JP4583740B2 - 電動式ギャッチベッドの駆動制御装置 - Google Patents
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そして、このようにすることにより、予め設定される作動領域を基準とした制御となるので、床部の上下作動が理想作動パターンに沿ったものでありながら、背、膝部用の両アクチュエータにハンチング作動が生じるような不具合が低減されて異音のない快適な作動とすることができる。
さらに、制御部7には、床部1の背部2における姿勢、つまり、腰部3に対する背部2の角度である背角度(α)を検知するための背部用角度センサ11と、膝部4における姿勢、つまり、腰部3に対する膝部2の角度である膝角度(β)を検知するための膝部用角度センサ12とがそれぞれ接続されている。
ここで、背部2と膝部4との姿勢検知手段としては、前記角度センサによるものの他、背部用、膝部用アクチュエータ8、9(電動モータ)に設けた回転検知センサ等とすることも可能である。
背膝両部用スイッチ6a、6bのスイッチ操作がなされて、背、膝両部2、4の連動作動を伴う背膝両部作動制御に移行した場合、制御部7は、背部2と膝部4とが予め設定される理想上げ作動パターン、理想下げ作動パターンに基づく作動をするよう、背部用、膝部用アクチュエータ8、9に対して適宜駆動指令を出力することになるが、制御部7には、これら上げ、下げの理想作動パターンに基づいて床部1の背角度(α)と膝角度(β)とを作動させるべく、背部用、膝部用アクチュエータ8、9に出力するための駆動制御指令が設定された上げ、下げ用の作動パターンマップが記憶されている(本発明の記憶手段に相当する)。
これに対し、図4(Y)に理想下げ作動パターン(理想直線)が示されるが、該下げ作動パターンは、上げ作動パターンとは逆の作動過程で構成されるものであり、詳細な説明は省略するが、H点からI点、J点、K点、L点、M点、N点を経由してO(A)点に至る作動、即ち、膝部4が上下作動しながら背部2の下降がなされる作動に設定されている。
即ち、前記上げ、下げ用の各作動パターンマップは、横方向(背角度α)については左側から右側方向に向けてI→II→・・・→VIIの番地付けがなされ、縦方向(膝角度β)については下側から上側方向に向けてi→ii→iii→iv→・・・の番地付けがなされており、これによって、各作動領域ごとに固有の番地、例えば、(I−i)、(VI−v)・・・が付されるように設定されている。
そして、これら各作動領域のそれぞれには、後述するように、床部1が理想作動パターンに近い動きをするために出力される駆動制御指令が予め設定されており、制御部7は、本発明の駆動指令出力手段に基づいて、各センサ11、12により床部1の現在位置に相当する作動領域(番地)を判断(決定)し、該作動領域に設定される駆動制御指令を各アクチュエータ8、9に対して出力するフィードバック制御を行うように設定されており、これによって、背部2と膝部4とが理想作動パターンに沿った上下作動ができるようになっている。
(I−iii)、(II−iii)の各作動領域の集合体がブロック(2)に設定されており、該ブロック(2)の駆動制御指令は右上向き矢印で示され、背部用アクチュエータ8を予め設定される速度で上げ駆動させる上げ駆動指令と、膝部用アクチュエータ9を予め設定される速度で上げ駆動させる上げ駆動指令とに設定されている。
(I−iv)、(II−iv)、(III−iv)の各作動領域の集合体がブロック(3)に設定されており、該ブロック(3)の駆動制御指令は右向き矢印で示され、背部用アクチュエータ8を予め設定される速度で駆動させる上げ駆動指令と、膝部用アクチュエータ9を駆動停止する駆動停止指令とに設定されている。
(IV−ii、iii、iv)、(V−ii、iii、iv)、(VI−i、ii、iii、iv)、(VII−i、ii、iii、iv)の各作動領域の集合体がブロック(4)に設定されており、駆動制御指令は右下向き矢印で示され、背部用アクチュエータ8を予め設定される速度で上げ駆動する上げ駆動指令と、膝部用アクチュエータ9を下げ駆動する下げ駆動指令とに設定されている。
最後に、(IV−i)、(V−i)の各作動領域の集合体がブロック(5)に設定されており、前記ブロック(3)と同様に、駆動制御指令は右向き矢印で示され、背部用アクチュエータ8を予め設定される速度で上げ駆動する上げ駆動指令と、膝部用アクチュエータ9を駆動停止する駆動停止指令とに設定されている。
(VII−ii、iii、iv、v)、(VI−i、ii、iii、iv、v)、(V−i、ii、iii、v)、(IV−iii、iv、v)、(III−iii、iv、v)の各作動領域の集合体がブロック(2)に設定されており、駆動制御指令は左上向き矢印で示され、背部用アクチュエータ8を予め設定される速度で下げ駆動する下げ駆動指令と、膝部用アクチュエータ9を予め設定される速度で上げ駆動する上げ駆動指令とに設定されている。
(IV−i、ii)、(III−i、ii)の各作動領域の集合体がブロック(3)に設定されており、駆動制御指令は上向き矢印で示され、背部用アクチュエータ8を駆動停止する駆動停止指令と、膝部用アクチュエータ9を予め設定される速度で上げ駆動する上げ駆動指令とに設定されている。
(V−iv)の作動領域がブロック(4)に設定されており、駆動制御指令は左向き矢印で示され、背部用アクチュエータ8を予め設定される速度で下げ駆動する下げ駆動指令と、膝部用アクチュエータ9を駆動停止する駆動停止指令とに設定されている。
(VII−vi)、(VI−vi)、(V−vi)、(IV−vi)、(III−vi)の各作動領域の集合体がブロック(5)に設定されており、駆動制御指令は左向き矢印で示され、背部用アクチュエータ8を予め設定される速度で下げ駆動する下げ駆動指令と、膝部用アクチュエータ9を駆動停止する駆動停止指令とに設定されている。
(II−i、iii、iv、v、vi)、(I−i、ii、iii、iv、v、vi)の各作動領域の集合体がブロック(6)に設定されており、駆動制御指令は左下向き矢印で示され、背部用アクチュエータ8を予め設定される速度で下げ駆動する下げ駆動指令と、膝部用アクチュエータ9を予め設定される速度で下げ駆動する下げ駆動指令とに設定されている。
最後に、(II−ii)の作動領域がブロック(7)に設定されており、駆動制御指令は左向き矢印で示され、背部用アクチュエータ8を予め設定される速度で下げ駆動する下げ駆動指令と、膝部用アクチュエータ9を駆動停止する駆動停止指令とに設定されている。
また、第二出力禁止指令は、制御部7が今回検知された現在位置に相当するブロックと、前回検知された前回位置に相当するブロックに隣接しているが、前回位置に相当するブロックから現在位置に相当するブロックへの移動に伴う駆動制御指令の変化が理想作動パターンに一致しない方向の作動であって、理想作動パターンに沿わない場合に、実行されるが、この場合、第二出力禁止指令が実行される条件として、任意のブロックに対し、予め移動禁止ブロックが設定されており、現在位置が前回位置に対して移動禁止ブロックであるか否かを判断し、移動禁止ブロックへの移動であると判断された場合、現在位置のブロックに対応する駆動制御指令の出力を禁止し、前回位置のブロックに対応する駆動制御指令を出力をするように設定されている。
因みに、本実施の形態の上げ用作動パターンマップにおいて、ブロック(3)からの移動禁止ブロックとしてブロック(1)、(2)が、ブロック(4)からの移動禁止ブロックとしてブロック(1)が、ブロック(5)からの移動禁止ブロックとしてブロック(1)がそれぞれ設定されている。一方、本実施の形態の下げ用作動パターンマップにおいて、ブロック(1)からの移動禁止ブロックとしてブロック(3)が、ブロック(5)からの移動禁止ブロックとしてブロック(2)が、ブロック(6)からの移動禁止ブロックとしてブロック(2)、(3)が、ブロック(7)からの移動禁止ブロックとしてブロック(2)がそれぞれ設定されている。尚、移動禁止ブロックは、前記移動に限定されることはなく、予め適宜設定しておくことができる。
背膝両部作動制御に移行すると、制御部7は、何れの背膝両部用スイッチ6aまたは6bが操作されたかの判断、即ち、上げ指令か下げ指令かを判断し、上げ指令であると判断した場合、現在位置が相当するブロックは上げ用作動パターンマップにおいて何番のブロックであるかを判断し、各ブロックの番号に対応する上げ用ブロック(1)制御〜上げ用ブロック(5)制御の何れかの制御に移行するように設定されている。
一方、下げ指令であると判断した場合、現在位置が相当するブロックは下げ用作動パターンマップにおいて何番のブロックであるかを判断し、各ブロック番号に対応する下げ用ブロック(1)制御〜下げ用ブロック(7)制御の何れかの制御にそれぞれ移行するように設定されている。
また、現在ブロック(1)が前回ブロックに隣接していると判断された場合では、制御部7は、続いて現在ブロック(1)は前回ブロックの移動禁止ブロックであるか否かを判断する。ここで、前述したように、上げ用ブロック(1)が移動禁止ブロックとなるのはブロック(3)、(4)、(5)からの移動であって、制御部7において、前回ブロックが、ブロック(3)、(4)、(5)であると判断された場合では、第二出力禁止手段に基づいて前回ブロックに対応する駆動制御指令を出力するように設定されている。一方、制御部7が前回ブロックはブロック(2)であって、ブロック(1)が移動禁止ブロックとはならないと判断された場合では、現在ブロック(1)に相当する駆動制御指令を出力するように設定されている。
これに対し、現在ブロック(2)が前回ブロックに隣接していると判断された場合では、制御部7は、続いて現在ブロック(2)は前回ブロックの移動禁止ブロックであるか否かを判断する。ここで、前述したように、上げ用ブロック(2)が移動禁止ブロックとなるのはブロック(3)からの移動であって、制御部7において、前回ブロックがブロック(3)であると判断された場合では、第二出力禁止手段に基づいて前回ブロックに対応する駆動制御指令を出力するように設定されている。一方、ブロック(2)への移動がブロック(1)からであり、制御部7が前回ブロックはブロック(1)であると判断された場合では、現在ブロック(2)に相当する駆動制御指令を出力するように設定されている。
また、現在ブロック(1)が前回ブロックに隣接していると判断された場合では、制御部7は、続いて現在ブロック(1)が前回ブロックの移動禁止ブロックであるか否かを判断する。ここで、前述したように、本実施の形態では、下げ用ブロック(1)が移動禁止ブロックとなるブロックはなく、制御部7は、ブロック(1)に隣接し、かつ、前回ブロックがブロック(2)であって、ブロック(1)が禁止ブロックとはならないと判断した場合、現在ブロック(1)に相当する駆動制御指令を出力するように設定されている。このとき、ブロック(1)が移動禁止ブロックとなるブロックが設定されている場合では、第二出力禁止手段に基づいて前回ブロックに対応する駆動制御指令を出力するように設定されている。
これに対し、現在ブロック(2)が前回ブロックに隣接していると判断された場合では、制御部7は、続いて現在ブロック(2)は前回ブロックの移動禁止ブロックであるか否かを判断する。ここで、前述したように、下げ用ブロック(2)が移動禁止ブロックとなるのは、ブロック(1)、(3)、(4)からの移動であって、制御部7において、ブロック(2)が移動禁止ブロックであると判断された場合では、第二出力禁止手段に基づいて前回ブロックに対応する駆動制御指令を出力するように設定されている。一方、ブロック(2)への移動がブロック(5)、(6)、(7)から(前回ブロックはブロック(5)、(6)、(7))であって、ブロック(2)が移動禁止ブロックとはならないと判断された場合では、現在ブロック(2)に相当する駆動制御指令を出力するように設定されている。
これに対し、現在ブロック(3)が前回ブロックに隣接していると判断された場合では、制御部7は、続いて現在ブロック(3)は前回ブロックの移動禁止ブロックであるか否かを判断する。ここで、前述したように、下げ用ブロック(3)が移動禁止ブロックとなるのは、ブロック(1)、(6)からの移動であり、前回ブロックがブロック(1)、(6)であって、現在ブロック(3)が移動禁止ブロックであると判断された場合では、第二出力禁止手段に基づいて前回ブロックに対応する駆動制御指令を出力するように設定されている。一方、制御部7において、前回ブロックがブロック(2)であり、現在ブロック(3)が移動禁止ブロックではないと判断された場合では、現在ブロック(3)に相当する駆動制御指令を出力するように設定されている。
2 背部
4 膝部
6 リモコン操作具
7 制御部
8 背部用アクチュエータ
9 膝部用アクチュエータ
10 背部用角度センサ
11 膝部用角度センサ
Claims (1)
- 電動式ギャッチベッドの床部を構成する背部と膝部とが、予め好ましいとして設定される連動作動を伴う上げ下げ姿勢である理想作動パターンに近似した上下作動をするよう、制御部により対応する背部用、膝部用アクチュエータへの駆動制御をするように構成した電動式ギャッチベッドの駆動制御装置において、
前記制御部に、
背、膝部の作動範囲を前記理想作動パターンの折曲点を基準として複数の作動領域に分割され、該分割された各作動領域毎に背、膝部用アクチュエータへの駆動制御指令の作動パターンが前記理想作動パターンに近い動きになるよう予め設定されている作動パターンマップを記憶するマップ記憶手段と、
前記作動パターンが同一で隣接する作動領域同士および同一な作動パターンが隣接しない単独の作動領域を個々のブロックとしてブロック化して記憶するブロック記憶手段と、
背、膝部位置検知センサに基づいて検知される背、膝部の現在位置に相当する現在ブロックと前回検知された前回位置に相当する前回ブロックとを比較する比較手段と、
該比較手段により現在と前回のブロックが同じであると判断された場合には、現在ブロックに相当する駆動制御指令を背、膝部用アクチュエータに出力する駆動指令出力手段と、
前記比較手段により現在と前回のブロックが異なっていてブロック移動があると判断された場合に、該移動が、現在ブロックが前回ブロックに隣接しておらず、駆動制御指令の変化が理想作動パターンの作動に沿わないブロック間の移動であると判断された場合、現在ブロックに対応する駆動制御指令の出力を禁止して、前回ブロックに対応する駆動制御指令を出力をする第一出力禁止手段と、
前記ブロック移動があると判断された場合に、該移動が、現在ブロックと前回ブロックとが隣接し、かつ、前回ブロックから現在ブロックへの移動に伴う駆動制御指令の変化が理想作動パターンに一致しない移動である場合、現在ブロックに対応する駆動制御指令の出力を禁止し、前回ブロックに対応する駆動制御指令を出力をする第二出力禁止手段とが設けられている電動式ギャッチベッドの駆動制御装置。
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