WO2012160770A1

WO2012160770A1 - 旋回式作業機械

Info

Publication number: WO2012160770A1
Application number: PCT/JP2012/003095
Authority: WO
Inventors: 耕治山下; 昌之小見山; 一茂小岩井; 浩司上田; 健吾前田
Original assignee: コベルコ建機株式会社; 株式会社神戸製鋼所
Priority date: 2011-05-25
Filing date: 2012-05-11
Publication date: 2012-11-29
Also published as: JP5738674B2; JP2012246944A; EP2716919A4; CN103562565A; EP2716919B1; EP2716919A1; US9624647B2; CN103562565B; US20140166135A1

Abstract

　旋回式作業機械は、旋回駆動用の油圧モータである旋回モータ１１と、可変容量型油圧ポンプ１０と、操作部材１２ａを含む旋回操作装置１２と、その操作信号に基づいて旋回モータ１１を制御するコントロールバルブ１３と、ポンプレギュレータ２５と、余剰油をタンクＴに逃がすリリーフ弁２７と、操作部材１２ａの操作方向及び操作量を検出する操作検出器２８，２９と、モータ回転数検出器３０と、油圧ポンプ１０の吐出流量を制御するコントローラ２６と、を備える。コントローラ２６は、旋回操作量から求められる旋回モータ１１の目標回転数と、モータ回転数検出器３０が検出する実回転数との偏差を求め、この偏差を０に近づけるように吐出流量を制御する。

Description

旋回式作業機械

　本発明は、ショベル等の旋回式作業機械に関するものである。

　本発明の背景技術を、ショベルを例にとって説明する。

　一般的なショベルは、例えば図６に示すように、クローラ式の下部走行体１と、その上に地面に対して鉛直な軸Ｘまわりに旋回自在に搭載される上部旋回体２と、この上部旋回体２に装着される掘削アタッチメント３と、を備える。掘削アタッチメント３は、起伏自在なブーム４と、このブーム４の先端に取付けられたアーム５と、このアーム５の先端に取付けられたバケット６と、前記ブーム４、アーム５及びバケット６をそれぞれ動かすためのシリンダ（油圧シリンダ）であるブームシリンダ７、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９と、を有する。さらに、これらのシリンダ７～９以外の油圧アクチュエータとして、下部走行体１の左右のクローラを駆動する左右の走行モータと、上部旋回体２を旋回駆動するための油圧モータからなる旋回モータが設けられる。

　前記各アクチュエータを動かすために、その油圧源である油圧ポンプと、操作装置であるリモコン弁と、その操作に基づいて前記油圧ポンプから各アクチュエータへの作動油の供給及び当該アクチュエータからの作動油の排出を制御するように作動するコントロールバルブと、が用いられ、これらによって各アクチュエータの作動方向と作動速度が制御される。前記各アクチュエータについて構築されるアクチュエータ回路には、回路配管や機器が高圧によって破損することのないようにポンプ吐出管路とタンクとの間にメインリリーフ弁（以下、単にリリーフ弁という）が設けられ、このメインリリーフ弁は回路圧がリリーフ圧を超えると開弁して圧油をタンクに逃がす。

　前記アクチュエータ回路のうち、旋回モータを駆動するための旋回回路については、前記油圧ポンプとして可変容量ポンプが用いられるとともに、このポンプの吐出流量（以下、ポンプ流量という）をリモコン弁の操作量（以下、旋回操作量という）が大きいほど多くするような、いわゆるポジティブコントロールがしばしば採用される。この場合、前記旋回操作量で決まるポンプ流量と、前記旋回モータの回転に実際に使用されるモータ流量すなわち旋回流量との差が、リリーフ弁からタンクに捨てられる作動油の流量である余剰流量であり、この余剰流量すなわちリリーフ流量が多いほど油圧ポンプのエネルギー効率が悪い。

　従来、この余剰流量を抑制するために、特許文献１に示されているように、旋回時のポンプ圧とリリーフ弁の圧力特性とからリリーフ流量を推定し、この推定値が０になるようにポンプ流量を制御する技術が公知である。しかし、このようにリリーフ弁の圧力特性をもとにリリーフ流量すなわち余剰流量を「推定」する技術では、推定の根拠となる圧力特性そのものにリリーフ弁ごとのばらつきや温度によるばらつきがあることから、高い精度で推定値を得ることは困難である。このことは、流量不足に伴う不十分な旋回速度に起因する作業能率の低下や、逆に流量過多に伴う余剰流量の増大に起因する省エネ効果の低下を招くおそれがある。

特開２００４－２２５８６７号公報

　本発明の目的は、余剰流量を正確に求めて旋回駆動用の油圧ポンプの流量制御を適切に行うことができる旋回式作業機械を提供することである。本発明により提供される旋回式作業機械は、下部走行体と、この下部走行体上に旋回自在に搭載された上部旋回体と、作動油の供給を受けることにより上部旋回体を旋回駆動するように作動する油圧モータである旋回モータと、この旋回モータに前記作動油を供給するための可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出流量を変化させるポンプレギュレータと、前記旋回駆動についての指令を入力するために操作される操作部材を含み、この操作部材の操作に対応した操作信号を出力する旋回操作装置と、この旋回操作装置の操作信号に基づいて前記旋回モータへの作動油の供給及び前記旋回モータからの作動油の吐出を制御するように作動するコントロールバルブと、前記油圧ポンプから吐出される作動油のうちの余剰分をタンクに戻すリリーフ弁と、前記旋回操作装置の操作部材の操作方向及び操作量を検出する操作検出器と、前記旋回モータの回転数を検出するモータ回転数検出器と、前記油圧ポンプの吐出流量を前記ポンプレギュレータに指令するコントローラとを備え、このコントローラは、前記旋回操作装置の操作部材の操作量から求められる前記旋回モータの目標回転数と、前記モータ回転数検出器によって検出される前記旋回モータの実回転数との偏差、すなわち前記余剰分の作動油の流量である余剰流量に相当する値、を求め、この偏差を０に近づけるように前記油圧ポンプの吐出流量を制御するものである。

本発明の実施形態に係る旋回回路を示す図である。前記実施形態に係るコントローラが行う演算制御の内容を示すブロック線図である。前記実施形態における旋回操作量と目標回転数との関係を示す図である。前記実施形態において旋回操作量の大小に応じてゲインを変えることを説明するための図である。前記実施形態における第２ポジティブコントロールに基づく電流値と第１ポジティブコントロールに基づく電流値との低位選択を説明するための図である。一般的なショベルを示す側面図である。

　本発明の実施形態を説明する。この実施形態は、前記の背景技術と同じく、図６に示すショベルを適用対象としている。

　図１は、本発明の実施形態に係る旋回回路、すなわち図６に示される上部旋回体２を旋回駆動するための回路を示す。この回路は、図示しないエンジンによって駆動される油圧源としての油圧ポンプ１０と、この油圧ポンプ１０から吐出された作動油の供給により回転して上部旋回体２を旋回駆動する旋回用の油圧モータである旋回モータ１１と、その旋回駆動の指令を入力するために操作されるレバー１２ａを含む、旋回操作装置としてのリモコン弁１２と、油圧ポンプ１０及びタンクＴと旋回モータ１１との間に設けられ、前記リモコン弁１２により操作されることが可能な油圧パイロット式の切換弁であるコントロールバルブ１３と、を含む。

　前記旋回モータ１１は、それぞれ第１ポート及び第２ポートである左ポート１１ａ及び右ポート１１ｂを有し、左ポート１１ａから作動油が供給されるときはこれを右ポート１１ｂから吐出して図６に示す上部旋回体２を左旋回させ、逆に右ポート１１ｂから作動油が供給されるときはこれを左ポート１１ａから吐出して前記上部旋回体２を右旋回させる。

　前記リモコン弁１２のレバー１２ａは、中立位置と左右の旋回位置との間で操作され、リモコン弁１２はその操作方向に対応するポートから操作量に対応した大きさのパイロット圧を出力する。このパイロット圧によりコントロールバルブ１３が図示の中立位置１３ａから左旋回位置１３ｂまたは右旋回位置１３ｃに切換えられ、これにより、旋回モータ１１への作動油の供給方向及び旋回モータ１１からの左右の吐出方向と、その作動油の流量とが制御される。換言すれば、旋回状態の切換、すなわち（起動を含む）加速、速度一定での定常運転、減速、停止の各状態への切換と、旋回方向および旋回速度の制御と、が行われる。

　この回路は、それぞれ第１管路及び第２管路である左旋回管路１４及び右旋回管路１５と、リリーフ弁回路１８と、チェック弁回路２１と、連通路２２と、メイクアップライン２３と、回路圧を設定値以下に規制するためのメインリリーフ弁２７と、を含む。

　左旋回管路１４は前記コントロールバルブ１３と旋回モータ１１の左ポート１１ａとを接続し、右旋回管路１５は前記コントロールバルブ１３と前記旋回モータ１１の右ポート１１ｂとを接続する。前記リリーフ弁回路１８、チェック弁回路２１、及び連通路２２は、両旋回管路１４，１５同士の間に設けられている。

　前記リリーフ弁回路１８は、両旋回管路１４，１５同士を接続するように設けられる。このリリーフ弁回路１８は、ブレーキ弁に相当する一対のリリーフ弁１６，１７を含み、これらのリリーフ弁１６，１７がその出口同士が互いに対向し且つ接続されるように配置されている。

　前記チェック弁回路２１は、前記リリーフ弁回路１８よりも前記旋回モータ１１に近い位置で両旋回管路１４，１５同士を接続するように当該リリーフ弁回路１８と並列状態で設けられる。このチェック弁回路２１は、一対のチェック弁１９，２０を含み、これらのチェック弁１９，２０がその入口同士が互いに対向しかつ接続されるように配置されている。

　前記連通路２２は、前記リリーフ弁回路１８のうち両リリーフ弁１６，１７同士の間に位置する部位と、前記チェック弁回路２１のうち両チェック弁１９，２０同士の間に位置する部位とを接続する。前記メイクアップライン２３は、作動油を吸い上げるために前記連通路２２をタンクＴに接続する。このメイクアップライン２３には背圧弁２４が設けられている。

　この装置において、リモコン弁１２が操作されないとき、すなわちそのレバー１２ａが中立位置にあるときはコントロールバルブ１３が図１に示される中立位置１３ａに保持される。この状態からレバー１２ａが操作されると、コントロールバルブ１３は中立位置１３ａから図左側の位置（左旋回位置）１３ｂまたは右側の位置（右旋回位置）１３ｃにその操作量に応じたストロークで作動する。

　コントロールバルブ１３は、前記中立位置１３ａでは、両旋回管路１４，１５をポンプ１０からブロックし、旋回モータ１１を回転させない。この状態からリモコン弁１２のレバー１２ａが左または右旋回側に操作されると、コントロールバルブ１３は左旋回位置１３ｂまたは右旋回位置１３ｃに切換えられて油圧ポンプ１０から左旋回管路１４または右旋回管路１５への圧油の供給を許容する。これにより、旋回モータ１１が左または右に回転して上部旋回体２を旋回駆動する状態、すなわち加速または定常運転状態となる。このとき、旋回モータ１１から吐出された油はコントロールバルブ１３を経由してタンクＴに戻る。旋回中に回路圧が設定値を超えたときは前記メインリリーフ弁２７が開いて余剰の作動油をタンクＴに戻す。

　一方、たとえば右旋回駆動中にリモコン弁１２が減速操作されると、すなわち、そのレバー１２ａが中立位置に戻され、または中立位置に戻る方向に操作されると、旋回モータ１１への圧油の供給及び旋回モータ１１からタンクＴへの油の戻りが停止し、あるいはその供給される作動油の流量及び戻り油の流量が減少する。その一方、旋回モータ１１は上部旋回体２の慣性によって右旋回を続けるため、そのメータアウト側である左旋回管路１４に圧力が立ち、これが一定値に達すると図左側のリリーフ弁１６が開いて左旋回管路１４の油が図１の破線矢印で示されるように前記リリーフ弁１６、連通路２２、図右側のチェック弁２０、及び右旋回管路（メータイン側管路）１５を順に通って旋回モータ１１に流入する。これにより、旋回モータ１１が慣性回転しながら前記リリーフ作用による油圧ブレーキ力を受けて減速し停止する。左旋回からの減速／停止時もこれと同じである。また、この減速中、旋回管路１４または１５が負圧傾向になると、メイクアップライン２３、連通路２２、チェック弁回路２１のルートで旋回管路１４または１５にタンク油が吸い上げられ、これによりキャビテーションが防止される。

　前記油圧ポンプ１０は、可変の傾転角を有して当該傾転角の変化により吐出流量が変化する可変容量型油圧ポンプである。そして、この実施形態に係る回路は、当該油圧ポンプ１０の傾転角及びその吐出する作動油の流量である吐出流量を変化させるポンプレギュレータ２５と、このポンプレギュレータ２５に流量指令を入力することにより前記油圧ポンプ１０の吐出流量を制御するコントローラ２６と、操作検出器であるパイロット圧センサ２８，２９と、モータ回転数検出器である回転数センサ３０と、ゲイン調節器３１と、をさらに備える。

　前記各パイロット圧センサ２８，２９は、前記リモコン弁１２から出力されるパイロット圧を旋回操作量として検出し、当該パイロット圧に対応した操作検出信号を出力する。前記回転数センサ３０は、前記旋回モータ１１の回転数を検出してその回転数に対応した回転数検出信号を出力する。

　前記コントローラ２６は、前記パイロット圧センサ２８，２９から入力される操作検出信号と、前記回転数センサ３０から入力される回転数検出信号と、に基づいて、必要なポンプ流量すなわち前記油圧ポンプ１０の吐出流量と、当該ポンプ流量を得るためのポンプ傾転角を演算し、その演算したポンプ傾転角に実際の傾転角を調節するようにポンプレギュレータ２５に対して指令を行う。

　前記ゲイン調節器３１は、前記コントローラ２６がポンプ流量の演算のために設定するゲイン（比例定数）をオペレータが手動でも任意に変更するために操作されるもので、その操作に対応したゲイン調節信号を前記コントローラ２６に入力する。

　次に、このコントローラ２６が行う具体的な制御動作を、図２のブロック線図を参照しながら説明する。

　前記旋回回路について、コントローラ２６は基本的にポジティブコントロールを実施する。具体的には、まず旋回操作量に応じた旋回モータ１１の目標回転数である一次目標回転数ｎｔ１を、予め図３のように設定されたパイロット圧（旋回操作量）／目標回転数の特性から求め、回転数センサ３０が検出した旋回モータ１１の実際の回転数である実回転数ｎｒと比較する。すなわち、前記目標回転数ｎｔ１と実回転数ｎｒの偏差αを求め、ステップＳ１において、前記偏差αにゲインを乗じて補正回転数ｎｒｅを算出する。

　ここで、前記ゲインを乗じる理由を図４を参照しながら説明する。図４の左側のグラフは旋回操作量が大きい場合、右側のグラフは旋回操作量が小さい場合についてのもので、上から１段目のグラフはパイロット圧の時間変化、２段目は一次目標回転数ｎｔ１及び実回転数ｎｒの時間変化、３段目はゲインの時間変化、４段面はポンプ流量の時間変化を示す。

　図４の１段目のグラフに示されるように、旋回操作量の大きさによってリモコン弁１２が出力するパイロット圧の値およびその立ち上がりの角度が異なる。その結果、２段目のグラフに示されるように、初期の一次目標回転数ｎｔｌと実回転数ｎｔ１との偏差αは、旋回操作量が大きいほど大きくなる。従って、通常のポジティブコントロールでは旋回操作量が大きい場合にポンプ流量の増加が激しくて余剰流量が増え、逆に旋回操作量が小さい場合はポンプ流量の追従性が悪くなる。

　そこで、図４の３段目のグラフに示すように、旋回操作量が大きい場合はゲインを下げてポンプ流量を下げ、旋回操作量が小さい場合はゲインを上げてポンプ流量を上げることにより、４段目のグラフに示すように、旋回操作量が大きい場合は余剰流量の発生を抑えてエネルギーロスを低減することができ、旋回操作量が小さい場合はポンプ流量の追従性すなわちアクチュエータの応答性を良くすることができる。このゲインの大きさは、コントローラ２６が前記旋回操作量の大きさに応じて自動的に設定するものであるが、この実施形態では、オペレータがゲイン調節器３１を操作することにより手動で当該オペレータの好みや用途等に応じて選択、変更することも可能である。

　コントローラ２６は、次のステップＳ２において、前記補正回転数ｎｒｅを実回転数ｎｒに加えて二次目標回転数ｎｔ２を求め、さらに、この目標二次回転数ｎｔ２を得るためのモータ流量（旋回流量）Ｑｓを求める。

　コントローラ２６は、次のステップＳ３において、前記旋回流量Ｑｓを得るためのポンプ傾転角ｑｓを求め、さらに、ステップＳ４において、このポンプ傾転角ｑｓを実現するためにコントローラ２６からポンプレギュレータ２５に供給すべき電流である第１ポジティブコントロール電流ｉｐ１を求める。

　一方、コントローラ２６は、別途、旋回操作量のみによって決まる目標回転数である一次目標回転数ｎｒ１をもとに、この一次目標回転数ｎｒ１を実現するためのポンプ流量→旋回流量→ポンプ傾転角を順次演算することにより第２ポジティブコントロール電流ｉｐ２を算定し、ステップＳ５において、前記第１ポジティブコントロール電流ｉｐ１と前記第２ポジティブコントロール電流ｉｐ２の間での低位選択を行う。

　この低位選択の意義を、図５を参照しながら説明する。図５は、旋回の減速停止時におけるパイロット圧、目標回転数、電流値、及び実回転数の推移を示す。図５中、「第１ポジティブコントロール」は偏差αにゲインの乗算を行う本発明固有の制御を意味し、「第２ポジティブコントロール」は従来から行われている、旋回操作量のみによって目標回転数を決める制御を意味する。図５の上部の左側のグラフが第２ポジティブコントロールに関するもの、右側のグラフが第１ポジティブコントロールに関するものである。

　前記上部旋回体２の旋回中、リモコン弁１２のレバー１２ａが左旋回位置または右旋回位置から中立位置に戻されると、その操作時点から目標回転数及びポジティブコントロール電流が減少し、これにより実回転数ｎｒが漸減して旋回停止に至る。ここで、第２ポジティブコントロールでは、レバー１２ａが中立位置に至った時点でポジティブコントロール電流が最小となり、その時点からわずかのタイムラグを経て上部旋回体２の旋回が停止するのに対し、第１ポジティブコントロールでは、実回転数のフィードバックを行うことから、電流値及び実回転数ｎｒの減少に第２ポジティブコントロール以上の時間を要し、旋回停止が遅れる。そこで、このときは第１ポジティブコントロール電流ｉｐ１の値よりも低い第２ポジティブコントロール電流ｉｐ２の値を選択することにより、図５の最下段のグラフに示すように速やかに実回転数ｎｒを減少させて旋回停止させることができる。逆に、起動を含む加速時には、相対的に低位である第１ポジティブコントロール電流ｉｐ１の値を選択することが、余剰流量の削減を可能にする。

　このように、この実施形態に係る旋回システムによると、旋回操作量に応じた旋回モータ１１の目標回転数である一次目標回転数ｎｔ１と検出された実回転数ｎｒとの偏差α、すなわち余剰流量に相当する値、の割出しと、これを０に近づけるようなポンプ流量制御が、リリーフ流量の推定値に基づいてポンプ流量の制御を行う公知技術に比べてより正確な余剰流量に基づく適切な流量制御を可能にし、これにより、旋回時の余剰流量を抑えてエネルギー効率を高めることを可能にする。

　また、この実施形態に係るコントローラ２６は、旋回操作量から求められる一次目標回転数ｎｔ１と実回転数ｎｒの偏差αに旋回操作量が大きいほど小さいゲインを乗じて補正回転数ｎｒｅを求め、この補正回転数ｎｒｅと実回転数ｎｒの和で決まる二次目標回転数ｎｔ２に基づいて旋回モータ１１に供給すべき旋回流量Ｑｓを求めるため、起動時を含む加速時において、前記旋回操作量が大きい場合はポンプ流量の増加を抑えて余剰流量を減らす一方、前記旋回操作量が小さい場合は速度追従性を良くすることができる。

　さらに、第１ポジティブコントロール電流ｉｐ１の値及び第２ポジティブコントロール電流ｉｐ２の間での低位選択は、前記のように、加速時での高い省エネ効果の取得と、を減速停止時の高い応答性の双方の実現を可能にする。ただし、本発明は当該低位選択を行わない態様も含むものであり、この態様でも、余剰流量を正確に求めるという本発明の基本的な目的は達成することができる。

　本発明に係る旋回式作業機械は、ショベルに限られない。例えばショベルの母体を利用して構成される解体機や破砕機等の他の旋回式作業機械にも適用され得る。

　以上のように、本発明によれば、余剰流量を正確に求めて旋回駆動用の油圧ポンプの流量制御を適切に行うことができる旋回式作業機械が提供される。この旋回式作業機械は、下部走行体と、この下部走行体上に旋回自在に搭載された上部旋回体と、作動油の供給を受けることにより上部旋回体を旋回駆動するように作動する油圧モータである旋回モータと、この旋回モータに前記作動油を供給するための可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出流量を変化させるポンプレギュレータと、前記旋回駆動についての指令を入力するために操作される操作部材を含み、この操作部材の操作に対応した操作信号を出力する旋回操作装置と、この旋回操作装置の操作信号に基づいて前記旋回モータへの作動油の供給及び前記旋回モータからの作動油の吐出を制御するように作動するコントロールバルブと、前記油圧ポンプから吐出される作動油のうちの余剰分をタンクに戻すリリーフ弁と、前記旋回操作装置の操作部材の操作方向及び操作量を検出する操作検出器と、前記旋回モータの回転数を検出するモータ回転数検出器と、前記油圧ポンプの吐出流量を前記ポンプレギュレータに指令するコントローラとを備え、このコントローラは、前記旋回操作装置の操作部材の操作量から求められる前記旋回モータの目標回転数と、前記モータ回転数検出器によって検出される前記旋回モータの実回転数との偏差、すなわち前記余剰分の作動油の流量である余剰流量に相当する値、を求め、この偏差を０に近づけるように前記油圧ポンプの吐出流量を制御するものである。

　すなわち、前記コントローラは、前記目標回転数と前記実回転数との偏差またはこれに相当する値を算定する偏差算定部と、その算定された値を０に近づけるように前記油圧ポンプの吐出流量を制御する吐出流量制御部と、を有する。このような旋回操作量に応じた旋回モータの目標回転数と検出された実回転数との偏差、すなわち余剰流量に相当する値、の割出しと、これを０に近づけるポンプ流量制御とが、リリーフ流量の推定値に基づいてポンプ流量の制御を行う公知技術に比べてより正確な余剰流量に基づく適切な流量制御を可能にする。これにより、旋回時の余剰流量を抑えてエネルギー効率を高めることが可能になる。

　前記コントローラは、より好ましくは、前記旋回操作装置の操作部材の操作量である旋回操作量が大きいほど小さいゲインを決定し、前記旋回操作量から求められる目標回転数である一次目標回転数と実回転数との偏差に前記ゲインを乗じて補正回転数を求め、この補正回転数と前記実回転数の和で決まる二次目標回転数から前記旋回モータに供給すべき旋回流量を求め、この旋回流量が得られるように前記油圧ポンプの吐出流量を制御する。換言すれば、前記吐出流量制御部は、前記旋回操作装置の操作部材の操作量である旋回操作量が大きいほど小さいゲインを設定するゲイン設定部と、前記旋回操作量から求められる目標回転数である一次目標回転数と実回転数との偏差に前記ゲインを乗じて補正回転数を求める補正回転数決定部と、この補正回転数と前記実回転数の和で決まる二次目標回転数から前記旋回モータに供給すべき旋回流量を求める旋回流量決定部と、この旋回流量決定部に基づいて前記油圧ポンプの吐出流量を調節する吐出流量調節部と、を有する。

　このような旋回操作量に基づくゲインの設定を含む演算制御は、旋回操作量に応じて適切な流量特性を得ることを可能にする。具体的に、とくに起動時を含む旋回加速時では、前記旋回操作量が大きいほど前記偏差が大きくなり、余剰流量が多くなるから、旋回操作量が大きいほど前記偏差に小さなゲインを乗じてポンプ流量の増加を抑えることにより、余剰流量を減らすことができる一方、ポンプ流量の増加に対してモータの速度変化が遅れやすい、旋回操作量が小さいときは、大きなゲインを用いることにより速度追従性を良くすることができる。

　また、前記コントローラは、前記油圧ポンプの吐出流量に対応する値として、前記旋回操作手段の操作量と偏差に基づいて求められる第１の値と、前記旋回操作手段の操作量のみに基づいて決定される第２の値との間での低位選択を行い、その選択した値を目標にして前記油圧ポンプの吐出流量の制御を行うのが、好ましい。このことは、旋回の加速、減速停止に応じた適切な流量制御の実行を可能にする。具体的に、旋回加速時には、偏差を０に近付けるフィードバック制御に基づく第１の値を選択することが、余剰流量を速やかに０とし、高い省エネ効果を得ることを可能にする一方、減速停止時には、旋回操作量に応じたポジティブコントロール制御に基づく第２の値を選択する（操作量０でポンプ流量０となるため）ことが、旋回モータの実回転数が０になるまでポンプ流量を出し続けるような従来の制御、すなわち前記第１の値に基づく制御、に比べてより速やかに上部旋回体の旋回を停止させること、すなわち、停止の応答性を高めること、を可能にする。

Claims

　旋回式作業機械であって、
　下部走行体と、
　この下部走行体上に旋回自在に搭載された上部旋回体と、
　作動油の供給を受けることにより上部旋回体を旋回駆動するように作動する油圧モータである旋回モータと、
　この油圧モータに前記作動油を供給するための可変容量型の油圧ポンプと、
　この油圧ポンプの吐出流量を変化させるポンプレギュレータと、
　前記旋回駆動についての指令を入力するために操作される操作部材を含み、この操作部材の操作に対応した操作信号を出力する旋回操作装置と、
　この旋回操作装置の操作信号に基づいて前記油圧モータへの作動油の供給及び前記油圧モータからの作動油の吐出を制御するように作動するコントロールバルブと、
　前記油圧ポンプから吐出される作動油のうちの余剰分をタンクに戻すリリーフ弁と、
　前記旋回操作装置の操作部材の操作方向及び操作量を検出する操作検出器と、
　前記旋回モータの回転数を検出するモータ回転数検出器と、
　前記油圧ポンプの吐出流量を前記ポンプレギュレータに指令するコントローラと、を備え、このコントローラは、前記旋回操作装置の操作部材の操作量から求められる前記旋回モータの目標回転数と、前記モータ回転数検出器によって検出される前記旋回モータの実回転数との偏差、すなわち前記余剰分の作動油の流量である余剰流量に相当する値、を求め、この偏差を０に近づけるように前記油圧ポンプの吐出流量を制御する、旋回式作業機械。
　請求項１記載の旋回式作業機械であって、前記コントローラは、より好ましくは、前記旋回操作装置の操作部材の操作量である旋回操作量が大きいほど小さいゲインを決定し、前記旋回操作量から求められる目標回転数である一次目標回転数と実回転数との偏差に前記ゲインを乗じて補正回転数を求め、この補正回転数と前記実回転数の和で決まる二次目標回転数から前記旋回モータに供給すべき旋回流量を求め、この旋回流量が得られるように前記油圧ポンプの吐出流量を制御する、旋回式作業機械。
　請求項１または２記載の旋回式作業機械であって、前記コントローラは、前記油圧ポンプの吐出流量に対応する値として、前記旋回操作手段の操作量と偏差に基づいて求められる第１の値と、前記旋回操作手段の操作量のみに基づいて決定される第２の値との間での低位選択を行い、その選択した値を目標にして前記油圧ポンプの吐出流量の制御を行う、旋回式作業機械。