WO2014033821A1

WO2014033821A1 - 車両の乗員保護装置

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Publication number: WO2014033821A1
Application number: PCT/JP2012/071623
Authority: WO
Inventors: 和希根本; 秀昭林
Original assignee: トヨタ自動車株式会社
Priority date: 2012-08-27
Filing date: 2012-08-27
Publication date: 2014-03-06

Abstract

　巻き取り装置（７）によるシートベルト（６）の巻き取り動作の停止中であって且つ自動ブレーキ装置によるブレーキ（１）の動作中である条件のもと、自動ブレーキ装置によるブレーキ（１）の動作に基づく車両の減速度合いが閾値以上という大きい値になるとき、巻き取り装置（７）によるシートベルト（６）の巻き取り動作が実行される。このため、巻き取り装置（７）によるシートベルト（６）の巻き取りが行われないまま、そのシートベルト（６）の引っ張り方向への加速度が同シートベルト（６）をロックさせる値以上になることは回避される。その結果、上述したようにシートベルト（６）がロックされることはなく、そのロックの発生に伴って乗員が不快感を覚えることは抑制される。

Description

車両の乗員保護装置

　本発明は、車両の乗員保護装置に関する。

　車両に搭載される乗員保護装置は、車両に対する物体の接近情報を取得するためのレーダと、そのレーダを用いて取得される上記物体の接近情報に基づいて車両のブレーキを動作させる自動ブレーキ装置と、車両の座席に設けられたシートベルトの巻き取り動作を行うことが可能な巻き取り装置とを備えている。なお、上記巻き取り装置としては、シートベルトが巻き取り方向と逆方向に予め定められた基準値以上の加速度で引っ張られたときに同シートベルトをロックし、それによってシートベルトが上記引っ張り方向に移動しないようにしたものがある。

　こうした乗員保護装置では、車両に対する物体の接近情報として、例えば車両に接近する物体の有無、上記物体と車両との間の距離、及び上記物体と車両との相対速度などが取得される。そして、車両に対する物体の接近情報に基づき、自動ブレーキ装置によるブレーキの動作や巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作が行われる。例えば特許文献１では、車両と物体との距離及び相対速度が予め定められた領域内にあるとき、自動ブレーキ装置によるブレーキの動作を行うとともに、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作を行うようにしている。こうした自動ブレーキ装置によるブレーキの動作及び巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作を通じて乗員の保護が行われる。

特開２００２－２００９５０公報

　ところで、車両の乗員保護を行うことを意図して、車両に接近する物体の接近情報に基づき自動ブレーキ装置によるブレーキの動作及び巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作を実行する際、その巻き取り動作の実行タイミングに起因して乗員が不快感や違和感を覚えるおそれがある。

　例えば、自動ブレーキ装置によるブレーキの動作に対し巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作が大幅に遅れると、上記ブレーキの動作時に乗員の体が慣性により車両の前方側に移動するため、乗員の体がシートベルトを巻き取り方向と逆方向に引っ張る。そして、巻き取り方向と逆方向に引っ張られるシートベルトの加速度が基準値以上になると、シートベルトが引っ張り方向に移動しないようにロックされ、そのときの衝撃が乗員に伝わって乗員が不快感を覚える。

　また、自動ブレーキ装置によるブレーキの動作に対し巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作が早すぎると、その巻き取り動作の実行後であって上記ブレーキの動作が実行される前に、車両に接近する物体がいなくなるなどの状況が生じる可能性がある。こうした状況のもとでは、車両に接近する物体がいなくなることによって自動ブレーキ装置によるブレーキの動作が不要になるため、そのブレーキの動作が行われずに巻き取り装置によるシートベルトの巻き取りのみが行われた状態となり、そのことに関して乗員が違和感を覚える。

　本発明はこのような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、乗員保護のためのシートベルトの巻き取りを行う巻き取り装置の動作に関係して乗員が不快感や違和感を覚えることを抑制できる車両の乗員保護装置を提供することにある。

　上記目的を達成するため、本発明に従う車両の乗員保護装置によれば、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作の停止中に車両に対し物体が接近すると、同車両に対する物体の接近情報に基づき自動ブレーキ装置によるブレーキの動作が行われる。このときのブレーキの動作は、例えば車両に対し物体が接近するほど制動力を大きくするなど、車両に対する物体の接近情報に基づいて制御される。そして、上記ブレーキの動作による車両の減速度合いが大きくなるほど、乗員の体が慣性によってシートベルトを巻き取り方向と逆方向に引っ張る際の加速度が大きくなる。仮に、このときに巻き取り装置によるシートベルトの巻き取りが行われないまま、同シートベルトの引っ張り方向への加速度が基準値以上になると、シートベルトが引っ張り方向に移動しないようにロックされ、そのときの衝撃が乗員に伝わって乗員が不快感を覚える。しかし、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作の停止中であって且つ自動ブレーキ装置によるブレーキの動作中である条件のもと、自動ブレーキ装置によるブレーキの動作に基づく車両の減速度合いが閾値以上という大きい値になると、シートベルトの巻き取り動作が行われる。このため、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取りが行われないまま、同シートベルトの引っ張り方向への加速度が基準値以上になることは回避される。その結果、上述したようにシートベルトがロックされることはなく、そのロックの発生に伴って乗員が不快感を覚えることは抑制される。

　本発明の一態様では、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作の停止中であって且つ自動ブレーキ装置によるブレーキの動作中である条件のもと、次のようなときに巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作が行われる。すなわち、車両に対する物体の接近速度が判定値以上という大きい値であり、且つ、自動ブレーキ装置によるブレーキの動作に基づく車両の減速度合いが閾値以上という大きい値になるとき、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作が行われる。ここで、車両に対する物体の接近速度が判定値以上という大きい値であるときには、乗員保護の必要性が高い状況であって、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取りを行うことが好ましい。従って、車両に対する物体の接近速度が判定値以上という大きい値であり、且つ、自動ブレーキ装置によるブレーキの動作に基づく車両の減速度合いが閾値以上という大きい値になるとき、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作を行うことにより、その巻き取り動作を的確に乗員保護の必要性が高い状況で行うことができる。

　本発明の一態様では、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作の停止中であって、且つ、車両に対する物体の接近情報に基づき自動ブレーキ装置によるブレーキの動作が行われていない状況のもと、次のようなときに巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作が行われる。すなわち、車両に対する物体の接近情報から求められる上記物体の車両に対する衝突予測時間が判定値未満であるときに限って、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作が行われる。ここで、自動ブレーキ装置によるブレーキの動作が行われていないとき、車両に対する物体の衝突予測時間が上記判定値以上という長い値であれば、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作が行われない。このため、自動ブレーキ装置によるブレーキの動作が行われない状況のもとで巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作のみが行われ、そのことに関して乗員が違和感を覚えるという状況が生じることを抑制できる。一方、自動ブレーキ装置によるブレーキの動作が行われていないとき、車両に対する物体の衝突予測時間が上記判定値未満という短い値であれば、乗員保護の必要性が高い状況であることから巻き取り装置によるシートベルトの巻き取りを行うことが好ましい。こうした状況下では、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作が行われ、その巻き取り動作によって的確に乗員を保護することができる。

　本発明の一態様では、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作の実行が行われた後、その巻き取り動作の実行中に自動ブレーキ装置によるブレーキの動作が行われない状態のもとでは、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作が停止される。従って、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作が停止したとき、自動ブレーキ装置によるブレーキの動作が行われた状態となることはなく、そのブレーキの動作に伴いシートベルトのロックが生じることもない。

　本発明の一態様では、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作の実行が行われた後、その巻き取り動作の実行中に自動ブレーキ装置によるブレーキの動作が行われている状態であっても、次のようなときには巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作が停止される。すなわち、自動ブレーキ装置によるブレーキの動作に基づく車両の減速度合いが判定値未満という小さい値であるときに限って、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作が停止される。ここで、自動ブレーキ装置によるブレーキの動作に基づく車両の減速度合いが小さいということは、車両に接近する物体と車両との衝突の可能性が小さいことを意味するため、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作を停止しても問題はない。また、自動ブレーキ装置によるブレーキの動作に基づく車両の減速度合いが小さい場合、巻き取り装置によるシートベルトの巻き取り動作を停止したとしても、車両の減速によってシートベルトのロックが生じることはない。

本発明の乗員保護装置を示す略図。シートベルトの巻き取り動作の実行手順を示すフローチャート。シートベルトの巻き取り動作の停止手順を示すフローチャート。

　以下、本発明を自動車等の車両の乗員保護装置に具体化した一実施形態について、図１～図３を参照して説明する。

　図１に示すように、車両には走行中の制動を行うためのブレーキ１が設けられている。このブレーキ１は、車輪２の回転を規制するためのブレーキキャリパ３と、同ブレーキキャリパ３を駆動するためのアクチュエータ４とを備えている。また、車両には座席５の乗員を拘束するシートベルト６の巻き取りを行うことが可能な巻き取り装置７が設けられている。この巻き取り装置７は、シートベルト６が巻き取り方向と逆方向に予め定められた基準値以上の加速度で引っ張られたときに同シートベルト６をロックし、それによってシートベルト６が上記引っ張り方向に移動しないようにするためのロック機構８を備えている。

　車両の乗員保護装置は、ブレーキ１の駆動制御や巻き取り装置７の駆動制御などの車両の各種制御を実施する制御部であるシステムＥＣＵ９と、車両に接近する物体の接近情報を取得するために用いられるミリ波レーダ等のレーダ１０と、そのレーダ１０を用いて車両に接近する物体に関する情報を演算するレーダＥＣＵ１１とを備えている。なお、システムＥＣＵ９には、車両が旋回する際の回転角の変化速度を検出するヨーレートセンサ１２、及び、車輪２の回転速度を検出する車輪速センサ１３が接続されている。システムＥＣＵ９は、上記レーダＥＣＵ１１との間で相互通信を行うことが可能となっている。また、レーダＥＣＵ１１は、上記レーダ１０と接続されている。

　レーダ１０は、検知波（ミリ波）を送信する一方で同検知波が反射されたときの反射波を受信する機能を有している。一方、レーダＥＣＵ１１は、レーダ１０での上記検知波の送信や上記反射波の受信を監視しており、上記検知波の送信から上記反射波の受信までの時間（伝搬時間）や、それら検知波と反射波とのドップラー効果による周波数差などに基づき、車両に接近する物体等を検知する。更に、レーダＥＣＵ１１は、上記物体と車両との間の距離や両者の相対速度を演算し、車両に接近する物体の接近情報として同物体の有無や同検知対象と車両との間の距離及び両者の相対速度等をシステムＥＣＵ９に出力する。

　システムＥＣＵ９は、車両に接近する物体の接近情報に基づき、車両に対し上記物体が衝突するまでに要する時間（衝突予測時間ＴＴＣ）を求める。この衝突予測時間ＴＴＣについては、物体と車両との間の距離や両者の相対速度等の上記接近情報の他、車輪速センサ１３によって算出される車両の速度やヨーレートセンサ１２によって算出される車両が旋回する際の回転角の変化速度等に基づいて算出することが可能である。システムＥＣＵ９は、車両に接近する物体の接近情報、各種センサによって検出される自車情報、及び、上述したように求められる衝突予測時間ＴＴＣ等に基づき、自動的にブレーキ１を動作させて車両の減速を行う。このときのブレーキ１の自動的な動作は、例えば次のように行われる。すなわち、上記物体の接近情報、上記自車情報、及び上記衝突予測時間ＴＴＣ等に基づき車両に接近する物体と同車両との衝突の可能性が高いと判断されるときほど、上記ブレーキ１の動作による車両の減速度合いの要求値が大きくされる。そして、こうした車両の減速度合いの要求値が実現されるようにブレーキ１の動作が行われる。

　上述したように上記物体の接近情報、上記自車情報、及び上記衝突予測時間ＴＴＣ等に基づきシステムＥＣＵ９を通じてブレーキ１の自動的な動作が行われる際、それらシステムＥＣＵ９及びブレーキ１は、レーダ１０を用いて取得される上記物体の接近情報等に基づいて車両のブレーキ１を動作させる自動ブレーキ装置として機能する。また、システムＥＣＵ９は、上記物体の接近情報、上記自車情報、及び上記衝突予測時間ＴＴＣ等の他、上記自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作状態に基づき、車両に接近する物体と同車両との衝突の可能性があると判断されるときに巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作を行う。こうした自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作、及び、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作を通じて、車両における乗員の保護が行われる。

　次に、乗員保護のための巻き取り装置７の動作について説明する。

　図２は、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取りを行うための巻き取り実行ルーチンを示すフローチャートである。この巻き取り実行ルーチンは、システムＥＣＵ９を通じて、例えば所定時間毎の時間割り込みにて周期的に実行される。

　同ルーチンにおいては、まず車両に対し接近する物体の接近情報が取得される（Ｓ１０１）。こうした物体の接近情報としては、例えば上記物体の有無、その物体と車両との間の距離、及び両者の相対速度などがあげられる。更に、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の停止中であるか否かが判断される（Ｓ１０２）。ここで肯定判定であれば、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作を行うための処理（Ｓ１０３～Ｓ１０７）が実行される。

　ここで、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の停止中に車両に対し物体が接近すると、同車両に対する物体の接近情報に基づいて自動ブレーキ装置によるブレーキ１が動作する。このときのブレーキ１の動作は、例えば車両に対し物体が接近するほど制動力を大きくするなど、車両に対する物体の接近情報に基づいて制御されることとなる。そして、上記ブレーキ１の動作による車両の減速度合いが大きくなるほど、乗員の体が慣性によってシートベルト６を巻き取り方向と逆方向に引っ張る際の加速度が大きくなる。仮に、このときに自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作に対し巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の実行が大幅に遅れたとすると、シートベルト６の巻き取りが行われないまま、同シートベルト６の引っ張り方向への加速度が基準値以上になる可能性がある。そして、巻き取り方向と逆方向に引っ張られるシートベルト６の加速度が基準値以上になると、シートベルト６が引っ張り方向に移動しないようにロック機構８によってロックされ、そのときの衝撃が乗員に伝わって乗員が不快感を覚える。

　こうしたことに対処するため、巻き取り実行ルーチンではＳ１０３～Ｓ１０５の判断処理を行い、それら判断処理すべてで肯定判定がなされるときに巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作を実行するようにしている（Ｓ１０６）。詳しくは、上記判断処理として、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作中であるか否か（Ｓ１０３）、車両に接近する物体の同車両に対する接近速度（相対速度）が判定値Ａ以上であるか否か（Ｓ１０４）、及び、車両の減速度合いが実験等により予め定められた閾値よりも大きいか否か（Ｓ１０５）といった判断が行われる。なお、Ｓ１０５で用いられる車両の減速度合いとしては、上述した減速度合いの要求値を用いることが可能である。そして、シートベルト６の巻き取り動作の停止中であって且つ自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作中である条件のもと、車両に対する物体の接近速度が判定値Ａ以上という大きい値であり、且つ、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作に基づく車両の減速度合いが閾値以上という大きい値になるとき、上記判断すべてで肯定となる。こうした肯定判定がなされることに基づき、Ｓ１０６の処理で巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作が実行される。

　以上のように巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作が実行されることにより、上述したようにシートベルト６の巻き取りが行われないまま、同シートベルト６の引っ張り方向への加速度が基準値以上になることは回避される。その結果、上述したようにシートベルト６がロックされることはなく、そのロックの発生に伴って乗員が不快感を覚えることは抑制される。なお、Ｓ１０４の処理において、車両に対する物体の接近速度が判定値Ａ以上という大きい値であるときには、乗員保護の必要性が高い状況であって、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取りを行うことが好ましい。従って、上述したようにＳ１０４及びＳ１０５の処理で肯定判定がなされるとき、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作を行うことにより、その巻き取り動作を的確に乗員保護の必要性が高い状況で行うことができる。

　一方、巻き取り実行ルーチンのＳ１０３の処理において、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作中でない旨判断された場合には、衝突予測時間ＴＴＣが判定値Ｂ未満であるか否かが判断される（Ｓ１０７）。そして、この衝突予測時間ＴＴＣが判定値Ｂ未満であるときには、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作中でない状況下であっても、Ｓ１０６に進んで巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取りが行われる。言い換えれば、シートベルト６の巻き取り動作の停止中であって且つ自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作中でない条件下では、衝突予測時間ＴＴＣが判定値Ｂ未満であるときに限って巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作が行われる。なお、衝突予測時間ＴＴＣが判定値Ｂ未満という短い値であるときには、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作が実行された状態となることから、通常はＳ１０７の処理を経てＳ１０６に進むことはない。しかし、故障等により自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作に異常が生じているような場合には、衝突予測時間ＴＴＣが判定値Ｂ未満という短い値であるにも拘わらず、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作が停止したままになる可能性がある。このような状況下ではＳ１０７の処理を経てＳ１０６の処理が実行される。

　ここで、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作が行われていないとき、衝突予測時間ＴＴＣが上記判定値Ｂ以上という長い値であれば、Ｓ１０７で否定判定がなされることからＳ１０６の処理を通じて巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作が行われることはない。このため、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作が行われない状況のもとで巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作のみが行われ、そのことに関して乗員が違和感を覚えるという状況が生じることを抑制できる。一方、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作が行われていないとき、衝突予測時間ＴＴＣが上記判定値Ｂ未満という短い値であれば、乗員保護の必要性が高い状況であることから巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取りを行うことが好ましい。こうした状況下では、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作が行われ、その巻き取り動作によって的確に乗員を保護することができる。

　図３は、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取りを停止するための巻き取り停止ルーチンを示すフローチャートである。この巻き取り実行ルーチンも、システムＥＣＵ９を通じて、例えば所定時間毎の時間割り込みにて周期的に実行される。

　同ルーチンにおいては、まず車両に対し接近する物体の接近情報が取得される（Ｓ２０１）。こうした物体の接近情報としては、例えば上記物体の有無、その物体と車両との間の距離、及び両者の相対速度などがあげられる。更に、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の実行中であるか否かが判断される（Ｓ２０２）。ここで肯定判定であれば、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作を停止するための処理（Ｓ２０３～Ｓ２０６）が行われる。

　詳しくは、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作が停止しているか否かが判断される（Ｓ２０３）。ここで肯定判定であれば、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作が開始されてからの経過時間Ｔが所定値以上であるか否かが判断される（Ｓ２０４）。そして、上記経過時間Ｔが所定値以上であれば、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作が停止される（Ｓ２０５）。なお、上記所定値としては、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の頻繁な実行・停止を抑制し得る値に設定することが好ましい。

　上記Ｓ２０３～Ｓ２０５の処理により、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の実行が行われた後、その巻き取り動作の実行中に自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作が行われない状態のもとでは、上記経過時間Ｔが所定値以上であることを条件に巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作が停止される。従って、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作が停止したとき、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作が行われることはなく、そのブレーキ１の動作に伴いシートベルト６のロックが生じることもない。

　一方、巻き取り停止ルーチンのＳ２０３の処理において、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作中である旨判断された場合には、そのブレーキ１の動作による車両の減速度合いが判定値Ｃ未満であるか否かが判断される（Ｓ２０６）。なお、ここで用いられる車両の減速度合いとしては、その減速度合いの要求値を用いることが可能である。そして、上記車両の減速度合いが判定値Ｃ未満であるときには、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作中であっても、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の停止処理（Ｓ２０４、Ｓ２０５）が実行される。言い換えれば、シートベルト６の巻き取り動作の実行中であって且つ自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作中である条件下では、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作に基づく車両の減速度合いが判定値Ｃ未満であるときに限って、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の停止処理（Ｓ２０４、Ｓ２０５）が実行される。

　ここで、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作に基づく車両の減速度合いが小さいということは、車両に接近する物体と車両との衝突の可能性が小さいことを意味するため、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作を停止しても問題はない。また、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作に基づく車両の減速度合いが小さい場合、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作を停止したとしても、車両の減速によってシートベルト６のロックが生じることはない。

　以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。

　（１）巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の停止中に車両に対し物体が接近すると、同車両に対する物体の接近情報に基づいて自動ブレーキ装置によるブレーキ１が動作する。そして、上記ブレーキ１の動作による車両の減速度合いが大きくなるほど、乗員の体が慣性によってシートベルト６を巻き取り方向と逆方向に引っ張る際の加速度が大きくなる。仮に、このときに巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取りが行われないまま、同シートベルト６の引っ張り方向への加速度が基準値以上になると、シートベルト６が引っ張り方向に移動しないようにロック機構８によってロックされ、そのときの衝撃が乗員に伝わって乗員が不快感を覚える。しかし、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の停止中であって且つ自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作中である条件のもと、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作に基づく車両の減速度合いが閾値以上という大きい値になるとき、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作が実行される。このため、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取りが行われないまま、同シートベルト６の引っ張り方向への加速度が基準値以上になることは回避される。その結果、上述したようにシートベルト６がロックされることはなく、そのロックの発生に伴って乗員が不快感を覚えることは抑制される。

　（２）巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作は、より詳しくは次のように実行される。すなわち、シートベルト６の巻き取り動作の停止中であって且つ自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作中である条件のもと、車両に対する物体の接近速度が判定値Ａ以上という大きい値であり、且つ、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作に基づく車両の減速度合いが閾値以上という大きい値になるとき、上記巻き取り動作が実行される。ここで、車両に対する物体の接近速度が判定値Ａ以上という大きい値であるときには、乗員保護の必要性が高い状況であって、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取りを行うことが好ましい。従って、車両に対する物体の接近速度が判定値Ａ以上という大きい値であり、且つ、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作に基づく車両の減速度合いが閾値以上という大きい値になるとき、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作を行うことにより、その巻き取り動作を的確に乗員保護の必要性が高い状況で行うことができる。

　（３）巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の停止中であって、且つ、車両に対する物体の接近情報に基づき自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作が行われていない状況のもとでも、次のようなときには巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作が行われる。すなわち、車両に対する物体の接近情報から求められる上記物体の車両に対する衝突予測時間ＴＴＣが判定値Ｂ未満という短い値であるときに限って、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作が行われる。ここで、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作が行われていないとき、衝突予測時間ＴＴＣが上記判定値Ｂ以上という長い値であれば、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作が行われない。このため、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作が行われない状況のもとで巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作のみが行われ、そのことに関して乗員が違和感を覚えるという状況が生じることを抑制できる。一方、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作が行われていないとき、衝突予測時間ＴＴＣが上記判定値Ｂ未満という短い値であれば、乗員保護の必要性が高い状況であることから巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取りを行うことが好ましい。こうした状況下では、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作が行われ、その巻き取り動作によって的確に乗員を保護することができる。

　（４）巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の実行が行われた後、その巻き取り動作の実行中に自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作が行われない状態のもとでは、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の停止処理が行われる。従って、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作が停止したとき、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作が行われることはなく、そのブレーキ１の動作に伴いシートベルト６のロックが生じることもない。

　（５）巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の実行が行われた後、その巻き取り動作の実行中に自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作が行われている状態であっても、次のようなときには巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作が停止される。すなわち、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作に基づく車両の減速度合いが判定値Ｃ未満という小さい値であるときに限って、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の停止処理が実行される。ここで、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作に基づく車両の減速度合いが小さいということは、車両に接近する物体と車両との衝突の可能性が小さいことを意味するため、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作を停止しても問題はない。また、自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作に基づく車両の減速度合いが小さい場合、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作を停止したとしても、車両の減速によってシートベルト６のロックが生じることはない。

　なお、上記実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。

　・巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の実行中に、その巻き取り動作の停止処理として図３の巻き取り停止ルーチンのＳ２０４及びＳ２０５の処理を行ったが、Ｓ２０４の処理については必ずしも実行する必要はない。すなわち、巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の停止処理として、シートベルト６の巻き取り動作が開始されてからの経過時間Ｔが所定値以上であるか否かの判断を行うことなく、その巻き取り動作の停止を行うようにしてもよい。

　・巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の実行が行われた後、その巻き取り動作の実行中に自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作が行われている状態であるときには、上記シートベルト６の巻き取り動作を停止しないようにしてもよい。

　・巻き取り装置７によるシートベルト６の巻き取り動作の停止中であって且つ自動ブレーキ装置によるブレーキ１の動作中である状況下で上記巻き取り動作を実行する条件のうち、図２の巻き取り実行ルーチンのＳ１０４の判断処理に基づく条件、すなわち車両に対する物体の接近速度が判定値Ａ以上であることという条件を省略してもよい。

　・図２の巻き取り実行ルーチンのＳ１０５や、図３の巻き取り停止ルーチンのＳ２０６で用いられる車両の減速度合いとしては、車輪速センサ１３等による同車両の減速度合いの実測値を用いることも可能である。

　１…ブレーキ、２…車輪、３…ブレーキキャリパ、４…アクチュエータ、５…座席、６…シートベルト、７…巻き取り装置、８…ロック機構、９…システムＥＣＵ、１０…レーダ、１１…レーダＥＣＵ、１２…ヨーレートセンサ、１３…車輪速センサ。

Claims

　車両に対する物体の接近情報を取得するためのレーダと、
　前記接近情報に基づいて車両のブレーキを動作させる自動ブレーキ装置と、
　車両の座席に設けられたシートベルトの巻き取りを行うことが可能であって、前記シートベルトが巻き取り方向と逆方向に基準値以上の加速度で引っ張られたときに前記シートベルトをロックする巻き取り装置と、
を備える車両の乗員保護装置において、
　前記巻き取り装置による前記シートベルトの巻き取り動作の停止中であって且つ前記自動ブレーキ装置による前記ブレーキの動作中である条件のもと、前記自動ブレーキ装置による前記ブレーキの動作に基づく車両の減速度合いが閾値以上になるとき、前記シートベルトの巻き取り動作が行われるよう前記巻き取り装置を制御する制御部を備える
　ことを特徴とする車両の乗員保護装置。
　前記制御部は、前記巻き取り装置による前記シートベルトの巻き取り動作の停止中であって且つ前記自動ブレーキ装置による前記ブレーキの動作中である条件のもと、車両に対する前記物体の接近速度が判定値以上であり、且つ、前記自動ブレーキ装置による前記ブレーキの動作に基づく車両の減速度合いが前記閾値以上であるとき、前記シートベルトの巻き取り動作が行われるよう前記巻き取り装置を制御する
　請求項１記載の車両の乗員保護装置。
　前記制御部は、前記巻き取り装置による前記シートベルトの巻き取り動作の停止中であって且つ前記自動ブレーキ装置による前記ブレーキの動作中でない条件下では、前記接近情報から求められる前記物体の車両に対する衝突予測時間が判定値未満であるときに限って、前記シートベルトの巻き取り動作が行われるよう前記巻き取り装置を制御する
　請求項１又は２記載の車両の乗員保護装置。
　前記制御部は、前記巻き取り装置による前記シートベルトの巻き取り動作の実行中であって且つ前記自動ブレーキ装置による前記ブレーキの動作中でないとき、前記シートベルトの巻き取り動作が停止されるよう前記巻き取り装置を制御する
　請求項１～３のいずれか一項に記載の車両の乗員保護装置。
　前記制御部は、前記巻き取り装置による前記シートベルトの巻き取り動作の実行中であって且つ前記自動ブレーキ装置による前記ブレーキの動作中である条件下では、前記自動ブレーキ装置による前記ブレーキの動作に基づく車両の減速度合いが判定値未満であるときに限って、前記シートベルトの巻き取り動作が停止されるよう前記巻き取り装置を制御する
　請求項４記載の車両の乗員保護装置。