WO2014019852A1 - Instandhaltungsvorrichtung - Google Patents

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WO2014019852A1
WO2014019852A1 PCT/EP2013/065093 EP2013065093W WO2014019852A1 WO 2014019852 A1 WO2014019852 A1 WO 2014019852A1 EP 2013065093 W EP2013065093 W EP 2013065093W WO 2014019852 A1 WO2014019852 A1 WO 2014019852A1
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vertical support
carrier
arm
support
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PCT/EP2013/065093
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Hubert Palfinger
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Palfinger Systems Gmbh
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    • B63C5/02—Stagings; Scaffolding; Shores or struts
    • B63C2005/025—Stagings, or scaffolding, i.e. constructions providing temporary working platforms on slipways, in building or repair docks, or inside hulls

Definitions

  • the invention relates to a maintenance device for large-area steel construction surfaces, in particular of interior areas of ships or tank installations, with at least one carrier system movable along a vertical support, wherein at least one arm system is arranged on the support system.
  • EP 1 879 793 Bl a device for processing a tank container is described, wherein working platforms are pivoted via arms, which are held by a insertable through an upper opening of the tank space mast.
  • the upper part of the mast is formed as a tube, and the arms are movable together with a support member to which they are articulated through the tube.
  • a disadvantage of this system is that it has an expensive and complicated structure.
  • the at least one support system is movable via a Hubzylindersystem along the vertical support.
  • This carrier system is arranged on the vertical support and movable along it.
  • the at least one arm system can preferably be arranged on the carrier system in such a way that it is oriented substantially parallel to the longitudinal axis of the vertical carrier when, for example, the system according to the invention is introduced into the interior of a tank.
  • the Hubzylindersystem invention is particularly well suited due to its simple structure, the at least one support system safely and reproducibly to move along the vertical support.
  • projections are preferably provided on the vertical support, in which engages the at least one support system.
  • the extensions are hook-like and arranged horizontally offset from one another on the vertical support. In the case of movement of the carrier system, this engages in the extensions, with the horizontally staggered arrangement of these extensions on the vertical carrier causing a stair-like climbing of the carrier system by means of the lifting cylinder system along the vertical carrier.
  • the vertical support has a substantially polygonal, preferably a square or rectangular cross section, on whose side walls the extensions are arranged offset from one another parallel to the longitudinal axis of the vertical support. According to the invention, it is provided in this embodiment that the carrier system is arranged on at least one side wall of the vertical carrier and engages in these extensions.
  • the lifting cylinder system of the at least one carrier system has two independently movable lifting cylinder, whose piston rods cooperate with the extensions of the vertical support.
  • the extensions may be arranged one above the other along a line parallel to the longitudinal axis of the vertical carrier or may be offset diagonally relative to one another.
  • the piston rods of the two lifting cylinders are each movable along a guide on the at least one carrier system, wherein the guide particularly preferably has at least one change in direction and / or formed like a backdrop. This bending in the guide allows the distal ends of the piston rods to be guided out of the respective, preferably hook-like extensions.
  • a working platform is arranged on the at least one arm system of the at least one carrier system, which can be used by two persons, for example.
  • one person is responsible for the movement and control of the work platform, while the second person carries out the inspection and / or processing of the steel construction area.
  • a tool holder for receiving maintenance tools such as a combined washing / Abstocktechnikmaschine for removing surface layers, in particular a water jet and / or sandblasting tool, a Spüllanze or Painting tool is arranged.
  • the arranged on the at least one support system at least one arm system as Mehrfachknickarmsystem, preferably as a toggle lever system.
  • the at least one arm system is constructed like a segment, wherein the distal end segment of the arm system facing away from the carrier system has at least two pivot axes. Due to the segment-like design of the arm system, the arm system can be adapted to the respective conditions by adding and / or removing individual segments.
  • the working platform or tool holder can be brought to the surface to be machined with high precision, wherein this positioning accuracy is further increased by the fact that in a preferred embodiment of the invention the working platform and / or tool holder additionally is rotatably disposed on the distal end segment.
  • each carrier system has two arm systems, each having at its distal end segment a working platform.
  • each carrier system has two arm systems, each having at its distal end segment a working platform.
  • four arms, each with a working platform are preferably arranged for two people on the vertical support, which can act substantially independently of each other, so that a rapid processing, for example, an interior of a ship is possible.
  • each carrier system each with two arm systems, these can be movable independently of one another or independently of one another along the vertical carrier.
  • Fig. 1 is a perspective view of the maintenance device according to the invention.
  • Fig. 2 is a plan view of the base member of the maintenance device of Fig. 1;
  • Fig. 3 is a side view of the vertical support
  • Fig. 4 is a sectional view of the vertical carrier of Fig. 3; 5 shows the carrier system from FIG. 3 and FIG. 4 in a view from above; FIG. and
  • Fig. 6 is a sectional view of the end segment of the arm system.
  • FIG. 1 shows the maintenance device 100 according to the invention, wherein a support system 200 with four arm systems 300 arranged thereon is arranged on a vertical support 110.
  • the vertical support 110 is fixed in a base element 120 which, in the present embodiment, has a substantially square ground plan, at the corners of which a roller 121 and a pedestal 122 are respectively arranged.
  • the maintenance device 100 can be moved in a simple manner, while the adjustable feet 122 serve to stably set up the maintenance device 100 in the intended location, for example inside a ship's tank.
  • the base element 120 is shown in a view from above, wherein the vertical support 110 can be inserted into a receptacle 123 of the base element 120.
  • the vertical support 110 has extensions 111 which are arranged along a fall line F parallel to the longitudinal axis A of the vertical support 110. These hook-like extensions 111 are arranged on the side walls 112 of the vertical support 110 such that they each extend horizontally offset from one another.
  • a support system 200 which has two hydraulic cylinders 210, 210 'with piston rods 211, 211' has.
  • the carrier system 200 as shown in FIG. 4, first the piston rod 211 of the first hydraulic cylinder 210 shown in the left half of the picture is retracted, so that it is removed from the recess 11a of the extension 111. At the same time, the piston rod 211 'of the second hydraulic cylinder 210' is extended along the guide 213 'until its distal end 212' engages in the recess 11 'of the extension 111'.
  • the carrier system 200 is again shown in a view from above, wherein it can be seen that the carrier system 200 encloses the vertical carrier 110, wherein the vertical carrier 110 has a substantially square cross section.
  • each arm system 300 is attached to the carrier system 200.
  • the arm system 300 is designed for this purpose segment-like, wherein the individual segments 310 are fastened to each other, for example via bolt connections.
  • each arm segment 310 is preferably connected to the adjacent segment 310 by means of a hydraulic pivoting system 320, which permits bending of the segments 310 in the manner of a toggle lever.
  • each arm system 300 is mounted on the carrier system 200 such that it is pivotable in the horizontal plane through an angle of more than 180 °.
  • an end segment 340 At the distal end 330 of the arm system 300 is disposed an end segment 340 to which a work cage 350 is attached.
  • the end segment 340 (see FIG. 6) can be pivoted over two axes, wherein the pivoting takes place about a first pivot axis S 1 with the aid of a double-chain drive 341.
  • a second pivot axis S2 extends substantially normal to the first pivot axis Sl.
  • the work basket 350 is additionally attachable via an axis of rotation to the end segment 340 (not shown).
  • the present invention is not limited to the illustrated embodiment.
  • it can also be provided that not a single support system 200 comprising the vertical support 110 is provided, but that it is designed, for example, in two parts, wherein in each case one support system surrounds at least one side with two adjacent edges.
  • the extensions can be designed differently, and vary their horizontal and / or vertical arrangement on the vertical support.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Instandhaltungsvorrichtung (100) für großflächige Stahlbauflächen, insbesondere von Innenbereichen von Schiffen oder Tankanlagen, mit zumindest einem entlang eines vertikalen Trägers (110) verfahrbaren Trägersystem (200), wobei an dem Trägersystem (200) zumindest ein Armsystem (300) angeordnet ist, und das zumindest eine Trägersystem (200) über ein Hubzylindersystem entlang des vertikalen Trägers (110) bewegbar ist.

Description

Instandhaltungsvorrichtung
Die Erfindung betrifft eine Instandhaltungsvorrichtung für großflächige Stahlbauflächen, insbesondere von Innenbereichen von Schiffen oder Tankanlagen, mit zumindest einem entlang eines vertikalen Trägers verfahrbaren Trägersystem, wobei an dem Trägersystem zumindest ein Armsystem angeordnet ist.
In der EP 1 879 793 Bl ist eine Einrichtung zur Bearbeitung eines Tankbehälters beschrieben, wobei Arbeitsplattformen über Ausleger verschwenkt werden, die von einem durch eine obere Öffnung des Tankraumes einführbaren Mast gehalten werden. Hierbei ist zumindest der obere Teil des Mastes als Rohr ausgebildet, und die Ausleger sind zusammen mit einem Tragteil, an dem sie angelenkt sind, durch das Rohr bewegbar. Nachteilig an diesem System ist, dass es einen teuren und komplizierten Aufbau aufweist.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Instandhaltungsvorrichtung zur Verfügung zu stellen, die das Erreichen sämtlicher Stellen in Innenbereichen beispielsweise von Schiffen oder Tankanlagen erlaubt, gleichzeitig jedoch einen einfachen und kostengünstigen Aufbau aufweist, der zudem einfach zu transportieren und zusammenzusetzen ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das zumindest eine Trägersystem über ein Hubzylindersystem entlang des vertikalen Trägers bewegbar ist. Dieses Trägersystem ist an dem vertikalen Träger angeordnet und entlang diesen bewegbar. Hierbei ist vorzugsweise das zumindest eine Armsystem an dem Trägersystem derart anordenbar, dass es im Wesentlichen parallel zu der Längsachse des vertikalen Trägers orientiert ist, wenn das erfindungsgemäße System zum Beispiel in das Innere eines Tanks eingebracht wird . Das erfindungsgemäße Hubzylindersystem ist aufgrund seinen einfachen Aufbaus besonders gut geeignet, das zumindest eine Trägersystem sicher und reproduzierbar entlang des vertikalen Trägers zu bewegen.
Hierfür sind vorzugsweise an dem vertikalen Träger Fortsätze vorgesehen, in die das zumindest eine Trägersystem eingreift. In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung sind hierbei die Fortsätze hakenartig ausgebildet und horizontal versetzt zueinander an dem vertikalen Träger angeordnet. Dabei greift bei Bewegung des Trägersystems dieses in die Fortsätze ein, wobei durch die horizontal versetzte Anordnung dieser Fortsätze an dem vertikalen Träger ein treppenartiges Aufklettern des Trägersystems mithilfe des Hubzylindersystems entlang des vertikalen Trägers erfolgt. In einer besonders bevorzugten Ausführung der Erfindung weist der vertikale Träger einen im Wesentlichen polygonalen, bevorzugterweise einen quadratischen oder rechteckigen Querschnitt auf, an dessen Seitenwände die Fortsätze parallel zur Längsachse des vertikalen Träger horizontal versetzt zueinander angeordnet sind. Erfindungsgemäß ist in dieser Ausführung vorgesehen, dass das Trägersystem an zumindest einer Seitenwand des vertikalen Trägers angeordnet ist und in diese Fortsätze eingreift.
Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass das Hubzylindersystem des zumindest einen Trägersystems über zwei unabhängig voneinander bewegbare Hubzylinder verfügt, deren Kolbenstangen mit den Fortsätzen des vertikalen Trägers zusammenwirken. Hierbei greifen die distalen Enden der Kolbenstangen in die hakenartigen Fortsätze ein, wobei bei Bewegung des Trägersystems entlang des vertikalen Trägers zunächst eine erste Kolbenstange in einen ersten Fortsatz eingreift, während die Kolbenstange eines zweiten Hubzylinders je nach Bewegungsrichtung ein- oder ausgefahren wird, um in einen Fortsatz oberhalb bzw. unterhalb des ersten Fortsatzes einzugreifen. Die Fortsätze können hierzu übereinander entlang einer Linie parallel zu der Längsachse des vertikalen Trägers angeordnet sein oder aber diagonal zueinander versetzt sein.
Um die Kolbenstangen der beiden Hubzylinder entlang definierter Bahnen zu bewegen, ist in einer besonders bevorzugten Ausführung der Erfindung vorgesehen, dass die Kolbenstangen der beiden Hubzylinder jeweils entlang einer Führung an dem zumindest einen Trägersystem bewegbar sind, wobei besonders bevorzugt die Führung zumindest eine Richtungsänderung aufweist und/oder kulissenartig ausgebildet ist. Durch diese Abknickung in der Führung wird ein Herausführen der distalen Enden der Kolbenstangen aus den jeweiligen bevorzugterweise hakenartig ausgebildeten Fortsätzen ermöglicht.
In einer besonders bevorzugten Ausführung der Erfindung ist an dem zumindest einen Armsystem des zumindest einen Trägersystems eine Arbeitsplattform angeordnet, die beispielsweise von zwei Personen benutzbar ist. Hierbei ist beispielsweise eine Person für die Bewegung und Steuerung der Arbeitsplattform verantwortlich, während die zweite Person die Inspektion und/oder Bearbeitung der Stahlbaufläche vornimmt. Alternativ hierzu kann auch vorgesehen sein, dass an dem zumindest einen Armsystem des zumindest einen Trägersystems eine Werkzeughalterung für die Aufnahme von Instandhaltungswerkzeugen, wie beispielsweise ein kombiniertes Wasch/Abstockwerkzeug zur Entfernung von Oberflächenschichten, insbesondere ein Wasserstrahl- und/oder Sandstrahlwerkzeug, eine Spüllanze oder ein Lackierwerkzeug angeordnet ist. Um eine genaue und sichere Zuführung der Arbeitsplattform bzw. des Werkzeuges an die zu bearbeitende Oberfläche zu gewährleisten, ist in einer besonders bevorzugten Ausführung der Erfindung das an dem zumindest einen Trägersystem zumindest eine angeordnete Armsystem als Mehrfachknickarmsystem, vorzugsweise als Kniehebelsystem, ausgebildet.
Um die erfindungsgemäße Instandhaltungsvorrichtung an unterschiedliche Anforderungen insbesondere in Hinblick auf ihre Reichweite anpassen zu können, ist erfindungsgemäß in einer weiteren Ausführung vorgesehen, dass das zumindest eine Armsystem segmentartig aufgebaut ist, wobei das von dem Trägersystem abgewandte distale Endsegment des Armsystems über zumindest zwei Schwenkachsen verfügt. Durch den segmentartigen Aufbau des Armsystems kann durch Hinzufügen und/oder Entfernen von einzelnen Segmenten das Armsystem an die jeweiligen Gegebenheiten angepasst werden. Durch die zumindest zwei Schwenkachsen des Endsegments kann die Arbeitsplattform bzw. Werkzeughal- terung mit hoher Präzision an die zu bearbeitende Oberfläche herangeführt werden, wobei diese Positioniergenauigkeit weiter dadurch erhöht wird, dass in einer bevorzugten Ausführung der Erfindung die Arbeitsplattform und/oder Werkzeug- halterung zusätzlich drehbar an dem distalen Endsegment angeordnet ist.
In der Praxis hat sich insbesondere jene Ausführung der Erfindung bewährt, bei der an dem vertikalen Träger zumindest ein, vorzugsweise zwei Trägersysteme angeordnet sind, wobei jedes Trägersystem über zwei Armsysteme verfügt, die jeweils an ihrem distalen Endsegment eine Arbeitsplattform aufweisen. Somit sind an dem vertikalen Träger vier Arme mit jeweils einer Arbeitsplattform vorzugsweise für zwei Personen angeordnet, die im Wesentlichen unabhängig voneinander agieren können, so dass eine rasche Bearbeitung beispielsweise eines Innenraums eines Schiffes möglich wird . Hierbei können im Fall von zwei Trägersystemen mit jeweils zwei Armsystemen diese abhängig oder unabhängig voneinander entlang des vertikalen Trägers bewegbar sein.
Im Folgenden wird anhand eines nicht-einschränkenden Ausführungsbeispiels mit zugehörigen Figuren die Erfindung näher erläutert. Darin zeigen :
Fig. 1 eine perspektivische Ansicht der erfindungsgemäßen Instandhaltungsvorrichtung;
Fig. 2 eine Draufsicht auf das Basiselement der Instandhaltungsvorrichtung aus Fig. 1;
Fig. 3 eine Seitenansicht des vertikalen Trägers;
Fig. 4 eine Schnittansicht des vertikalen Trägers aus Fig. 3; Fig. 5 das Trägersystem aus Fig. 3 und Fig. 4 in einer Ansicht von oben; und
Fig. 6 eine Schnittansicht des Endsegmentes des Armsystems.
In Fig. 1 ist die erfindungsgemäße Instandhaltungsvorrichtung 100 dargestellt, wobei an einem vertikalen Träger 110 ein Trägersystem 200 mit vier daran angeordneten Armsystemen 300 angeordnet ist. Der vertikale Träger 110 ist in einem Basiselement 120 fixiert, das in der vorliegenden Ausführung einen im Wesentlichen quadratischen Grundriss aufweist, an dessen Eckpunkten jeweils eine Rolle 121 sowie ein Standfuß 122 angeordnet ist. Mithilfe der Rollen 121 kann die Instandhaltungsvorrichtung 100 auf einfache Weise bewegt werden, während die verstellbaren Standfüße 122 dem stabilen Aufstellen der Instandhaltungsvorrichtung 100 an der vorgesehenen Stelle, beispielsweise im Inneren eines Schifftanks, dienen.
In der Fig . 2 ist das Basiselement 120 in einer Ansicht von oben dargestellt, wobei der vertikale Träger 110 in eine Aufnahme 123 des Basiselementes 120 einsetzbar ist.
Wie in den Fig. 3 und Fig. 4 gezeigt, verfügt der vertikale Träger 110 über Fortsätze 111, die entlang einer Falllinie F parallel zur Längsachse A des vertikalen Trägers 110 angeordnet sind. Diese hakenartigen Fortsätze 111 sind an den Seitenwänden 112 des vertikalen Trägers 110 derart angeordnet, dass sie jeweils horizontal versetzt zueinander verlaufen.
An dem vertikalen Träger 110 ist ein Trägersystem 200 angeordnet, das über zwei Hydraulikzylinder 210, 210' mit Kolbenstangen 211, 211' verfügt. Das vom Hubzylinder 210, 210' abgewandte distale Ende 212, 212' der Kolbenstange 211, 211' ist entlang einer Führung 213, 213' mit Abknickung bewegbar und greift in eine Ausnehmung l i la, l i la' eines Fortsatzes 111, 111' ein.
Soll nun das Trägersystem 200 wie in der Fig . 4 dargestellt abwärts bewegt werden, wird zunächst die Kolbenstange 211 des in der linken Bildhälfte dargestellten ersten Hydraulikzylinders 210 eingezogen, so dass er aus der Ausnehmung l i la des Fortsatzes 111 entfernt wird. Gleichzeitig wird die Kolbenstange 211' des zweiten Hydraulikzylinders 210' entlang der Führung 213' ausgefahren, bis ihr distales Ende 212' in die Ausnehmung l i la' des Fortsatzes 111' eingreift.
Bei weiterer Abwärtsbewegung entlang des vertikalen Trägers 110 wird wiederum die Kolbenstange 211' eingezogen, während die Kolbenstange 211 des ersten Hydraulikzylinders 210 ausgefahren wird, um in den unterhalb der ersten Fortsatzes 111 befindlichen benachbarten Fortsatz 111 eingreifen zu können. Auf diese Weise wird schrittweise das Trägersystem 200 abwärts bewegt. Die Aufwärtsbewegung des Trägersystems 200 entlang des vertikalen Trägers 110 erfolgt in analoger Weise.
In der Fig . 5 ist nochmals das Trägersystem 200 in einer Ansicht von oben dargestellt, wobei ersichtlich ist, dass das Trägersystem 200 den vertikalen Träger 110 umschließt, wobei der vertikale Träger 110 einen im Wesentlichen quadratischen Querschnitt aufweist.
Wie insbesondere in der Fig . 1 gezeigt, werden die Armsysteme 300 an dem Trägersystem 200 befestigt. Das Armsystem 300 ist hierfür segmentartig aufgebaut, wobei die einzelnen Segmente 310 beispielsweise über Bolzenverbindungen aneinander befestigbar sind . Des Weiteren ist vorzugsweise jedes Armsegment 310 mit dem benachbarten Segment 310 über ein hydraulisches Schwenksystem 320 verbunden, das kniehebelartig eine Abknickung der Segmente 310 zueinander erlaubt. Außerdem ist jedes Armsystem 300 derart am dem Trägersystem 200 angebracht, dass es in der horizontalen Ebene über einen Winkel von mehr als 180° verschwenkbar ist.
Am distalen Ende 330 des Armsystems 300 ist ein Endsegment 340 angeordnet, an dem ein Arbeitskorb 350 befestigt ist. Das Endsegment 340 (siehe Fig . 6) ist über zwei Achsen verschwenkbar, wobei die Verschwenkung um eine erste Schwenkachse Sl mit Hilfe eines Doppelkettenantriebs 341 erfolgt. Eine zweite Schwenkachse S2 verläuft im Wesentlichen normal auf die erste Schwenkachse Sl . Schließlich ist der Arbeitskorb 350 zusätzlich über eine Drehachse drehbar an dem Endsegment 340 befestigbar (nicht dargestellt).
Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf das dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. Tatsächlich kann auch vorgesehen sein, dass nicht ein einziges, den vertikalen Träger 110 umfassendes Trägersystem 200 vorgesehen ist, sondern dass dieses beispielsweise zweiteilig ausgeführt ist, wobei jeweils ein Trägersystem zumindest eine Seite mit zwei benachbarten Kanten umgreift. Ebenso können die Fortsätze unterschiedlich ausgebildet sein, sowie deren horizontale und/oder vertikale Anordnung an dem vertikalen Träger variieren.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E
1. Instandhaltungsvorrichtung (100) für großflächige Stahlbauflächen, insbesondere von Innenbereichen von Schiffen oder Tankanlagen, mit zumindest einem entlang eines vertikalen Trägers (110) verfahrbaren Trägersystem (200), wobei an dem Trägersystem (200) zumindest ein Armsystem (300) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Trägersystem (200) über ein Hubzylindersystem entlang des vertikalen Trägers (110) bewegbar ist.
2. Instandhaltungsvorrichtung (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an dem vertikalen Träger (110) Fortsätze (111, 111') vorgesehen sind, in die das zumindest eine Trägersystem (200) eingreift.
3. Instandhaltungsvorrichtung (100) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fortsätze (111, 111') hakenartig ausgebildet sind und horizontal versetzt zueinander an dem vertikalen Träger (110) angeordnet sind .
4. Instandhaltungsvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der vertikale Träger (110) einen im Wesentlichen polygonalen, bevorzugterweise einen quadratischen oder rechteckigen Querschnitt aufweist, an dessen Seitenwänden die Fortsätze (111, 111') parallel zu der Längsachse (A) des vertikalen Trägers (110) horizontal versetzt zueinander angeordnet sind .
5. Instandhaltungsvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Hubzylindersystem des zumindest einen Trägersystems (200) über zwei unabhängig voneinander bewegbare Hubzylinder (210, 210') verfügt, deren Kolbenstangen (211, 211') mit den Fortsätzen (111, 111') des vertikalen Trägers (110) zusammenwirken.
6. Instandhaltungsvorrichtung (100) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kolbenstangen (211, 211') der beiden Hubzylinder (210, 210') jeweils entlang zumindest einer Führung (213, 213') an dem zumindest einen Trägersystem (200) bewegbar sind, wobei die Führung (213, 213') bevorzugterweise zumindest eine Richtungsänderung aufweist und/ oder kulissenartig ausgebildet ist.
7. Instandhaltungsvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass an dem zumindest einen Armsystem (300) des zumindest einen Trägersystems (200) eine Arbeitsplattform (350) angeordnet ist.
8. Instandhaltungsvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass an dem zumindest einen Armsystem (300) des zumindest einen Trägersystems (200) eine Werkzeughalterung für die Aufnahme von Instandhaltungswerkzeugen, wie ein kombiniertes Wasch/ Abstockwerkzeug zur Entfernung von Oberflächenschichten, insbesondere ein Wasserstrahl- und/oder Sandstrahl-Werkzeug, eine Spüllanze oder ein Lackierwerkzeug angeordnet ist.
9. Instandhaltungsvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das an dem zumindest einen Trägersystem (200) zumindest eine angeordnete Armsystem (300) als Mehrfachknickarmsystem, vorzugsweise als Kniehebelsystem ausgebildet ist.
10. Instandhaltungsvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Armsystem (300) segmentartig aufgebaut ist, wobei das von dem Trägersystem (200) abwandte distale Endsegment (340) des Armsystems (300) über zumindest zwei Schwenkachsen (Sl, S2) verfügt, und vorzugsweise die Arbeitsplattform (350) und/oder Werkzeughalterung zusätzlich drehbar an dem distalen Endsegment (340) angeordnet ist.
11. Instandhaltungsvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass an dem vertikalen Träger (210) zumindest ein, vorzugsweise zwei Trägersysteme (200) angeordnet sind, wobei jedes Trägersystem (200) über zumindest ein, vorzugsweise zwei Armsysteme (300) verfügt, die jeweils an ihrem distalen Endsegment (340) eine Arbeitsplattform (350) aufweisen.
12. Instandhaltungsvorrichtung (100) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Armsystem (300) im wesentlichen unabhängig von den anderen Armsystemen (300) bewegbar ist.
13. Instandhaltungsvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Trägersysteme (200) abhängig oder unabhängig voneinander entlang des vertikalen Trägers (110) bewegbar sind.
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