JPWO2014199994A1 - 周期外乱自動抑制装置 - Google Patents
周期外乱自動抑制装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2014199994A1 JPWO2014199994A1 JP2015504780A JP2015504780A JPWO2014199994A1 JP WO2014199994 A1 JPWO2014199994 A1 JP WO2014199994A1 JP 2015504780 A JP2015504780 A JP 2015504780A JP 2015504780 A JP2015504780 A JP 2015504780A JP WO2014199994 A1 JPWO2014199994 A1 JP WO2014199994A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- compensation
- value
- voltage
- compensation value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001629 suppression Effects 0.000 title claims abstract description 48
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 title claims description 29
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 claims abstract description 50
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 241001125929 Trisopterus luscus Species 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/05—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for damping motor oscillations, e.g. for reducing hunting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/02—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit
- B60L15/025—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit using field orientation; Vector control; Direct Torque Control [DTC]
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
- H02P21/20—Estimation of torque
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
バッテリを主電源とする装置をフィードフォワードテーブルを用いてトルク脈動の抑制制御を行うと、負荷電力に応じてバッテリの内部抵抗により電圧が変動することで補償テーブル誤差が発生する。トルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された回転数によってトルク補償値により周波数成分毎のトルク脈動を抑制するとき、制御対象の主電源電圧を検出して電圧に対応する補償テーブルに入力し、補償テーブルに対して電圧に依存したトルク補償値を出力して補償する。また、補償値補正部では、実部補償テーブルの出力Taと虚部補償テーブルjTbとの和によるトルク補償値Tcnを電圧のみに依存した特定のテーブルもしくは比例式により補正を行う。
Description
本発明は、例えばモータ等の回転電気機械などのような回転電気機械のトルクリプルを自動的に抑制する周期外乱自動抑制装置に係わり、特にトルク脈動周波数成分毎に補償電流を予め学習し、学習した補償値をテーブル化する補償テーブルに関するものである。
周期外乱の発生抑制制御としては、ロボットによる位置決め制御、ダイナモメータシステムの軸トルク共振抑制、モータ筐体の振動抑制等が存在し、これら各製品での周期外乱を高精度に抑制することが要望されている。例えば、モータは原理的にトルクリプルを発生し、振動、騒音、乗り心地への悪影響、電気・機械共振等の種々の問題を引き起こす。特に、埋込磁石形のPMモータは、コギングトルクリプルとリラクタンストルクリプルが複合的に発生する。このトルクリプルを抑制する制御方式として、特許文献1などが公知となっている。
図13は、特許文献1に記載されたモータのトルク脈動抑制システムの構成図で、電流ベクトル制御方式のインバータで電動機をトルク/速度制御する場合を示したものである。インバータ1の電流ベクトル制御部11は、電流センサ12で検出するモータ駆動電流iu,iv,iwとモータ2のロータ回転角度θから座標変換部13によりモータ回転座標に同期したdq軸直交回転座標系の電流に変換し、変換したd,q軸電流検出値と指令値との比較によりモータ電流の制御を行う。ロータ回転角度θは回転位置センサ3によるエンコーダ波形abzから速度・位相検出部14により速度ωと共に求められる。
トルク/id,iq変換部15は、コントローラ5からのトルク指令値Trefとモータ回転速度ωから、ベクトル制御における回転dq座標系のd軸およびq軸電流指令値id *、iq0 *に変換し、これら電流指令値のうちq軸電流指令値
iq0 *にトルク脈動補償電流iqc*を重畳して電流ベクトル制御指令値とする。
コントローラ5は、トルクリプル抑制制御手段5Aと学習手段5Bを搭載し、トルク脈動抑制に必要な補償電流をフーリェ係数テーブルとしてメモリに保存する。
iq0 *にトルク脈動補償電流iqc*を重畳して電流ベクトル制御指令値とする。
コントローラ5は、トルクリプル抑制制御手段5Aと学習手段5Bを搭載し、トルク脈動抑制に必要な補償電流をフーリェ係数テーブルとしてメモリに保存する。
その後、図14で示す補償テーブル16を実装したトルク脈動抑制システムを構成して、トルク脈動をフィードフォワード的に抑制するトルク脈動抑制制御を行う。図14のシステムが図13と異なる部分は、コントローラ5およびトルクメータ4を省き、インバータ1にはトルク脈動を抑制する補償電流生成手段を搭載すると共にトルク指令値Tref *を直接に与える。この補償電流生成手段として振幅・位相補償電流テーブル16と補償電流生成部17を備える。
特許文献1は、上位に制御指令値を発生する制御器を持ち、周期性外乱が発生する制御対象に対し、周期外乱オブザーバを用いて取得した振動抑制用補償テーブルによって振動を抑制するものである。すなわち、制御対象に対してフィードフォワード制御を行うためにモータのトルク脈動成分を抽出し、抽出したトルク脈動成分を抑制するために必要な補償電流を求めて制御対象の制御装置にフィードバックしてトルク脈動を抑制するトルク脈動抑制手段を設けている。このトルク脈動抑制手段によるトルク抑制運転時のトルク脈動補償電流を学習し、補償電流をテーブル化して制御装置に実装する。そして、モータの制御運転時に補償電流をテーブルから読み出した補償電流でフィードフォワード的にトルク脈動を補償するものである。
日本国の公開特許である特開2011−50118号公報
フィードフォワード制御のために補償テーブルを利用する場合、回転数取得部において制御対象の回転数を取得し、その回転数N(ω)と可変ので設定されるトルク設定値Tref *を入力変数とし補償テーブルに入力し、各ポイントでのトルク補償値Tcnの出力とトルク設定値Tref *との偏差で補償するため、抑制応答性の向上や制御装置の構成を簡便化させることができる。しかし、制御対象が何等かの理由で変動を起こした場合、基本的にはフィードフォワードテーブルとのずれが発生して補償誤差となって現れ、場合によっては制御前よりも振動が増幅する懸念が生じる。
フィードフォワードテーブルを適用する制御対象の一つとして、電動車両のモータなどバッテリを主電源とする装置を考えると、その場合、負荷電力に応じてバッテリの内部抵抗により、制御装置に入力される電圧が変動する。また、バッテリ自身の充電の具合や、並列に負荷が接続された場合など、モータ制御装置自身が発生するトルクリプルや、電流制御応答に変動が起こる。これにより特定のバッテリ電圧時に取得したフィードフォワードテーブルを適用して抑制制御を行っている状態でバッテリ電圧変動が発生すると、上記懸念の補償テーブル誤差が発生することになる。
そこで、本発明が目的とするところは、制御装置にフィードフォワードテーブルを適用する際の電圧変動を考慮して、電圧変動による誤差を補償することで、より高性能な周期外乱自動抑制装置を提供することにある。
本発明の1つの観点によれば、制御対象のトルク脈動周波数成分を抽出してトルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された回転数によってトルク補償値を求め、求まったトルク補償値とトルク設定値の偏差分を制御対象に入力して周波数成分毎のトルク脈動を抑制するものにおいて、
前記補償テーブルを電圧毎に複数設け、前記制御対象の主電源電圧を検出して電圧に対応する補償テーブルに入力し、補償テーブルに対して主電源電圧の変動値に連動したトルク補償値を出力するよう構成したことを特徴としたものである。
前記補償テーブルを電圧毎に複数設け、前記制御対象の主電源電圧を検出して電圧に対応する補償テーブルに入力し、補償テーブルに対して主電源電圧の変動値に連動したトルク補償値を出力するよう構成したことを特徴としたものである。
本発明の他の観点によれば、制御対象のトルク脈動周波数成分を抽出してトルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された制御対象の回転数によってトルク補償値を求め、求まったトルク補償値とトルク設定値の偏差分を制御対象に入力して周波数成分毎のトルク脈動を抑制するものにおいて、
前記補償テーブルは実数部を補正する実部補償テーブルと虚数部を補正する虚部補償テーブルを備え、且つ前記制御対象の主電源電圧の検出値Vを入力する補償値補正部を設け、この補償値補正部で、前記実部補償テーブルの出力Taと虚部補償テーブルjTbとの和によるトルク補償値Tcnを主電源電圧の変動値に連動した特定のテーブルもしくは比例式により補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
前記補償テーブルは実数部を補正する実部補償テーブルと虚数部を補正する虚部補償テーブルを備え、且つ前記制御対象の主電源電圧の検出値Vを入力する補償値補正部を設け、この補償値補正部で、前記実部補償テーブルの出力Taと虚部補償テーブルjTbとの和によるトルク補償値Tcnを主電源電圧の変動値に連動した特定のテーブルもしくは比例式により補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
本発明の別の観点によれば、前記トルク補償値Tcnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴としたものである。
Tcn=Tan・(a・V+b)+jTbn・(c・V+d)
ただし、添え字のnはn次成分を示す。
Tcn=Tan・(a・V+b)+jTbn・(c・V+d)
ただし、添え字のnはn次成分を示す。
本発明の更に別の観点によれば、トルク設定値と制御対象の回転数検出値を入力してトルク・回転数に依存した多項式用の係数を出力する係数テーブルを設け、この係数テーブルの出力を前記補償値補正部に入力し、この補償値補正部でトルク・回転数に依存したテーブルもしくは比例式によりトルク補償値Tcnの補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
本発明の他の観点によれば、前記トルク補償値Tcnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴としたものである。
Tcn=Tan・{fa(Tcmd,N)・V+fb(Tcmd,N)}+jTbn・{fc(Tcmd,N)・V+fd(Tcmd,N)}
ただし、fa〜fdは関数、Tcmdはトルク設定値、Nは回転数、Vは電圧検出値、nはn次成分
本発明の他の観点によれば、トルク設定値を入力してトルク依存した多項式用の係数を出力する係数テーブルを設け、この係数テーブルの出力を前記補償値補正部に入力し、この補償値補正部でトルクに依存したテーブルもしくは比例式によりトルク補償値Tcnの補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
Tcn=Tan・{fa(Tcmd,N)・V+fb(Tcmd,N)}+jTbn・{fc(Tcmd,N)・V+fd(Tcmd,N)}
ただし、fa〜fdは関数、Tcmdはトルク設定値、Nは回転数、Vは電圧検出値、nはn次成分
本発明の他の観点によれば、トルク設定値を入力してトルク依存した多項式用の係数を出力する係数テーブルを設け、この係数テーブルの出力を前記補償値補正部に入力し、この補償値補正部でトルクに依存したテーブルもしくは比例式によりトルク補償値Tcnの補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
本発明の更に他の観点によれば、前記トルク補償値Tcnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴としたものである。
Tcn=Tan・{fa(Tcmd)・V+fb(Tcmd)}+jTbn・{fc(Tcmd)・V+
fd(Tcmd)}
ただし、fa〜fdは関数、Tcmdはトルク設定値、Vは電圧検出値、nはn次成分
本発明の他の観点によれば、前記制御対象の回転数検出値を入力して回転数に依存した多項式用の係数を出力する係数テーブルを設け、この係数テーブルの出力を前記補償値補正部に入力し、この補償値補正部で回転数に依存したテーブルもしくは比例式によりトルク補償値Tcnの補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
Tcn=Tan・{fa(Tcmd)・V+fb(Tcmd)}+jTbn・{fc(Tcmd)・V+
fd(Tcmd)}
ただし、fa〜fdは関数、Tcmdはトルク設定値、Vは電圧検出値、nはn次成分
本発明の他の観点によれば、前記制御対象の回転数検出値を入力して回転数に依存した多項式用の係数を出力する係数テーブルを設け、この係数テーブルの出力を前記補償値補正部に入力し、この補償値補正部で回転数に依存したテーブルもしくは比例式によりトルク補償値Tcnの補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
本発明の他の観点によれば、前記トルク補償値Tcnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴としたものである。
Tcn=Tan・{fa(N)・V+fb(N)}+jTbn・{fc(N)・V+fd(N)}
ただし、fa〜fdは関数、Nは回転数、Vは電圧検出値、nはn次成分
本発明の更に他の観点によれば、制御対象のトルク脈動周波数成分を抽出してトルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された制御対象の回転数によってトルク補償値を求め、求まったトルク補償値とトルク設定値の偏差分を制御対象に入力して周波数成分毎のトルク脈動を抑制するものにおいて、
前記制御対象は、主電源をバッテリとし、電圧を可変制御可能とした電圧制御手段を備え、前記補償テーブルは、予め電圧制御手段による動作点毎の調整された印過電圧による補正値によって生成された補償テーブルであることを特徴としたものである。
Tcn=Tan・{fa(N)・V+fb(N)}+jTbn・{fc(N)・V+fd(N)}
ただし、fa〜fdは関数、Nは回転数、Vは電圧検出値、nはn次成分
本発明の更に他の観点によれば、制御対象のトルク脈動周波数成分を抽出してトルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された制御対象の回転数によってトルク補償値を求め、求まったトルク補償値とトルク設定値の偏差分を制御対象に入力して周波数成分毎のトルク脈動を抑制するものにおいて、
前記制御対象は、主電源をバッテリとし、電圧を可変制御可能とした電圧制御手段を備え、前記補償テーブルは、予め電圧制御手段による動作点毎の調整された印過電圧による補正値によって生成された補償テーブルであることを特徴としたものである。
本発明は、トルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された回転数によってトルク補償値により
周波数成分毎のトルク脈動を抑制するとき、制御対象の主電源電圧を検出して電圧に対応する補償テーブルに入力し、補償テーブルに対して電圧に依存したトルク補償値を出力して補償するもので、図に基づいて以下に詳述する。
周波数成分毎のトルク脈動を抑制するとき、制御対象の主電源電圧を検出して電圧に対応する補償テーブルに入力し、補償テーブルに対して電圧に依存したトルク補償値を出力して補償するもので、図に基づいて以下に詳述する。
図1は、本発明の第1の実施例を示す概略構成図である。基本的には図14のように構成されるが、制御対象20は、ここではインバータの主回路やモータ等を含み、回転数検出部21によってモータの回転数Nが検出される。また、インバータの直流回路から電圧Vが検出されて回転数Nと共に補償テーブル22に入力される。補償テーブル22は1〜n個の複数の補償テーブルを有し、図14で示すTref*に相当するトルク設定値Tcmdも入力される。
補償テーブル22でのデータ取得方法としては、図13で示すシステムを用いてトルク設定値Tcmdと回転数Nを変更し、そのポイントでの振動抑制の補償値を取得する。これを想定動作範囲の全点で繰返し行なって実験データを取得する。最終的に全実験データから、そのまま若しくは部分的に補間処理を行って補償テーブルを生成する。
本発明では、さらに電圧による変動値を考慮して、インバータ主電源の直流電圧Vも変動要素に加えて補償テーブル22によりトルク補償値Tcnを生成する。これにより図2で示すような(トルクi点×回転数j点)×主電圧k点の補償テーブルデータを生成し、これを周期外乱自動抑制装置に実装してフィードフォワード制御を行う。すなわち、検出された電圧Vに基づいて線l1又はl2のような特性でトルク補償値Tcnが求められる。
図3は補償テーブルの詳細図を示したものである。n個の補償テーブルはそれぞれ実数部の補償テーブル22Aと虚数部の補償テーブル22Bを有し、それぞれにはトルク設定値Tcmdと回転数Nが入力されて入力値に対応したトルクTa,Tbが選択され、補償値補正部(加算部)23において実数値Tanと虚数値jTbnとの和がトルク補償値Tcnとなる。
テーブル参照時には、補償テーブル22のデータに対してトルク設定値Tcmdに対する検出された現在の回転数Nと主電源電圧Vから補償値を参照し、振動抑制のトルク補償値Tcnを減算部に出力してトルク設定値Tcmdとの偏差を求め、この偏差と周期外乱dTnの加算値が制御対象20に入力されて振動抑制が行われる。
本実施例によれば、上位に制御指令値を発生する制御器を持ち、周期性外乱が発生する制御対象に対し、周期外乱オブザーバを用いて取得した振動抑制用補償テーブルによって振動を抑制するものにおいて、負荷変化による主電源電圧変動をトルク・回転数・主電源電圧をパラメータとする補償テーブルとしたことにより、特に主電源がバッテリである場合には、モータ制御装置自身が発生するトルクリプルの抑制や、高精度な電流制御応答が可能となるものである。
図4は第2の実施例を示したもので、補償値変動量が制御対象主電源の電圧変動にのみ依存する場合の例である。補償値変動量が電圧のみに依存する場合、補償テーブル22は図3で示すように実数部の補償テーブル22Aと虚数部の補償テーブル22Bの1組のみでよく、且つ実施例1のようにトルク・回転数を含めてデータを取得する必要はない。
この実施例は、主電圧Vをノミナルな主電圧で取得した補償テーブルに対して、主電圧Vを補償値補正部23に直接入力して電圧のみに依存した特定テーブルもしくは比例式により演算を行うことによって、補償テーブル保存用のメモリを省き、検出された電圧Vに基づいて図5のような補償特性でトルク補償値Tcnが求められる。
なお、補償値補正部23において、一次多項式で補正する場合のトルク補償値Tcnの算出は(1)式によって行われる。
Tcn=Tan・(a・V+b)+jTbn・(c・V+d)…… (1)
テーブル参照時には、補償テーブル22からトルク設定値Tcmdと検出された現在の回転数Nに対応したトルクTan,Tbnが選択され、補償値補正部23において(1)式の演算が行われてトルク補償値Tcnが算出される。トルク補償値Tcnは、減算部においてトルク設定値Tcmdとの差演算が行われて偏差が求められ、
この偏差と周期外乱dTnの加算値が制御対象20に入力されて振動抑制が行われる。
Tcn=Tan・(a・V+b)+jTbn・(c・V+d)…… (1)
テーブル参照時には、補償テーブル22からトルク設定値Tcmdと検出された現在の回転数Nに対応したトルクTan,Tbnが選択され、補償値補正部23において(1)式の演算が行われてトルク補償値Tcnが算出される。トルク補償値Tcnは、減算部においてトルク設定値Tcmdとの差演算が行われて偏差が求められ、
この偏差と周期外乱dTnの加算値が制御対象20に入力されて振動抑制が行われる。
この実施例によれば、制御対象の主電源がバッテリであるようなシステムにおいて、負荷変化による主電源電圧変動を、主電源電圧をパラメータとする式もしくはテーブルを用いて振動抑制を行うことで、補償テーブル保存用のメモリが省ける効果得られるものである。他は実施例1と同様の効果を有するものである。
図6は第3の実施例を示したもので、図4との相違点は係数補正テーブル24を設けたことである。係数補正テーブル24にはトルク設定値Tcmdと検出された回転数Nが入力され、入力値に対応した係数fa,fb,fc,fdを補償値補正部23に出力するよう構成し、補償値補正部23でノミナルな補償テーブルの補償値をn次多項式で補正する。この時の多項式係数をトルク・回転数に依存したテーブルもしくは式により補正を行い、補正式のパラメータについては実験又は解析により算出する。
図7は生成された補償テーブルデータの態様を示したもので、電圧に対応して線l1又はl2のような特性でトルク補償値Tcnが求められる。なお、補償値補正部23において一次多項式で補正を実施する場合のトルク補償値Tcnの算出は(2)式に基づいて行われる。
Tcn=Tan・{fa(Tcmd,N)・V+fb(Tcmd,N)}+jTbn・{fc(Tcmd,N)・V+fd(Tcmd,N)} …… (2)
図8は係数補正テーブル24にはトルク設定値Tcmdのみを入力する場合の例を示したもので、この場合の補償値補正部23における一次多項式でのトルク補償値Tcnの算出は(3)式に基づいて行われる。
Tcn=Tan・{fa(Tcmd)・V+fb(Tcmd)}+jTbn・{fc(Tcmd)・V+
fd(Tcmd)} …… (3)
また、図9は係数補正テーブル24には検出された回転数Nのみを入力する場合の例を示したもので、この場合の補償値補正部23における一次多項式でのトルク補償値Tcnの算出は(4)式に基づいて行われる。
Tcn=Tan・{fa(N)・V+fb(N)}+jTbn・{fc(N)・V+fd(N)}……… (4)
したがって、この実施例3によれば、補償テーブルの補償値をn次多項式で補正することにより、実施例2の補償よりもさらに拡張された振動抑制のための補償が可能となるものである。
Tcn=Tan・{fa(Tcmd,N)・V+fb(Tcmd,N)}+jTbn・{fc(Tcmd,N)・V+fd(Tcmd,N)} …… (2)
図8は係数補正テーブル24にはトルク設定値Tcmdのみを入力する場合の例を示したもので、この場合の補償値補正部23における一次多項式でのトルク補償値Tcnの算出は(3)式に基づいて行われる。
Tcn=Tan・{fa(Tcmd)・V+fb(Tcmd)}+jTbn・{fc(Tcmd)・V+
fd(Tcmd)} …… (3)
また、図9は係数補正テーブル24には検出された回転数Nのみを入力する場合の例を示したもので、この場合の補償値補正部23における一次多項式でのトルク補償値Tcnの算出は(4)式に基づいて行われる。
Tcn=Tan・{fa(N)・V+fb(N)}+jTbn・{fc(N)・V+fd(N)}……… (4)
したがって、この実施例3によれば、補償テーブルの補償値をn次多項式で補正することにより、実施例2の補償よりもさらに拡張された振動抑制のための補償が可能となるものである。
制御対象の主電源がバッテリであるシステムにおいては、主電源の変動は負荷に伴う内部抵抗による低下(もしくは増加)量は指令値を基準として推定することができる。この実施例はそのような場合に好適なもので、図10で示すように制御対象20には電圧制御が可能な電圧制御手段CEを有し、印加電圧Vinを(5)式の関係から(6)式に基づいて制御する。
Vin=Vbas−Iin・Rin
Iin=Pout/Vin
Pout=ω・Tcmd …… (5)
Vin=Vbas−Iin・Rin
Iin=Pout/Vin
Pout=ω・Tcmd …… (5)
ここで、Rin:主電源内部抵抗、Vbas:主電源内部電圧、Iin:主電源通流電流、Vin:機器印加電圧、Pout:機器出力電圧、ω:モータ回転数
補償テーブル22でのデータ取得方法としては図12で示すシステムが用いられ、トルク/速度指令値が電圧演算部6に入力されて(5)式の関係から(6)式に基づいて電圧Vinを演算し、可変電圧制御部7は電圧Vinに基づいてインバータ1の直流電圧Vdcを制御する。このときの回転数とトルク検出値を図13と同様にコントローラ5のトルク脈動抑制手段に保存する。これを瞬間的な負荷電流変動を含む想定動作範囲の全点で繰返し行なって実験データを取得する。最終的に全実験データから、そのまま若しくは部分的に補間処理を行って補償テーブルを生成する。
補償テーブル22でのデータ取得方法としては図12で示すシステムが用いられ、トルク/速度指令値が電圧演算部6に入力されて(5)式の関係から(6)式に基づいて電圧Vinを演算し、可変電圧制御部7は電圧Vinに基づいてインバータ1の直流電圧Vdcを制御する。このときの回転数とトルク検出値を図13と同様にコントローラ5のトルク脈動抑制手段に保存する。これを瞬間的な負荷電流変動を含む想定動作範囲の全点で繰返し行なって実験データを取得する。最終的に全実験データから、そのまま若しくは部分的に補間処理を行って補償テーブルを生成する。
この実施例における補償テーブルを利用した振動抑制制御装置としては図11が用いられ、補償テーブル22にはトルク設定値Tcmdと回転数Nのみが入力される。ノミナルな補償テーブルの生成は、主電源の電圧制御手段CEの電圧指令をVinとし、動作点毎に、その時のトルク・回転指令値により電圧制御手段CEが電圧調整を行って補償テーブル22によるトルク補償値を生成する。したがって、得られた補償テーブル22は予め電圧変動分を考慮したテーブルとなっており、これを周期外乱自動抑制装置に実装することで運転時には電圧変動についても誤差なく振動抑制を達成することができる。
この実施例によれば、実施例1〜3と比較して主電源電圧変動を考慮しても制御機器のメモリ量に変動を与えることなく、振動抑制を精度よく行なうことが可能となる。
以上のとおり、本発明によれば、フィードフォワード制御を行うために用いられる補償テーブルを、負荷変化による主電源電圧変動に対しても補償するようにしたもので、これにより、制御対象に変動が生じた場合でも高精度な振動抑制制御を可能としたものである。
本発明の1つの観点によれば、制御対象に対しフィードフォワード制御するものであって、制御対象のトルク脈動周波数成分を抽出してトルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された回転数によってトルク補償値を求め、求まったトルク補償値とトルク設定値の偏差分を制御対象に入力して周波数成分毎のトルク脈動を抑制するものにおいて、
複数の補償テーブルを設け、前記制御対象の直流電圧を検出して電圧に対応する補償テーブルに入力し、補償テーブルに対して直流電圧の変動値に連動したトルク補償値を出力するよう構成したことを特徴としたものである。
また、本発明の他の観点によ前記補償テーブルは、予めトルク設定値と回転数を変更しながら当該各時点のトルク設定値,回転数における振動抑制補正値とした複数の補償テーブルを設け、前記制御対象の直流電圧を検出して電圧に対応する補償テーブルに入力し、補償テーブルに対して直流電圧の変動値に連動したトルク補償値を出力するよう構成したことを特徴としたものである。
複数の補償テーブルを設け、前記制御対象の直流電圧を検出して電圧に対応する補償テーブルに入力し、補償テーブルに対して直流電圧の変動値に連動したトルク補償値を出力するよう構成したことを特徴としたものである。
また、本発明の他の観点によ前記補償テーブルは、予めトルク設定値と回転数を変更しながら当該各時点のトルク設定値,回転数における振動抑制補正値とした複数の補償テーブルを設け、前記制御対象の直流電圧を検出して電圧に対応する補償テーブルに入力し、補償テーブルに対して直流電圧の変動値に連動したトルク補償値を出力するよう構成したことを特徴としたものである。
本発明の他の観点によれば、制御対象に対しフィードフォワード制御するものであって、制御対象のトルク脈動周波数成分を抽出してトルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された制御対象の回転数によってトルク補償値を求め、求まったトルク補償値とトルク設定値の偏差分を制御対象に入力して周波数成分毎のトルク脈動を抑制するものにおいて、
複数の補償テーブルを設け、前記補償テーブルは、実数部を補正する実部補償テーブルと虚数部を補正する虚部補償テーブルを備え、且つ前記制御対象の直流電圧の検出値Vを入力する補償値補正部を設け、この補償値補正部で、前記実部補償テーブルの出力Taと虚部補償テーブルjTbとの和によるトルク補償値Tcnを直流電圧の変動値に連動した特定のテーブルもしくは比例式により補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
また、本発明の他の観点による前記補償テーブルは、予めトルク設定値と回転数を変更しながら当該各時点のトルク設定値,回転数における振動抑制補正値とした複数の補償テーブルを設け、前記補償テーブルは、実数部を補正する実部補償テーブルと虚数部を補正する虚部補償テーブルを備え、且つ前記制御対象の直流電圧の検出値Vを入力する補償値補正部を設け、この補償値補正部で、前記実部補償テーブルの出力Taと虚部補償テーブルjTbとの和によるトルク補償値Tcnを直流電圧の変動値に連動した特定のテーブルもしくは比例式により補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
複数の補償テーブルを設け、前記補償テーブルは、実数部を補正する実部補償テーブルと虚数部を補正する虚部補償テーブルを備え、且つ前記制御対象の直流電圧の検出値Vを入力する補償値補正部を設け、この補償値補正部で、前記実部補償テーブルの出力Taと虚部補償テーブルjTbとの和によるトルク補償値Tcnを直流電圧の変動値に連動した特定のテーブルもしくは比例式により補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
また、本発明の他の観点による前記補償テーブルは、予めトルク設定値と回転数を変更しながら当該各時点のトルク設定値,回転数における振動抑制補正値とした複数の補償テーブルを設け、前記補償テーブルは、実数部を補正する実部補償テーブルと虚数部を補正する虚部補償テーブルを備え、且つ前記制御対象の直流電圧の検出値Vを入力する補償値補正部を設け、この補償値補正部で、前記実部補償テーブルの出力Taと虚部補償テーブルjTbとの和によるトルク補償値Tcnを直流電圧の変動値に連動した特定のテーブルもしくは比例式により補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
本発明の他の観点によれば、前記トルク補償値Tcnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴としたものである。
Tcn=Tan・{fa(N)・V+fb(N)}+jTbn・{fc(N)・V+fd(N)}
ただし、fa〜fdは係数、Nは回転数、Vは電圧検出値、nはn次成分
Tcn=Tan・{fa(N)・V+fb(N)}+jTbn・{fc(N)・V+fd(N)}
ただし、fa〜fdは係数、Nは回転数、Vは電圧検出値、nはn次成分
図13は、特許文献1に記載されたモータのトルク脈動抑制システムの構成図で、電流ベクトル制御方式のインバータで電動機をトルク/速度制御する場合を示したものである。インバータ1の電流ベクトル制御部11は、電流センサ12で検出するモータ駆動電流iu,iv,i w をモータ2のロータ回転角度θから座標変換部13によりモータ回転座標に同期したdq軸直交回転座標系の電流に変換し、変換したd,q軸電流検出値と指令値との比較によりモータ電流の制御を行う。ロータ回転角度θは回転位置センサ3によるエンコーダ波形abzから速度・位相検出部14により速度ωと共に求められる。
トルク/id,iq変換部15は、コントローラ5からのトルク指令値T ref * とモータ回転速度ωから、ベクトル制御における回転dq座標系のd軸およびq軸電流指令値id *、iq0 *に変換し、これら電流指令値のうちq軸電流指令値iq0 *にトルク脈動補償電流iqc*を重畳して電流ベクトル制御指令値とする。
コントローラ5は、トルクリプル抑制制御手段5Aとトルクリプル補償電流学習手段5Bを搭載し、トルク脈動抑制に必要な補償電流をフーリェ係数テーブルとしてメモリに保存する。
コントローラ5は、トルクリプル抑制制御手段5Aとトルクリプル補償電流学習手段5Bを搭載し、トルク脈動抑制に必要な補償電流をフーリェ係数テーブルとしてメモリに保存する。
フィードフォワード制御のために補償テーブルを利用する場合、回転数取得部において制御対象の回転数を取得し、その回転数N(ω)と可変で設定されるトルク設定値Tref *を入力変数とし補償テーブルに入力し、各ポイントでのトルク補償値Tcnの出力とトルク設定値Tref *との偏差で補償するため、抑制応答性の向上や制御装置の構成を簡便化させることができる。しかし、制御対象が何等かの理由で変動を起こした場合、基本的にはフィードフォワードテーブルとのずれが発生して補償誤差となって現れ、場合によっては制御前よりも振動が増幅する懸念が生じる。
本発明の1つの観点によれば、制御対象に対しフィードフォワード制御するものであって、制御対象のトルク脈動周波数成分を抽出してトルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された制御対象の回転数によってトルク補償値を求め、求まったトルク補償値とトルク設定値の偏差分を制御対象に入力して周波数成分毎のトルク脈動を抑制するものにおいて、
入力したトルク設定値と検出された回転数に対応して前記補償値をテーブル化した複数の補償テーブルを設け、前記補償テーブルは、前記補償値の実数部を有した実部補償テーブルと前記補償値の虚数部を有した虚部補償テーブルを備え、且つ前記制御対象の直流電圧の検出値Vを入力する補償値補正部を設け、この補償値補正部で、前記実部補償テーブルの出力Taと虚部補償テーブルの出力jTbとの和によるトルク補償値Tcnを、直流電圧の変動値に連動した特定のテーブルもしくは比例式により補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
入力したトルク設定値と検出された回転数に対応して前記補償値をテーブル化した複数の補償テーブルを設け、前記補償テーブルは、前記補償値の実数部を有した実部補償テーブルと前記補償値の虚数部を有した虚部補償テーブルを備え、且つ前記制御対象の直流電圧の検出値Vを入力する補償値補正部を設け、この補償値補正部で、前記実部補償テーブルの出力Taと虚部補償テーブルの出力jTbとの和によるトルク補償値Tcnを、直流電圧の変動値に連動した特定のテーブルもしくは比例式により補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
本発明の別の観点によれば、前記トルク補償値Tcnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴としたものである。
Tcn=Tan・(a・V+b)+jTbn・(c・V+d)
ただし、添え字のnはn次成分
Tcn=Tan・(a・V+b)+jTbn・(c・V+d)
ただし、添え字のnはn次成分
本発明の他の観点によれば、前記トルク補償値Tcnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴としたものである。
Tcn=Tan・{fa(Tcmd,N)・V+fb(Tcmd,N)}+jTbn・{fc(Tcmd,N)・V+fd(Tcmd,N)}
ただし、fa〜fdは関数、Tcmdはトルク設定値、Nは回転数、Vは電圧検出値、nはn次成分
本発明の他の観点によれば、トルク設定値を入力してトルクに依存した多項式用の係数を出力する係数テーブルを設け、この係数テーブルの出力を前記補償値補正部に入力し、この補償値補正部でトルクに依存したテーブルもしくは比例式によりトルク補償値Tcnの補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
Tcn=Tan・{fa(Tcmd,N)・V+fb(Tcmd,N)}+jTbn・{fc(Tcmd,N)・V+fd(Tcmd,N)}
ただし、fa〜fdは関数、Tcmdはトルク設定値、Nは回転数、Vは電圧検出値、nはn次成分
本発明の他の観点によれば、トルク設定値を入力してトルクに依存した多項式用の係数を出力する係数テーブルを設け、この係数テーブルの出力を前記補償値補正部に入力し、この補償値補正部でトルクに依存したテーブルもしくは比例式によりトルク補償値Tcnの補正を行うよう構成したことを特徴としたものである。
本発明の他の観点によれば、前記トルク補償値Tcnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴としたものである。
Tcn=Tan・{fa(N)・V+fb(N)}+jTbn・{fc(N)・V+fd(N)}
ただし、fa〜fdは関数、Nは回転数、Vは電圧検出値、nはn次成分
本発明の更に他の観点によれば、前記補償テーブルの補償値は、予めトルク設定値と回転数を変更しながら取得されたデータであることを特徴としたものである。
Tcn=Tan・{fa(N)・V+fb(N)}+jTbn・{fc(N)・V+fd(N)}
ただし、fa〜fdは関数、Nは回転数、Vは電圧検出値、nはn次成分
本発明の更に他の観点によれば、前記補償テーブルの補償値は、予めトルク設定値と回転数を変更しながら取得されたデータであることを特徴としたものである。
この実施例によれば、制御対象の主電源がバッテリであるようなシステムにおいて、負荷変化による主電源電圧変動を、主電源電圧をパラメータとする式もしくはテーブルを用いて振動抑制を行うことで、補償テーブル保存用のメモリが省ける効果が得られるものである。他は実施例1と同様の効果を有するものである。
ここで、Rin:主電源内部抵抗、Vbas:主電源内部電圧、Iin:主電源通流電流、Vin:機器印加電圧、Pout:機器出力電力、ω:モータ回転数
補償テーブル22でのデータ取得方法としては図12で示すシステムが用いられ、トルク/速度指令値が電圧演算部6に入力されて(5)式の関係から(6)式に基づいて電圧Vinを演算し、可変電圧制御部7は電圧Vinに基づいてインバータ1の直流電圧Vdcを制御する。このときの回転数とトルク検出値を図13と同様にコントローラ5のトルク脈動抑制手段に保存する。これを瞬間的な負荷電流変動を含む想定動作範囲の全点で繰返し行なって実験データを取得する。最終的に全実験データから、そのまま若しくは部分的に補間処理を行って補償テーブルを生成する。
補償テーブル22でのデータ取得方法としては図12で示すシステムが用いられ、トルク/速度指令値が電圧演算部6に入力されて(5)式の関係から(6)式に基づいて電圧Vinを演算し、可変電圧制御部7は電圧Vinに基づいてインバータ1の直流電圧Vdcを制御する。このときの回転数とトルク検出値を図13と同様にコントローラ5のトルク脈動抑制手段に保存する。これを瞬間的な負荷電流変動を含む想定動作範囲の全点で繰返し行なって実験データを取得する。最終的に全実験データから、そのまま若しくは部分的に補間処理を行って補償テーブルを生成する。
Claims (10)
- 制御対象のトルク脈動周波数成分を抽出してトルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された回転数によってトルク補償値を求め、求まったトルク補償値とトルク設定値の偏差分を制御対象に入力して周波数成分毎のトルク脈動を抑制するものにおいて、
前記補償テーブルを複数の補償テーブルとし、前記制御対象の主電源電圧を検出して電圧に対応する補償テーブルに入力し、補償テーブルに対して主電源電圧の変動値に連動したトルク補償値を出力するよう構成したことを特徴とする周期外乱自動抑制装置。 - 制御対象のトルク脈動周波数成分を抽出してトルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された制御対象の回転数によってトルク補償値を求め、求まったトルク補償値とトルク設定値の偏差分を制御対象に入力して周波数成分毎のトルク脈動を抑制するものにおいて、
前記補償テーブルは実数部を補正する実部補償テーブルと虚数部を補正する虚部補償テーブルを備え、且つ前記制御対象の主電源電圧の検出値Vを入力する補償値補正部を設け、この補償値補正部で、前記実部補償テーブルの出力Taと虚部補償テーブルjTbとの和によるトルク補償値Tcnを主電源電圧の変動値に連動した特定のテーブルもしくは比例式により補正を行うよう構成したことを特徴とする周期外乱自動抑制装置。 - 前記トルク補償値Tcnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴とする請求項2記載の周期外乱自動抑制装置。
Tcn=Tan・(a・V+b)+jTbn・(c・V+d)
ただし、添え字のnはn次成分を示す。 - トルク設定値と制御対象の回転数検出値を入力してトルク・回転数に依存した多項式用の係数を出力する係数テーブルを設け、この係数テーブルの出力を前記補償値補正部に入力し、この補償値補正部でトルク・回転数に依存したテーブルもしくは比例式によりトルク補償値Tcnの補正を行うよう構成したことを特徴とする請求項2記載の周期外乱自動抑制装置。
- 前記トルク補償値Tcnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴とする請求項4記載の周期外乱自動抑制装置。
Tcn=Tan・{fa(Tcmd,N)・V+fb(Tcmd,N)}+jTbn・{fc(Tcmd,N)・V+fd(Tcmd,N)}
ただし、fa〜fdは係数、Tcmdはトルク設定値、Nは回転数、Vは電圧検出値、nはn次成分 - トルク設定値を入力してトルク依存した多項式用の係数を出力する係数テーブルを設け、この係数テーブルの出力を前記補償値補正部に入力し、この補償値補正部でトルクに依存したテーブルもしくは比例式によりトルク補償値Tcnの補正を行うよう構成したことを特徴とする請求項2記載の周期外乱自動抑制装置。
- 前記トルク補償値Tcnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴とする請求項6記載の周期外乱自動抑制装置。
Tcn=Tan・{fa(Tcmd)・V+fb(Tcmd)}+jTbn・{fc(Tcmd)・V+
fd(Tcmd)}
ただし、fa〜fdは係数、Tcmdはトルク設定値、Vは電圧検出値、nはn次成分 - 前記制御対象の回転数検出値を入力して回転数に依存した多項式用の係数を出力する係数テーブルを設け、この係数テーブルの出力を前記補償値補正部に入力し、この補償値補正部で回転数に依存したテーブルもしくは比例式によりトルク補償値Tcnの補正を行うよう構成したことを特徴とする請求項2記載の周期外乱自動抑制装置。
- 前記トルク補償値Tcnを補正するための比例式は、次式による一次多項式で補正することを特徴とする請求項8記載の周期外乱自動抑制装置。
Tcn=Tan・{fa(N)・V+fb(N)}+jTbn・{fc(N)・V+fd(N)}
ただし、fa〜fdは係数、Nは回転数、Vは電圧検出値、nはn次成分 - 制御対象のトルク脈動周波数成分を抽出してトルク脈動を抑制するための補償値を予め補償テーブルにテーブル化し、入力したトルク設定値と検出された制御対象の回転数によってトルク補償値を求め、求まったトルク補償値とトルク設定値の偏差分を制御対象に入力して周波数成分毎のトルク脈動を抑制するものにおいて、
前記制御対象は、主電源をバッテリとし、電圧を可変制御可能とした電圧制御手段を備え、前記補償テーブルは、予め電圧制御手段による動作点毎の調整された印過電圧による補正値によって生成された補償テーブルであることを特徴とした周期外乱自動抑制装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015504780A JP5800108B2 (ja) | 2013-06-10 | 2014-06-10 | 周期外乱自動抑制装置 |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013121466 | 2013-06-10 | ||
JP2013121466 | 2013-06-10 | ||
PCT/JP2014/065374 WO2014199994A1 (ja) | 2013-06-10 | 2014-06-10 | 周期外乱自動抑制装置 |
JP2015504780A JP5800108B2 (ja) | 2013-06-10 | 2014-06-10 | 周期外乱自動抑制装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5800108B2 JP5800108B2 (ja) | 2015-10-28 |
JPWO2014199994A1 true JPWO2014199994A1 (ja) | 2017-02-23 |
Family
ID=52022286
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015504780A Active JP5800108B2 (ja) | 2013-06-10 | 2014-06-10 | 周期外乱自動抑制装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9729094B2 (ja) |
JP (1) | JP5800108B2 (ja) |
KR (1) | KR20160016895A (ja) |
CN (1) | CN105324930B (ja) |
WO (1) | WO2014199994A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10666180B2 (en) * | 2015-07-22 | 2020-05-26 | Texas Instruments Incorporated | Adaptive torque disturbance cancellation for electric motors |
JP6149948B1 (ja) * | 2016-01-07 | 2017-06-21 | 株式会社明電舎 | 供試体特性推定方法及び供試体特性推定装置 |
CN105577059B (zh) * | 2016-01-19 | 2018-05-25 | 南京航空航天大学 | 一种船用异步电机系统的噪声抑制方法 |
CN106688175B (zh) | 2016-03-01 | 2020-08-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 电机的控制方法、装置及系统 |
JP6197923B1 (ja) * | 2016-06-27 | 2017-09-20 | 株式会社明電舎 | 制御システム |
JP6513161B1 (ja) * | 2017-10-20 | 2019-05-15 | 三菱電機株式会社 | 回転電機の制御装置 |
JP6645525B2 (ja) * | 2018-02-23 | 2020-02-14 | 株式会社明電舎 | 試験システムの制御装置 |
CN108809185B (zh) * | 2018-06-27 | 2020-05-05 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种电动汽车的电机扭矩控制的方法及系统 |
US11611305B2 (en) * | 2020-10-23 | 2023-03-21 | GM Global Technology Operations LLC | Bandwidth-partitioning harmonic regulation for improved acoustic behavior of an electric drive system |
IT202100018689A1 (it) * | 2021-07-15 | 2023-01-15 | Ferrari Spa | Procedimento ed apparato per controllare un motore elettrico |
CN116460853B (zh) * | 2023-05-17 | 2024-06-04 | 苏州艾利特机器人有限公司 | 柔性关节速度脉动补偿方法、装置、系统及存储介质 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2000019288A1 (fr) * | 1998-09-28 | 2000-04-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif de commande de position |
JP3396440B2 (ja) | 1999-02-08 | 2003-04-14 | 株式会社日立製作所 | 同期電動機の制御装置 |
JP4839119B2 (ja) | 2006-03-30 | 2011-12-21 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 電動駆動制御装置及び電動駆動制御方法 |
JP5434368B2 (ja) * | 2009-08-25 | 2014-03-05 | 株式会社明電舎 | 電動機のトルク脈動抑制システム |
WO2011145451A1 (ja) * | 2010-05-20 | 2011-11-24 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
JP5273575B2 (ja) * | 2011-09-01 | 2013-08-28 | 株式会社安川電機 | 電動機制御装置 |
JP5683427B2 (ja) | 2011-10-06 | 2015-03-11 | 三菱重工業株式会社 | モータ制御装置およびトルク値取得方法 |
DE112011105755T5 (de) * | 2011-10-24 | 2014-09-18 | Harmonic Drive Systems Inc. | Positionierungssteuersystem für einen mit einem Wellgetriebe ausgestatteten Aktuator |
-
2014
- 2014-06-10 CN CN201480033035.3A patent/CN105324930B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2014-06-10 WO PCT/JP2014/065374 patent/WO2014199994A1/ja active Application Filing
- 2014-06-10 KR KR1020157036548A patent/KR20160016895A/ko not_active Application Discontinuation
- 2014-06-10 US US14/896,845 patent/US9729094B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2014-06-10 JP JP2015504780A patent/JP5800108B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2014199994A1 (ja) | 2014-12-18 |
US20160134218A1 (en) | 2016-05-12 |
CN105324930B (zh) | 2017-09-12 |
US9729094B2 (en) | 2017-08-08 |
KR20160016895A (ko) | 2016-02-15 |
JP5800108B2 (ja) | 2015-10-28 |
CN105324930A (zh) | 2016-02-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5800108B2 (ja) | 周期外乱自動抑制装置 | |
JP5929863B2 (ja) | 制御装置 | |
JP5637042B2 (ja) | 電動機の脈動抑制装置および電動機の脈動抑制方法 | |
WO2010024195A1 (ja) | 電動機の外乱抑圧装置および外乱抑圧方法 | |
JP5877733B2 (ja) | 電動モータの制御装置 | |
JP2006288076A (ja) | 制御装置 | |
JP6667076B2 (ja) | モータ制御装置、およびこのモータ制御装置におけるトルク定数の補正方法 | |
JP2011050118A (ja) | 電動機のトルク脈動抑制システム | |
JP5839111B2 (ja) | 三相交流誘導モータの制御装置及び三相交流誘導モータの制御方法 | |
WO2014088054A1 (ja) | 周期外乱自動抑制装置 | |
JP5488043B2 (ja) | モータのトルク制御装置 | |
JPWO2014167667A1 (ja) | 回転機制御装置 | |
JP2011050178A (ja) | モータ制御装置及び発電機制御装置 | |
JP5644203B2 (ja) | 回転電気機械のトルクリプル抑制制御装置および制御方法 | |
JP6183554B2 (ja) | 周期外乱自動抑制装置 | |
JP2019083672A (ja) | インバータ並びにモータの駆動制御方法 | |
JP2016082790A (ja) | 電動機制御装置、電動機制御システム | |
JP4201676B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP6504795B2 (ja) | トルクリップル抑制装置及びトルクリップル抑制方法 | |
JP7035818B2 (ja) | 巻線界磁型同期モータの制御方法、及び、制御装置 | |
WO2015105093A1 (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP2010200498A (ja) | モータ制御装置 | |
JP6409313B2 (ja) | 周期外乱自動抑制装置 | |
WO2015019905A1 (ja) | 誘導モータの制御装置および誘導モータの制御方法 | |
JP2009124783A (ja) | 同期電動機の温度補償装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150728 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150810 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5800108 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |