WO2014199994A1 - 周期外乱自動抑制装置 - Google Patents

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山口　崇
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    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility

Definitions

  • the present invention relates to a periodic disturbance automatic suppression device that automatically suppresses torque ripple of a rotating electrical machine such as a rotating electrical machine such as a motor.
  • the present invention relates to a compensation table that tabulates compensation values.
  • Periodic disturbance generation suppression control includes robot positioning control, dynamometer system shaft torque resonance suppression, motor casing vibration suppression, etc.
  • a motor generates torque ripple in principle, causing various problems such as vibration, noise, adverse effects on riding comfort, and electrical / mechanical resonance.
  • cogging torque ripple and reluctance torque ripple are generated in a composite manner.
  • Patent document 1 etc. are well-known as a control system which suppresses this torque ripple.
  • FIG. 13 is a configuration diagram of a motor torque pulsation suppression system described in Patent Document 1, and shows a case where torque / speed control of an electric motor is performed by a current vector control type inverter.
  • the current vector control unit 11 of the inverter 1 is orthogonal to the dq axis synchronized with the motor rotation coordinates by the coordinate conversion unit 13 from the motor drive currents i u , i v , i w detected by the current sensor 12 and the rotor rotation angle ⁇ of the motor 2.
  • the motor current is controlled by converting the current into a rotational coordinate system and comparing the converted d and q axis current detection values with the command values.
  • the rotor rotation angle ⁇ is obtained from the encoder waveform abz by the rotational position sensor 3 together with the speed ⁇ by the speed / phase detector 14.
  • the torque / id, iq conversion unit 15 converts the torque command value T ref from the controller 5 and the motor rotation speed ⁇ into the d-axis and q-axis current command values i d * and i q0 * of the rotation dq coordinate system in vector control. Of these current command values, the torque pulsation compensation current i qc * is superimposed on the q-axis current command value i q0 * to obtain a current vector control command value.
  • the controller 5 includes torque ripple suppression control means 5A and learning means 5B, and stores the compensation current necessary for torque ripple suppression in a memory as a Fourier coefficient table.
  • a torque pulsation suppression system including the compensation table 16 shown in FIG. 14 is configured to perform torque pulsation suppression control that suppresses torque pulsation in a feed-forward manner.
  • the system of FIG. 14 is different from that of FIG. 13 in that the controller 5 and the torque meter 4 are omitted, and the inverter 1 is provided with compensation current generation means for suppressing torque pulsation and directly gives a torque command value T ref * .
  • this compensation current generation means an amplitude / phase compensation current table 16 and a compensation current generation unit 17 are provided.
  • Patent Document 1 has a controller that generates a control command value at the upper level, and suppresses vibration with a vibration suppression compensation table acquired using a periodic disturbance observer for a control target in which periodic disturbance occurs. . That is, the torque pulsation component of the motor is extracted in order to perform feedforward control on the controlled object, and the compensation current required to suppress the extracted torque pulsating component is obtained and fed back to the control device of the controlled object to generate torque.
  • Torque pulsation suppressing means for suppressing pulsation is provided.
  • the torque pulsation compensation current at the time of the torque suppression operation by the torque pulsation suppression means is learned, and the compensation current is tabulated and mounted on the control device.
  • the torque pulsation is compensated for in a feed-forward manner with the compensation current read from the table during the control operation of the motor.
  • Japanese Patent Laid-Open No. 2011-50118 which is a public patent in Japan
  • the rotational speed acquisition unit acquires the rotational speed to be controlled, and uses the rotational speed N ( ⁇ ) and a variable torque setting value T ref * as an input variable. enter the compensation table, to compensate for a deviation from a torque compensation value Tc output and torque set value of n T ref * at each point, it is possible to simplify the structure of the inhibitory response of the improvement and the control device.
  • the control target changes for some reason, basically, a deviation from the feedforward table occurs and appears as a compensation error, and in some cases there is a concern that vibration may be amplified more than before control. Arise.
  • the present invention aims to provide a higher-performance periodic disturbance automatic suppression device by compensating for errors due to voltage fluctuations in consideration of voltage fluctuations when a feedforward table is applied to a control device. There is to do.
  • a compensation value for extracting a torque pulsation frequency component to be controlled and suppressing torque pulsation is tabulated in a compensation table in advance, and the input torque setting value and the detected rotation speed are used.
  • a plurality of compensation tables are provided for each voltage, the main power supply voltage to be controlled is detected and input to the compensation table corresponding to the voltage, and a torque compensation value linked to the fluctuation value of the main power supply voltage is output to the compensation table It is characterized by having constituted so.
  • a compensation value for extracting a torque pulsation frequency component to be controlled and suppressing torque pulsation is tabulated in advance in a compensation table, and the input torque setting value and the detected control object are controlled.
  • a torque compensation value is obtained from the rotational speed, and a deviation between the obtained torque compensation value and the torque setting value is input to a control target to suppress torque pulsation for each frequency component.
  • the compensation table includes a real part compensation table for correcting the real part and an imaginary part compensation table for correcting the imaginary part, and a compensation value correcting part for inputting the detected value V of the main power supply voltage to be controlled is provided.
  • the value correction unit configured to correct the particular table or proportional expression interlocked with the variation value of the real part compensation table output Ta and imaginary part compensation table jTb sum mains voltage torque compensation value Tc n by the It is characterized by that.
  • the proportional expression for correcting the torque compensation value Tc n is obtained by and corrects the primary polynomial by the following equation.
  • Tc n Ta n ⁇ (a ⁇ V + b) + jTb n ⁇ (c ⁇ V + d)
  • the subscript n indicates the n-th order component.
  • a coefficient table for inputting a torque setting value and a rotation speed detection value to be controlled and outputting a coefficient for a polynomial depending on the torque / rotation speed, and outputting the coefficient table the input to the compensation value correction unit is obtained by characterized by being configured to perform the correction of the torque compensation value Tc n this compensation value correcting unit depending on the torque and rotation speed in a table or proportional expression.
  • the proportional expression for correcting the torque compensation value Tc n is obtained by and corrects the primary polynomial by the following equation.
  • Tc n Ta n ⁇ ⁇ fa (T cmd, N) ⁇ V + fb (T cmd, N) ⁇ + jTb n ⁇ ⁇ fc (T cmd, N) ⁇ V + fd (T cmd, N) ⁇
  • fa to fd are functions
  • T cmd is a torque set value
  • N is a rotation speed
  • V is a voltage detection value
  • n is an n-th order component.
  • the correction of the torque compensation value Tc n a table or proportional expression is dependent on the torque in the compensation value correction unit It is characterized by having comprised so that it may perform.
  • the proportional expression for correcting the torque compensation value Tc n is obtained by and corrects the primary polynomial by the following equation.
  • Tc n Ta n ⁇ ⁇ fa (T cmd) ⁇ V + fb (T cmd) ⁇ + jTb n ⁇ ⁇ fc (T cmd) ⁇ V + fd (T cmd ) ⁇
  • fa to fd are functions
  • T cmd is a torque set value
  • V is a detected voltage value
  • n is an nth-order component.
  • the detected rotational speed value of the control target is input and the rotational speed is input.
  • a coefficient table for outputting a coefficient for a polynomial depending on the frequency is provided, and the output of the coefficient table is input to the compensation value correction unit, and the torque compensation value Tc is calculated by a table or a proportional expression depending on the rotation speed in the compensation value correction unit. It is characterized by being configured to correct n .
  • the proportional expression for correcting the torque compensation value Tc n is obtained by and corrects the primary polynomial by the following equation.
  • Tc n Ta n ⁇ ⁇ fa (N) ⁇ V + fb (N) ⁇ + jTb n ⁇ ⁇ fc (N) ⁇ V + fd (N) ⁇
  • fa to fd are functions
  • N is the number of revolutions
  • V is a detected voltage value
  • n is an nth-order component.
  • torque pulsation frequency components to be controlled are extracted to suppress torque pulsation.
  • Compensation values to be used are tabulated in advance in a compensation table, a torque compensation value is obtained from the input torque setting value and the detected rotational speed of the controlled object, and the deviation between the obtained torque compensating value and the torque setting value is set as the controlled object.
  • the control object includes a voltage control unit that allows a main power source to be a battery and variably controls a voltage, and the compensation table is generated by a correction value based on a printing voltage adjusted in advance for each operating point by the voltage control unit. It is a compensation table.
  • the principal part schematic block diagram of the periodic disturbance automatic suppression apparatus which shows the Example of this invention. Compensation table data generation explanatory drawing.
  • the block diagram of a compensation table The principal part schematic block diagram of the periodic disturbance automatic suppression apparatus which shows another Example. Compensation table data generation explanatory drawing.
  • the principal part schematic block diagram of the periodic disturbance automatic suppression apparatus which shows another Example. Compensation table data generation explanatory drawing.
  • the principal part schematic block diagram of another periodic disturbance automatic suppression apparatus The principal part schematic block diagram of the other period disturbance automatic suppression apparatus.
  • the principal part schematic block diagram of the periodic disturbance automatic suppression apparatus which shows another Example.
  • the block diagram of the learning system of the periodic disturbance automatic suppression apparatus which shows another Example.
  • the block diagram of the learning system of the conventional periodic disturbance automatic suppression apparatus The block diagram of the conventional periodic disturbance automatic suppression apparatus.
  • the present invention tabulates a compensation value for suppressing torque pulsation in advance in a compensation table, and controls the torque pulsation for each frequency component by the torque compensation value based on the input torque setting value and the detected rotational speed.
  • the main power supply voltage is detected and inputted to a compensation table corresponding to the voltage, and a torque compensation value depending on the voltage is outputted to the compensation table for compensation, which will be described in detail below with reference to the drawings.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a first embodiment of the present invention.
  • the control target 20 includes an inverter main circuit, a motor, and the like, and the rotational speed detection unit 21 detects the rotational speed N of the motor. Further, the voltage V is detected from the DC circuit of the inverter and is input to the compensation table 22 together with the rotational speed N. Compensation table 22 has a 1 ⁇ n pieces of the plurality of compensation tables, torque setpoint T cmd corresponding to Tref * shown in FIG. 14 is also input.
  • the torque set value Tcmd and the rotation speed N are changed using the system shown in FIG. 13, and a compensation value for vibration suppression at that point is acquired. This is repeated at all points in the assumed operating range to obtain experimental data. Finally, the compensation table is generated by performing interpolation processing as it is or partially from all the experimental data.
  • a torque compensation value Tc n by compensation table 22 DC voltage V of the inverter main power be added to the variables.
  • compensation table data of (torque i point ⁇ rotational speed j point) ⁇ main voltage k point as shown in FIG. 2 is generated, and this is mounted on a periodic disturbance automatic suppression device to perform feedforward control. That is, the torque compensation value Tc n determined by a characteristic such as lines l1 or l2 on the basis of the detected voltage V.
  • FIG. 3 shows a detailed view of the compensation table.
  • Each of the n compensation tables has a real part compensation table 22A and an imaginary part compensation table 22B.
  • the torque set value Tcmd and the rotational speed N are input to the torque compensation values Ta and Tb corresponding to the input values, respectively. It is selected, the sum of the real value Ta n and imaginary values JTB n is torque compensation value Tc n in the compensation value correcting unit (adder unit) 23.
  • the subtraction unit torque compensation value Tc n of the vibration suppression a deviation between the torque set value T cmd output, vibration suppression is performed sum of the deviation and cycle disturbance dTn is inputted to the controlled object 20.
  • a controller that generates a control command value at the upper level has a controller that suppresses vibration by a vibration suppression compensation table acquired using a periodic disturbance observer for a control target that generates periodic disturbance.
  • the compensation of the main power supply voltage due to load changes as a compensation table with torque, rotation speed, and main power supply voltage as parameters makes it possible to suppress the torque ripple generated by the motor control device itself, especially when the main power supply is a battery.
  • a highly accurate current control response is possible.
  • FIG. 4 shows the second embodiment, which is an example in which the compensation value fluctuation amount depends only on the voltage fluctuation of the main power source to be controlled.
  • the compensation table 22 may be only one set of the real part compensation table 22A and the imaginary part compensation table 22B as shown in FIG. ⁇ It is not necessary to acquire data including the rotation speed.
  • the main voltage V is directly input to the compensation value correction unit 23 with respect to the compensation table in which the main voltage V is acquired as a nominal main voltage, and calculation is performed using a specific table or a proportional expression that depends only on the voltage. it allows eliminating the memory for storage compensation table, the torque compensation value Tc n obtained by the compensation characteristic as shown in FIG. 5 on the basis of the detected voltage V.
  • the compensation value correcting unit 23 the calculation of the torque compensation value Tc n when corrected by a first order polynomial is performed by (1).
  • the compensation table 22 torque setpoint from T cmd the detected torque Ta n corresponding to the current rotational speed N, the Tb n is selected, the compensation value correcting unit 23 (1) computation of the expression is performed the torque compensation value Tc n is calculated Te.
  • Torque compensation value Tc n is the difference calculation performed by the deviation between the torque setting T cmd determined at the subtraction unit, An added value of the deviation and the periodic disturbance dTn is input to the controlled object 20 to suppress vibration.
  • the main power supply voltage fluctuation due to a load change is suppressed by using a formula or a table with the main power supply voltage as a parameter,
  • the effect of saving the memory for storing the compensation table can be obtained.
  • Others have the same effects as those of the first embodiment.
  • FIG. 6 shows a third embodiment.
  • the difference from FIG. 4 is that a coefficient correction table 24 is provided.
  • the coefficient correction table 24 is configured to receive the torque set value Tcmd and the detected rotational speed N, and output the coefficients fa, fb, fc, and fd corresponding to the input values to the compensation value correction unit 23, thereby compensating the compensation value.
  • the correction unit 23 corrects the compensation value of the nominal compensation table with an n-order polynomial.
  • the polynomial coefficient at this time is corrected by a table or formula depending on the torque / rotation speed, and parameters of the correction formula are calculated by experiment or analysis.
  • FIG. 7 shows the embodiment of the compensation table data generated, the characteristic torque compensation value Tc n such as lines l1 or l2 corresponds to the voltage obtained.
  • the calculation of the torque compensation value Tc n when the compensation value correcting unit 23 to implement the correction at first order polynomial is performed based on equation (2).
  • FIG. 8 is the coefficient correction table 24 shows an example of the case of inputting only the torque setpoint T cmd, the calculation of the torque compensation value Tc n in a first order polynomial in the compensation value correcting portion 23 in this case is (3 ) Based on the formula.
  • Tc n Ta n ⁇ ⁇ fa (T cmd) ⁇ V + fb (T cmd) ⁇ + jTb n ⁇ ⁇ fc (T cmd) ⁇ V + fd (T cmd ) ⁇ (3) Further, FIG.
  • Tc n Ta n ⁇ ⁇ fa (N) ⁇ V + fb (N) ⁇ + jTb n ⁇ ⁇ fc (N) ⁇ V + fd (N) ⁇ .
  • (4) Therefore, according to the third embodiment, by compensating the compensation value of the compensation table with an nth-order polynomial, it is possible to perform compensation for vibration suppression that is further expanded as compared with the compensation of the second embodiment.
  • the controlled object 20 has voltage control means CE capable of voltage control, and the applied voltage Vin is expressed by the relationship of the expression (5) ( 6) Control based on the equation.
  • Rin main power supply internal resistance
  • Vbas main power supply internal voltage
  • Iin main power supply current
  • Vin device applied voltage
  • Pout device output voltage
  • ⁇ motor rotation speed
  • the torque / speed command value is input to the voltage calculation unit 6
  • the voltage Vin is calculated based on the equation (6) from the relationship of the equation (5)
  • the variable voltage control unit 7 Controls the DC voltage Vdc of the inverter 1 based on the voltage Vin.
  • the rotational speed and torque detection value at this time are stored in the torque pulsation suppressing means of the controller 5 as in FIG. This is repeated at all points in the assumed operating range including instantaneous load current fluctuations to obtain experimental data.
  • the compensation table is generated by performing interpolation processing as it is or partially from all the experimental data.
  • FIG. 11 is used as the vibration suppression control device using the compensation table in this embodiment, and only the torque set value Tcmd and the rotational speed N are input to the compensation table 22.
  • the nominal compensation table is generated by setting the voltage command of the voltage control means CE of the main power source to Vin, and for each operating point, the voltage control means CE adjusts the voltage according to the torque / rotation command value at that time, and the torque by the compensation table 22 is generated. Generate a compensation value. Therefore, the obtained compensation table 22 is a table that takes into account the voltage fluctuation in advance, and by mounting this on the periodic disturbance automatic suppression device, it is possible to achieve vibration suppression without error for voltage fluctuation during operation. .
  • the vibration can be suppressed with high accuracy without changing the memory amount of the control device.
  • the compensation table used for performing the feedforward control is also compensated for the main power supply voltage fluctuation due to the load change. Even if it occurs, it is possible to perform highly accurate vibration suppression control.

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Abstract

バッテリを主電源とする装置をフィードフォワードテーブルを用いてトルク脈動の抑制制御を行うと、負荷電力に応じてバッテリの内部抵抗により電圧が変動することで補償テーブル誤差が発生する。 トルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された回転数によってトルク補償値により周波数成分毎のトルク脈動を抑制するとき、制御対象の主電源電圧を検出して電圧に対応する補償テーブルに入力し、補償テーブルに対して電圧に依存したトルク補償値を出力して補償する。また、補償値補正部では、実部補償テーブルの出力Ｔaと虚部補償テーブルｊＴbとの和によるトルク補償値Ｔｃnを電圧のみに依存した特定のテーブルもしくは比例式により補正を行う。

Description

周期外乱自動抑制装置
　本発明は、例えばモータ等の回転電気機械などのような回転電気機械のトルクリプルを自動的に抑制する周期外乱自動抑制装置に係わり、特にトルク脈動周波数成分毎に補償電流を予め学習し、学習した補償値をテーブル化する補償テーブルに関するものである。
　周期外乱の発生抑制制御としては、ロボットによる位置決め制御、ダイナモメータシステムの軸トルク共振抑制、モータ筐体の振動抑制等が存在し、これら各製品での周期外乱を高精度に抑制することが要望されている。例えば、モータは原理的にトルクリプルを発生し、振動、騒音、乗り心地への悪影響、電気・機械共振等の種々の問題を引き起こす。特に、埋込磁石形のＰＭモータは、コギングトルクリプルとリラクタンストルクリプルが複合的に発生する。このトルクリプルを抑制する制御方式として、特許文献１などが公知となっている。
　図１３は、特許文献１に記載されたモータのトルク脈動抑制システムの構成図で、電流ベクトル制御方式のインバータで電動機をトルク／速度制御する場合を示したものである。インバータ１の電流ベクトル制御部１１は、電流センサ１２で検出するモータ駆動電流ｉu，ｉv，ｉwとモータ２のロータ回転角度θから座標変換部１３によりモータ回転座標に同期したｄｑ軸直交回転座標系の電流に変換し、変換したｄ，ｑ軸電流検出値と指令値との比較によりモータ電流の制御を行う。ロータ回転角度θは回転位置センサ３によるエンコーダ波形ａｂｚから速度・位相検出部１４により速度ωと共に求められる。
　トルク／ｉｄ，ｉｑ変換部１５は、コントローラ５からのトルク指令値Ｔrefとモータ回転速度ωから、ベクトル制御における回転ｄｑ座標系のｄ軸およびｑ軸電流指令値ｉd *、ｉq0 *に変換し、これら電流指令値のうちｑ軸電流指令値
ｉq0 *にトルク脈動補償電流ｉqc*を重畳して電流ベクトル制御指令値とする。
コントローラ５は、トルクリプル抑制制御手段５Ａと学習手段５Ｂを搭載し、トルク脈動抑制に必要な補償電流をフーリェ係数テーブルとしてメモリに保存する。
　その後、図１４で示す補償テーブル１６を実装したトルク脈動抑制システムを構成して、トルク脈動をフィードフォワード的に抑制するトルク脈動抑制制御を行う。図１４のシステムが図１３と異なる部分は、コントローラ５およびトルクメータ４を省き、インバータ１にはトルク脈動を抑制する補償電流生成手段を搭載すると共にトルク指令値Ｔref *を直接に与える。この補償電流生成手段として振幅・位相補償電流テーブル１６と補償電流生成部１７を備える。
　特許文献１は、上位に制御指令値を発生する制御器を持ち、周期性外乱が発生する制御対象に対し、周期外乱オブザーバを用いて取得した振動抑制用補償テーブルによって振動を抑制するものである。すなわち、制御対象に対してフィードフォワード制御を行うためにモータのトルク脈動成分を抽出し、抽出したトルク脈動成分を抑制するために必要な補償電流を求めて制御対象の制御装置にフィードバックしてトルク脈動を抑制するトルク脈動抑制手段を設けている。このトルク脈動抑制手段によるトルク抑制運転時のトルク脈動補償電流を学習し、補償電流をテーブル化して制御装置に実装する。そして、モータの制御運転時に補償電流をテーブルから読み出した補償電流でフィードフォワード的にトルク脈動を補償するものである。
日本国の公開特許である特開２０１１－５０１１８号公報
　フィードフォワード制御のために補償テーブルを利用する場合、回転数取得部において制御対象の回転数を取得し、その回転数Ｎ（ω）と可変ので設定されるトルク設定値Ｔref *を入力変数とし補償テーブルに入力し、各ポイントでのトルク補償値Ｔｃnの出力とトルク設定値Ｔref *との偏差で補償するため、抑制応答性の向上や制御装置の構成を簡便化させることができる。しかし、制御対象が何等かの理由で変動を起こした場合、基本的にはフィードフォワードテーブルとのずれが発生して補償誤差となって現れ、場合によっては制御前よりも振動が増幅する懸念が生じる。
　フィードフォワードテーブルを適用する制御対象の一つとして、電動車両のモータなどバッテリを主電源とする装置を考えると、その場合、負荷電力に応じてバッテリの内部抵抗により、制御装置に入力される電圧が変動する。また、バッテリ自身の充電の具合や、並列に負荷が接続された場合など、モータ制御装置自身が発生するトルクリプルや、電流制御応答に変動が起こる。これにより特定のバッテリ電圧時に取得したフィードフォワードテーブルを適用して抑制制御を行っている状態でバッテリ電圧変動が発生すると、上記懸念の補償テーブル誤差が発生することになる。
　そこで、本発明が目的とするところは、制御装置にフィードフォワードテーブルを適用する際の電圧変動を考慮して、電圧変動による誤差を補償することで、より高性能な周期外乱自動抑制装置を提供することにある。
　本発明の１つの観点によれば、制御対象のトルク脈動周波数成分を抽出してトルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された回転数によってトルク補償値を求め、求まったトルク補償値とトルク設定値の偏差分を制御対象に入力して周波数成分毎のトルク脈動を抑制するものにおいて、
前記補償テーブルを電圧毎に複数設け、前記制御対象の主電源電圧を検出して電圧に対応する補償テーブルに入力し、補償テーブルに対して主電源電圧の変動値に連動したトルク補償値を出力するよう構成したことを特徴としたものである。
　本発明の他の観点によれば、制御対象のトルク脈動周波数成分を抽出してトルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された制御対象の回転数によってトルク補償値を求め、求まったトルク補償値とトルク設定値の偏差分を制御対象に入力して周波数成分毎のトルク脈動を抑制するものにおいて、
前記補償テーブルは実数部を補正する実部補償テーブルと虚数部を補正する虚部補償テーブルを備え、且つ前記制御対象の主電源電圧の検出値Ｖを入力する補償値補正部を設け、この補償値補正部で、前記実部補償テーブルの出力Ｔaと虚部補償テーブルｊＴbとの和によるトルク補償値Ｔｃnを主電源電圧の変動値に連動した特定のテーブルもしくは比例式により補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
　本発明の別の観点によれば、前記トルク補償値Ｔｃnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴としたものである。
Ｔｃn＝Ｔan・（ａ・Ｖ＋ｂ）＋ｊＴbn・（ｃ・Ｖ＋ｄ）
　ただし、添え字のｎはｎ次成分を示す。
　本発明の更に別の観点によれば、トルク設定値と制御対象の回転数検出値を入力してトルク・回転数に依存した多項式用の係数を出力する係数テーブルを設け、この係数テーブルの出力を前記補償値補正部に入力し、この補償値補正部でトルク・回転数に依存したテーブルもしくは比例式によりトルク補償値Ｔｃnの補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
　本発明の他の観点によれば、前記トルク補償値Ｔｃnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴としたものである。
Ｔｃn＝Ｔan・｛ｆa（Ｔcmd，Ｎ）・Ｖ＋ｆb（Ｔcmd，Ｎ）｝＋ｊＴbn・｛ｆc（Ｔcmd，Ｎ）・Ｖ＋ｆd（Ｔcmd，Ｎ）｝
ただし、ｆa～ｆdは関数、Ｔcmdはトルク設定値、Ｎは回転数、Ｖは電圧検出値、ｎはｎ次成分
　本発明の他の観点によれば、トルク設定値を入力してトルク依存した多項式用の係数を出力する係数テーブルを設け、この係数テーブルの出力を前記補償値補正部に入力し、この補償値補正部でトルクに依存したテーブルもしくは比例式によりトルク補償値Ｔｃnの補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
　本発明の更に他の観点によれば、前記トルク補償値Ｔｃnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴としたものである。
Ｔｃn＝Ｔan・｛ｆa（Ｔcmd）・Ｖ＋ｆb（Ｔcmd）｝＋ｊＴbn・｛ｆc（Ｔcmd）・Ｖ＋
ｆd（Ｔcmd）｝
ただし、ｆa～ｆdは関数、Ｔcmdはトルク設定値、Ｖは電圧検出値、ｎはｎ次成分
　本発明の他の観点によれば、前記制御対象の回転数検出値を入力して回転数に依存した多項式用の係数を出力する係数テーブルを設け、この係数テーブルの出力を前記補償値補正部に入力し、この補償値補正部で回転数に依存したテーブルもしくは比例式によりトルク補償値Ｔｃnの補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
　本発明の他の観点によれば、前記トルク補償値Ｔｃnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴としたものである。
Ｔｃn＝Ｔan・｛ｆa（Ｎ）・Ｖ＋ｆb（Ｎ）｝＋ｊＴbn・｛ｆc（Ｎ）・Ｖ＋ｆd（Ｎ）｝
ただし、ｆa～ｆdは関数、Ｎは回転数、Ｖは電圧検出値、ｎはｎ次成分
　本発明の更に他の観点によれば、制御対象のトルク脈動周波数成分を抽出してトルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された制御対象の回転数によってトルク補償値を求め、求まったトルク補償値とトルク設定値の偏差分を制御対象に入力して周波数成分毎のトルク脈動を抑制するものにおいて、
前記制御対象は、主電源をバッテリとし、電圧を可変制御可能とした電圧制御手段を備え、前記補償テーブルは、予め電圧制御手段による動作点毎の調整された印過電圧による補正値によって生成された補償テーブルであることを特徴としたものである。
本発明の実施例を示す周期外乱自動抑制装置の要部概略構成図。 補償テーブルデータ生成説明図。 補償テーブルの構成図。 他の実施例を示す周期外乱自動抑制装置の要部概略構成図。 補償テーブルデータ生成説明図。 他の実施例を示す周期外乱自動抑制装置の要部概略構成図。 補償テーブルデータ生成説明図。 他の周期外乱自動抑制装置の要部概略構成図。 他周期外乱自動抑制装置の要部概略構成図。 制御対象における制御機器構成図。 他の実施例を示す周期外乱自動抑制装置の要部概略構成図。 他の実施例を示す周期外乱自動抑制装置の学習システムの構成図。 従来の周期外乱自動抑制装置の学習システムの構成図。 従来の周期外乱自動抑制装置の構成図。
　本発明は、トルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された回転数によってトルク補償値により
周波数成分毎のトルク脈動を抑制するとき、制御対象の主電源電圧を検出して電圧に対応する補償テーブルに入力し、補償テーブルに対して電圧に依存したトルク補償値を出力して補償するもので、図に基づいて以下に詳述する。
　図１は、本発明の第１の実施例を示す概略構成図である。基本的には図１４のように構成されるが、制御対象２０は、ここではインバータの主回路やモータ等を含み、回転数検出部２１によってモータの回転数Ｎが検出される。また、インバータの直流回路から電圧Ｖが検出されて回転数Ｎと共に補償テーブル２２に入力される。補償テーブル２２は１～ｎ個の複数の補償テーブルを有し、図１４で示すＴref*に相当するトルク設定値Ｔcmdも入力される。
　補償テーブル２２でのデータ取得方法としては、図１３で示すシステムを用いてトルク設定値Ｔcmdと回転数Ｎを変更し、そのポイントでの振動抑制の補償値を取得する。これを想定動作範囲の全点で繰返し行なって実験データを取得する。最終的に全実験データから、そのまま若しくは部分的に補間処理を行って補償テーブルを生成する。
　本発明では、さらに電圧による変動値を考慮して、インバータ主電源の直流電圧Ｖも変動要素に加えて補償テーブル２２によりトルク補償値Ｔｃnを生成する。これにより図２で示すような（トルクｉ点×回転数ｊ点）×主電圧ｋ点の補償テーブルデータを生成し、これを周期外乱自動抑制装置に実装してフィードフォワード制御を行う。すなわち、検出された電圧Vに基づいて線ｌ１又はｌ２のような特性でトルク補償値Ｔｃnが求められる。
　図３は補償テーブルの詳細図を示したものである。ｎ個の補償テーブルはそれぞれ実数部の補償テーブル２２Ａと虚数部の補償テーブル２２Ｂを有し、それぞれにはトルク設定値Ｔcmdと回転数Ｎが入力されて入力値に対応したトルクＴa，Ｔbが選択され、補償値補正部（加算部）２３において実数値Ｔanと虚数値ｊＴbnとの和がトルク補償値Ｔｃnとなる。
　テーブル参照時には、補償テーブル２２のデータに対してトルク設定値Ｔcmdに対する検出された現在の回転数Ｎと主電源電圧Ｖから補償値を参照し、振動抑制のトルク補償値Ｔｃnを減算部に出力してトルク設定値Ｔcmdとの偏差を求め、この偏差と周期外乱dＴnの加算値が制御対象２０に入力されて振動抑制が行われる。
　本実施例によれば、上位に制御指令値を発生する制御器を持ち、周期性外乱が発生する制御対象に対し、周期外乱オブザーバを用いて取得した振動抑制用補償テーブルによって振動を抑制するものにおいて、負荷変化による主電源電圧変動をトルク・回転数・主電源電圧をパラメータとする補償テーブルとしたことにより、特に主電源がバッテリである場合には、モータ制御装置自身が発生するトルクリプルの抑制や、高精度な電流制御応答が可能となるものである。
　図４は第２の実施例を示したもので、補償値変動量が制御対象主電源の電圧変動にのみ依存する場合の例である。補償値変動量が電圧のみに依存する場合、補償テーブル２２は図３で示すように実数部の補償テーブル２２Ａと虚数部の補償テーブル２２Ｂの１組のみでよく、且つ実施例１のようにトルク・回転数を含めてデータを取得する必要はない。
　この実施例は、主電圧Ｖをノミナルな主電圧で取得した補償テーブルに対して、主電圧Ｖを補償値補正部２３に直接入力して電圧のみに依存した特定テーブルもしくは比例式により演算を行うことによって、補償テーブル保存用のメモリを省き、検出された電圧Vに基づいて図５のような補償特性でトルク補償値Ｔｃnが求められる。
　なお、補償値補正部２３において、一次多項式で補正する場合のトルク補償値Ｔｃnの算出は（１）式によって行われる。
Ｔｃn＝Ｔan・（ａ・Ｖ＋ｂ）＋ｊＴbn・（ｃ・Ｖ＋ｄ）……　　　　（１）
　テーブル参照時には、補償テーブル２２からトルク設定値Ｔcmdと検出された現在の回転数Ｎに対応したトルクＴan，Ｔbnが選択され、補償値補正部２３において（１）式の演算が行われてトルク補償値Ｔｃnが算出される。トルク補償値Ｔｃnは、減算部においてトルク設定値Ｔcmdとの差演算が行われて偏差が求められ、
この偏差と周期外乱dＴnの加算値が制御対象２０に入力されて振動抑制が行われる。
　この実施例によれば、制御対象の主電源がバッテリであるようなシステムにおいて、負荷変化による主電源電圧変動を、主電源電圧をパラメータとする式もしくはテーブルを用いて振動抑制を行うことで、補償テーブル保存用のメモリが省ける効果得られるものである。他は実施例１と同様の効果を有するものである。
　図６は第３の実施例を示したもので、図４との相違点は係数補正テーブル２４を設けたことである。係数補正テーブル２４にはトルク設定値Ｔcmdと検出された回転数Ｎが入力され、入力値に対応した係数ｆa，ｆb，ｆc，ｆdを補償値補正部２３に出力するよう構成し、補償値補正部２３でノミナルな補償テーブルの補償値をｎ次多項式で補正する。この時の多項式係数をトルク・回転数に依存したテーブルもしくは式により補正を行い、補正式のパラメータについては実験又は解析により算出する。
　図７は生成された補償テーブルデータの態様を示したもので、電圧に対応して線ｌ１又はｌ２のような特性でトルク補償値Ｔｃnが求められる。なお、補償値補正部２３において一次多項式で補正を実施する場合のトルク補償値Ｔｃnの算出は（２）式に基づいて行われる。
Ｔｃn＝Ｔan・｛ｆa（Ｔcmd，Ｎ）・Ｖ＋ｆb（Ｔcmd，Ｎ）｝＋ｊＴbn・｛ｆc（Ｔcmd，Ｎ）・Ｖ＋ｆd（Ｔcmd，Ｎ）｝ ……　　　　　　　　　　　　　　　　（２）
　図８は係数補正テーブル２４にはトルク設定値Ｔcmdのみを入力する場合の例を示したもので、この場合の補償値補正部２３における一次多項式でのトルク補償値Ｔｃnの算出は（３）式に基づいて行われる。
Ｔｃn＝Ｔan・｛ｆa（Ｔcmd）・Ｖ＋ｆb（Ｔcmd）｝＋ｊＴbn・｛ｆc（Ｔcmd）・Ｖ＋
ｆd（Ｔcmd）｝　　……　　　　　　　　　　　　　　　　　　（３）
　また、図９は係数補正テーブル２４には検出された回転数Ｎのみを入力する場合の例を示したもので、この場合の補償値補正部２３における一次多項式でのトルク補償値Ｔｃnの算出は（４）式に基づいて行われる。
Ｔｃn＝Ｔan・｛ｆa（Ｎ）・Ｖ＋ｆb（Ｎ）｝＋ｊＴbn・｛ｆc（Ｎ）・Ｖ＋ｆd（Ｎ）｝………　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（４）
　したがって、この実施例３によれば、補償テーブルの補償値をn次多項式で補正することにより、実施例２の補償よりもさらに拡張された振動抑制のための補償が可能となるものである。
　制御対象の主電源がバッテリであるシステムにおいては、主電源の変動は負荷に伴う内部抵抗による低下（もしくは増加）量は指令値を基準として推定することができる。この実施例はそのような場合に好適なもので、図１０で示すように制御対象２０には電圧制御が可能な電圧制御手段ＣEを有し、印加電圧Ｖinを（５）式の関係から（６）式に基づいて制御する。
Ｖin=Vbas－Iin・Rin
Iin=Pout／Vin
Pout=ω・Ｔcmd　　……　　　　　　　　　　　　　　（５）
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
ここで、Rin：主電源内部抵抗、Vbas：主電源内部電圧、Iin：主電源通流電流、Ｖin：機器印加電圧、Pout：機器出力電圧、ω：モータ回転数
　補償テーブル２２でのデータ取得方法としては図１２で示すシステムが用いられ、トルク／速度指令値が電圧演算部６に入力されて（５）式の関係から（６）式に基づいて電圧Ｖinを演算し、可変電圧制御部７は電圧Ｖinに基づいてインバータ１の直流電圧Ｖdcを制御する。このときの回転数とトルク検出値を図１３と同様にコントローラ５のトルク脈動抑制手段に保存する。これを瞬間的な負荷電流変動を含む想定動作範囲の全点で繰返し行なって実験データを取得する。最終的に全実験データから、そのまま若しくは部分的に補間処理を行って補償テーブルを生成する。
　この実施例における補償テーブルを利用した振動抑制制御装置としては図１１が用いられ、補償テーブル２２にはトルク設定値Ｔcmdと回転数Ｎのみが入力される。ノミナルな補償テーブルの生成は、主電源の電圧制御手段ＣEの電圧指令をＶinとし、動作点毎に、その時のトルク・回転指令値により電圧制御手段ＣEが電圧調整を行って補償テーブル２２によるトルク補償値を生成する。したがって、得られた補償テーブル２２は予め電圧変動分を考慮したテーブルとなっており、これを周期外乱自動抑制装置に実装することで運転時には電圧変動についても誤差なく振動抑制を達成することができる。
　この実施例によれば、実施例１～３と比較して主電源電圧変動を考慮しても制御機器のメモリ量に変動を与えることなく、振動抑制を精度よく行なうことが可能となる。
　以上のとおり、本発明によれば、フィードフォワード制御を行うために用いられる補償テーブルを、負荷変化による主電源電圧変動に対しても補償するようにしたもので、これにより、制御対象に変動が生じた場合でも高精度な振動抑制制御を可能としたものである。

Claims (10)

  1. 制御対象のトルク脈動周波数成分を抽出してトルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された回転数によってトルク補償値を求め、求まったトルク補償値とトルク設定値の偏差分を制御対象に入力して周波数成分毎のトルク脈動を抑制するものにおいて、
    前記補償テーブルを複数の補償テーブルとし、前記制御対象の主電源電圧を検出して電圧に対応する補償テーブルに入力し、補償テーブルに対して主電源電圧の変動値に連動したトルク補償値を出力するよう構成したことを特徴とする周期外乱自動抑制装置。
  2. 制御対象のトルク脈動周波数成分を抽出してトルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された制御対象の回転数によってトルク補償値を求め、求まったトルク補償値とトルク設定値の偏差分を制御対象に入力して周波数成分毎のトルク脈動を抑制するものにおいて、
    前記補償テーブルは実数部を補正する実部補償テーブルと虚数部を補正する虚部補償テーブルを備え、且つ前記制御対象の主電源電圧の検出値Ｖを入力する補償値補正部を設け、この補償値補正部で、前記実部補償テーブルの出力Ｔaと虚部補償テーブルｊＴbとの和によるトルク補償値Ｔｃnを主電源電圧の変動値に連動した特定のテーブルもしくは比例式により補正を行うよう構成したことを特徴とする周期外乱自動抑制装置。
  3. 前記トルク補償値Ｔｃnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴とする請求項２記載の周期外乱自動抑制装置。
    Ｔｃn＝Ｔan・（ａ・Ｖ＋ｂ）＋ｊＴbn・（ｃ・Ｖ＋ｄ）
    　ただし、添え字のｎはｎ次成分を示す。
  4. トルク設定値と制御対象の回転数検出値を入力してトルク・回転数に依存した多項式用の係数を出力する係数テーブルを設け、この係数テーブルの出力を前記補償値補正部に入力し、この補償値補正部でトルク・回転数に依存したテーブルもしくは比例式によりトルク補償値Ｔｃnの補正を行うよう構成したことを特徴とする請求項２記載の周期外乱自動抑制装置。
  5. 前記トルク補償値Ｔｃnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴とする請求項４記載の周期外乱自動抑制装置。
    Ｔｃn＝Ｔan・｛ｆa（Ｔcmd，Ｎ）・Ｖ＋ｆb（Ｔcmd，Ｎ）｝＋ｊＴbn・｛ｆc（Ｔcmd，Ｎ）・Ｖ＋ｆd（Ｔcmd，Ｎ）｝
    ただし、ｆa～ｆdは係数、Ｔcmdはトルク設定値、Ｎは回転数、Ｖは電圧検出値、ｎはｎ次成分
  6. トルク設定値を入力してトルク依存した多項式用の係数を出力する係数テーブルを設け、この係数テーブルの出力を前記補償値補正部に入力し、この補償値補正部でトルクに依存したテーブルもしくは比例式によりトルク補償値Ｔｃnの補正を行うよう構成したことを特徴とする請求項２記載の周期外乱自動抑制装置。
  7. 前記トルク補償値Ｔｃnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴とする請求項６記載の周期外乱自動抑制装置。
    Ｔｃn＝Ｔan・｛ｆa（Ｔcmd）・Ｖ＋ｆb（Ｔcmd）｝＋ｊＴbn・｛ｆc（Ｔcmd）・Ｖ＋
    ｆd（Ｔcmd）｝
    ただし、ｆa～ｆdは係数、Ｔcmdはトルク設定値、Ｖは電圧検出値、ｎはｎ次成分
  8. 前記制御対象の回転数検出値を入力して回転数に依存した多項式用の係数を出力する係数テーブルを設け、この係数テーブルの出力を前記補償値補正部に入力し、この補償値補正部で回転数に依存したテーブルもしくは比例式によりトルク補償値Ｔｃnの補正を行うよう構成したことを特徴とする請求項２記載の周期外乱自動抑制装置。
  9. 前記トルク補償値Ｔｃnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴とする請求項８記載の周期外乱自動抑制装置。
    Ｔｃn＝Ｔan・｛ｆa（Ｎ）・Ｖ＋ｆb（Ｎ）｝＋ｊＴbn・｛ｆc（Ｎ）・Ｖ＋ｆd（Ｎ）｝
    ただし、ｆa～ｆdは係数、Ｎは回転数、Ｖは電圧検出値、ｎはｎ次成分
  10. 制御対象のトルク脈動周波数成分を抽出してトルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された制御対象の回転数によってトルク補償値を求め、求まったトルク補償値とトルク設定値の偏差分を制御対象に入力して周波数成分毎のトルク脈動を抑制するものにおいて、
    前記制御対象は、主電源をバッテリとし、電圧を可変制御可能とした電圧制御手段を備え、前記補償テーブルは、予め電圧制御手段による動作点毎の調整された印過電圧による補正値によって生成された補償テーブルであることを特徴とした周期外乱自動抑制装置。
    　
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