WO2013069309A1 - 送液方法、送液ユニット、及び自動培養システム - Google Patents

送液方法、送液ユニット、及び自動培養システム Download PDF

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WO2013069309A1
WO2013069309A1 PCT/JP2012/007245 JP2012007245W WO2013069309A1 WO 2013069309 A1 WO2013069309 A1 WO 2013069309A1 JP 2012007245 W JP2012007245 W JP 2012007245W WO 2013069309 A1 WO2013069309 A1 WO 2013069309A1
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WO
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liquid
chip
sucked
dispensing container
tip
Prior art date
Application number
PCT/JP2012/007245
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English (en)
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Inventor
悠馬 内藤
秀和 金澤
信一 江渡
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川崎重工業株式会社
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    • G01N35/10—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices
    • G01N35/1009—Characterised by arrangements for controlling the aspiration or dispense of liquids
    • G01N35/1016—Control of the volume dispensed or introduced
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01N35/10—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices
    • G01N2035/1027—General features of the devices
    • G01N2035/103—General features of the devices using disposable tips
    • G—PHYSICS
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    • G01N35/028—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations having reaction cells in the form of microtitration plates

Definitions

  • the present invention relates to a liquid feeding method and a liquid feeding unit for transporting a liquid such as a cell suspension or a chemical liquid.
  • the present invention also relates to an automatic culture system including a liquid feeding unit.
  • a microplate in which cells are fixed in each well can be prepared as follows, for example.
  • the cells are grown in a petri dish or the like (growth process), and the proliferated cells are collected by centrifugation (collection process). Subsequently, the collected cells are made into a cell suspension and dispensed into each well of the microplate (dispensing step), and the cells are fixed on the bottom of each well with an incubator or the like (fixing step).
  • a microplate in which cells are fixed in each well can be prepared.
  • the multiplication step and the recovery step have already been automated (for example, see Patent Documents 1 and 2), but in addition to this, a series of operations including a dispensing step and a fixing step are automated. It has not been realized yet.
  • culture operation it means a culture operation in a broad sense including a series of operations from the growth step to the fixing step described above.
  • an object of the present invention is to provide a liquid feeding method that can contribute to the automation of culture work.
  • the liquid feeding method according to the present invention is a liquid feeding method in which a liquid is transported by a pipetter having a chip, and when transporting the liquid, the liquid transported to the chip is further sucked and then the air is further sucked. An air layer is formed at the tip of the chip, and then the chip is moved to a liquid transfer destination to discharge the liquid sucked by the chip. According to this method, since the air layer is formed at the tip of the chip, it is possible to prevent the liquid sucked from the tip of the chip from dripping while the chip is moved.
  • the transport source is a storage container that contains the cell suspension
  • the transport destination is a dispensing container that performs dispensing. Good.
  • the air sucked by the chip may be discharged before reaching the liquid transport destination.
  • air is not discharged first, so that an appropriate amount of liquid can be discharged from the beginning.
  • the chip may be inserted into the storage container and pipetting may be performed before the liquid transported to the chip is sucked. If the liquid is a cell suspension, the cells may precipitate.However, pipetting will cause the cells in the cell suspension to diffuse, so a cell suspension containing an appropriate amount of cells should be used. The tip can be aspirated.
  • the movement of the chip is stopped for at least a predetermined time after starting to discharge the liquid sucked by the chip, and the predetermined time may be lengthened according to the amount of liquid to be discharged. Good. According to this method, it is possible to wait until all of the liquid is discharged according to the amount of liquid, and it is possible to prevent the liquid from being discharged to a position where it should not be discharged.
  • the dispensing container when the liquid sucked by the tip is discharged from the dispensing container, the dispensing container may be inclined. According to this method, the cell suspension can be discharged along the wall surface of the dispensing container, thereby reducing the cell bias in the dispensing container (in the well).
  • the dispensing container may be swung after the liquid sucked by the tip is discharged from the dispensing container. According to such a configuration, the cells in the dispensing container (in the well) can be appropriately diffused, and the unevenness of the cells in the dispensing container can be reduced.
  • a liquid-feeding unit is a liquid-feeding unit that transports a liquid, has a chip that sucks the liquid, a pipetter configured to be movable, a control unit that controls the pipetter, And when the liquid is transported, the controller sucks the liquid transported to the chip and then sucks air to form an air layer at the tip of the chip. The liquid is moved to the transport destination to discharge the liquid sucked by the chip, thereby preventing dripping when transporting the liquid.
  • the liquid to be transported may be a cell suspension
  • the transport source may be a storage container that stores the cell suspension
  • the transport destination may be a dispensing container that performs dispensing. Good.
  • the liquid feeding unit may further include a waste liquid unit that discards the liquid, and the control unit moves the chip to the liquid transport destination when the chip sucks the air through the waste liquid unit. May be discharged at the waste liquid portion.
  • control unit may be configured to insert the chip into the container and perform pipetting before sucking the liquid transported to the chip.
  • the control unit stops the movement of the chip for at least a predetermined time after starting to discharge the liquid sucked by the chip, and according to the amount of liquid to be discharged for the predetermined time. May be set to be longer.
  • the liquid feeding unit further includes a tilting device capable of tilting the dispensing container under the control of the control unit, and the control unit discharges the liquid sucked by the tip with the dispensing container. At this time, the dispensing container may be tilted by the tilting device.
  • the liquid feeding unit may further include a rocking device capable of rocking the dispensing container under the control of the control unit, and the control unit may cause the liquid sucked by the tip to flow through the dispensing container. After the discharge, the dispensing container may be rocked by the rocking device.
  • the automatic culture system according to the present invention is configured to include the liquid feeding unit.
  • the liquid feeding method according to the present invention is a liquid feeding method in which a liquid is transported by a pipettor having a chip, and when transporting the liquid, the liquid transported to the chip is sucked and then air is further sucked. Then, an air layer is formed at the tip of the chip, and then the chip is moved to a liquid transport destination to discharge the liquid sucked by the chip.
  • the liquid feeding method according to the present invention it is possible to prevent the liquid sucked from the tip of the chip from dripping during at least the movement of the chip, which contributes to automation of the culture operation. be able to.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a culture system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a plan view of the operation unit shown in FIG.
  • FIG. 3 is a side view of the operation unit shown in FIG.
  • FIG. 4 is a perspective view of a table, a plate, and a dispensing container according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a view showing a tilting device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a view showing the swing device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a flowchart of the operation of the liquid feeding unit according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is an enlarged view of the vicinity of the tip of the chip shown in FIG. 3, and shows a state in which an air layer is formed at the tip.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating the relationship between the amount of liquid to be ejected and the standby time.
  • FIG. 1 is a schematic view of an automatic culture system 100 according to this embodiment.
  • the automatic culture system 100 includes an incubator 101, a refrigerated storage 102, a room temperature storage 103, a clean robot 104, a centrifuge 105, a cell observation device 106, a disposal box 107, and an operation unit 108. ing. Many of these components have already been disclosed in prior art documents and will be briefly described below.
  • the incubator 101 is an apparatus for culturing cells seeded on a petri dish or a microplate, the inside of which is maintained at a constant temperature.
  • the refrigerated storage 102 is a storage for storing refrigerated storage such as culture medium and trypsin.
  • the room temperature storage 103 is a storage for storing things that can be stored at room temperature, such as PBS (Phosphate Buffered Saline) and consumables (petrials, microplates, chips described below, etc.) used for cell washing and the like.
  • the clean robot 104 is an articulated robot having two fingers, and can hold a container or the like and transport it to a predetermined position.
  • the centrifuge 105 is a device for centrifuging and collecting cells.
  • the cell observation device 106 is a so-called microscope, and can output the acquired video to a display or the like.
  • the discard box 107 is a box for discarding the used culture instrument.
  • the operation unit 108 is a part that performs various operations such as a dispensing operation, and the liquid feeding unit 10 described in detail below is disposed in the operation unit 108.
  • FIG. 2 is a plan view of the operation unit 108 in which the liquid feeding unit 10 is arranged
  • FIG. 3 is a side view of the operation unit 108 similarly.
  • the liquid feeding unit 10 according to this embodiment is disposed in the operation unit 108.
  • the liquid feeding unit 10 according to this embodiment includes a pipetter 20, a table 30, a tilting device 40, a swinging device 50, a waste liquid unit 60, a lid opening / closing device 70, and the like.
  • the container holding unit 80 and the control unit 90 are provided.
  • each of these components will be described in order.
  • the pipetter 20 is a device that sucks liquid and conveys the sucked liquid to a predetermined position.
  • the pipetter 20 includes a pipetter main body 21, an arm 22, a tip 23, and a suction pump 24.
  • the pipetter main body 21 is configured to be slidable within the operation unit 108 (sliding in the left-right direction in FIG. 2).
  • the arm 22 is attached to the pipetter main body 21 at the base end side, and can be rotated in the horizontal direction with this attachment position as a rotation axis.
  • the arm 22 is also configured to be movable in the vertical direction with respect to the pipetter body 21.
  • tip 23 is attached to the front end side of the arm 22, and can attract
  • the suction pump 24 of the pipetter 20 is a syringe-type pump composed of a syringe (cylinder) 26 and a plunger (presser) 27.
  • the suction pump 24 is connected to the chip 23 via a connection tube 25.
  • the plunger 27 is connected to a stepping motor (not shown), and the plunger 27 slides in the syringe 26 by driving the stepping motor.
  • the chip cutting device 28 and the replacement chip housing portion 29 are instruments for replacing the chip 23 of the pipetter 20.
  • the replacement of the chip 23 is performed as follows. First, the chip 23 is moved to the chip cutting device 28 and inserted therein. When the chip 23 is inserted, the chip cutting device 28 holds the inserted chip 23. In this state, the arm 22 is moved upward. As a result, the chip 23 is separated from the arm 22. Subsequently, the tip end portion of the arm 22 is moved to the replacement chip accommodating portion 29 in which the replacement chip 23 is accommodated. Then, the tip of the arm 22 is lowered toward the replacement tip 23, and the replacement tip 23 is fitted into the tip mounting position. Thus, the replacement of the chip 23 is completed.
  • the table 30 is a member on which the dispensing container 32 is placed.
  • FIG. 4 is a perspective view of the table 30, the tray 31, and the dispensing container 32.
  • the table 30 has a disk shape and is configured to rotate by a rotation drive device 33.
  • the dispensing container 32 placed on the table 30 may be a container such as a petri dish, but the dispensing container 32 of the present embodiment is a so-called microplate.
  • the dispensing container 32 is formed in a rectangular shape in plan view, and a plurality of wells 34 (recesses) having a U-shaped cross-section opening on the upper surface thereof are formed.
  • the dispensing container 32 is transported in a state of being placed on the tray 31, and is placed on the table 30 via the tray 31.
  • the tray 31 has a rectangular frame shape, and the cross section of the frame portion 35 is formed in an L shape.
  • the dispensing container 32 is held inside the frame portion 35.
  • the frame portion 35 is formed with a grip portion 36 for the clean robot 104 to grip.
  • the table 30 is formed with three concave accommodating portions 37 for accommodating the trays 31 at equal intervals in the circumferential direction (every 120 degrees). In the table 30, a work hole 38 that penetrates in the vertical direction is formed at the center of each housing portion 37.
  • the tilting device 40 is a device for tilting the dispensing container 32.
  • the tilting device 40 is located below the table 30, and is arranged at a position in the 12 o'clock direction from the center of the table 30 (hereinafter simply referred to as “12 o'clock position”) in FIG. 2.
  • FIG. 5 is a side view of the tilting device 40.
  • the tilting device 40 includes two contact bars 41 and an actuator 42 that can move both contact bars 41 in the vertical direction.
  • This contact position is shifted from the center of the dispensing container 32, and the dispensing container 32 is inclined when each contact bar 41 comes into contact with the bottom surface of the dispensing container 32. Further, the inclination angle of the dispensing container 32 can be adjusted by the vertical position of the contact bar 41.
  • the tilting device 40 has two contact bars 41, but may have one contact bar 42.
  • the swing device 50 is a device for swinging the dispensing container 32.
  • the swinging device 50 is located on the lower side of the table 30 and is arranged at a position in the 8 o'clock direction from the center of the table 30 in FIG. 2 (hereinafter simply referred to as “8 o'clock position”).
  • FIG. 6 is a side view of the swing device 50.
  • the oscillating device 50 includes an inclined plate 51 slightly inclined with respect to the horizontal direction, a support shaft 52 that supports the inclined plate 51, a motor 53 that rotates the support shaft 52, and a motor 53.
  • Has an actuator 54 that can be moved in the vertical direction.
  • the actuator 53 moves the motor 53, the support shaft 52, and the entire inclined plate 51 upward. Then, the inclined plate 51 passes through the work hole 38 of the table 30 and comes into contact with the bottom surface of the dispensing container 32. As a result, the dispensing container 32 is supported by the swing device 50 in an inclined state.
  • the inclined plate 51 is further rotated by the motor 53 via the support shaft 52 from this state, the dispensing container 32 inclined on the inclined plate 51 rotates and the dispensing container 32 swings.
  • the waste liquid part 60 is a part for discarding the liquid.
  • the waste liquid section 60 includes a waste liquid port 61 into which a liquid to be discarded is input, a waste liquid pipe 62 connected to the waste liquid port 61 on one end side, and a waste liquid connected to the other end side of the waste liquid pipe 62. And a container (not shown).
  • the waste liquid part 60 (strictly, the waste liquid port 61) is disposed in the vicinity of the table 30, particularly in the vicinity of the tilting device 40 (near the 12 o'clock position). As will be described later, since the chip 23 moves to the 12 o'clock position via the waste liquid portion 60, the risk of dripping is reduced if the waste liquid portion 60 and the 12 o'clock position are close to each other.
  • the lid opening / closing device 70 is a device that opens and closes the lid of the dispensing container 32. Usually, the dispensing container 32 is covered with a lid, and the lid is opened only when necessary. As shown in FIG. 2, the lid opening / closing device 70 is located in the vicinity of the 12 o'clock position. The lid opening / closing device 70 pivots the pivot arm 72 around the horizontal direction as a suction pad 71 that can suck the lid of the dispensing container 32, a pivot arm 72 that supports the suction pad 71 (see FIG. 3). An actuator 73 is provided.
  • the lid opening / closing device 70 Since the lid opening / closing device 70 has the above-described configuration, the lid of the dispensing container 32 disposed at the 12 o'clock position is adsorbed by the adsorption pad 71, and the rotary arm 72 is moved by the actuator 73 as it is. If it is turned upward, the lid can be opened. On the other hand, when the lid is opened and the suction pad 71 is sucking the lid, if the pivot arm 72 is pivoted downward by the actuator 73, the dispensing container 32 is brought into contact. The lid can be closed.
  • the container holding unit 80 is a part that holds the container 81 containing the liquid. As shown in FIG. 2, in the present embodiment, the container holding unit 80 is disposed at two locations, but may be disposed at only one location.
  • the liquid stored in the storage container 81 is a cell suspension 82 containing predetermined cells. The cells contained in the cell suspension 82 are collected after being grown by the automatic culture system 100 according to the present embodiment (growth step) and then collected (recovery step). As will be described later, the cell suspension 82 accommodated in the accommodation container 81 is dispensed into the above-described dispensing container (microplate) 32.
  • the control unit 90 is configured by a CPU or the like, and is a part that controls each component of the liquid feeding unit 10. Specifically, the control unit 90 can control the pipetter 20, the rotation driving device 33 that rotationally drives the table 30, the tilting device 40, the swinging device 50, and the lid opening / closing device 70. Specific control contents by the control unit 90 will be described below.
  • the operation of the liquid feeding unit 10 will be described with reference to FIGS.
  • the operation of the liquid feeding unit 10 described below is performed by the control unit 90.
  • the case where the cell suspension 82 accommodated in the container 81 is dispensed into the dispensing container 32 will be described. That is, the liquid conveyed by the liquid feeding unit 10 is the cell suspension 82, the conveyance source is the storage container 81, and the conveyance destination is the dispensing container 32.
  • the dispensing container 32 is already placed on the table 30 by the clean robot 104 (see FIG. 1).
  • FIG. 7 is a flowchart of the operation of the liquid feeding unit 10.
  • the control unit 90 rotates the table 30 by the rotation drive device 33 and arranges the dispensing container 32 for dispensing at the 12 o'clock position (step S1), and arranges it at the 12 o'clock position by the lid opening / closing device 70.
  • the lid of the dispenser container 32 is opened (step S2).
  • the control unit 90 tilts the dispensing container 32 disposed at the 12 o'clock position by the tilting device 40 (step S3).
  • the cell suspension can be injected along the side wall of the well 34 when the cell suspension 82 is dispensed into each well 34.
  • the cells in the cell suspension 82 can be appropriately diffused and the cells can be uniformly fixed in the well 34.
  • the control unit 90 inserts the chip 23 into the storage container 81 and performs pipetting (step S4).
  • pipetting refers to an operation of repeating suction and discharge of the liquid by the chip 23 several times. By performing this pipetting, the cells in the cell suspension 82 in the container 81 are diffused, and the cell concentration is made uniform. In addition, you may comprise so that the frequency
  • FIG. 8 is an enlarged view of the vicinity of the tip of the chip 23 and shows a state in which an air layer 83 is formed at the tip.
  • the lower surface of the cell suspension 82 is positioned above the suction port of the chip 23. Therefore, even if some vibration is applied to the chip 23, the cell suspension 82 does not leak from the suction port. That is, dripping of the cell suspension 82 can be prevented.
  • the control unit 90 moves the chip 23 to the waste liquid unit 60 (step S7), and discharges all the air (air layer 83) sucked by the chip 23 (step S8).
  • a part of the cell suspension 82 sucked together with the air may be discharged.
  • the cell suspension 82 is not scattered in the operation unit 108 because they are accommodated in the waste liquid unit 60.
  • inhaled is discharged in order to make the dispensing amount (discharge amount) of the cell suspension 82 uniform. For example, if the air layer 83 remains at the tip of the chip 23, when discharging the cell suspension 82, air is first discharged and a specified amount of the cell suspension 82 is not discharged.
  • the control unit 90 moves the chip 23 to the well 34 to be dispensed first in the dispensing container 32 (Step S9), and discharges the cell suspension 82 into the well 34 (Step S10). . And it waits for the predetermined time after starting to discharge the cell suspension 82 (step S11).
  • This waiting time takes into account the time until the cell suspension 82 is completely discharged, and the length thereof varies depending on the discharge amount.
  • FIG. 9 is a diagram showing the relationship between the discharge amount and the standby time. For example, when the amount of the cell suspension 82 discharged to each well 34 is 0.5 ml, the well to be dispensed after waiting at least 1.5 seconds after starting to discharge the cell suspension 82 Move to 34. Further, as can be understood from FIG. 9, the standby time is set longer as the amount of the cell suspension 82 to be discharged increases.
  • the reason why the waiting time is set in this way is that when the amount of the cell suspension 82 to be discharged is large, the pressure of the air between the suction pump 24 and the chip 23 increases. In other words, the cell suspension 82 continues to be discharged until the pressure of the air between the suction pump 24 and the chip 23 increases and returns to the original pressure. It takes a long time. As a result, the discharge time of the cell suspension 82 becomes longer. If the chip 23 is moved while the cell suspension 82 is being discharged, the cell suspension 82 is discharged to a position where it should not be discharged.
  • the dispensing operation can be efficiently advanced. Note that when dispensing manually, the tip 23 is not moved while the cell suspension 82 is being discharged, and thus the above-described problem does not occur.
  • step S12 determines whether or not steps S9 to S11 are repeated a predetermined number of times. If step S9 to step S11 are not repeated a predetermined number of times (NO in step S12), the process returns to step S9. On the other hand, if it has been repeated a predetermined number of times (YES in step S12), the process proceeds to step S13.
  • the number of repetitions in step S12 (the number of times of dispensing by one suction) may be arbitrarily set by the user.
  • the number of repetitions is set to be large, the dispensing operation can be completed quickly, but on the other hand, the cells of the cell suspension 82 in the chip 23 are precipitated, and the amount of cells of the cell suspension 82 to be discharged There is a risk of variation. For this reason, it is desirable to set an appropriate number of repetitions in consideration of the specific gravity of the cells contained in the cell suspension 82, the discharge amount to each well 34, and the like. In the present embodiment, the number of repetitions is set to a divisor of the total number of wells 34.
  • control unit 90 determines whether or not the cell suspension 82 has been discharged to all the wells 34 (step S13). If it is determined that the cell suspension 82 has not been discharged to all the wells 34 (NO in step S13), the process returns to step S4. On the other hand, if it is determined that the cell suspension 82 has been discharged to all the wells 34 (YES in step S13), the process proceeds to step S14.
  • the control unit 90 returns the tilted dispensing container 32 to the original horizontal state (step S14), and is arranged at the 12 o'clock position by the lid opening / closing device 70.
  • the lid of the dispensing container 32 is closed (step S15).
  • the control part 90 rotates the table 30 with the rotational drive apparatus 33, and arrange
  • the liquid feeding unit 10 is configured to solve problems that occur when automating a culture operation, such as dripping of a liquid to be transported or non-uniformity of cells to be dispensed. Yes. Therefore, according to the liquid feeding unit 10 which concerns on this embodiment, it can contribute to automation of culture
  • the automatic culture system 100 and the liquid feeding unit 10 which concern on embodiment of this invention were demonstrated, a specific structure is not restricted to these embodiment, The design of the range which does not deviate from the summary of this invention Any changes and the like are included in the present invention.
  • the liquid to be transported is a cell suspension
  • the present invention includes the case where the liquid to be transported is another liquid such as a culture medium.
  • the liquid feeding method according to the present invention is useful in the technical field of cell culture because it can contribute to the automation of culture work.
  • Liquid feeding unit 20 Pipetter 23 Tip 32 Dispensing container (microplate) 40 Inclining device 50 Oscillating device 60 Waste liquid part 81 Container 82 Cell suspension (liquid) 83 Air layer 90 Control unit 100 Automatic culture system

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Abstract

　本発明に係る送液方法は、チップ（２３）を有するピペッター（２０）によって液体を搬送する送液方法であって、液体を搬送する際、チップ（２３）に搬送する液体を吸引させてからさらに空気を吸引させることでチップ（２３）の先端に空気層を形成させ、その後、チップ（２３）を液体の搬送先へと移動させて、チップ（２３）が吸引した液体を吐出させる。

Description

送液方法、送液ユニット、及び自動培養システム
　本発明は細胞懸濁液や薬液などの液体を搬送する送液方法及び送液ユニットに関する。また、送液ユニットを含む自動培養システムに関する。
　製薬メーカーにおける新薬開発では、細胞に化合物を加え、その化合物の効能や安全性を評価するスクリーニングが行われている。スクリーニングには、表面に多数のウェル（窪み）が形成されたマイクロプレートと呼ばれる容器が多用されている。マイクロプレートの各ウェル内に定着させた細胞を用いれば、一度に多くの効能等についての確認が行えるため、効率よくスクリーニングを行うことができる。この各ウェル内に細胞を定着させたマイクロプレートは、例えば次のようにして用意することができる。
　まず、必要な量の細胞を確保するためにシャーレ等で細胞を増殖させ（増殖工程）、遠心分離するなどして増殖した細胞を回収する（回収工程）。続いて、回収した細胞は細胞懸濁液の状態にしてマイクロプレートの各ウェルに分注し（分注工程）、インキュベータ等で細胞を各ウェルの底面に定着させる（定着工程）。以上の各工程を経ることにより、各ウェル内に細胞を定着させたマイクロプレートを用意することができる。上記の各工程のうち増殖工程及び回収工程については、既に自動化が実現されているが（例えば、特許文献１及び２参照）、これに加え分注工程及び定着工程を含む一連の作業の自動化は、いまだ実現されていない。なお、以下で「培養作業」と呼ぶときは、上述した増殖工程から定着工程までの一連の作業を含む広い意味での培養作業を意味するものとする。
特開２００９－２９１１０３号公報 特開２００９－２９１１０４号公報
　上述した培養作業を自動化する際に問題となるのが、細胞の汚染（コンタミネーション）である。つまり、工程が増えればそれだけ細胞懸濁液や薬液などの液体を搬送する回数が多くなり、それらの液体が搬送中に液だれ等する可能性が高くなる。その結果、培養対象の細胞に他の細胞や化合物が混入して汚染されるリスクが高くなるのである。そのため、培養作業を自動化する場合には、搬送する液体の液だれを厳格に防止する必要がある。
　そこで本発明では、培養作業の自動化に寄与することができる送液方法を提供することを目的としている。
　本発明に係る送液方法は、チップを有するピペッターによって液体を搬送する送液方法であって、液体を搬送する際、前記チップに搬送する液体を吸引させてからさらに空気を吸引させることで前記チップの先端に空気層を形成させ、その後、前記チップを液体の搬送先へと移動させて、前記チップが吸引した液体を吐出させる。かかる方法によれば、チップの先端に空気層が形成されているため、チップを移動させる間に、チップの先端から吸引した液体が液だれするのを防ぐことができる。
　また、上記の送液方法において、搬送する液体が細胞懸濁液であり、搬送元が前記細胞懸濁液を収容した収容容器であり、搬送先が分注を行う分注容器であってもよい。
　また、上記の送液方法において、前記チップを液体の搬送先へ移動させる際、前記液体の搬送先に至る前に前記チップが吸入した空気を吐出してもよい。かかる方法によれば、液体を吐出させようとする際に、はじめに空気が吐出されることはないため、当初から適切な量の液体を吐出させることができる。
　また、上記の送液方法において、前記チップに搬送する液体を吸引させる前に、前記収容容器内に前記チップを挿入してピペッティングを行うようにしてもよい。液体が細胞懸濁液の場合には細胞が沈殿するおそれがあるが、ピペッティングを行うことで細胞懸濁液内の細胞が拡散するため、適度な量の細胞を含んだ細胞懸濁液をチップにより吸引することができる。
　また、上記の送液方法において、前記チップが吸引した液体を吐出し始めてから少なくとも所定時間の間は前記チップの移動を停止し、前記所定時間は吐出する液体の量に応じて長くしてもよい。かかる方法によれば、液体の量に応じて全てが吐出されるまで待つことができ、本来吐出すべきでない位置に液体が吐出されるのを防止することができる。
　また、上記の送液方法において、前記チップが吸引した液体を前記分注容器で吐出させる際、前記分注容器を傾斜させてもよい。かかる方法によれば、細胞懸濁液を分注容器の壁面に沿って吐出させることができ、これにより分注容器内（ウェル内）における細胞の偏りを低減することができる。
　また、上記の送液方法において、前記チップが吸引した液体を前記分注容器で吐出させた後、前記分注容器を揺動させてもよい。かかる構成によれば、分注容器内（ウェル内）の細胞が適度に拡散し、分注容器内における細胞の偏りを低減することができる。
　本発明に係る送液ユニットは、液体を搬送する送液ユニットであって、液体を吸引するチップを有し、該チップが移動可能に構成されたピペッターと、前記ピペッターを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、液体を搬送する際、前記チップに搬送する液体を吸引させてからさらに空気を吸引させることで前記チップの先端に空気層を形成させ、その後、前記チップを液体の搬送先へと移動させて、前記チップが吸引した液体を吐出させ、これにより液体を搬送する際に液だれを防ぐことができるよう構成されている。
　また、上記の送液ユニットにおいて、搬送する液体が細胞懸濁液であり、搬送元が前記細胞懸濁液を収容した収容容器であり、搬送先が分注を行う分注容器であってもよい。
　また、上記の送液ユニットにおいて、前記液体を廃棄する廃液部をさらに備え、前記制御部は、前記チップを液体の搬送先へ移動させる際、前記廃液部を経由して前記チップが吸入した空気を前記廃液部で吐出させるように構成してもよい。
　また、上記の送液ユニットにおいて、前記制御部は、前記チップに搬送する液体を吸引させる前に、前記収容容器内に前記チップを挿入してピペッティングを行わせるように構成してもよい。
　また、上記の送液ユニットにおいて、前記制御部は、前記チップが吸引した液体を吐出し始めてから少なくとも所定時間の間は前記チップの移動を停止し、前記所定時間は吐出する液体の量に応じて長くなるよう設定されていてもよい。
　また、上記の送液ユニットにおいて、前記制御部の制御により前記分注容器を傾斜させることができる傾斜装置をさらに備え、前記制御部は、前記チップが吸引した液体を前記分注容器で吐出させる際、前記傾斜装置により前記分注容器を傾斜させるように構成してもよい。
　また、上記の送液ユニットにおいて、前記制御部の制御により前記分注容器を揺動させることができる揺動装置をさらに備え、前記制御部は、前記チップが吸引した液体を前記分注容器で吐出させた後、前記揺動装置により前記分注容器を揺動させるように構成してもよい。
　さらに、本発明に係る自動培養システムは、上記の送液ユニットを含むように構成されている。
　さらに、本発明に係る送液方法は、チップを有するピペッターによって液体を搬送する送液方法であって、液体を搬送する際、前記チップに搬送する液体を吸引させてからさらに空気を吸引させることで前記チップの先端に空気層を形成させ、その後、前記チップを液体の搬送先へと移動させて、前記チップが吸引した液体を吐出させる。
　上述したように、本発明に係る送液方法によれば、少なくともチップを移動させる間に、チップの先端から吸引した液体が液だれするのを防ぐことができるため、培養作業の自動化に寄与することができる。
図１は、本発明の実施形態に係る培養システムの概略図である。 図２は、図１に示す操作部の平面図である。 図３は、図１に示す操作部の側面図である。 図４は、本発明の実施形態のテーブル、プレート、分注容器の斜視図である。 図５は、本発明の実施形態の傾斜装置を示した図である。 図６は、本発明の実施形態の揺動装置を示した図である。 図７は、本発明の実施形態に係る送液ユニットの動作のフロー図である。 図８は、図３に示すチップの先端付近の拡大図であって、先端に空気層を形成した状態を示した図である。 図９は、吐出する液体の量と待機時間との関係を示した図である。
　以下、本発明の実施形態について説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一または相当する構成要素には同一の参照符号を付し、重複する説明は省略する。
　＜自動培養システム＞
　まず、図１を参照して本実施形態に係る自動培養システム１００について説明する。図１は本実施形態に係る自動培養システム１００の概略図である。図１に示すように、自動培養システム１００は、インキュベータ１０１、冷蔵保管庫１０２、常温保管庫１０３、クリーンロボット１０４、遠心分離機１０５、細胞観察装置１０６、廃棄ボックス１０７、及び操作部１０８を備えている。これらの構成要素の多くは、既に先行技術文献で開示されているとおりであり、以下で簡単に説明する。
　インキュベータ１０１は、内部が一定の温度に保たれており、シャーレやマイクロプレートに播種された細胞を培養させるための装置である。冷蔵保管庫１０２は、培地やトリプシン等の冷蔵保管が必要なものを保管する保管庫である。常温保管庫１０３は、細胞の洗浄などに使用するＰＢＳ（Phosphate Buffered Saline）や消耗品（シャーレ、マイクロプレート、後述のチップ他）などの常温保管が可能なものを保管する保管庫である。クリーンロボット１０４は、２本の指を有する多関節のロボットであり、容器等を把持して所定位置に搬送することができる。遠心分離機１０５は、細胞を遠心分離して回収するための装置である。細胞観察装置１０６は、いわゆる顕微鏡であって、取得した映像をディスプレイ等に出力することができる。廃棄ボックス１０７は、使用済みの培養器具を破棄するための箱である。操作部１０８は、分注作業など様々な作業を行う部分であって、以下で詳述する送液ユニット１０は、この操作部１０８に配置されている。
　＜送液ユニットの構成＞
　次に、図２及び図３を参照して本実施形態に係る送液ユニット１０について説明する。図２は送液ユニット１０が配置された操作部１０８の平面図であり、図３は同じく操作部１０８の側面図である。上述したように、本実施形態に係る送液ユニット１０は操作部１０８に配置されている。図２及び図３で示すように、本実施形態に係る送液ユニット１０は、ピペッター２０と、テーブル３０と、傾斜装置４０と、揺動装置５０と、廃液部６０と、蓋開閉装置７０と、収容容器保持部８０と、制御部９０と、を備えている。以下、これらの各構成について順に説明する。
　ピペッター２０は、液体を吸引し、吸引した液体を所定の位置にまで搬送する装置である。ピペッター２０は、ピペッター本体２１と、アーム２２と、チップ２３と、吸引ポンプ２４とを有している。ピペッター本体２１は、操作部１０８内でスライド（図２では紙面左右方向にスライド）できるように構成されている。アーム２２は、基端側がピペッター本体２１に取り付けられており、この取付位置を回動軸として水平方向に回動することができる。また、アーム２２は、ピペッター本体２１に対して上下方向に移動できるようにも構成されている。チップ２３は、アーム２２の先端側に取付けられており、内部に液体を吸引することができる。チップ２３は、アーム２２の回動とピペッター本体２１のスライドによって、操作部１０８内の任意の位置に移動することができる。
　さらに、ピペッター２０の吸引ポンプ２４は、シリンジ（筒）２６とプランジャ（押子）２７からなる注射器型のポンプである。吸引ポンプ２４は、連結チューブ２５を介してチップ２３に連結されている。プランジャ２７は図示しないステッピングモータに連結されており、このステッピングモータを駆動させることで、プランジャ２７がシリンジ２６内でスライドする。シリンジ２６内に空気を引き込む方向にプランジャ２７がスライドするとチップ２３は吸引を行い、シリンジ２６内の空気を押し出す方向にプランジャ２７がスライドするとチップ２３は吐出を行う。
　なお、図２及び図３（各紙面右側）に示すチップ切離装置２８及び交換用チップ収容部２９は、ピペッター２０のチップ２３を交換するための器具である。チップ２３の交換は次のようにして行われる。まず、チップ２３をチップ切離装置２８まで移動させてその内部に挿入する。チップ切離装置２８は、チップ２３が挿入されると、挿入されたチップ２３を把持する。その状態でアーム２２を上方に移動させる。これによりチップ２３はアーム２２から切り離される。続いて、アーム２２の先端部分を交換用のチップ２３が収容された交換用チップ収容部２９に移動させる。そして、アーム２２の先端部分を交換用のチップ２３に向かって下降させ、チップの取付位置に交換用のチップ２３を嵌め込む。以上で、チップ２３の交換が完了する。
　テーブル３０は、分注容器３２を乗せるための部材である。図４は、テーブル３０、トレー３１、及び分注容器３２の斜視図である。図４に示すように、テーブル３０は、円盤状の形状を有しており回転駆動装置３３により回転するように構成されている。なお、テーブル３０に乗せられる分注容器３２はシャーレ等の容器であってもよいが、本実施形態の分注容器３２はいわゆるマイクロプレートである。分注容器３２は平面視において矩形状に形成されており、その上面に開口する断面U字状のウェル３４（窪み）が複数形成されている。この分注容器３２は、トレー３１に乗せられた状態で搬送され、トレー３１を介してテーブル３０に乗せられる。トレー３１は矩形枠形状を有しており、枠部分３５の断面がL字状に形成されている。そして、分注容器３２は、この枠部分３５の内側に保持される。また、枠部分３５には、クリーンロボット１０４が把持するための把持部３６が形成されている。テーブル３０には、トレー３１を収容するための凹状の収容部３７が３箇所に周方向において等間隔（１２０度ごと）に形成されている。そして、テーブル３０のうち、各収容部３７の中央には上下方向に貫通する作業孔３８が形成されている。
　傾斜装置４０は、分注容器３２を傾斜させるための装置である。傾斜装置４０は、テーブル３０の下方に位置し、図２ではテーブル３０の中心から１２時方向の位置（以下、単に「１２時位置」と称す。）に配置されている。図５は、傾斜装置４０の側面図である。図５に示すように、傾斜装置４０は、２本の接触棒４１と、両方の接触棒４１を上下方向に移動させることができるアクチュエータ４２とを有している。テーブル３０の作業孔３８が傾斜装置４０の上方に位置するとき（作業孔３８が１２時位置にあるとき）、各接触棒４１を上方に移動させると、それらの先端がテーブル３０の作業孔３８を貫通して分注容器３２の底面に接触する。この接触位置は分注容器３２の中央からずれており、各接触棒４１が分注容器３２の底面に接することで分注容器３２は傾斜する。また、分注容器３２の傾斜角度は、接触棒４１の上下方向位置により調整することができる。なお、本実施形態では、傾斜装置４０が有する接触棒４１は２本であるが、接触棒４２は１本であってもよい。
　揺動装置５０は、分注容器３２を揺動させるための装置である。揺動装置５０は、テーブル３０の下方側に位置し、図２ではテーブル３０の中心から８時方向の位置（以下、単に「８時位置」と称す。）に配置されている。図６は、揺動装置５０の側面図である。図６に示すように、揺動装置５０は、水平方向に対して僅かに傾斜した傾斜板５１と、傾斜板５１を支持する支持軸５２と、支持軸５２を回転させるモータ５３と、モータ５３を上下方向に移動させることができるアクチュエータ５４を有している。テーブル３０の作業孔３８が揺動装置５０の上方に位置するとき（作業孔３８が８時位置にあるとき）、アクチュエータ５４によりモータ５３、支持軸５２、及び傾斜板５１の全体を上方に移動させると、傾斜板５１がテーブル３０の作業孔３８を貫通して分注容器３２の底面に接触する。その結果、分注容器３２は傾斜した状態で揺動装置５０により支持される。この状態からさらにモータ５３により支持軸５２を介して傾斜板５１を回転させると、傾斜板５１上で傾斜した分注容器３２が回転し、分注容器３２は揺動する。
　廃液部６０は、液体を廃棄する部分である。図３に示すように、廃液部６０は、廃棄する液体が投入される廃液口６１と、一端側が廃液口６１に連結された廃液管６２と、廃液管６２の他端側に連結された廃液容器（図示せず）とを有している。廃液部６０（厳密には廃液口６１）は、テーブル３０の近傍、特に傾斜装置４０の近傍（１２時位置近傍）に配置されている。後述するように、チップ２３はこの廃液部６０を経由して１２時位置に移動するため、廃液部６０と１２時位置とが近ければ、液だれのリスクは低減する。
　蓋開閉装置７０は、分注容器３２の蓋を開閉する装置である。通常、分注容器３２には蓋がかぶせられており、必要なときにのみ蓋を開ける。図２に示すように、蓋開閉装置７０は、１２時位置の近傍に位置している。蓋開閉装置７０は、分注容器３２の蓋を吸着できる吸着パッド７１と、吸着パッド７１を支持する回動アーム７２（図３参照）と、水平方向を軸にして回動アーム７２を回動させるアクチュエータ７３を有している。蓋開閉装置７０は、以上のような構成を有していることから、１２時位置に配置されている分注容器３２の蓋を吸着パッド７１により吸着し、そのままアクチュエータ７３によって回動アーム７２を上方に回動させれば、蓋を開けることができる。また、これとは逆に、蓋が開けられて、吸着パッド７１が蓋を吸着している状態にあるとき、アクチュエータ７３により回動アーム７２を下方に回動させれば、分注容器３２に蓋を閉めることができる。
　収容容器保持部８０は、液体を収容した収容容器８１を保持する部分である。図２に示すように、本実施形態では、収容容器保持部８０は２箇所に配置されているが、１箇所のみに配置されていてもよい。本実施形態では、収容容器８１に収容されている液体は所定の細胞を含む細胞懸濁液８２である。この細胞懸濁液８２に含まれる細胞は、本実施形態に係る自動培養システム１００によって増殖したうえで（増殖工程）、回収したものである（回収工程）。なお、後述するように、収容容器８１に収容された細胞懸濁液８２は、上記の分注容器（マイクロプレート）３２に分注される。
　制御部９０は、ＣＰＵ等によって構成されており、送液ユニット１０の各構成要素を制御する部分である。具体的には、制御部９０は、ピペッター２０、テーブル３０を回転駆動する回転駆動装置３３、傾斜装置４０、揺動装置５０、及び蓋開閉装置７０を制御することができる。制御部９０による具体的な制御内容については、以下で説明する。
　＜送液ユニットの動作＞
　次に、図７から図９を参照して、送液ユニット１０の動作について説明する。以下で説明する送液ユニット１０の動作は、制御部９０により遂行される。なお、ここでは特に収容容器８１に収容された細胞懸濁液８２を分注容器３２に分注する場合について説明する。つまり、送液ユニット１０によって搬送する液体は細胞懸濁液８２であり、搬送元が収容容器８１であり、搬送先が分注容器３２である。また、以下の説明において、分注容器３２は、クリーンロボット１０４（図１参照）により既にテーブル３０に乗せられているものとする。
　図７は、送液ユニット１０の動作のフロー図である。まず、制御部９０は、回転駆動装置３３によりテーブル３０を回転させ、分注を行う分注容器３２を１２時位置に配置し（ステップＳ１）、蓋開閉装置７０によりって１２時位置に配置された分注容器３２の蓋を開ける（ステップＳ２）。
　続いて、制御部９０は、傾斜装置４０によって１２時位置に配置された分注容器３２を傾斜させる（ステップＳ３）。このように分注容器３２を傾斜させると、各ウェル３４に細胞懸濁液８２を分注する際にウェル３４の側壁に沿って細胞懸濁液を注入することができる。これにより、細胞懸濁液８２内の細胞が適度に拡散して細胞をウェル３４内で均一に定着させることができる。
　続いて、制御部９０は、収容容器８１内にチップ２３を挿入してピペッティングを行う（ステップＳ４）。ここで「ピペッティング」とは、チップ２３による液体の吸引と吐出を数回繰り返す作業をいう。このピペッティングを行うことで、収容容器８１内の細胞懸濁液８２内の細胞が拡散し、細胞の濃度が均一化される。なお、ピペッティングの回数は、使用者によって任意に設定できるように構成してもよい。
　続いて、制御部９０は、チップ２３に細胞懸濁液８２を吸引させる（ステップＳ５）。そして、チップ２３を上方に移動させて空気を吸引させることで、チップ２３の先端に空気層を形成する（ステップＳ６）。ここで、図８は、チップ２３の先端付近の拡大図であって、先端に空気層８３を形成した状態を示した図である。図８に示すように、チップ２３の先端に空気層８３を形成することで、細胞懸濁液８２の下面がチップ２３の吸引口よりも上方に位置することになる。そのため、チップ２３に多少の振動を加えたとしても、吸引口から細胞懸濁液８２が漏れることはない。つまり、細胞懸濁液８２の液だれを防止することができる。
　続いて、制御部９０は、チップ２３を廃液部６０に移動させ（ステップＳ７）、チップ２３が吸入した空気（空気層８３）を全て吐出させる（ステップＳ８）。なお、チップ２３が吸引した空気のみを吐出させるのが難しい場合には、空気とともに吸引した細胞懸濁液８２の一部を吐出してもよい。細胞懸濁液８２の一部が吐出されたとしても、それらは廃液部６０に収容されるため、操作部１０８内で細胞懸濁液８２が飛び散るようなことはない。このように、チップ２３が吸引した空気を全て吐出させるのは、細胞懸濁液８２の分注量（吐出量）を均一にするためである。例えば、チップ２３の先端に空気層８３が残っていれば、細胞懸濁液８２を吐出させる際、はじめに空気が吐出されて規定量の細胞懸濁液８２が吐出されなくなってしまう。
　続いて、制御部９０は、分注容器３２のうち最初に分注を行うウェル３４にチップ２３を移動させ（ステップＳ９）、そのウェル３４内に細胞懸濁液８２を吐出させる（ステップＳ１０）。そして、細胞懸濁液８２を吐出し始めてから所定時間待機する（ステップＳ１１）。この待機時間は、細胞懸濁液８２が吐出し終えるまでの時間を考慮したものであって、吐出量によってその長さが異なる。ここで、図９は吐出量と待機時間の関係を示した図である。例えば、各ウェル３４に吐出する細胞懸濁液８２の量が０.５ｍｌである場合には、細胞懸濁液８２を吐出し始めてから少なくとも１.５秒間待ってから次に分注を行うウェル３４へと移動させる。また、図９から理解できるように、吐出する細胞懸濁液８２の量が多くなるにつれて待機時間が長くなるように設定されている。
　このように待機時間が設定されているのは、吐出する細胞懸濁液８２の量が多いと吸引ポンプ２４とチップ２３の間にある空気の圧力が高くなるからである。つまり、吸引ポンプ２４とチップ２３の間にある空気の圧力が上昇して元の圧力に戻るまで細胞懸濁液８２は吐出され続けることになるが、その圧力が高い場合には元に戻るまでの時間が長くなるのである。その結果、細胞懸濁液８２の吐出時間が長くなる。仮に細胞懸濁液８２が吐出している間にチップ２３を移動させると、本来吐出すべきでない位置に細胞懸濁液８２が吐出されてしまう。換言すると、このように待機時間を設定することで、細胞の汚染を防止することができるとともに、細胞懸濁液８２の吐出量が少ない場合には分注作業を効率よく進めることができる。なお、手作業で分注を行う場合には、細胞懸濁液８２を吐出している途中でチップ２３を移動させるようなことはしないため、上記のような問題は生じない。
　続いて、制御部９０は、ステップＳ９からステップＳ１１までを所定回数繰り返したか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ９からステップＳ１１を所定回数繰り返していない場合には（ステップＳ１２でＮＯ）、ステップＳ９へ戻る。一方、所定回数繰り返している場合には（ステップＳ１２でＹＥＳ）、ステップＳ１３に進む。このステップＳ１２における繰返し回数（１回の吸引で分注する回数）は、使用者によって任意に設定できるようにしてもよい。この繰返し回数を多く設定すると、分注作業を早く終えることができるが、その反面、チップ２３内の細胞懸濁液８２の細胞が沈殿してしまい、吐出する細胞懸濁液８２の細胞の量にばらつきが生じるおそれがある。そのため、細胞懸濁液８２に含まれる細胞の比重や各ウェル３４への吐出量などを考慮して、適切な繰返し回数を設定するのが望ましい。なお、本実施形態では、上記の繰返し回数は、ウェル３４の総数の約数に設定されているものとする。
　続いて、制御部９０は、全てのウェル３４に細胞懸濁液８２を吐出したか否かを判断する（ステップＳ１３）。全てのウェル３４に細胞懸濁液８２を吐出していないと判断した場合には（ステップＳ１３でＮＯ）、ステップＳ４に戻る。一方、全てのウェル３４に細胞懸濁液８２を吐出したと判断した場合には（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ステップＳ１４へ進む。
　続いて、ステップＳ１４に進んだ場合には、制御部９０は、傾斜させていた分注容器３２を元の水平状態に戻し（ステップＳ１４）、蓋開閉装置７０によって１２時位置に配置されている分注容器３２の蓋を閉める（ステップＳ１５）。そして、制御部９０は、回転駆動装置３３によりテーブル３０を回転させ、１２時位置に配置されていた分注容器３２を８時位置に配置する（ステップＳ１６）。さらに、制御部９０は、揺動装置５０によって８時位置に配置された分注容器３２を揺動させる（ステップＳ１７）。この揺動作業を行うことで、細胞懸濁液８２内の細胞が分散して分注容器３２のウェル３４内で均一に定着しやすくなる。以上が、送液ユニット１０の動作の説明である。
　以上で説明したとおり、本実施形態に係る送液ユニット１０は、搬送する液体の液だれや分注する細胞の不均一化など、培養作業を自動化する際に生じる問題を解決できるよう構成されている。そのため、本実施形態に係る送液ユニット１０によれば、培養作業の自動化に寄与することができる。
　以上、本発明の実施形態に係る自動培養システム１００及び送液ユニット１０について説明したが、具体的な構成はこれらの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、以上では、搬送する液体が細胞懸濁液である場合について説明したが、搬送する液体が培地など他の液体であったとしても本発明に含まれる。
　本発明に係る送液方法は、培養作業の自動化に寄与することができるため、細胞培養の技術分野において有益である。
１０　送液ユニット
２０　ピペッター
２３　チップ
３２　分注容器（マイクロプレート）
４０　傾斜装置
５０　揺動装置
６０　廃液部
８１　収容容器
８２　細胞懸濁液（液体）
８３　空気層
９０　制御部
１００　自動培養システム

Claims (15)

  1. 　チップを有するピペッターによって液体を搬送する送液方法であって、
    　液体を搬送する際、前記チップに搬送する液体を吸引させてからさらに空気を吸引させることで前記チップの先端に空気層を形成させ、その後、前記チップを液体の搬送先へと移動させて、前記チップが吸引した液体を吐出させる、送液方法。
  2. 　搬送する液体が細胞懸濁液であり、搬送元が前記細胞懸濁液を収容した収容容器であり、搬送先が分注を行う分注容器である、請求項１に記載の送液方法。
  3. 　前記チップを液体の搬送先へ移動させる際、前記液体の搬送先に至る前に前記チップが吸入した空気を吐出する、請求項２に記載の送液方法。
  4. 　前記チップに搬送する液体を吸引させる前に、前記収容容器内に前記チップを挿入してピペッティングを行う、請求項２又は３に記載の送液方法。
  5. 　前記チップが吸引した液体を吐出し始めてから少なくとも所定時間の間は前記チップの移動を停止し、前記所定時間は吐出する液体の量に応じて長くする、請求項２乃至４のうちいずれか一の項に記載の送液方法。
  6. 　前記チップが吸引した液体を前記分注容器で吐出させる際、前記分注容器を傾斜させる、請求項２乃至５のうちいずれか一の項に記載の送液方法。
  7. 　前記チップが吸引した液体を前記分注容器で吐出させた後、前記分注容器を揺動させる、請求項２乃至６のうちいずれか一の項に記載の送液方法。
  8. 　液体を搬送する送液ユニットであって、
    　液体を吸引するチップを有し、該チップが移動可能に構成されたピペッターと、
    　前記ピペッターを制御する制御部と、を備え、
    　前記制御部は、液体を搬送する際、前記チップに搬送する液体を吸引させてからさらに空気を吸引させることで前記チップの先端に空気層を形成させ、その後、前記チップを液体の搬送先へと移動させて、前記チップが吸引した液体を吐出させ、これにより液体を搬送する際に液だれを防ぐことができるよう構成されている、送液ユニット。
  9. 　搬送する液体が細胞懸濁液であり、搬送元が前記細胞懸濁液を収容した収容容器であり、搬送先が分注を行う分注容器である、請求項８に記載の送液ユニット。
  10. 　前記液体を廃棄する廃液部をさらに備え、
    　前記制御部は、前記チップを液体の搬送先へ移動させる際、前記廃液部を経由して前記チップが吸入した空気を前記廃液部に吐出させる、請求項９に記載の送液ユニット。
  11. 　前記制御部は、前記チップに搬送する液体を吸引させる前に、前記収容容器内に前記チップを挿入してピペッティングを行わせる、請求項９又は１０に記載の送液ユニット。
  12. 　前記制御部は、前記チップが吸引した液体を吐出し始めてから少なくとも所定時間の間は前記チップの移動を停止し、前記所定時間は吐出する液体の量に応じて長くなるよう設定されている、請求項９乃至１１のうちいずれか一の項に記載の送液ユニット。
  13. 　前記制御部の制御により前記分注容器を傾斜させることができる傾斜装置をさらに備え、
    　前記制御部は、前記チップが吸引した液体を前記分注容器で吐出させる際、前記傾斜装置により前記分注容器を傾斜させる、請求項９乃至１２のうちいずれか一の項に記載の送液ユニット。
  14. 　前記制御部の制御により前記分注容器を揺動させることができる揺動装置をさらに備え、
    　前記制御部は、前記チップが吸引した液体を前記分注容器で吐出させた後、前記揺動装置により前記分注容器を揺動させる、請求項９乃至１３のうちいずれか一の項に記載の送液ユニット。
  15. 　請求項８乃至１４のうちいずれか一の項に記載の送液ユニットを含む自動培養システム。
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