WO2012039095A1 - 制御装置 - Google Patents

制御装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2012039095A1
WO2012039095A1 PCT/JP2011/004713 JP2011004713W WO2012039095A1 WO 2012039095 A1 WO2012039095 A1 WO 2012039095A1 JP 2011004713 W JP2011004713 W JP 2011004713W WO 2012039095 A1 WO2012039095 A1 WO 2012039095A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
housing
casing
hinge
control device
housed
Prior art date
Application number
PCT/JP2011/004713
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
隆靖 大原
一徳 松本
Original Assignee
パナソニック株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by パナソニック株式会社 filed Critical パナソニック株式会社
Priority to JP2011546508A priority Critical patent/JP5212551B2/ja
Priority to CN201180002832.1A priority patent/CN102550142B/zh
Publication of WO2012039095A1 publication Critical patent/WO2012039095A1/ja

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K7/00—Constructional details common to different types of electric apparatus
    • H05K7/14—Mounting supporting structure in casing or on frame or rack
    • H05K7/1462—Mounting supporting structure in casing or on frame or rack for programmable logic controllers [PLC] for automation or industrial process control
    • H05K7/1467—PLC mounted in a cabinet or chassis

Definitions

  • the present invention relates to the structure of a control device that controls an industrial robot or the like.
  • control device for a conventional industrial robot or the like
  • the following structure is known in order to achieve both improved storage capacity and downsizing of control device parts, etc., and also to improve the maintainability inside the control device. ing.
  • the control unit's housing is divided into front and rear, the side surfaces of the divided housings are connected by hinges so that the front housing can be rotated like a door, and the divided front housing is opened for maintenance.
  • the components housed in the housing can be maintained (see, for example, Patent Document 1).
  • the present invention provides a control device that does not significantly reduce the degree of freedom of installation, does not restrict the installation of cables and options, and does not increase the cost related to dust prevention as compared to a control device that does not divide the housing into front and rear. To do.
  • the control device includes a first housing that houses a first electrical component, a second housing that is housed inside the first housing and houses a second electrical component, and the first housing.
  • a front door supported by a first hinge provided on a side surface of the first housing so as to be freely opened and closed, and a second hinge between the first housing and the second housing.
  • Providing the second casing with the second hinge so that at least a portion of the second casing can be exposed to the outside of the first casing with the front door open. It consists of the structure supported rotatably by.
  • This configuration makes it possible to realize a structure in which the storage capacity and maintainability of the control device are improved, and the degree of freedom of installation of the control device and optional attachment are not impaired. Furthermore, since a dust-proof component can be provided between the first housing and the front door and dust-proof properties can be ensured, the dust-proof structure of the control device can be realized with a small number of components.
  • FIG. 1 is a front perspective view of the robot control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a front perspective view showing a state in which the front door of the robot control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention is opened.
  • FIG. 3 is a front perspective view showing a state in which the front door and the second casing of the robot control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention are opened.
  • FIG. 4 is a top view showing a state in which the front door and the second housing of the robot control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention are opened.
  • FIG. 5 is a front perspective view showing a state in which the rotation axis of the second hinge of the robot control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention is offset by a predetermined distance.
  • FIG. 6 is a top perspective view showing a state in which the third internal electrical component is attached to the second casing of the robot control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a perspective view seen from the front side of the robot control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a perspective view seen from the front side showing a state in which the front door of the robot control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention is opened.
  • FIG. 3 is a perspective view seen from the front side showing a state in which the front door and the second housing of the robot control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention are opened.
  • the robot control apparatus accommodates a first casing 1 that houses first internal electrical components 6 and a second internal electrical components 7. , A second housing 2 that can be accommodated in the first housing 1, and a front door 3 provided in front of the first housing 1.
  • the first internal electrical components 6 housed in the first housing 1 are electrical components such as a power supply unit and a servo amplifier for driving a robot motor.
  • the second internal electrical components 7 housed in the second housing 2 are electrical components such as a robot control CPU.
  • the first internal electrical components 6 and the second internal electrical components 7 are electrically connected to each other by a connection cable 8 shown in FIG.
  • the front door 3 is supported by the first hinge 4 as shown in FIG. 1 provided on either the left or right side of the first housing 1 so as to be openable and closable with respect to the first housing 1. Yes. Then, the operation handle 10 for the main power switch 9 provided on the front door 3 for operating the control device is rotated to the power-off position. As a result, the front door 3 becomes openable with respect to the first housing 1.
  • FIG. 1 shows an example in which the first hinge 4 is attached to the right side surface of the first housing 1 when viewed from the front of the first housing 1.
  • the second housing 2 is provided on the left side surface 11, the right side surface 12, the upper surface 13, the lower surface 14, etc. of the inner surface of the first housing 1.
  • the second hinge 5 is rotatably supported. 2 and 3, two second hinges 5 are provided on the left side surface 11 of the inner surface of the first housing 1 to rotatably support the second housing 2. An example is shown.
  • the second casing 2 When the robot controller is normally used, the second casing 2 is housed in the first casing 1 as shown in FIG. 2, and is fixed to the first casing 1 with screws or the like (not shown). Yes. On the other hand, at the time of maintenance of the robot controller, the second casing 2 is unfixed to the first casing 1 with screws or the like (not shown) with the front door 3 open as shown in FIG. . As a result, the second housing 2 has the second hinge 5 as a rotation fulcrum so that at least a part or most of the second housing 2 protrudes obliquely forward to the outside of the first housing 1. It can be turned.
  • the control device of the present invention includes a first housing 1 that houses the first electrical component 6 and a second housing that is housed inside the first housing 1 and houses the second electrical component 7.
  • casing 1 so that opening and closing is possible are provided.
  • the control apparatus of this invention provides the 2nd hinge 5 between the 1st housing
  • the configuration is such that the second casing 2 is rotatably supported by the second hinge 5 so that one part can go out of the first casing 1.
  • This configuration makes it possible to realize a structure in which the storage capacity and maintainability of the control device are improved, and the degree of freedom of installation of the control device and optional attachment are not impaired.
  • connection cable 8 that connects the first internal electrical components 6 and the second internal electrical components 7 is arranged so as to be routed around the rotation axis of the second hinge 5. .
  • the connection cable 8 is stretched and the load is applied. It is possible to prevent damage to the first internal electrical components 6, the second internal electrical components 7, the connection cable 8, and the like due to the above.
  • the second housing 2 can be fixed at an arbitrary angle by screws or stays (not shown) in a state where the second housing 2 is protruded from the first housing 1. Also good.
  • FIG. 2 a state in which the second casing 2 is housed inside the first casing 1 is considered.
  • the second hinge 5 is closer to the front opening 15 of the first casing 1, that is, the first casing than the intermediate position in the depth direction of one side surface of the second casing 2. It is set as the structure provided in the position of 1 opening side. With this configuration, the rotation range of the second casing 2 can be increased, and the maintenance work space 16 facing the front opening 15 of the first casing 1 can be widened as shown in FIG. It is possible to improve workability during maintenance.
  • the second hinge 5 may be provided on either side of the left and right side surfaces inside the first housing 1. Then, it is desirable that the direction in which the front door 3 opens and the direction in which the second housing 2 protrudes outside the first housing 1 are opposite to each other.
  • control device of the present invention has a side surface (right side surface) of the first housing 1 provided with the first hinge 4 in a state where the second housing 2 is housed inside the first housing 1. It is good also as a structure which provided the 2nd hinge in the side surface of the 2nd housing
  • the front door 3 and the second housing 2 can be opened to the left and right, and the maintenance work space 16 facing the front opening 15 of the first housing 1 can be widened. Workability at the time of maintenance can be improved.
  • the rotation fulcrum 21 of the second hinge 5 is predetermined from the left side surface 11 inside the first housing 1 to the inner horizontal direction parallel to the closed front door 3. It may be provided at a position separated by an appropriate distance 20.
  • a rotation fulcrum 21 of the second hinge 5 is provided at a position offset from the left side surface 11 inside the first housing 1 by a predetermined distance 20.
  • the component arrangement space 17 may be a storage space for the connection cable 8 drawn from the second housing 2.
  • the second hinge 5 is closed from the end of the side surface (left side surface 11) of the first housing 1 when viewed from the opening side of the first housing 1. It is good also as a structure provided in the position left
  • a new component placement space 17 can be provided, and by using this component placement space 17 to place electrical components and the like, the number of wirings routed from the rotating portion can be reduced.
  • the third internal electrical components 19 can be provided on the left side surface 23 of the second housing 2 as shown in FIG.
  • the third internal electrical components 19 may also be provided on the surface 22 of the second housing 2 that faces the back surface 18 of the first housing 1.
  • control device of the present invention faces the back surface 18 inside the first casing 1 of the second casing 2 when the second casing 2 is housed inside the first casing 1.
  • the third internal electrical components 19 may be attached to at least one of the surface 22 and the surface (left side surface 23) of the second housing 2 facing the inner side surface of the first housing 1. Good.
  • the third internal electrical components 19 can be attached to the left side surface 23 or the opposite surface 22 of the second casing 2 to improve the storage capacity of the robot control device, thereby controlling the robot.
  • the size of the apparatus can be reduced.
  • the second hinge 5 has a rotation fulcrum at a position offset from the left side surface 11 inside the first housing 1 by a predetermined appropriate distance 20 in the inner horizontal direction.
  • the example which provides 5 was shown.
  • the second hinge 5 may be provided at a position offset from the right side surface 12 inside the first housing 1 by a predetermined appropriate distance 20 in the inner horizontal direction.
  • connection cable 8 may be arranged so as to pass through the vicinity of the rotation axis of the second hinge 5 as shown in FIG.
  • the wiring routing can be shortened, so that the possibility of disconnection of the wiring or the like can be reduced.
  • the second casing is housed in the first casing during normal use of the control device, and the second casing is rotated during maintenance to rotate at least the second casing.
  • a part or most of the part can be protruded outside the first casing.
  • a new component arrangement space can be secured, and for example, a dustproof component can be secured in a component arrangement space between the first housing and the front door. .
  • the dust-proof structure of the control device can be realized with a small number of parts.
  • the present invention is configured such that the second housing can be accommodated in the first housing constituting the control device, and further, the second housing can be rotated by the hinge so as to protrude from the first housing.
  • the maintainability can be improved, the control device can be downsized and the degree of freedom of installation can be improved, and it is industrially useful as a control device for industrial robots and the like.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Casings For Electric Apparatus (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

　本発明の制御装置は、第１部品を収納した第１筐体と、第１筐体の内部に収納され第２部品を収納した第２筐体と、第１筐体の側面に設けられた第１ヒンジにより開閉自在に支持された正面扉を備え、第１筐体の内部と第２筐体の側面との間に第２ヒンジを設け、正面扉を開放した状態で第２筐体の少なくとも一部が第１筐体の外部に出ることが可能となるように第２筐体を第２ヒンジにより回動自在に支持した構成としている。

Description

制御装置
　本発明は、産業用ロボット等を制御する制御装置の構造に関する。
　従来の産業用ロボット等の制御装置として、制御装置の部品等の収納能力向上と小型化を両立させ、かつ、制御装置内部のメンテナンス性の向上を実現するため、次のような構造が知られている。
　制御装置の筐体を前後に分割し、分割した筐体の側面をヒンジで連結して前側の筐体を扉のように回動可能とし、メンテナンス時には分割した前側の筐体を開放して後部の筐体に収納された部品をメンテナンス可能とする（例えば、特許文献１参照）。
　複数台の制御装置を密に設置している場合や、制御装置が狭い空間に設置されている場合などを考える。このような場合に従来の制御装置の構造では、メンテナンス時に前側の筐体を開いた際、回動させた側の筐体の干渉領域が大きく、隣に設置された別の制御装置や周囲の壁や設備などと干渉するなど、制御装置の設置自由度を大きく損なうといった課題がある。
　また、分割された筐体ごと回動する構造であり、分割した状態の各々の筐体の側面や天面の大きさが分割してない状態と比べて小さくなる。このため、制御装置の側面や天面へのケーブル類や、オプション類の取り付け面積が小さく、ケーブル類やオプション類の取り付けが制限されるという課題があった。
　また、制御装置の筐体の防塵性が要求される場合において、前の筐体とこの前の筐体に取り付けられた扉との間に防塵が必要であり、さらに、前の筐体と後ろの筐体との間にも防塵が必要である。このように筐体の連結部それぞれに防塵部材が必要となるので、筐体を前後に分割しない構造の制御装置に比べて防塵に関する部品点数が増加するなどコストが増加するといった課題も有している。
国際公開第２００７／１２２９０３号
　本発明は、設置自由度を大きく損なわず、ケーブル類やオプション類の取り付けが制限されず、かつ、筐体を前後に分割しない構造の制御装置に比べて防塵に関するコストが増加しない制御装置を提供する。
　本発明の制御装置は、第１の電気部品を収納した第１の筐体と、上記第１の筐体の内部に収納され第２の電気部品を収納した第２の筐体と、上記第１の筐体の側面に設けられた第１のヒンジにより開閉自在に支持された正面扉と、を備え、上記第１の筐体と上記第２の筐体との間に第２のヒンジを設け、上記正面扉を開放した状態で上記第２の筐体の少なくとも１部が上記第１の筐体の外部に出ることが可能となるように上記第２の筐体を前記第２のヒンジにより回動自在に支持した構成からなる。
　この構成により、制御装置の収納能力やメンテナンス性が良好となり、制御装置の設置自由度やオプションの取り付け性も損なわない構造を実現することができる。さらに、第１の筐体と正面扉との間に防塵部品を設けることができ防塵性を確保できるため、少ない部品点数で制御装置の防塵構造を実現することができる。
図１は、本発明の実施の形態１におけるロボット制御装置の正面側斜視図である。 図２は、本発明の実施の形態１におけるロボット制御装置の正面扉を開いた状態を示す正面側斜視図である。 図３は、本発明の実施の形態１におけるロボット制御装置の正面扉と第２の筐体を開いた状態を示す正面側斜視図である。 図４は、本発明の実施の形態１におけるロボット制御装置の正面扉と第２の筐体を開いた状態を示す上面図である。 図５は、本発明の実施の形態１におけるロボット制御装置の第２のヒンジの回転軸心を所定距離だけオフセットした状態を示す正面側斜視図である。 図６は、本発明の実施の形態１におけるロボット制御装置の第２の筐体に第３の内部電気部品を取付けた状態を示す上面透視図である。
　以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。以下の図面においては、同じ構成要素については同じ符号を付しているので説明を省略する場合がある。
　（実施の形態１）
　図１は、本発明の実施の形態１におけるロボット制御装置の正面側から見た斜視図である。図２は、本発明の実施の形態１におけるロボット制御装置の正面扉を開いた状態を示す正面側から見た斜視図である。図３は、本発明の実施の形態１におけるロボット制御装置の正面扉と第２の筐体を開いた状態を示す正面側から見た斜視図である。
　図１から図３に示すように、本実施の形態におけるロボット制御装置は、第１の内部電気部品類６を収納する第１の筐体１と、第２の内部電気部品類７を収納し、第１の筐体１内に収納可能な第２の筐体２と、第１の筐体１の正面に設けられた正面扉３を備えている。
　なお、第１の筐体１に収納されている第１の内部電気部品類６は、電源部やロボットモーター駆動用のサーボアンプなどの電気部品である。また、第２の筐体２に収納されている第２の内部電気部品類７は、ロボット制御用ＣＰＵなどの電気部品である。そして、第１の内部電気部品類６と第２の内部電気部品類７は、図３に示す接続ケーブル８により相互に電気的に接続されている。
　正面扉３は、第１の筐体１の左右どちらか一方の側面に設けられた、図１に示すような第１のヒンジ４により第１の筐体１に対して開閉自在に支持されている。そして、正面扉３に設けられた、制御装置を動作させるための主電源スイッチ９用の操作ハンドル１０を、電源オフの位置に回転させる。これにより、正面扉３は第１の筐体１に対して開放可能な状態となる。なお、図１では、第１の筐体１の正面から見て第１の筐体１の右側面に第１のヒンジ４を取り付けた例を示している。
　また、図２や図３に示すように、第２の筐体２は、第１の筐体１の内側の面のうち、左側面１１や右側面１２や上面１３や下面１４等に設けられた第２のヒンジ５により回動自在に支持される。なお、図２や図３では、第１の筐体１の内側の面のうち左側面１１に２つの第２のヒンジ５を設けて第２の筐体２を回動自在に支持している例を示している。
　第２の筐体２は、ロボット制御装置の通常使用時は、図２に示すように第１の筐体１の内部に収納され、図示しないネジ等により第１の筐体１に固定されている。一方、ロボット制御装置のメンテナンス時においては、第２の筐体２は、図３に示すように正面扉３を開放した状態で、図示しないネジ等による第１の筐体１への固定を外す。これにより、第２の筐体２は、第２のヒンジ５を回転支点として、第２の筐体２の少なくとも一部あるいは大部分が第１の筐体１の外部斜め前方へとせり出すように回動可能となっている。
　このように、第２の筐体２を回動動作させて第２の筐体２の一部あるいは大部分を第１の筐体１の外部へとせり出すことにより、第１の筐体１の内部の左側面１１や右側面１２や背面１８等に取り付けられて収納されている第１の内部電気部品類６が外部に対して露出する。これにより、第１の筐体１の内部や第１の内部電気部品類６等のメンテナンスを容易に行うことが可能となる。
　すなわち、本発明の制御装置は、第１の電気部品６を収納した第１の筐体１と、第１の筐体１の内部に収納され第２の電気部品７を収納した第２の筐体２と、第１の筐体１の側面に設けられた第１のヒンジ４により開閉自在に支持された正面扉３と、を備えている。そして、本発明の制御装置は、第１の筐体１と第２の筐体２との間に第２のヒンジ５を設け、正面扉３を開放した状態で第２の筐体２の少なくとも１部が第１の筐体１の外部に出ることが可能となるように第２の筐体２を第２のヒンジ５により回動自在に支持した構成からなる。
　この構成により、制御装置の収納能力やメンテナンス性が良好となり、制御装置の設置自由度やオプションの取り付け性も損なわない構造を実現することができる。
　なお、図３に示すように、第１の内部電気部品類６と第２の内部電気部品類７とを接続する接続ケーブル８を、第２のヒンジ５の回転軸近傍を引き回すように配置する。これにより、第２の筐体２を回動させて第２の筐体２の一部あるいは大部分を第１の筐体１から外部へ出した際に、接続ケーブル８が突っ張るなどして負荷がかかることによる第１の内部電気部品類６や第２の内部電気部品類７や接続ケーブル８の損傷などを防ぐことができる。
　なお、メンテナンス時において、第２の筐体２を第１の筐体１からせり出した状態で、図示しないネジ類やステーなどによって第２の筐体２を任意の角度に固定可能とする構成としてもよい。
　また、図２に示すように、第１の筐体１の内部に第２の筐体２を収納した状態を考える。この状態で、第２のヒンジ５は、第１の筐体１の正面開口部１５の近く、すなわち、第２の筐体２の１つの側面の奥行き方向の中間位置よりも第１の筐体１の開口側の位置に設けられている構成としている。この構成により、第２の筐体２の回動範囲を大きくすることができ、図４に示すように、第１の筐体１の正面開口部１５に面するメンテナンス作業空間１６を広くすることができ、メンテナンス時の作業性を向上することができる。
　なお、第２のヒンジ５は、第１の筐体１の内部の左右側面のどちら側に設けられてもよい。そして、正面扉３の開く方向と、第２の筐体２が第１の筐体１の外部へせり出す方向とは、互いに反対の方向となるようにすることが望ましい。
　すなわち、本発明の制御装置は、第１の筐体１の内部に第２の筐体２を収納した状態において、第１のヒンジ４が設けられた第１の筐体１の側面（右側面１２）と対向する第１の筐体１の側面（左側面１１）に対向する第２の筐体２の側面に第２のヒンジを設けた構成としてもよい。
　この構成により、正面扉３と第２の筐体２とを左右に大きく開くことができ、第１の筐体１の正面開口部１５に面するメンテナンス作業空間１６を広くすることができるので、メンテナンス時の作業性を向上することができる。
　また、図５に示すように、第２のヒンジ５の回転支点２１は、第１の筐体１の内部の左側面１１から、閉じた状態の正面扉３に平行に内側水平方向へ所定の適切な距離２０だけ離れた位置に設けるようにしてもよい。第２のヒンジ５の回転支点２１を第１の筐体１の内部の左側面１１から所定の距離２０だけオフセットした位置に設ける。これにより、第１の筐体１の内部に第２の筐体２を収納したとき、図５に示すように、部品配置空間１７を設けることができる。すなわち、第１の筐体１の内部の左側面１１と、第１の筐体１の内部の左側面１１と対向する第２のヒンジ５を取付けた第２の筐体２の側面との間に、部品配置空間１７を設けることができる。そして、第２の筐体２を回動させた際に第２の筐体２と接触するなどの影響を受けない部品配置空間１７に、主電源スイッチ９等の電気部品を配置することができる。これにより、主電源スイッチ９に接続される接続ケーブル８など、回動部から引き回す配線の点数を低減することができる。すなわち、第２の筐体２を回動して第１の筐体１からせりだした状態において、第１の筐体１から第１の筐体１の正面開口部１５を渡って第２の筐体２に引き回されてしまう配線を少なくすることができ、配線等の断線等が起こる恐れを低減することができる。また、部品配置空間１７は、第２の筐体２から引き出される接続ケーブル８の収納空間としてもよい。
　すなわち、本発明の制御装置において、第２のヒンジ５は、第１の筐体１の開口側から見て第１の筐体１の側面（左側面１１）の端から、閉じた状態の正面扉３に平行に内側水平方向へ所定距離（距離２０）だけ離れた位置に設けられた構成としてもよい。
　この構成により、新たに部品配置空間１７を設けることができ、この部品配置空間１７を利用して、電気部品等を配置することにより、回動部から引き回す配線の点数を低減することができる。
　また、部品配置空間１７を設ける構成とすることで、図６に示すように、第２の筐体２の左側面２３に第３の内部電気部品類１９を設けることができる。また、第３の内部電気部品類１９を、第２の筐体２の第１の筐体１の背面１８に対向する面２２にも設けるようにしてもよい。
　すなわち、本発明の制御装置は、第１の筐体１の内部に第２の筐体２を収納したときの第２の筐体２の第１の筐体１の内側の背面１８に対向する面２２および第２の筐体２の第１の筐体１の内側側面に対向する面（左側面２３）のうちの少なくともいずれかに、第３の内部電気部品類１９を取り付けた構成としてもよい。
　このように、第２の筐体２の左側面２３や対向する面２２に第３の内部電気部品類１９を取付け可能な構成とすることにより、ロボット制御装置の収納能力を向上し、ロボット制御装置の小型化を図ることができる。
　なお、図５では、第２のヒンジ５の回転支点が第１の筐体１の内部の左側面１１から内側水平方向へ所定の適切な距離２０だけオフセットした位置になるように第２のヒンジ５を設ける例を示した。しかし、第１の筐体１の内部の右側面１２から内側水平方向へ所定の適切な距離２０だけオフセットした位置になるように第２のヒンジ５を設けるようにしても良い。但し、この場合には、正面扉３を回動するための第１のヒンジ４を第１の筐体１の内部の左側面１１側に設けることが望ましい。
　また、本発明の制御装置は、第１の筐体１に収納された第１の電気部品６と、第２の筐体２に収納された第２の電気部品７とは接続ケーブル８で接続され、接続ケーブル８は、図３に示すように第２のヒンジ５の回転軸近傍を通るように配置された構成としてもよい。
　この構成により、配線の引き回しを短くすることができるので、配線等の断線等が起こる恐れを低減することができる。
　上述のように、本発明は、制御装置の通常使用時には第２の筐体を第１の筐体内部に収納し、メンテナンス時には第２の筐体を回動させて第２の筐体の少なくとも一部あるいは大部分を第１の筐体の外部にせり出すことが可能な構成としている。この構成により、制御装置の収納能力やメンテナンス性が良好となり、制御装置の設置自由度やオプションの取り付け性も損なわない構造を実現することができる。
　また、従来の制御装置の構造と比較し、新たに部品配置空間を確保して、例えば第１の筐体と正面扉との間の部品配置空間に防塵部品を設けることで防塵性を確保できる。これにより、少ない部品点数で制御装置の防塵構造を実現することができる。
　本発明は、制御装置を構成する第１の筐体内に第２の筐体を収納可能とし、さらに、ヒンジにより第２の筐体が第１の筐体からせり出すように回動可能とする構成としたことにより、メンテナンス性の向上や制御装置の小型化や設置自由度を向上することができ、産業用ロボット等の制御装置として産業上有用である。
　１　　第１の筐体
　２　　第２の筐体
　３　　正面扉
　４　　第１のヒンジ
　５　　第２のヒンジ
　６　　第１の内部電気部品類（第１の電気部品）
　７　　第２の内部電気部品類（第２の電気部品）
　８　　接続ケーブル
　９　　主電源スイッチ
　１０　　操作ハンドル
　１１，２３　　左側面
　１２　　右側面
　１３　　上面
　１４　　下面
　１５　　正面開口部
　１６　　メンテナンス作業空間
　１７　　部品配置空間
　１８　　背面
　１９　　第３の内部電気部品類
　２０　　距離
　２１　　回転支点
　２２　　面

Claims (6)

  1. 第１の電気部品を収納した第１の筐体と、
    前記第１の筐体の内部に収納され第２の電気部品を収納した第２の筐体と、
    前記第１の筐体の側面に設けられた第１のヒンジにより開閉自在に支持された正面扉と、を備え、
    前記第１の筐体と前記第２の筐体との間に第２のヒンジを設け、前記正面扉を開放した状態で前記第２の筐体の少なくとも１部が前記第１の筐体の外部に出ることが可能となるように前記第２の筐体を前記第２のヒンジにより回動自在に支持した制御装置。
  2. 前記第１の筐体の内部に前記第２の筐体を収納した状態において、前記第２の筐体の１つの側面の奥行き方向の中間位置よりも前記第１の筐体の開口側の位置に前記第２のヒンジを設けた請求項１記載の制御装置。
  3. 前記第１の筐体の内部に前記第２の筐体を収納した状態において、前記第１のヒンジが設けられた前記第１の筐体の側面と対向する前記第１の筐体の側面に対向する前記第２の筐体の側面に前記第２のヒンジを設けた請求項２記載の制御装置。
  4. 前記第２のヒンジは、前記第１の筐体の開口側から見て前記第１の筐体の側面の端から、閉じた状態の正面扉に平行に内側水平方向へ所定距離だけ離れた位置に設けられた請求項１に記載の制御装置。
  5. 前記第１の筐体の内部に前記第２の筐体を収納したときの前記第２の筐体の前記第１の筐体の内側の背面に対向する面および前記第２の筐体の前記第１の筐体の内側側面に対向する面のうちの少なくともいずれかに、第３の電気部品を取り付けた請求項１に記載の制御装置。
  6. 前記第１の筐体に収納された前記第１の電気部品と、前記第２の筐体に収納された前記第２の電気部品とは接続ケーブルで接続され、前記接続ケーブルは前記第２のヒンジの回転軸近傍を通るように配置された請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置。
PCT/JP2011/004713 2010-09-24 2011-08-25 制御装置 WO2012039095A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011546508A JP5212551B2 (ja) 2010-09-24 2011-08-25 制御装置
CN201180002832.1A CN102550142B (zh) 2010-09-24 2011-08-25 控制装置

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010-213482 2010-09-24
JP2010213482 2010-09-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2012039095A1 true WO2012039095A1 (ja) 2012-03-29

Family

ID=45873600

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2011/004713 WO2012039095A1 (ja) 2010-09-24 2011-08-25 制御装置

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP5212551B2 (ja)
CN (1) CN102550142B (ja)
WO (1) WO2012039095A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014113983A (ja) * 2012-12-12 2014-06-26 Toshiba Corp 車両用機器収容装置、及び鉄道車両用機器収容装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5289622U (ja) * 1975-12-27 1977-07-05
JPH05336623A (ja) * 1992-06-04 1993-12-17 Fuji Electric Co Ltd 多層形配電盤
JPH06276622A (ja) * 1993-03-16 1994-09-30 Hitachi Ltd 分割独立型制御盤
JPH0728139B2 (ja) * 1989-03-09 1995-03-29 株式会社三英社製作所 自動開閉器塔の制御箱
JP2004135373A (ja) * 2002-10-08 2004-04-30 Takehito Suzuki 制御盤付筐体装置
WO2007122903A1 (ja) * 2006-04-07 2007-11-01 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki 産業用ロボットのコントローラ

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100370662C (zh) * 2004-07-12 2008-02-20 艾默生网络能源有限公司 一种机柜式通信电源
JP2006351645A (ja) * 2005-06-14 2006-12-28 Hitachi Ltd 制御装置
JP2008295842A (ja) * 2007-06-01 2008-12-11 Sanyo Product Co Ltd 遊技機

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5289622U (ja) * 1975-12-27 1977-07-05
JPH0728139B2 (ja) * 1989-03-09 1995-03-29 株式会社三英社製作所 自動開閉器塔の制御箱
JPH05336623A (ja) * 1992-06-04 1993-12-17 Fuji Electric Co Ltd 多層形配電盤
JPH06276622A (ja) * 1993-03-16 1994-09-30 Hitachi Ltd 分割独立型制御盤
JP2004135373A (ja) * 2002-10-08 2004-04-30 Takehito Suzuki 制御盤付筐体装置
WO2007122903A1 (ja) * 2006-04-07 2007-11-01 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki 産業用ロボットのコントローラ

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014113983A (ja) * 2012-12-12 2014-06-26 Toshiba Corp 車両用機器収容装置、及び鉄道車両用機器収容装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN102550142A (zh) 2012-07-04
JP5212551B2 (ja) 2013-06-19
JPWO2012039095A1 (ja) 2014-02-03
CN102550142B (zh) 2015-09-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4600872B2 (ja) 産業用ロボットのコントローラおよびそのロボットシステム
US20170182658A1 (en) Multi-Axis Industrial Robot, In Particular of a SCARA Type
CA2950973A1 (en) Multi-axis industrial robot, in particular of a scara type
US10618161B2 (en) Robot
WO2018135514A1 (ja) モータユニット、および駆動装置
JP2010156271A (ja) 車載用インバータ一体型電動圧縮機
JP2007175858A (ja) ロボット制御装置及びロボットシステム
JP5212551B2 (ja) 制御装置
CA2847271C (en) Swing out mount
JP6474689B2 (ja) 冷蔵庫
JP4601457B2 (ja) 制御ユニット
JP5155078B2 (ja) ティルト式ケーブルダクト
JP4662461B2 (ja) 感電防止装置、及び感電防止装置を備える電源箱
WO2019049777A1 (ja) コントロールボックス
JP6412772B2 (ja) 筐体
JP2001132310A (ja) 扉
JP2000151140A (ja) 電線ガイド付ヒンジ及び電子機器
KR200404396Y1 (ko) 다관절 로봇의 케이블 처리구조
JP6631083B2 (ja) 情報処理装置
JP2004283964A (ja) 産業用ロボット
JP2016222009A (ja) 車両用制御盤
JP2023023695A (ja) 電気設備用の収納箱及び電気機器収納用キャビネット
JP5725450B1 (ja) 回動支持機構
JP2017098726A (ja) 雲台装置
JP2005256417A (ja) 車両ドアウインドレギュレータ装置

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 201180002832.1

Country of ref document: CN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2011546508

Country of ref document: JP

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 11826547

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 11826547

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1