CN105473045B - 自走式电动吸尘器 - Google Patents

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Abstract

在具备将地面的尘屑向吸引部引导的侧刷(10)的自走式电动吸尘器中，该侧刷(10)的旋转轴(10b)具有贯通孔(88)，在该旋转轴(10b)的一端设有多个刷(10a)，在该旋转轴(10b)的另一端以能够经由该贯通孔(88)检测地面的方式设有光学式地面检测传感器(13)。

Description

自走式电动吸尘器
技术领域
本发明涉及自走式电动吸尘器。
背景技术
作为本发明的背景技术，已知在底座的与地面相对的面上设有多个驱动车轮、尘埃吸引口、主吸尘刷、侧刷以及检测地面的陡坡(大的台阶)的地面检测传感器等的自走式电动吸尘器(例如参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：特开2012－130781号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，现有的上述自走式电动吸尘器存在如下问题：由于在底座的地面相对面上存在多个驱动车轮或尘埃吸引口、主吸尘刷或侧刷等构成要素，因此以不与它们发生干扰且高效地检测地面的方式配置地面检测传感器是不容易的，设计的自由度被限制。
本发明是考虑上述情况而完成的，提供能够与其它构成要素不发生干扰地配置地面检测传感器的自走式电动吸尘器。
用于解决问题的方案
本发明提供的自走式电动吸尘器，具备：吸尘器主体；行走部，其使吸尘器主体在地面上行走；吸引部，其吸引尘埃；以及侧刷，其将地面的尘埃向吸引部引导，上述侧刷具备从其旋转轴的一端以辐射状延伸的多个刷束，上述自走式电动吸尘器的特征在于，具备：地面检测传感器，其检测地面的有无；以及控制部，其接收地面检测传感器的输出而对上述行走部、吸引部以及侧刷进行驱动控制，上述侧刷的上述旋转轴同轴地具有贯通孔，上述地面检测传感器设于上述旋转轴的另一端侧，经由上述贯通孔检测地面的有无。
发明效果
侧刷具备：旋转轴，其同轴地具有贯通孔；以及多个刷，其从旋转轴的下端以辐射状延伸，地面检测传感器是经由侧刷的旋转轴的贯通孔检测对象物的有无的光学传感器，因此地面检测传感器能够不与驱动车轮或尘埃吸引口、主吸尘刷或侧刷等发生干扰地配置，且能够高效地检测对象物的有无。
附图说明
图1是本发明的自走式电动吸尘器的实施方式1的上面侧的立体图。
图2是图1的A－A向视截面图。
图3是图1所示的自走式电动吸尘器的底面侧的立体图。
图4是表示拆下了集尘装置的状态的与图2对应的图。
图5是图1所示的自走式电动吸尘器的主要部分立体图。
图6是图1所示的自走式电动吸尘器的侧刷的立体图。
图7是图5所示的主要部分的分解立体图。
图8是图5所示的主要部分的纵截面图。
图9是表示图1所示的自走式电动吸尘器的控制系统的框图。
图10是表示本发明的自走式电动吸尘器的实施方式2的地面检测传感器的控制电路的电路图。
图11是表示本发明的自走式电动吸尘器的实施方式3的地面检测传感器的控制电路的电路图。
图12是表示图10所示的电路的动作的波形图。
图13是表示图10和图11所示的电路的动作的波形图。
图14是与本发明的实施方式3的图8对应的图。
图15是与本发明的实施方式4的图6对应的图。
图16是与本发明的实施方式4的图6对应的图。
具体实施方式
本发明的自走式电动吸尘器的特征在于，具备：吸尘器主体；行走部，其使吸尘器主体在地面上行走；吸引部，其吸引尘埃；侧刷，其将地面的尘埃向吸引部引导；地面检测传感器，其检测地面的有无；以及控制部，其接收地面检测传感器的输出而对上述行走部、吸引部以及侧刷进行驱动控制，上述侧刷具备：旋转轴，其同轴地具有贯通孔；以及多个刷束，其从旋转轴的一端以辐射状延伸，上述地面检测传感器设于上述旋转轴的另一端侧，是经由上述贯通孔检测对象物的有无的光学传感器。
可以是，还具备：第1齿轮，其与上述侧刷的旋转轴的上述另一端同轴地结合并且能够脱离；支撑部，其支撑第1齿轮并且第1齿轮能够旋转；以及第2齿轮，其与第1齿轮啮合并向侧刷传递旋转力，第1齿轮具有与侧刷的贯通孔连通的贯通孔，上述光学传感器经由侧刷和第1齿轮的两贯通孔检测对象物的有无。
可以是，第1齿轮和第2齿轮构成蜗旋齿轮，第1齿轮是蜗轮，第2齿轮是蜗杆。
优选上述光学传感器包括红外线发光元件和红外线受光元件。
可以是，还具备与第2齿轮结合的电动机。
以下，使用附图所示的自走式电动吸尘器的实施方式详述本发明。本发明不限于上述内容。
(实施方式1)
(1)自走式电动吸尘器的构成
图1是本发明的自走式电动吸尘器的俯视立体图，图2是图1的A－A向视截面图，图3是图1所示的自走式电动吸尘器的仰视立体图，图4是表示拆下集尘装置的状态的与图2对应的图。
如图1～图3所示，实施方式的自走式电动吸尘器1构成为一边在被设置的场所的地面(被清扫面)F(图2)上自动行走，一边吸入包含地面F上的尘埃的空气，将去除了尘埃的空气排出从而对地面上进行吸尘。
自走式电动吸尘器1具备圆盘状的箱体2，在该箱体2的内部和外部设有旋转刷9、侧刷10、集尘箱(以下称为集尘装置)30、电动送风机22、一对驱动轮29、后轮26以及前轮27等。
在该自走式电动吸尘器1中，配置有前轮27的部分是前方部，配置有后轮26的部分是后方部，配置有集尘装置30的部分是中间部。
箱体2具备：底板2a，其俯视为圆形，具有形成于前方部的与中间部的边界附近的位置的吸入口6；顶板2b，其在中间部具有相对于箱体2取放集尘装置30时打开、关闭的盖部3；以及侧板2c，其沿着底板2a和顶板2b的外周部设置。
另外，在底板2a上形成使前轮27、一对驱动轮29以及后轮26的下部从箱体2内向外部突出的多个孔部，在顶板2b的前方部与中间部的边界形成有排气口7。此外，侧板2c被前后地一分为二，侧方前部设为能够移位以作为缓冲器发挥功能。
另外，如图1所示，在箱体2的顶板2b的前方部具备检测如太阳光那样的强的外来光的外来光检测传感器90和排气口7。在箱体2的顶板2b的后方部具备：电源开关(按钮开关)62；输入部(输入面板)63，其具备用户操作的启动开关或后述的集尘量的装满检查用开关或输入其它各种条件的开关；以及显示部(显示面板)64，其显示集尘量的装满警报，或者显示吸尘器的状况。
另外，图4是表示拆下集尘装置30的状态的与图2对应的图。如该图所示，箱体2在其内部具有将电动送风机22收纳于前方部的前方收纳室R1，具有将集尘装置30收纳于中间部的中间收纳室R2。
另外，在后方部具有收纳控制部的控制基板15、电池14(蓄电池)、充电端子4等的后方收纳室R3，在前方部与中间部的边界附近具有吸引路11和排气路12。
吸引路11将吸入口6(图3)和中间收纳室R2连通，排气路12将中间收纳室R2和前方收纳室R1连通。此外，上述各收纳室R1、R2、R3、吸引路11以及排气路12被设于箱体2的内部并构成它们的空间的分隔壁39分隔。
一对驱动轮29固定于与经过箱体2的中心的中心线C(图2)以直角相交的一对旋转轴，当一对驱动轮29向同一方向旋转时，箱体2后退，当各驱动轮29向相反的方向旋转时，箱体2绕中心线C旋转。
一对驱动轮29的旋转轴以从一对驱动轮用电机分别独立地得到旋转力的方式连结，各电机直接或者经由悬架机构固定于箱体的底板2a。
前轮27包括辊，以从驱动轮29接触的地面F(图2)稍微浮起的方式设于箱体2的底板2a的一部分并且能够旋转，使得与在前进道路上出现的台阶接触，箱体2容易地跨越台阶。
后轮26包括万向车轮，以与驱动轮29接触的地面F接触的方式设于箱体2的底板2a的一部分并且能够旋转。
这样，相对于箱体2在前后方向的中间配置一对驱动轮29，以能够使前轮27从地面F浮起，使自走式电动吸尘器1的重量由一对驱动轮29和后轮26支撑的方式相对于箱体2分配前后方向的重量。由此，能够将前进道路前方的尘埃不被前轮27阻挡地引导到吸入口6。
图3的吸入口6是以与地面F面对面的方式形成于箱体2的底面(底板2a)的凹部8的开放面，向该凹部8嵌入作为吸口体的底板60(参照图3)从而形成吸入口6。在该凹部8内设有绕与箱体2的底面平行的轴心旋转的旋转刷9，在凹部8的左右两侧设有绕与底板2a垂直的旋转轴心旋转的侧刷10。
旋转刷9通过在作为旋转轴的辊的外周面以螺旋状植设刷而形成。侧刷10通过在旋转轴的下端以辐射状设置4束刷束10a而形成。
此外，如后所述，旋转刷9的旋转轴与刷驱动电机连结，侧刷10的旋转轴与侧刷的驱动电机连结。
另外，如图3所示，在吸入口6的后方的边缘设有起毛刷65，上述起毛刷65作为用于捕捉未被吸入口6吸入的尘埃并防止尘埃四散的叶片状的捕捉部件。
在控制基板15(图2、图4)上设有构成后述的控制系统(图5)的控制电路，即控制自走式电动吸尘器1的微型计算机、驱动驱动轮29、旋转刷9、侧刷10、电动送风机22等各要素的电机驱动电路等控制电路。
在箱体2的侧板2c的后端设有进行电池14的充电的充电端子4。一边在室内自动行走一边吸尘的自走式电动吸尘器1返回设置于室内的充电座40(图2)。由此，充电端子4与设于充电座40的端子部41接触，进行电池14的充电。与商用电源(插座)连接的充电座40通常沿着室内的侧壁S设置。
集尘装置30通常收纳在比箱体2内的两驱动轮29的旋转轴的轴心靠上方的中间收纳室R2内，当废弃被捕获收集到集尘装置30内的尘埃时，如图4所示，能够打开箱体2的盖部3来取放集尘装置30。
集尘装置30具备：集尘容器31，其具有开口部；过滤部33，其覆盖集尘容器31的开口部；以及罩部32，其覆盖过滤部33和集尘容器31的开口部。罩部32和过滤部33轴支于集尘容器31的前侧的开口端缘并且能够转动。
在集尘容器31的侧壁前部设有在集尘装置30收纳于箱体2的中间收纳室R2内的状态下与箱体2的吸引路11连通的流入路34和与箱体2的排气路12连通的排出路35。
(2)侧刷与地面检测传感器的组装件
图5是表示侧刷与地面检测传感器的组装件的立体图，图6是侧刷的立体图，图7是图5所示的组装件的分解立体图，图8是图5所示的组装件的纵截面图。
如图6所示，侧刷10具备：同轴地具有贯通孔88的筒状的旋转轴10b；以及从旋转轴10b的下端外周的凸缘以辐射状延伸的4个棒状的刷10a，旋转轴10b的2处被纵向切开而形成有从旋转轴10b的外周面突出的2个弹性卡止爪10c。
以下详述图5所示的组装件。如图7、图8所示，在底板2a的上面，在形成于底板2a的孔91的周缘竖立设置筒状部71，并且竖立设置有电机支撑板81a、81b、电机固定柱82、83以及固定部件固定柱84、85。并且，作为支撑蜗轮73的旋转轴74并且旋转轴74旋转自如的轴承的金属垫圈72嵌入筒状部71的上端。蜗轮73及其旋转轴74具有同轴地形成的纵向的贯通孔89并且在侧面具备2个卡止窗75，上述2个卡止窗75用于卡止侧刷10的2个弹性卡止爪10c，上述2个弹性卡止爪10c能够分别弹性地卡入或脱离。
并且，蜗轮73的旋转轴74嵌固于金属垫圈72，作为轴承的金属垫圈76装配到蜗轮73。
并且，组装固定部件78从上部嵌入金属垫圈76，组装固定部件78使用未图示的螺丝固定于固定部件固定柱84、85。旋转轴10b从底板2a的下方经由孔91插入旋转轴74的贯通孔89，弹性卡止爪10c卡止于卡止窗75并且能够脱离，从而装配侧刷10。
另一方面，驱动侧刷10的驱动电机70支撑于电机支撑板81a、81b，被电机罩80覆盖，并使用未图示的螺丝固定于电机固定柱82、83。并且，与驱动电机70的输出轴结合的蜗杆77与蜗轮73啮合而构成一对蜗旋齿轮，驱动电机70的旋转力被传递到侧刷10的旋转轴10b。
另外，如图8所示，在组装固定部件78上从上部组装有传感器模块79。传感器模块79在透光性壳体中具备构成地面检测传感器13的发光元件(红外线发光二极管)86和受光元件(光电晶体管)87。来自发光元件86的发射光经由贯通孔89、88照射对象物(地面)，该反射光经由贯通孔88、89被受光元件87接收，由此地面检测传感器13能够检测地面的有无，即正常的地面和如楼梯那样的大的台阶(陡坡)的存在。
(3)自走式电动吸尘器的驱动控制
进行整个自走式电动吸尘器1的驱动控制的控制系统如图9所示，具备：控制部54，其具备包括CPU51、ROM52、RAM53的微型计算机；电机驱动电路57，其控制用于分别驱动2个驱动轮29的驱动轮用电机55、56；电机驱动电路59，其控制驱动旋转刷9的刷驱动电机58；电机驱动电路92，其控制分别驱动2个侧刷10的2个驱动电机70；开关元件68，其接通、关断被组装入电动送风机22的直流电机69与电池14的连接；电源开关62；传感器控制单元66，其对各种传感器67进行驱动控制；输入部63；以及显示部64。各种传感器67包括地面检测传感器13或外来光检测传感器90等。
此外，直流电机69使用永磁励磁直流电机。
当电源开关62接通时，电池14的输出电力分别向电机驱动电路57、92、59供应，并且还分别向控制部54、输入部63、显示部64、传感器控制单元66供应。
并且，控制部54的CPU51是中央运算处理装置，基于ROM52中预先存储的程序对从输入部63和各种传感器67收到的信号进行运算处理，并将其向电机驱动电路57、92、59、开关元件68、显示部64等输出。
此外，RAM53临时存储从输入部63由用户输入的各种指令和自走式电动吸尘器1的各种动作条件或各种传感器65的输出等。
另外，RAM53能够存储自走式电动吸尘器1的行走路线图。行走路线图是自走式电动吸尘器1的行走路径或行走速度等与行走有关的信息，上述信息能够由用户预先存储于RAM53或者由自走式电动吸尘器1本身在吸尘运转中自动地记录。
(4)自走式电动吸尘器的动作
在这样构成的自走式电动吸尘器1中，当从用户经由输入部63指示吸尘运转时，首先确认集尘装置30的有无，在装配有集尘装置30时，电动送风机22、驱动轮29、旋转刷9以及侧刷10驱动。
由此，在旋转刷9、侧刷10、驱动轮29以及后轮26与地面F接触的状态下，箱体2一边在规定的范围内自动行走一边从吸入口6吸入包含地面F的尘埃的空气。此时，通过旋转刷9的旋转，地面F上的尘埃被扫起而导入吸入口6。另外，通过侧刷10的旋转，吸入口6的侧方的尘埃被导入吸入口6。
从吸入口6被吸入箱体2内的包含尘埃的空气如图2的箭头A1所示，经过箱体2的吸引路11，经过集尘装置30的流入路34后流入集尘容器31内。流入集尘容器31内的气流经过过滤部33后流入过滤部33和罩部32之间的空间，经过排出路35后被向排气路12排出。此时，集尘容器31内的气流所包含的尘埃被过滤部33捕获收集，因此尘埃堆积于集尘容器31内。
从集尘装置30向排气路12流入的气流如图2的箭头A2所示向前方收纳室R1流入，并在未图示的第1排气路和第2排气路中流通。并且，从设于箱体2的上面的排气口7如图2的箭头A3所示向后方的斜上方作为被过滤部33除尘后的干净的空气释放。
由此，进行地面F上的吸尘。此时，从排气口7朝向后方的斜上方排气，因此能够防止地面F的尘埃的卷起，能够提高室内的清洁度。
另外，自走式电动吸尘器1如前所述，左右的驱动轮29向同一方向正向旋转而前进，向同一方向反向旋转而后退，向相互相反的方向旋转从而以中心线C为中心盘转。
例如在自走式电动吸尘器1接近大的台阶(陡坡)时或到达吸尘区域的周缘的情况下和与前进道路上的障碍物碰撞的情况下，地面检测传感器13(图8)或未图示的传感器将该情况通知控制部54(图9)，驱动轮29停止，使左右的驱动轮29向相互相反的方向旋转而改变方向。由此，自走式电动吸尘器1能够在整个设置场所或者整个希望范围内一边避开大的台阶或障碍物一边自动行走。
另外，自走式电动吸尘器1以左右的驱动轮29和后轮26的3点接地，即使在前进时突然停止也按照后轮26不会从地面F浮起的平衡来分配重量。因此，防止由自走式电动吸尘器1正在前进时在下行台阶的跟前突然停止导致的自走式电动吸尘器1向前倾斜而向下行台阶落下。此外，驱动轮29形成为将具有槽的橡胶轮胎嵌入车轮，使得即使驱动轮29突然停止也不会打滑。
另外，集尘装置30配置在驱动轮29的旋转轴的上方，因此即使由于集尘而使重量增加，也能维持自走式电动吸尘器1的重量平衡。
自走式电动吸尘器1在吸尘结束时返回充电座40(图2)。由此，充电端子4与端子部41接触，电池14被充电。
(4)地面检测传感器的控制电路
在实施方式1中，地面检测传感器13被传感器控制单元66(图9)驱动控制，使用实施方式2和3进一步详细地说明地面检测传感器13的控制电路。
(实施方式2)
图10表示实施方式2的地面检测传感器13的控制电路。该控制电路设于图9的传感器控制单元66。
如图10所示，对发光元件(红外线发光二极管)86经由电阻R2和NPN晶体管Q1施加直流恒压，从节点(a)经由电阻R3向晶体管Q1的基极施加信号电压。另一方面，对受光元件(光电晶体管)87经由电阻R1施加上述直流电压。并且，电阻R1的端子电压即节点(b)的电压经由包括电容器C1和电阻R4的直流成分去除电路(微分电路)从节点(c)输入比较仪U1。被输入的电压在比较仪U1中与基准电压Ref进行比较，如果是基准电压Ref以上，则从节点(d)输出“高(High)电压”的信号，如果不到基准电压Ref，则从节点(d)输出“低(Low)电压”的信号。
在上述构成中，在对节点(a)施加图12(a)所示的脉冲信号时，发光元件(红外线发光二极管)86根据该信号发光，照射地面F(图2)。在受光元件(光电晶体管)87接收被地面F反射的光时，与此相伴地在节点(b)显示图12的(b)所示的信号。该信号被直流成分去除电路去除了直流成分而向节点(c)输入图12(c)所示的信号。该信号具有在比较仪U1中与基准电压Ref相比比基准电压Ref大的峰值，因此从节点(d)向控制部54(图9)输出图12的(d)所示的信号，控制部54识别为地面F正常地存在。
另一方面，在吸尘器接近大的台阶(陡坡)，受光元件87接收的来自地面F的反射光变弱时，由节点(b)表示的信号如图12的(e)所示变小。该信号的交流成分被去除，向节点(c)输入图12的(f)所示的信号。在比较仪U1中与基准电压Ref进行比较，比基准电压Ref小，因此不会从节点(d)如图12的(g)所示显示信号，控制部54识别为吸尘器接近大的台阶(陡坡)而使吸尘器的移动停止或者改变行进方向。
然而，如在室外使用吸尘器时那样，在如日光那样的强的外来光(红外线)被地面F反射而入射到受光元件(光电晶体管)87时，受光元件87会饱和。因而，即使从节点(a)施加图13的(a)所示的脉冲信号，发光元件86与此相伴地发光并从地面反射，节点(b)的信号也会成为如图13的(b)所示的固定的大的直流信号，在节点(c)和节点(d)中不会如图13的(c)、(d)所示显示信号，控制部54会误识别为地面F没有正常地存在，即是大的台阶。
因此，在地面检测传感器13的控制电路中，代替图10所示的电阻R1，使用如图11所示的使电阻值变化的电路来应对上述情况。
即，图11所示的电路是使电阻R11与电阻R13的串联电路的电阻R13并联连接着电阻R12与NPN晶体管Q11的串联电路的电路。
因而，该电路的两端的电阻值在晶体管Q11截止时，成为
R11+R13＝R1，
而在晶体管Q11导通时，成为
R11+R13×R12/(R12+R13)，
比R11+R13即R1小。
因此，在通过图1所示的外来光传感器90检测出如日光那样的强的红外线时，传感器控制单元66(图9)接收该信号后使图11所示的晶体管Q11导通。由此与图10的电阻R1对应的电阻值变小，即使强的外来光(日光)被地面F反射而入射到受光元件87，节点(b)的信号也如图13的(e)所示成为在直流信号中重叠有脉冲信号的信号。
该信号被直流成分去除电路去除直流成分且图13的(f)所示的信号被输入节点(c)。该信号在比较仪U1中与基准电压Ref进行比较，比基准电压Ref大，因此从节点(d)向控制部54(图9)输出图13的(g)所示的信号，控制部54识别为地面正常地存在。
另一方面，在吸尘器接近大的台阶(陡坡)，受光元件87接收的来自地面F的反射光变弱时，由节点(b)表示的信号如图13的(h)所示变小。
因而，被输入节点(c)的信号也如图13的(i)所示小于基准电压Ref，不会从节点(d)如图13的(j)所示显示信号，控制部54识别为吸尘器接近大的台阶(陡坡)，使吸尘器的移动停止或者改变行进方向。
这样能够防止地面检测传感器13被强的外来光干扰。
(实施方式3)
在实施方式1中，如图7和图8所示，侧刷10的旋转轴10b和驱动电机70的输出轴相互正交，经由包括蜗轮73和蜗杆77的蜗旋齿轮结合。在本实施方式中，如图14所示，将蜗轮73、蜗杆77以及驱动电机70分别置换为直齿轮(正齿轮)73a、77a和驱动电机70a，将侧刷10的旋转轴10b和驱动电机70a的输出轴平行地结合。由此驱动电机的转矩的传递效率与使用蜗旋齿轮的情况相比提高，但在减速比不足的情况下，只要在驱动电机70a中使用带减速器的电机(齿轮电机)即可。此外，驱动电机70a使用适当的紧固部件(螺丝或弹簧垫圈等)固定于底板2a。
(实施方式4)
在实施方式4中，说明侧刷10的更换。地面检测传感器13不会被侧刷的形状影响，因此能够容易地更换侧刷10以能够装配与地面(地板、榻榻米、地毯等)的状况适合的侧刷。
例如在地板或榻榻米的情况下，为了提高吸尘效率，使用如图15所示在细棒状的芯的外周整个面上配置由树脂制成的细毛刷的刷10d、或如图16所示捆束有多个细长的树脂的刷10e。
此外，在地毯的情况下，在使用上述刷时，其缠绕于地毯的可能性高，因此使用如图6所示的由树脂制成的棒状的刷10a。另外，如前所述，将图7、图8所示的弹性卡止爪10c装拆于卡止窗75，由此能够简单地进行侧刷10的更换。
附图标记说明
1 自走式电动吸尘器
2 箱体
2a 底板
9 旋转刷
10 侧刷
10a 刷
10b 旋转轴
10c 卡止爪
10d 刷
10e 刷
13 地面检测传感器
22 电动送风机
29 驱动轮
55 驱动轮用电机
56 驱动轮用电机
58 刷驱动电机
61 分流电阻
62 电源开关
68 开关元件
69 直流电机
70 驱动电机
71 筒状部
72 金属垫圈
73 蜗轮
74 旋转轴
75 卡止窗
76 金属垫圈
77 蜗杆
78 组装固定部件
79 传感器模块
80 电机罩
81a、81b 电机支撑板
82 电机固定柱
83 电机固定柱
84 固定部件固定柱
85 固定部件固定柱
86 发光元件
87 受光元件
88 贯通孔
89 贯通孔
90 外来光检测传感器
91 孔
92 电机驱动电路
R1 前方收纳室
R2 中间收纳室
C 中心线
F 地面
S 侧壁
R3 后方收纳室

Claims (5)

1.一种自走式电动吸尘器，具备：吸尘器主体；行走部，其使吸尘器主体在地面上行走；吸引部，其吸引尘埃；以及侧刷，其将地面的尘埃向吸引部引导，上述侧刷具备从其旋转轴的一端以辐射状延伸的多个刷束，上述自走式电动吸尘器的特征在于，具备：地面检测传感器，其检测地面的有无；以及控制部，其接收地面检测传感器的输出而对上述行走部、吸引部以及侧刷进行驱动控制，上述侧刷的上述旋转轴同轴地具有贯通孔，上述地面检测传感器设于上述旋转轴的另一端侧，经由上述贯通孔检测地面的有无。
2.根据权利要求1所述的自走式电动吸尘器，其特征在于，还具备：第1齿轮，其与上述侧刷的旋转轴的上述另一端同轴地结合并且能够脱离；支撑部，其支撑第1齿轮并且使上述第1齿轮能够旋转；以及第2齿轮，其与第1齿轮啮合而向侧刷传递旋转力，第1齿轮具有与侧刷的贯通孔连通的贯通孔，上述地面检测传感器经由侧刷和第1齿轮的两贯通孔检测地面的有无。
3.根据权利要求2所述的自走式电动吸尘器，其特征在于，第1齿轮和第2齿轮构成蜗杆传导机构，第1齿轮是蜗轮，第2齿轮是蜗杆。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的自走式电动吸尘器，其特征在于，上述地面检测传感器包括红外线发光元件和红外线受光元件。
5.根据权利要求1～3中的任一项所述的自走式电动吸尘器，其特征在于，侧刷设为能够更换。
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