JP2006181660A - 部品締結ドライバユニット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、ACサーボモータ20の駆動軸20aと駆動工具25とをねじりコイルばね22を介して連結し、駆動軸20aの絶対回転角度を示す信号を出力可能なレゾルバ21と、駆動工具25の絶対回転角度を示す信号を出力可能なレゾルバ24と、制御ユニット3とを備えている。
前記モータ20は、駆動工具25に係合したねじ部品がワークにねじ込まれた時の衝撃トルクによって生じるねじりコイルばね22のねじれ角が、ねじ部品に目標締付トルクが作用した時のねじりコイルばね22のねじれ角以下となる回転速度または出力トルクで駆動制御される。
【選択図】図1
Description
図1において、1は部品締結ドライバユニットであり、ツールユニット2と、このツールユニット2を制御する制御ユニット3とを有する。
S01:レゾルバ駆動部32,33に励磁指令信号を付与。
S02:レゾルバ駆動部32,33から回転角度を読み込む。
S03:回転角度の差(以下、これを固有回転角度差という)を算出。
S04:固有回転角度差が閾値を超えていないか確認する。閾値を超えていない場合は、S06にジャンプ。
S05:表示部36に部品交換表示指令信号を付与。
S06:レゾルバ駆動部32,33に励磁停止指令信号を付与。
S07:エンド。
となる起動チェック処理を行う。
S11:スタート指令信号の入力待ち。
S12:モータ駆動部31の速度制御部31aに速度指令信号を送る。
S13:レゾルバ駆動部32,33に励磁指令信号を送る。
S14:レゾルバ駆動部32,33から回転角度を読み込む。
S15:回転角度差を算出。
S16:回転角度差に対応する締付トルクを記憶部34から読み込む。
S17:締付トルクを目標締付トルクと比較し、目標締付トルクに達していない場合は、S14にジャンプ。
S18:締付トルクが目標締付トルクの許容範囲上限値を超えている場合はS20にジャンプ。
S19:表示部36に完了表示指令信号を送り、S21にジャンプ。
S20:表示部36に異常表示指令信号を送る。
S21:モータ駆動部31に停止指令信号を送る。
S22:入出力部37にねじ締め完了信号を送る。
S23:ロボットの待機位置復帰信号を待つ。
S24:レゾルバ駆動部32,33から回転角度を読み込む。
S25:固有回転角度差を算出。
S26:固有回転角度差が閾値を超えていないか確認。閾値を超えていない場合は、S28にジャンプ。
S27:表示部36に部品交換表示指令信号を付与。
S28:レゾルバ駆動部32,33に励磁停止指令信号を送信。
S29:エンド
となるねじ締め処理を実行する。
2 ツールユニット
3 制御ユニット
20 ACサーボモータ
20a 駆動軸
21 レゾルバ
22 ねじりコイルばね
23 伝達軸
24 レゾルバ
25 駆動工具
Claims (1)
- 回転駆動手段と、ねじ部品に係合可能な駆動工具と、前記回転駆動手段の駆動により回転する駆動軸と前記駆動工具とを一体に回転可能に連結する弾性ねじれ部材と、前記回転駆動手段の駆動軸の回転角度を示す信号を出力可能な第一回転角検出手段と、前記駆動工具の回転角度を示す信号を出力可能な第二回転角検出手段とを有する部品締結ドライバユニットであって、
ねじ部品がワークにねじ込まれた時の衝撃トルクによって生じる弾性ねじれ部材のねじれ角が、ねじ部品に目標締付トルクが作用した時の弾性ねじれ部材のねじれ角以下となる回転速度または出力トルクで前記回転駆動手段を駆動制御する制御ユニットを備えていることを特徴とする部品締結ドライバユニット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004375554A JP2006181660A (ja) | 2004-12-27 | 2004-12-27 | 部品締結ドライバユニット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004375554A JP2006181660A (ja) | 2004-12-27 | 2004-12-27 | 部品締結ドライバユニット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2006181660A true JP2006181660A (ja) | 2006-07-13 |
Family
ID=36735133
Family Applications (1)
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JP2004375554A Pending JP2006181660A (ja) | 2004-12-27 | 2004-12-27 | 部品締結ドライバユニット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006181660A (ja) |
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2004
- 2004-12-27 JP JP2004375554A patent/JP2006181660A/ja active Pending
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