WO2014192332A1 - 自走式電子機器 - Google Patents

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WO2014192332A1
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WO
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drive wheel
axis
self
electronic device
housing
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耕史 中村
村上　浩二
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Sharp Corp
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    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G11/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs
    • B60G11/14—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs having helical, spiral or coil springs only
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01T—SPARK GAPS; OVERVOLTAGE ARRESTERS USING SPARK GAPS; SPARKING PLUGS; CORONA DEVICES; GENERATING IONS TO BE INTRODUCED INTO NON-ENCLOSED GASES
    • H01T23/00—Apparatus for generating ions to be introduced into non-enclosed gases, e.g. into the atmosphere
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10—Type of spring
    • B60G2202/12—Wound spring
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot

Definitions

  • the present invention relates to a self-propelled electronic device, and more particularly to a self-propelled electronic device capable of traveling on a floor surface having a step.
  • Patent Document 1 discloses a housing having a suction port on a lower surface, a pair of left and right drive wheels that support and travel the housing, and a main brush provided rotatably at the suction port.
  • a self-propelled cleaner provided with a side brush (auxiliary brush) provided to be rotatable forward of the main brush on the lower surface of the housing.
  • Such a self-propelled cleaner performs cleaning while traveling on the floor surface of the room, but when there is a stepped portion on the floor surface, it becomes difficult to get on when the stepped portion becomes higher than a certain height. For example, there is a step between the floor and the carpet laid on the floor, a step with a sill that divides the room, a step with a floor partially laid on the tatami, etc.
  • the self-propelled cleaner may avoid the stepped portion, and the indoor area over the stepped portion may not be cleaned.
  • the present invention has been made in consideration of the above-described circumstances, and provides a self-propelled electronic device with improved riding performance on a stepped portion on a floor surface.
  • a housing having a bottom plate, a pair of left and right drive wheel units that support the housing, and a bullet that urges and urges the drive wheel unit in a direction that projects downward from the bottom plate.
  • the drive wheel unit includes a drive wheel and a drive wheel holder that holds the drive wheel rotatably around the first axis,
  • the drive wheel holder is disposed behind the first axis, and is attached to the housing so as to be rotatable around a second axis parallel to the first axis.
  • the pressing force that is perpendicular to the straight line connecting the first axis and the second axis and that extends from the first axis toward the outer periphery of the drive wheel is directed forward in the traveling direction rather than the gravitational direction of the casing.
  • a self-propelled electronic device configured to apply a biasing force of the elastic member to the drive wheel unit is provided.
  • the pressing force that is perpendicular to the straight line connecting the first axis and the second axis and that extends from the first axis toward the outer periphery of the drive wheel is The urging force of the elastic member is applied to the drive wheel unit so as to be directed forward in the traveling direction rather than the gravity direction.
  • FIG. 3 is a perspective view of a drive wheel unit in the first embodiment. It is a figure explaining the level
  • FIG. 1 It is a side view which compares the outer peripheral shape of the tire part of each drive wheel in Embodiment 1 and 2.
  • FIG. It is a figure explaining the step overcoming performance by the trapezoid convex part with a large inclination-angle of the tire part in Embodiment 2.
  • FIG. It is a figure explaining the step climbing performance by the trapezoid convex part with a small inclination
  • FIG. 1 is a perspective view of a self-propelled electronic device according to Embodiment 1 of the present invention
  • FIG. 2 is a bottom view of the self-propelled electronic device shown in FIG. 1
  • FIG. FIG. 4 is a perspective view of the drive wheel unit according to the first embodiment.
  • the self-propelled electronic device 1 according to the present invention sucks air containing dust on the floor surface and exhausts the air from which dust is removed while self-propelled on the floor surface where it is installed.
  • the case of the self-propelled cleaner which cleans the floor surface by doing is illustrated.
  • the self-propelled electronic device 1 includes a disk-shaped housing 2, and a rotating brush 9, an auxiliary brush 10, a dust collection box 30, an electric blower (not shown), and a pair of left and right are provided inside and outside the housing 2. Components such as a control unit including drive wheels 29, rear wheels 26 and front wheels 27, and floor surface detection sensors 13 and 19 are provided.
  • the self-propelled electronic device 1 is characterized by the structure of the drive wheel unit U1 including the drive wheels 29. This feature will be described in detail after the entire configuration of the self-propelled electronic device 1 is described. To do.
  • the part where the front wheel 27 is arranged is the front part
  • the part where the rear wheel 26 is arranged is the rear part
  • the part where the dust collection box 30 is arranged is the intermediate part
  • the housing 2 is supported by three wheels, that is, a pair of left and right drive wheels 29 and a rear wheel 26. That is, the front is the forward direction of the self-propelled cleaner 1, and the rear is the backward direction.
  • the housing 2 opens and closes when the dust collection box 30 is taken in and out of the housing 2 and the bottom plate 2a having a suction port 6 formed at a position near the boundary with the intermediate portion in the front portion.
  • a top plate 2b having a lid portion 3 at an intermediate portion, and a bottom plate 2a and a side plate 2c having an annular shape in plan view provided along the outer periphery of the top plate 2b are provided.
  • the bottom plate 2a is formed with a plurality of holes for projecting the lower portions of the front wheel 27, the pair of left and right drive wheels 29 and the rear wheel 26 from the inside of the housing 2 to the outside of the top plate 2b.
  • An exhaust port 7 is formed in the vicinity of the boundary.
  • the side plate 2c is divided into two in the front and rear directions, and the front side portion of the side plate functions as a bumper.
  • the front portion has a front storage chamber for storing a motor unit, an electric blower, an ion generator, etc. (not shown), and the intermediate portion has an intermediate storage chamber for storing the dust collection box 30.
  • the rear portion has a rear storage chamber for storing a control board, a battery, a charging terminal, and the like (not shown), and has a suction passage and an exhaust passage in the vicinity of the boundary between the front portion and the intermediate portion.
  • the suction port 6 is an open surface of a recess formed on the bottom surface of the housing 2 (the lower surface of the bottom plate 2a) so as to face the floor surface.
  • a rotating brush 9 that rotates about a rotation axis parallel to the bottom surface of the housing 2 is provided in the recess, and the left and right sides of the recess rotate about a rotation axis that is perpendicular to the bottom surface of the housing 2.
  • An auxiliary brush 10 is provided.
  • the rotating brush 9 is formed by implanting a brush spirally on the outer peripheral surface of a roller that is a rotating shaft.
  • the auxiliary brush 10 is formed by radially providing a bristle bundle at the lower end of the rotating shaft.
  • the rotating shaft of the rotating brush 9 and the rotating shaft of the pair of auxiliary brushes 10 are pivotally attached to a part of the bottom plate 2a of the housing 2, and include a motor unit, a pulley, a belt, and the like provided in the vicinity thereof. It is independently connected through a mechanism.
  • the self-propelled electronic device 1 turns when the left and right drive wheels 29 rotate forward in the same direction, move forward, move backward in the same direction, move backward, and rotate in opposite directions. For example, when the self-propelled electronic device 1 reaches the periphery of the cleaning area or collides with an obstacle on the course, the driving wheel 29 stops and the left and right driving wheels 29 rotate in opposite directions to each other. change. Thereby, the self-propelled electronic device 1 can be self-propelled while avoiding obstacles in the entire installation place or the entire desired range.
  • the driving wheel unit U1 includes said drive wheels 29, and a drive wheel holder 41 for rotatably holding the drive wheel 29 to the first axis P 1 around.
  • the drive wheel 29 has a wheel part (not shown) centered on the first axis P 1 and a tire part 29a attached to the outer periphery of the wheel part.
  • the tire portion 29a has a plurality of rectangular convex portions 29a 1 and a plurality of concave portions 29a 2 on the outer periphery, and is circular when viewed from the direction of the first axis P 1 . That is, two tires in which the rectangular convex portions 29a 1 and the concave portions 29a 2 are alternately arranged in the circumferential direction are prepared, and the concave portion 29a 2 of the other tire is positioned beside the rectangular convex portion 29a 1 of one tire.
  • a tire 29a is formed by bonding.
  • the drive wheel holder 41 is attached to the housing 2 so as to be rotatable around a second axis P 2 parallel to the first axis P 1 . More specifically, the drive wheel holder 41 is a substantially shoe-sole-shaped gear case having a gear inside, and includes a front portion where the first axis P 1 is arranged and a second axis P 2. that which has a rear, and its rear portion has a rear projecting piece 41a and the second center axis P 2 become pivot shaft 41b.
  • the drive wheel holder 41 is provided with a motor M capable of rotating in the forward and reverse directions on the inner surface of the rear portion thereof, and the rotational force of the motor M is transmitted via a gear and a drive shaft (not shown) on the first axis P 1. It is configured to transmit to the drive wheel 29.
  • a wheel cover portion 41 d that covers the wheel portion of the drive wheel 29 is provided on the inner side surface of the front portion of the drive wheel holder 41.
  • first axis P 1 is arranged substantially intermediate position in the longitudinal direction of the length of the housing 2, and the second axis P 2 is arranged behind the first axis P 1, pivot The support shaft 41b is pivotally attached to a rib in the housing 2.
  • the height H 2 of the second axis P 2 from the floor K is set lower than the height H 1 of the first axis P 1 in a state where the drive wheel 29 is in contact with the floor K.
  • reference sign CP is a comparative example that is set at a position higher than the height H 1 of the first axis P 1 from the floor surface K in a state where the drive wheels 29 are in contact with the floor surface K.
  • 3 shows the third horizontal axis.
  • the drive wheel holder 41 is located at a position higher than the height H 2 of the second axis P 2 from the floor surface K in a state where the drive wheel 29 is in contact with the floor surface K and of the second axis P 2 .
  • the elastic member S e.g., a tension spring
  • the protrusion 41c has a hook 41c 1 at the upper end.
  • a spring is used tensile as elastic member S, the rear end of the elastic member S is hooked on the hook portion 41c 1, the rear end of the elastic member S is provided in the housing 2 It is hooked on the hook portion 2f of the drive wheel cover 2e.
  • FIGS. 5A and 5B are diagrams for explaining the step-over performance of the self-propelled electronic device, in which FIG. 5A shows the first embodiment and FIG. 5B shows a comparative example.
  • the self-propelled electronic device 1 of the first embodiment configured as described above, as shown in FIG. 3 and FIG. 5 (A), between the floor surface K and the rug J laid on the floor surface K.
  • the front wheel 27 rides on the stepped portion D first.
  • the housing 2 is supported by the front wheel 27 and the rear wheel 26.
  • a protrusion having a slope surface that slides over the corner of the stepped portion D over the bottom surface of the housing 2 may be provided, or the corner of the stepped portion D may be slidably contacted with the bottom surface. (Not shown).
  • the housing 2 is supported by the protruding portion or the bottom surface of the housing and the rear wheel 26.
  • the driving wheel 29 of the driving wheel unit U1 is not pressed against the floor surface K by the weight of the housing 2, but is pressed by the urging force of the elastic member S.
  • the drive wheel unit U1 is pressed towards the floor surface K of the second axis P 2 as a fulcrum.
  • the driving wheel 29 is pressed against the floor surface K with a pressing force R in a direction perpendicular to the line A connecting the second axis P 2 and the first axis P 1 .
  • This pressing force R is expressed as a resultant force of the first component force R 1 that gets over the step portion D and the first component force R 1 and the second component force R 2 in the direction perpendicular to the first component force R 1 .
  • the first component force R 1 is represented as a component force on a line connecting the contact point between the drive wheel 29 and the corner of the step portion D and the second axis P 1 .
  • the height of the second axis CP is set higher than the height H 1 of the first axis P 1 (see FIG. 3).
  • Other configurations in the comparative example are the same as the self-propelled electronic device 1 of the present invention.
  • the drive wheel 29 is pressed against the floor surface K with a pressing force CR perpendicular to the line CA connecting the second axis CP and the first axis P 1 .
  • This pressing force CR is equivalent to the pressing force R in the first embodiment shown in FIG. 5A, and includes a first component force CR 1 overcoming the step portion D and a second component in a direction perpendicular to the first component force CR 1.
  • the first component force CR 1 is expressed as a component force on a line connecting the contact point between the drive wheel 29 and the corner of the step portion D and the second axis CP.
  • the pressing forces R and CR are the maximum values Rmax and CRmax of the pressing forces R and CR at which the self-propelled electronic device 1 does not lift up with the self-propelled electronic device 1 installed on the floor K as shown in FIG. It is determined as appropriate in consideration of variations in the urging force F of the elastic member S.
  • Embodiment 1 (FIG. 5A) is compared with the comparative example (FIG. 5B), it can be seen that there is the following difference.
  • the direction of the pressing force R is slightly ahead of the direction perpendicular to the floor surface K. Leaning on.
  • the direction of the pressing force CR is more than the direction perpendicular to the floor surface K. Slightly inclined backwards.
  • ⁇ and C ⁇ shown in FIGS.
  • the first force component R 1 of a pressing force to the corner of the step portion D of the drive wheel 29 the first embodiment it can be seen that is larger than the first force component CR 1 Comparative Example .
  • the dynamic friction coefficient between the drive wheel 29 and the corner of the stepped portion D is ⁇
  • the dynamic friction force is F f and CF f
  • F f > CF f holds. That is, when comparing the frictional force with respect to the corner of the stepped portion D, the first embodiment is larger than the comparative example, and therefore, it can be said that the first embodiment has better step over performance than the comparative example.
  • the first component force R 1 that is the pressing force to the corner of the stepped portion D of the drive wheel 29 is increased to overcome the stepped performance. so they improved, height H 2 of the second axis P 2 is set lower than the height H 1 of the first axis P 1, and the upper position of the second center axis P 2 of the drive wheels unit U1 The urging force F of the elastic member S is applied to.
  • the action line L connecting the second axis P 2 and the hook portion 41c 1 in the first embodiment is longer than the line of action CL connecting the second axis CP and the hook portion 41c 1 in the comparative example, the same
  • the biasing force F of the elastic member S tensile spring
  • the step overcoming performance of the drive wheel 29 can be improved. Therefore, the degree of freedom of layout inside the housing 2 is improved. However, even when the center of gravity of the self-propelled electronic device 1 is in front of the first axis P 1 of the drive wheel 29, the step climbing performance is similarly improved according to this embodiment.
  • FIGS. 6A and 6B show the drive wheel unit U2 in the second embodiment, where FIG. 6A is a side view and FIG. 6B is a perspective view.
  • FIG. 7 is a side view comparing the outer peripheral shape of the tire portion of each drive wheel in the first and second embodiments.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining step climbing performance due to a trapezoidal convex portion with a large inclination angle of the tire portion in the second embodiment
  • FIG. 9 is a diagram for explaining step climbing performance due to a trapezoid convex portion with a small inclination angle of the tire portion. is there.
  • FIGS. 6A and 6B the same reference numerals are given to the same elements as those in FIGS.
  • the difference between the second embodiment and the first embodiment is only the drive wheel 129 of the drive wheel unit U2, and the other configurations in the second embodiment are the same as those in the first embodiment.
  • the drive wheel 129 has a wheel part (not shown) and a tire part 129a attached to the outer periphery of the wheel part.
  • the tire portion 129a has a plurality of the trapezoid projection portion 129a 1 and a plurality of recesses 129a 2 on the outer periphery, an uneven outer circumferential shape when viewed from the first axis P 1 direction.
  • the trapezoidal convex portion 129a 1 of the tire portion 129a is inclined upstream to the upstream Us when the tire portion 129a rotates in the forward direction (arrow direction) across the radiation G from the first axis P 1. It has a surface portion 129a 11 and a downstream inclined surface portion 129a 12 on the downstream side Ds.
  • the downstream inclined surface portion 129a 12 is set to have a larger inclination angle with respect to the radiation G than the upstream inclined surface portion 129a 11 .
  • the upstream inclined surface portion 129a 11 is set to be parallel to the radiation G closer to the downstream inclined surface portion 129a 12 .
  • the rectangular convex portion 29a 1 of the tire portion 29a of the first embodiment has vertical surface portions 29a 11 and 29a 12 substantially parallel to the radiation G on both sides of the radiation G from the first axis P 1. is doing.
  • the tire portion 129a is an uneven outer circumferential shape when viewed from the first axis P 1 direction, predispose a perimeter unevenness of the tire portion 129a is to the step portion D
  • the rotational force of the tire portion 129a can be effectively used for the force in the direction of riding on the step portion D.
  • the downstream inclined surface portion 129a 12 of the trapezoidal convex portion 129a 1 of the tire portion 129a is set to have a large inclination angle ⁇ with respect to the radiation G, and therefore the rotational force of the tire portion 129a. Can be effectively used for the force in the direction of riding on the stepped portion D.
  • the groove cutting angle is adjusted so that the tire portion 129a hits the upper surface of the stepped portion D with a flat surface (downstream inclined surface portion 129a 12 ). Further, since the inclination angle ⁇ is set large, the distance W 1 capable trapezoidal protrusion 129a1 is caught by the stepped portion D is long, trapezoidal protrusions 129a 1 is easily caught deep into the stepped portion D. Thereby, for example, it becomes effective when a self-propelled electronic device gets over a threshold with a rounded corner.
  • the self-propelled cleaner according to the second embodiment further improves the step-over performance.
  • the height DH gets over the stepped portion D having a height of 15 to 20 mm.
  • the self-propelled electronic device 1 is a self-propelled cleaner having a cleaning function is illustrated, but the self-propelled electronic device of the present invention has a self-propelled ion having a function of generating ions. It may be a generator.
  • a self-propelled electronic device includes a housing having a bottom plate, a pair of left and right drive wheel units that support the housing, and elastically biases the drive wheel unit in a direction in which the drive wheel unit protrudes downward from the bottom plate.
  • a resilient member The drive wheel unit includes a drive wheel and a drive wheel holder that holds the drive wheel rotatably around the first axis, The drive wheel holder is disposed behind the first axis, and is attached to the housing so as to be rotatable around a second axis parallel to the first axis.
  • the pressing force that is perpendicular to the straight line connecting the first axis and the second axis and that extends from the first axis toward the outer periphery of the drive wheel is directed forward in the traveling direction rather than the gravitational direction of the casing. As described above, the urging force of the elastic member is applied to the drive wheel unit.
  • the self-propelled electronic device of the present invention may be configured as follows, or may be appropriately combined. (1) In a state where the drive wheel is in contact with the floor surface, the height of the second axis from the floor may be set lower than the height of the first axis. In this configuration, the height of the second axial center from the floor surface is set higher than the height of the first axial center, and the resilient member is positioned above the second axial center in the drive wheel unit. Compared with the case where an urging force is applied, the force with which the driving wheel presses the corner of the stepped portion while moving forward increases, so that the step-over performance of the self-propelled electronic device is improved. This effect of the present invention is particularly effective when the center of gravity of the self-propelled electronic device is at the rear.
  • the drive wheel holder may have a protrusion at a position above the second axis that is attached to the elastic member and pulled toward the first axis. This is advantageous because the elastic member can be arranged in the space for arranging the drive wheel unit in the housing.
  • the drive wheel may have an uneven outer peripheral shape viewed from the direction of the first axis. In this way, the unevenness on the outer periphery of the drive wheel is easily caught by the step, so the frictional resistance between the drive wheel and the step portion increases, and the step over performance of the self-propelled electronic device is further improved.
  • the self-propelled electronic device may be a self-propelled electronic device having a cleaning function or a self-propelled ion generator having an ion generating function. In this way, a self-propelled electronic device or a self-propelled ion generator with improved step-over performance can be obtained.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

底板（２ａ）を有する筐体（２）と、筐体（２）を支持する左右一対の駆動輪ユニット（Ｕ）と、この駆動輪ユニット（Ｕ）を底板（２ａ）から下方へ突出させる方向に弾発付勢する弾発部材（Ｓ）とを備え、駆動輪ユニット（Ｕ）は、駆動輪（２９）と、この駆動輪（２９）を第１軸心（Ｐ１）廻りに回転可能に保持する駆動輪ホルダ（４１）とを有し、駆動輪ホルダ（４１）は、第１軸心（Ｐ１）よりも後方に配置され、第１軸心（Ｐ１）と平行な第２軸心（Ｐ２）廻りに回動可能として筐体（２）に取り付けられており、第１軸心（Ｐ１）と第２軸心（Ｐ２）とを結んだ直線に垂直かつ第１軸心（Ｐ１）から駆動輪（２９）の外周方向に向かう押圧力が、筐体（２）の重力方向よりも進行方向前方に向くように、駆動輪ユニット（Ｕ）に対して弾発部材（Ｓ）の付勢力を加えるように構成されたことを特徴とする、段差部への乗り上げ性能が向上した自走式電子機器（１）。

Description

自走式電子機器
　この発明は、自走式電子機器に関し、詳しくは、段差を有する床面を走行可能な自走式電子機器に関する。
　自走式電子機器として、特許文献１には、下面に吸込口を有する筐体と、筐体を支持しかつ走行させる左右一対の駆動輪と、吸込口に回転可能に設けられたメインブラシと、筐体の下面におけるメインブラシよりも前方に回転可能に設けられたサイドブラシ（補助ブラシ）とを備えた自走式掃除機が提案されている。
特開２０１２－１２５６５２号公報
　このような自走式掃除機は、室内の床面上を走行しながら清掃するが、床面に段差部がある場合、段差部がある程度の高さよりも高くなると乗り上げが困難になる。例えば、床面とその上に敷かれた絨毯との間の段差部、部屋と部屋の間を仕切る敷居による段差部、畳の上に部分的に敷かれたフローリングによる段差部等が室内にあり、自走式掃除機の段差乗り上げ性能が低い場合、自走式掃除機が段差部を回避してしまい、段差部を乗り越えた室内領域の清掃が行われない場合がある。
　本発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであり、床面上の段差部への乗り上げ性能が向上した自走式電子機器を提供するものである。
　かくして、本発明によれば、底板を有する筐体と、前記筐体を支持する左右一対の駆動輪ユニットと、この駆動輪ユニットを前記底板から下方へ突出させる方向に弾発付勢する弾発部材とを備え、
　前記駆動輪ユニットは、駆動輪と、この駆動輪を第１軸心廻りに回転可能に保持する駆動輪ホルダとを有し、
　前記駆動輪ホルダは、前記第１軸心よりも後方に配置され、前記第１軸心と平行な第２軸心廻りに回動可能として前記筐体に取り付けられており、
　前記第１軸心と前記第２軸心とを結んだ直線に垂直かつ前記第１軸心から前記駆動輪の外周方向に向かう押圧力が、前記筐体の重力方向よりも進行方向前方に向くように、前記駆動輪ユニットに対して前記弾発部材の付勢力を加えるように構成された自走式電子機器が提供される。
　本発明の自走式電子機器は、前記第１軸心と前記第２軸心とを結んだ直線に垂直かつ前記第１軸心から前記駆動輪の外周方向に向かう押圧力が、前記筐体の重力方向よりも進行方向前方に向くように、前記駆動輪ユニットに対して前記弾発部材の付勢力を加えるように構成されている。
　この構成により、自走式電子機器の段差乗り越え性能が向上する。
本発明の実施形態１に係る自走式電子機器の斜視図である。 図１に示される自走式電子機器の底面図である。 実施形態１の自走式電子機器における駆動輪ユニットの配置を説明する図である。 実施形態１における駆動輪ユニットの斜視図である。 自走式電子機器の段差乗り越え性能を説明する図であって、（Ａ）は実施形態１を示し、（Ｂ）は比較例を示している。 実施形態２における駆動輪ユニットＵ２を示し、（Ａ）は側面図であり、（Ｂ）は斜視図である。 実施形態１および２における各駆動輪のタイヤ部の外周形状を比較する側面図である。 実施形態２におけるタイヤ部の傾斜角度が大きい台形凸部による段差乗り越え性能を説明する図である。 タイヤ部の傾斜角度が小さい台形凸部による段差乗り越え性能を説明する図である。
（実施形態１）
　図１は本発明の実施形態１に係る自走式電子機器の斜視図であり、図２は図１に示される自走式電子機器の底面図であり、図３は実施形態１の自走式電子機器における駆動輪ユニットの配置を説明する図であり、図４は実施形態１における駆動輪ユニットの斜視図である。
　なお、実施形態１では、本発明に係る自走式電子機器１が、設置された場所の床面を自走しながら、床面上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面上を掃除する自走式掃除機の場合を例示している。
　自走式電子機器１は、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の内部および外部に、回転ブラシ９、補助ブラシ１０、集塵ボックス３０、電動送風機（不図示）、左右一対の駆動輪２９、後輪２６および前輪２７、床面検知センサ１３、１９を含む制御部等の構成要素が設けられている。この自走式電子機器１は、駆動輪２９を備えた駆動輪ユニットＵ１の構造に特徴を有しているが、この特徴については自走式電子機器１の全体構成を説明した後で詳しく説明する。
　この自走式電子機器１において、前輪２７が配置されている部分が前方部、後輪２６が配置されている部分が後方部、集塵ボックス３０が配置されている部分が中間部であり、停止時および水平面の走行時は、左右一対の駆動輪２９および後輪２６の三輪で筐体２を支持している。すなわち、前方とは、自走式掃除機１の前進方向であり、後方とは、後退方向である。
　筐体２は、前方部における中間部との境界付近の位置に形成された吸込口６を有する平面視円形の底板２ａと、筐体２に対して集塵ボックス３０を出し入れする際に開閉する蓋部３を中間部に有している天板２ｂと、底板２ａおよび天板２ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板２ｃとを備えている。また、底板２ａには前輪２７、左右一対の駆動輪２９および後輪２６の下部を筐体２内から外部へ突出させる複数の孔部が形成され、天板２ｂにおける前方部と中間部との境界付近には排気口７が形成されている。なお、側板２ｃは、前後に二分割されており、側板前部はバンパーとして機能する。
　また、筐体２の内部において、前方部に図示しないモータユニット、電動送風機、イオン発生装置等を収納する前方収納室を有し、中間部に集塵ボックス３０を収納する中間収納室を有し、後方部に図示しない制御部の制御基板、バッテリー、充電端子等を収納する後方収納室を有し、前方部と中間部との境界付近に吸引路および排気路を有している。その結果、本実施形態に係る自走式掃除機１では、その重心が駆動輪２９の後述する第１軸心よりも後方に存在する。
　吸込口６は、床面に対面するよう筐体２の底面（底板２ａの下面）に形成された凹部の開放面である。この凹部内には、筐体２の底面と平行な回転軸心廻りに回転する回転ブラシ９が設けられており、凹部の左右両側には筐体２の底面と垂直な回転軸心廻りに回転する補助ブラシ１０が設けられている。回転ブラシ９は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。補助ブラシ１０は、回転軸の下端にブラシ毛束を放射状に設けることにより形成されている。回転ブラシ９の回転軸および一対の補助ブラシ１０の回転軸は、筐体２の底板２ａの一部に枢着されると共に、その付近に設けられたモータユニットとプーリおよびベルト等を含む動力伝達機構を介して独立的に連結されている。
　この自走式電子機器１は、左右の駆動輪２９が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより旋回する。例えば、自走式電子機器１は、掃除領域の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、駆動輪２９が停止し、左右の駆動輪２９を互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、自走式電子機器１は、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走することができる。
＜駆動輪ユニットおよびその取付構造＞
　前記駆動輪ユニットＵ１は、前記駆動輪２９と、この駆動輪２９を第１軸心Ｐ1廻りに回転可能に保持する駆動輪ホルダ４１とを有する。
　駆動輪２９は、前記第１軸心Ｐ1を中心とする図示しないホイール部と、ホイール部の外周に取り付けられたタイヤ部２９ａとを有する。また、タイヤ部２９ａは、外周に複数の矩形凸部２９ａ1と複数の凹部２９ａ2とを有し、第１軸心Ｐ1方向から視て円形である。つまり、矩形凸部２９ａ1と凹部２９ａ2とが交互に円周方向に並ぶタイヤを２本用意し、一方のタイヤの矩形凸部２９ａ1の横に他方のタイヤの凹部２９ａ2が位置するよう貼り合わせてタイヤ２９ａが形成されている。このとき、一方のタイヤの矩形凸部２９ａ1とそれに隣接する他方のタイヤの矩形凸部２９ａ1との間に隙間、切れ目、切り込み等を有さないため、タイヤ部２９ａは第１軸心Ｐ1方向から視て円形である。
　駆動輪ホルダ４１は、第１軸心Ｐ1と平行な第２軸心Ｐ2廻りに回動可能として筐体２に取り付けられている。
　詳しく説明すると、駆動輪ホルダ４１は、内部にギアを有する側面視略靴底形のギアケースであり、第１軸心Ｐ1が配置される前部と、第２軸心Ｐ2が配置される後部を有すると共に、その後部には後方突出片４１ａおよび第２軸心Ｐ2となる枢支軸４１ｂを有している。さらに、駆動輪ホルダ４１は、その後部の内側面に正逆回転可能なモータＭが取り付けられており、モータＭの回転力をギアおよび第１軸心Ｐ1上の図示しない駆動軸を介して駆動輪２９に伝達するように構成されている。また、駆動輪ホルダ４１の前部の内側面には、駆動輪２９のホイール部を覆うホイールカバー部４１ｄが設けられている。
　そして、第１軸心Ｐ1が筐体２の前後方向の長さのほぼ中間位置に配置され、かつ第１軸心Ｐ1の後方に第２軸心Ｐ2が配置されるように、枢支軸４１ｂは筐体２内のリブに回動可能に枢着されている。このとき、駆動輪２９が床面Ｋに接地した状態において、床面Ｋからの第２軸心Ｐ2の高さＨ2が第１軸心Ｐ1の高さＨ1よりも低く設定される。
　なお、図３において、符号ＣＰは、駆動輪２９が床面Ｋに接地した状態において、床面Ｋからの第１軸心Ｐ1の高さＨ1よりも高い位置に設定される比較例としての第３水平軸心を示している。
　また、駆動輪ホルダ４１は、駆動輪２９が床面Ｋに接地した状態での床面Ｋからの第２軸心Ｐ2の高さＨ2よりも高い位置でかつ第２軸心Ｐ2の上方位置に、弾発部材Ｓ（例えば、引っ張りバネ）にて第１軸心Ｐ1側へ引き寄せられる突起部４１ｃを有している。なお、この突起部４１ｃは上端にフック部４１ｃ1を有している。
　実施形態１の場合、弾発部材Ｓとして引っ張りバネが用いられ、弾発部材Ｓの後端は前記フック部４１ｃ1に引っ掛けられ、弾発部材Ｓの後端は筐体２内に設けられた駆動輪カバー２ｅのフック部２ｆに引っ掛けられている。
　図５は自走式電子機器の段差乗り越え性能を説明する図であって、（Ａ）は実施形態１を示し、（Ｂ）は比較例を示している。
　このように構成された実施形態１の自走式電子機器１によれば、図３および図５（Ａ）に示すように、床面Ｋと床面Ｋ上に敷かれた敷物Ｊとの間の段差部Ｄを駆動輪２９が乗り越えようとする際、先に前輪２７が段差部Ｄ上に乗り上げる。これにより、筐体２は前輪２７と後輪２６によって支持される。なお、前輪２７の代わりに、筐体２の底面に段差部Ｄのコーナーに摺接して乗り越えるスロープ面を有する突出部を設けてもよいし、底面に段差部Ｄのコーナーを摺接してもよい（図示省略）。この場合、自走式電子機器１が段差部Ｄを乗り越える際、筐体２は、前記突出部乃至筐体底面と後輪２６によって支持される。
　この状態において、駆動輪ユニットＵ１の駆動輪２９は筐体２の重量により床面Ｋに押し付けられるのではなく、弾発部材Ｓの付勢力により押し付けられる。すなわち、弾発部材Ｓの付勢力Ｆによって、駆動輪ユニットＵ１は第２軸心Ｐ2を支点として床面Ｋの方へ押し付けられる。このとき、第２軸心Ｐ2と第１軸心Ｐ1とを結ぶ線Ａに対して直角方向の押圧力Ｒで駆動輪２９が床面Ｋに押し付けられる。
　この押圧力Ｒは、段差部Ｄを乗り越える第１分力Ｒ1と、第１分力Ｒ1と直角方向の第２分力Ｒ2との合力として表される。また、第１分力Ｒ1は、駆動輪２９と段差部Ｄのコーナーとの接点と、第２軸心Ｐ1とを結ぶ線上の分力として表される。
　図５（Ｂ）に示す比較例の場合、第２軸心ＣＰの高さが、第１軸心Ｐ1の高さＨ1よりも高く設定されている（図３参照）。比較例におけるその他の構成は、本発明の自走式電子機器１と同じである。
　比較例の場合、第２軸心ＣＰと第１軸心Ｐ1とを結ぶ線ＣＡに対して直角方向の押圧力ＣＲで駆動輪２９が床面Ｋに押し付けられる。この押圧力ＣＲは、図５（Ａ）の実施形態１における押圧力Ｒと同等であり、段差部Ｄを乗り越える第１分力ＣＲ1と、第１分力ＣＲ1と直角方向の第２分力ＣＲ2との合力として表される。また、第１分力ＣＲ1は、駆動輪２９と段差部Ｄのコーナーとの接点と、第２軸心ＣＰとを結ぶ線上の分力として表される。
　この押圧力ＲおよびＣＲは、図３のように自走式電子機器１を床面Ｋに設置した状態で、自走式電子機器１が浮き上がらない押圧力ＲおよびＣＲの最大値ＲmaxおよびＣＲmaxと、弾発部材Ｓの付勢力Ｆのばらつきを考慮して適宜決められる。
　実施形態１（図５（Ａ））と比較例（図５（Ｂ））を比較すると、次の違いがあることが分かる。
　実施形態１の場合、第２軸心Ｐ2から第１軸心Ｐ1に向かって線Ａがやや上昇しているため、押圧力Ｒの方向は床面Ｋに対して垂直方向よりもやや前方に傾いている。これに対し、比較例の場合、第２軸心ＣＰから第１軸心Ｐ1に向かって線ＣＡがやや下降しているため、押圧力ＣＲの方向は床面Ｋに対して垂直方向よりもやや後方に傾いている。
　ここで、図５（Ａ）および（Ｂ）に示されるθとＣθは、
　θ＜Ｃθ
となる。前述したように、ＲとＣＲは自走式電子機器１の重量と、弾発部材Ｓの付勢力Ｆのばらつきが同程度の場合、
　Ｒ＝ＣＲ
とするように付勢力Ｆと付勢力ＣＦを調整する。したがって、
　Ｒ1＝Ｒcos(θ)＞ＣＲcos(Ｃθ)＝ＣＲ1
となり、Ｒ1＞ＣＲ1が成り立つ。
　これらのことから、駆動輪２９の段差部Ｄのコーナーへの押圧力である実施形態１の第１分力Ｒ1は、比較例の第１分力ＣＲ1よりも大きくなっていることが分かる。
　駆動輪２９と段差部Ｄのコーナーとの間の動摩擦係数をμ、動摩擦力をそれぞれＦf、ＣＦfとすれば、
　Ｆf＝μＲ1＞μＣＲ1＝ＣＦf
となり、Ｆf＞ＣＦfが成り立つ。つまり、段差部Ｄのコーナーに対する摩擦力について比較した場合、実施形態１の方が比較例よりも大きくなるので、実施形態１は比較例よりも段差乗り越え性能が優れていると言える。
　このように、図５（Ａ）に示す本発明の自走式電子機器１では、駆動輪２９の段差部Ｄのコーナーへの押圧力である第１分力Ｒ1を大きくして段差乗り越え性能が向上するように、第２軸心Ｐ2の高さＨ2が第１軸心Ｐ1の高さＨ1よりも低く設定され、かつ駆動輪ユニットＵ１における第２軸心Ｐ2の上方位置に弾発部材Ｓの付勢力Ｆが加えられるように構成されている。
　なお、実施形態１における第２軸心Ｐ2とフック部４１ｃ1とを結ぶ作用線Ｌは、比較例における第２軸心ＣＰとフック部４１ｃ1とを結ぶ作用線ＣＬよりも長いため、同程度の押圧力Ｒ、ＣＲを得るために、実施形態１では比較例よりも弾発部材Ｓ（引っ張りバネ）の付勢力Ｆを小さくすることができる。つまり、弾発部材Ｓ（引っ張りバネ）の付勢力Ｆ、ＣＦの第２軸心Ｐ2を中心とする円に正接方向の成分をＦR、ＣＦRとすれば、モーメントのつり合いより、
　　Ａ×Ｒ＝Ｌ×ＦR
　　ＣＡ×ＣＲ＝ＣＬ×ＣＦR
　また、Ａ＝ＣＡ、Ｒ＝ＣＲであるので、
　　Ｌ×ＦR＝ＣＬ×ＣＦR
となり、Ｌ＞ＣＬであれば、ＦR＜ＣＦRが成り立つ。ここで、弾発部材Ｓ（引っ張りバネ）の付勢力Ｆが、第２軸心Ｐ2を中心とする円の正接方向に近い時、Ｆ＝ＦR、ＣＦ＝ＣＦRと近似できる。したがって、
　　Ｆ＜ＣＦ
となる。このように、弾発部材Ｓ（引っ張りバネ）の付勢力Ｆを小さくすることができるため、バネの小型化や、取り付け時の作業性を向上させることができる。
　（実施形態２）
　また、本実施形態によれば、自走式電子機器１の重心が駆動輪２９の第１軸心Ｐ1よりも後方にある場合でも、駆動輪２９の段差乗越え性能を向上させることができる。すなわち、自走式掃除機１の重心が駆動輪２９の第１軸心Ｐ1よりも後方にある場合、駆動輪２９が段差部Ｄのコーナーに到り、筐体２の駆動輪２９よりも前方側が段差部Ｄを乗り超えたときでも、依然として重心がある筐体２の後方側が段差部Ｄを乗り越えていないので、駆動輪２９による段差乗越え性能を向上させる必要性が強い。以上のように、本実施形態によれば、自走式電子機器１の重心が駆動輪２９の第１軸心Ｐ1よりも後方にある場合でも、駆動輪２９の段差乗越え性能を向上させることができるので、筐体２内部のレイアウトの自由度が向上する。但し、自走式電子機器１の重心が駆動輪２９の第１軸心Ｐ1よりも前方にある場合にも、本実施形態によれば、同様に段差乗越え性能が向上するものである。
（実施形態３）
　図６は実施形態２における駆動輪ユニットＵ２を示し、（Ａ）は側面図であり、（Ｂ）は斜視図である。図７は実施形態１および２における各駆動輪のタイヤ部の外周形状を比較する側面図である。図８は実施形態２におけるタイヤ部の傾斜角度が大きい台形凸部による段差乗り越え性能を説明する図であり、図９はタイヤ部の傾斜角度が小さい台形凸部による段差乗り越え性能を説明する図である。なお、図６（Ａ）および（Ｂ）において、図３および４中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
　実施形態２が実施形態１と異なる点は、駆動輪ユニットＵ２の駆動輪１２９のみであり、実施形態２におけるその他の構成は実施形態１と同様である。
　詳しく説明すると、駆動輪１２９は、図示しないホイール部と、ホイール部の外周に取り付けられたタイヤ部１２９ａとを有する。また、タイヤ部１２９ａは、外周に複数の台形凸部１２９ａ1と複数の凹部１２９ａ2とを有し、第１軸心Ｐ1方向から視て凹凸外周形状である。
　つまり、台形凸部１２９ａ1と凹部１２９ａ2とが交互に円周方向に並ぶタイヤを２本用意し、一方のタイヤの台形凸部１２９ａ1の横に他方のタイヤの凹部１２９ａ2が位置するよう貼り合わせてタイヤ１２９ａが形成されている。このとき、一方のタイヤの台形凸部１２９ａ1とそれに隣接する他方のタイヤの台形凸部１２９ａ1との間にＶ字形の隙間を有するため、タイヤ部１２９ａは第１軸心Ｐ1方向から視て凹凸外周形状をしている。
　さらに、タイヤ部１２９ａの台形凸部１２９ａ1は、第１軸心Ｐ1からの放射線Ｇを挟んで、前進する方向（矢印方向）にタイヤ部１２９ａが回転する際の上流側Ｕｓに上流側傾斜面部１２９ａ11を有し、かつ下流側Ｄｓに下流側傾斜面部１２９ａ12を有している。
下流側傾斜面部１２９ａ12は上流側傾斜面部１２９ａ11よりも放射線Ｇに対して傾斜角度が大きく設定されている。換言すると、上流側傾斜面部１２９ａ11は下流側傾斜面部１２９ａ12よりも放射線Ｇに対して平行に近くなるように設定されている。
　これに対し、実施形態１のタイヤ部２９ａの矩形凸部２９ａ1は、第１軸心Ｐ1からの放射線Ｇを挟んだ両側に、放射線Ｇと概ね平行な垂直面部２９ａ11、２９ａ12を有している。
　実施形態２の自走式掃除機によれば、タイヤ部１２９ａが第１軸心Ｐ1方向から視て凹凸外周形状をしているため、タイヤ部１２９ａの外周の凹凸が段差部Ｄへかかり易くなり、タイヤ部１２９ａの回転力を段差部Ｄに乗り上げる方向の力に有効に利用することができる。
　これに加え、図８に示すように、タイヤ部１２９ａの台形凸部１２９ａ1の下流側傾斜面部１２９ａ12は放射線Ｇに対して傾斜角度αが大きく設定されているため、タイヤ部１２９ａの回転力を段差部Ｄに乗り上げる方向の力に有効に使用することができる。つまり、段差部Ｄの上面に、タイヤ部１２９ａが平面（下流側傾斜面部１２９ａ12）で当たるように溝の切り込み角度を調整している。また、傾斜角度αが大きく設定されることにより、台形凸部１２９ａ１が段差部Ｄに引っ掛かることができる距離Ｗ1が長くなるため、台形凸部１２９ａ1が段差部Ｄの奥まで引っ掛かり易くなる。これにより、例えば、角部が丸くすり減った敷居を自走式電子機器が乗り越える際に有効となる。
　一方、図９に示すように、タイヤ部１２９ａの台形凸部１２９ａ1の下流側傾斜面部（点線部分）が放射線Ｇに対して傾斜角度βが小さく設定された場合、台形凸部１２９ａ1が段差部Ｄに引っ掛かることができる距離Ｗ2が短くなるため、タイヤ部１２９ａの回転力を段差部Ｄに乗り上げる方向の力に有効に使用することができ難くなると共に、台形凸部１２９ａ1が段差部Ｄの奥まで引っ掛かり難くなる。
　これらのことから、実施形態２の自走式掃除機は段差乗り越え性能がより向上する。なお、実施形態２の場合、高さＤＨが１５～２０ｍｍの段差部Ｄを乗り越える場合を想定している。
（実施形態４）
　実施形態１および２では、自走式電子機器１が、掃除機能を備える自走式掃除機の場合を例示したが、本発明の自走式電子機器はイオン発生機能を備えた自走式イオン発生装置であってもよい。
（まとめ）
　本発明の自走式電子機器は、底板を有する筐体と、前記筐体を支持する左右一対の駆動輪ユニットと、この駆動輪ユニットを前記底板から下方へ突出させる方向に弾発付勢する弾発部材とを備え、
　前記駆動輪ユニットは、駆動輪と、この駆動輪を第１軸心廻りに回転可能に保持する駆動輪ホルダとを有し、
　前記駆動輪ホルダは、前記第１軸心よりも後方に配置され、前記第１軸心と平行な第２軸心廻りに回動可能として前記筐体に取り付けられており、
　前記第１軸心と前記第２軸心とを結んだ直線に垂直かつ前記第１軸心から前記駆動輪の外周方向に向かう押圧力が、前記筐体の重力方向よりも進行方向前方に向くように、前記駆動輪ユニットに対して前記弾発部材の付勢力を加えるように構成されている。
　本発明の自走式電子機器は、次のように構成されてもよく、それらが適宜組み合わされてもよい。
（１）前記駆動輪が床面に接地した状態において、床面からの前記第２軸心の高さが前記第１軸心の高さよりも低く設定されてもよい。
　この構成は、床面からの前記第２軸心の高さが前記第１軸心の高さよりも高く設定され、かつ前記駆動輪ユニットにおける前記第２軸心の上方位置に前記弾発部材の付勢力が加えられる場合と比べて、前進しながら段差部のコーナーを駆動輪が押さえ付ける力が増加するため、自走式電子機器の段差乗り越え性能が向上する。本発明のこの効果は、自走式電子機器の重心が後部にある場合に特に有効である。
（２）前記駆動輪ホルダは、前記第２軸心の上方位置に、前記弾発部材が取り付けられて前記第１軸心側へ引き寄せられる突起部を有していてもよい。
　このようにすれば、筐体内における駆動輪ユニットを配置するスペースに弾発部材を配置することができるため、好都合となる。
（３）前記駆動輪は、前記第１軸心の方向から視た凹凸外周形状を有していてもよい。
　このようにすれば、駆動輪外周の凹凸が段差に引っ掛かり易くなるため、駆動輪と段差部との摩擦抵抗が増加し、自走式電子機器の段差乗り越え性能がより向上する。
（４）前記自走式電子機器は、掃除機能を備える自走式電子機器、またはイオン発生機能を備えた自走式イオン発生装置であってもよい。
　このようにすれば、段差乗り越え性能が向上した自走式電子機器、または自走式イオン発生装置が得られる。
　なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
　１　自走式電子機器
　２　筐体
　２ａ　底板
　２９、１２９　駆動輪
　４１　駆動輪ホルダ
　４１ｃ　突起部
　Ｈ1、Ｈ2　高さ
　Ｋ　床面
　Ｐ1　第１軸心
　Ｐ2　第２軸心
　Ｓ　弾発部材
　Ｕ　駆動輪ユニット

Claims (5)

  1. 　底板を有する筐体と、前記筐体を支持する左右一対の駆動輪ユニットと、この駆動輪ユニットを前記底板から下方へ突出させる方向に弾発付勢する弾発部材とを備え、
    　前記駆動輪ユニットは、駆動輪と、この駆動輪を第１軸心廻りに回転可能に保持する駆動輪ホルダとを有し、
    　前記駆動輪ホルダは、前記第１軸心よりも後方に配置され、前記第１軸心と平行な第２軸心廻りに回動可能として前記筐体に取り付けられており、
    　前記第１軸心と前記第２軸心とを結んだ直線に垂直かつ前記第１軸心から前記駆動輪の外周方向に向かう押圧力が、前記筐体の重力方向よりも進行方向前方に向くように、前記駆動輪ユニットに対して前記弾発部材の付勢力を加えるように構成されたことを特徴とする自走式電子機器。
  2. 　前記駆動輪が床面に接地した状態において、床面からの前記第２軸心の高さが前記第１軸心の高さよりも低く設定されている請求項１に記載の自走式電子機器。
  3. 　前記駆動輪ホルダは、前記第２軸心の上方位置に、前記弾発部材が取り付けられて前記第１軸心側へ引き寄せられる突起部を有している請求項１または２に記載の自走式電子機器。
  4. 　前記駆動輪は、前記第１軸心の方向から視た凹凸外周形状を有している請求項１～３のいずれか１つに記載の自走式電子機器。
  5. 　前記自走式電子機器は、掃除機能を備える自走式掃除機、またはイオン発生機能を備えた自走式イオン発生装置である請求項１～４のいずれかに記載の自走式電子機器。
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