WO2011158629A1 - 電動工具、ロック状態発生判定装置、及びプログラム - Google Patents

電動工具、ロック状態発生判定装置、及びプログラム Download PDF

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WO2011158629A1
WO2011158629A1 PCT/JP2011/062114 JP2011062114W WO2011158629A1 WO 2011158629 A1 WO2011158629 A1 WO 2011158629A1 JP 2011062114 W JP2011062114 W JP 2011062114W WO 2011158629 A1 WO2011158629 A1 WO 2011158629A1
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motor
counter
operation input
lock state
input
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PCT/JP2011/062114
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English (en)
French (fr)
Inventor
鈴木　次郎
卓也 草川
Original Assignee
株式会社マキタ
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
    • H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
    • H02H7/093—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against increase beyond, or decrease below, a predetermined level of rotational speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B21/00—Portable power-driven screw or nut setting or loosening tools; Attachments for drilling apparatus serving the same purpose
    • B25B21/02—Portable power-driven screw or nut setting or loosening tools; Attachments for drilling apparatus serving the same purpose with means for imparting impact to screwdriver blade or nut socket
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25F—COMBINATION OR MULTI-PURPOSE TOOLS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; DETAILS OR COMPONENTS OF PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS NOT PARTICULARLY RELATED TO THE OPERATIONS PERFORMED AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B25F5/00—Details or components of portable power-driven tools not particularly related to the operations performed and not otherwise provided for
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H02P29/0241—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the fault being an overvoltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/12—Monitoring commutation; Providing indication of commutation failure

Definitions

  • the present invention relates to a technique for determining whether or not a motor that rotationally drives a tool element of an electric tool is locked.
  • the following control processes are performed. That is, after the initial processing is executed, it is determined whether or not the power tool is in an abnormal state. If it is determined that the power tool is in a normal state, it is determined whether or not the trigger switch is turned on. . When it is determined that the trigger switch is turned on, the lock determination time corresponding to the operation amount of the trigger switch is selected, the motor is driven at a duty ratio corresponding to the operation amount of the trigger switch, and the motor is fixed by a certain amount. A counter that measures the elapsed time required for rotation is incremented.
  • the counter value is reset to zero, and after executing the determination procedure for the battery voltage, While the subsequent procedure is executed again, when the motor is locked and the counter value reaches the selected lock determination time, it is determined that the motor is locked, and the above-described abnormal state determination procedure is performed again. It is executed and it is determined that the power tool is in an abnormal state.
  • a new lock determination time is selected again according to the operation amount of the trigger switch when the determination procedure of the abnormal state and the subsequent procedure are executed again.
  • the operation amount of the trigger switch becomes remarkably large between the time when the long lock determination time is selected for the operation amount of the small trigger switch and the time when the new lock determination time is selected, and the short lock determination time If a new time is selected, the counter value may reach the lock determination time immediately. Due to this, there is a possibility that it is erroneously determined that the motor is locked even though the motor is not locked.
  • the present invention erroneously determines the occurrence of a locked state of the motor due to an operation input input by the operator of the electric tool to operate the rotation speed of the motor that rotationally drives the tool element of the electric tool. It aims at providing the technology which can suppress this.
  • the power tool according to the first aspect of the present invention made to achieve the above object includes a motor, an operation input receiving means, a rotation speed control means, a counter, a resetting means, a reference time changing means, and a locked state.
  • a determination unit and an invalidation unit are provided.
  • the motor rotates the tool element
  • the operation input receiving means receives an operation input for operating the rotation speed of the motor from the operator of the electric tool
  • the rotation speed control means is input via the operation input receiving means.
  • the rotational speed of the motor is controlled according to the operation input.
  • the counter executes a count operation that counts the elapsed time required for the motor to rotate a predetermined amount as a count value
  • the reset means resets the count value of the counter to an initial value when the motor rotates a predetermined amount.
  • the reference time changing means changes the reference time, which is a determination reference for determining whether or not the motor lock state has occurred, in accordance with an operation input input via the operation input receiving means, and determines the lock state
  • the means determines that the lock state has occurred when the count value of the counter reaches the reference time.
  • the invalidation means includes a first invalidation operation for invalidating the lock state determination means and a counter when an erroneous determination of occurrence of the lock state occurs due to an operation input input via the operation input reception means. At least one of the second invalidation operation for invalidating the continuation of the counting operation by the is executed.
  • the lock state determination unit when an erroneous determination of the occurrence of the lock state occurs due to the operation input, the lock state determination unit is invalidated or the continuation of the counting operation by the counter is invalid.
  • the occurrence of erroneous determination can be suppressed by preventing the count value of the counter from reaching the reference time.
  • the tool element may be detachably attached to the power tool or may be detachably attached to the power tool.
  • the invalidating means may invalidate the continuation of the counting operation by the counter in the second invalidating operation. For example, the invalidating means may continue the counting operation by executing a stopping operation for stopping the counting operation by the counter. It may be invalidated.
  • the invalidating unit may invalidate the continuation of the counting operation by the counter, for example, by executing a reset operation that resets the count value of the counter to an initial value.
  • the count value of the counter is reset to the initial value, the count value counted until the count value is reset to the initial value becomes invalid, so that the counter count value is reliably prevented from reaching the reference time. be able to.
  • the invalidation means includes a first invalidation operation and a second invalidation operation in any case where an erroneous determination of the occurrence of the locked state occurs due to an operation input input via the operation input reception means. At least one of the above may be executed.
  • the invalidation unit when the operation input input via the operation input receiving unit is an operation input within a designated range designated in advance, the invalidation unit performs the first invalidation operation and the second invalidation operation. At least one of them may be executed.
  • the invalidation means can detect the lock state determination means when an erroneous determination of the occurrence of the lock state occurs due to the operation input. Or the continuation of the counting operation by the counter can be invalidated.
  • the invalidation means may be one of the first invalidation operation and the second invalidation operation when, for example, an operation input input via the operation input receiving means changes by a designated amount designated in advance. At least one of them may be executed.
  • the invalidating means determines the lock state determination when the erroneous determination of the occurrence of the lock state occurs due to the operation input
  • the means can be invalidated or the continuation of the counting operation by the counter can be invalidated.
  • the reference time changing unit may change the reference time in accordance with the operation input input via the operation input receiving unit, for example, the reference time may be changed continuously. In this case, an appropriate reference time can be set continuously for the operation input.
  • the reference time changing unit may change the reference time stepwise, for example, in accordance with an operation input input via the operation input receiving unit.
  • an appropriate reference time can be set stepwise for the operation input.
  • the reference time changing unit may change the reference time so that the reference time becomes shorter as the rotational speed of the motor corresponding to the operation input input via the operation input receiving unit is higher.
  • the higher the motor rotation speed the shorter the elapsed time required for the motor to rotate by a predetermined amount. Therefore, if the reference time is changed in this way, it is possible to more appropriately determine that the lock state has occurred.
  • the counter may be configured in any way for counting elapsed time as a count value, and may include, for example, a first sub-counter and a second sub-counter.
  • the first sub-counter increments a preset timer value based on the periodically changing electrical signal, and the second sub-counter is preset with the timer value incremented by the first sub-counter.
  • the threshold value is reached, the count value of the counter set in the storage area secured in advance is repeatedly incremented.
  • the lock state is clearly generated by setting a threshold value that is smaller than the value corresponding to the reference time and cannot reach the timer value when the lock state has not occurred.
  • the second sub-counter can suppress the count value of the counter from being wasted.
  • the above-described electric tool may include a motor stop unit that stops the motor when the lock state determination unit determines that the lock state has occurred. In this case, it is possible to suppress the motor from being damaged due to the locked state by stopping the motor when the locked state occurs.
  • the rotation speed control means may control the rotation speed of the motor in accordance with the operation input input via the operation input receiving means.
  • the rotation speed control means is applied to the motor to drive the motor to rotate.
  • the rotational speed of the motor may be controlled by PWM controlling the voltage to be applied.
  • the rotational speed of the motor can be controlled without significantly losing the power supplied to the motor.
  • the operation input receiving means may be configured in any way for receiving an operation input from the operator of the electric tool.
  • the operation input receiving means may be configured to perform an increase operation, a constant speed operation, and a deceleration operation of the motor.
  • a first switch that accepts one of them as an operation input; a second operation that accepts a setting operation for setting at least one of a rate of change in the rotational speed of the motor and a maximum value of the rotational speed of the motor as an operational input; The switch may be provided.
  • the rotation speed control means controls the rotation speed of the motor in accordance with the operation input input via the first switch and the operation input input via the second switch. Also good.
  • the operator of the electric tool performs the speed increasing operation, the constant speed operation, and the speed reducing operation of the rotation speed of the motor, the rate of change in the rotation speed of the motor, At least one of the maximum value of the rotation speed of the power tool can be set, and as a result, the electric tool can be more suitably operated.
  • the first switch may be configured in any way to accept one of a speed increasing operation, a constant speed operation, and a deceleration operation as an operation input.
  • the position of the first switch is input as an operation input. It may be configured to be displaceable between a plurality of positions so as to be accepted.
  • the lock state occurrence determination device includes a counter, a reset unit, a reference time change unit, a lock state determination unit, and an invalidation unit.
  • the counter executes a counting operation that counts an elapsed time required for a motor that rotates the tool element of the electric tool to rotate by a predetermined amount as a count value.
  • the reset means resets the count value of the counter to an initial value when the motor rotates a predetermined amount.
  • the reference time changing means is a reference serving as a determination reference for determining whether or not a motor lock state has occurred in response to an operation input for operating the rotation speed of the motor input by an operator of the electric tool. Change the time.
  • the lock state determination means determines that the lock state has occurred when the count value of the counter reaches the reference time.
  • the invalidation means invalidates the first invalidation operation for invalidating the lock state determination means and the continuation of the counting operation by the counter when an erroneous determination of the occurrence of the lock state occurs due to an operation input. At least one of the two invalidation operations is executed.
  • the lock state determination unit when an erroneous determination of the occurrence of the lock state occurs due to an operation input, the lock state determination unit is invalidated or the count operation by the counter is continued. Is invalidated and the count value of the counter is prevented from reaching the reference time, so that occurrence of erroneous determination can be suppressed.
  • a program according to a third aspect of the present invention provides a computer as a counter, a reset unit, a reference time change unit, a lock state determination unit, and an invalidation unit in the lock state occurrence determination device according to the second aspect. It is a program to make it function.
  • the computer can function as the lock state determination device of the second aspect.
  • the above-described computer may be a well-known computer or a computer suitably configured for an electric power tool.
  • the above-described program may be stored in a ROM or backup RAM incorporated in a computer and loaded from the ROM or backup RAM into the computer, or may be loaded into the computer via a network and used. Good.
  • the above-described program may be used by being recorded on a computer-readable recording medium.
  • the recording medium include a portable semiconductor memory (for example, a USB memory, a memory card (registered trademark), etc.).
  • FIG. 4A is a diagram illustrating a table in which each value of DUTY (duty ratio) and lock determination time with respect to the pull amount (LEVEL) of the trigger switch is set.
  • FIG. 4A represents a table for the low speed mode
  • FIG. 4C shows a table for the high-speed mode. It is a flowchart which shows the flow of the main routine performed by CPU of an electric tool.
  • SYMBOLS 1 Electric tool, 2, 3 ... Half housing, 4 ... Handle part, 5 ... Main body housing, 6 ... Battery pack, 7 ... Motor storage part, 8 ... Chuck sleeve, 9 ... Speed mode change switch, 10 ... Trigger switch DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Drive device, 12 ... Motor drive circuit, 13 ... Control circuit, 14 ... Rotation position sensor, 15 ... Regulator, 16 ... Drive start switch, 17 ... Variable resistor, 18 ... Battery, 19 ... Clock signal generator, DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 ... Motor, 21, 22, 23, 24, 25, 26 ... Gate circuit, 131 ... CPU, 132 ... Memory, 133 ... I / O port, 134 ... A / D converter, 135 ... Timer
  • the electric power tool 1 of the first embodiment is configured as a so-called impact driver.
  • the electric power tool 1 includes a main body housing 5 and a battery pack 6.
  • the main body housing 5 is formed by assembling the half housings 2 and 3, and a handle portion 4 extends below the main body housing 5.
  • the battery pack 6 is detachably attached to the lower end of the handle portion 4.
  • a motor housing portion 7 that houses a motor 20 (see FIG. 2) that serves as a power source for the electric tool 1 is provided at the rear of the main body housing 5, and is not shown in front of the motor housing portion 7.
  • a deceleration mechanism and a striking mechanism are housed.
  • a chuck sleeve 8 is provided at the front end of the main body housing 5 so that a tool bit (for example, a driver bit) (not shown) that is an example of a tool element can be attached to and detached from the front end of the striking mechanism.
  • a tool bit for example, a driver bit
  • the striking mechanism includes, for example, a spindle, a hammer, and an anvil.
  • the spindle is rotated via a speed reduction mechanism, the hammer rotates with the spindle and is movable in the axial direction, the anvil is disposed in front of the hammer, and a tool bit is attached to the tip of the anvil. .
  • the striking mechanism is configured as follows. That is, in the striking mechanism, when the spindle rotates with the rotation of the motor 20, the anvil rotates through the hammer to rotate the tool bit. Thereafter, when the screw tightening by the tool bit is advanced and the load on the anvil is increased, the hammer is retracted against the biasing force of the coil spring and detached from the anvil. Then, the hammer advances with the urging force of the coil spring while rotating together with the spindle and re-engages with the anvil, so that the anvil is intermittently hit and tightened.
  • a striking mechanism is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-218605, and a detailed description of the striking mechanism is omitted here.
  • a trigger switch 10 that can be operated in a state where the operator of the electric power tool 1 holds the handle portion 4 is provided, while on the lower end side of the handle portion 4, A push button type speed mode change-over switch 9 is provided for setting a speed mode of the rotation speed of the motor 20 (and hence a speed mode of the rotation speed of the tool bit).
  • the operator can switch the speed mode to any one of the high speed mode, the medium speed mode, and the low speed mode by operating the speed mode switch 9.
  • the high-speed mode is set.
  • the maximum rotation speed (maximum duty ratio) of the motor 20 is different for each speed mode, the maximum rotation speed (maximum duty ratio) in the high speed mode is the largest, and the maximum rotation speed in the low speed mode is the smallest. That is, when the operator operates the trigger switch 10, the set rotation corresponding to the operation amount (pull amount) of the trigger switch 10 with the maximum rotation speed corresponding to the speed mode set by the speed mode switch 9 as the upper limit.
  • the motor 20 rotates at the speed.
  • the battery pack 6 includes a battery 18, and the battery 18 is configured by connecting a plurality of secondary battery cells (not shown) that generate a predetermined DC voltage in series. Yes.
  • the drive device 11 provided in the handle portion 4 operates by receiving power from the battery 18 and operates according to an operation input input via the speed mode switch 9 and the trigger switch 10. Is configured to rotate.
  • the drive device 11 includes a motor drive circuit 12, gate circuits 21 to 26, a control circuit 13, a regulator 15, and a clock signal generator 19.
  • the motor 20 of the first embodiment is configured as a three-phase brushless DC motor, and the terminals U, V, and W of the motor 20 are connected to the battery pack 6 (more specifically, the battery via the motor drive circuit 12). 18).
  • Each of the terminals U, V, and W is connected to any one of three coils (not shown) provided on the motor 20 in order to rotate a rotor (not shown) of the motor 20.
  • the motor drive circuit 12 includes three switching elements Q1 to Q3 as so-called high-side switches that connect each of the terminals U, V, and W of the motor 20 and the positive side of the battery 18, and the terminals U,
  • the bridge circuit includes three switching elements Q4 to Q6 as so-called low-side switches that connect each of V and W to the negative electrode side of the battery 18.
  • the switching elements Q1 to Q6 in the first embodiment are well-known MOSFETs.
  • Each of the gate circuits 21 to 26 is connected to the control circuit 13, while being connected to any one gate and source of the switching elements Q1 to Q6.
  • Each of the gate circuits 21 to 26 is based on a control signal input from the control circuit 13 to each of the gate circuits 21 to 26 in order to control on / off of each of the switching elements Q1 to Q6.
  • a switching voltage for turning on / off each of .about.Q6 is applied between the gate and source of each of switching elements Q1-Q6 to turn on / off each of switching elements Q1-Q6.
  • the regulator 15 steps down a DC voltage (for example, 14.4 VDC) generated by the battery 18 to generate a control voltage Vcc (for example, 5 VDC) that is a predetermined DC voltage, and the generated control voltage Vcc is supplied to the control circuit 13. Including a predetermined circuit in the driving device 11.
  • a DC voltage for example, 14.4 VDC
  • Vcc for example, 5 VDC
  • the clock signal generator 19 is configured to generate a known clock signal while a predetermined DC voltage is applied from the control circuit 13 via a path (not shown). Although the clock signal generator 19 of the first embodiment is provided outside the control circuit 13, it may be provided inside the control circuit 13.
  • the control circuit 13 is configured as a so-called one-chip microcomputer, and includes at least a CPU 131, a memory 132, an input / output (I / O) port 133, an analog / digital (A / D) converter 134, and a timer. 135.
  • the memory 132 includes a ROM, a RAM, and a rewritable non-volatile memory element (for example, a flash ROM, an EEPROM, etc.).
  • the CPU 131 operates in synchronization with the clock signal described above and follows various programs stored in the memory 132. Various processes are executed.
  • the timer 135 is a known timer that measures time based on the above clock signal or a pulse train signal generated by dividing the above clock signal. More specifically, the timer 135 increments a timer value indicating the measured time based on the above clock signal or a pulse train signal generated by dividing the above clock signal.
  • the control circuit 13 is connected to the speed mode switch 9 described above, the trigger switch 10 described above, and a rotational position sensor 14 provided in the motor 20.
  • the speed mode change switch 9 is a known push switch that is normally open.
  • a predetermined input port of the control circuit 13 is connected to one end of the speed mode change switch 9 via a resistor R1.
  • a control voltage Vcc is applied.
  • the other end of the speed mode switch 9 is connected to a ground line set at a reference potential (0 V) in the electric tool 1.
  • a ground line set at a reference potential (0 V) in the electric tool 1.
  • control circuit 13 receives a binary voltage signal (speed mode switching signal) in which the voltage value is set to a value close to the control voltage Vcc or a value close to 0 V, depending on the operating state of the speed mode switch 9. Entered.
  • a binary voltage signal speed mode switching signal
  • the contact point of the speed mode changeover switch 9 since the contact point of the speed mode changeover switch 9 is normally open, the logical level of the voltage of the speed mode changeover signal becomes High level (near the control voltage Vcc). On the other hand, when the operator presses the speed mode switching switch 9 and the contact of the speed mode switching switch 9 is closed, the logic level of the voltage of the speed mode switching signal becomes the Low level (near 0V). When the operator releases the speed mode change switch 9, the speed mode change switch 9 is again opened by the elastic force of a spring (not shown).
  • the trigger switch 10 includes a drive start switch 16 and a variable resistor 17.
  • the drive start switch 16 is a switch for detecting whether or not the trigger switch 10 is pulled.
  • a predetermined input port in the control circuit 13 is connected to one end of the drive start switch 16 and a resistor
  • a control voltage Vcc is applied via the device R2.
  • a ground line is connected to the other end of the drive start switch 16.
  • control circuit 13 has a binary voltage signal (drive start signal) in which the voltage value is set to a value close to 0 V or a value close to the control voltage Vcc depending on whether or not the trigger switch 10 is pulled. Is entered.
  • the variable resistor 17 is a known potentiometer for detecting the operation amount (pull amount) of the trigger switch 10. More specifically, the variable resistor 17 receives a voltage signal (trigger operation amount signal) whose voltage changes from near 0 V to near the control voltage Vcc in accordance with the operation amount of the trigger switch 10. It is connected to the output terminal of the regulator 15 (the output terminal of the control voltage Vcc), the ground line, and the control circuit 13 so as to input to the port.
  • a voltage signal (trigger operation amount signal) whose voltage changes from near 0 V to near the control voltage Vcc in accordance with the operation amount of the trigger switch 10. It is connected to the output terminal of the regulator 15 (the output terminal of the control voltage Vcc), the ground line, and the control circuit 13 so as to input to the port.
  • the rotational position sensor 14 includes at least one Hall element, and outputs a pulse signal to the control circuit 13 every time the rotational position of the rotor of the motor 20 reaches a predetermined rotational position (that is, every time the motor 20 rotates by a predetermined amount). Is output.
  • the drive start switch 16 when the operator starts pulling the trigger switch 10 (for example, when pulling a small amount), the drive start switch 16 is turned on, and the logic level of the voltage of the drive start signal is low level. (Near 0V).
  • the control circuit 13 When the logic level of the voltage of the drive start signal becomes low level, the control circuit 13 outputs a control signal corresponding to the voltage value of the trigger operation amount signal input from the variable resistor 17 to the gate circuits 21 to 26.
  • the motor 20 is started by turning on / off the switching elements Q1 to Q6 in the motor drive circuit 12.
  • control circuit 13 calculates the rotational position and rotational speed of the motor 20 based on the pulse signal from the rotational position sensor 14, and the calculated rotational speed is determined by the operating state of the speed mode switch 9 and the trigger switch 10.
  • the motor 20 is controlled via the gate circuits 21 to 26 and the motor drive circuit 12 so as to coincide with the set rotational speed.
  • control circuit 13 sets the maximum rotation speed corresponding to the speed mode set by the speed mode switch 9 as an upper limit, and the rotation speed increases as the pulling amount of the trigger switch 10 increases.
  • a duty ratio of a voltage (drive voltage) applied to each of the terminals U, V, and W of the motor 20 through the gate circuits 21 to 26 and the motor drive circuit 12 is set.
  • the pull amount (LEVEL) of the trigger switch 10 is set to 20 levels (LEVEL 1 to LEVEL 20), and the duty ratio (DUTY) is set for each level (LEVEL). ing.
  • the DUTY with respect to the pull amount (LEVEL) of the trigger switch 10 is set so that the DUTY increases (partially unchanged) as the pull amount increases in each speed mode.
  • the tendency of increase / decrease in DUTY (that is, the rate of change of the rotational speed of the motor 20) differs for each speed mode.
  • the maximum DUTY is set to NHmax (100 in the first embodiment). %), As the pulling amount of the trigger switch 10 increases, DUTY increases toward NHmax.
  • the maximum DUTY is set to NMmax (65% in the first embodiment), and the DUTY increases toward the NMmax as the pulling amount of the trigger switch 10 increases.
  • DUTY becomes the maximum NMmax.
  • the maximum DUTY is set to NLmax (38% in the first embodiment), and the DUTY increases toward the NLmax as the pulling amount of the trigger switch 10 increases.
  • DUTY becomes the maximum NLmax.
  • the change in DUTY shown in FIG. 3 schematically shows the tendency of the change in DUTY with respect to the pulling amount of the trigger switch 10, and the specific value of DUTY with respect to the pulling amount is the memory of the control circuit 13.
  • the table is stored in the table 132.
  • the memory 132 of the first embodiment stores three tables each corresponding to each speed mode, and the pull amount (LEVEL) of the trigger switch 10 is stored in each table. ) (Duty ratio) and a lock determination time Tr to be described later are set.
  • the control circuit 13 further determines whether or not the motor 20 is locked based on the pulse signal from the rotational position sensor 14. More specifically, when the motor 20 is locked due to an abnormality in the impact mechanism or the like while the electric tool 1 is in use, the motor 20 is in an abnormal state in which an overcurrent flows. For this reason, when the locked state is reached, it is necessary to quickly perform a protective operation such as stopping energization.
  • a lock determination time Tr serving as a determination reference is set in advance, and a pulse signal from the rotational position sensor 14 is generated during this lock determination time Tr. There is a method of determining that a lock state has occurred when no input has been made.
  • the lock determination time Tr may be set to a relatively short time. If the lock determination time Tr is too long and a lock state occurs when the duty ratio is large, it is immediately determined that a lock state has occurred even though a large overcurrent continues to flow through the motor 20. Therefore, the motor 20 may be damaged.
  • the lock determination time Tr may be set to a relatively long time. If the lock determination time Tr is too short, when the duty ratio is small, it is erroneously determined that the lock state has occurred even though the motor 20 is rotating normally at a low speed without causing the lock state. there is a possibility.
  • the lock determination time Tr is changed so that the lock determination time Tr decreases as the duty ratio increases. Specifically, as shown in FIGS. 4A to 4C, the lock determination time Tr decreases as the DUTY increases in accordance with the pulling amount (LEVEL) of the trigger switch 10, and conversely, as the DUTY decreases. An individual lock determination time Tr is set for each DUTY so that the lock determination time Tr becomes longer. However, the value of DUTY with respect to the pulling amount (LEVEL) of the trigger switch 10 and the value of the lock determination time are set differently for each speed mode. More specifically, as shown in FIG.
  • the CPU 131 is activated when the battery pack 6 is mounted on the electric power tool 1 and the control voltage Vcc is applied to the control circuit 13, and executes the main routine shown in FIG.
  • initialization processing for initializing the memory 132 is executed (S10).
  • S ⁇ b> 10 the CPU 131 initializes information to be initialized among various pieces of information stored in the memory 132.
  • a trigger switch information acquisition process (S20) described later shown in FIGS. 6A and 6B, a motor control process (S30) described later shown in FIG. 7, and a lock state determination process (described later) shown in FIG. S40) are repeatedly executed in order.
  • the trigger switch information acquisition process it is first determined whether or not the trigger switch 10 is pulled based on the logic level of the voltage of the drive start signal (S110).
  • S110 YES
  • a flag (trigger_on_flag) indicating that the trigger switch 10 is pulled is set (S115), and the process proceeds to S130 described later.
  • trigger_on_flag is set (S135). If trigger_on_flag is set (S135: YES), the trigger switch information acquisition processing is immediately terminated.
  • the trigger_on_flag is not set (S135: NO)
  • the speed mode switch 9 is pressed (S140: YES)
  • it is determined whether or not mode_switched_flag is set (S150).
  • mode_switched_flag is set (S150: YES)
  • this trigger switch information acquisition process is immediately terminated.
  • mode_switched_flag is not set (S150: NO)
  • the speed mode is set to the low speed mode. It is determined whether or not the flag (low_speed_flag) indicating that it is set is set (S155).
  • medium_speed_flag is set (S165: YES)
  • medium_speed_flag is cleared
  • a flag (high_speed_flag) indicating that the speed mode is set to the high speed mode is set (S170), and the process proceeds to S180 described later. To do.
  • motor stop processing for stopping the motor 20 is executed (S230).
  • the CPU 131 turns on each of the switching elements Q1 to Q6 of the motor drive circuit 12 via the gate circuits 21 to 26 so as to supply a current having a polarity opposite to the current to each coil of the motor 20.
  • the motor 20 may be stopped by executing reverse braking that brakes the motor 20 by turning it off.
  • the CPU 131 turns on / off the switching elements Q1 to Q6 of the motor drive circuit 12 via the gate circuits 21 to 26 so that both ends of each coil of the motor 20 are connected to the positive electrode or the negative electrode of the battery 18.
  • the motor 20 may be stopped by executing regenerative braking that brakes the motor 20.
  • the CPU 131 may stop the motor 20 by causing both reverse braking and regenerative braking to cooperate.
  • the CPU 131 turns off all of the switching elements Q1 to Q6 of the motor drive circuit 12 through the gate circuits 21 to 26, and stops the supply of current from the battery 18 to the motor 20, thereby causing the motor 20 to stop. It may be stopped.
  • the duty ratio of the drive voltage is set (S250). More specifically, in S250, the CPU 131 selects a table corresponding to the currently set speed mode based on the states of low_speed_flag, medium_speed_flag, and high_speed_flag, and stores the amount storage based on the selected table. A duty ratio corresponding to the pulling amount stored in the area is determined. The determined duty ratio is set in a predetermined storage area (duty ratio storage area) of the memory 132 by the CPU 131. The duty ratio storage area stores not only the currently set duty ratio but also the previously set duty ratio.
  • a motor driving process for driving the motor 20 is executed (S260).
  • the CPU 131 passes through the gate circuits 21 to 26 so as to apply a drive voltage having a duty ratio currently set in the duty ratio storage area to each terminal U, V, W of the motor 20. Then, each of the switching elements Q1 to Q6 of the motor driving circuit 12 is turned on / off to drive the motor 20.
  • the lock determination time Tr is set (S315). More specifically, in S315, the CPU 131 selects a table corresponding to the currently set speed mode based on the states of low_speed_flag, medium_speed_flag, and high_speed_flag, and based on the selected table, the current duty cycle is selected. The lock determination time Tr corresponding to the duty ratio set in the ratio storage area is determined. The determined lock determination time Tr is set by the CPU 131 in a predetermined storage area (determination time storage area) of the memory 132.
  • the counter that counts the elapsed time required for the motor 20 to rotate by a predetermined amount is stopped ( S325), the process proceeds to S340 described later. More specifically, the counter according to the first embodiment increments the above-described timer 135 built in the control circuit 13 and the count value set in a predetermined storage area (counter area) of the memory 132. It consists of and. In S325 of the first embodiment, the CPU 131 stops the timer 135.
  • the counter is incremented (S330).
  • the timer value of the timer 135 described above is reset to an initial value (zero in the first embodiment), and the timer 135 is activated when the timer 135 is stopped. Further, when the timer 135 is in operation and the timer value of the timer 135 is less than a preset threshold value (timer threshold value), the operation of the timer 135 is continued. Further, when the timer value of the timer 135 reaches the timer threshold value, the count value set in the counter area is incremented.
  • the initial value of the count value in the counter area is set to zero. Further, in the first embodiment, the timer value can reach when the lock determination time Tr corresponding to the maximum duty ratio in the high speed mode is smaller and the lock state does not occur at the maximum duty ratio in the high speed mode. No value is set for the timer threshold.
  • S335 If no pulse signal is input in S335 (S335: NO), it is determined whether or not the count value of the counter has reached the lock determination time Tr stored in the determination time storage area (S345). In S345 of the first embodiment, it is determined whether or not the count value in the counter area has reached the lock determination time Tr.
  • the pull amount of the trigger switch 10 received as an operation input for operating the rotation speed of the motor 20 is so small that an erroneous determination of the occurrence of the locked state occurs.
  • the count value of the counter is maintained without being updated (that is, the count operation by the counter is stopped), and this count value is rewritten to the initial value (that is, the count value of the counter is reset to the initial value).
  • the motor 20 since the motor 20 is stopped when the locked state occurs, the motor 20 can be prevented from being damaged (for example, the coil of the motor 20 is burned out) due to the locked state. .
  • the rotation speed of the motor 20 can be controlled without significantly losing the power supplied to the motor 20. Can be controlled.
  • the electric power tool 1 by changing the position (pull amount) of the trigger switch 10, it is possible to perform a speed increasing operation, a constant speed operation, and a speed reducing operation of the motor 20, and furthermore, speed mode switching.
  • the switch 9 By pressing the switch 9, it is possible to set the rate of change in the rotational speed of the motor 20 and the maximum value of the rotational speed of the motor 20, so that the operator of the electric power tool 1 makes the electric power tool 1 more suitable. Can be operated.
  • the motor 20 is an example of the motor in the present invention
  • the combination of the speed mode switch 9 and the trigger switch 10 is an example of the operation input receiving means in the present invention.
  • the combination of the CPU 131, the gate circuits 21 to 26, and the motor drive circuit 12 is an example of the rotation speed control means in the present invention
  • the timer 135 and the lock state determination process S330 are executed.
  • a combination with the CPU 131 is an example of a counter in the present invention. More specifically, the timer 135 is an example of the first sub-counter in the present invention, and the CPU 131 that increments the count value of the counter area in S330 of the lock state determination process is an example of the second sub-counter in the present invention. It is.
  • the CPU 131 executing the lock state determination processing S335 and S340 is an example of the reset means in the present invention
  • the CPU 131 executing the lock state determination processing S315 is an example of the reference time changing means in the present invention.
  • the CPU 131 executing S345 and S350 of the lock state determination process is an example of the lock state determination means in the present invention.
  • the CPU 131 executing the lock state determination processes S320, S325, and S340 is an example of the invalidating means in the present invention
  • the CPU 131 executing the motor control process S230 is an example of the motor stopping means in the present invention. It is.
  • the trigger switch 10 is an example of a first switch in the present invention
  • the speed mode changeover switch 9 is an example of a second switch in the present invention.
  • the second embodiment is the same as the first embodiment except for the lock state determination process. Therefore, in order to simplify the description, only the lock state determination process of the second embodiment will be described here.
  • the lock determination time Tr is set (S420) as in S315 of the first embodiment.
  • the lock determination time Tr has been set, whether the duty ratio has been changed by comparing the currently set duty ratio stored in the duty ratio storage area with the previously set duty ratio. Is determined (S425). In S425, if the compared duty ratio does not match, the CPU 131 may determine that the duty ratio has been changed, or the compared duty ratio does not match, and the compared duty ratio difference is greater than or equal to a predetermined amount. In some cases, it may be determined that the duty ratio has been changed.
  • the process proceeds to S440 described later, while the pull amount stored in the pull amount storage area is less than the operation threshold. If there is (S430: YES), the count value of the counter is reset to the initial value (S435), as in S340 of the first embodiment.
  • the counter is incremented (S440) as in S330 of the first embodiment, and then a pulse signal is input from the rotational position sensor 14 as in S335 of the first embodiment. It is determined whether or not (S445).
  • the pull amount of the trigger switch 10 when the pull amount of the trigger switch 10 is less than the operation threshold, the pull amount and speed mode accepted as the operation input. When at least one of them changes and the duty ratio is changed, the counter is reset, and the continuation of the counting operation by the counter is invalidated.
  • the counter is counted when an erroneous determination of the occurrence of the locked state occurs due to at least one of the pulling amount changing operation of the trigger switch 10 and the speed mode switching operation. By invalidating the continuation of the operation, occurrence of erroneous determination can be suppressed.
  • the CPU 131 executing the lock state determination process S440 is an example of the counter in the present invention, and the CPU 131 executing the lock state determination processes S445 and S450 is the reset in the present invention. It is an example of a means.
  • the CPU 131 executing the lock state determination process S420 is an example of the reference time changing means in the present invention, and the CPU 131 executing the lock state determination processes S455 and S460 is the lock state determination means in the present invention.
  • the CPU 131 executing the lock state determination processing S425, S430, and S435 is an example of an invalidating unit in the present invention.
  • the third embodiment is the same as the second embodiment except that the flow of the lock state determination process is different from that of the second embodiment and that a counter process described later is added. Therefore, in order to simplify the description, only the lock state determination process and the counter process of the third embodiment will be described here.
  • the counter process in the third embodiment is started by a lock state determination process described later, and is executed independently of the lock state determination process.
  • the increment of the counter value (S510) is repeatedly executed. More specifically, in S510, the timer value of the timer 135 described above is reset to an initial value (zero in the third embodiment), and the timer 135 is activated when the timer 135 is stopped. Further, when the timer 135 is in operation and the timer value of the timer 135 is less than a preset timer threshold, the operation of the timer 135 is continued. Further, when the timer value of the timer 135 reaches the timer threshold value, the count value set in the counter area is incremented.
  • the initial value of the count value in the counter area is set to zero.
  • the timer value can be reached when the lock determination time Tr corresponding to the maximum duty ratio in the high speed mode is smaller and the lock state does not occur at the maximum duty ratio in the high speed mode. No value is set for the timer threshold.
  • the duty ratio set at the present time stored in the duty ratio storage area is compared with the previously set duty ratio, as in S425 of the second embodiment, and the duty ratio is determined. It is determined whether or not it has been changed (S630).
  • the electric power tool of the third embodiment By executing the counter processing and the lock state determination processing described above, in the electric power tool of the third embodiment, at least one of the pull amount and the speed mode received as the operation input changes, and the duty ratio is changed. Is changed, this not only resets the counter and invalidates the continuation of the counting operation by the counter, but also performs the determination as to whether or not the count value of the counter has reached the lock determination time Tr. Disable judgment.
  • the CPU 131 executing the counter processing S510 is an example of the counter in the present invention
  • the CPU 131 executing the lock state determination processing S635 and S645 is the reset means in the present invention. It is an example.
  • the CPU 131 executing the lock state determination process S615 is an example of the reference time changing means in the present invention, and the CPU 131 executing the lock state determination processes S650 and S655 is the lock state determination means in the present invention.
  • the CPU 131 executing the lock state determination processing S630, S640, and S645 is an example of an invalidating unit in the present invention.
  • the present invention may be applied to power tools other than impact drivers. Further, the present invention may be applied not only to a battery-type power tool such as the power tool 1 but also to a power tool that receives power supply via a cord.
  • the motor 20 may be configured as a two-phase brushless DC motor, or may be configured as a four-phase or more brushless DC motor.
  • the motor 20 may be configured to detect the rotational position of the motor based on the induced power induced in each coil of the motor 20.
  • the electric power tool 1 may be provided with a detection circuit that detects the induced power induced in each coil of the motor 20.
  • induction when the motor 20 rotates by a predetermined amount It may be determined whether or not the motor 20 has rotated a predetermined amount by determining whether or not electric power has been generated.
  • the switching elements Q1 to Q6 may be switching elements other than MOSFETs (for example, bipolar transistors).
  • the control circuit 13 may be a programmable logic device such as an application specific integrated circuit (ASIC) or a field programmable gate array (FPGA), or a discrete circuit.
  • ASIC application specific integrated circuit
  • FPGA field programmable gate array
  • the above-described various processing programs may be recorded on a recording medium in any form readable by the CPU 131 and used.
  • the recording medium include a portable semiconductor memory (for example, a USB memory, a memory card (registered trademark), etc.).
  • the tool bit may be attached to the chuck sleeve 8 so as not to be detached.
  • the process proceeds to S440 and is stored in the pull amount storage area.
  • the process may proceed to S435.
  • S345, S455, and S650 of the lock state determination process of the first to third embodiments it is determined whether or not the sum of the timer value of the timer 135 and the count value of the counter area has reached the lock determination time Tr. May be.
  • the counter may be configured by only the timer 135 or may be configured only by processing for incrementing the count value of the counter.
  • the timer 135 may increment the timer value based on any electrical signal that changes periodically other than the clock signal.
  • the present invention may be applied to an electric tool configured to rotate a tool element by an AC motor.

Landscapes

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Abstract

　ロック状態発生判定装置は、カウンタと、リセット手段と、基準時間変更手段と、ロック状態判定手段と、無効化手段とを備える。無効化手段は、モータの回転速度を操作するための操作入力に起因して、前記ロック状態判定手段にて前記モータのロック状態の発生の誤判定が生じる場合に、前記ロック状態判定手段を無効化する第１の無効化操作と、前記カウンタによるカウント動作の継続を無効化する第２の無効化操作とのうちの少なくとも一方を実行する。

Description

電動工具、ロック状態発生判定装置、及びプログラム 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０１０年６月１７日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１０－１３８４５０号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１０－１３８４５０号の全内容を参照により本国際出願に援用する。
　本発明は、電動工具の工具要素を回転駆動させるモータがロックしたか否かを判定する技術に関する。
　下記特許文献１に開示されている電動工具では、モータがロックしたか否かを判定するための複数のロック判定時間と、複数のロック判定時間の各々に対応する、トリガスイッチの操作量とが記憶されている。より具体的には、速度モードが同一の場合において、大きな操作量に対しては、短いロック判定時間が対応づけられ、小さな操作量に対しては、長いロック判定時間が対応づけられている。
　そして、この電動工具では、以下のような制御処理が実行される。
　すなわち、初期処理が実行されたのち、電動工具がアブノーマル状態であるか否かが判定され、電動工具が正常状態であると判定されると、トリガスイッチがＯＮされているか否かが判定される。トリガスイッチがＯＮされていると判定されると、トリガスイッチの操作量に応じたロック判定時間が選択され、トリガスイッチの操作量に応じたデューティ比でモータが駆動されるとともに、モータが一定量回転するのに要する経過時間を計測するカウンタがインクリメントされる。カウンタの値が、選択されたロック判定時間に達する前にモータが一定量回転すれば、カウンタの値がゼロにリセットされ、バッテリ電圧に関する判定手順を実行したのち、上述のアブノーマル状態に関する判定手順及びそれ以降の手順が再度実行される一方、モータがロックして、カウンタの値が、選択されたロック判定時間に達すると、モータがロックしたと判定されて、上述のアブノーマル状態の判定手順が再度実行され、電動工具がアブノーマル状態であると判定される。
特開２００９－２８５８０５号公報
　上述の制御処理では、カウンタがインクリメントされたのち、アブノーマル状態の判定手順及びそれ以降の手順が再度実行されるときに、新たなロック判定時間がトリガスイッチの操作量に応じて再度選択される。
　このため、小さなトリガスイッチの操作量に対して長いロック判定時間が選択されてから新たなロック判定時間が選択されるまでの間に、トリガスイッチの操作量が著しく大きくなり、そして、短いロック判定時間が新たに選択されると、カウンタの値が直ちにロック判定時間に達してしまう可能性がある。そして、これに起因して、モータがロックしていないにもかかわらず、モータがロックしたと誤判定される可能性がある。
　そこで、本発明は、電動工具の工具要素を回転駆動させるモータの回転速度を操作するために電動工具の操作者によって入力される操作入力に起因して、モータのロック状態の発生を誤判定することを抑制可能な技術を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するためになされた本発明の第１局面における電動工具は、モータと、操作入力受付手段と、回転速度制御手段と、カウンタと、リセット手段と、基準時間変更手段と、ロック状態判定手段と、無効化手段とを備える。
　モータは、工具要素を回転駆動させ、操作入力受付手段は、電動工具の操作者からモータの回転速度を操作するための操作入力を受け付け、回転速度制御手段は、操作入力受付手段を介して入力される操作入力に応じて、モータの回転速度を制御する。カウンタは、モータが予め定められた所定量回転するのに要する経過時間をカウント値としてカウントするカウント動作を実行し、リセット手段は、モータが所定量回転すると、カウンタのカウント値を初期値にリセットする。基準時間変更手段は、モータのロック状態が発生したか否かを判定するための判定基準となる基準時間を、操作入力受付手段を介して入力される操作入力に応じて変更し、ロック状態判定手段は、カウンタのカウント値が基準時間に達すると、ロック状態が発生したと判定する。無効化手段は、操作入力受付手段を介して入力される操作入力に起因してロック状態の発生の誤判定が生じる場合に、ロック状態判定手段を無効化する第１の無効化操作と、カウンタによるカウント動作の継続を無効化する第２の無効化操作とのうちの少なくとも一方を実行する。
　このように構成された電動工具では、操作入力に起因してロック状態の発生の誤判定が生じる場合に、ロック状態判定手段が無効化されることで、あるいは、カウンタによるカウント動作の継続が無効化されて、カウンタのカウント値が基準時間に達することが回避されることで、誤判定の発生を抑制できる。
　工具要素は、電動工具に離脱可能に取り付けられてもよいし、あるいは、電動工具に離脱不能に取り付けられてもよい。
　無効化手段は、第２の無効化操作において、カウンタによるカウント動作の継続をどのように無効化してもよく、例えば、カウンタによるカウント動作を停止させる停止操作を実行することでカウント動作の継続を無効化してもよい。
　カウント動作が停止されれば、カウンタのカウント値が増加しなくなるので、カウント値が基準時間に達することを確実に抑制することができる。
　あるいは、無効化手段は、例えば、カウンタのカウント値を初期値にリセットするリセット操作を実行することで、カウンタによるカウント動作の継続を無効化してもよい。
　カウンタのカウント値が初期値にリセットされれば、カウント値が初期値にリセットされるまでにカウントされたカウント値が無効となるので、カウンタのカウント値が基準時間に達することを確実に抑制することができる。
　また、無効化手段は、操作入力受付手段を介して入力される操作入力に起因してロック状態の発生の誤判定が生じるあらゆる場合において、第１の無効化操作と第２の無効化操作とのうちの少なくとも一方を実行してもよい。
　無効化手段は、例えば、操作入力受付手段を介して入力される操作入力が予め指定された指定範囲内の操作入力である場合に、第１の無効化操作と第２の無効化操作とのうちの少なくとも一方を実行してもよい。
　つまり、ロック状態の発生の誤判定が生じる操作入力の範囲を指定範囲に設定すれば、無効化手段は、操作入力に起因してロック状態の発生の誤判定が生じる場合に、ロック状態判定手段を無効化、あるいはカウンタによるカウント動作の継続を無効化できる。
　あるいは、無効化手段は、例えば、操作入力受付手段を介して入力される操作入力が予め指定された指定量変化した場合に、第１の無効化操作と第２の無効化操作とのうちの少なくとも一方を実行してもよい。
　つまり、ロック状態の発生の誤判定が生じる操作入力の変化量を指定量に設定すれば、無効化手段は、操作入力に起因してロック状態の発生の誤判定が生じる場合に、ロック状態判定手段を無効化、あるいはカウンタによるカウント動作の継続を無効化できる。
　また、基準時間変更手段は、操作入力受付手段を介して入力される操作入力に応じて基準時間をどのように変更してもよく、例えば、連続的に基準時間を変更してもよい。
　この場合、操作入力に対して連続的に適切な基準時間を設定することができる。
　あるいは、基準時間変更手段は、操作入力受付手段を介して入力される操作入力に応じて、例えば、段階的に基準時間を変更してもよい。
　この場合、操作入力に対して段階的に適切な基準時間を設定することができる。
　また、基準時間変更手段は、操作入力受付手段を介して入力される操作入力に応じたモータの回転速度が高いほど、基準時間が短くなるように基準時間を変更してもよい。
　モータの回転速度が高いほど、モータが所定量回転するのに要する経過時間は短くなるので、このように基準時間を変更すれば、ロック状態が発生したことをより適切に判定することができる。
　また、カウンタは、経過時間をカウント値としてカウントするためにどのように構成されていてもよく、例えば、第１のサブカウンタと、第２のサブカウンタとを備えてもよい。
　第１のサブカウンタは、周期的に変化する電気信号に基づいて、予め設定されたタイマ値をインクリメントし、第２のサブカウンタは、第１のサブカウンタによってインクリメントされたタイマ値が予め設定された閾値に達すると、予め確保された記憶領域に設定されたカウンタのカウント値を繰り返しインクリメントする。
　この場合、例えば、基準時間に相当する値よりも小さく、且つ、ロック状態が発生していないときにタイマ値が到達し得ない値を閾値に設定することで、ロック状態が明らかに発生していないにも拘わらず、第２のサブカウンタによって、カウンタのカウント値が無駄にインクリメントされることを抑制できる。
　また、上述の電動工具は、ロック状態が発生したとロック状態判定手段が判定すると、モータを停止させるモータ停止手段を備えてもよい。
　この場合、ロック状態が発生したときにモータを停止させることで、ロック状態に起因してモータが損傷することを抑制することができる。
　また、回転速度制御手段は、操作入力受付手段を介して入力される操作入力に応じて、モータの回転速度をどのように制御してもよく、例えば、モータを回転駆動させるためにモータに印加する電圧をＰＷＭ制御することで、モータの回転速度を制御してもよい。
　この場合、モータに供給される電力を著しく損失させることなく、モータの回転速度を制御することができる。
　また、操作入力受付手段は、電動工具の操作者からの操作入力を受け付けるためにどのように構成されていてもよく、例えば、モータの回転速度の増速操作、定速操作、及び減速操作のうちの１つを操作入力として受け付ける第１のスイッチと、モータの回転速度の変化の割合と、モータの回転速度の最大値とのうちの少なくとも一方を設定する設定操作を操作入力として受け付ける第２のスイッチとを備えてもよい。
　そして、この場合、回転速度制御手段は、第１のスイッチを介して入力される操作入力と、第２のスイッチを介して入力される操作入力とに応じて、モータの回転速度を制御してもよい。
　このように構成された電動工具によれば、電動工具の操作者は、モータの回転速度の増速操作、定速操作、及び減速操作を行うとともに、モータの回転速度の変化の割合と、モータの回転速度の最大値とのうちの少なくとも一方を設定することができ、ひいては、電動工具をより好適に操作することができる。
　第１のスイッチは、増速操作、定速操作、及び減速操作のうちの１つを操作入力として受け付けるためにどのように構成されていてもよく、例えば、第１のスイッチの位置を操作入力として受け付けるように、複数の位置の間で変位可能に構成されていてもよい。
　この場合、電動工具の操作者は、第１のスイッチの位置を変化させることで、モータの回転速度の増速操作、定速操作、及び減速操作を実行することができる。
　次に、本発明の第２局面におけるロック状態発生判定装置は、カウンタと、リセット手段と、基準時間変更手段と、ロック状態判定手段と、無効化手段とを備える。
　カウンタは、電動工具の工具要素を回転駆動させるモータが予め定められた所定量回転するのに要する経過時間をカウント値としてカウントするカウント動作を実行する。リセット手段は、モータが所定量回転すると、カウンタのカウント値を初期値にリセットする。基準時間変更手段は、電動工具の操作者によって入力されるモータの回転速度を操作するための操作入力に応じて、モータのロック状態が発生したか否かを判定するための判定基準となる基準時間を変更する。ロック状態判定手段は、カウンタのカウント値が基準時間に達すると、ロック状態が発生したと判定する。無効化手段は、操作入力に起因してロック状態の発生の誤判定が生じる場合に、ロック状態判定手段を無効化する第１の無効化操作と、カウンタによるカウント動作の継続を無効化する第２の無効化操作とのうちの少なくとも一方を実行する。
　このように構成されたロック状態発生判定装置では、操作入力に起因してロック状態の発生の誤判定が生じる場合に、ロック状態判定手段が無効化されることで、あるいはカウンタによるカウント動作の継続が無効化されて、カウンタのカウント値が基準時間に達することが回避されることで、誤判定の発生を抑制できる。
　次に、本発明の第３局面におけるプログラムは、コンピュータを、第２局面におけるロック状態発生判定装置における、カウンタと、リセット手段と、基準時間変更手段と、ロック状態判定手段と、無効化手段として機能させるためのプログラムである。
　このプログラムによれば、コンピュータを第２局面のロック状態判定装置として機能させることができる。
　ここで、上述のコンピュータは、周知のコンピュータであってもよいし、電動工具に好適に構成されたコンピュータであってもよい。
　また、上述のプログラムは、コンピュータに組み込まれるＲＯＭやバックアップＲＡＭに記憶され、これらＲＯＭやバックアップＲＡＭからコンピュータにロードされて用いられてもよいし、ネットワークを介してコンピュータにロードされて用いられてもよい。
　また、上述のプログラムは、コンピュータにて読み取り可能なあらゆる形態の記録媒体に記録されて用いられてもよい。記録媒体としては、例えば、持ち運び可能な半導体メモリ（例えばＵＳＢメモリ、メモリカード（登録商標）など）などが含まれる。
第１実施形態における電動工具の外観を表す斜視図である。 電動工具に搭載された、モータの駆動装置の構成を表す電気回路図である。 トリガスイッチの引き量（ＬＥＶＥＬ）に対するＤＵＴＹ（デューティ比）の変化の概略を表す説明図である。 トリガスイッチの引き量（ＬＥＶＥＬ）に対する、ＤＵＴＹ（デューティ比）及びロック判定時間の各値が設定されたテーブルを表す説明図であって、図４Ａは、低速モードに対するテーブルを表し、図４Ｂは、中速モードに対するテーブルを表し、図４Ｃは、高速モードに対するテーブルを表している。 電動工具のＣＰＵによって実行されるメインルーチンの流れを示すフローチャートである。 メインルーチンにおけるトリガスイッチ情報取得処理の一部の流れを示すフローチャートである。 トリガスイッチ情報取得処理の残りの流れを示すフローチャートである。 メインルーチンにおけるモータ制御処理の流れを示すフローチャートである。 メインルーチンにおけるロック状態判定処理の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態におけるロック状態判定処理の流れを示すフローチャートである。 第３実施形態のＣＰＵによって実行されるカウンタ処理の流れを示すフローチャートである。 第３実施形態におけるロック状態判定処理の流れを示すフローチャートである。
１…電動工具、２，３…半割ハウジング、４…ハンドル部、５…本体ハウジング、６…バッテリパック、７…モータ収納部、８…チャックスリーブ、９…速度モード切替スイッチ、１０…トリガスイッチ、１１…駆動装置、１２…モータ駆動回路、１３…制御回路、１４…回転位置センサ、１５…レギュレータ、１６…駆動開始スイッチ、１７…可変抵抗器、１８…バッテリ、１９…クロック信号発生器、２０…モータ、２１，２２，２３，２４，２５，２６…ゲート回路、１３１…ＣＰＵ、１３２…メモリ、１３３…Ｉ／Ｏポート、１３４…Ａ／Ｄ変換器、１３５…タイマ
　以下に本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
　図１に示すように、本第１実施形態の電動工具１は、所謂インパクトドライバとして構成されている。
　より具体的には、電動工具１は、本体ハウジング５と、バッテリパック６とを備えている。本体ハウジング５は、半割ハウジング２，３を組み付けることにより形成されており、当該本体ハウジング５の下方には、ハンドル部４が延設されている。バッテリパック６は、このハンドル部４の下端に離脱可能に装着されている。
　本体ハウジング５の後部には、当該電動工具１の動力源となるモータ２０（図２参照）を収納するモータ収納部７が設けられており、モータ収納部７よりも前方には、図示しない、減速機構及び打撃機構が収納されている。
　そして、本体ハウジング５の先端には、工具要素の一例である、図示しない工具ビット（例えばドライバビット）を打撃機構の先端に着脱可能なチャックスリーブ８が突設されている。
　ここで、打撃機構は、例えば、スピンドルと、ハンマと、アンビルとを備える。スピンドルは、減速機構を介して回転され、ハンマは、スピンドルと共に回転し、且つ、軸方向へ移動可能であり、アンビルは、ハンマの前方に配設され、当該アンビルの先端に工具ビットが取り付けられる。
　より具体的には、打撃機構は以下のように構成されている。
　即ち、打撃機構では、モータ２０の回転に伴いスピンドルが回転すると、ハンマを介してアンビルが回転し、工具ビットを回転させる。その後、工具ビットによるねじ締めが進みアンビルへの負荷が高まると、ハンマが、コイルばねの付勢力に抗して後退し、アンビルから外れる。そして、ハンマが、スピンドルと共に回転しつつコイルばねの付勢力で前進してアンビルに再係合することで、アンビルに間欠的な打撃が加えられ、増し締めが行われる。尚、このような打撃機構は、例えば、特開２００６－２１８６０５号公報などに開示されているため、ここでは打撃機構の詳細な説明は省略する。
　本体ハウジング５におけるハンドル部４の上端側には、電動工具１の操作者がハンドル部４を握った状態で操作可能なトリガスイッチ１０が設けられている一方、ハンドル部４の下端側には、モータ２０の回転速度の速度モード（延いては工具ビットの回転速度の速度モード）を設定するための、押しボタン式の速度モード切替スイッチ９が設けられている。
　本第１実施形態の電動工具１は、操作者が速度モード切替スイッチ９を操作することにより、上述の速度モードを高速モード、中速モード、及び低速モードのうちのいずれか１つに切替可能に構成されている（初期設定では、高速モードが設定されている）。モータ２０の最大回転速度（最大デューティ比）は、速度モード毎に異なり、高速モードの場合の最大回転速度（最大デューティ比）が最も大きく、低速モードの場合の最大回転速度が最も小さい。つまり、操作者がトリガスイッチ１０を操作すると、速度モード切替スイッチ９により設定されている速度モードに対応した最大回転速度を上限として、そのトリガスイッチ１０の操作量（引き量）に応じた設定回転速度にてモータ２０が回転する。
　図２に示すように、バッテリパック６には、バッテリ１８が内蔵されており、バッテリ１８は、所定の直流電圧を発生する、図示しない複数の二次電池セルが直列に接続されて構成されている。そして、ハンドル部４内に設けられた駆動装置１１は、バッテリ１８から電力の供給を受けて動作し、速度モード切替スイッチ９とトリガスイッチ１０とを介して入力される操作入力に応じてモータ２０を回転させるように構成されている。
　より具体的には、駆動装置１１は、モータ駆動回路１２と、ゲート回路２１～２６と、制御回路１３と、レギュレータ１５と、クロック信号発生器１９とを備えている。
　本第１実施形態のモータ２０は、３相ブラシレス直流モータとして構成されており、モータ２０における端子Ｕ，Ｖ，Ｗが、モータ駆動回路１２を介して、バッテリパック６（より具体的にはバッテリ１８）に接続されている。端子Ｕ，Ｖ，Ｗはそれぞれ、モータ２０の図示しない回転子を回転させるためにモータ２０に設けられた図示しない３つのコイルのうちのいずれか１つに接続されている。
　モータ駆動回路１２は、モータ２０の端子Ｕ，Ｖ，Ｗの各々とバッテリ１８の正極側とを接続する、所謂ハイサイドスイッチとしての３つのスイッチング素子Ｑ１～Ｑ３と、同じくモータ２０の端子Ｕ，Ｖ，Ｗの各々とバッテリ１８の負極側とを接続する、所謂ローサイドスイッチとしての３つのスイッチング素子Ｑ４～Ｑ６とを含むブリッジ回路として構成されている。本第１実施形態におけるスイッチング素子Ｑ１～Ｑ６は、周知のＭＯＳＦＥＴである。
　ゲート回路２１～２６の各々は、制御回路１３に接続されている一方で、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６のうちのいずれか１つのゲート及びソースに接続されている。ゲート回路２１～２６の各々は、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６の各々のオン／オフを制御するために制御回路１３から当該ゲート回路２１～２６の各々に入力される制御信号に基づいて、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６の各々をオン／オフするためのスイッチング電圧を各スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６のゲート－ソース間に印加して、各スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６をオン／オフする。
　レギュレータ１５は、バッテリ１８が生成する直流電圧（例えば１４．４ＶＤＣ）を降圧して、所定の直流電圧である制御電圧Ｖｃｃ（例えば５ＶＤＣ）を生成し、生成した制御電圧Ｖｃｃを、制御回路１３を含む、駆動装置１１内の所定の回路に印加している。
　クロック信号発生器１９は、図示しない経路を介して、制御回路１３から所定の直流電圧を印加されている間、周知のクロック信号を発生するように構成されている。本第１実施形態のクロック信号発生器１９は、制御回路１３の外部に設けられているが、制御回路１３の内部に設けられてもよい。
　制御回路１３は、所謂ワンチップマイクロコンピュータとして構成されており、少なくとも、ＣＰＵ１３１と、メモリ１３２と、入出力（Ｉ／Ｏ）ポート１３３と、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換器１３４と、タイマ１３５とを含んでいる。メモリ１３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書換可能な不揮発性メモリ素子（例えばフラッシュＲＯＭやＥＥＰＲＯＭなど）を含み、ＣＰＵ１３１は、上述のクロック信号に同期して動作し、メモリ１３２に記憶された各種プログラムに従って、各種処理を実行する。タイマ１３５は、上述のクロック信号、あるいは上述のクロック信号を分周して生成されるパルス列信号に基づいて、時間を計測する周知のタイマである。より具体的には、タイマ１３５は、上述のクロック信号、あるいは上述のクロック信号を分周して生成されるパルス列信号に基づいて、計測した時間を示すタイマ値をインクリメントする。
　制御回路１３には、上述の速度モード切替スイッチ９と、上述のトリガスイッチ１０と、モータ２０に設けられた回転位置センサ１４とが接続されている。
　速度モード切替スイッチ９は、常時開状態の周知の押しスイッチであり、当該速度モード切替スイッチ９の一端には、制御回路１３における所定の入力ポートが接続されているとともに、抵抗器Ｒ１を介して、制御電圧Ｖｃｃが印加されている。
　速度モード切替スイッチ９の他端は、電動工具１における基準電位（０Ｖ）に設定されたグランドラインに接続されている。尚、本第１実施形態では、グランドラインは、バッテリ１８の負極に接続されているため、バッテリ１８の負極の電位が基準電位に設定されている。
　つまり、制御回路１３には、速度モード切替スイッチ９の操作状態に応じて、電圧値が制御電圧Ｖｃｃに近い値もしくは０Ｖに近い値に設定される２値の電圧信号（速度モード切替信号）が入力される。
　より具体的には、通常時は、速度モード切替スイッチ９の接点が開いているため、速度モード切替信号の電圧の論理レベルは、Ｈｉｇｈレベル（制御電圧Ｖｃｃ付近）となる。一方、操作者が速度モード切替スイッチ９を押して、当該速度モード切替スイッチ９の接点が閉じられると、速度モード切替信号の電圧の論理レベルは、Ｌｏｗレベル（０Ｖ付近）となる。尚、操作者が速度モード切替スイッチ９を離すと、速度モード切替スイッチ９は、図示しないバネの弾性力によって再び開状態となる。
　トリガスイッチ１０は、駆動開始スイッチ１６と可変抵抗器１７とを含んでいる。
　駆動開始スイッチ１６は、トリガスイッチ１０が引かれているか否かを検出するためのスイッチであり、駆動開始スイッチ１６の一端には、制御回路１３における所定の入力ポートが接続されているとともに、抵抗器Ｒ２を介して、制御電圧Ｖｃｃが印加されている。一方、駆動開始スイッチ１６の他端には、グランドラインが接続されている。
　つまり、制御回路１３には、トリガスイッチ１０が引かれているか否かに応じて、電圧値が０Ｖに近い値もしくは制御電圧Ｖｃｃに近い値に設定される２値の電圧信号（駆動開始信号）が入力される。
　可変抵抗器１７は、トリガスイッチ１０の操作量（引き量）を検出するための周知のポテンショメータである。より具体的には、可変抵抗器１７は、トリガスイッチ１０の操作量に応じて、電圧が０Ｖ付近から制御電圧Ｖｃｃ付近まで変化する電圧信号（トリガ操作量信号）を制御回路１３の所定の入力ポートに入力するように、上述のレギュレータ１５の出力端子（制御電圧Ｖｃｃの出力端子）と、グランドラインと、制御回路１３とに接続されている。
　回転位置センサ１４は、少なくとも１つのホール素子を含み、モータ２０の回転子の回転位置が所定の回転位置に達する毎（即ち、モータ２０が所定量回転する毎）に、制御回路１３へパルス信号を出力する。
　つまり、上述のように構成された駆動装置１１では、操作者がトリガスイッチ１０を引き始めると（例えば少量引くと）、駆動開始スイッチ１６がオンし、駆動開始信号の電圧の論理レベルがＬｏｗレベル（０Ｖ付近）となる。制御回路１３は、駆動開始信号の電圧の論理レベルがＬｏｗレベルになると、可変抵抗器１７から入力されるトリガ操作量信号の電圧値に応じた制御信号をゲート回路２１～２６に出力して、モータ駆動回路１２内の各スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６をオン／オフさせることで、モータ２０を始動させる。そして、制御回路１３は、回転位置センサ１４からのパルス信号に基づいてモータ２０の回転位置及び回転速度を算出し、算出した回転速度が、速度モード切替スイッチ９及びトリガスイッチ１０の操作状態により定まる設定回転速度と一致するように、ゲート回路２１～２６とモータ駆動回路１２とを介して、モータ２０を制御する。
　より具体的には、制御回路１３は、速度モード切替スイッチ９により設定されている速度モードに対応した最大回転速度を上限として、トリガスイッチ１０の引き量が大きいほど回転速度が大きくなるように、ゲート回路２１～２６及びモータ駆動回路１２を介してモータ２０の端子Ｕ，Ｖ，Ｗの各々に印加される電圧（駆動電圧）のデューティ比を設定する。
　図３に示すように、本第１実施形態では、トリガスイッチ１０の引き量（ＬＥＶＥＬ）が２０段階（ＬＥＶＥＬ１～ＬＥＶＥＬ２０）に設定され、各段階（ＬＥＶＥＬ）毎にデューティ比（ＤＵＴＹ）が設定されている。トリガスイッチ１０の引き量（ＬＥＶＥＬ）に対するＤＵＴＹは、各速度モードのいずれも、引き量が増すに従ってＤＵＴＹが増加（一部不変）するように設定されている。
　但し、ＤＵＴＹの増減の傾向（つまり、モータ２０の回転速度の変化率）は、速度モード毎に異なっており、高速モードに設定されているときには、最大ＤＵＴＹをＮＨｍａｘ（本第１実施形態では１００％）として、トリガスイッチ１０の引き量が増すに従ってＤＵＴＹがこのＮＨｍａｘに向けて増加していく。そして、操作者がトリガスイッチ１０を最大限に引いたときには、ＤＵＴＹが最大のＮＨｍａｘとなる。中速モードに設定されているときには、最大ＤＵＴＹをＮＭｍａｘ（本第１実施形態では６５％）として、トリガスイッチ１０の引き量が増すに従ってＤＵＴＹがこのＮＭｍａｘに向けて増加していく。そして、操作者がトリガスイッチ１０を最大限に引いたときには、ＤＵＴＹが最大のＮＭｍａｘとなる。低速モードに設定されているときには、最大ＤＵＴＹをＮＬｍａｘ（本第１実施形態では３８％）として、トリガスイッチ１０の引き量が増すに従ってＤＵＴＹがこのＮＬｍａｘに向けて増加していく。そして、操作者がトリガスイッチ１０を最大限に引いたときには、ＤＵＴＹが最大のＮＬｍａｘとなる。
　尚、図３に示したＤＵＴＹの変化は、トリガスイッチ１０の引き量に対するＤＵＴＹの変化の傾向を概略的に示したものであり、引き量に対するＤＵＴＹの具体的な値は、制御回路１３のメモリ１３２に記憶されたテーブルに設定されている。図４Ａ－４Ｃに示すように、本第１実施形態のメモリ１３２には、各々が各速度モードに対応する３つのテーブルが記憶されており、各テーブルには、トリガスイッチ１０の引き量（ＬＥＶＥＬ）に対する、ＤＵＴＹ（デューティ比）と、後述するロック判定時間Ｔｒとが設定されている。
　制御回路１３は、さらに、回転位置センサ１４からのパルス信号に基づき、モータ２０のロック状態が発生しているか否かを判定する。より具体的には、電動工具１の使用中、インパクト機構の異常等によってモータ２０がロック状態になると、モータ２０に過電流が流れるアブノーマル状態となる。このため、ロック状態になったときには速やかに通電停止等の保護動作を行う必要がある。
　ロック状態が発生したか否かを判定するための１つの手法としては、判定基準となるロック判定時間Ｔｒを予め設定しておき、回転位置センサ１４からのパルス信号がこのロック判定時間Ｔｒの間に入力されなかった場合に、ロック状態が発生したと判定するという手法がある。
　ここで、デューティ比に対する回転速度の変化について考察すると、デューティ比が大きいほど、回転速度は大きくなって、単位時間あたりに回転位置センサ１４から制御回路１３に入力されるパルス信号の数も多くなる。そのため、デューティ比が大きい場合には、ロック判定時間Ｔｒを比較的短い時間に設定するとよい。仮にロック判定時間Ｔｒが長すぎる場合、デューティ比が大きいときにロック状態が発生すると、モータ２０に大きな過電流が流れ続けているにもかかわらず、ロック状態が発生したとはすぐには判定されず、モータ２０が損傷する可能性がある。
　一方、デューティ比が小さければ小さいほど、回転速度は小さくなり、単位時間あたりに回転位置センサ１４から制御回路１３に入力されるパルス信号の数も少なくなる。そのため、デューティ比が小さい場合には、ロック判定時間Ｔｒを比較的長い時間に設定するとよい。仮にロック判定時間Ｔｒが短すぎる場合、デューティ比が小さいときには、ロック状態が発生することなくモータ２０が低速で正常に回転しているにもかかわらず、ロック状態が発生したと誤判定されてしまう可能性がある。
　そこで、本第１実施形態では、デューティ比が大きいほどロック判定時間Ｔｒが短くなるようにロック判定時間Ｔｒを変更する。具体的には、図４Ａ－４Ｃに示すように、トリガスイッチ１０の引き量（ＬＥＶＥＬ）に応じてＤＵＴＹが大きくなるほど、ロック判定時間Ｔｒが短くなるように、逆に言えば、ＤＵＴＹが小さくなるほどロック判定時間Ｔｒは長くなるように、各ＤＵＴＹに対して、個別のロック判定時間Ｔｒが設定されている。ただし、トリガスイッチ１０の引き量（ＬＥＶＥＬ）に対するＤＵＴＹの値、及びロック判定時間の値は、速度モード毎に異なって設定されている。より具体的には、図４Ａに示すように、低速モードのためのテーブルでは、トリガスイッチ１０の引き量が所定値（ＬＥＶＥＬ４）を越えると、引き量が大きくなるほどロック判定時間Ｔｒが連続的に小さくなるようにロック判定時間Ｔｒの各値が設定されている。また、図４Ｂ，４Ｃに示すように、中速モードのためのテーブル及び高速モードのためのテーブルでは、トリガスイッチ１０の引き量が所定値（ＬＥＶＥＬ３）を越えると、引き量が大きくなるほどロック判定時間Ｔｒが段階的に小さくなるようにロック判定時間Ｔｒの各値が設定されている。
　以下、上述のような制御回路１３の動作を実現するために制御回路１３のＣＰＵ１３１が実行する各種処理について説明する。
　ＣＰＵ１３１は、電動工具１にバッテリパック６が装着されて、制御回路１３に制御電圧Ｖｃｃが印加されると起動し、図５に示すメインルーチンを実行する。
　図５に示すように、本メインルーチンでは、まず、メモリ１３２を初期化する初期化処理が実行される（Ｓ１０）。Ｓ１０において、ＣＰＵ１３１は、メモリ１３２に記憶されている各種情報のうち、初期化すべき情報を初期化する。
　初期化処理が終了すると、図６Ａ，６Ｂに示す後述のトリガスイッチ情報取得処理（Ｓ２０）と、図７に示す後述のモータ制御処理（Ｓ３０）と、図８に示す後述のロック状態判定処理（Ｓ４０）とが順番に繰り返し実行される。
　図６Ａ，６Ｂに示すように、トリガスイッチ情報取得処理では、まず、上述の駆動開始信号の電圧の論理レベルに基づいて、トリガスイッチ１０が引かれているか否かを判定する（Ｓ１１０）。トリガスイッチ１０が引かれている場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、トリガスイッチ１０が引かれていることを示すフラグ（ｔｒｉｇｇｅｒ＿ｏｎ＿ｆｌａｇ）をセットして（Ｓ１１５）、後述のＳ１３０へ移行する。
　Ｓ１１０において、トリガスイッチ１０が引かれていない場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、ｔｒｉｇｇｅｒ＿ｏｎ＿ｆｌａｇをクリアし（Ｓ１２０）、上述のアブノーマル状態の発生を検出したことを示すフラグ（ｅｒｒｏｒ＿ｄｅｔｅｃｔｅｄ＿ｆｌａｇ）をクリアしたのち（Ｓ１２５）、トリガスイッチ１０の引き量を検出するための引き量検出処理を実行する（Ｓ１３０）。この引き量検出処理では、ＣＰＵ１３１は、上述のトリガ操作量信号の電圧に基づいて、トリガスイッチ１０の引き量を検出し、検出した引き量をメモリ１３２の所定の記憶領域（引き量記憶領域）に記憶する。
　引き量検出処理が終了すると、ｔｒｉｇｇｅｒ＿ｏｎ＿ｆｌａｇがセットされているか否かを判定し（Ｓ１３５）、ｔｒｉｇｇｅｒ＿ｏｎ＿ｆｌａｇがセットされている場合には（Ｓ１３５：ＹＥＳ）、本トリガスイッチ情報取得処理を直ちに終了する。
　一方、ｔｒｉｇｇｅｒ＿ｏｎ＿ｆｌａｇがセットされていない場合には（Ｓ１３５：ＮＯ）、上述の速度モード切替信号の電圧の論理レベルに基づいて、速度モード切替スイッチ９が押されたか否か判定する（Ｓ１４０）。速度モード切替スイッチ９が押されていない場合には（Ｓ１４０：ＮＯ）、速度モードの切替が完了したことを示すフラグ（ｍｏｄｅ＿ｓｗｉｔｃｈｅｄ＿ｆｌａｇ）をクリアして（Ｓ１４５）、本トリガスイッチ情報取得処理を直ちに終了する。一方、速度モード切替スイッチ９が押されている場合には（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、ｍｏｄｅ＿ｓｗｉｔｃｈｅｄ＿ｆｌａｇがセットされているか否かを判定する（Ｓ１５０）。
　ｍｏｄｅ＿ｓｗｉｔｃｈｅｄ＿ｆｌａｇがセットされている場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、本トリガスイッチ情報取得処理を直ちに終了する一方、ｍｏｄｅ＿ｓｗｉｔｃｈｅｄ＿ｆｌａｇがセットされていない場合には（Ｓ１５０：ＮＯ）、速度モードが低速モードに設定されていることを示すフラグ（ｌｏｗ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇ）がセットされているか否かを判定する（Ｓ１５５）。
　ｌｏｗ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇがセットされている場合には（Ｓ１５５：ＹＥＳ）、ｌｏｗ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇをクリアして、速度モードが中速モードに設定されていることを示すフラグ（ｍｅｄｉｕｍ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇ）をセットし（Ｓ１６０）、後述のＳ１８０へ移行する。
　Ｓ１５５において、ｌｏｗ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇがセットされていない場合には（Ｓ１５５：ＮＯ）、ｍｅｄｉｕｍ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇがセットされているか否かを判定する（Ｓ１６５）。
　ｍｅｄｉｕｍ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇがセットされている場合には（Ｓ１６５：ＹＥＳ）、ｍｅｄｉｕｍ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇをクリアして、速度モードが高速モードに設定されていることを示すフラグ（ｈｉｇｈ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇ）をセットし（Ｓ１７０）、後述のＳ１８０へ移行する。
　Ｓ１６５において、ｍｅｄｉｕｍ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇがセットされていない場合、つまり、ｍｅｄｉｕｍ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇがクリアされ、ｈｉｇｈ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇがセットされている場合には（Ｓ１６５：ＮＯ）、ｈｉｇｈ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇをクリアして、ｌｏｗ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇをセットする（Ｓ１７５）。そして、ｍｏｄｅ＿ｓｗｉｔｃｈｅｄ＿ｆｌａｇをセットして（Ｓ１８０）、本トリガスイッチ情報取得処理を終了する。
　図７に示すように、モータ制御処理では、まず、ｅｒｒｏｒ＿ｄｅｔｅｃｔｅｄ＿ｆｌａｇがセットされているか否かを判定する（Ｓ２１０）。
　ｅｒｒｏｒ＿ｄｅｔｅｃｔｅｄ＿ｆｌａｇがセットされている場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、後述のＳ２３０へ移行する一方、ｅｒｒｏｒ＿ｄｅｔｅｃｔｅｄ＿ｆｌａｇがセットされていない場合には（Ｓ２１０：ＮＯ）、上述のｔｒｉｇｇｅｒ＿ｏｎ＿ｆｌａｇがセットされているか否かを判定する（Ｓ２２０）。
　ｔｒｉｇｇｅｒ＿ｏｎ＿ｆｌａｇがセットされていない場合には（Ｓ２２０：ＮＯ）、モータ２０を停止させるためのモータ停止処理を実行する（Ｓ２３０）。このモータ停止処理では、ＣＰＵ１３１は、モータ２０の各コイルに現時点とは逆極性の電流を供給するように、ゲート回路２１～２６を介して、モータ駆動回路１２の各スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６をオン／オフして、モータ２０を制動させる逆転制動を実行することで、モータ２０を停止させてもよい。あるいは、ＣＰＵ１３１は、モータ２０の各コイルの両端をバッテリ１８の正極または負極に接続するように、ゲート回路２１～２６を介して、モータ駆動回路１２の各スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６をオン／オフして、モータ２０を制動させる回生制動を実行することで、モータ２０を停止させてもよい。あるいは、ＣＰＵ１３１は、逆転制動と回生制動との双方を協働させることで、モータ２０を停止させてもよい。あるいは、ＣＰＵ１３１は、ゲート回路２１～２６を介して、モータ駆動回路１２のスイッチング素子Ｑ１～Ｑ６の全てをオフして、バッテリ１８からモータ２０への電流の供給を停止することで、モータ２０を停止させてもよい。
　モータ停止処理が終了すると、モータ２０が駆動されていることを示すフラグ（ｍｏｔｏｒ＿ｄｒｉｖｅｎ＿ｆｌａｇ）をクリアして（Ｓ２４０）、本モータ制御処理を終了する。
　Ｓ２２０において、ｔｒｉｇｇｅｒ＿ｏｎ＿ｆｌａｇがセットされている場合には（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、駆動電圧のデューティ比の設定を行う（Ｓ２５０）。
　より具体的には、Ｓ２５０において、ＣＰＵ１３１は、ｌｏｗ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇ、ｍｅｄｉｕｍ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇ、及びｈｉｇｈ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇの状態に基づいて、現時点で設定されている速度モードに対応するテーブルを選択し、選択したテーブルに基づいて、引き量記憶領域に記憶されている引き量に対応するデューティ比を決定する。決定したデューティ比は、ＣＰＵ１３１によって、メモリ１３２の所定の記憶領域（デューティ比記憶領域）に設定される。尚、このデューティ比記憶領域には、現時点で設定されたデューティ比だけでなく、前回設定されたデューティ比も記憶される。
　デューティ比の設定が終了すると、モータ２０を駆動するためのモータ駆動処理を実行する（Ｓ２６０）。このモータ駆動処理において、ＣＰＵ１３１は、現時点でデューティ比記憶領域に設定されたデューティ比を有する駆動電圧をモータ２０の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗに印加するように、ゲート回路２１～２６を介して、モータ駆動回路１２の各スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６をオン／オフして、モータ２０を駆動する。
　モータ駆動処理が終了すると、上述のｍｏｔｏｒ＿ｄｒｉｖｅｎ＿ｆｌａｇをセットして（Ｓ２７０）、本モータ制御処理を終了する。
　図８に示すように、ロック状態判定処理では、まず、ｍｏｔｏｒ＿ｄｒｉｖｅｎ＿ｆｌａｇがセットされているか否かを判定し（Ｓ３１０）、ｍｏｔｏｒ＿ｄｒｉｖｅｎ＿ｆｌａｇがセットされていない場合には（Ｓ３１０：ＮＯ）、後述のＳ３２５に移行する。
　ｍｏｔｏｒ＿ｄｒｉｖｅｎ＿ｆｌａｇがセットされている場合には（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、ロック判定時間Ｔｒを設定する（Ｓ３１５）。
　より具体的には、Ｓ３１５において、ＣＰＵ１３１は、ｌｏｗ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇ、ｍｅｄｉｕｍ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇ、及びｈｉｇｈ＿ｓｐｅｅｄ＿ｆｌａｇの状態に基づいて、現時点で設定されている速度モードに対応するテーブルを選択し、選択したテーブルに基づいて、現時点でデューティ比記憶領域に設定されているデューティ比に対応するロック判定時間Ｔｒを決定する。決定したロック判定時間Ｔｒは、ＣＰＵ１３１によって、メモリ１３２の所定の記憶領域（判定時間記憶領域）に設定される。
　ロック判定時間Ｔｒの設定が終了すると、引き量記憶領域に記憶されている引き量が予め設定された引き量の閾値（操作閾値）未満であるか否かを判定する（Ｓ３２０）。本第１実施形態では、モータ２０がロックしていないにもかかわらず、モータ２０が所定量回転するのに時間を要してモータ２０がロックしたという誤判定が生じない最小の引き量が操作閾値として設定されている。
　引き量記憶領域に記憶されている引き量が操作閾値未満である場合には（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、モータ２０が所定量回転するのに要する経過時間をカウント値としてカウントするカウンタを停止させて（Ｓ３２５）、後述のＳ３４０へ移行する。より具体的には、本第１実施形態のカウンタは、制御回路１３に内蔵されている上述のタイマ１３５と、メモリ１３２の所定の記憶領域（カウンタ領域）に設定されたカウント値をインクリメントする処理とで構成されている。そして、本第１実施形態のＳ３２５では、ＣＰＵ１３１は、タイマ１３５を停止させる。
　Ｓ３２０において、引き量記憶領域に記憶されている引き量が操作閾値以上である場合には（Ｓ３２０：ＮＯ）、カウンタをインクリメントする（Ｓ３３０）。本第１実施形態のＳ３３０では、上述のタイマ１３５のタイマ値が初期値（本第１実施形態ではゼロ）にリセットされ、タイマ１３５が停止している場合には、タイマ１３５を作動させる。また、タイマ１３５が作動中であって、タイマ１３５のタイマ値が予め設定された閾値（タイマ閾値）未満である場合には、タイマ１３５の作動を継続する。また、タイマ１３５のタイマ値がタイマ閾値に達している場合には、カウンタ領域に設定されているカウント値をインクリメントする。本第１実施形態では、カウンタ領域のカウント値の初期値はゼロに設定されている。また、本第１実施形態では、高速モードの最大デューティ比に対応するロック判定時間Ｔｒよりも小さく、且つ、高速モードの最大デューティ比においてロック状態が発生していないときにタイマ値が到達し得ない値がタイマ閾値に設定されている。
　このようにカウンタをインクリメントしたのち、回転位置センサ１４からパルス信号が入力されたか否かを判定する（Ｓ３３５）。
　パルス信号が入力されている場合には（Ｓ３３５：ＹＥＳ）、カウンタをリセットして（Ｓ３４０）、本ロック状態判定処理を終了する。本第１実施形態のＳ３４０では、タイマ１３５のタイマ値と、カウンタ領域に設定されているカウント値との双方を初期値に書き換えることで、カウンタをリセットする。
　Ｓ３３５においてパルス信号が入力されていない場合には（Ｓ３３５：ＮＯ）、カウンタのカウント値が判定時間記憶領域に記憶されているロック判定時間Ｔｒに達しているか否かを判定する（Ｓ３４５）。尚、本第１実施形態のＳ３４５では、カウンタ領域のカウント値がロック判定時間Ｔｒに達しているか否かを判定する。
　カウンタのカウント値がロック判定時間Ｔｒに未到達である場合には（Ｓ３４５：ＮＯ）、本ロック状態判定処理を直ちに終了する一方、カウンタのカウント値がロック判定時間Ｔｒに達している場合には（Ｓ３４５：ＹＥＳ）、上述のｅｒｒｏｒ＿ｄｅｔｅｃｔｅｄ＿ｆｌａｇをセットしたのち（Ｓ３５０）、本ロック状態判定処理を終了する。
　以上の各処理をＣＰＵ１３１が実行することにより、電動工具１では、モータ２０の回転速度を操作するための操作入力として受け付けられたトリガスイッチ１０の引き量がロック状態発生の誤判定が生じるほど小さい場合に、カウンタのカウント値が更新されずに維持（つまり、カウンタによるカウント動作が停止）され、さらに、このカウント値が初期値に書き換えられる（つまり、カウンタのカウント値が初期値にリセットされる）。
　つまり、電動工具１では、トリガスイッチ１０の引き量がロック状態発生の誤判定が生じるほど小さい場合に、カウンタによるカウント動作の継続が無効化され、カウンタのカウント値がロック判定時間Ｔｒに達することが抑制されるため、トリガスイッチ１０の引き量が小さいことに起因して、ロック状態発生の誤判定が生じることを抑制することができる。
　また、電動工具１では、モータ２０の回転速度が高いほど、設定されるロック判定時間Ｔｒが連続的あるいは段階的に短くなるので、ロック状態が発生したことを適切に判定することができる。
　また、電動工具１では、高速モードの最大デューティ比に対応するロック判定時間Ｔｒよりも小さく、且つ、高速モードの最大デューティ比においてロック状態が発生していないときにタイマ値が到達し得ない値がタイマ閾値に設定されているので、ロック状態が明らかに発生していないにも拘わらず、カウンタのカウント値を無駄にインクリメントすることを抑制できる。
　また、電動工具１では、ロック状態が発生したときにモータ２０を停止させるため、ロック状態に起因してモータ２０が損傷（例えば、モータ２０のコイルの焼損など）することを抑制することができる。
　また、電動工具１では、モータ２０の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗに印加する駆動電圧をＰＷＭ制御しているため、モータ２０に供給される電力を著しく損失させることなく、モータ２０の回転速度を制御することができる。
　また、電動工具１では、トリガスイッチ１０の位置（引き量）を変化させることで、モータ２０の回転速度の増速操作、定速操作、及び減速操作を行うことができ、さらに、速度モード切替スイッチ９を押すことによって、モータ２０の回転速度の変化の割合と、モータ２０の回転速度の最大値とを設定することができるため、電動工具１の操作者は、電動工具１をより好適に操作することができる。
　尚、本第１実施形態では、モータ２０が本発明におけるモータの一例であり、速度モード切替スイッチ９とトリガスイッチ１０との組み合わせが本発明における操作入力受付手段の一例であり、メインルーチンのＳ３０を実行しているＣＰＵ１３１と、ゲート回路２１～２６と、モータ駆動回路１２との組み合わせが本発明における回転速度制御手段の一例であり、タイマ１３５と、ロック状態判定処理のＳ３３０を実行しているＣＰＵ１３１との組み合わせが本発明におけるカウンタの一例である。より具体的には、タイマ１３５が本発明における第１のサブカウンタの一例であり、ロック状態判定処理のＳ３３０にてカウンタ領域のカウント値をインクリメントするＣＰＵ１３１が本発明における第２のサブカウンタの一例である。
　また、ロック状態判定処理のＳ３３５，Ｓ３４０を実行しているＣＰＵ１３１が本発明におけるリセット手段の一例であり、ロック状態判定処理のＳ３１５を実行しているＣＰＵ１３１が本発明における基準時間変更手段の一例であり、ロック状態判定処理のＳ３４５，Ｓ３５０を実行しているＣＰＵ１３１が本発明におけるロック状態判定手段の一例である。
　また、ロック状態判定処理のＳ３２０，Ｓ３２５，Ｓ３４０を実行しているＣＰＵ１３１が本発明における無効化手段の一例であり、モータ制御処理のＳ２３０を実行しているＣＰＵ１３１が本発明におけるモータ停止手段の一例である。
　また、トリガスイッチ１０が本発明における第１のスイッチの一例であり、速度モード切替スイッチ９が本発明における第２のスイッチの一例である。
［第２実施形態］
　次に、本発明の第２実施形態について説明する。
　本第２実施形態は、ロック状態判定処理を除いて、第１実施形態と同様である。
　したがって、説明を簡単にするために、ここでは、本第２実施形態のロック状態判定処理についてのみ説明する。
　図９に示すように、本第２実施形態のロック状態判定処理では、まず、ｍｏｔｏｒ＿ｄｒｉｖｅｎ＿ｆｌａｇがセットされているか否かを判定し（Ｓ４１０）、ｍｏｔｏｒ＿ｄｒｉｖｅｎ＿ｆｌａｇがセットされていない場合には（Ｓ４１０：ＮＯ）、第１実施形態のＳ３２５と同様に、カウンタを停止して（Ｓ４１５）、後述のＳ４５０へ移行する。
　ｍｏｔｏｒ＿ｄｒｉｖｅｎ＿ｆｌａｇがセットされている場合には（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、第１実施形態のＳ３１５と同様に、ロック判定時間Ｔｒを設定する（Ｓ４２０）。
　ロック判定時間Ｔｒの設定が終了すると、デューティ比記憶領域に記憶されている、現時点で設定されたデューティ比と、前回設定されたデューティ比とを比較して、デューティ比が変更されているか否かを判定する（Ｓ４２５）。Ｓ４２５において、ＣＰＵ１３１は、比較したデューティ比が不一致であれば、デューティ比が変更されたと判定してもよいし、比較したデューティ比が不一致であって、比較したデューティ比の差が所定量以上である場合に、デューティ比が変更されたと判定してもよい。
　デューティ比が変更されていない場合には（Ｓ４２５：ＮＯ）、後述のＳ４４０へ移行する一方、デューティ比が変更されている場合には（Ｓ４２５：ＹＥＳ）、第１実施形態のＳ３２０と同様に、引き量記憶領域に記憶されている引き量が操作閾値未満であるか否かを判定する（Ｓ４３０）。
　引き量記憶領域に記憶されている引き量が操作閾値以上である場合には（Ｓ４３０：ＮＯ）、後述のＳ４４０へ移行する一方、引き量記憶領域に記憶されている引き量が操作閾値未満である場合には（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、第１実施形態のＳ３４０と同様に、カウンタのカウント値を初期値にリセットする（Ｓ４３５）。
　カウンタのカウント値を初期値にリセットすると、第１実施形態のＳ３３０と同様に、カウンタをインクリメントしたのち（Ｓ４４０）、第１実施形態のＳ３３５と同様に、回転位置センサ１４からパルス信号が入力されたか否かを判定する（Ｓ４４５）。
　パルス信号が入力されている場合には（Ｓ４４５：ＹＥＳ）、上述のＳ４３５と同様に、カウンタをリセットして（Ｓ４５０）、本ロック状態判定処理を終了する。
　Ｓ４４５においてパルス信号が入力されていない場合には（Ｓ４４５：ＮＯ）、第１実施形態のＳ３４５と同様に、カウンタのカウント値が判定時間記憶領域に記憶されているロック判定時間Ｔｒに達しているか否かを判定する（Ｓ４５５）。
　カウント値がロック判定時間Ｔｒに未到達である場合には（Ｓ４５５：ＮＯ）、本ロック状態判定処理を直ちに終了する一方、カウント値がロック判定時間Ｔｒに達している場合には（Ｓ４５５：ＹＥＳ）、第１実施形態のＳ３５０と同様に、ｅｒｒｏｒ＿ｄｅｔｅｃｔｅｄ＿ｆｌａｇをセットしたのち（Ｓ４６０）、本ロック状態判定処理を終了する。
　以上のロック状態判定処理が実行されることにより、本第２実施形態の電動工具では、トリガスイッチ１０の引き量が操作閾値未満である場合に、操作入力として受け付けられた引き量及び速度モードのうちの少なくとも一方が変化して、デューティ比が変更されると、カウンタをリセットして、カウンタによるカウント動作の継続を無効化する。
　つまり、本第２実施形態では、トリガスイッチ１０の引き量の変更操作、及び速度モードの切替操作のうちの少なくとも一方に起因して、ロック状態の発生の誤判定が生じる場合に、カウンタのカウント動作の継続を無効化することで、誤判定の発生を抑制できる。
　尚、本第２実施形態では、ロック状態判定処理のＳ４４０を実行しているＣＰＵ１３１が本発明におけるカウンタの一例であり、ロック状態判定処理のＳ４４５，Ｓ４５０を実行しているＣＰＵ１３１が本発明におけるリセット手段の一例である。
　また、ロック状態判定処理のＳ４２０を実行しているＣＰＵ１３１が本発明における基準時間変更手段の一例であり、ロック状態判定処理のＳ４５５，Ｓ４６０を実行しているＣＰＵ１３１が本発明におけるロック状態判定手段の一例であり、ロック状態判定処理のＳ４２５，Ｓ４３０，Ｓ４３５を実行しているＣＰＵ１３１が本発明における無効化手段の一例である。
［第３実施形態］
　次に、本発明の第３実施形態について説明する。
　本第３実施形態は、ロック状態判定処理の流れが第２実施形態と異なり、さらに、後述するカウンタ処理が追加されていることを除いて、第２実施形態と同様である。
　したがって、説明を簡単にするために、ここでは、本第３実施形態のロック状態判定処理及びカウンタ処理についてのみ説明する。
　本第３実施形態におけるカウンタ処理は、後述のロック状態判定処理によって起動され、ロック状態判定処理から独立して実行される。
　図１０に示すように、このカウンタ処理では、カウンタのカウント値のインクリメント（Ｓ５１０）を繰り返し実行する。より具体的には、Ｓ５１０では、上述のタイマ１３５のタイマ値が初期値（本第３実施形態ではゼロ）にリセットされ、タイマ１３５が停止している場合には、タイマ１３５を作動させる。また、タイマ１３５が作動中であって、タイマ１３５のタイマ値が予め設定されたタイマ閾値未満である場合には、タイマ１３５の作動を継続する。また、タイマ１３５のタイマ値がタイマ閾値に達している場合には、カウンタ領域に設定されているカウント値をインクリメントする。本第３実施形態では、カウンタ領域のカウント値の初期値はゼロに設定されている。また、本第３実施形態では、高速モードの最大デューティ比に対応するロック判定時間Ｔｒよりも小さく、且つ、高速モードの最大デューティ比においてロック状態が発生していないときにタイマ値が到達し得ない値がタイマ閾値に設定されている。
　図１１に示すように、本第３実施形態のロック状態判定処理では、まず、第２実施形態のＳ４１０と同様に、ｍｏｔｏｒ＿ｄｒｉｖｅｎ＿ｆｌａｇがセットされているか否かを判定し（Ｓ６１０）、ｍｏｔｏｒ＿ｄｒｉｖｅｎ＿ｆｌａｇがセットされていない場合には（Ｓ６１０：ＮＯ）、後述のＳ６４０へ移行する。
　ｍｏｔｏｒ＿ｄｒｉｖｅｎ＿ｆｌａｇがセットされている場合には（Ｓ６１０：ＹＥＳ）、第２実施形態のＳ４２０と同様に、ロック判定時間Ｔｒを設定する（Ｓ６１５）。
　ロック判定時間Ｔｒの設定が終了すると、上述のカウンタ処理が起動されているか否かを判定する（Ｓ６２０）。
　カウンタ処理が起動されている場合には（Ｓ６２０：ＹＥＳ）、後述のＳ６３０へ移行する一方、カウンタ処理が起動されていない場合には（Ｓ６２０：ＮＯ）、カウンタ処理を起動する（Ｓ６２５）。
　カウンタ処理を起動すると、第２実施形態のＳ４２５と同様に、デューティ比記憶領域に記憶されている、現時点で設定されたデューティ比と、前回設定されたデューティ比とを比較して、デューティ比が変更されているか否かを判定する（Ｓ６３０）。
　デューティ比が変更されている場合には（Ｓ６３０：ＹＥＳ）、後述のＳ６４０へ移行する一方、デューティ比が変更されていない場合には（Ｓ６３０：ＮＯ）、第２実施形態のＳ４４５と同様に、回転位置センサ１４からパルス信号が入力されたか否かを判定する（Ｓ６３５）。
　パルス信号が入力されている場合には（Ｓ６３５：ＹＥＳ）、カウンタ処理を停止したのち（Ｓ６４０）、カウンタのカウント値を初期値にリセットして（Ｓ６４５）、本ロック状態判定処理を終了する。本第３実施形態のＳ６４５では、タイマ１３５のタイマ値と、カウンタ領域に設定されているカウント値との双方を初期値に書き換えることで、カウンタのカウント値を初期値にリセットする。
　Ｓ６３５においてパルス信号が入力されていない場合には（Ｓ６３５：ＮＯ）、第２実施形態のＳ４５５と同様に、カウンタのカウント値が判定時間記憶領域に記憶されているロック判定時間Ｔｒに達しているか否かを判定する（Ｓ６５０）。
　カウント値がロック判定時間Ｔｒに未到達である場合には（Ｓ６５０：ＮＯ）、本ロック状態判定処理を直ちに終了する一方、カウント値がロック判定時間Ｔｒに達している場合には（Ｓ６５０：ＹＥＳ）、第２実施形態のＳ４６０と同様に、ｅｒｒｏｒ＿ｄｅｔｅｃｔｅｄ＿ｆｌａｇをセットしたのち（Ｓ６５５）、本ロック状態判定処理を終了する。
　以上のカウンタ処理とロック状態判定処理とが実行されることにより、本第３実施形態の電動工具では、操作入力として受け付けられた引き量及び速度モードのうちの少なくとも一方が変化して、デューティ比が変更されると、カウンタをリセットして、カウンタによるカウント動作の継続を無効化するだけでなく、カウンタのカウント値がロック判定時間Ｔｒに達しているか否かの判定を実行せずに、この判定を無効化する。
　つまり、本第３実施形態では、このような２種類の無効化を行うことで、誤判定の発生を抑制できる。
　尚、本第３実施形態では、カウンタ処理のＳ５１０を実行しているＣＰＵ１３１が本発明におけるカウンタの一例であり、ロック状態判定処理のＳ６３５，Ｓ６４５を実行しているＣＰＵ１３１が本発明におけるリセット手段の一例である。
　また、ロック状態判定処理のＳ６１５を実行しているＣＰＵ１３１が本発明における基準時間変更手段の一例であり、ロック状態判定処理のＳ６５０，Ｓ６５５を実行しているＣＰＵ１３１が本発明におけるロック状態判定手段の一例であり、ロック状態判定処理のＳ６３０，Ｓ６４０，Ｓ６４５を実行しているＣＰＵ１３１が本発明における無効化手段の一例である。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
　例えば、本発明は、インパクトドライバ以外の電動工具に適用されてもよい。
　また、本発明は、電動工具１のようなバッテリ式の電動工具だけでなく、コードを介して電力の供給を受ける電動工具に適用されてもよい。
　また、モータ２０は、２相のブラシレス直流モータとして構成されていてもよいし、４相以上のブラシレス直流モータとして構成されていてもよい。
　また、モータ２０は、当該モータ２０の各コイルに誘起する誘起電力に基づいてモータの回転位置を検出するように構成されていてもよい。この場合、電動工具１には、モータ２０の各コイルに誘起する誘起電力を検出する検出回路を設けてもよい。そして、第１実施形態のロック状態判定処理におけるＳ３３５、第２実施形態のロック状態判定処理におけるＳ４４５、及び第３実施形態のロック状態判定処理におけるＳ６３５では、モータ２０が所定量回転したときの誘起電力が発生したか否かを判定することで、モータ２０が所定量回転したか否かを判定してもよい。
　また、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６は、ＭＯＳＦＥＴ以外のスイッチング素子（例えば、バイポーラトランジスタなど）であってもよい。
　また、制御回路１３は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのプログラマブル・ロジック・デバイスや、ディスクリート回路であってもよい。
　また、上述の各種処理のプログラムは、ＣＰＵ１３１にて読み取り可能なあらゆる形態の記録媒体に記録されて用いられても良い。記録媒体としては、例えば、持ち運び可能な半導体メモリ（例えばＵＳＢメモリ、メモリカード（登録商標）など）などが含まれる。
　また、工具ビットは、チャックスリーブ８に離脱不能に取り付けられてもよい。
　また、第２実施形態のロック状態判定処理では、Ｓ４３０において、引き量記憶領域に記憶されている引き量が操作閾値未満である場合に、Ｓ４４０へ移行し、引き量記憶領域に記憶されている引き量が操作閾値以上である場合に、Ｓ４３５へ移行してもよい。
　また、第１－３実施形態のロック状態判定処理のＳ３４５，Ｓ４５５，Ｓ６５０では、タイマ１３５のタイマ値と、カウンタ領域のカウント値との和が、ロック判定時間Ｔｒに達しているか否かを判定してもよい。
　また、カウンタは、タイマ１３５のみで構成されてもよいし、カウンタのカウント値をインクリメントする処理のみで構成されてもよい。
　また、タイマ１３５は、クロック信号以外の周期的に変化するあらゆる電気信号に基づいて、タイマ値をインクリメントしてもよい。
　また、本発明は、交流モータによって工具要素を回転駆動させるように構成された電動工具に適用されてもよい。

Claims (13)

  1. 　電動工具であって、
    　工具要素を回転駆動させるモータと、
    　前記電動工具の操作者から前記モータの回転速度を操作するための操作入力を受け付ける操作入力受付手段と、
    　前記操作入力受付手段を介して入力される前記操作入力に応じて、前記モータの回転速度を制御する回転速度制御手段と、
    　前記モータが予め定められた所定量回転するのに要する経過時間をカウント値としてカウントするカウント動作を実行するカウンタと、
    　前記モータが前記所定量回転すると、前記カウンタの前記カウント値を初期値にリセットするリセット手段と、
    　前記モータのロック状態が発生したか否かを判定するための判定基準となる基準時間を、前記操作入力受付手段を介して入力される前記操作入力に応じて変更する基準時間変更手段と、
    　前記カウンタの前記カウント値が前記基準時間に達すると、前記ロック状態が発生したと判定するロック状態判定手段と、
    　前記操作入力受付手段を介して入力される前記操作入力に起因して前記ロック状態の発生の誤判定が生じる場合に、前記ロック状態判定手段を無効化する第１の無効化操作と、前記カウンタによる前記カウント動作の継続を無効化する第２の無効化操作とのうちの少なくとも一方を実行する無効化手段と
    　を備える、電動工具。
  2. 　請求項１に記載の電動工具であって、
    　前記無効化手段は、前記カウンタによる前記カウント動作を停止させる停止操作、及び前記カウンタの前記カウント値を前記初期値にリセットするリセット操作のうちの少なくとも一方を実行することで、前記第２の無効化操作を実行する、電動工具。
  3. 　請求項１または請求項２に記載の電動工具であって、
    　前記無効化手段は、前記操作入力受付手段を介して入力される前記操作入力が予め指定された指定範囲内の操作入力である場合に、前記第１の無効化操作と前記第２の無効化操作とのうちの少なくとも一方を実行する、電動工具。
  4. 　請求項１～３のいずれかに記載の電動工具であって、
    　前記無効化手段は、前記操作入力受付手段を介して入力される前記操作入力が予め指定された指定量変化した場合に、前記第１の無効化操作と前記第２の無効化操作とのうちの少なくとも一方を実行する、電動工具。
  5. 　請求項１～４のいずれかに記載の電動工具であって、
    　前記基準時間変更手段は、前記操作入力受付手段を介して入力される前記操作入力に応じて前記基準時間を連続的に変更する連続変更操作と、前記操作入力受付手段を介して入力される前記操作入力に応じて前記基準時間を段階的に変更する段階変更操作のうちの一方を実行する、電動工具。
  6. 　請求項１～５のいずれかに記載の電動工具であって、
    　前記基準時間変更手段は、前記操作入力受付手段を介して入力される前記操作入力に応じた前記モータの回転速度が高いほど、前記基準時間が短くなるように前記基準時間を変更する、電動工具。
  7. 　請求項１～６のいずれかに記載の電動工具であって、
    　前記カウンタは、
    　周期的に変化する電気信号に基づいて、予め設定されたタイマ値をインクリメントする第１のサブカウンタと、
    　前記タイマ値が予め設定された閾値に達すると、予め確保された記憶領域に設定された前記カウンタの前記カウント値を繰り返しインクリメントする第２のサブカウンタと
    　を備える、電動工具。
  8. 　請求項１～７のいずれかに記載の電動工具であって、
    　前記ロック状態が発生したと前記ロック状態判定手段が判定すると、前記モータを停止させるモータ停止手段を備える、電動工具。
  9. 　請求項１～８のいずれかに記載の電動工具であって、
    　前記回転速度制御手段は、前記操作入力受付手段を介して入力される前記操作入力に応じて、前記モータを回転駆動させるために前記モータに印加する電圧をＰＷＭ制御することで、前記モータの回転速度を制御する、電動工具。
  10. 　請求項１～９のいずれかに記載の電動工具であって、
    　前記操作入力受付手段は、
    　前記モータの回転速度の増速操作、定速操作、及び減速操作のうちの１つを前記操作入力として受け付ける第１のスイッチと、
    　前記モータの回転速度の変化の割合と、前記モータの回転速度の最大値とのうちの少なくとも一方を設定する設定操作を前記操作入力として受け付ける第２のスイッチと
    　を備え、
    　前記回転速度制御手段は、前記第１のスイッチを介して入力される前記操作入力と、前記第２のスイッチを介して入力される前記操作入力とに応じて、前記モータの回転速度を制御する、電動工具。
  11. 　請求項１０に記載の電動工具であって、
    　前記第１のスイッチは、前記第１のスイッチの位置を前記操作入力として受け付けるように、複数の位置の間で変位可能に構成されている、電動工具。
  12. 　電動工具の工具要素を回転駆動させるモータが予め定められた所定量回転するのに要する経過時間をカウント値としてカウントするカウント動作を実行するカウンタと、
    　前記モータが前記所定量回転すると、前記カウンタの前記カウント値を初期値にリセットするリセット手段と、
    　前記電動工具の操作者によって入力される前記モータの回転速度を操作するための操作入力に応じて、前記モータのロック状態が発生したか否かを判定するための判定基準となる基準時間を変更する基準時間変更手段と、
    　前記カウンタの前記カウント値が前記基準時間に達すると、前記ロック状態が発生したと判定するロック状態判定手段と、
    　前記操作入力に起因して前記ロック状態の発生の誤判定が生じる場合に、前記ロック状態判定手段を無効化する第１の無効化操作と、前記カウンタによる前記カウント動作の継続を無効化する第２の無効化操作とのうちの少なくとも一方を実行する無効化手段と
    　を備える、ロック状態発生判定装置。
  13. 　コンピュータを、
    　電動工具の工具要素を回転駆動させるモータが予め定められた所定量回転するのに要する経過時間をカウント値としてカウントするカウント動作を実行するカウンタと、
    　前記モータが前記所定量回転すると、前記カウンタの前記カウント値を初期値にリセットするリセット手段と、
    　前記電動工具の操作者によって入力される前記モータの回転速度を操作するための操作入力に応じて、前記モータのロック状態が発生したか否かを判定するための判定基準となる基準時間を変更する基準時間変更手段と、
    　前記カウンタの前記カウント値が前記基準時間に達すると、前記ロック状態が発生したと判定するロック状態判定手段と、
    　前記操作入力に起因して前記ロック状態の発生の誤判定が生じる場合に、前記ロック状態判定手段を無効化する第１の無効化操作と、前記カウンタによる前記カウント動作の継続を無効化する第２の無効化操作とのうちの少なくとも一方を実行する無効化手段
    　として機能させるためのプログラム。
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