JP2003319680A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】実際の電気角と理想電気角との偏差に起因する
モータトルクの低下を防止することができるモータ制御
装置を提供する。 【解決手段】電動モータ３にロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉ
ｗを供給すると、実際の電気角θｍは理想の電気角θ＊
になることを利用して、そのときのモータ回転角センサ
５により検出された実際の電気角θｍとそのときの理想
の電気角θ＊との偏差を演算し、これをオフセット値
（補正値）とするようにした。そして、実際の電気角θ
ｍをオフセット値に基づいて補正することにより、電気
角のずれによるモータトルクの低下を防止することがで
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば自動車の操
舵系にモータによるアシスト力を付与する電動パワース
テアリング装置のモータ制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、モータの回転力を利用してス
テアリングホイールの操作を補助する電動パワーステア
リング装置が知られている。このような電動パワーステ
アリング装置のモータとしてはブラシレスモータが多く
使用されている。ブラシレスモータにおいては、ロータ
の磁極の位置を検出する回転角センサが必要である。こ
の回転角センサとしては、例えばホール素子，レゾルバ
等の絶対角センサ及びインクリメント型エンコーダ等の
相対角センサがある。正確な正弦波を得るためにホール
素子とインクリメント型エンコーダとが組み合わせられ
て使用されることもある。この回転角センサにより検出
されたロータの磁極位置に基づいて電流を流すステータ
コイルが正確に順次切り替えられる。この結果、ロータ
が円滑に回転する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記従来の
モータ制御装置には次のような問題があった。即ち、回
転角センサをモータに組付けた状態において、当該回転
角センサはモータに対して所定の電気角を有する。そし
て、回転角センサの組み付け精度、特に絶対角を検出す
る絶対角センサの組み付け精度に誤差がある場合、実際
の電気角と理想の電気角との間にずれが発生する。この
状態でモータ制御を行うと、モータへ供給されるアシス
ト電流は本来必要なアシスト電流よりも電気角のずれの
分だけ少なくなる。そして、モータトルクはモータへの
電流供給量に比例するので、電気角のずれの分だけモー
タトルクが低下する。

【０００４】例えば理想のモータトルクをＴｍ＊、実際
のモータトルクをＴｍ、理想の電気角をθ＊、実際の電
気角をθ、理想の電気角θ＊と実際の電気角θとの偏差
をδθ（δθ＝θ＊−θ）としたとき、次式が成り立
つ。

【０００５】Ｔｍ＝ＣＯＳδθ×Ｔｍ＊ 理想の電気角θ＊と実際の電気角θとの間にずれがなけ
れば、電気角偏差δθ＝０となる。即ち、ＣＯＳδθ＝
１となり、実際のモータトルクＴｍと理想のモータトル
クＴｍ＊とは等しくなる（Ｔｍ＝Ｔｍ＊）。一方、理想
の電気角θ＊と実際の電気角θとの間にずれがあると、
δθ≠０となり、実際のモータトルクＴｍは理想のモー
タトルクＴｍ＊よりもずれ（ＣＯＳδθ）の分だけ低下
する。

【０００６】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、実際の電気角と理想電
気角との偏差に起因するモータトルクの低下を防止する
ことができるモータ制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、回転角検出手段により検出されたロータの磁極位置
に基づいてモータ駆動装置を制御することにより各相巻
線への通電を切り替えてモータを駆動させるようにした
モータ制御装置において、モータに対して所定のロック
電流が供給されるようにモータ駆動装置を制御するロッ
ク通電手段と、ロック通電手段によりモータへ所定のロ
ック電流を供給したときに回転角検出手段により検出さ
れた実際の磁極位置とモータへ供給した所定のロック電
流に対する理想の磁極位置との偏差を演算するオフセッ
ト演算手段と、オフセット演算手段により算出された前
記偏差に基づいて回転角検出手段により検出された実際
の磁極位置を補正する補正手段とを備えたことを要旨と
する。

【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、オフセット演算手段により算出された
実際の磁極位置と理想の磁極位置との偏差に基づいて得
られた補正値を格納する記憶手段を備えたことを要旨と
する。

【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の発明において、外部の遠隔制御手段から送られてきた
補正値取得要求信号を受信可能とした受信手段を備え、
この受信手段により補正値取得要求信号を受信したとき
実際の磁極位置と理想の磁極位置との偏差に基づいて補
正値を演算する一連の処理を実行するようにしたことを
要旨とする。

【００１０】（作用）請求項１に記載の発明によれば、
モータに対して所定のロック電流が供給される。このと
きに回転角検出手段により検出された実際の磁極位置と
モータへ供給した所定のロック電流に対する理想の磁極
位置との偏差が演算され、この偏差に基づいて回転角検
出手段により検出された実際の磁極位置が補正される。
このため、電気角のずれによるモータトルクの低下が防
止される。

【００１１】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の作用に加えて、実際の磁極位置と理想の
磁極位置との偏差に基づいて得られた補正値は記憶手段
に格納される。このため、電源オンの度に毎回補正値を
演算する必要がない。

【００１２】請求項３に記載の発明によれば、請求項２
に記載の発明の作用に加えて、外部の遠隔制御手段から
送られてきた補正値取得要求信号を受信すると、実際の
磁極位置と理想の磁極位置との偏差に基づいて補正値を
演算する一連の処理が実行される。

【００１３】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下、本発明を
電動パワーステアリング装置のモータ制御装置に具体化
した第１実施形態を図１〜図４に従って説明する。

【００１４】（全体構成）図１に示すように、電動パワ
ーステアリング装置１は、電動パワーステアリング制御
装置（以下「制御装置２」という。）及び当該制御装置
２により駆動制御される電動モータ３を備えており、こ
の電動モータ３の出力軸にはギヤ４が固定されている。
電動モータ３は三相同期式永久磁石モータで構成したブ
ラシレスモータであり、モータ回転角センサ（例えばホ
ール素子）５を備えている。モータ回転角センサ５は電
動モータ３の回転角、即ち電動モータ３を構成するロー
タの磁極位置を示す電気角θｍを検出し、検出結果（モ
ータ回転角信号）を制御装置２へ送る。また、電動モー
タ３にはモータ駆動電流センサ６が設けられている。モ
ータ駆動電流センサ６は電動モータ３における実際のモ
ータ駆動電流Ｉｍを検出し、検出結果（モータ駆動電流
信号）を制御装置２へ送る。

【００１５】一方、ステアリングホイール（以下、「ハ
ンドル７」という）にはステアリングシャフト８が連結
されており、同ステアリングシャフト８には減速歯車９
が固定されている。この減速歯車９には前記電動モータ
３のギヤ４が噛合している。ステアリングシャフト８に
はトーションバー（ねじりばね）１０が組み込まれてお
り、当該トーションバー１０にはトルクセンサ１１が設
けられている。トルクセンサ１１は、運転者によりハン
ドル７が操舵されてステアリングシャフト８が回転した
際のトーションバー１０の捻れ量に基づいて、当該ハン
ドル７に作用する操舵トルクＴを検出する。この操舵ト
ルク信号は制御装置２へ送られる。

【００１６】前記減速歯車９にはピニオンシャフト１２
を介してピニオンギヤ１３が固定されている。このピニ
オンギヤ１３はラック１４と噛合しており、当該ラック
１４の両端にはそれぞれタイロッド１５が固定されてい
る。タイロッド１５の先端部にはナックルアーム１６が
回動可能に連結されており、両ナックルアーム１６，１
６間にはクロスメンバ１７が回動可能に連結されてい
る。両ナックルアーム１６，１６にはそれぞれ前輪１８
が取り付けられている。

【００１７】前後左右の各車輪にはそれぞれ車速センサ
１９が設けられている（図１では、一方の前輪１８の車
速センサ１９のみ図示する）。車速センサ１９は車輪速
（車輪の単位時間当たりの回転数、即ち回転速度）を検
出し、この検出結果（車輪速信号）を制御装置２へ送
る。制御装置２は車速センサ１９から送られてきた車輪
速信号に基づいて車速Ｖを演算する。

【００１８】さて、運転者によりハンドル７が回動操作
されると、ステアリングシャフト８が回転する。この回
転はトーションバー１０、ピニオンシャフト１２及びピ
ニオンギヤ１３を介してラック１４へ伝達され、同ラッ
ク１４の軸動に変換される。これにより、両前輪１８，
１８が転舵される。

【００１９】このとき、制御装置２は、トルクセンサ１
１により検出された操舵トルクＴ及び車速センサ１９に
より検出された車速Ｖに基づいて、所定の操舵補助トル
ク（アシストトルク）を発生させるように電動モータ３
を正逆駆動制御する。電動モータ３の回転はギヤ４を介
して減速歯車９に伝達され、当該減速歯車９により回転
数が減少されてピニオンシャフト１２及びピニオンギヤ
１３に伝達される。ピニオンギヤ１３の回転はラック１
４に伝達され、同ラック１４の軸動に変換される。この
ようにして、ハンドル７の回動操作による前輪１８の操
舵に対してアシストトルクが付与される。

【００２０】（制御装置）次に、制御装置２の電気的構
成について説明する。図１に示すように、制御装置２
は、ＣＰＵ（中央演算装置）２１、ＲＯＭ（読み出し専
用メモリ）２２、ＲＡＭ（読み出し書き込み専用メモ
リ）２３及びモータ駆動装置２４を備えている。

【００２１】ＲＯＭ２２には、ＣＰＵ２１が実行する基
本アシスト制御プログラム及びハンドル戻し制御プログ
ラム等の各種の制御プログラム、各種のデータ、及び各
種の特性マップ等が格納されている。各種の特性マップ
はそれぞれ車両モデルによる実験データ及び周知の理論
計算等によって予め求められたものであり、例えば車速
Ｖと操舵トルクＴとに基づいて基本アシスト電流を求め
るための基本アシストトルクマップや車速，操舵角速
度，操舵絶対角に基づいてハンドル戻し指令電流を求め
るためのマップがある。

【００２２】ＲＡＭ２３は、ＲＯＭ２２に書き込まれた
各種の制御プログラムを展開してＣＰＵ２１が各種の演
算処理を実行するためのデータ作業領域である。また、
ＲＡＭ２３はＣＰＵ２１が各種の演算処理を行う際の各
種の演算処理結果等を一時的に記憶する。

【００２３】ＣＰＵ２１にはトルクセンサ１１、車速セ
ンサ１９、モータ駆動装置２４、モータ回転角センサ
５、及びモータ駆動電流センサ６がそれぞれ入出力イン
ターフェイス（図示略）を介して接続されている。ＣＰ
Ｕ２１は、トルクセンサ１１、車速センサ１９、モータ
回転角センサ５、及びモータ駆動電流センサ６から得ら
れる各種の情報に基づいて基本アシスト制御プログラム
及びハンドル戻し制御プログラム等の各種の制御プログ
ラムを実行する。

【００２４】図２に示すように、モータ駆動装置２４
は、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）３１Ｕ，３２Ｕの
直列回路と、ＦＥＴ３１Ｖ，３２Ｖの直列回路と、ＦＥ
Ｔ３１Ｗ，３２Ｗの直列回路がを並列に接続されること
により構成されている。ＦＥＴ３１Ｕ，３２Ｕ間の接続
点３３Ｕは電動モータ３のＵ相巻線に接続され、ＦＥＴ
３１Ｖ，３２Ｖ間の接続点３３Ｖは電動モータ３のＶ相
巻線に接続され、ＦＥＴ３１Ｗ，３２Ｗ間の接続点３３
Ｗは電動モータ３のＷ相巻線に接続されている。

【００２５】モータ駆動装置２４と車両に搭載されたバ
ッテリ３４との間の電源ラインＬ上には昇圧回路（図示
略）が設けられており、当該昇圧回路はＣＰＵ２１から
の指令信号（昇圧回路制御信号）に基づいてバッテリ３
４の電圧を昇圧し、これをモータ駆動装置２４の各直列
回路にそれぞれ印加する。

【００２６】ＣＰＵ２１は、前記基本アシストマップに
基づいて、車速Ｖ及び操舵トルクＴに対応した基本アシ
スト電流値を演算し、この基本アシスト電流とモータ駆
動電流センサ（図示略）によって得られるモータ駆動電
流（電動モータ３における実際のモータ駆動電流）との
差に基づいてＰＩ制御値を演算する。ＣＰＵ２１はＰＩ
制御値に応じたＰＷＭ演算を行い、このＰＷＭ演算の結
果（モータ制御信号）をモータ駆動装置２４に対して、
具体的にはＦＥＴ３１Ｕ，３２Ｕ、ＦＥＴ３１Ｖ，３２
Ｖ、ＦＥＴ３１Ｗ，３２Ｗに対してそれぞれ出力する。
モータ駆動装置２４は、送られてきたＰＷＭ演算の結果
に基づいて電動モータ３に対する基本アシスト電流（３
相の励磁電流）の供給を３相の励磁電流路を介して行
う。電動モータ３は基本アシスト電流の供給に基づいて
ハンドル７に対して基本アシスト力を付与する。

【００２７】（電気角補正処理）次に、前述のように構
成した制御装置による電動モータ３を構成するロータの
磁極位置を示す電気角の補正処理を図３に示すＣＰＵ２
１の機能ブロック図に基づいて説明する。電気角の補正
処理は、ＲＯＭ２２に予め格納された各種の制御プログ
ラムに従って実行される。尚、電気角θ等の各種のパラ
メータはそれぞれに対応する信号の意味として使用す
る。

【００２８】モータ回転角センサ５により検出された実
際の電気角θｍの補正処理は、電動モータ３にロック電
流を供給したときの電気角は理想電気角になることを利
用して行われる。即ち、図３に示すように、電源がオン
（イグニッションオン）されると、ＣＰＵ２１のロック
通電制御部４１は予め設定された電気角θ＊に基づいて
電動モータ３の各相巻線へそれぞれ供給するロック電流
Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗを演算する。本実施形態では予め設定
された電気角θ＊＝９０度とされている。

【００２９】電動モータ３の各相に流れる電流の位相は
１２０度ずつずれるので、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相にそれぞれ
流れる電流は例えば次式で示される。 Ｉｕ＝Ｉｉｎ・ｓｉｎωｔ Ｉｖ＝Ｉｉｎ・ｓｉｎ（ωｔ−２π／３） Ｉｗ＝Ｉｉｎ・ｓｉｎ（ωｔ−４π／３） ここで、Ｉｕ，Ｉｖ，ＩｗはそれぞれＵ相巻線，Ｖ相巻
線，Ｗ相巻線へそれぞれ供給する電流値である。Ｉｉｎ
はバッテリ３４からの入力電流検出値又は検査装置等か
らの検査用電流値である。また、ωｔは電気角に相当す
る。

【００３０】そして、各式のωｔに予め設定された電気
角θ＊を代入することにより、ロック電流Ｉｕ，Ｉｖ,
Ｉｗがそれぞれ得られる。本実施形態において、例えば
入力電流検出値Ｉｉｎを２０Ａ（アンペア）とすると、
ロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗはそれぞれ２０Ａ，−１０
Ａ，−１０Ａとなる。

【００３１】図４に示すように、電気角（ｄｅｇ）に対
して各相巻線に流れる相電流の割合（％）は一意的に決
まっているので、電気角が決まれば各相電流の値も決ま
る。ちなみに、電気角θ＊＝９０度とした場合、各相巻
線に流れるロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗの割合は１：−
０．５：−０．５となる。これは、前述の演算結果と合
致している。

【００３２】ロック通電制御部４１は算出したロック電
流Ｉｕ，Ｉｖ, ＩｗをそれぞれＰＷＭ演算部４２へ送
る。ＰＷＭ演算部４２はロック通電制御部４１から送ら
れてきたロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗに応じたＰＷＭ演
算を行い、このＰＷＭ演算の結果（モータ制御信号）を
モータ駆動装置２４のＦＥＴ３１Ｕ，３２Ｕ、ＦＥＴ３
１Ｖ，３２Ｖ、ＦＥＴ３１Ｗ，３２Ｗに対してそれぞれ
出力する。

【００３３】モータ駆動装置２４は、送られてきたＰＷ
Ｍ演算の結果に基づいて、電動モータ３の各相巻線に対
してそれぞれロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗを各相の励磁
電流路を介して行う。

【００３４】前述のロック通電中において、モータ回転
角センサ５により検出された実際の電気角θｍはオフセ
ット演算部４３へ送られる。オフセット演算部４３はモ
ータ回転角センサ５から送られてきた実際の電気角θｍ
と、ロック電流Ｉｕ，Ｉｖ,Ｉｗに対する理想の電気角
θ＊との偏差δθ（δθ＝θ＊−θｍ）を演算し、オフ
セット値（補正値）とする。

【００３５】図４に示すように、電動モータ３の各相巻
線へのロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗの配分量により、理
想の電気角＊は一義的に決まる。例えば電動モータ３の
各相巻線へのロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗの配分割合を
１：−０．５：−０．５とすると、理想の電気角θ＊は
９０度となる。本実施形態では、各相巻線へのロック電
流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗがそれぞれ２０Ａ，−１０Ａ，−１
０Ａとされているので、理想の電気角θ＊は９０度とな
る。従って、実際の電気角θｍが理想の電気角θ＊とず
れていれば、その差分がオフセット値（補正値）とな
る。

【００３６】例えば実際の電気角θｍが８９度であった
とすると、本実施形態における理想の電気角θ＊＝９０
度との偏差δθは１度となる。オフセット演算部４３は
算出した偏差δθ（この場合、１度）を電気角補正部４
４へ送る。

【００３７】電気角補正部４４は、オフセット演算部４
３から送られてきた偏差δθに基づいて、モータ回転角
センサ５により検出された実際の電気角θｍを補正す
る。即ち、実際の電気角θｍと理想の電気角との偏差δ
θが０になるように、偏差δθに応じた補正値を実際の
電気角θｍに対して加算又は減算して補正電気角θ＊＊
を演算する。本実施形態では、実際の電気角θｍ＝８９
度であるので、この値に偏差δθ＝１度が加算されて補
正電気角θ＊＊＝９０とされる。電気角補正部４４は算
出した補正電気角θ＊＊をＰＷＭ演算部４２へ送る。

【００３８】以上で、電気角の補正処理が完了となる。
以後、電源がオン（即ち、イグニッションスイッチがオ
ン）される毎に、前述の電気角補正処理を繰り返す。Ｐ
ＷＭ演算部４２では、理想の電気角θ＊と実際の電気角
θｍとの間にずれがない正確な電気角、即ち補正電気角
θ＊＊に基づいてＰＷＭ演算が行われることにより、電
流を供給するステータコイルの切り替えがいっそう正確
に行われる。このため、モータトルクの低下が防止され
る。

【００３９】（実施形態の効果）従って、本実施形態に
よれば、以下の効果を得ることができる。 （１）電動モータ３にロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗを供
給すると、実際の電気角θｍは理想の電気角θ＊になる
ことを利用して、そのときのモータ回転角センサ５によ
り検出された実際の電気角θｍとそのときの理想の電気
角θ＊との偏差を演算し、これをオフセット値（補正
値）とするようにした。そして、実際の電気角θｍをオ
フセット値に基づいて補正することにより、電気角のず
れによるモータトルクの低下を防止することができる。

【００４０】（２）また、モータ回転角センサ５を電動
モータ３に対して組付けた後、モータ回転角センサ５の
電気角にオフセット調整をソフトウェア的に行うように
したことにより、モータ回転角センサ５の組付け精度を
厳密に管理する必要がない。このため、モータ回転角セ
ンサ５の組付け作業効率を向上させることができ、ひい
ては組付けコストを低減させることができる。

【００４１】（第２実施形態）次に、本発明の第２実施
形態を説明する。本実施形態は実際の電気角と理想の電
気角との偏差を記憶手段に記憶させるようにした点で前
記第１実施形態と異なる。従って、前記第１実施形態と
同一の部材構成については同一の符号を付し、その重複
した説明を省略する。

【００４２】図１及び図３に二点鎖線で示すように、制
御装置２はＥＥＰＲＯＭ５１（電気的に書換え可能なＲ
ＯＭ）を備えている。そして、ＣＰＵ２１のオフセット
演算部４３は算出した偏差δθ、即ちオフセット値（補
正値）をＥＥＰＲＯＭ５１に格納する。そして、電源が
オン（イグニッションオン）される度に電気角補正部４
４はオフセット値をＥＥＰＲＯＭ５１から読み出し、こ
の読み出したオフセット値に基づいてモータ回転角セン
サ５により検出された実際の電気角θｍをリアルタイム
に補正する。

【００４３】従って、本実施形態によれば、第１実施形
態の（１），（２）の効果に加えて、以下の効果を得る
ことができる。 ・オフセット演算部４３により求められたオフセット値
はＥＥＰＲＯＭ５１に格納するようにした。そして、電
源がオン（イグニッションオン）される度に電気角補正
部４４はオフセット値をＥＥＰＲＯＭ５１から読み出
し、この読み出したオフセット値に基づいて実際の電気
角θｍを補正するようにした。このため、電源オンの度
に毎回オフセット値を演算する必要がない。即ち、モー
タ回転角センサ５の起動時にオフセット値を毎回演算し
て電気角補正（オフセット補正）を行う前処理が不要と
なる。従って、制御装置２による初動制御を簡単かつ迅
速に行うことができる。

【００４４】（第３実施形態）次に、本発明の第３実施
形態を説明する。本実施形態は電気角補正処理を遠隔操
作により実行させるようにした点で前記第２実施形態と
異なる。従って、前記第２実施形態と同一の部材構成に
ついては同一の符号を付し、その重複した説明を省略す
る。

【００４５】図１に二点鎖線で示すように、制御装置２
は通信制御装置６１を備えている。この通信制御装置６
１は同じく二点鎖線で示す例えば検査装置等の外部機器
６２から無線又は有線により送られてきた各種指令信号
を受信可能とされている。外部機器６２からの指令信号
としては例えばオフセット値取得要求信号Ｓがある。外
部機器６２からのオフセット値取得要求信号Ｓが通信制
御装置６１により受信されると、ＣＰＵ２１は実際の電
気角と理想の電気角との偏差、即ちオフセット値（補正
値）を求めるための処理を実行する。そして、算出した
オフセット値をＥＥＰＲＯＭ５１へ格納する。

【００４６】従って、本実施形態によれば、第２実施形
態の効果に加えて、以下の効果を得ることができる。 ・外部機器６２から送られてきたオフセット値取得要求
信号Ｓを受信可能とした通信制御装置６１を備えた。そ
して、通信制御装置６１によりオフセット値取得要求信
号Ｓを受信したとき実際の磁極位置（電気角θｍ）と理
想の磁極位置（電気角θ＊）との偏差に基づいてオフセ
ット値を演算する一連の処理を実行し、算出されたオフ
セット値をＥＥＰＲＯＭ５１に格納するようにした。オ
フセット値の記憶は例えば車両の工場出荷時に１度行っ
ておけばよく、量産に対応することができる。

【００４７】（別例）尚、前記実施形態は以下のように
変更して実施してもよい。 ・本実施形態では、予め設定された電気角θ＊＝９０度
としたが、例えば１３５度等の任意角度を設定するよう
にしてもよい。

【００４８】・ＥＥＰＲＯＭ５１をフラッシュメモリ等
の他の書換え可能な記憶媒体としてもよい。 （付記）次に前記実施形態及び別例から把握できる技術
的思想を以下に追記する。

【００４９】・回転角検出手段により検出されたロータ
の磁極位置に基づいてモータ駆動装置を制御することに
より各相巻線への通電を切り替えてモータを駆動させる
ようにしたモータの制御方法において、モータに対して
所定のロック電流を供給し、このときに回転角検出手段
により検出された実際の磁極位置とモータへ供給した所
定のロック電流に対する理想の磁極位置との偏差を演算
し、この算出された偏差に基づいて回転角検出手段によ
り検出された実際の磁極位置を補正するようにしたモー
タの制御方法。

【００５０】・車両の操舵系にトルク伝達可能に設けら
れて操舵補助トルクを発生するモータと、前記モータを
駆動するモータ駆動手段と、前記モータ駆動手段を通電
制御することにより前記モータを駆動制御するモータ制
御装置とを備えた電動パワーステアリング装置におい
て、請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載のモ
ータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。

【００５１】

【発明の効果】本発明によれば、実際の電気角と理想電
気角との偏差に起因するモータトルクの低下を防止する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本実施形態における電動パワーステアリング
装置の概略構成図。

【図２】 本実施形態における電動パワーステアリング
制御装置の回路図。

【図３】 本実施形態におけるＣＰＵの機能ブロック
図。

【図４】 本実施形態における３相電流波形図。

【符号の説明】

１…電動パワーステアリング装置、 ２…モータ制御装置を構成する制御装置、 ３…モータを構成する電動モータ、 ５…回転角検出手段を構成するモータ回転角センサ、 ２１…補正手段を構成する電気角補正部、 ２４…モータ駆動装置、 ４１…ロック通電手段を構成するロック通電制御部、 ４３…オフセット演算手段を構成するオフセット演算
部、 ５１…記憶手段を構成するＥＥＰＲＯＭ、 ６１…受信手段を構成する通信制御装置。 ６２…外部の遠隔制御手段を構成する外部機器、 Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗ…ロック電流、 Ｓ…補正値取得要求信号を構成するオフセット値取得要
求信号、 θｍ…実際の電気角（実際の磁極位置）、 θ＊…実際の電気角（理想の磁極位置）、 δθ…偏差（補正値）。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転角検出手段により検出されたロータ
   の磁極位置に基づいてモータ駆動装置を制御することに
   より各相巻線への通電を切り替えてモータを駆動させる
   ようにしたモータ制御装置において、 モータに対して所定のロック電流が供給されるようにモ
   ータ駆動装置を制御するロック通電手段と、 ロック通電手段によりモータへ所定のロック電流を供給
   したときに回転角検出手段により検出された実際の磁極
   位置とモータへ供給した所定のロック電流に対する理想
   の磁極位置との偏差を演算するオフセット演算手段と、 オフセット演算手段により算出された前記偏差に基づい
   て回転角検出手段により検出された実際の磁極位置を補
   正する補正手段とを備えたモータ制御装置。
2. 【請求項２】 オフセット演算手段により算出された実
   際の磁極位置と理想の磁極位置との偏差に基づいて得ら
   れた補正値を格納する記憶手段を備えた請求項１に記載
   のモータ制御装置。
3. 【請求項３】 外部の遠隔制御手段から送られてきた補
   正値取得要求信号を受信可能とした受信手段を備え、こ
   の受信手段により補正値取得要求信号を受信したとき実
   際の磁極位置と理想の磁極位置との偏差に基づいて補正
   値を演算する一連の処理を実行するようにした請求項２
   に記載のモータ制御装置。