WO2012157633A1 - 走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2011年5月18日に、日本に出願された特願2011-111354号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
この車両感覚の誤差は、極低速域では、障害物との距離が近くなるため障害物に対しての圧迫感が強くなり、実際の距離よりも運転者は近づいていると感じてしまうことに起因している。
図1に示すように、この実施形態の走行制御装置1は、外界センサ(物体検出部)11と、自車両センサ(走行速度検出部)12と、警報発生装置13と、電子制御装置20とを備えている。
相対関係算出部21は、例えば、外界センサ11から入力した先行車両の情報(位置、速度、進行方向、大きさ)と、自車両センサ12から入力した自車両情報(位置、速度、進行方向)に基づいて、自車両および先行車両の進路を予測するとともに、自車両と先行車両の相対距離、相対速度を算出し、TTC算出部22に出力する。
まず、ステップS1において、自車両センサから車両速度の情報を取得する。
次に、ステップS2において、メモリ等の記憶装置(図示せず)に予め記憶された基準警報開始時間の情報を読み出して取得する。この基準警報開始時間は、衝突時間TTCの閾値である警報作動開始閾時間(警報作動時間)を算出するための基準値であり、自車両の車種等の種々条件に応じた時間(例えば、1.2秒程度)に設定される。
警報作動開始閾時間=基準警報開始時間+所定距離/走行速度・・・(1)
なお、この実施形態の走行制御装置は、上述した第1実施形態で行っていた衝突時間TTCによる警報タイミングの決定を、衝突距離による警報タイミングの決定に置き換えたものであるため、同一部分に同一符号を付して重複説明を省略する。
電子制御装置30は、外界センサ11から入力される先行車両の各種情報と、自車両センサ12から入力される自車両の各種情報に基づいて、自車両と先行車両とが接触するまでの時間を算出する。これに基づいて警報を行うタイミングを決定し、自車両の乗員に対して警報を行う必要があるか否かを判定し、警報を行う必要があると判定した場合に、警報発生装置13に警報指令を出力する。
まず、ステップS11において、自車両センサから車両速度の情報を取得する。
次に、ステップS12において、上記車両速度と、予め設定される警報の基準時間(例えば、1.2秒程度)と、に基づき、基準時間中に自車両が進む距離である基準警報開始距離を算出する。
警報作動開始閾距離=基準警報開始距離+所定距離・・・(2)
なお、この実施形態の走行制御装置は、上述した第1実施形態における(1)式の「走行速度」を「相対速度」に置き換えたものであるため、図1を援用し、重複説明を省略する。
この実施形態の走行制御装置は、外界センサ11と、自車両センサ12と、警報発生装置13と、電子制御装置20とを備えている。
電子制御装置20は、相対関係算出部(相対速度検出部)21と、TTC算出部(衝突時間算出部)22と、警報タイミング決定部(警報部)24とを備えて構成されている。
相対関係算出部21は、外界センサ11から入力した先行車両の情報(位置、速度、進行方向、大きさ)と、自車両センサ12から入力した自車両情報(位置、速度、進行方向)に基づいて、自車両および先行車両の進路を予測するとともに、自車両と先行車両の相対距離、相対速度を算出し、TTC算出部22に出力する。
警報タイミング決定部24は、TTC算出部22から入力した衝突時間TTCおよび相対速度と、予め設定された基準警報開始時間とに基づいて、警報を行うタイミングを決定し、警報発生装置13に出力する。
まず、ステップS21において、TTC算出部22から自車両と先行車両との相対速度の情報を取得する。なお、相対速度の情報は、相対関係算出部21から取得するようにしても良い。
警報作動開始閾時間=基準警報開始時間+所定距離/相対速度・・・(3)
上述した第1実施形態および第2実施形態では、全車速域について(1)式、又は(2)式を用いて警報作動開始閾時間や警報作動開始閾距離を算出する例について説明した。これに限らず、車両速度が特に低速な極低速域を予め設定しておき、自車両センサ12からの車両速度が極低速域になったと判定された場合にのみ警報作動開始閾時間や警報作動開始閾距離を用いて警報タイミングを決定するようにしても良い。また、第3実施形態の相対速度についても、特に低速な極低速域を予め設定しておき、相対関係算出部21で算出された相対速度が極低速域になったと判定された場合にのみ警報作動開始閾時間を用いて警報タイミングを決定するようにしても良い。これらの場合、極低速域よりも高速域では上述した基準警報開始時間を警報作動開始閾時間として用い、基準警報開始距離を警報作動開始閾距離として用いればよい。
さらに、上述した各実施形態では、衝突可能性を判定する対象物がトラックなどの大型車である場合には、運転者が圧迫感を受けて、車両感覚の誤差が大きくなる。このことから、外界センサ11の検出結果に基づき対象物が大型車などの比較的大型の障害物であるか否かを判定して大型車であると判定された場合には、上述した所定距離を大型車用のより長い距離に置き換えるようにしてもよい。
また、走行速度や相対速度が0km/h近くになると警報作動開始閾時間が大きくなりすぎる場合がある。このため、所定の走行速度又は所定の相対速度以下では、一定の値を基準警報開始時間に加算するようにしても良い。
11 外界センサ(物体検出部)
12 自車両センサ(走行速度検出部)
13 警報発生装置
20,30 電子制御装置
21 相対関係算出部(相対速度検出部)
22 TTC算出部(衝突時間算出部)
24,34 警報タイミング決定部(警報部)
32 衝突距離算出部
Claims (6)
- 自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、
自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、
前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの時間を算出する衝突時間算出部と、
前記衝突するまでの時間に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、
前記警報部は:
前記警報を開始する時間の基準値として予め設定された基準警報開始時間と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離と、を取得し;
前記基準警報開始時間に対して、前記所定距離を前記走行速度で除算した時間を加算して警報作動開始閾時間を求め;
前記警報作動開始閾時間と前記衝突するまでの時間とに基づいて前記運転者への前記警報を行うことを特徴とする走行制御装置。 - 前記警報部は、
極低車速時のみ、前記警報作動開始閾時間に基づいて前記運転者に前記警報を行うことを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。 - 自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、
自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、
前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの距離を算出する衝突距離算出部と、
前記衝突するまでの距離に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、
前記警報部は、
前記警報を開始する距離の基準値として予め設定された基準警報開始距離と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離と、を取得し;
前記基準警報開始距離に対して、前記所定距離を加算して警報作動開始閾距離を求め;
前記警報作動開始閾距離と前記衝突するまでの距離とに基づいて前記運転者への前記警報を行うことを特徴とする走行制御装置。 - 前記警報部は、
極低車速時のみ、前記警報作動開始閾距離に基づいて前記運転者に前記警報を行うことを特徴とする請求項3に記載の走行制御装置。 - 自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、
自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、
自車両と物体との相対速度を検出する相対速度検出部と、
前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの距離を算出する衝突距離算出部と、
前記衝突するまでの距離に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、
前記警報部は、
前記警報を開始する時間の基準値として予め設定された基準警報開始時間と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離と、を取得し;
前記基準警報開始時間に対して、前記自車両と前記物体との相対速度で除算した時間を加算して警報作動開始閾時間を求め;
前記警報作動開始閾時間と前記衝突するまでの時間とに基づいて前記運転者への前記警報を行うことを特徴とする走行制御装置。 - 前記警報部は、
前記相対速度が極低速時のみ、前記警報作動開始閾時間に基づいて前記運転者に前記警報を行うことを特徴とする請求項5に記載の走行制御装置。
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