WO2014024636A1 - モータ部およびインバータ部を備えたモータ制御装置 - Google Patents
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Definitions
- the angular position error is basically equivalent to the rotational position sensor mounting position error.
- phase data is added in the CW direction with respect to the initial phase, and the current phase is adjusted to CW (S703).
- CW changes in steps as a current phase change.
- the current value of the rotating coordinate system is moved to the q-axis side while the current command is kept at the d-axis current, and the current to be supplied to the motor is changed from the state where the d-axis current is 0A and the q-axis current is 0A.
- the d-axis current and the q-axis current are manipulated to no 0A.
- the q-axis current is NO, a current that generates torque is supplied to the motor.
- friction torque exists in the motor, even if the q-axis current is not 0 A, torque is not generated immediately, and therefore the phase does not change.
- the phase correction unit 170 determines the magnitude of the current that is supplied to the phase adjustment by the phase adder 173 during the phase correction operation, and the torque necessary for the rotational position sensor output to change from the stop state to the stop state. Is determined from the value of If the phase change does not appear even when the phase operation amount is operated within the possible range, the energization amount is increased and the phase adjustment is performed again.
- the phase correction unit 170 performs the phase correction operation at a timing at which no change appears in the phase value output by the rotational position sensor 320, for example, only when the inverter is started while the motor is stopped, or only when the inverter is stopped while the motor is stopped. To do. Further, the phase correction unit 170 may perform the phase correction operation at the time of inverter startup and inverter stop processing.
- control lines and information lines indicate what is considered necessary for the explanation, and not all the control lines and information lines on the product are necessarily shown. Actually, it may be considered that almost all the components are connected to each other.
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Abstract
Description
図1は、本発明に係る一実施形態である実施例のモータ制御装置を示す全体ブロック図である。モータの制御装置400は、モータの回転位置センサの取付位置誤差を検出して、モータ駆動の際に補正することでモータを高効率に駆動する用途に適したものである。モータの制御装置400は、モータ部300とインバータ部100を有している。インバータ部100はモータ駆動装置を構成する。
T=Pn・{Φ・Iq+(Ld-Lq)・Id・Iq}・・・・(数1)
ここで、T:モータトルク、Pn:極対数、Φ:モータの磁束量、Ld:d軸インダクタンス、Lq:q軸インダクタンス、Id:d軸電流、Iq:q軸電流であり、q軸と電流Iの位相角をβとすれば、(数2)で表される。
T=Pn・{Φ・I・cosβ+1/2×(Ld-Lq)・I2・sin(2β)}・・・・(数2)
θer=(Δθcw-Δθccw)/2・・・・(数3)
Tm=Pn・Φ・Iq・・・・(数4)
Tf=Pn・Φ・I・・・・(数5)
I=Tf/(Pn・Φ)・・・・(数6)
計変更を行うことができるものである。例えば、前記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
200・・・バッテリ、
300・・・モータ部、310・・・モータ、311・・・ステータ、302・・・ロータ、303・・・永久磁石、320・・・回転位置センサ、321・・・センサ固定子、322・・・センサロータ、340・・・モータハウジング、350A・・・軸受け1、350B・・・軸受け2、360・・・ロータ軸、
400・・・モータ制御装置
Claims (9)
- モータと該モータのロータの回転位置を検出する回転位置センサとを有するモータ部と、前記回転位置センサからの信号を用いて前記モータを駆動するモータ駆動装置とを備えるモータ制御装置であって、
前記モータ駆動装置は、前記モータの駆動電流を検出して電圧指令を出力する電流制御部と、前記出力された電圧指令に基づいてドライブ信号を出力する電圧変換部と、前記ドライブ信号を前記モータに供給するインバータ回路と、前記回転位置センサで検出した位相を補正する位相補正部とを備え、
前記位相補正部は、通常制御用位相と位相調整用位相とを切替える位相切替部を備えると共に、前記回転位置センサの取付位置誤差に相当する位相誤差を算出する位相誤差算出部を備えており、位相補正操作時に、前記通常制御用位相に前記位相誤差を加算もしくは減算して前記取付位置誤差を補正することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記位相補正部は、前記ロータ停止時の回転位置センサの初期検出位相に基づいて前記位相調整用位相を求めることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記位相誤差算出部は、電流制御位相を進角側および遅角側にそれぞれ変化させることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記位相補正部は、通電停止時の位相操作値を進角側および遅角側について位相操作量を記憶する記憶手段を備えることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記位相補正部は、記憶した位相操作値を平均化させ、位相誤差を算出することを特徴とする請求項4に記載のモータ制御装置。
- 前記位相補正部は、前記位相補正操作時において、位相調整に通電する電流の大きさを、前記回転位置センサ出力が停止状態から否停止状態となるために必要なトルクの値から決定することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記位相補正部は、前記位相補正操作時において、位相操作量を可能な範囲で操作しても位相変化が現れなかった場合には、通電電流を増加させて再度前記位相調整を実施することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記位相補正部は、前記位相補正操作を、前記回転位置センサが出力する位相値に変化が現れないタイミングで実施することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記位相補正部は、前記モータ停止中のインバータ起動時および/またはインバータ停止処理時に実施することを特徴とする請求項8に記載のモータ制御装置。
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