JP7364541B2

JP7364541B2 - 位相調整装置および位相調整方法

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Publication number: JP7364541B2
Application number: JP2020133583A
Authority: JP
Inventors: 耕大南里; 聡矢野
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2019-09-30
Filing date: 2020-08-06
Publication date: 2023-10-18
Anticipated expiration: 2040-08-06
Also published as: JP2021054054A

Description

本発明は、駆動装置の位相調整装置および位相調整方法に関する。

特許文献１に記載される射出成形機の射出装置の駆動装置においては、プランジャーが設けられた可動部は２つの駆動軸により直進駆動される。２つの駆動軸の各々は、モータとモータの回転力を直進運動に変換する駆動力伝達機構を備える。この駆動力伝達機構には、バックラッシ（Backlash）が存在し、２つのモータが回転を開始するタイミングと可動部が動き始めるタイミングとには通常ずれが生ずる。このバックラッシによってその２つの駆動軸の初期位相は揃っていないため、可動部は、主に、一方の駆動軸によってのみに動き出すことになる。２つの駆動軸の初期位相が揃っていないと、機構的に歪みが生じたり、モータへ余分な負荷が加わるとともに、射出機構が傾く芯ずれを起こすという問題が生ずる。したがって、射出成形機の駆動軸の原点調整には、同期制御する２つの駆動軸の初期位相を合わせる調整が必要である。特許文献１においては、同期制御される２つの駆動軸のバックラッシに対する初期位相を合わせるために位相差調整用プーリを設けることが示されている。

特開２０１６－００２７４５号公報

しかし、特許文献１では、位相差調整用プーリといった新たな機構を設ける必要がある上、調整の具体的な方法については説明されていない。

そこで、本発明は、簡易な構成で同期制御する２つの駆動軸の初期位相を揃えることができる位相調整装置および位相調整方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、可動部を動かすための第１モータおよび第２モータと、前記第１モータの回転力を直進力に変換して前記可動部に伝達する第１駆動力伝達機構と、前記第２モータの回転力を直進力に変換して前記可動部に伝達する第２駆動力伝達機構と、を有する駆動装置の位相調整装置であって、前記第１モータまたは前記第２モータのトルクを取得するトルク取得部と、前記第１モータの回転位置を取得する位置取得部と、前記トルクが閾値を超えるまで前記第１モータを第１回転方向に回転させ、その後、前記トルクが再び前記閾値を超えるまで前記第１モータを前記第１回転方向と逆方向の第２回転方向に回転させる第１モータ制御部と、前記第１モータを前記第１回転方向に回転させて前記トルクが前記閾値を超えたときの前記第１モータの回転位置を第１回転位置として記憶部に記憶させるとともに、前記第１モータを前記第２回転方向に回転させて前記トルクが再び前記閾値を超えたときの前記第１モータの回転位置を第２回転位置として前記記憶部に記憶させる記憶制御部と、前記第１回転位置と前記第２回転位置とに基づいて、前記第２駆動力伝達機構のバックラッシ内における前記可動部の相対的な位置と前記第１駆動力伝達機構のバックラッシ内における前記可動部の相対的な位置とが所定の範囲内で一致する前記第１モータの回転位置を第３回転位置として算出する位相位置算出部と、前記第３回転位置まで前記第１モータを回転させる第２モータ制御部と、を備える。

本発明の第２の態様は、可動部を動かすための第１モータおよび第２モータと、前記第１モータの回転力を直進力に変換して前記可動部に伝達する第１駆動力伝達機構と、前記第２モータの回転力を直進力に変換して前記可動部に伝達する第２駆動力伝達機構と、を有する駆動装置の位相調整方法であって、前記第１モータまたは前記第２モータのトルクを取得するトルク取得ステップと、前記第１モータの回転位置を取得する位置取得ステップと、前記トルクが閾値を超えるまで前記第１モータを第１回転方向に回転させる第１モータ制御ステップと、前記第１モータを前記第１回転方向に回転させて前記トルクが前記閾値を超えたときの前記第１モータの回転位置を第１回転位置として記憶部に記憶させる第１記憶制御ステップと、前記トルクが再び前記閾値を超えるまで前記第１モータを前記第１回転方向と逆方向の第２回転方向に回転させる第２モータ制御ステップと、前記第１モータを前記第２回転方向に回転させて前記トルクが再び前記閾値を超えたときの前記第１モータの回転位置を第２回転位置として前記記憶部に記憶させる第２記憶制御ステップと、前記第１回転位置と前記第２回転位置とに基づいて、前記第２駆動力伝達機構のバックラッシ内における前記可動部の相対的な位置と前記第１駆動力伝達機構のバックラッシ内における前記可動部の相対的な位置とが所定の範囲内で一致する前記第１モータの回転位置を第３回転位置として算出する位相位置算出ステップと、前記第３回転位置まで前記第１モータを回転させる第３モータ制御ステップと、を含む。

本発明によれば、簡易な構成で同期制御する２つの駆動軸の初期位相を揃えることができる。

実施の形態における射出装置の上面図である。実施の形態における制御装置の構成を示す図である。実施の形態における位相調整方法を説明する概念図である。実施の形態における位相調整方法を説明するフローチャートである。第１モータおよび第２モータの原点位置への設定動作を説明するフローチャートである。

本発明に係る位相調整装置および位相調整方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

［実施の形態］
図１は、実施の形態における射出装置１０の上面図である。図１に示したＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向は互いに直交しており、－Ｚ方向が重力方向である。射出成形機は、射出装置１０および型締装置により構成されるが、ここでは、型締装置は示さない。

射出装置１０は、駆動装置１２と、駆動装置１２を制御する制御装置１６と、を備える。

駆動装置１２は、プランジャー２０が設けられた可動部２２と、可動部２２を動かすための第１モータ２６および第２モータ２８と、第１駆動力伝達機構３２および第２駆動力伝達機構３４と、を有する。

第１駆動力伝達機構３２は、第１モータ２６のモータ軸２６ａに固定されたプーリ２６ｐと、ボールねじ３６と、ボールねじ３６に固定されたプーリ３６ｐと、プーリ２６ｐとプーリ３６ｐとの間に掛け渡されるベルト３８と、ボールねじ３６に螺合するナット３６ｎと、を備える。ボールねじ３６は、固定部４０を貫通してＹ方向を回転軸として回転可能であるが固定部４０に対するＹ方向の相対位置は固定されている。ナット３６ｎは可動部２２に固定されている。したがって、第１駆動力伝達機構３２は第１モータ２６の回転力を直進力に変換して可動部２２に伝達する。この第１モータ２６と第１駆動力伝達機構３２とで１つの駆動軸（第１駆動軸）を構成する。

第２駆動力伝達機構３４は、第２モータ２８のモータ軸２８ａに固定されたプーリ２８ｐと、ボールねじ４２と、ボールねじ４２に固定されたプーリ４２ｐと、プーリ２８ｐとプーリ４２ｐとの間に掛け渡されるベルト４４と、ボールねじ４２に螺合するナット４２ｎと、を備える。ボールねじ４２は、固定部４０を貫通してＹ方向を回転軸として回転可能であるが固定部４０に対するＹ方向の相対位置は固定されている。ナット４２ｎは可動部２２に固定されている。したがって、第２駆動力伝達機構３４は第２モータ２８の回転力を直進力に変換して可動部２２に伝達する。この第２モータ２８と第２駆動力伝達機構３４とで１つの駆動軸（第２駆動軸）を構成する。

なお、第１駆動軸と第２駆動軸とは、大きさ、形状等が同一の駆動軸を用いている。したがって、第１駆動力伝達機構３２のバックラッシと第２駆動力伝達機構３４のバックラッシとはほぼ同じ大きさ（幅）である。

固定部４０および固定部４６は、Ｙ方向に延伸した４本のバー５０を介して接続されている。図１では、－Ｚ方向に存在する２本のバーは重なって見えない。４本のバー５０は、可動部２２を貫通している。４本のバー５０に沿って、可動部２２は、Ｙ方向および－Ｙ方向に移動可能である。

可動部２２にはプランジャー２０を回転駆動させるためのモータ５６が設けられている。モータ５６のモータ軸５６ａに固定されたプーリ５６ｐと、プランジャー２０に固定されたプーリ２０ｐとの間にはベルト５８が掛け渡されている。プランジャー２０は、固定部４６を貫通してバレル６０に挿入されている。したがって、モータ５６によりプランジャー２０は回転駆動されるとともに、可動部２２がＹ方向に移動することによりプランジャー２０はバレル６０の内部先端まで挿入される構成になっている。以上の構成により、射出装置１０は、バレル６０に供給された溶融樹脂等をバレル６０先端の開口部から型締装置に射出することができる。

図２は、実施の形態における制御装置１６の構成を示す図である。制御装置１６は、ＣＰＵ等のプロセッサとメモリとを有し、メモリに記憶されたプログラムを実行することで、本実施の形態の制御装置１６として機能する。制御装置１６は、位相調整装置７０を備える。図１では示さなかったが、第１モータ２６には、第１モータ２６の回転位置を測定するエンコーダ７４と、第１モータ２６のトルク（スカラー値、トルクの絶対値）を測定するトルクセンサ７６とが接続されている。

位相調整装置７０は、位置取得部８０と、トルク取得部８２と、モータ制御部８４と、記憶制御部８６と、位相位置算出部８８と、記憶部９０と、を備える。

位置取得部８０は、エンコーダ７４が測定した第１モータ２６の回転位置を取得する。トルク取得部８２は、トルクセンサ７６が測定した第１モータ２６のトルクを取得する。トルク取得部８２は、例えば、第１モータ２６に流れる電流値に基づいて上記トルクを算出して取得する。

モータ制御部８４は、第１モータ２６および第２モータ２８を制御する。モータ制御部８４は、後述する制御を実行するために、第１モータ制御部８４ａおよび第２モータ制御部８４ｂを有する。

記憶制御部８６は、第１モータ２６の回転位置を記憶部９０に記憶させる。

位相位置算出部８８は、記憶部９０に記憶されている第１モータ２６の回転位置に基づいて、調整された位相位置を算出する。この調整された位相位置については後述する。

図３は、実施の形態における位相調整方法を説明する概念図である。図３の（１）には位相調整を開始する前における、可動部２２、第１駆動力伝達機構３２、および第２駆動力伝達機構３４の初期状態の関係が示されている。図３の縦軸は第１モータ２６のモータ軸２６ａの回転位置θを示していて、縦軸の上方向を第１回転方向、下方向を第１回転方向の逆方向である第２回転方向とする。図３に示されるように、第１駆動力伝達機構３２と可動部２２との位置関係は、第１駆動力伝達機構３２のバックラッシの幅だけ自由度が存在する。同様に、第２駆動力伝達機構３４と可動部２２との位置関係は、第２駆動力伝達機構３４のバックラッシの幅だけ自由度が存在する。ここで、第１駆動力伝達機構３２のバックラッシとは、第１モータ２６と可動部２２との間のバックラッシであり、第２駆動力伝達機構３４のバックラッシとは、第２モータ２８と可動部２２との間のバックラッシである。このバックラッシがあるため２つの駆動軸を同期制御する場合は、第１駆動力伝達機構３２のバックラッシ内における可動部２２の相対的な位置と、第２駆動力伝達機構３４のバックラッシ内における可動部２２の相対的な位置とは一致していることが好ましい。

例えば、図３の（１）のように、第１駆動力伝達機構３２のバックラッシ内における可動部２２の相対的な位置と、第２駆動力伝達機構３４のバックラッシ内における可動部２２の相対的な位置とがずれている状態で、第１モータ２６および第２モータ２８を第１回転方向に同期して回転させても、主に、第２駆動力伝達機構３４によって可動部２２が移動してしまう。したがって、第１駆動力伝達機構３２のバックラッシ内における可動部２２の相対的な位置と、第２駆動力伝達機構３４のバックラッシ内における可動部２２の相対的な位置とを所定の範囲内で一致させることが好ましい。本実施の形態では、同期制御する２つの駆動軸の初期位相を揃えるために第１モータ２６の位相を調整する。図４は、実施の形態における位相調整方法を説明するフローチャートである。

図３の（１）の初期状態において第１モータ２６のモータ軸２６ａの回転位置はθ０である。この状態で図４のフローチャートに沿って位相調整が開始される。

まず、第１モータ制御部８４ａは、第１モータ２６を第１回転方向に回転させる（ステップＳ１）。このとき、第１モータ制御部８４ａは、第２モータ２８の回転位置を固定させるように制御してもよい。第２モータ２８の回転位置を固定することにより、より確実に位相調整を実行することができる。なお、第１モータ２６を回転させたとき、可動部２２は、第１駆動力伝達機構３２のバックラッシの幅の中間位置に位置していたとしても、機械的な摩擦等により動くことがある。

そして、第１モータ制御部８４ａは、トルク取得部８２が取得したトルクが予め定めた閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ２）。トルクが閾値以下の場合（ステップＳ２：ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。

トルクが閾値を超えた場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、第１モータ制御部８４ａは、第１モータ２６の回転を停止させる（ステップＳ３）。そして、ここで、トルクが閾値を超えた場合とは、図３の（２）の状態である。この状態で、第１モータ２６と可動部２２との第１回転方向に対するバックラッシと、第２モータ２８と可動部２２との第２回転方向に対するバックラッシとはともに無くなるので、トルクが閾値を超えることになる。そして、第１モータ制御部８４ａは、位置取得部８０が取得した第１モータ２６の回転位置を記憶部９０に第１回転位置θ１として記憶させる（ステップＳ４）。

ステップＳ４の後、第１モータ制御部８４ａは、第１回転方向と逆方向の第２回転方向に第１モータ２６を回転させる（ステップＳ５）。このとき、第１モータ制御部８４ａは、第２モータ２８の回転位置を固定させるように制御してもよい。第２モータ２８の回転位置を固定することにより、より確実に位相調整を実行することができる。

そして、第１モータ制御部８４ａは、トルク取得部８２が取得したトルクが予め定めた閾値を再び超えたか否かを判定する（ステップＳ６）。トルクが閾値以下の場合（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ５に戻る。

トルクが閾値を再び超えた場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、第１モータ制御部８４ａは、第１モータ２６の回転を停止させる（ステップＳ７）。ここで、トルクが閾値を再び超えた場合とは、図３の（３）の状態である。この状態で、第１モータ２６と可動部２２との第２回転方向に対するバックラッシと、第２モータ２８と可動部２２との第１回転方向に対するバックラッシとはともに無くなるので、トルクが閾値を再び超えることになる。そして、第１モータ制御部８４ａは、位置取得部８０が取得した第１モータ２６の回転位置を記憶部９０に第２回転位置θ２として記憶させる（ステップＳ８）。なお、ステップＳ２およびステップＳ６では、回転方向を考慮せずに、単に第１モータ２６のトルクの大きさ（絶対値）を基に判断している。

そして、位相位置算出部８８は、第１回転位置θ１と第２回転位置θ２との平均値（θ１＋θ２）／２を第３回転位置θ３として算出する（ステップＳ９）。第３回転位置θ３は、調整された位相位置である。

ステップＳ９の後、第２モータ制御部８４ｂは、第３回転位置θ３まで第１モータ２６を回転させる（ステップＳ１０）。このとき、第２モータ制御部８４ｂは、第２モータ２８の回転位置を固定させるように制御してもよい。第２モータ２８の回転位置を固定することにより、より確実に位相調整を実行することができる。ステップＳ１０の後が図３の（４）の状態である。このように、第２駆動力伝達機構３４のバックラッシ内における可動部２２の相対的な位置と、第１駆動力伝達機構３２のバックラッシ内における可動部２２の相対的な位置とを所定の範囲内で一致させることができ、同期制御する２つの駆動軸の初期位相を揃えることができる。

なお、上記では、トルクとして、第１モータ２６のトルクを用いるとして説明したが、第２モータ２８のトルクを取得してトルクを求めても、上記と同様な位相調整が可能である。また、図３の（３）に示す状態から可動部２２を第３回転位置θ３まで、第１回転方向に回転させた場合であっても、機械的な摩擦によって可動部２２は動く。したがって、図３の（４）に示す可動部２２の位置は、図３の（３）に示す可動部２２の位置から移動している。

以上説明したように、実施の形態の位相調整装置７０によれば、新たな機構を設ける必要が無く、従来に比べて簡易な構成で同期制御する２つの駆動軸の初期位相を揃えることができる。その結果、機構的な歪みが生じたり、モータへ余分な負荷が加わったり、射出機構が傾く芯ずれが生ずることを防ぐことができる。

図４のフローチャートに従って、位相調整装置７０が第１モータ２６の位相位置の調整を行った後、モータ制御部８４は、第１モータ２６および第２モータ２８を回転させて原点位置への設定動作を行う。図５は、第１モータ２６および第２モータ２８の原点位置への設定動作を説明するフローチャートである。ここで、第１モータ２６および第２モータ２８の原点位置を設定するために可動部２２に対するストッパ９２（図３参照）が設置されている。ストッパ９２で制限された可動部２２の位置が可動部２２の原点位置である。なお、実際は、可動部２２と一緒に移動するプランジャー２０の先端がバレル６０の内部先端に当接することで、原点位置に戻る。つまり、ストッパ９２は、このプランジャー２０の先端とバレル６０の内部先端とが当接することで可動部２２の移動が規制されることを概念的に表したものである。

まず、モータ制御部８４は、第１モータ２６および第２モータ２８を同一の回転方向に同期して回転させる（ステップＳ１１）。

次に、モータ制御部８４は、トルク取得部８２が取得したトルクが飽和しているか否かを判定する（ステップＳ１２）。トルクが飽和するとは、所定値に達した状態である。トルクが飽和していない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。

トルクが飽和している場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、エンコーダ７４が測定した第１モータ２６の回転位置と、図示していないエンコーダが測定した第２モータ２８の回転位置とがともに停止しているか否かをモータ制御部８４は判定する（ステップＳ１３）。いずれかの回転位置が停止していない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。

第１モータ２６の回転位置と、第２モータ２８の回転位置とがともに停止している場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、その回転位置θ４を第１モータ２６および第２モータ２８の原点位置とする（ステップＳ１４）。ステップＳ１４は、図３の（５）のように可動部２２がストッパ９２に接触した状態である。これにより、第１モータ２６および第２モータ２８を回転位置θ４まで回転させれば、第１モータ２６および第２モータ２８と可動部２２とのバックラッシ内における第１モータ２６および第２モータ２８の位相を揃えた状態で可動部２２を原点位置に移動できる。その後、射出装置１０の動作を適切に実行することが可能となる。

［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態から把握しうる発明について、以下に記載する。

（第１の発明）
位相調整装置（７０）は、可動部（２２）を動かすための第１モータ（２６）および第２モータ（２８）と、第１モータ（２６）の回転力を直進力に変換して可動部（２２）に伝達する第１駆動力伝達機構（３２）と、第２モータ（２８）の回転力を直進力に変換して可動部（２２）に伝達する第２駆動力伝達機構（３４）と、を有する駆動装置（１２）の位相調整装置（７０）である。位相調整装置（７０）は、第１モータ（２６）または第２モータ（２８）のトルクを取得するトルク取得部（８２）と、第１モータ（２６）の回転位置を取得する位置取得部（８０）と、トルクが閾値を超えるまで第１モータ（２６）を第１回転方向に回転させ、その後、トルクが再び閾値を超えるまで第１モータ（２６）を第１回転方向と逆方向の第２回転方向に回転させる第１モータ制御部（８４ａ）と、第１モータ（２６）を第１回転方向に回転させてトルクが閾値を超えたときの第１モータ（２６）の回転位置を第１回転位置（θ１）として記憶部（９０）に記憶させるとともに、第１モータ（２６）を第２回転方向に回転させてトルクが再び閾値を超えたときの第１モータ（２６）の回転位置を第２回転位置（θ２）として記憶部（９０）に記憶させる記憶制御部（８６）と、第１回転位置（θ１）と第２回転位置（θ２）とに基づいて、第２駆動力伝達機構（３４）のバックラッシ内における可動部（２２）の相対的な位置と第１駆動力伝達機構（３２）のバックラッシ内における可動部（２２）の相対的な位置とが所定の範囲内で一致する第１モータ（２６）の回転位置を第３回転位置（θ３）として算出する位相位置算出部（８８）と、第３回転位置（θ３）まで第１モータ（２６）を回転させる第２モータ制御部（８４ｂ）と、を備える。

これにより、従来に比べて簡易な構成で同期制御する２つの駆動軸の初期位相を揃えることができる。その結果、機構的な歪みが生じたり、モータへ余分な負荷が加わったり、射出機構が傾く芯ずれが生ずることを防ぐことができる。

第１モータ制御部（８４ａ）および第２モータ制御部（８４ｂ）は、第１モータ（２６）を回転させているときは、第２モータ（２８）の回転位置を固定させてもよい。これにより、より確実に第１モータ（２６）の位相調整を実行することができる。

位相位置算出部（８８）は、第１回転位置（θ１）と第２回転位置（θ２）との平均値を第３回転位置（θ３）として算出してもよい。これにより、第２モータ（２８）と可動部（２２）とのバックラッシ内における可動部（２２）の相対的な位置と、第１モータ（２６）と可動部（２２）とのバックラッシ内における可動部（２２）の相対的な位置とを精度よく揃えることができる。

第１駆動力伝達機構（３２）および第２駆動力伝達機構（３４）の各々は、２つのプーリ（２６ｐ、３６ｐ、２８ｐ、４２ｐ）、２つのプーリ（２６ｐ、３６ｐ、２８ｐ、４２ｐ）に掛け渡されるベルト（３８、４４）、ボールねじ（３６、４２）、ボールねじ（３６、４２）に螺合するナット（３６ｎ、４２ｎ）を含んでもよい。

駆動装置（１２）は、射出装置（１０）に設けられていてもよい。

位相調整装置（７０）は、射出装置（１０）を制御する制御装置（１６）に設けられていてもよい。

（第２の発明）
位相調整方法は、可動部（２２）を動かすための第１モータ（２６）および第２モータ（２８）と、第１モータ（２６）の回転力を直進力に変換して可動部（２２）に伝達する第１駆動力伝達機構（３２）と、第２モータ（２８）の回転力を直進力に変換して可動部（２２）に伝達する第２駆動力伝達機構（３４）と、を有する駆動装置（１２）の位相調整方法である。位相調整方法は、第１モータ（２６）または第２モータ（２８）のトルクを取得するトルク取得ステップと、第１モータ（２６）の回転位置を取得する位置取得ステップと、トルクが閾値を超えるまで第１モータ（２６）を第１回転方向に回転させる第１モータ制御ステップと、第１モータ（２６）を第１回転方向に回転させてトルクが閾値を超えたときの第１モータ（２６）の回転位置を第１回転位置（θ１）として記憶部（９０）に記憶させる第１記憶制御ステップと、トルクが再び閾値を超えるまで第１モータ（２６）を第１回転方向と逆方向の第２回転方向に回転させる第２モータ制御ステップと、第１モータ（２６）を第２回転方向に回転させてトルクが再び閾値を超えたときの第１モータ（２６）の回転位置を第２回転位置（θ２）として記憶部（９０）に記憶させる第２記憶制御ステップと、第１回転位置（θ１）と第２回転位置（θ２）とに基づいて、第２駆動力伝達機構（３４）のバックラッシ内における可動部（２２）の相対的な位置と第１駆動力伝達機構（３２）のバックラッシ内における可動部（２２）の相対的な位置とが所定の範囲内で一致する第１モータ（２６）の回転位置を第３回転位置（θ３）として算出する位相位置算出ステップと、第３回転位置（θ３）まで第１モータ（２６）を回転させる第３モータ制御ステップと、を含む。

第１モータ制御ステップ、第２モータ制御ステップ、および第３モータ制御ステップにおいて、第１モータ（２６）を回転させているときは、第２モータ（２８）の回転位置を固定させてもよい。これにより、より確実に第１モータ（２６）の位相調整を実行することができる。

位相位置算出ステップは、第１回転位置（θ１）と第２回転位置（θ２）との平均値を第３回転位置（θ３）として算出してもよい。これにより、第２モータ（２８）と可動部（２２）とのバックラッシ内における可動部（２２）の相対的な位置と、第１モータ（２６）と可動部（２２）とのバックラッシ内における可動部（２２）の相対的な位置とを精度良く揃えることができる。

１０…射出装置１２…駆動装置
１６…制御装置２０…プランジャー
２２…可動部２６…第１モータ
２８…第２モータ３２…第１駆動力伝達機構
３４…第２駆動力伝達機構２６ａ、２８ａ、５６ａ…モータ軸
２０ｐ、２６ｐ、２８ｐ、３６ｐ、４２ｐ、５６ｐ…プーリ
３６、４２…ボールねじ３６ｎ、４２ｎ…ナット
３８、４４、５８…ベルト４０、４６…固定部
５０…バー５６…モータ
６０…バレル７０…位相調整装置
７４…エンコーダ７６…トルクセンサ
８０…位置取得部８２…トルク取得部
８４…モータ制御部８４ａ…第１モータ制御部
８４ｂ…第２モータ制御部８６…記憶制御部
８８…位相位置算出部９０…記憶部
９２…ストッパ

Claims

可動部を動かすための第１モータおよび第２モータと、前記第１モータの回転力を直進力に変換して前記可動部に伝達する第１駆動力伝達機構と、前記第２モータの回転力を直進力に変換して前記可動部に伝達する第２駆動力伝達機構と、を有する駆動装置の位相調整装置であって、
前記第１モータまたは前記第２モータのトルクを取得するトルク取得部と、
前記第１モータの回転位置を取得する位置取得部と、
前記トルクが閾値を超えるまで前記第１モータを第１回転方向に回転させ、その後、前記トルクが再び前記閾値を超えるまで前記第１モータを前記第１回転方向と逆方向の第２回転方向に回転させる第１モータ制御部と、
前記第１モータを前記第１回転方向に回転させて前記トルクが前記閾値を超えたときの前記第１モータの回転位置を第１回転位置として記憶部に記憶させるとともに、前記第１モータを前記第２回転方向に回転させて前記トルクが再び前記閾値を超えたときの前記第１モータの回転位置を第２回転位置として前記記憶部に記憶させる記憶制御部と、
前記第１回転位置と前記第２回転位置とに基づいて、前記第２駆動力伝達機構のバックラッシ内における前記可動部の相対的な位置と前記第１駆動力伝達機構のバックラッシ内における前記可動部の相対的な位置とが所定の範囲内で一致する前記第１モータの回転位置を第３回転位置として算出する位相位置算出部と、
前記第３回転位置まで前記第１モータを回転させる第２モータ制御部と、
を備える、位相調整装置。
請求項１に記載の位相調整装置であって、
前記第１モータ制御部および前記第２モータ制御部は、前記第１モータを回転させているときは、前記第２モータの回転位置を固定させる、位相調整装置。
請求項１または２に記載の位相調整装置であって、
前記位相位置算出部は、前記第１回転位置と前記第２回転位置との平均値を前記第３回転位置として算出する、位相調整装置。
請求項１～３のいずれか１項に記載の位相調整装置であって、
前記第１駆動力伝達機構および前記第２駆動力伝達機構の各々は、２つのプーリ、２つの前記プーリに掛け渡されるベルト、ボールねじ、前記ボールねじに螺合するナットを含む、位相調整装置。
請求項１～４のいずれか１項に記載の位相調整装置であって、
前記駆動装置は、射出装置に設けられている、位相調整装置。
請求項５に記載の位相調整装置であって、
前記位相調整装置は、前記射出装置を制御する制御装置に設けられている、位相調整装置。
可動部を動かすための第１モータおよび第２モータと、前記第１モータの回転力を直進力に変換して前記可動部に伝達する第１駆動力伝達機構と、前記第２モータの回転力を直進力に変換して前記可動部に伝達する第２駆動力伝達機構と、を有する駆動装置の位相調整方法であって、
前記第１モータまたは前記第２モータのトルクを取得するトルク取得ステップと、
前記第１モータの回転位置を取得する位置取得ステップと、
前記トルクが閾値を超えるまで前記第１モータを第１回転方向に回転させる第１モータ制御ステップと、
前記第１モータを前記第１回転方向に回転させて前記トルクが前記閾値を超えたときの前記第１モータの回転位置を第１回転位置として記憶部に記憶させる第１記憶制御ステップと、
前記トルクが再び前記閾値を超えるまで前記第１モータを前記第１回転方向と逆方向の第２回転方向に回転させる第２モータ制御ステップと、
前記第１モータを前記第２回転方向に回転させて前記トルクが再び前記閾値を超えたときの前記第１モータの回転位置を第２回転位置として前記記憶部に記憶させる第２記憶制御ステップと、
前記第１回転位置と前記第２回転位置とに基づいて、前記第２駆動力伝達機構のバックラッシ内における前記可動部の相対的な位置と前記第１駆動力伝達機構のバックラッシ内における前記可動部の相対的な位置とが所定の範囲内で一致する前記第１モータの回転位置を第３回転位置として算出する位相位置算出ステップと、
前記第３回転位置まで前記第１モータを回転させる第３モータ制御ステップと、
を含む、位相調整方法。
請求項７に記載の位相調整方法であって、
前記第１モータ制御ステップ、前記第２モータ制御ステップ、および前記第３モータ制御ステップにおいて、前記第１モータを回転させているときは、前記第２モータの回転位置を固定させる、位相調整方法。
請求項７または８に記載の位相調整方法であって、
前記位相位置算出ステップは、前記第１回転位置と前記第２回転位置との平均値を前記第３回転位置として算出する、位相調整方法。
請求項７～９のいずれか１項に記載の位相調整方法であって、
前記第１駆動力伝達機構および前記第２駆動力伝達機構の各々は、２つのプーリ、２つの前記プーリに掛け渡されるベルト、ボールねじ、前記ボールねじに螺合するナットを含む、位相調整方法。
請求項７～１０のいずれか１項に記載の位相調整方法であって、
前記駆動装置は、射出装置に設けられている、位相調整方法。