KR20150058193A

KR20150058193A - 앙와대의 바닥 제어 방법 및 그 장치

Info

Publication number: KR20150058193A
Application number: KR1020157006298A
Authority: KR
Inventors: 다카토시 고모리; 노리유키 시카타
Original assignee: 파나소닉 아이피 매니지먼트 가부시키가이샤
Priority date: 2012-09-21
Filing date: 2013-09-20
Publication date: 2015-05-28
Also published as: TW201424635A; JP5866495B2; CN104736120A; CN104736120B; WO2014045589A1; JP2014061150A; TWI593370B

Abstract

본 발명에 따른 바닥 제어 방법은 앙와대를 제어한다. 앙와대는 이용자의 등을 받치는 등 바닥과, 이용자의 무릎 부분을 받치는 무릎 바닥을 구비하고 있다. 앙와대는, 등 바닥 및 무릎 바닥의 일으킴/눕힘에 의해 이용자의 등 올리기 및 무릎 올리기를 행한다. 등 바닥 및 상기 무릎 바닥의 일으킴/눕힘을 제어하는 제어 회로는, 상기 등 바닥 또는 상기 무릎 바닥의 일으킴/눕힘의 지시를 받았을 때, 등 바닥 측을 무릎 바닥 측보다 높이거나 낮추는 경사를 갖게 하도록 제어한다.

Description

앙와대의 바닥 제어 방법 및 그 장치 {SUPINE TABLE BOTTOM CONTROL METHOD AND DEVICE THEREFOR}

본 발명은 일반적으로 앙와대의 바닥 제어 방법 및 그 장치에 관한 것이며, 더욱 상세하게는, 등 바닥과 무릎 바닥을 각각 올리고 내릴 수 있는 앙와대(仰臥臺, supine table)의 바닥 제어 방법 및 그 장치에 관한 것이다.

개치 베드(gatch bed, 조작 가능한 침대)라고 하는 앙와대는 등 바닥을 일으킴으로써 이용자의 등 올리기를 가능하게 하고, 무릎 바닥을 일으킴으로써 이용자의 무릎 올리기를 가능하게 하고 있지만, 등 바닥을 일으켰을 때, 이용자의 신체가 다리 쪽으로 미끄러져 움직인다. 이와 같은 미끄러짐은 이용자의 요추나 하복부를 압박하게 된다.

이것을 해소하기 위해, 일본 특허출원 공개번호 제2004-000557호에는, 등 올리기를 행할 때, 동시에 무릎 올리기도 행하는 베드가 제안되어 있다. 이 베드는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 무릎 바닥(33)을 조금 올린 상태에서 등 바닥(31)을 일으키고, 그 후, 무릎 바닥(33)을 내림으로써 등 올리기를 행하여, 이용자의 신체에 미끄러짐이 생기지 않도록 한다.

그러나, 이 종래의 베드에서는, 무릎 바닥을 일으킨 시점에서 신체가 머리 쪽으로 미끄러지고, 등 바닥을 일으킴으로써 신체가 역방향으로 미끄러지는 것이어서, 요추나 하복부의 압박감을 없애기에는 불충분하였다.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로, 그 목적으로 하는 바는, 등 올리기에 따른 신체의 미끄러짐이 없어 신체에 압박감을 주는 것을 억제할 수 있는 앙와대의 바닥 제어 방법 및 그 장치를 제공하는 것에 있다.

본 발명에 따른 제1 형태의 앙와대의 바닥 제어 방법의 앙와대는, 등 바닥과 무릎 바닥을 구비하고 있다. 등 바닥은 이용자의 등을 받친다. 무릎 바닥은 이용자의 무릎 부분을 받친다. 앙와대는 등 바닥 및 무릎 바닥의 일으킴/눕힘에 의해 이용자의 등 올리기 및 무릎 올리기를 행한다. 상기 등 바닥 및 상기 무릎 바닥의 일으킴/눕힘을 제어하는 제어 회로는, 상기 등 바닥 또는 상기 무릎 바닥의 일으킴/눕힘의 지시를 받았을 때, 등 바닥 측을 무릎 바닥 측보다 높이거나 낮추는 경사를 갖도록 제어한다.

본 발명에 따른 제2 형태의 앙와대의 바닥 제어 방법은, 제1 형태에 있어서, 상기 제어 회로는 등 바닥을 일으켜 등 올리기를 행함에 있어, 무릎 바닥을 일으키는 동시에 등 바닥 측을 무릎 바닥 측보다 높이며, 이 상태에서 등 바닥을 일으킨 후, 무릎 바닥을 눕히는 동시에 등 바닥 측과 무릎 바닥 측을 같은 높이로 되돌리도록 제어한다.

본 발명에 따른 제3 앙와대의 바닥 제어 방법은, 제1 형태에 있어서, 상기 제어 회로는, 등 올림 상태로부터 등 바닥을 되돌려 등 내리기를 행함에 있어, 무릎 바닥을 일으키는 동시에 등 바닥 측을 무릎 바닥 측보다 낮추며, 이 상태에서 등 바닥을 눕히고, 다시 무릎 바닥을 눕히는 동시에 등 바닥 측과 무릎 바닥 측을 같은 높이로 되돌리도록 제어한다.

본 발명에 따른 제4 형태의 앙와대의 바닥 제어 방법은, 제1 형태 또는 제2 형태에 있어서, 등 바닥 측과 무릎 바닥 측의 고저차(高低差)를 가변(可變)으로 하고 있다.

본 발명에 따른 제5 형태의 앙와대의 바닥 제어 방법은, 제1 형태 내지 제3 형태 중 어느 한 형태에 있어서, 상기 제어 회로는, 등 바닥 측과 무릎 바닥 측에 고저차가 있는 상태에서 등 바닥 또는 무릎 바닥의 일으킴/눕힘의 지시를 받았을 때, 등 바닥 측과 무릎 바닥 측의 고저차를 없앤 후에, 상기 일으킴/눕힘 동작을 행하도록 제어한다.

본 발명에 따른 제6 형태의 앙와대의 바닥 제어 장치는, 이용자의 등을 받치는 등 바닥, 이용자의 무릎 부분을 받치는 무릎 바닥, 등 바닥 및 무릎 바닥을 개별적으로 일으키고 눕히는 액추에이터, 등 바닥 측과 무릎 바닥 측에 고저차가 생기는 경사를 갖게 하는 액추에이터, 등 바닥용 액추에이터를 구동하여 등 바닥을 일으킴으로써 등 올리기를 할 때 무릎 바닥용의 상기 액추에이터 및 경사 생성용의 상기 액추에이터를 연동시켜 작동시키는 제어 회로를 구비하고 있다.

본 발명에 따른 제7 형태의 앙와대의 바닥 제어 장치는, 제6 형태에 있어서, 상기 제어 회로는, 등 바닥용 액추에이터를 구동하여 등 바닥을 일으키는 것에 의한 등 올리기를 할 때 무릎 바닥용의 상기 액추에이터 또는 경사 생성용의 상기 액추에이터의 연동을 오프(off)하는 취소 수단을 구비하고 있다.

본 발명에 따른 제8 형태의 앙와대의 바닥 제어 장치는, 제6 형태 또는 제7 형태에 있어서, 상기 등 바닥 및 무릎 바닥이 장착되는 가동 프레임을 더 구비하고, 상기 가동 프레임은 등 바닥 측을 무릎 바닥 측보다 높이거나 낮추도록 가동한다.

도 1은 본 실시예의 앙와대의 동작 설명도이다.
도 2의 A 및 B는 본 실시예의 앙와대의 바닥 제어 장치의 개략적인 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 실시예의 앙와대의 다른 동작을 나타낸 동작 설명도이다.
도 4는 종래의 앙와대의 동작 설명도이다.

본 발명에 따른 일 실시예에 대해 설명한다. 도 2에는 본 실시예의 앙와대의 바닥 제어 장치가 나타나 있다. 도 2에 있어서, 1은 베이스 프레임이고, 이 베이스 프레임(1)에는 2개의 굴곡 링크(11, 12)를 개재하여 가동 프레임(2)이 장착되어 있다. 각 굴곡 링크(11, 12)는, 그 절점부(節點部)(41)에 모터 구동의 회전형 액추에이터(4)(제3 액추에이터)를 구비하고 있고, 이들 액추에이터(4, 4)의 구동에 의해, 베이스 프레임(1)에 대해 가동 프레임(2)을 승강시킬 수 있다. 또한, 액추에이터(4, 4)의 개별 구동(액추에이터(4, 4)를 독립적으로 구동시킴)에 의해, 가동 프레임(2)을 경사지게 할 수 있다.

본 실시예의 앙와대는, 베이스 프레임(1), 굴곡 링크(11, 12), 가동 프레임(2), 등 바닥(31), 허리 바닥(32), 무릎 바닥(33), 및 다리 바닥(34)을 구비한다. 상기 베이스 프레임(1) 상에 위치하는 가동 프레임(2) 상에는, 등 바닥(31), 허리 바닥(32), 무릎 바닥(33), 및 다리 바닥(34)이 차례로 배치되어 있다. 등 바닥(31)의 무릎 바닥(33) 측의 단부(端部)(허리 바닥(32) 측의 단부)는, 가동 프레임(2)에 회동(回動) 가능하게 연결되어 있다. 또한, 등 바닥(31)과 가동 프레임(2) 사이에는, 모터 구동의 신축형(伸縮型) 액추에이터(5)(제1 액추에이터)가 배치되어 있다. 액추에이터(5)를 신장(伸張)시킴으로써, 등 바닥(31)은 상기 회동 연결점을 중심으로 일어난다.

허리 바닥(32)은 가동 프레임(2)에 고정되어 있는 것에 대해, 무릎 바닥(33)은 그 등 바닥(31) 측의 단부(허리 바닥(32) 측의 단부)가 가동 프레임(2)에 회동 가능하게 연결되어 있다. 무릎 바닥(33)과 가동 프레임(2) 사이에는, 모터 구동의 신축형 액추에이터(6)(제2 액추에이터)가 설치되어 있다. 그리고, 다리 바닥(34)의 무릎 바닥(33) 측의 단부는 무릎 바닥(33)의 다리 바닥(34) 측의 단부에 회동 가능하게 연결되어 있다. 액추에이터(6)를 신장시키면, 무릎 바닥(33)이 다리 바닥(34)을 끌어당기면서 일어난다.

매트리스(도시하지 않음)를 개재하여 사용자의 신체를 받치게 되는 상기 등 바닥(31), 허리 바닥(32), 무릎 바닥(33), 및 다리 바닥(34) 중, 등 바닥(31)을 일으키면, 사용자의 등 올리기를 행할 수 있고, 무릎 바닥(33)을 일으키면 사용자의 무릎 올리기를 행할 수 있고, 또한 액추에이터(4, 4)를 회동시키면, 가동 프레임(2) 및 각 바닥(31∼34)을 승강시킬 수 있다. 또한, 액추에이터(4, 4)의 동작을 개별적으로 제어함으로써, 가동 프레임(2)에 이용자의 머리 측을 높이거나, 또는 다리 측을 높이는 경사를 갖게 할 수 있다.

상기한 각 액추에이터(4, 4, 5, 6)는, 제어 회로(7)에 의해 제어된다. 사용자가 조작하는 조작기(8)로부터 입력된 신호에 따라, 제어 회로(7)가 각 액추에이터(4, 4, 5, 6)를 작동시킴으로써, 상기 등 올리기나 무릎 올리기, 승강, 경사를 행한다.

여기에서, 상기 제어 회로(7)는, 이용자 또는 개호자(介護者)가 조작기(8)를 조작함으로써 등 올리기의 지시를 행한 때, 등 바닥(31)용의 액추에이터(5)뿐 아니라, 무릎 바닥(33)용의 액추에이터(6) 및 가동 프레임(2)용의 액추에이터(4, 4)를 구동시킨다.

즉, 상기 제어 회로(7)는, 등 올리기의 지시가 있었을 때, 도 1에 나타낸 바와 같이, 먼저, 무릎 바닥(33)을 조금 일으키고 또한, 등 바닥(31) 측에 있는 굴곡 링크(11)의 액추에이터(4)를 구동하여 가동 프레임(2)의 등 바닥(31) 측을 조금 높인다. 무릎 바닥(33)을 일으킴으로써 생기는 신체의 미끄러짐을, 가동 프레임(2)마다 경사지게(가동 프레임(2)을 경사지게 함으로써 등 바닥(31) 및 무릎 바닥(33)을 경사지게) 함으로써 해소한다. 그리고, 가동 프레임(2)을 경사지게 하는 것은, 가동 프레임(2)의 무릎 바닥(33) 및 다리 바닥(34) 측을 내림으로써 행해도 되는 것은 물론이다.

이어서, 상기 제어 회로(7)는, 등 바닥(31)을 일으키는 동시에 무릎 바닥(33)을 더 일으킴으로써, 등 바닥(31)을 일으킬 때의 신체의 아래 쪽으로의 미끄러짐을 방지한다. 그리고, 등 바닥(31)을 일으키는 동작이 완료하면, 제어 회로(7)는 무릎 바닥(33)을 원래로 되돌리고 또한, 가동 프레임(2)도 수평 상태로 되돌린다.

등 올림 상태에 있을 때, 조작기(8)로부터 등 바닥(31)을 수평 상태로 되돌리는 지시가 있으면, 제어 회로(7)는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 먼저, 무릎 바닥(33)을 조금 올리면서, 가동 프레임(2)의 등 바닥(31) 측을 내리는 동작(또는 무릎 바닥(33) 및 다리 바닥(34) 측을 올리는 동작)을 행하게 한다. 그 후, 등 바닥(31)을 눕히고, 무릎 바닥(33)도 원래로 되돌리는 동작을 행하고, 최종적으로는 가동 프레임(2)도 수평 상태로 되돌린다.

본 실시예의 앙와대의 바닥 제어 장치 및 앙와대의 바닥 제어 방법은, 등 바닥(31)을 일으키거나 무릎 바닥(33)을 일으키거나 할 때 생기는 이용자의 신체의 미끄러짐을, 제어 회로(7)가 이들 등 바닥(31)이나 무릎 바닥(33)을 탑재한 가동 프레임(2)을 경사지게 함으로써 방지한다. 그러므로, 본 실시예의 앙와대의 바닥 제어 장치 및 앙와대의 바닥 제어 방법에 의하면, 등 바닥(31)과 무릎 바닥(33)을 협조 동작시키는 것만으로는 방지할 수 없었던 신체의 미끄러짐을 적절히 방지할 수 있다.

개치 베드 상에 이용자가 없는 상태에서 등 바닥(31)을 일으키고 눕힐 때는, 무릎 바닥(33)이나 가동 프레임(2)이 연동하여 움직일 필요는 없다. 이용자 자신이 연동 동작을 불필요하다고 느끼는 경우도 있다. 이를 위해, 상기 등 바닥(31)을 일으키는 등 올리기나 그 복귀 시의 무릎 바닥(33) 및 가동 프레임(2)의 연동 동작, 또는 무릎 올리기 시의 가동 프레임(2)의 연동 동작은, 조작기(8)의 조작에 의해 취소할 수 있도록 해 두는 것이 바람직하다. 즉, 본 실시예의 제어 회로(7)는 액추에이터(5)(제1 액추에이터)를 구동시킬 때, 액추에이터(6)(제2 액추에이터)와의 연동, 또는 액추에이터(4)(제3 액추에이터)와의 연동을 오프하는 취소 수단을 포함하는 것이 바람직하다. 또한, 취소 수단으로서, 액추에이터(6)(제2 액추에이터)를 구동시킬 때, 액추에이터(4)(제3 액추에이터)와의 연동을 오프할 수 있는 것이어도 된다.

또한, 등 올리기나 무릎 올리기를 행함에 있어 제어 회로(7)가 가동 프레임(2)을 경사지게 하는 각도(등 바닥(31) 측과 무릎 바닥(33) 측의 고저차)는, 조작기(8)에 의한 설정으로 가변으로 해 두는 것이 바람직하다.

또한, 가동 프레임(2)이 경사진 상태에 있을 때, 조작기(8)로부터 등 바닥(31)을 일으키고 눕히게 되는 동작의 지시가 있거나, 무릎 바닥(33)을 일으키고 눕히게 되는 동작의 지시가 있거나, 또는 가동 프레임(2)을 승강시키는 동작의 지시가 있었을 때는, 제어 회로(7)는 가동 프레임(2)을 수평 상태로 되돌린 후에, 지시된 동작을 실행한다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시예의 앙와대의 바닥 제어 방법은, 이하의 제1 징을 가진다.

제1 특징에서는, 앙와대는 이용자의 등을 받치는 등 바닥(31)과 이용자의 무릎 부분을 받치는 무릎 바닥(33)을 구비하고 있다. 또한 앙와대는 등 바닥(31) 및 무릎 바닥(33)의 일으킴/눕힘에 의해 이용자의 등 올리기 및 무릎 올리기를 행한다. 앙와대는 등 바닥(31) 및 무릎 바닥(33)의 일으킴/눕힘을 제어하는 제어 회로(7)를 구비한다. 앙와대의 바닥 제어 방법의 제1 특징은, 제어 회로(7)가 등 바닥(31) 또는 무릎 바닥(33)의 일으킴/눕힘의 지시를 받았을 때, 앙와대에 있어서 등 바닥(31) 측을 무릎 바닥(33) 측보다 높이거나 낮추는 경사를 갖게 한다. 구체적으로 본 실시예에 있어서, 제어 회로(7)는, 가동 프레임(2)을 경사지게 하도록 제어한다.

또한, 본 실시예의 앙와대의 바닥 제어 방법은, 이하의 제2∼제5 특징을 갖고 있어도 된다. 그리고, 제2∼제5의 특징은 임의의 특징이다.

제2 특징에서는, 제1 특징에 있어서, 제어 회로(7)는 등 바닥(31)을 일으켜 등 올리기를 행함에 있어, 무릎 바닥(33)을 일으키고 또한(일으키는 동시에) 등 바닥(31) 측을 무릎 바닥(33) 측보다 높이도록 제어한다. 제어 회로(7)는 이 상태에서 등 바닥(31)을 일으킨 후, 무릎 바닥(33)을 눕히고 또한(눕히는 동시에) 등 바닥(31) 측과 무릎 바닥(33) 측을 같은 높이로 되돌리도록 제어한다.

제3 특징에서는, 제1 특징에 있어서, 제어 회로(7)는, 등 올림 상태로부터 등 바닥(31)을 되돌려 등 내리기를 행함에 있어, 무릎 바닥(33)을 일으키고 또한(일으키는 동시에) 등 바닥(31) 측을 무릎 바닥(33) 측보다 낮추도록 제어한다. 제어 회로(7)는, 이 상태에서 등 바닥(31)을 눕혀, 무릎 바닥(33)을 눕히고 또한(눕히는 동시에) 등 바닥(31) 측과 무릎 바닥(33) 측을 같은 높이로 되돌리도록 제어한다.

그리고, 제2 특징 및 제3 특징에서 말하는 "동시에"란, 동작이 엄밀하게 일치하는 것만을 말하는 것이 아니라, 약간 어긋나 동작하는 경우라도 동시로 간주할 수 있는 범위이면 "동시에"에 포함된다.

제4 특징에서는, 제2 특징 또는 제3 특징에 있어서, 등 바닥(31) 측과 무릎 바닥(33) 측의 고저차를 가변으로 하고 있다. 즉, 등 바닥(31) 측과 무릎 바닥(33) 측의 고저차는, 이용자가 바람직한 고저차로 설정을 변경할 수 있다.

제5 특징에서는, 제1 특징∼제3 특징 중 어느 한 특징에 있어서, 제어 회로(7)는, 등 바닥(31) 측과 무릎 바닥(33) 측에 고저차가 있는 상태에서 등 바닥(31) 또는 무릎 바닥(33)의 일으킴/눕힘의 지시를 받으면, 앙와대에 있어서 등 바닥(31) 측과 무릎 바닥(33) 측의 고저차를 없애도록 제어한다(구체적으로는 가동 프레임(2)을 수평으로 한다). 제어 회로(7)는, 그 후, 등 바닥(31) 또는 무릎 바닥(33)의 일으킴/눕힘 동작을 행하게 하도록 제어한다.

또한 본 실시예의 앙와대의 바닥 제어 장치는, 이하의 제6 특징을 가진다.

제6 특징에서는, 앙와대의 바닥 제어 장치는, 등 바닥(31), 무릎 바닥(33), 액추에이터(5, 6)(제1 액추에이터 및 제2 액추에이터), 액추에이터(4)(제3 액추에이터), 및 제어 회로(7)를 구비한다. 등 바닥(31)은 이용자의 등을 받친다. 무릎 바닥(33)은 이용자의 무릎 부분을 받친다. 액추에이터(5, 6)(제1 액추에이터 및 제2 액추에이터)는 등 바닥(31) 및 무릎 바닥(33)을 개별적으로 일으키고 눕힌다. 액추에이터(4)(제3 액추에이터)는, 앙와대에 있어서, 등 바닥(31) 측과 무릎 바닥(33) 측에 고저차가 생기는 경사를 발생시킨다. 제어 회로(7)는 등 바닥(31)용 액추에이터(5)(제1 액추에이터)를 구동하여 등 바닥(31)을 일으키는 것에 의한 등 올리기 시에 무릎 바닥(33)용의 상기 액추에이터(6)(제2 액추에이터) 및 경사 생성용의 상기 액추에이터(4)(제3 액추에이터)를 연동시켜 작동시킨다.

또한, 본 실시예의 앙와대의 바닥 제어 장치는, 이하의 제7, 8의 특징을 갖고 있어도 된다. 그리고, 제7, 8의 특징은 임의의 특징이다.

제7 특징에서는, 제6 특징에 있어서, 제어 회로(7)는 등 바닥(31)용 액추에이터(5)(제1 액추에이터)를 구동하여 등 바닥(31)을 일으키는 것에 의한 등 올리기 시에, 무릎 바닥(33)용의 액추에이터(6)(제2 액추에이터) 또는 경사 생성용의 액추에이터(4)(제3 액추에이터)의 연동을 오프하는 취소 수단을 포함한다.

제8 특징에서는, 제6 특징 또는 제7 특징에 있어서, 상기 등 바닥(31) 및 무릎 바닥(33)이 장착되는 가동 프레임(2)을 더 구비한다. 가동 프레임(2)은 등 바닥(31) 측을 무릎 바닥(33) 측보다 높이거나 낮추도록 가동한다.

그리고, 본 실시예의 앙와대의 바닥 제어 장치 및 앙와대의 바닥 제어 방법은 등 바닥(31) 측을 무릎 바닥(33) 측보다 높이거나, 또는 낮추는 경사를 갖게 하는 것을, 가동 프레임(2)을 설치함으로써 실현한 예였다. 그러나, 이 가동 프레임(2)의 존재는 필수는 아니다. 가동 프레임(2)을 설치하지 않는 예로서는, 이하의 예를 들 수 있다. 등 바닥(31)이나 무릎 바닥(33)(및 다리 바닥(34)을 구동하는 기구로서, 그 높이 위치를 변경하거나, 회동 지점 측보다 타단 측(그 회동 지점과는 반대 측의 단부)을 낮출 수 있는 각도 조절 범위를 가지는 기구를 사용한 구조를 생각할 수 있다. 베이스 프레임(1) 상에, 이들 중 어느 하나의 구조를 개재하여 각 바닥(31∼34)을 배치함으로써, 도 1 및 도 3에 나타낸 동작을 시킬 수 있다.

따라서, 본 실시예의 앙와대는 베이스 프레임(1), 굴곡 링크(11, 12), 가동 프레임(2), 등 바닥(31), 허리 바닥(32), 무릎 바닥(33), 및 다리 바닥(34)을 구비하고 있지만, 적어도, 등 바닥(31)과 무릎 바닥(33)을 구비하고 있으면 된다.

Claims

이용자의 등을 받치는 등 바닥과, 이용자의 무릎 부분을 받치는 무릎 바닥을 포함하고, 등 바닥 및 무릎 바닥의 일으킴/눕힘에 의해 이용자의 등 올리기 및 무릎 올리기를 행하는 앙와대의 바닥 제어 방법으로서,
상기 등 바닥 및 상기 무릎 바닥의 일으킴/눕힘을 제어하는 제어 회로는, 상기 등 바닥 또는 상기 무릎 바닥의 일으킴/눕힘의 지시를 받았을 때, 등 바닥 측을 무릎 바닥 측보다 높이거나 낮추는 경사를 갖게 하는,
앙와대의 바닥 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 제어 회로는, 등 바닥을 일으켜 등 올리기를 행함에 있어, 무릎 바닥을 일으키는 동시에 등 바닥 측을 무릎 바닥 측보다 높이며, 이 상태에서 등 바닥을 일으킨 후, 무릎 바닥을 눕히고 또한 등 바닥 측과 무릎 바닥 측을 같은 높이로 되돌리는, 앙와대의 바닥 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 제어 회로는, 등 올림 상태로부터 등 바닥을 되돌려 등 내리기를 행함에 있어, 상기 무릎 바닥을 일으키는 동시에 상기 등 바닥 측을 상기 무릎 바닥 측보다 낮추며, 이 상태에서 등 바닥을 눕히고, 다시 무릎 바닥을 눕히는 동시에 등 바닥 측과 무릎 바닥 측을 같은 높이로 되돌리는, 앙와대의 바닥 제어 방법.
제2항 또는 제3항에 있어서,
등 바닥 측과 무릎 바닥 측의 고저차를 가변으로 하는, 앙와대의 바닥 제어 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 회로는, 등 바닥 측과 무릎 바닥 측에 고저차가 있는 상태에서 상기 등 바닥 또는 상기 무릎 바닥의 일으킴/눕힘의 지시를 받았을 때, 등 바닥 측과 무릎 바닥 측의 고저차를 없앤 후에, 상기 일으킴/눕힘 동작을 행하게 하는, 앙와대의 바닥 제어 방법.
이용자의 등을 받치는 등 바닥;
이용자의 무릎 부분을 받치는 무릎 바닥;
등 바닥 및 무릎 바닥을 개별적으로 일으키고 눕히는 액추에이터;
등 바닥 측과 무릎 바닥 측에 고저차가 생기는 경사를 갖게 하는 액추에이터; 및
등 바닥용 액추에이터를 구동하여 등 바닥을 일으키는 것에 의한 등 올리기를 할 때, 무릎 바닥용의 상기 액추에이터 및 경사 생성용의 상기 액추에이터를 연동시켜 작동시키는 제어 회로
를 포함하는 앙와대의 바닥 제어 장치.
제6항에 있어서,
상기 제어 회로는, 등 바닥용 액추에이터를 구동하여 등 바닥을 일으키는 것의 의한 등 올리기를 할 때, 무릎 바닥용의 상기 액추에이터 또는 경사 생성용의 상기 액추에이터의 연동을 오프하는 취소 수단을 포함하는, 앙와대의 바닥 제어 장치.
제6항 또는 제7항에 있어서,
상기 등 바닥 및 상기 무릎 바닥이 장착되는 가동 프레임을 더 포함하고,
상기 가동 프레임은, 등 바닥 측을 무릎 바닥 측보다 높이거나 낮추도록 가동하는, 앙와대의 바닥 제어 장치.