WO2014045589A1 - 仰臥台のボトム制御方法及びその装置 - Google Patents

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raising
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崇稔 小森
志方　宣之
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パナソニック株式会社
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Definitions

  • the present invention generally relates to a supine platform bottom control method and apparatus, and more particularly to a supine platform bottom control method and apparatus capable of moving a back bottom and a knee bottom respectively. is there.
  • a supine table called a Gatch bed allows the user to raise his back by raising the back bottom, and allows the user to raise his knee by raising the knee bottom.
  • the body will shift to the leg side. Such a shift presses the user's lumbar spine and lower abdomen.
  • Japanese Patent Application Publication No. 2004-000557 proposes a bed that raises the knee at the same time as raising the back. As shown in FIG. 4, this bed raises the back bottom 31 with the knee bottom 33 slightly raised, and then raises the back by lowering the knee bottom 33, so that the user's body is not displaced. Like that.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a bottom control method for a supine table that can prevent the body from being displaced due to raising the back and giving a feeling of pressure to the body, and the method thereof. To provide an apparatus.
  • the supine platform of the supine platform bottom control method includes a back bottom and a knee bottom.
  • the back bottom receives the back of the user.
  • the knee bottom receives the user's knee.
  • the supine table raises the user's back and knees by raising and lowering the back bottom and the knee bottom.
  • the control circuit for controlling the raising / lowering of the back bottom and the knee bottom has an inclination to make the back bottom side higher or lower than the knee bottom side when receiving an instruction to raise or lower the back bottom or the knee bottom. Control to have.
  • a supine platform bottom control method wherein the control circuit raises the knee bottom and raises the knee bottom while raising the back bottom and raising the back. After raising the back bottom in this state, the knee bottom is tilted and the back bottom side and the knee bottom side are controlled to return to the same height.
  • the third control method for the supine base according to the present invention is the first embodiment.
  • the control circuit raises the knee bottom and moves the back bottom side when the back bottom is lowered from the back-up state and the back is lowered. In this state, the lower bottom is tilted down, the knee bottom is further tilted, and the back bottom side and the knee bottom side are returned to the same height.
  • the height difference between the back bottom side and the knee bottom side is variable in the first embodiment or the second embodiment.
  • a supine platform bottom control method according to any one of the first to third embodiments, wherein the control circuit has a difference in height between a back bottom side and a knee bottom side.
  • the above-described raising / lowering operation is performed after eliminating the height difference between the back bottom side and the knee bottom side.
  • a bottom control device for a supine table includes a back bottom for receiving the user's back, a knee bottom for receiving the knee portion of the user, and an actuator for individually tilting the back bottom and the knee bottom. And an actuator for providing an inclination that causes a difference in height between the back bottom side and the knee bottom side, and the above actuator for the knee bottom and an actuator for generating the tilt when raising the back by driving the back bottom actuator to raise the back bottom. And a control circuit that operates the actuator in conjunction with each other.
  • a supine platform bottom control device configured to drive the back bottom actuator to raise the back bottom and raise the back bottom to raise the knee bottom.
  • Canceling means for turning off the interlocking of the actuator or the actuator for generating the tilt is provided.
  • a supine platform bottom control apparatus according to the sixth or seventh aspect, further comprising a movable frame to which the back bottom and the knee bottom are attached, and the movable frame is a back bottom. It is movable so that the side is higher or lower than the knee bottom side.
  • 2A and 2B are block diagrams showing a schematic configuration of the bottom control device for the supine platform of the present embodiment. It is operation
  • FIG. 2 shows the bottom control device for the supine platform of the present embodiment.
  • reference numeral 1 denotes a base frame
  • a movable frame 2 is attached to the base frame 1 via two bent links 11 and 12.
  • Each of the bending links 11 and 12 includes a motor-driven rotary actuator 4 (third actuator) at a node portion 41, and the movable frame 2 is attached to the base frame 1 by driving of these actuators 4 and 4. Can be moved up and down. Further, the movable frame 2 can be tilted by individual driving of the actuators 4 and 4 (actuators 4 and 4 are driven independently).
  • the supine table of this embodiment includes a base frame 1, bent links 11 and 12, a movable frame 2, a back bottom 31, a waist bottom 32, a knee bottom 33, and a foot bottom 34.
  • a back bottom 31, a waist bottom 32, a knee bottom 33, and a foot bottom 34 are arranged in this order.
  • An end of the back bottom 31 on the knee bottom 33 side is rotatably connected to the movable frame 2.
  • a motor-driven telescopic actuator 5 (first actuator) is disposed between the back bottom 31 and the movable frame 2. By extending the actuator 5, the back bottom 31 rises around the rotation connection point.
  • the knee bottom 33 While the waist bottom 32 is fixed to the movable frame 2, the knee bottom 33 has an end on the back bottom 31 side (end on the waist bottom 32 side) connected to the movable frame 2 so as to be rotatable. ing. Between the knee bottom 33 and the movable frame 2, a motor-driven telescopic actuator 6 (second actuator) is provided. The end of the foot bottom 34 on the knee bottom 33 side is rotatably connected to the end of the knee bottom 33 on the foot bottom 34 side. When the actuator 6 is extended, the knee bottom 33 rises while pulling the foot bottom 34.
  • waist bottom 32, knee bottom 33, and foot bottom 34 that will receive the user's body through a mattress (not shown), raising the back of the user by raising the back bottom 31. If the knee bottom 33 is raised, the knee of the user can be raised, and if the actuators 4 and 4 are further rotated, the movable frame 2 and the bottoms 31 to 34 can be raised and lowered. In addition, by individually controlling the operations of the actuators 4 and 4, the movable frame 2 can be inclined to raise the user's head side or the foot side.
  • the actuators 4, 4, 5, 6 are controlled by the control circuit 7.
  • the control circuit 7 operates the actuators 4, 4, 5 and 6 according to the signal input from the operating device 8 operated by the user, thereby performing the above-described back raising, knee raising, raising and lowering, and tilting.
  • the control circuit 7 not only the actuator 5 for the back bottom 31 but also the actuator 6 for the knee bottom 33. And the actuators 4 and 4 for the movable frame 2 are driven.
  • the control circuit 7 first raises the knee bottom 33 slightly and drives the actuator 4 of the bending link 11 on the back bottom 31 side, as shown in FIG.
  • the back bottom 31 side of the movable frame 2 is slightly raised.
  • the displacement of the body caused by raising the knee bottom 33 is eliminated by tilting the movable frame 2 together (tilting the back bottom 31 and the knee bottom 33 by tilting the movable frame 2).
  • the tilting of the movable frame 2 may be performed by lowering the knee bottom 33 and the foot bottom 34 side of the movable frame 2.
  • control circuit 7 raises the back bottom 31 and raises the knee bottom 33 at the same time, thereby preventing the body from shifting downward when the back bottom 31 is raised.
  • control circuit 7 returns the knee bottom 33 to the original position and also returns the movable frame 2 to the horizontal state.
  • the control circuit 7 If there is an instruction from the operating device 8 to return the back bottom 31 to the horizontal state when the back is in the back-up state, the control circuit 7 first raises the knee bottom 33 slightly while raising the knee bottom 33 as shown in FIG. An operation of lowering the back bottom 31 side (or an operation of raising the knee bottom 33 and the foot bottom 34 side) is performed. Thereafter, the back bottom 31 is tilted down and the knee bottom 33 is returned to the original position, and finally the movable frame 2 is also returned to the horizontal state.
  • the supine base bottom control device and the supine base bottom control method according to the present embodiment are configured so that the control circuit 7 detects the user's body displacement that occurs when the back bottom 31 is raised or the knee bottom 33 is raised. This is prevented by tilting the movable frame 2 on which 31 and the knee bottom 33 are placed. For this reason, according to the bottom control device of the supine table and the bottom control method of the supine table according to the present embodiment, the body displacement that could not be prevented only by cooperatively operating the back bottom 31 and the knee bottom 33 is appropriately Can be prevented.
  • the knee bottom 33 and the movable frame 2 do not need to move in conjunction with each other.
  • the user may feel that the interlocking operation is unnecessary.
  • the interlocking operation of the knee bottom 33 and the movable frame 2 at the time of raising and returning the back bottom 31 or the interlocking operation of the movable frame 2 at the time of knee lifting is canceled by the operation of the operating device 8. It is desirable to be able to do so. That is, when driving the actuator 5 (first actuator), the control circuit 7 of the present embodiment turns off the linkage with the actuator 6 (second actuator) or the linkage with the actuator 4 (third actuator). It is desirable to provide cancellation means. Further, as the canceling means, when driving the actuator 6 (second actuator), the interlocking with the actuator 4 (third actuator) may be turned off.
  • the angle (the height difference between the back bottom 31 side and the knee bottom 33 side) by which the control circuit 7 tilts the movable frame 2 when raising the back and knees is made variable by setting with the operating device 8. .
  • an instruction for an operation that causes the back bottom 31 to be tilted from the controller 8 or an instruction for an operation that causes the knee bottom 33 to be tilted is given.
  • the control circuit 7 returns the movable frame 2 to the horizontal state and then executes the instructed operation.
  • the supine bed bottom control method of the present embodiment has the following first feature.
  • the supine platform includes a back bottom 31 that receives the back of the user and a knee bottom 33 that receives the knee of the user.
  • the supine table raises the user's back and knees by raising and lowering the back bottom 31 and the knee bottom 33.
  • the supine table includes a control circuit 7 that controls the raising and lowering of the back bottom 31 and the knee bottom 33.
  • the first feature of the bottom control method of the supine platform is that when the control circuit 7 receives an instruction to raise or lower the back bottom 31 or the knee bottom 33, the back bottom 31 side of the supine platform is more than the knee bottom 33 side. Give the slope to be higher or lower.
  • the control circuit 7 controls the movable frame 2 to tilt.
  • the supine platform bottom control method of the present embodiment may have the following second to fifth features.
  • the second to fifth features are arbitrary features.
  • the control circuit 7 raises the knee bottom 33 to raise the back bottom 31 and raises the back (at the same time as raising), the back bottom 31 side is set to the knee bottom 33 side. Control to make it higher. After raising the back bottom 31 in this state, the control circuit 7 tilts the knee bottom 33 (at the same time as it is tilted) and controls the back bottom 31 side and the knee bottom 33 side to return to the same height.
  • the control circuit 7 raises the knee bottom 33 (at the same time as it is raised) to raise the back bottom 31 side when returning the back bottom 31 from the back-up state and lowering the back. Control is made to be lower than the knee bottom 33 side. In this state, the control circuit 7 tilts the back bottom 31 and tilts the knee bottom 33 (at the same time as tilting) so as to return the back bottom 31 side and the knee bottom 33 side to the same height.
  • the term “simultaneously” in the second feature and the third feature does not only mean that the operations are strictly the same, but may be a range that can be regarded as simultaneous even if the operations are slightly shifted. Included at the same time.
  • the difference in height between the back bottom 31 side and the knee bottom 33 side in the second feature or the third feature is variable. That is, the height difference between the back bottom 31 side and the knee bottom 33 side can be changed to a desired height difference for the user.
  • the control circuit 7 is configured so that the back bottom 31 or the knee bottom 33 or the knee bottom 33 side in a state where there is a height difference.
  • control is performed so as to eliminate the height difference between the back bottom 31 side and the knee bottom 33 side on the supine base (specifically, the movable frame 2 is made horizontal). Thereafter, the control circuit 7 performs control so that the back bottom 31 or the knee bottom 33 is raised and lowered.
  • the bottom control device for the supine platform of this embodiment has the following sixth feature.
  • the supine platform bottom control device includes a back bottom 31, a knee bottom 33, actuators 5 and 6 (first and second actuators), and actuator 4 (third actuator). And a control circuit 7.
  • the back bottom 31 receives the back of the user.
  • the knee bottom 33 receives the knee portion of the user.
  • Actuators 5 and 6 (first actuator and second actuator) cause the back bottom 31 and the knee bottom 33 to be raised and lowered individually.
  • the actuator 4 (third actuator) causes an inclination that causes a height difference between the back bottom 31 side and the knee bottom 33 side in the supine table.
  • the control circuit 7 drives the actuator 5 (first actuator) for the back bottom 31 and raises the back bottom 31 to raise the back, and the actuator 6 (second actuator) for the knee bottom 33 and the tilt generation
  • the actuator 4 (third actuator) is operated in conjunction.
  • the bottom control device for the supine platform of the present embodiment may have the following seventh and eighth features.
  • the seventh and eighth features are optional features.
  • control circuit 7 drives the actuator 5 for the back bottom 31 (first actuator) to raise the back bottom 31 to raise the back bottom 31, and the actuator for the knee bottom 33 6 (second actuator) or cancel means for turning off the interlocking of the tilt generating actuator 4 (third actuator).
  • the movable frame 2 to which the back bottom 31 and the knee bottom 33 are attached in the sixth feature or the seventh feature is further provided.
  • the movable frame 2 is movable so that the back bottom 31 side is higher or lower than the knee bottom 33 side.
  • the supine base bottom control device and the supine base bottom control method of the present embodiment are provided with the movable frame 2 so that the back bottom 31 side is inclined higher or lower than the knee bottom 33 side.
  • the presence of the movable frame 2 is not essential.
  • the following example is given as an example in which the movable frame 2 is not provided.
  • a structure using a mechanism having an angle adjustment range that can lower the angle is conceivable.
  • the supine platform of the present embodiment includes the base frame 1, the bent links 11 and 12, the movable frame 2, the back bottom 31, the waist bottom 32, the knee bottom 33, and the foot bottom 34.
  • the back bottom 31 and the knee bottom 33 at least.

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Abstract

　本発明に係るボトム制御方法は、仰臥台を制御する。仰臥台は、利用者の背中を受ける背ボトムと、利用者の膝部分を受ける膝ボトムとを備えている。仰臥台は、背ボトム及び膝ボトムの起倒によって利用者の背上げ及び膝上げを行う。背ボトム及び上記膝ボトムの起倒を制御する制御回路は、上記背ボトムあるいは上記膝ボトムの起倒の指示を受けた際に、背ボトム側を膝ボトム側よりも高くあるいは低くする傾きを持たせるように制御する。

Description

仰臥台のボトム制御方法及びその装置
　本発明は、一般に、仰臥台のボトム制御方法及びその装置に関するものであり、より詳細には、背ボトムと膝ボトムとを夫々上下させることができる仰臥台のボトム制御方法及びその装置に関するものである。
　ギャッチベッドと称される仰臥台は、背ボトムを起こすことで利用者の背上げを可能とし、膝ボトムを起こすことで利用者の膝上げを可能としているが、背ボトムを起こした時、利用者の身体が脚側にずれてしまう。このようなずれは、利用者の腰椎や下腹部を圧迫することになる。
　これを解消するために、日本国特許出願公開番号２００４－０００５５７号には、背上げを行う時に、同時に膝上げも行うベッドが提案されている。このベッドは、図４に示すように、膝ボトム３３を少しあげた状態で背ボトム３１を起こし、その後、膝ボトム３３を下げることで背上げを行って、利用者の身体にずれが生じないようにする。
　しかしながら、この従来のベッドでは、膝ボトムを起こした時点で身体が頭側にずれ、背ボトムを起こすことで身体が逆方向にずれてしまうものであり、腰椎や下腹部の圧迫感を取り除くには不十分である。
　本発明は上記問題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、背上げに伴う身体のずれがなくて身体に圧迫感を与えてしまうのを抑制できる仰臥台のボトム制御方法及びその装置を提供することにある。
　本発明に係る第１の形態の仰臥台のボトム制御方法の仰臥台は、背ボトムと膝ボトムとを備えている。背ボトムは、利用者の背中を受ける。膝ボトムは、利用者の膝部分を受ける。仰臥台は、背ボトム及び膝ボトムの起倒によって利用者の背上げ及び膝上げを行う。上記背ボトム及び上記膝ボトムの起倒を制御する制御回路は、上記背ボトムあるいは上記膝ボトムの起倒の指示を受けた際に、背ボトム側を膝ボトム側よりも高くあるいは低くする傾きを持たせるように制御する。
　本発明に係る第２の形態の仰臥台のボトム制御方法は、第１の形態において、上記制御回路は、背ボトムを起こして背上げを行うにあたり、膝ボトムを起こすとともに背ボトム側を膝ボトム側よりも高くし、この状態で背ボトムを起こした後、膝ボトムを倒すとともに背ボトム側と膝ボトム側とを同じ高さに戻すように制御する。
　本発明に係る第３の仰臥台のボトム制御方法は、第１の形態において、上記制御回路は、背上げ状態から背ボトムを戻して背下げを行うにあたり、膝ボトムを起こすとともに背ボトム側を膝ボトム側よりも低くし、この状態で背ボトムを倒し、さらに膝ボトムを倒すとともに背ボトム側と膝ボトム側とを同じ高さに戻すように制御する。
　本発明に係る第４の形態の仰臥台のボトム制御方法は、第１の形態または第２の形態において、背ボトム側と膝ボトム側との高低差を可変としている。
　本発明に係る第５の形態の仰臥台のボトム制御方法は、第１の形態乃至第３の形態のいずれか一項において、上記制御回路は、背ボトム側と膝ボトム側とに高低差がある状態で背ボトムあるいは膝ボトムの起倒の指示を受けた際に、背ボトム側と膝ボトム側との高低差をなくした後に、上記起倒動作を行わせるように制御する。
　本発明に係る第６の形態の仰臥台のボトム制御装置は、利用者の背中を受ける背ボトムと、利用者の膝部分を受ける膝ボトムと、背ボトム及び膝ボトムを個別に起倒させるアクチュエータと、背ボトム側と膝ボトム側とに高低差が生じる傾きを持たせるアクチュエータと、背ボトム用アクチュエータを駆動して背ボトムを起こすことによる背上げに際して膝ボトム用の上記アクチュエータ及び傾き生成用の上記アクチュエータを連動させて作動させる制御回路とを備えている。
　本発明に係る第７の形態の仰臥台のボトム制御装置は、第６の形態において、上記制御回路は、背ボトム用アクチュエータを駆動して背ボトムを起こすことによる背上げに際して膝ボトム用の上記アクチュエータあるいは傾き生成用の上記アクチュエータの連動をオフとするキャンセル手段を備えている。
　本発明に係る第８の形態の仰臥台のボトム制御装置は、第６の形態または第７の形態において、上記背ボトムおよび膝ボトムが取り付けられる可動フレームをさらに備え、上記可動フレームは、背ボトム側を膝ボトム側よりも高くあるいは低くするように可動する。
本実施形態の仰臥台の動作説明図である。 図２Ａ，図２Ｂは本実施形態の仰臥台のボトム制御装置の概略構成を示すブロック図である。 本実施形態の仰臥台の他の動作を示す動作説明図である。 従来の仰臥台の動作説明図である。
　本発明に係る一実施形態について説明する。図２には、本実施形態の仰臥台のボトム制御装置が示されている。図２において、１はベースフレームであり、このベースフレーム１には２つの屈曲リンク１１，１２を介して可動フレーム２が取り付けられている。各屈曲リンク１１，１２は、その節点部４１にモータ駆動の回転型アクチュエータ４（第３のアクチュエータ）を備えており、これらアクチュエータ４，４の駆動により、ベースフレーム１に対して可動フレーム２を昇降させることができる。また、アクチュエータ４，４の個別駆動（アクチュエータ４，４を独立して駆動させる）により、可動フレーム２を傾斜させることができる。
　本実施形態の仰臥台は、ベースフレーム１と、屈曲リンク１１，１２と、可動フレーム２と、背ボトム３１と、腰ボトム３２と、膝ボトム３３と、足ボトム３４とを備える。上記ベースフレーム１上に位置する可動フレーム２上には、背ボトム３１と、腰ボトム３２と、膝ボトム３３と、足ボトム３４とが順に配置されている。背ボトム３１の膝ボトム３３側の端部（腰ボトム３２側の端部）は、可動フレーム２に回動自在に連結されている。また、背ボトム３１と可動フレーム２との間には、モータ駆動の伸縮型アクチュエータ５（第１のアクチュエータ）が配置されている。アクチュエータ５を伸張させることにより、背ボトム３１は上記回動連結点を中心に起きあがる。
　腰ボトム３２は可動フレーム２に固定されているのに対して、膝ボトム３３はその背ボトム３１側の端部（腰ボトム３２側の端部）が、可動フレーム２に回動自在に連結されている。膝ボトム３３と可動フレーム２との間には、モータ駆動の伸縮型アクチュエータ６（第２のアクチュエータ）が設けられている。そして足ボトム３４の膝ボトム３３側の端部は、膝ボトム３３の足ボトム３４側の端部に回動自在に連結されている。アクチュエータ６を伸張させれば、膝ボトム３３が足ボトム３４を引き寄せつつ起きあがる。
　マットレス（図示せず）を介して使用者の身体を受けることになる上記背ボトム３１と腰ボトム３２と膝ボトム３３と足ボトム３４のうち、背ボトム３１を起こせば、使用者の背上げを行うことができ、膝ボトム３３を起こせば使用者の膝上げを行うことができ、さらにアクチュエータ４，４を回動させれば、可動フレーム２及び各ボトム３１～３４を昇降させることができる。また、アクチュエータ４，４の動作を個別に制御することで、可動フレーム２に利用者の頭側を高くする、あるいは足側を高くする傾きを持たせることができる。
　上記の各アクチュエータ４，４，５，６は、制御回路７によって制御される。使用者が操作する操作機８から入力された信号に従って、制御回路７が各アクチュエータ４，４，５，６を作動させることで、上記背上げや膝上げ、昇降、傾斜を行う。
　ここにおいて、上記制御回路７は、利用者あるいは介護者が操作機８を操作することで背上げの指示を行った時、背ボトム３１用のアクチュエータ５だけでなく、膝ボトム３３用のアクチュエータ６及び可動フレーム２用のアクチュエータ４，４を駆動させる。
　すなわち、上記制御回路７は、背上げの指示があった時、図１に示すように、まず、膝ボトム３３を少し起こすとともに、背ボトム３１側にある屈曲リンク１１のアクチュエータ４を駆動して可動フレーム２の背ボトム３１側を少し高くする。膝ボトム３３を起こすことによって生じる身体のずれを、可動フレーム２ごと傾ける（可動フレーム２を傾けることで背ボトム３１および膝ボトム３３を傾ける）ことで解消する。なお、可動フレーム２を傾斜させることは、可動フレーム２の膝ボトム３３及び足ボトム３４側を下げることで行ってもよいのはもちろんである。
　次いで、上記制御回路７は、背ボトム３１を起こすと同時に膝ボトム３３を更に起こすことで、背ボトム３１を起こす際の身体の下方側へのずれを防止する。そして、背ボトム３１を起こす動作が完了すれば、制御回路７は膝ボトム３３を元に戻すとともに、可動フレーム２も水平状態に戻す。
　背上げ状態にある時に、操作機８から背ボトム３１を水平状態に戻す指示があれば、制御回路７は、図３に示すように、まず、膝ボトム３３を少し上げつつ、可動フレーム２の背ボトム３１側を下げる動作（あるいは膝ボトム３３及び足ボトム３４側を上げる動作）を行わせる。その後、背ボトム３１を倒していき、膝ボトム３３も元に戻す動作を行い、最終的には可動フレーム２も水平状態に戻す。
　本実施形態の仰臥台のボトム制御装置および仰臥台のボトム制御方法は、背ボトム３１を起こしたり膝ボトム３３を起こしたりする際に生じる利用者の身体のずれを、制御回路７がこれら背ボトム３１や膝ボトム３３を載せた可動フレーム２を傾けることで防ぐ。このため、本実施形態の仰臥台のボトム制御装置および仰臥台のボトム制御方法によれば、背ボトム３１と膝ボトム３３とを協調動作させるだけでは防ぐことができなかった身体のずれを、適切に防ぐことができる。
　ギャッチベッド上に利用者がいない状態で背ボトム３１を起倒させる時には、膝ボトム３３や可動フレーム２が連動して動く必要はない。利用者自身が連動動作を不要と感ずることもある。このために、上記背ボトム３１を起こす背上げやその復帰の際の膝ボトム３３及び可動フレーム２の連動動作、あるいは膝上げの時の可動フレーム２の連動動作は、操作機８の操作でキャンセルできるようにしておくことが望ましい。すなわち、本実施形態の制御回路７は、アクチュエータ５（第１のアクチュエータ）を駆動させるに当たり、アクチュエータ６（第２のアクチュエータ）との連動、またはアクチュエータ４（第３のアクチュエータ）との連動をオフとするキャンセル手段を備えることが望ましい。また、キャンセル手段として、アクチュエータ６（第２のアクチュエータ）を駆動させるに当たり、アクチュエータ４（第３のアクチュエータ）との連動をオフにできるものであってもよい。
　また、背上げや膝上げを行うにあたって制御回路７が可動フレーム２を傾かせる角度（背ボトム３１側と膝ボトム３３側との高低差）は、操作機８による設定で可変としておくことが望ましい。
　また、可動フレーム２が傾いた状態にある時に、操作機８から背ボトム３１を起倒させることになる動作の指示があったり、膝ボトム３３を起倒させることになる動作の指示があったり、あるいは可動フレーム２を昇降させる動作の指示があった時には、制御回路７は、可動フレーム２を水平状態に戻した後に、指示された動作を実行する。
　以上説明したように、本実施形態の仰臥台のボトム制御方法は、以下の第１の特徴を有する。
　第１の特徴では、仰臥台は、利用者の背中を受ける背ボトム３１と利用者の膝部分を受ける膝ボトム３３とを備えている。また仰臥台は、背ボトム３１及び膝ボトム３３の起倒によって利用者の背上げ及び膝上げを行う。仰臥台は、背ボトム３１及び上記膝ボトム３３の起倒を制御する制御回路７を備える。仰臥台のボトム制御方法の第１の特徴は、制御回路７が、背ボトム３１あるいは膝ボトム３３の起倒の指示を受けた際に、仰臥台において背ボトム３１側を膝ボトム３３側よりも高くあるいは低くする傾きを持たせる。具体的に本実施形態において、制御回路７は、可動フレーム２を傾かせるように制御する。
　また、本実施形態の仰臥台のボトム制御方法は、以下の第２～第５の特徴を有していてもよい。なお、第２～第５の特徴は任意の特徴である。
　第２の特徴では、第１の特徴において、制御回路７は、背ボトム３１を起こして背上げを行うにあたり、膝ボトム３３を起こすとともに（起こすのと同時に）背ボトム３１側を膝ボトム３３側よりも高くするよう制御する。制御回路７は、この状態で背ボトム３１を起こした後、膝ボトム３３を倒すとともに（倒すのと同時に）背ボトム３１側と膝ボトム３３側とを同じ高さに戻すように制御する。
　第３の特徴では、第１の特徴において、制御回路７は、背上げ状態から背ボトム３１を戻して背下げを行うにあたり、膝ボトム３３を起こすとともに（起こすのと同時に）背ボトム３１側を膝ボトム３３側よりも低くするよう制御する。制御回路７は、この状態で背ボトム３１を倒し、膝ボトム３３を倒すとともに（倒すのと同時に）背ボトム３１側と膝ボトム３３側とを同じ高さに戻すよう制御する。
　なお、第２の特徴および第３の特徴でいう「同時に」とは、動作が厳密に一致することだけを言うのではなく、僅かにずれて動作する場合であっても同時とみなせる範囲であれば「同時に」に含まれる。
　第４の特徴では、第２の特徴または第３の特徴において、背ボトム３１側と膝ボトム３３側との高低差を可変としている。すなわち、背ボトム３１側と膝ボトム３３側との高低差は、利用者が望ましい高低差に設定を変更することができる。
　第５の特徴では、第１の特徴～第３の特徴のいずれか一項の特徴において、制御回路７は、背ボトム３１側と膝ボトム３３側とに高低差がある状態で背ボトム３１又は膝ボトム３３の起倒の指示を受けると、仰臥台において背ボトム３１側と膝ボトム３３側との高低差をなくすように制御する（具体的には可動フレーム２を水平とする）。制御回路７は、その後、背ボトム３１又は膝ボトム３３の起倒動作を行わせるように制御する。
　また本実施形態の仰臥台のボトム制御装置は、以下の第６の特徴を有する。
　第６の特徴では、仰臥台のボトム制御装置は、背ボトム３１と、膝ボトム３３と、アクチュエータ５，６（第１のアクチュエータおよび第２のアクチュエータ）と、アクチュエータ４（第３のアクチュエータ）と、制御回路７とを備える。背ボトム３１は、利用者の背中を受ける。膝ボトム３３は、利用者の膝部分を受ける。アクチュエータ５，６（第１のアクチュエータおよび第２のアクチュエータ）は、背ボトム３１及び膝ボトム３３を個別に起倒させる。アクチュエータ４（第３のアクチュエータ）は、仰臥台において、背ボトム３１側と膝ボトム３３側とに高低差が生じる傾きを生じさせる。制御回路７は、背ボトム３１用アクチュエータ５（第１のアクチュエータ）を駆動して背ボトム３１を起こすことによる背上げに際して膝ボトム３３用の上記アクチュエータ６（第２のアクチュエータ）及び傾き生成用の上記アクチュエータ４（第３のアクチュエータ）を連動させて作動させる。
　また、本実施形態の仰臥台のボトム制御装置は、以下の第７，８の特徴を有していてもよい。なお、第７，８の特徴は任意の特徴である。
　第７の特徴では、第６の特徴において、制御回路７は、背ボトム３１用アクチュエータ５（第１のアクチュエータ）を駆動して背ボトム３１を起こすことによる背上げに際して、膝ボトム３３用のアクチュエータ６（第２のアクチュエータ）あるいは傾き生成用のアクチュエータ４（第３のアクチュエータ）の連動をオフとするキャンセル手段を備える。
　第８の特徴では、第６の特徴または第７の特徴において、上記背ボトム３１および膝ボトム３３が取り付けられる可動フレーム２をさらに備える。可動フレーム２は、背ボトム３１側を膝ボトム３３側よりも高くあるいは低くするように可動する。
　なお、本実施形態の仰臥台のボトム制御装置および仰臥台のボトム制御方法は、背ボトム３１側を膝ボトム３３側よりも高くし、あるいは低くする傾きを持たせることを、可動フレーム２を設けることで実現した例であった。しかしながら、この可動フレーム２の存在は必須ではない。可動フレーム２を設けない例としては、以下の例が挙げられる。背ボトム３１や膝ボトム３３（及び足ボトム３４）を駆動する機構として、その高さ位置を変更したり、回動支点側よりも他端側（その回動支点とは反対側の端部）を低くすることができる角度調節範囲を有する機構を用いた構造が考えられる。ベースフレーム１上に、これらのいずれかの構造を介して各ボトム３１～３４を配置することで、図１及び図３に示した動作をさせることができる。
　従って、本実施形態の仰臥台は、ベースフレーム１と、屈曲リンク１１，１２と、可動フレーム２と、背ボトム３１と、腰ボトム３２と、膝ボトム３３と、足ボトム３４とを備えていたが、少なくとも、背ボトム３１と膝ボトム３３とを備えていればよい。

Claims (8)

  1. 　利用者の背中を受ける背ボトムと、利用者の膝部分を受ける膝ボトムとを備えているとともに、背ボトム及び膝ボトムの起倒によって利用者の背上げ及び膝上げを行う仰臥台のボトム制御方法であって、
    上記背ボトム及び上記膝ボトムの起倒を制御する制御回路は、上記背ボトムあるいは上記膝ボトムの起倒の指示を受けた際に、背ボトム側を膝ボトム側よりも高くあるいは低くする傾きを持たせる
    ことを特徴とする仰臥台のボトム制御方法。
  2. 　上記制御回路は、背ボトムを起こして背上げを行うにあたり、膝ボトムを起こすとともに背ボトム側を膝ボトム側よりも高くし、この状態で背ボトムを起こした後、膝ボトムを倒すとともに背ボトム側と膝ボトム側とを同じ高さに戻す
    ことを特徴とする請求項１記載の仰臥台のボトム制御方法。
  3. 　上記制御回路は、背上げ状態から背ボトムを戻して背下げを行うにあたり、膝ボトムを起こすとともに背ボトム側を膝ボトム側よりも低くし、この状態で背ボトムを倒し、さらに膝ボトムを倒すとともに背ボトム側と膝ボトム側とを同じ高さに戻す
    ことを特徴とする請求項１記載の仰臥台のボトム制御方法。
  4. 　背ボトム側と膝ボトム側との高低差を可変としている
    ことを特徴とする請求項２または３記載の仰臥台のボトム制御方法。
  5. 　上記制御回路は、背ボトム側と膝ボトム側とに高低差がある状態で背ボトムあるいは膝ボトムの起倒の指示を受けた際に、背ボトム側と膝ボトム側との高低差をなくした後に、上記起倒動作を行わせる
    ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の仰臥台のボトム制御方法。
  6. 　利用者の背中を受ける背ボトムと、
    利用者の膝部分を受ける膝ボトムと、
    背ボトム及び膝ボトムを個別に起倒させるアクチュエータと、
    背ボトム側と膝ボトム側とに高低差が生じる傾きを持たせるアクチュエータと、
    背ボトム用アクチュエータを駆動して背ボトムを起こすことによる背上げに際して膝ボトム用の上記アクチュエータ及び傾き生成用の上記アクチュエータを連動させて作動させる制御回路と
    を備えていることを特徴とする仰臥台のボトム制御装置。
  7. 　上記制御回路は、背ボトム用アクチュエータを駆動して背ボトムを起こすことによる背上げに際して膝ボトム用の上記アクチュエータあるいは傾き生成用の上記アクチュエータの連動をオフとするキャンセル手段を備えている
    ことを特徴とする請求項６記載の仰臥台のボトム制御装置。
  8. 　上記背ボトムおよび膝ボトムが取り付けられる可動フレームをさらに備えており、
    上記可動フレームは、背ボトム側を膝ボトム側よりも高くあるいは低くするように可動する
    ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の仰臥台のボトム制御装置。
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