CN106604670B - 自走式电子设备 - Google Patents

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Abstract

提供能使箱体的控制和行走稳定的自走式电子设备。自走式电子设备的特征在于，具备：箱体，其具备具有左右一对开口部(2a2)的底板(2a)并收纳电子设备部件；左右一对驱动轮单元，其以从上述开口部(2a2)露出的方式设置于该箱体内并使上述箱体行走；驱动源，其设置于上述箱体内并驱动上述驱动轮单元；以及施力构件(41)，其对上述驱动轮单元向从上述底板(2a)向外部突出的方向弹性施力，上述驱动轮单元具备：驱动轮(22L)；驱动轮支架，其保持该驱动轮(22L)并使该驱动轮(22L)能以左右方向的第1轴心为中心旋转且使该驱动轮(22L)能以与第1轴心平行的第2轴心(P2)为中心摆动；电机(M)，其安装于上述驱动轮支架；以及旋转力传递机构，其将上述电机(M)的输出轴的旋转力传递到上述驱动轮，上述电机(M)的输出轴的轴心配置为与上述第2轴心(P2)同轴。

Description

自走式电子设备
技术领域
本发明涉及自走式电子设备，具体地涉及能在具有台阶的地面上行走的自走式电子设备。
背景技术
作为自走式电子设备，在专利文献1和2中提出了如下自走式吸尘器，具备：箱体，其在下表面具有吸入口；左右一对驱动轮，其支撑箱体并使箱体行走；主刷，其设置于吸入口并能旋转；以及侧刷(辅助刷)，其设置在箱体的下表面比主刷靠前方并能旋转。
这种自走式吸尘器一边在室内的地面上行走一边进行清扫，但在地面上有台阶部的情况下，在台阶部的高度高于某种程度时，跨上台阶部变得困难。例如在室内存在地面和铺在地面上的地毯之间的台阶部、将房间与房间之间隔开的门槛造成的台阶部、局部地铺在榻榻米上的地板造成的台阶部等，在自走式吸尘器的跨上台阶的性能低的情况下，自走式吸尘器有时会避开台阶部而无法进行跨越台阶部的室内区域的清扫。或者，自走式吸尘器在试图跨越台阶部时箱体前部跨在台阶部上，由此，驱动轮有时从地面浮起并空转而陷于无法动弹的状态。
因此，专利文献1和2的自走式吸尘器构成为，左右的驱动轮能上下动作且利用弹簧的弹性作用力将各驱动轮向地面按压。具体地说，一对驱动轮单元设置于箱体下表面的左右位置，上述一对驱动轮单元具备：驱动轮、保持驱动轮并使驱动轮能旋转的支架、安装于支架的电机、以将电机的旋转力传递到驱动轮的方式设置于支架内的旋转力传递机构。
另外，为使左右的驱动轮单元相对于箱体能上下动作且能将它们的一部分收纳于箱体内，在自走式吸尘器的箱体下表面的左右位置形成有供左右的驱动轮单元插通的开口部。并且，各驱动轮单元的上端经由转动轴枢接于箱体内并能摆动，并且与设置于箱体内而对各驱动轮向下方弹性施力的弹簧连结。由此，在箱体前部跨在台阶部上的状态下驱动轮也会被按压于地面，因此自走式吸尘器能保持推进力而跨越台阶部。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：特开2012－125652号公报
专利文献2：特开2014－138899号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，驱动轮单元具备重量比较大的电机，因此当在台阶上行走时电机相对于箱体的位置变化时，箱体的重心的位置会变化，因此箱体的控制和行走易于变得不稳定。
本发明是考虑以上的情况而完成的，提供能使箱体的控制和行走稳定的自走式电子设备。
用于解决问题的方案
因此，根据本发明，提供一种自走式电子设备，具备：箱体，其具备具有左右一对开口部的底板并收纳电子设备部件；左右一对驱动轮单元，其以从上述开口部露出的方式设置于该箱体内并使上述箱体行走；驱动源，其设置于上述箱体内并驱动上述驱动轮单元；以及施力构件，其对上述驱动轮单元向从上述底板向外部突出的方向弹性施力，
上述驱动轮单元具备：驱动轮；驱动轮支架，其保持该驱动轮并使该驱动轮能以左右方向的第1轴心为中心旋转且使该驱动轮能以与第1轴心平行的第2轴心为中心摆动；电机，其安装于上述驱动轮支架；以及旋转力传递机构，其将上述电机的输出轴的旋转力传递到上述驱动轮，
上述电机的输出轴的轴心配置为与上述第2轴心同轴。
另外，根据本发明的另一观点，提供一种自走式电子设备，上述自走式电子设备是具备吸尘功能的自走式吸尘器，或者是具备离子发生功能的自走式离子发生装置。
发明效果
在本发明的自走式电子设备中，驱动轮单元的电机的输出轴(驱动轴)的轴心配置为与第2轴心一致。
通过该构成，即使驱动轮单元上下摆动且箱体的位置上下变动，电机的位置相对于箱体也不会变动而是稳定的，箱体的重心位置的变动被限定在最小限度。其结果是，能实现箱体的稳定的控制和行走。
附图说明
图1是本发明的实施方式1的自走式电子设备的立体图。
图2是图1所示的自走式电子设备的局部截面侧视图。
图3是图1所示的自走式电子设备的仰视图。
图4是表示图1所示的自走式电子设备的形成于箱体的底板的左右一对开口部的形状的简略仰视图。
图5(A)和(B)是表示实施方式1的自走式电子设备的驱动轮单元相对于箱体在上下方向摆动的状态的说明图。
图6(A)和(B)是表示实施方式1的自走式电子设备的驱动轮单元相对于箱体在上下方向摆动的状态的另一说明图。
图7是从外面侧观看实施方式1的驱动轮单元的驱动轮支架的图。
图8是从内面侧观看实施方式1的驱动轮单元的驱动轮支架的图。
图9是从上方观看实施方式1的驱动轮单元的驱动轮支架的图。
图10是表示图7所示的驱动轮单元的内部结构的说明图。
图11是实施方式1的支撑构件的分解图。
图12是从下方观看构成图11所示的支撑构件的外侧壳体的内面侧的立体图。
图13是表示构成图11所示的支撑构件的内侧壳体的内面侧的图。
具体实施方式
(实施方式1)
图1是本发明的实施方式1的自走式电子设备的立体图，图2是图1所示的自走式电子设备的局部截面侧视图，图3是图1所示的自走式电子设备的仰视图，图4是表示图1所示的自走式电子设备的形成于箱体的底板的左右一对开口部的形状的简略仰视图。
此外，在实施方式1中，作为本发明的自走式电子设备1，例示的是自走式吸尘器的情况，其一边在设置场所的地面上自动行走一边吸入包含地面上的灰尘的空气，排出除去灰尘后的空气，从而对地面上进行吸尘。
自走式电子设备1具备圆盘形的箱体2，在该箱体2的内部和外部设有：旋转刷9；辅助刷10；集尘盒(未图示)；电动送风机(未图示)；具有使箱体2向前后方向直行和向左右方向盘转的左右一对驱动轮22L、22R的左右一对驱动轮单元20；支撑一对驱动轮22L、22R的支撑构件31、32；后轮26；分别对一对驱动轮单元向从上述底板向下方突出的方向弹性施力的一对施力构件41；充电端子13；包括多个地面检测传感器18和电子设备部件等的控制部；驱动轮单元20；作为驱动旋转刷9、辅助刷10和电动送风机等的驱动源的电池等构成元件。该自走式电子设备1在左右的驱动轮单元20及其支撑结构上具有特征，但关于该特征将在说明了自走式电子设备1的整体构成后详细说明。
在该自走式电子设备1中，配置有后轮26的部分是后方部，与后轮26相反的一侧是前方部，配置有左右一对驱动轮22L、22R的部分是中间部，在停止时和沿水平面行走时，以左右一对驱动轮22L、22R和后轮26的三个轮支撑箱体2。因而，在本说明书中，前进方向(前方)是指自走式电子设备1向前方部侧行进的方向，后退方向(后方)是指自走式电子设备1向后方部侧行进的方向，左右方向是指自走式电子设备1前进时的左侧和右侧的方向，上下方向是指箱体2以三个轮支撑于地面上的状态下的上下方向。
箱体2具备：底板2a，其俯视为圆形，具有在前方部的与中间部的边界附近的位置形成的吸入口6；顶板2b，其在中间部具有盖部3，盖部3在相对于箱体2取出、放入未图示的集尘盒时打开、关闭；以及侧板2c，其俯视为圆环形，沿着底板2a和顶板2b的外周部设置。另外，在底板2a形成有用于将左右的驱动轮单元20的一部分收纳于箱体2内的左右一对开口部2a2，在侧板2c的后方部形成有排气口。此外，侧板2c在前后一分为二，侧板前部作为缓冲器发挥功能。
另外，在箱体2的内部设有电机单元、电动送风机、离子发生装置、集尘盒、控制基板、电池等部件，箱体2的重心位置配置于后方部侧，使得能用左右一对驱动轮22L、22R和后轮26的三个轮支撑箱体2。另外，在箱体2的内部，在吸入口6与集尘盒之间设有吸引路，在集尘盒与排气口之间设有排气路。
吸入口6是以与地面相对的方式形成于箱体2的底面(底板2a的下表面)的凹部的开放面。在该凹部内设有以与箱体2的底面平行的左右方向的轴心为中心旋转的旋转刷9，在凹部的左右两侧设有以与箱体2的底面垂直的轴心为中心旋转的辅助刷10。旋转刷9是通过将刷以螺旋状植设于作为旋转轴的滚轮的外周面而形成的。辅助刷10是通过将刷毛束以辐射状设置于旋转轴的下端而形成的。旋转刷9的旋转轴和一对辅助刷10的旋转轴枢接于箱体2的底板2a的一部分，并且与设置于其附近的电机单元经由包含滑轮和带等的动力传递机构独立地连结。
该自走式电子设备1通过左右的驱动轮22L、22R向同一方向正向旋转而前进，向同一方向反向旋转而后退，向相互相反的方向旋转而盘转。例如自走式电子设备1在到达吸尘区域的周缘的情况以及与行进道路上的障碍物发生了碰撞的情况下，驱动轮22L、22R停止，使左右的驱动轮22L、22R向相互相反的方向旋转来改变方向。由此，自走式电子设备1能在整个设置场所或者整个期望范围内一边避开障碍物一边自动行走。
＜驱动轮单元及其安装结构＞
图5(A)和(B)是表示实施方式1的自走式电子设备的驱动轮单元相对于箱体在上下方向摆动的状态的说明图。另外，图6(A)和(B)是表示实施方式1的自走式电子设备的驱动轮单元相对于箱体在上下方向摆动的状态的另一说明图。另外，图7是从外面侧观看实施方式1的驱动轮单元的驱动轮支架的图，图8是从内面侧观看实施方式1的驱动轮单元的驱动轮支架的图，图9是从上方观看实施方式1的驱动轮单元的驱动轮支架的图，图10是表示图7所示的驱动轮单元的内部结构的说明图。此外，在图5～图10中，示出的是左侧的驱动轮单元20和支撑构件31，右侧的驱动轮单元和支撑构件的结构除了与左侧的驱动轮单元20和支撑构件31的结构是左右对称以外，是同样的。以下，说明左侧的驱动轮单元20和支撑构件31。
驱动轮单元20具有：驱动轮22L；驱动轮支架21，其保持驱动轮22L并使驱动轮22L能以左右方向的第1轴心P1为中心旋转；电机M，其安装于驱动轮支架21；以及旋转力传递机构23，其将电机M的旋转力传递到驱动轮22L。
驱动轮支架21具备内侧壳体部21a和外侧壳体部21b，内侧壳体部21a和外侧壳体部21b分别在外周部的多个部位具有能用螺钉连结的凸缘部，驱动轮支架21的内部成为收纳旋转力传递机构23的齿轮收纳室21r。另外，驱动轮支架21在内侧壳体部21a具有供电机M嵌入的圆筒部21a1。
上述圆筒部21a1设于内侧壳体部21a的长边方向的一端(前端)侧，在其中心位置形成有沿左右方向贯通的贯通孔21a11。并且，电机M以使驱动轴(输出轴)m1插通贯通孔21a11的方式嵌入并固定于该圆筒部21a1。由此，电机M的驱动轴m1的轴心与圆筒部21a1的第2轴心P2一致。另外，在圆筒部21a1的外周面的上部设有突起部21a12，突起部21a12勾挂作为施力构件41的拉伸弹簧的一端。此外，第1轴心P1与第2轴心P2是平行的。
包括内侧壳体部21a和外侧壳体部21b的上述齿轮收纳室21r和旋转力传递机构23是如下构成的。即，齿轮收纳室21r具有：第1室21r1，其收纳第1齿轮23a，第1齿轮23a固定于从圆筒部21a1的贯通孔21a11突出的电机M的驱动轴m1；第2室21r2，其与第1室21r1相邻；第3室21r3，其与第2室21r2相邻；以及第4室21r4，其与第3室21r3相邻。第1室21r1～第4室21r4是相邻的圆彼此局部重合的形状，随着从第1室21r1去往第4室21r4而逐渐变大。
外侧壳体部21b形成为与第1室21r1～第4室21r4对应的形状。而且，在外侧壳体部21b的外面上的与第1室21r1对应的位置设有比圆筒部21a1直径小的圆筒部21b1。此外，大和小的圆筒部21a1、21b1均配置于第2轴心P2上。
旋转力传递机构23具备：设置于第2室21r2的第1固定轴23b1和安装于第1固定轴23b1并能旋转的第2齿轮23b2、第3齿轮23b3；设置于第3室21r3的第2固定轴23c1和安装于第2固定轴23c1并能旋转的第4齿轮23c2、第5齿轮23c3；以及设置于第4室21r4的第3固定轴23d1和安装于第3固定轴23d1并能旋转的第6齿轮23d2。
第1齿轮23a与第2齿轮23b2啮合，第3齿轮23b2与第4齿轮23c2啮合，第5齿轮23c3与第6齿轮23d2啮合。另外，第2齿轮23b2大于第1齿轮23和第3齿轮23b3，第4齿轮23c2大于第3齿轮23b3和第5齿轮23c3，第6齿轮23d2大于第5齿轮23c3。由此，电机M的驱动轴m1的旋转力在减速的状态下经由第1齿轮23a～第5齿轮23c3传递到第6齿轮23d2。
在驱动轮支架21的内侧壳体部21a的另一端(后端)侧的第1轴心P1上形成有贯通孔21r41，第6齿轮23d2与驱动轮22L经由穿过该贯通孔21r41的连结轴22Lx连结并能一体旋转。由此，来自第6齿轮23d2的旋转力传递到驱动轮22L。
图11是实施方式1的支撑构件的分解图，图12是从下方观看构成图11所示的支撑构件的外侧壳体的内面侧的立体图，图13是表示构成图11所示的支撑构件的内侧壳体的内面侧的图。
支撑构件31形成为以封盖开口部2a2的方式设置于箱体2的底板2a的开口部2a2的周围附近的盖形，其下端开口部由螺钉无间隙地紧固于开口部2a2的周围附近。由此，开口部2a2的上方空间被盖形的支撑构件31覆盖。支撑构件31是具有能左右分割的内侧罩部31a和外侧罩部31b而成的，并在它们的外周部的多个部位分别设有能用螺钉连结的凸缘部。
内侧罩部31a在一端(前端)侧具有圆形框部31a1，圆形框部31a1在将驱动轮单元20组装到支撑构件31时供驱动轮单元20的外侧壳体部21a的圆筒部21a1从内侧朝向外侧插通。另外，在该圆形框部31a1的圆形孔部31a11的边缘的一部分，具体地说，沿着圆形孔部31a11的边缘的大致后半部分，设有加强用的圆弧带板部31a12。
另外，在内侧罩部31a中，在其外侧面上的一端侧和另一端(后端)侧设有卡止孔部31a2，并且在其外侧面上的另一端侧设有勾挂上述施力构件41的另一端的突起部31a3(参照图6)。
外侧罩部31b在一端(前端)侧形成有圆形孔部31b1，并且在其外面上的一端侧和另一端(后端)侧设有卡止凸部31b2，圆形孔部31b1在将驱动轮单元20组装到支撑构件31时供驱动轮单元20的内侧壳体部21b的圆筒部21b1从内侧朝向外侧插通。
在将内侧罩部31a与外侧罩部31b对齐来组装支撑构件31时，外侧罩部31b的前后的卡止凸部31b2卡止到内侧罩部31a的前后的卡止孔部31a2。此时，内侧罩部31a的圆形框部31a1的圆形孔部31a11的中心和外侧罩部31b的圆形孔部31b1的中心配置于同一轴心上。并且，在支撑构件31中，内侧罩部31a的圆形孔部31a11和外侧罩部31b的圆形孔部31b1成为轴支部，上述轴支部轴支驱动轮单元20的圆筒部21a1、21b1并使驱动轮单元20的圆筒部21a1、21b1能以第2轴心P2为中心转动。
在将驱动轮单元20组装到支撑构件31时，如上所述，驱动轮单元20的大和小的圆筒部21a1、21b1大致无间隙地插通支撑构件31的大小的圆形孔部31a11、31b1。由此，驱动轮单元20被支撑构件31支撑并能摆动。此时，若电机M嵌入于圆筒部21a1则不易使圆筒部21a1穿过圆形孔部31a11，因此也可以在使圆筒部21a1穿过圆筒部21a1后将电机M嵌入圆筒部21a1。此外，通过将电机M嵌入圆筒部21a1，从而使电机M的驱动轴m1的轴心与驱动轮支架21的圆筒部21a1、21b1的轴心一致。
这样将驱动轮单元20组装到支撑构件31后，如图6所示，将施力构件41的两端勾挂于驱动单元20的突起部21a12和支撑构件31的突起部31a3。之后，将支撑构件31用螺钉固定于箱体2的底板2a中的开口部2a1的位置，并且将电机M的导线m2电连接到设置于箱体2内的连接用端子。由此，驱动轮单元20经由支撑构件31安装于箱体2，并且能控制驱动轮22L的驱动和停止。此外，电机M的导线m2引出到箱体2的内部，因此无需在支撑构件31形成导线插通用的孔。
这样将组装有驱动轮单元20和施力构件41的支撑构件31安装于箱体2的底板2a，将箱体2载置于地面F上，从而会如图5(A)和图6(A)所示，箱体2经由支撑构件31被驱动轮单元20支撑。此时，箱体2的重量施加于驱动轮单元20，因此驱动轮单元20以圆筒部21a1、21b1为转动轴并以第2轴心P2为中心摆动而成为驱动轮22L的大半收纳于支撑构件31内的状态。与此同时，圆筒部21a1的突起部21a12沿着将施力构件41向前方拉伸的方向移动。
如图5(B)和图6(B)所示，当箱体2从该状态相对于地面F浮起时，圆筒部21a1的突起部21a12被施力构件41向后方拉拽，因此驱动轮单元20以圆筒部21a1、21b1作为转动轴并以第2轴心P2为中心摆动而成为驱动轮22L向支撑构件31的外侧突出的状态。此时，利用驱动轮单元20的自重和施力构件41的作用力这两者将驱动轮22L按压于地面F，因此与仅利用自重的情况相比，箱体2的台阶跨越性能提高。此外，从驱动轮单元20突出的导线m2通过挠曲来追随驱动轮单元20的动作，因此不会妨碍驱动轮单元20的动作。
根据这样构成的实施方式1的自走式电子设备1，箱体2的内部被支撑构件31从外部封盖，因此地面F上的灰尘不会经过开口部2a2侵入箱体2的内部。其结果是，可解决地面F上的灰尘从开口部2a2侵入箱体2内、灰尘堆积于控制自走式电子设备1的电路基板等而发生故障的问题以及消除由于侵入箱体2内的灰尘或螨虫等而使箱体2内变得不卫生的担扰。
另外，在实施方式1的情况下，电机M的驱动轴m1的轴心与驱动轮支架21的圆筒部21a1、21b1的轴心配置于同一第2轴心P2上，因此能得到下面的效果。即，在驱动轮22L利用电机M旋转而使箱体2在地面F上行走时，箱体2的姿态由于地面F上的台阶而从图5(A)和图6(A)的状态变为图5(B)和图6(B)的状态，或者变为与此相反的状态。这样，即使驱动轮单元20上下摆动且箱体2的位置上下变动，电机M的位置也不会相对于箱体2变动而是稳定的，箱体2的重心位置的变动被限定在最小限度。其结果是，能实现箱体2的稳定的控制和行走。
(实施方式2)
在实施方式1中，例示了由独立于箱体2的部件构成支撑构件31的情况，但也可以将支撑部以一体状设置于箱体2的底板2a的附近。在该情况下，为了易于用树脂一体成形底板2a，支撑部的形状也可以不是将底板2a的开口部2a2封闭的形状。
(实施方式3)
在实施方式1和2中，例示了作为驱动轮单元20的摆动的中心的第2轴心P2比作为驱动轮22L的旋转的中心的第1轴心P1靠前方配置的情况，但也可以是以第1轴心P1比第2轴心P2靠前方配置的方式构成驱动轮单元20和支撑构件31。
(实施方式4)
在实施方式1～3中，例示了通过施力构件41将支撑构件31与驱动轮支架20直接连结的情况，但也可以通过施力构件41将箱体2与驱动轮支架20直接连结。在该情况下，在箱体2的底板2a设置勾挂施力构件41的另一端(后端)的突起部。
(实施方式5)
在实施方式1～4中，例示了自走式电子设备1是自走式吸尘器的情况，但自走式电子设备也可以是具备离子发生器的自走式离子发生装置。
(总结)
本发明的自走式吸尘器具备：箱体，其具备具有左右一对开口部的底板并收纳电子设备部件；左右一对驱动轮单元，其以从上述开口部露出的方式设置于该箱体内并使上述箱体行走；驱动源，其设置于上述箱体内并驱动上述驱动轮单元；以及施力构件，其对上述驱动轮单元向从上述底板向外部突出的方向弹性施力，
上述驱动轮单元具备：驱动轮；驱动轮支架，其保持该驱动轮并使该驱动轮能以左右方向的第1轴心为中心旋转且使该驱动轮能以与第1轴心平行的第2轴心为中心摆动；电机，其安装于上述驱动轮支架；以及旋转力传递机构，其将上述电机的输出轴的旋转力传递到上述驱动轮，
上述电机的输出轴的轴心配置为与上述第2轴心同轴。
本发明的自走式吸尘器也可以如下构成。
(1)可以是，还具备左右一对支撑构件，上述左右一对支撑构件设置于上述底板，支撑上述一对驱动轮单元并使上述一对驱动轮单元能以上述第2轴心为中心摆动，
上述驱动轮支架具有供上述电机嵌入的圆筒部，
上述支撑构件具有轴支上述圆筒部并使上述圆筒部能以上述第2轴心为中心转动的轴支部。
这样，能将封闭箱体的底板的开口部的盖形的支撑构件作为独立于箱体的部件来制作。支撑构件为盖形，因此能防止地面上的灰尘从开口部侵入箱体内部。
(2)可以是，上述施力构件将上述支撑构件与上述驱动轮支架直接连结。
这样，能使组装有驱动轮单元和施力构件的支撑构件实现单元化并快速安装于箱体的底板，能高效地进行自走式电子设备的组装作业。
(3)可以是，上述第2轴心比上述第1轴心靠前配置。
这样，一对驱动轮单元中的重量比较大的电机比驱动轮靠前配置，因此有利于跨越台阶。
(4)可以是，上述自走式电子设备是具备吸尘功能的自走式吸尘器，或者是具备离子发生功能的自走式离子发生装置。
这样，可得到灰尘不会经过能将驱动轮单元的一部分收纳于箱体内的箱体底板的开口部侵入箱体内部的自走式吸尘器或者自走式离子发生装置。
此外，应认为所公开的实施方式在全部方面均为例示而非限制性的。本发明的范围不是由上述说明示出而是由权利要求书示出，旨在包含与权利要求书等同的含义和范围内的所有变更。
附图标记说明
1 自走式电子设备
2 箱体
2a 底板
2a2 开口部
20 驱动轮单元
21 驱动轮支架
21a1、21b1 圆筒部
22L、22R 驱动轮
23 旋转力传递机构
31 支撑构件
41 施力构件
M 电机
m1 驱动轴(输出轴)
m2 导线
P1 第1轴心
P2 第2轴心。

Claims (6)

1.一种自走式电子设备，其特征在于，具备：箱体，其具备具有左右一对开口部的底板并收纳电子设备部件；左右一对驱动轮单元，其以从上述开口部露出的方式设置于该箱体内并使上述箱体行走；驱动源，其设置于上述箱体内并驱动上述驱动轮单元；以及施力构件，其对上述驱动轮单元向从上述底板向外部突出的方向弹性施力，
上述驱动轮单元具备：驱动轮；驱动轮支架，其保持该驱动轮并使该驱动轮能以左右方向的第1轴心为中心旋转且使该驱动轮能以与第1轴心平行的第2轴心为中心摆动；电机，其安装于上述驱动轮支架；以及旋转力传递机构，其将上述电机的输出轴的旋转力传递到上述驱动轮，
上述电机的输出轴的轴心配置为与上述第2轴心同轴。
2.根据权利要求1所述的自走式电子设备，
还具备左右一对支撑构件，上述左右一对支撑构件设置于上述底板，支撑上述一对驱动轮单元并使上述一对驱动轮单元能以上述第2轴心为中心摆动，
上述驱动轮支架具有供上述电机嵌入的圆筒部，
上述支撑构件具有轴支上述圆筒部并使上述圆筒部能以上述第2轴心为中心转动的轴支部。
3.根据权利要求2所述的自走式电子设备，
上述施力构件将上述支撑构件与上述驱动轮支架直接连结。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的自走式电子设备，
上述第2轴心比上述第1轴心靠前配置。
5.根据权利要求1～3中的任一项所述的自走式电子设备，
上述自走式电子设备是具备吸尘功能的自走式吸尘器，或者是具备离子发生功能的自走式离子发生装置。
6.根据权利要求4所述的自走式电子设备，
上述自走式电子设备是具备吸尘功能的自走式吸尘器，或者是具备离子发生功能的自走式离子发生装置。
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