CN112571721B - 相位调整装置及相位调整方法 - Google Patents

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Abstract

提供一种相位调整装置及相位调整方法。相位调整装置具备：获取转矩的转矩取得部；获取第一电机的旋转位置的位置取得部；使第一电机向第一旋转方向旋转直到转矩超过阈值为止，之后，使第一电机向第二旋转方向旋转直到转矩再次超过阈值为止的第一电机控制部；将使第一电机向第一旋转方向旋转且转矩超过阈值时的旋转位置作为第一旋转位置而存储于存储部，并且将使第一电机向第二旋转方向旋转且转矩再次超过阈值时的旋转位置作为第二旋转位置而存储于存储部的存储控制部；基于第一旋转位置和第二旋转位置计算出第三旋转位置的相位位置计算部；以及使第一电机旋转到第三旋转位置的第二电机控制部。

Description

相位调整装置及相位调整方法
技术领域
本发明涉及一种驱动装置的相位调整装置及相位调整方法。
背景技术
在日本特开2016-002745号公报所记载的注射成形机的注射装置的驱动装置中，设置有柱塞的可动部被两个驱动轴驱动而进行直线移动。两个驱动轴分别具备将电机与电机的旋转力转换为直线运动的驱动力传递机构。在该驱动力传递机构存在齿隙(Backlash)，从而在两个电机开始旋转的时刻与可动部开始移动的时刻通常发生偏差。该两个驱动轴的初始相位因该齿隙而无法对齐，因此，可动部主要仅通过一方的驱动轴而开始移动。当两个驱动轴的初始相位未对齐时，存在这样的问题，发生机构性的变形、或向电机施加多余的负载并且注射机构倾斜而引起芯错位。因此，在注射成形机的驱动轴的原点调整中，需要进行将同步控制的两个驱动轴的初始相位对齐的调整。在日本特开2016-002745号公报中公开了为了对被同步控制的两个驱动轴的齿隙的初始相位进行对齐而设置相位差调整用带轮。
但是，在日本特开2016-002745号公报中，需要设置相位差调整用带轮这样的新的机构，并且没有说明调整的具体方法。
发明内容
因此，本发明的目的在于，提供一种能够用简易的结构使进行同步控制的两个驱动轴的初始相位对齐的相位调整装置及相位调整方法。
本发明的第一方式是驱动装置的相位调整装置，该驱动装置具有：用于使可动部移动的第一电机及第二电机、将所述第一电机的旋转力转换为直线移动力而向所述可动部传递的第一驱动力传递机构、将所述第二电机的旋转力转换为直线移动力而向所述可动部传递的第二驱动力传递机构，该相位调整装置具备：转矩取得部，该转矩取得部获取所述第一电机或所述第二电机的转矩；位置取得部，该位置取得部获取所述第一电机的旋转位置；第一电机控制部，该第一电机控制部使所述第一电机向第一旋转方向旋转直到所述转矩超过阈值为止，之后，使所述第一电机向与所述第一旋转方向反方向的第二旋转方向旋转直到所述转矩再次超过所述阈值为止；存储控制部，该存储控制部将使所述第一电机向所述第一旋转方向旋转且所述转矩超过所述阈值时的所述第一电机的旋转位置作为第一旋转位置而存储于存储部，并且将使所述第一电机向所述第二旋转方向旋转且所述转矩再次超过所述阈值时的所述第一电机的旋转位置作为第二旋转位置而存储于所述存储部；相位位置计算部，该相位位置计算部基于所述第一旋转位置和所述第二旋转位置计算出第三旋转位置，该第三旋转位置是所述第二驱动力传递机构的齿隙内的所述可动部的相对位置与所述第一驱动力传递机构的齿隙内的所述可动部的相对位置在规定的范围内一致的所述第一电机的旋转位置；以及第二电机控制部，该第二电机控制部使所述第一电机旋转到所述第三旋转位置。
本发明的第二方式是驱动装置的相位调整方法，该驱动装置具有：用于使可动部移动的第一电机及第二电机、将所述第一电机的旋转力转换为直线移动力而向所述可动部传递的第一驱动力传递机构、将所述第二电机的旋转力转换为直线移动力而向所述可动部传递的第二驱动力传递机构，相位调整方法包含：转矩取得步骤，在该转矩取得步骤中，获取所述第一电机或所述第二电机的转矩；位置取得步骤，在该位置取得步骤中，获取所述第一电机的旋转位置；第一电机控制步骤，在该第一电机控制步骤中，使所述第一电机向第一旋转方向旋转直到所述转矩超过阈值为止；第一存储控制步骤，在该第一存储控制步骤中，将使所述第一电机向所述第一旋转方向旋转且所述转矩超过所述阈值时的所述第一电机的旋转位置作为第一旋转位置而存储于存储部；第二电机控制步骤，在该第二电机控制步骤中，使所述第一电机向与所述第一旋转方向反方向的第二旋转方向旋转直到所述转矩再次超过所述阈值为止；第二存储控制步骤，在该第二存储控制步骤中，将使所述第一电机向所述第二旋转方向旋转且所述转矩再次超过所述阈值时的所述第一电机的旋转位置作为第二旋转位置而存储于所述存储部；相位位置计算步骤，在该相位位置计算步骤中，基于所述第一旋转位置与所述第二旋转位置计算出第三旋转位置，该第三旋转位置是所述第二驱动力传递机构的齿隙内的所述可动部的相对位置与所述第一驱动力传递机构的齿隙内的所述可动部的相对位置在规定的范围内一致的所述第一电机的旋转位置；以及第三电机控制步骤，在该第三电机控制步骤中，使所述第一电机旋转到所述第三旋转位置。
根据本发明，能够以简易的结构使进行同步控制的两个驱动轴的初始相位对齐。
上述目的、特征及优点，能够经由参照附图说明的以下的实施方式的说明而更容易理解。
附图说明
图1是实施方式中的注射装置的俯视图。
图2是表示实施方式中的控制装置的结构的图。
图3是说明实施方式中的相位调整方法的概念图。
图4是说明实施方式中的相位调整方法的流程图。
图5是说明将第一电机和第二电机设定到原点位置的动作的流程图。
具体实施方式
以下，对于本发明的相位调整装置及相位调整方法，例举优选的实施方式，并参照附图进行详细地说明。
[实施方式]
图1是实施方式中的注射装置10的俯视图。图1所示的X方向、Y方向及Z方向相互正交，且-Z方向为重力方向。注射成形机由注射装置10及模具紧固装置构成，但在此未示出模具紧固装置。
注射装置10具备驱动装置12和对驱动装置12进行控制的控制装置16。
驱动装置12具有：设置有柱塞20的可动部22、用于使可动部22移动的第一电机26及第二电机28以及第一驱动力传递机构32及第二驱动力传递机构34。
第一驱动力传递机构32具备：固定于第一电机26的电机轴26a的带轮26p、滚珠丝杠36、固定于滚珠丝杠36的带轮36p、架设于带轮26p与带轮36p之间的传动带38以及与滚珠丝杠36螺合的螺母36n。滚珠丝杠36贯通固定部40，并能够以Y方向为旋转轴旋转，但滚珠丝杠36相对于固定部40的Y方向的相对位置是固定的。螺母36n固定于可动部22。因此，第一驱动力传递机构32将第一电机26的旋转力转换为直线移动力而向可动部22传递。通过该第一电机26与第一驱动力传递机构32构成一个驱动轴(第一驱动轴)。
第二驱动力传递机构34具备：固定于第二电机28的电机轴28a的带轮28p、滚珠丝杠42、固定于滚珠丝杠42的带轮42p、架设于带轮28p与带轮42p之间的传动带44以及与滚珠丝杠42螺合的螺母42n。滚珠丝杠42贯通固定部40，并能够以Y方向为旋转轴旋转，但滚珠丝杠42相对于固定部40的Y方向的相对位置是固定的。螺母42n固定于可动部22。因此，第二驱动力传递机构34将第二电机28的旋转力转换为直线移动力而向可动部22传递。通过该第二电机28与第二驱动力传递机构34构成一个驱动轴(第二驱动轴)。
此外，第一驱动轴与第二驱动轴使用大小、形状等相同的驱动轴。因此，第一驱动力传递机构32的齿隙与第二驱动力传递机构34的齿隙为大致相同的大小(宽度)。
固定部40及固定部46经由沿Y方向延伸的四根杆50连接。在图1中，存在于-Z方向的两根杆重叠，因此看不见。四根杆50贯通可动部22。可动部22能够沿四根杆50在Y方向及-Y方向上移动。
在可动部22设置有用于驱动柱塞20旋转的电机56。在固定于电机56的电机轴56a的带轮56p与固定于柱塞20的带轮20p之间架设有传动带58。柱塞20贯通固定部46而插入于筒60。因此，构成为，电机56驱动柱塞20旋转，并且柱塞20通过可动部22沿Y方向移动而被插入到筒60的内部顶端为止。通过以上的结构，注射装置10能够将向筒60供给的熔融树脂等从筒60顶端的开口部向模具紧固装置注射。
图2是表示实施方式中的控制装置16的结构的图。控制装置16具有CPU等处理器与存储器，并通过执行存储于存储器的程序而作为本实施方式的控制装置16发挥功能。控制装置16具备相位调整装置70。虽然图1未示出，但在第一电机26连接有对第一电机26的旋转位置进行测量的编码器74和对第一电机26的转矩(标量值、转矩的绝对值)进行测量的转矩传感器76。
相位调整装置70具备位置取得部80、转矩取得部82、电机控制部84、存储控制部86、相位位置计算部88以及存储部90。
位置取得部80获取由编码器74测量出的第一电机26的旋转位置。转矩取得部82获取由转矩传感器76测量出的第一电机26的转矩。转矩取得部82基于例如在第一电机26流动的电流值来计算并获取上述转矩。
电机控制部84对第一电机26及第二电机28进行控制。电机控制部84为了执行后述的控制而具有第一电机控制部84a及第二电机控制部84b。
存储控制部86将第一电机26的旋转位置存储于存储部90。
相位位置计算部88基于存储于存储部90的第一电机26的旋转位置计算出调整后的相位位置。关于该调整后的相位位置将在之后叙述。
图3是说明施方式中的相位调整方法的概念图。图3的(1)示出了开始相位调整之前的可动部22、第一驱动力传递机构32及第二驱动力传递机构34的初始状态的关系。图3的纵轴表示第一电机26的电机轴26a的旋转位置θ，并且，将纵轴的上方向设为第一旋转方向、将下方向设为作为第一旋转方向的反方向的第二旋转方向。如图3所示，第一驱动力传递机构32与可动部22的位置关系存在第一驱动力传递机构32的齿隙的宽度量的自由度。同样地，第二驱动力传递机构34与可动部22的位置关系存在第二驱动力传递机构34的齿隙的宽度量的自由度。在此，第一驱动力传递机构32的齿隙是指第一电机26与可动部22之间的齿隙，第二驱动力传递机构34的齿隙是指第二电机28与可动部22之间的齿隙。由于存在该齿隙，在对两个驱动轴进行同步控制的情况下，优选第一驱动力传递机构32的齿隙内的可动部22的相对位置与第二驱动力传递机构34的齿隙内的可动部22的相对位置一致。
例如，如图3的(1)那样，在第一驱动力传递机构32的齿隙内的可动部22的相对位置与第二驱动力传递机构34的齿隙内的可动部22的相对位置错开的状态下，即使使第一电机26及第二电机28向第一旋转方向同步地旋转，可动部22也主要通过第二驱动力传递机构34进行移动。因此，优选使第一驱动力传递机构32的齿隙内的可动部22的相对位置与第二驱动力传递机构34的齿隙内的可动部22的相对位置在规定的范围内一致。在本实施方式中，为了使进行同步控制的两个驱动轴的初始相位对齐而对第一电机26的相位进行调整。图4是说明实施方式中的相位调整方法的流程图。
在图3的(1)的初始状态下，第一电机26的电机轴26a的旋转位置是θ0。在该状态下，按照图4的流程图开始相位调整。
首先，第一电机控制部84a使第一电机26向第一旋转方向旋转(步骤S1)。此时，第一电机控制部84a也可以进行控制，以使第二电机28的旋转位置固定。通过使第二电机28的旋转位置固定，能够更可靠地执行相位调整。此外，在使第一电机26旋转时，即使可动部22位于第一驱动力传递机构32的齿隙的宽度的中间位置，也会因机械性的摩擦等而移动。
然后，第一电机控制部84a判定转矩取得部82所获取的转矩是否超过预先设定的阈值(步骤S2)。在转矩在阈值以下的情况下(步骤S2：否)，返回步骤S1。
在转矩超过阈值的情况下(步骤S2：是)，第一电机控制部84a使第一电机26的旋转停止(步骤S3)。然后，在此，转矩超过阈值的情况是指图3的(2)的状态。在该状态下，第一电机26与可动部22的相对于第一旋转方向的齿隙和第二电机28与可动部22的相对于第二旋转方向的齿隙都消失，因此，转矩成为超过阈值。然后，第一电机控制部84a将位置取得部80所获取的第一电机26的旋转位置作为第一旋转位置θ1而存储于存储部90(步骤S4)。
在步骤S4之后，第一电机控制部84a使第一电机26向与第一旋转方向反方向的第二旋转方向旋转(步骤S5)。此时，第一电机控制部84a也可以进行控制，以使第二电机28的旋转位置固定。通过使第二电机28的旋转位置固定，能够更可靠地执行相位调整。
然后，第一电机控制部84a判定转矩取得部82所获取的转矩是否再次超过预先设定的阈值(步骤S6)。在转矩为阈值以下的情况下(步骤S6：否)，返回步骤S5。
在转矩再次超过阈值的情况下(步骤S6：是)，第一电机控制部84a使第一电机26的旋转停止(步骤S7)。在此，转矩再次超过阈值的情况是指图3的(3)的状态。在该状态下，第一电机26与可动部22的相对于第二旋转方向的齿隙和第二电机28与可动部22的相对于第一旋转方向的齿隙都消失，因此，成为转矩再次超过阈值的情况。然后，第一电机控制部84a将位置取得部80所获取的第一电机26的旋转位置作为第二旋转位置θ2而存储于存储部90(步骤S8)。此外，在步骤S2及步骤S6中，不考虑旋转方向而仅基于第一电机26的转矩的大小(绝对值)进行判断。
然后，相位位置计算部88计算出第一旋转位置θ1与第二旋转位置θ2的平均值(θ1+θ2)/2，并作为第三旋转位置θ3(步骤S9)。第三旋转位置θ3是调整后的相位位置。
在步骤S9之后，第二电机控制部84使第一电机26旋转到第三旋转位置θ3(步骤S10)。此时，第二电机控制部84b也可以进行控制，以使第二电机28的旋转位置固定。通过使第二电机28的旋转位置固定，能够更可靠地执行相位调整。在步骤S10之后是图3的(4)的状态。像这样，能够使第二驱动力传递机构34的齿隙内的可动部22的相对位置与第一驱动力传递机构32的齿隙内的可动部22的相对位置在规定的范围内一致，从而能够使进行同步控制的两个驱动轴的初始相位对齐。
此外，在上述中，作为转矩使用了第一电机26的转矩进行说明，但获取第二电机28的转矩并计算出转矩，也能够进行与上述相同的相位调整。另外，即使在使可动部22从图3的(3)所示的状态向第一旋转方向旋转到第三旋转位置θ3的情况下，可动部22也会因机械性的摩擦而移动。因此，图3的(4)所示的可动部22的位置从图3的(3)所示的可动部22的位置移动。
如以上说明的那样，根据实施方式的相位调整装置70，不需要设置新的机构，从而与现有的相比，能够以简易的结构使进行同步控制的两个驱动轴的初始相位对齐。其结果是，能够防止发生机构性的变形，或向电机施加多余的负载，或注射机构倾斜而发生芯错位。
在相位调整装置70按照图4的流程图进行第一电机26的相位位置的调整之后，电机控制部84使第一电机26及第二电机28旋转而进行向原点位置的设定动作。图5是说明将第一电机26和第二电机28设定到原点位置的动作的流程图。在此，为了设定第一电机26及第二电机28的原点位置而设置相对于可动部22的止动部件92(参照图3)。被止动部件92限制的可动部22的位置是可动部22的原点位置。此外，实际上，与可动部22一起移动的柱塞20的顶端通过与筒60的内部顶端抵接而返回原点位置。即，止动部件92是概念性地表示通过该柱塞20的顶端与筒60的内部顶端抵接而限制可动部22的移动。
首先，电机控制部84使第一电机26及第二电机28向相同的旋转方向同步地旋转(步骤S11)。
接着，电机控制部84判定转矩取得部82所获取的转矩是否饱和(步骤S12)。转矩饱和是指达到规定值的状态。在转矩未饱和的情况下(步骤S12：否)，返回步骤S11。
在转矩饱和的情况下(步骤S12：是)，电机控制部84判定编码器74测量出的第一电机26的旋转位置与未图示的编码器测量出的第二电机28的旋转位置是是否均停止(步骤S13)。在任一旋转位置未停止的情况下(步骤S13：否)，返回步骤S11。
在第一电机26的旋转位置与第二电机28的旋转位置均停止的情况下(步骤S13：是)，将该旋转位置θ4设为第一电机26及第二电机28的原点位置(步骤S14)。步骤S14是图3的(5)那样可动部22与止动部件92接触的状态。由此，只要使第一电机26及第二电机28旋转到旋转位置θ4，就能够在第一电机26及第二电机28与可动部22的齿隙内的第一电机26及第二电机28的相位对齐的状态下，使可动部22向原点位置移动。之后，能够适当地执行注射装置10的动作。
[能够从实施方式得到的发明]
在以下对能够从上述实施方式把握的发明进行记载。
(第一发明)
相位调整装置(70)是驱动装置(12)的相位调整装置(70)，该驱动装置具有：用于使可动部(22)移动的第一电机(26)及第二电机(28)、将第一电机(26)的旋转力转换为直线移动力而向可动部(22)传递的第一驱动力传递机构(32)、将第二电机(28)的旋转力转换为直线移动力而向可动部(22)传递的第二驱动力传递机构(34)。相位调整装置(70)具备：转矩取得部(82)，该转矩取得部获取第一电机(26)或第二电机(28)的转矩；位置取得部(80)，该位置取得部获取第一电机(26)的旋转位置；第一电机控制部(84a)，该第一电机控制部使第一电机(26)向第一旋转方向旋转直到转矩超过阈值为止，之后，使第一电机(26)向与第一旋转方向反方向的第二旋转方向旋转直到转矩再次超过阈值为止；存储控制部(86)，该存储控制部将使第一电机(26)向第一旋转方向旋转且转矩超过阈值时的第一电机(26)的旋转位置作为第一旋转位置(θ1)而存储于存储部(90)，并且将使第一电机(26)向第二旋转方向且转矩再次超过阈值时的第一电机(26)的旋转位置作为第二旋转位置(θ2)而存储于存储部(90)；相位位置计算部(88)，该相位位置计算部基于第一旋转位置(θ1)和第二旋转位置(θ2)计算出第三旋转位置(θ3)，该第三旋转位置是第二驱动力传递机构(34)的齿隙内的可动部(22)的相对位置与第一驱动力传递机构(32)的齿隙内的可动部(22)的相对位置在规定的范围内一致的第一电机(26)的旋转位置；以及第二电机控制部(84b)，该第二电机控制部使第一电机(26)旋转到第三旋转位置(θ3)。
由此，与现有的相比，能够以简易的结构使进行同步控制的两个驱动轴的初始相位对齐。其结果是，能够防止发生机构性的变形、或向电机施加多余的负载、或注射机构倾斜而发生芯错位。
也可以是，第一电机控制部(84a)及第二电机控制部(84b)在使第一电机(26)旋转时，使第二电机(28)的旋转位置固定。由此，能够更可靠地执行第一电机(26)的相位调整。
也可以是，相位位置计算部(88)计算出第一旋转位置(θ1)与第二旋转位置(θ2)的平均值而作为第三旋转位置(θ3)。由此，能够使第二电机(28)与可动部(22)的齿隙内的可动部(22)的相对位置和第一电机(26)与可动部(22)的齿隙内的可动部(22)的相对位置精度良好地对齐。
也可以是，第一驱动力传递机构(32)及第二驱动力传递机构(34)分别包含：两个带轮(26p、36p、28p、42p)、架设于两个带轮(26p、36p、28p、42p)的传动带(38、44)、滚珠丝杠(36、42)、与滚珠丝杠(36、42)螺合的螺母(36n、42n)。
也可以是，驱动装置(12)设置于注射装置(10)。
也可以是，相位调整装置(70)设置于对注射装置(10)进行控制的控制装置(16)。
(第二发明)
相位调整方法是驱动装置(12)的相位调整方法，该驱动装置具有：用于使可动部(22)移动的第一电机(26)及第二电机(28)、将第一电机(26)的旋转力转换为直线移动力而向可动部(22)传递的第一驱动力传递机构(32)、将第二电机(28)的旋转力转换为直线移动力而向可动部(22)传递的第二驱动力传递机构(34)。相位调整方法包含：转矩取得步骤，在该转矩取得步骤中，获取第一电机(26)或第二电机(28)的转矩；位置取得步骤，在该位置取得步骤中，获取第一电机(26)的旋转位置；第一电机控制步骤，在该第一电机控制步骤中，使第一电机(26)向第一旋转方向旋转直到转矩超过阈值为止；第一存储控制步骤，在该第一存储控制步骤中，将使第一电机(26)向第一旋转方向旋转且转矩超过阈值时的第一电机(26)的旋转位置作为第一旋转位置(θ1)而存储于存储部(90)；第二电机控制步骤，在该第二电机控制步骤中，使第一电机(26)向与第一旋转方向反方向的第二旋转方向旋转直到转矩再次超过阈值为止；第二存储控制步骤，在该第二存储控制步骤中，将使第一电机(26)向第二旋转方向且转矩再次超过阈值时的第一电机(26)的旋转位置作为第二旋转位置(θ2)而存储于存储部(90)；相位位置计算步骤，在该相位位置计算步骤中，基于第一旋转位置(θ1)和第二旋转位置(θ2)计算出第三旋转位置(θ3)，该第三旋转位置是第二驱动力传递机构(34)的齿隙内的可动部(22)的相对位置与第一驱动力传递机构(32)的齿隙内的可动部(22)的相对位置在规定的范围内一致的第一电机(26)的旋转位置；第三电机控制步骤，在该第三电机控制步骤中，使第一电机(26)旋转到第三旋转位置(θ3)。
由此，与现有的相比，能够以简易的结构使进行同步控制的两个驱动轴的初始相位对齐。其结果是，能够防止发生机构性的变形、或向电机施加多余的负载、或注射机构倾斜而发生芯错位。
也可以是，在第一电机控制步骤、第二电机控制步骤及第三电机控制步骤中，在使第一电机(26)旋转时，使第二电机(28)的旋转位置固定。由此，能够更可靠地执行第一电机(26)的相位调整。
也可以是，在相位位置计算步骤中，计算出第一旋转位置(θ1)与第二旋转位置(θ2)的平均值，并作为第三旋转位置(θ3)。由此，能够使第二电机(28)与可动部(22)的齿隙内的可动部(22)的相对位置和第一电机(26)与可动部(22)的齿隙内的可动部(22)的相对位置精度良好地对齐。
也可以是，第一驱动力传递机构(32)及第二驱动力传递机构(34)分别包含：两个带轮(26p、36p、28p、42p)、架设于两个带轮(26p、36p、28p、42p)的传动带(38、44)、滚珠丝杠(36、42)、与滚珠丝杠(36、42)螺合的螺母(36n、42n)。
也可以是，驱动装置(12)设置于注射装置(10)。

Claims (11)

1.一种相位调整装置，是驱动装置的相位调整装置，该驱动装置具有：用于使可动部移动的第一电机及第二电机、将所述第一电机的旋转力转换为直线移动力而向所述可动部传递的第一驱动力传递机构、将所述第二电机的旋转力转换为直线移动力而向所述可动部传递的第二驱动力传递机构，该相位调整装置的特征在于，具备：
转矩取得部，该转矩取得部获取所述第一电机或所述第二电机的转矩；
位置取得部，该位置取得部获取所述第一电机的旋转位置；
第一电机控制部，该第一电机控制部使所述第一电机向第一旋转方向旋转直到所述转矩超过阈值为止，之后，使所述第一电机向与所述第一旋转方向反方向的第二旋转方向旋转直到所述转矩再次超过所述阈值为止；
存储控制部，该存储控制部将使所述第一电机向所述第一旋转方向旋转且所述转矩超过所述阈值时的所述第一电机的旋转位置作为第一旋转位置而存储于存储部，并且将使所述第一电机向所述第二旋转方向旋转且所述转矩再次超过所述阈值时的所述第一电机的旋转位置作为第二旋转位置而存储于所述存储部；
相位位置计算部，该相位位置计算部基于所述第一旋转位置和所述第二旋转位置，计算出第三旋转位置，该第三旋转位置是所述第二驱动力传递机构的齿隙内的所述可动部的相对位置与所述第一驱动力传递机构的齿隙内的所述可动部的相对位置在规定的范围内一致的所述第一电机的旋转位置；以及
第二电机控制部，该第二电机控制部使所述第一电机旋转到所述第三旋转位置。
2.根据权利要求1所述的相位调整装置，其特征在于，
所述第一电机控制部及所述第二电机控制部在使所述第一电机旋转时，使所述第二电机的旋转位置固定。
3.根据权利要求1或2所述的相位调整装置，其特征在于，
所述相位位置计算部计算出所述第一旋转位置与所述第二旋转位置的平均值而作为所述第三旋转位置。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的相位调整装置，其特征在于，
所述第一驱动力传递机构及所述第二驱动力传递机构分别包含：两个带轮、架设于两个所述带轮的传动带、滚珠丝杠、与所述滚珠丝杠螺合的螺母。
5.根据权利要求1～4中的任一项所述的相位调整装置，其特征在于，
所述驱动装置设置于注射装置。
6.根据权利要求5所述的相位调整装置，其特征在于，
所述相位调整装置设置于对所述注射装置进行控制的控制装置。
7.一种相位调整方法，是驱动装置的相位调整方法，该驱动装置具有：用于使可动部移动的第一电机及第二电机、将所述第一电机的旋转力转换为直线移动力而向所述可动部传递的第一驱动力传递机构、将所述第二电机的旋转力转换为直线移动力而向所述可动部传递的第二驱动力传递机构，该相位调整方法的特征在于，包含：
转矩取得步骤，在该转矩取得步骤中，获取所述第一电机或所述第二电机的转矩；
位置取得步骤，在该位置取得步骤中，获取所述第一电机的旋转位置；
第一电机控制步骤，在该第一电机控制步骤中，使所述第一电机向第一旋转方向旋转直到所述转矩超过阈值为止；
第一存储控制步骤，在该第一存储控制步骤中，将使所述第一电机向所述第一旋转方向旋转且所述转矩超过所述阈值时的所述第一电机的旋转位置作为第一旋转位置而存储于存储部；
第二电机控制步骤，在该第二电机控制步骤中，使所述第一电机向与所述第一旋转方向反方向的第二旋转方向旋转直到所述转矩再次超过所述阈值为止；
第二存储控制步骤，在该第二存储控制步骤中，将使所述第一电机向所述第二旋转方向旋转且所述转矩再次超过所述阈值时的所述第一电机的旋转位置作为第二旋转位置而存储于所述存储部；
相位位置计算步骤，在该相位位置计算步骤中，基于所述第一旋转位置和所述第二旋转位置计算出第三旋转位置，该第三旋转位置是所述第二驱动力传递机构的齿隙内的所述可动部的相对位置与所述第一驱动力传递机构的齿隙内的所述可动部的相对位置在规定的范围内一致的所述第一电机的旋转位置；以及
第三电机控制步骤，在该第三电机控制步骤中，使所述第一电机旋转到所述第三旋转位置。
8.根据权利要求7所述的相位调整方法，其特征在于，
在所述第一电机控制步骤、所述第二电机控制步骤及所述第三电机控制步骤中，在使所述第一电机旋转时，使所述第二电机的旋转位置固定。
9.根据权利要求7或8所述的相位调整方法，其特征在于，
在所述相位位置计算步骤中，计算出所述第一旋转位置与所述第二旋转位置的平均值而作为所述第三旋转位置。
10.根据权利要求7～9中任一项所述的相位调整方法，其特征在于，
所述第一驱动力传递机构及所述第二驱动力传递机构分别包含：两个带轮、架设于两个所述带轮的传动带、滚珠丝杠、与所述滚珠丝杠螺合的螺母。
11.根据权利要求7～10中任一项所述的相位调整方法，其特征在于，
所述驱动装置设置于注射装置。
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