WO2015004731A1 - ロボットおよびロボットの関節機構 - Google Patents

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hollow
arm
driven body
axis
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齋藤　洋
敦 一番ケ瀬
田中　謙太郎
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株式会社安川電機
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    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
    • H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
    • H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
    • H02K11/215—Magnetic effect devices, e.g. Hall-effect or magneto-resistive elements
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears

Definitions

  • the disclosed embodiment relates to a robot and a joint mechanism of the robot.
  • a robot having an arm portion composed of a plurality of arms rotatably connected via a joint mechanism is known.
  • a robot joint mechanism there is one in which a reduction gear, a motor, and an encoder are coaxially arranged in series on an output shaft of the motor (see, for example, Patent Document 1).
  • the encoder detects the rotation of each arm.
  • the encoder detects the rotation of the output shaft of the motor, strictly speaking. For this reason, it is insufficient to accurately detect the actual rotation of the arm connected to the final output shaft from the output shaft of the motor via the speed reducer.
  • One aspect of the embodiments has been made in view of the above, and an object thereof is to provide a robot and a joint mechanism of the robot that can accurately detect the rotation of the arm.
  • a robot includes a driving body, a driven body that is rotatably connected to the driving body, and a driving device that drives the driven body.
  • the drive device is provided on the driven body, and an encoder is attached to the final output shaft of the drive device.
  • the rotation of the driven body can be accurately detected.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view illustrating the configuration of the robot according to the embodiment.
  • FIG. 2A is a schematic perspective view of the driving device.
  • FIG. 2B is a schematic enlarged view around the third joint.
  • FIG. 3A is a transparent plan view around the third joint.
  • FIG. 3B is a schematic enlarged cross-sectional view of the periphery of the drive device taken along the XY plane.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view showing the configuration of the robot 1 according to the embodiment.
  • FIG. 1 shows a three-dimensional orthogonal coordinate system including the Z axis with the vertical upward direction as the positive direction for easy understanding. Such an orthogonal coordinate system may be shown in other drawings used in the following description.
  • the robot 1 is a single-arm multi-axis robot, and includes a base part 10, a turning part 11 that is pivotably connected to the base part 10, and an arm part 20.
  • the arm unit 20 includes a plurality of arms that are rotatably connected via joints, a wrist unit, a tip movable unit, and the like.
  • the arm part 20 includes a first joint part 21, a first arm 22, a second joint part 23, a second arm 24, a third joint part 25, a wrist part 26, and a movable tip.
  • Part 27 The 1st joint part 21, the 2nd joint part 23, and the 3rd joint part 25 are examples of a joint mechanism.
  • the base 10 is fixed to the floor surface or the like.
  • the base end of the first arm 22 is connected to the turning part 11 via the first joint part 21. Accordingly, the first arm 22 is supported at the base end portion thereof so as to be able to turn around the axis S and to be rotatable around the axis L (see arrows A1 and A2 in the figure).
  • the base end portion of the second arm 24 is connected to the distal end portion of the first arm 22 via the second joint portion 23. Thereby, the 2nd arm 24 is supported by the base end part so that rotation around the axis
  • the second arm 24 is provided so as to be rotatable around the axis R (see arrow A4 in the figure).
  • the proximal end of the wrist 26 is connected to the distal end of the second arm 24 via the third joint 25. Thereby, wrist part 26 is supported so that rotation in the circumference of axis B is possible in the base end part (refer arrow A5 in a figure).
  • the wrist 26 supports the tip movable portion 27 at its tip so as to be rotatable around the axis T (see arrow A6 in the figure).
  • the end effector such as a robot hand, a welding torch, or a laser cutting device is attached to the distal end movable portion 27.
  • the third joint portion 25 will be described as a main example as a joint mechanism of the robot 1.
  • FIG. 2A is a schematic perspective view of the driving device 250.
  • FIG. 2B is a schematic enlarged view around the third joint portion 25.
  • the driving device 250 includes a hollow actuator 251 such as a hollow motor and a hollow speed reducer 252.
  • the hollow actuator 251 includes a hollow shaft 251a having a hollow portion, and rotates the hollow shaft 251a.
  • the hollow actuator 251 may be not only an electric motor but also other types of motors such as a hydraulic motor.
  • the hollow speed reducer 252 includes an input unit 252a (not shown; described later in FIG. 3B) and an output unit 252b.
  • the input part 252a and the output part 252b have a hollow structure communicating with the hollow part 253 of the hollow shaft 251a. Therefore, the input unit 252a and the output unit 252b are also examples of a hollow shaft.
  • the input unit 252a is connected to the hollow shaft 251a of the hollow actuator 251 and inputs the rotation of the hollow shaft 251a.
  • the output unit 252b reduces and outputs the rotation of the hollow shaft 251a input to the input unit 252a, and rotates around the axis O (see the double arrow in the figure).
  • such a driving device 250 is mounted on the third joint portion 25 with the axis O coaxially disposed on the axis B, for example. Then, the output portion 252b rotates around the axis O, thereby rotating the wrist portion 26 around the axis B.
  • FIG. 3A is a plan transparent view around the third joint portion 25.
  • FIG. 3B is a schematic enlarged sectional view of the periphery of the driving device 250 taken along the XY plane.
  • the third joint unit 25 further includes an encoder 254.
  • the encoder 254 is disposed in the hollow portion 253 of the hollow actuator 251 and the hollow speed reducer 252, and is directly connected to the final output shaft, that is, the axis B, which is the rotation shaft of the wrist portion 26.
  • a drive device 250 including a hollow actuator 251 and a hollow speed reducer 252 is mounted on the third joint portion 25.
  • the hollow actuator 251 further includes a stator 251b and a rotor 251c.
  • the stator 251b is fixed to the frame of the hollow actuator 251.
  • the rotor 251c is rotatably provided on the stator 251b via a bearing.
  • the stator 251b and the rotor 251c are arranged to face each other in a radial direction with a predetermined gap.
  • the hollow shaft 251a is connected to the rotor 251c.
  • the hollow shaft 251a and the rotor 251c may be integrally formed instead of separate.
  • the input portion 252a of the hollow speed reducer 252 is connected to the hollow shaft 251a.
  • the main body part of the hollow speed reducer 252 including the input part 252a of the hollow speed reducer 252 and the hollow actuator 251 are fixed to the wrist part 26 which is a driven body.
  • the output part 252b of the hollow speed reducer 252 is fixed to the second arm 24 which is a driving body.
  • the encoder 254 disposed in the hollow portion 253 includes an input unit 254a and an output unit 254b.
  • the input unit 254a is coaxially disposed on the axis B and connected to the wrist unit 26.
  • the output unit 254 b is connected to the second arm 24.
  • the output unit 252b of the hollow speed reducer 252 subtracts the rotation input to the input unit 252a, outputs it, and rotates.
  • the output unit 252b is fixed to the second arm 24 which is a driving body, the main body unit of the hollow speed reducer 252 excluding the output unit 252b and the hollow actuator 251 are relatively rotated. That is, the wrist part 26 to which these are fixed is rotated around the axis B.
  • the rotation of the wrist portion 26 around the axis B is input to the input portion 254a of the encoder 254 directly connected to the axis B by being coaxially arranged.
  • the output unit 254b of the encoder 254 detects and outputs the rotation of the wrist unit 26 input to the input unit 254a.
  • the encoder 254 is directly connected to the axis B, which is the rotation axis of rotation that is finally output from the hollow actuator 251 via the hollow speed reducer 252, that is, the final output shaft,
  • the actual rotation of the unit 26 can be detected with high accuracy.
  • the actual rotation of the wrist part 26 can be detected with high accuracy.
  • the encoder 254 is disposed in the hollow portion 253 of the driving device 250, the joint mechanism of the robot 1 can be configured compactly. Therefore, the robot 1 can be made slim.
  • the configuration in which the brake portion is not clearly shown in the hollow actuator has been described as an example.
  • the brake function of such a brake part can be realized without a brake part, for example, by providing a self-lock function by using a worm gear or the like as a gear inside the reduction gear part.
  • a brake part may be provided.
  • the turning unit is a driving body
  • the first arm is a driven body.
  • the first arm is a driving body and the second arm is a driven body.
  • a multi-axis robot having six axes per arm is illustrated, but the number of axes is not limited.
  • a 7-axis multi-axis robot may be used.
  • a single-arm robot is illustrated, but the present invention is not limited to this.
  • a double-arm robot or a multi-arm robot including three or more arms may be used. Good.

Abstract

　アームの回転を精度よく検出することを課題とする。かかる課題を解決するために、実施形態の一態様に係るロボット（１）は、駆動体（２４）と、駆動体（２４）に回転自在に連結された被駆動体（２６）と、被駆動体（２６）を駆動する駆動装置（２５０）を有し、駆動装置（２５０）は、被駆動体（２６）に設けられるとともに、エンコーダ（２５４）を、最終出力軸に取付ける。

Description

ロボットおよびロボットの関節機構
　開示の実施形態は、ロボットおよびロボットの関節機構に関する。
　従来、関節機構を介して回転可能に連結された複数のアームからなるアーム部を有するロボットが知られている。かかるロボットの関節機構としては、減速機、モータおよびエンコーダを、モータの出力軸などに直列的に同軸配置したものがある（たとえば、特許文献１を参照）。なお、エンコーダは、各アームの回転を検出する。
特開２０１１－２４４０６号公報
　しかしながら、上述した従来技術には、アームの回転を精度よく検出するうえで更なる改善の余地がある。
　具体的には、上述の従来の関節機構を用いた場合、エンコーダは、厳密に言えばモータの出力軸の回転を検出することとなる。このため、かかるモータの出力軸から減速機を経て最終出力軸に連結されるアームの実際の回転を精度よく検出するには不十分である。
　実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、アームの回転を精度よく検出することができるロボットおよびロボットの関節機構を提供することを目的とする。
　実施形態の一態様に係るロボットは、駆動体と、前記駆動体に回転自在に連結された被駆動体と、被駆動体を駆動する駆動装置を有する。前記駆動装置は、前記被駆動体に設けられるとともに、エンコーダを、駆動装置の最終出力軸に取付ける。
　実施形態の一態様によれば、被駆動体の回転を精度よく検出することができる。
図１は、実施形態に係るロボットの構成を示す斜視模式図である。 図２Ａは、駆動装置の斜視模式図である。 図２Ｂは、第３関節部周辺の略拡大図である。 図３Ａは、第３関節部周辺の平面透過図である。 図３Ｂは、ＸＹ平面で切断した駆動装置周辺の略拡大断面図である。
　以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットおよびロボットの関節機構の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
　図１は、実施形態に係るロボット１の構成を示す斜視模式図である。なお、図１には、説明を分かりやすくするために、鉛直上向きを正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。
　また、以下では、説明の便宜上、ロボット１の旋回位置が図１に示す状態にあるものとして、ロボット１における各部位の位置関係を説明する。
　図１に示すように、ロボット１は、単腕型の多軸ロボットであり、基台部１０と、基台部１０に旋回可能に連結される旋回部１１と、アーム部２０とを備える。アーム部２０は、関節を介して回転可能に連結される複数のアームや、手首部、あるいは先端可動部等を有している。
　具体的には、アーム部２０は、第１関節部２１と、第１アーム２２と、第２関節部２３と、第２アーム２４と、第３関節部２５と、手首部２６と、先端可動部２７とを備える。第１関節部２１、第２関節部２３および第３関節部２５は関節機構の一例である。
　基台部１０は、床面などに固定される。第１アーム２２は、基端部が旋回部１１と、第１関節部２１を介して連結される。これにより、第１アーム２２は、その基端部において、軸Ｓまわりに旋回可能に、かつ、軸Ｌまわりに回転可能に支持される（図中の矢印Ａ１および矢印Ａ２参照）。
　第２アーム２４は、基端部が第１アーム２２の先端部と第２関節部２３を介して連結される。これにより、第２アーム２４は、その基端部において、軸Ｕまわりに回転可能に支持される（図中の矢印Ａ３参照）。また、第２アーム２４は、軸Ｒまわりに回転可能に設けられる（図中の矢印Ａ４参照）。
　手首部２６は、基端部が第２アーム２４の先端部と第３関節部２５を介して連結される。これにより、手首部２６は、その基端部において、軸Ｂまわりに回転可能に支持される（図中の矢印Ａ５参照）。
　また、手首部２６は、その先端部において、先端可動部２７を軸Ｔまわりに回転可能に支持する（図中の矢印Ａ６参照）。そして、図１には図示していないが、先端可動部２７には、ロボットハンドや溶接トーチ、あるいはレーザカット装置など、用途に合わせたエンドエフェクタが取り付けられる。
　次に、ロボット１の関節機構の構成の一例について、図２Ａ～図３Ｂを用いて説明する。なお、本実施形態では、ロボット１の関節機構として、第３関節部２５を主たる例に挙げて説明することとする。
　まず、図２Ａは、駆動装置２５０の斜視模式図である。また、図２Ｂは、第３関節部２５周辺の略拡大図である。
　図２Ａに示すように、駆動装置２５０は、例えば中空モータ等の中空アクチュエータ２５１と、中空減速機２５２とを備える。中空アクチュエータ２５１は、中空部を有する中空軸２５１ａを備え、かかる中空軸２５１ａを回転駆動させる。なお、中空アクチュエータ２５１は、電動モータだけでなく、例えば油圧モータなど他の種類のモータであってもよい。
　中空減速機２５２は、入力部２５２ａ（図示略。図３Ｂにて後述）と、出力部２５２ｂとを備える。入力部２５２ａおよび出力部２５２ｂは、中空軸２５１ａの中空部２５３に連通する中空構造をなしている。したがって、入力部２５２ａおよび出力部２５２ｂもまた、中空軸の一例である。
　入力部２５２ａは、中空アクチュエータ２５１の中空軸２５１ａに連結され、中空軸２５１ａの回転を入力する。出力部２５２ｂは、入力部２５２ａへ入力された中空軸２５１ａの回転を減じて出力し、軸Ｏまわりに回転する（図中の両矢印参照）。
　このような駆動装置２５０は、図２Ｂに示すように、たとえば、第３関節部２５に、軸Ｏを軸Ｂに同軸配置させて搭載される。そして、出力部２５２ｂが軸Ｏまわりに回転することによって、手首部２６を軸Ｂまわりに回転させる。
　つづいて、図３Ａは、第３関節部２５周辺の平面透過図である。また、図３Ｂは、ＸＹ平面で切断した駆動装置２５０周辺の略拡大断面図である。
　図３Ａに示すように、第３関節部２５は、エンコーダ２５４をさらに備える。エンコーダ２５４は、中空アクチュエータ２５１、および中空減速機２５２の有する中空部２５３に配置され、手首部２６の回転軸である最終出力軸、すなわち軸Ｂに直結される。
　かかるエンコーダ２５４を含む第３関節部２５の構成の一例について、より具体的に説明する。図３Ｂに示すように、第３関節部２５には、中空アクチュエータ２５１と、中空減速機２５２とを備える駆動装置２５０が搭載される。
　中空アクチュエータ２５１は、固定子２５１ｂと、回転子２５１ｃとをさらに備える。固定子２５１ｂは、中空アクチュエータ２５１のフレームに固定される。回転子２５１ｃは、かかる固定子２５１ｂに軸受を介して回転自在に設けられる。なお、固定子２５１ｂと回転子２５１ｃは、所定のギャップを介して径方向に対向配置されている。
　また、上述の中空軸２５１ａは、かかる回転子２５１ｃに連接される。なお、中空軸２５１ａと回転子２５１ｃとが別体でなく、一体形成されていてもよい。
　また、既に述べたように、中空軸２５１ａには、中空減速機２５２の入力部２５２ａが連結される。
　そして、かかる中空減速機２５２の入力部２５２ａを含む中空減速機２５２の本体部、および、中空アクチュエータ２５１は、被駆動体である手首部２６に固定される。一方、中空減速機２５２の出力部２５２ｂは、駆動体である第２アーム２４に固定される。
　また、中空部２５３に配置されるエンコーダ２５４は、入力部２５４ａと、出力部２５４ｂとを備える。入力部２５４ａは、軸Ｂに同軸配置され、手首部２６に接続される。一方、出力部２５４ｂは、第２アーム２４に接続される。
　そして、固定子２５１ｂの固定子コアに巻回されたコイルが励磁されることで、回転子２５１ｃおよびこれに連接される中空軸２５１ａが回転する。そして、中空軸２５１ａの回転は、中空減速機２５２の入力部２５２ａへ入力される。
　そして、中空減速機２５２の出力部２５２ｂが、かかる入力部２５２ａへ入力された回転を減じて出力し、回転する。このとき、出力部２５２ｂは、駆動体である第２アーム２４に固定されているので、出力部２５２ｂを除く中空減速機２５２の本体部、および、中空アクチュエータ２５１を相対回転させる。すなわち、これらが固定された手首部２６を軸Ｂまわりに回転させる。
　そして、かかる手首部２６の軸Ｂまわりの回転は、軸Ｂに同軸配置されることで直結されたエンコーダ２５４の入力部２５４ａへ入力される。そして、エンコーダ２５４の出力部２５４ｂは、かかる入力部２５４ａへ入力された手首部２６の回転を検知して出力する。
　このように、本実施形態では、中空アクチュエータ２５１から中空減速機２５２を経て最終的に出力される回転の回転軸である軸Ｂ、すなわち最終出力軸にエンコーダ２５４を直結することとしたので、手首部２６の実際の回転を精度よく検出することができる。
　すなわち、手首部２６の実際の回転を精度よく検出することができる。また、本実施形態では、エンコーダ２５４を駆動装置２５０の有する中空部２５３に配置することとしたので、ロボット１の関節機構をコンパクトに構成することができる。したがって、ロボット１のスリム化にも資することができる。
　なお、上述した実施形態では、中空アクチュエータにあえてブレーキ部を明示しない構成を例に挙げて説明を行った。かかるブレーキ部のブレーキ機能は、たとえば、減速機部の内部のギヤにウォームギヤ等を用いることによってセルフロック機能を持たせることで、ブレーキ部無しでも実現可能である。
　なお、無論、ブレーキ部を備えることとしてもよい。この場合、エンコーダ部と同様に、中空アクチュエータの中空部に配置されることが好ましい。
　また、上述した実施形態では、主に第３関節部を例に挙げて説明を行ったが、関節機構の位置を限定するものではない。したがって、上述の実施形態が、たとえば第１関節部に適用されてもよい。この場合は、旋回部が駆動体であり、第１アームが被駆動体になる。また、第２関節部に適用されてもよい。この場合は、第１アームが駆動体であり、第２アームが被駆動体になる。
　また、上述した実施形態では、１つのアーム部につき、第１アームおよび第２アームの２つのリンクを備える場合を例示したが、アーム数を限定するものではない。
　また、上述した実施形態では、１つのアーム部につき６軸を有する多軸ロボットを例示したが、軸数を限定するものではない。例えば、７軸の多軸ロボットでもよい。
　また、上述した実施形態では、単腕ロボットを例示したが、これに限られるものではなく、たとえば、双腕ロボットであってもよいし、３つ以上の腕を備える多腕ロボットであってもよい。
　さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
　　　１　　ロボット
　　１０　　基台部
　　１１　　旋回部
　　２０　　アーム部
　　２１　　第１関節部
　　２２　　第１アーム
　　２３　　第２関節部
　　２４　　第２アーム
　　２５　　第３関節部
　　２５０　駆動装置
　　２５１　中空アクチュエータ
　　２５１ａ　中空軸
　　２５１ｂ　固定子
　　２５１ｃ　回転子
　　２５２　　中空減速機
　　２５２ａ　入力部
　　２５２ｂ　出力部
　　２５３　　中空部
　　２５４　　エンコーダ
　　２５４ａ　入力部
　　２５４ｂ　出力部
　　２６　　　手首部
　　２７　　　先端可動部
　　Ａ１～Ａ６　矢印
　　Ｂ　　　軸
　　Ｌ　　　軸
　　Ｏ　　　軸
　　Ｒ　　　軸
　　Ｓ　　　軸
　　Ｔ　　　軸
　　Ｕ　　　軸

Claims (7)

  1. 　駆動体と、
    　前記駆動体に回転自在に連結された被駆動体と、
    　被駆動体を駆動する駆動装置を有し、
    　前記駆動装置は、
    　前記被駆動体に設けられるとともに、
    　エンコーダを、最終出力軸に取付けること
    　を特徴とするロボット。
  2. 　前記駆動装置は、
    　中空アクチュエータと、
    　前記中空アクチュエータに連結される減速機と、
    　前記減速機に連結される前記最終出力軸と
    　を備えることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
  3. 　前記最終出力軸は、
    　前記中空アクチュエータにおける中空軸の中空部内に配置されること
    　を特徴とする請求項２に記載のロボット。
  4. 　前記中空軸と前記最終出力軸とが同軸配置されること
    　を特徴とする請求項３に記載のロボット。
  5. 　前記駆動体は、第２アームであり、
    　前記被駆動体は、前記第２アームに回転自在に連結される手首部であること
    　を特徴とする請求項１に記載のロボット。
  6. 　前記エンコーダは、
    　入力部と、出力部とを備え、
    　前記入力部は前記被駆動体に接続され、前記出力部は前記駆動体に接続されること
    　を特徴とする請求項１～５のいずれか一つに記載のロボット。
  7. 　関節機構を介して回転可能に連結された駆動体と被駆動体とを備えるとともに、被駆動体を駆動する駆動装置を有し、
    　前記駆動装置が、前記被駆動体に設けられるとともに、
    　エンコーダが、前記駆動装置の最終出力軸に取付けられること
    　を特徴とするロボットの関節機構。
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