WO2011155021A1 - 車両想起音発生装置及び車両想起音発生方法 - Google Patents

車両想起音発生装置及び車両想起音発生方法 Download PDF

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WO2011155021A1
WO2011155021A1 PCT/JP2010/059645 JP2010059645W WO2011155021A1 WO 2011155021 A1 WO2011155021 A1 WO 2011155021A1 JP 2010059645 W JP2010059645 W JP 2010059645W WO 2011155021 A1 WO2011155021 A1 WO 2011155021A1
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WO
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vehicle
sound
level
distance
unit
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PCT/JP2010/059645
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English (en)
French (fr)
Inventor
真希 大村
旬平 岡本
麻美 倉岡
晋平 山下
Original Assignee
パイオニア株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B60Q5/008—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated for signaling silent vehicles, e.g. for warning that a hybrid or electric vehicle is approaching

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle-like sound generation device, a vehicle-like sound generation method, a vehicle-like sound generation program, and a recording medium on which the vehicle-like sound generation program is recorded.
  • Patent Document 1 “Conventional”. Called Example 1).
  • the output volume of the notification sound is increased as the detected noise level is higher.
  • Patent Document 2 hereinafter referred to as “Conventional Example 2”.
  • the technique of Conventional Example 2 it is determined whether there is a person such as a pedestrian around the vehicle based on the photographing result. And when the result of the said determination is affirmative, the sound volume of the driving
  • the output volume of the notification sound is determined by the noise level around the vehicle. For this reason, pedestrians and the like cannot grasp the distance from the vehicle by relying on the volume of the sound of the alarm sound that has been heard. For example, even when the vehicle is traveling close to a pedestrian or the like, if the noise level at the vehicle position is low, the volume of the notification sound heard by the pedestrian or the like may be reduced. obtain. In the case of applying the technology of Conventional Example 1 that cannot eliminate the possibility of occurrence of such a situation, a pedestrian or the like may visually confirm the position of the vehicle when an alarm sound is heard to prevent danger. Necessary.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a new vehicle-evoked sound generating apparatus and vehicle-evoked sound generating method that can contribute to traffic safety.
  • the present invention is a vehicle-evoked sound generator that is mounted on a vehicle and outputs a vehicle-evoked sound toward the outside of the vehicle while the vehicle is running, and generates a vehicle-evoked sound signal
  • a generating unit that detects a noise level around the vehicle; detects a person to be alerted around the vehicle; and when the person to be alerted is detected,
  • a distance detection unit that detects a distance to the detected alert target person; and the generated vehicle recall sound based on the detected noise level, the detection result of the alert target person, and the detected distance
  • a volume control unit for controlling the output volume of the vehicle-recollected sound by performing level adjustment control on the signal; and the vehicle-recollected sound according to the vehicle-reproduced sound signal level-adjusted by the volume control unit.
  • a vehicle recalled sound generating apparatus characterized by comprising; a speaker unit for force.
  • the present invention includes: a generation unit that is mounted on a vehicle and generates a vehicle recall signal; and a noise detection unit that detects a noise level around the vehicle, and the vehicle is running
  • the present invention is a vehicle-evoked sound generation program characterized in that the vehicle-evoked sound generating method of the present invention is executed by a calculation unit.
  • the present invention is a recording medium in which the vehicle-like sound generation program of the present invention is recorded so as to be readable by an arithmetic unit.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a pseudo engine sound generating device 100 as a vehicle-like sound generating device according to an embodiment.
  • the pseudo engine sound generation device 100 is mounted on an electric vehicle CR (hereinafter simply referred to as “vehicle CR”), and includes an accelerator information sensor 910 and a rotation speed information sensor 920 mounted on the vehicle CR. And a vehicle speed sensor 930.
  • vehicle CR electric vehicle CR
  • the accelerator information sensor 910 measures the accelerator opening corresponding to the accelerator depression amount, and outputs a measurement signal ARS reflecting the measurement result.
  • the rotation speed information sensor 920 measures the motor rotation speed and outputs a measurement signal ERS reflecting the measurement result.
  • the vehicle speed sensor 930 measures the rotation speed of the wheel or axle corresponding to the vehicle speed, and outputs a measurement signal SPS reflecting the measurement result.
  • an output harness that is pulled out for an add-on in-vehicle device by biting a detection harness into a signal harness that connects an ECU (Electrical Control Unit) that controls the traveling of the vehicle CR.
  • the accelerator information sensor 910, the rotation speed information sensor 920, and the vehicle speed sensor 930 are connected to the simulated engine sound generator 100.
  • the measurement signals ARS, ERS, and SPS are supplied to the pseudo engine sound generator 100.
  • the pseudo engine sound generation apparatus 100 includes an acquisition unit 110, a digital processing unit 120, an analog processing unit 130, and two speakers 140 L and 140 R as speaker units.
  • the pseudo engine sound generating apparatus 100 includes a sound collection unit 150 as a part of the noise detection unit and a photographing unit 160 as a part of the distance detection unit.
  • the acquisition unit 110 receives the measurement signal ARS sent from the accelerator information sensor 910 installed in the vehicle CR and the measurement signal ERS sent from the rotation speed information sensor 920. Then, the acquisition unit 110 converts the measurement signal ARS into a signal in a form that can be processed by the digital processing unit 120, and sends the signal to the digital processing unit 120 as accelerator information AR. In addition, the acquisition unit 110 converts the measurement signal ERS into a signal that can be processed by the digital processing unit 120, and sends the signal to the digital processing unit 120 as the rotation speed information ER.
  • the acquisition unit 110 receives the measurement signal SPS sent from the vehicle speed sensor 930 equipped in the vehicle CR. Then, the acquisition unit 110 converts the measurement signal SPS into a signal in a form that can be processed by the digital processing unit 120 and sends the signal to the digital processing unit 120 as vehicle speed information SP.
  • the digital processing unit 120 receives the accelerator information AR and the rotation speed information ER sent from the acquisition unit 110. Then, the digital processing unit 120 generates a pseudo engine sound signal PED based on the accelerator information AR and the rotation speed information ER. The generated pseudo engine sound signal PED is sent to the analog processing unit 130.
  • the digital processing unit 120 further receives the vehicle speed information SP sent from the acquisition unit 110, the sound collection data ASD sent from the sound collection unit 150, and the shooting data IMD sent from the shooting unit 160.
  • Generated level specified value LC L, LC R is sent to the analog processing unit 130.
  • Additional analog processing unit 130 a pseudo engine sound signal sent from the digital processing unit 120 PED and the level specified value LC L, subjected to LC R. Then, the analog processing unit 130, which has a level according to the level specified value LC L, generates an output sound signal AOS L is an analog signal having a waveform that reflects the pseudo engine sound signal PED. The output sound signal AOS L generated in this way is sent to the speaker 140 L.
  • the analog processing unit 130 which has a level according to the level specified value LC R, generates an output sound signal AOS R is an analog signal having a waveform that reflects the pseudo engine sound signal PED.
  • the output sound signal AOS R thus generated is sent to the speaker 140 R.
  • the speaker 140 L receives the output sound signal AOS L sent from the analog processing unit 130. Then, the speaker 140 L outputs a pseudo engine sound according to the output sound signal AOS L.
  • the speaker 140 R receives the output sound signal AOS R sent from the analog processing unit 130. Then, the speaker 140 R outputs a pseudo engine sound according to the output sound signal AOS R.
  • the above-described sound collection unit 150 includes a microphone.
  • the sound collection unit 150 collects sounds around the vehicle CR. Then, the sound collection unit 150 sends the sound collection result to the digital processing unit 120 as sound collection data ASD in digital format.
  • the photographing unit 160 is configured to include an imaging camera.
  • the imaging unit 160 performs imaging in front of the vehicle CR. Then, the imaging unit 160 sends the imaging result to the digital processing unit 120 as digital imaging data IMD.
  • the installation position of the embodiment of the speaker 140 L, 140 R, the sound collection unit 150 and the imaging unit 160 described above is shown in FIG.
  • the speakers 140 L is arranged in the vicinity of the left end of the front bumper of the vehicle CR, and outputs a pseudo engine sound toward the front.
  • the speaker 140 R is disposed near the right end of the front bumper of the vehicle CR, and outputs a pseudo engine sound toward the front.
  • the sound collection unit 150 is disposed on the outer surface of the vehicle interior ceiling member of the vehicle CR. Since the sound collection unit 150 is disposed on the rear side of the vehicle CR with respect to the speakers 140 L and 140 R , the sound collection unit 150 is not affected by the pseudo engine sound output from the speakers 140 L and 140 R , or is almost not. Without receiving the noise, noise generated around the vehicle CR is picked up.
  • the photographing unit 160 is disposed at a position where the front of the vehicle CR can be seen, such as the back side of the rear mirror of the vehicle CR.
  • the photographing unit 160 can photograph the front of the vehicle CR with a wide-angle visual field.
  • the digital processing unit 120 includes a generation unit 121, a noise level calculation unit 122 as a part of the noise detection unit, a distance calculation unit 123 as a part of the distance detection unit, and a volume control. And a level control unit 124 as a unit.
  • the generation unit 121 has a waveform table WFT inside.
  • this waveform table WFT the waveform pattern of the pseudo engine sound is registered in association with the combination of the accelerator information AR and the rotation speed information ER sent from the acquisition unit 110.
  • the relationship between the combination of the rotation speed information ER and the accelerator information AR and the waveform pattern is an average relationship for the vehicle type of the vehicle CR obtained in advance based on experiments, experiences, and the like.
  • the generation unit 121 receives the accelerator information AR and the rotation speed information ER sent from the acquisition unit 110. Then, the generation unit 121 refers to the waveform table WFT based on the accelerator information AR and the rotation speed information ER, and reads a waveform pattern corresponding to the combination of the accelerator information AR and the rotation speed information ER. The waveform pattern read in this way is sent to the analog processing unit 130 as a pseudo engine sound signal PED.
  • the noise level calculation unit 122 receives the sound collection data ASD sent from the sound collection unit 150. And the noise level calculation part 122 calculates the noise level NL around the vehicle CR by calculating the level of the ambient sound corresponding to the sound collection data ASD. The calculated noise level NL is sent to the level control unit 124.
  • the distance calculation unit 123 receives the shooting data IMD sent from the shooting unit 160. Then, the distance calculation unit 123 analyzes the image indicated by the shooting data IMD and determines whether or not a person to be alerted such as a pedestrian or a bicycle rider exists in the shooting field of view. The result of this determination is sent to the level control unit 124 as a determination flag FL.
  • the distance calculation unit 123 sets the determination flag FL to “ON” when it is determined that there is an alert target person, and the alert target person does not exist. If it is determined, the determination flag FL is set to “OFF”.
  • the distance calculation unit 123 further analyzes the image indicated by the shooting data IMD when it is determined that the alert target person exists, and the distance DT from the vehicle CR to the alert target person, and The direction DR in which the alert target person exists is calculated. The calculated distance DT and direction DR are sent to the level controller 124.
  • calculation information CI is written in this sense.
  • the level control unit 124 receives the vehicle speed information SP sent from the acquisition unit 110. Then, the level control unit 124 calculates the reference distance DT 0 based on the vehicle speed information SP.
  • the reference distance DT 0 is included in the vehicle speed information SP from the viewpoint that a time T 0 necessary and sufficient for taking necessary measures for safety is given to the alert target person who has listened to the pseudo engine sound.
  • the corresponding vehicle speed value is VT, it is calculated using the following (1).
  • DT 0 VT ⁇ T 0 (1)
  • the time T 0 is determined in advance based on experiments, simulations, experiences, and the like, and is held in the level control unit 124.
  • the level control unit 124 also includes the rotation speed information ER sent from the acquisition unit 110, the noise level NL sent from the noise level calculation unit 122, the determination flag FL, the distance DT, and the distance sent from the distance calculation unit 123. Receive direction DR.
  • Such levels specified value LC L, processing for generating LC R will be described later.
  • the level specified value LC L is the specified value for adjusting the output volume from the speaker 140 L.
  • the level specified value LC R is a specified value for adjusting the output volume from the speaker 140 R.
  • the analog processing unit 130 includes a DA (Digital to Analogue) conversion unit 131, level adjustment units 132 L and 132 R , and power amplification units 133 L and 133 R.
  • DA Digital to Analogue
  • the DA converter 131 includes a DA converter.
  • the DA converter 131 receives the pseudo engine sound signal PED sent from the digital processor 120.
  • the DA conversion unit 131 converts the pseudo engine sound signal PED into an analog signal.
  • An analog conversion signal PES which is a conversion result by the DA conversion unit 131 is sent to the level adjustment units 132 L and 132 R.
  • Level adjusting portion 132 L of the above is configured to include an electronic volume element.
  • the level adjustment unit 132 L performs level adjustment processing on the analog conversion signal PES sent from the DA conversion unit 131 according to the level designation value LC L sent from the digital processing unit 120.
  • the level adjustment signal LCS L that is the adjustment result by the level adjustment unit 132 L is sent to the power amplification unit 133 L.
  • the level adjustment unit 132 R includes an electronic volume element and the like, similar to the level adjustment unit 132 L described above.
  • the level adjusting unit 132 R in accordance sent levels specified value LC R from the digital processing unit 120 performs level adjustment processing on the analog conversion signal PES transmitted from the DA conversion unit 131.
  • the level adjustment signal LCS R that is the adjustment result by the level adjustment unit 132 R is sent to the power amplification unit 133 R.
  • the power amplification unit 133 L is configured to include a power amplifier.
  • the power amplification unit 133 L receives the level adjustment signal LCS L sent from the level adjustment unit 132 L. Then, the power amplifier 133 L power-amplifies the level adjustment signal LCS L.
  • the output sound signal AOS L that is an amplification result by the power amplifier 133 L is sent to the speaker 140 L.
  • the power amplifying unit 133 R is configured to include a power amplifier similarly to the power amplifying unit 133 L described above.
  • the power amplification unit 133 R receives the level adjustment signal LCS R sent from the level adjustment unit 132 R. Then, the power amplifier 133 R power-amplifies the level adjustment signal LCS R.
  • the output sound signal AOS R that is an amplification result by the power amplifier 133 R is sent to the speaker 140 R.
  • the acquisition unit 110 receives the measurement signal ARS sent from the accelerator information sensor 910 and the measurement signal ERS sent from the rotation speed information sensor 920. Then, the acquisition unit 110 includes the accelerator information AR in which the measurement signal ARS is converted into a form that can be processed by the digital processing unit 120, and the rotation speed information in which the measurement signal ERS is converted into a form that can be processed by the digital processing unit 120. ER is generated, and the generated accelerator information AR and rotation speed information ER are sent to the digital processing unit 120 (see FIG. 1).
  • the acquisition unit 110 receives the measurement signal SPS sent from the vehicle speed sensor 930. Then, the acquisition unit 110 generates vehicle speed information SP by converting the measurement signal SPS into a signal that can be processed by the digital processing unit 120, and sends the generated vehicle speed information SP to the digital processing unit 120 (see FIG. 1). ).
  • the noise level calculation unit 122 receives the sound collection data ASD sent from the sound collection unit 150. And the noise level calculation part 122 calculates the noise level NL by calculating the level of the ambient sound corresponding to the sound collection data ASD. The noise level NL calculated in this way is sent to the level control unit 124 (see FIG. 3).
  • the distance calculation unit 123 receives the shooting data IMD sent from the shooting unit 160. Then, the distance calculation unit 123 analyzes the image indicated by the shooting data IMD and calculates the determination flag FL, the distance DT, and the direction DR. The determination flag FL, distance DT, and direction DR calculated in this way are sent to the level controller 124 (see FIG. 3).
  • the distance calculation unit 123 calculates the distance to each of the alert target candidate candidates when there are a plurality of alert target candidate candidates. Subsequently, the distance calculation unit 123 specifies the attention target candidate whose calculated distance is the shortest as the attention target person, and specifies the distance to the specified attention target person as the distance DT. And the distance calculation part 123 calculates the direction to the specified alerting target person as direction DR.
  • the generation process of the pseudo engine sound signal PED is executed by the generation unit 121 of the digital processing unit 120 that receives the accelerator information AR and the rotation speed information ER transmitted from the acquisition unit 110 as described above.
  • step S11 the generation unit 121 determines whether or not the accelerator information AR and the rotation speed information ER are newly received. If the result of this determination is negative (step S11: N), the process of step S11 is repeated.
  • step S11 If the generation unit 121 newly receives the accelerator information AR and the rotation speed information ER and the result of the determination in step S11 is affirmative (step S11: Y), the process proceeds to step S12.
  • step S12 the generation unit 121 reads the waveform pattern WFD registered in the waveform table WFT in association with the combination of the accelerator information AR and the rotation speed information ER newly sent from the acquisition unit 110.
  • step S13 the generation unit 121 determines whether or not the waveform pattern should be changed by determining whether or not the newly read waveform pattern has changed from the current waveform pattern. If this determination is negative (step S13: N), the process returns to step S11.
  • step S13 determines whether the result of the determination in step S13 is affirmative (step S13: Y).
  • step S14 the generation unit 121 starts generating the pseudo engine sound signal PED based on the newly read waveform pattern.
  • the pseudo engine sound signal PED generated in this way is sent to the analog processing unit 130 (see FIG. 2). Then, the process returns to step S11.
  • step S14 The generation process of the pseudo engine sound signal PED based on the newly read waveform pattern started in step S14 is continued until the next step S14 is executed.
  • control processing of the output volume of the pseudo engine sound includes the rotation speed information ER and the vehicle speed information SP sent from the acquisition unit 110, the noise level NL sent from the noise level calculation unit 122, and the distance calculation unit.
  • the level control unit 124 receives the determination flag FL, the distance DT, and the direction DR sent from 123.
  • step S21 the level control unit 124 performs the rotation speed information ER and the vehicle speed information SP, the noise level NL, the determination flag FL, and the distance DT. It is determined whether or not any of the calculation information CI including the direction DR is newly received. If the result of this determination is negative (step S21: N), the process of step S21 is repeated.
  • step S21 determines whether or not an alert target person has been detected. In making this determination, the level control unit 124 determines whether or not the alert target person is detected by determining whether or not the latest received determination flag FL is “ON”.
  • step S22 determines whether or not the pseudo engine sound is being output from the speakers 140 L and 140 R at the present time. In such a determination, the level control unit 124, the level specified value LC L at the present time, as LC R, by determining whether or not both the silence level specified value, whether in output a pseudo engine sound at the present time judge.
  • step S23: N If the result of the determination in step S23 is negative (step S23: N), the process returns to step S21. On the other hand, when the result of the determination in step S23 is affirmative (step S23: Y), the process proceeds to step S24.
  • step S24 the level control unit 124 stops the output of the pseudo engine sound from the speakers 140 L and 140 R.
  • the level control unit 124 may set the level specified value LC L, both LC R silence level specified value, the level specified value LC L, level adjusting section 132 of the analog processing unit 130 LC R L, and sends the 132 R (see FIG. 3). As a result, the output of the pseudo engine sound from the speakers 140 L and 140 R is stopped.
  • step S22 determines whether the result of the determination in step S22 described above is affirmative (step S22: Y). If the result of the determination in step S22 described above is affirmative (step S22: Y), the process proceeds to step S25.
  • step S25 the level control unit 124 calculates a reference distance DT 0 . At the time of such calculation, the level control unit 124 calculates the above-described equation (1) based on the vehicle speed VT corresponding to the latest received vehicle speed information SP and the time T 0 held therein.
  • step S26 the level control unit 124 performs a calculation process of the speaker 140 levels specified value for L LC L and the speaker 140 levels specified value for R LC R.
  • levels specified value LC L the content of calculation processing of LC R will be described later.
  • step S27 sends in step S27, the level control unit 124, the calculated level specified value LC L, the LC R to the analog processing unit 130 (see FIG. 3). Then, the process returns to step S21. Thereafter, the processes of steps S21 to S27 described above are repeated.
  • step S31 the level control unit 124 calculates the basic level value L1 based on the rotation speed information ER.
  • the basic level value L1 calculated in this way increases as the value of the rotation speed information ER increases.
  • pseudo engine sound having a volume corresponding to the motor speed is output from the speakers 140 L and 140 R in the same manner as in a gasoline engine vehicle in which the volume of the engine sound increases as the engine speed increases. Become so.
  • step S ⁇ b> 32 the level control unit 124 determines whether or not the current distance to the alert target person is less than the reference distance DT 0 . In this determination, the level control unit 124 regards the latest received distance DT as the current distance to the alert target person and compares it with the reference distance DT 0 .
  • step S32 If the result of the determination in step S32 is negative (step S32: N), the process proceeds to step S33.
  • step S33 the level control unit 124 calculates a level correction value L2 based on the noise bell NL. Then, the process proceeds to step S35.
  • the latest received noise level NL is set as the level correction value L2 as it is.
  • step S34 the level control unit 124 employs the current value of the level correction value as the level correction value L2. Therefore, the distance DT is when it becomes a long state than the reference distance DT 0 shorter state than the reference distance DT 0 is the distance DT in the reference distance DT 0 noise level NL received immediately before shorter than The level correction value calculated based on this is used as the level correction value L2 during the period in which the distance DT is shorter than the reference distance DT 0 . Then, the process proceeds to step S35.
  • step S35 the level control unit 124 adds the basic level value L1 and the level correction value L2 to calculate the level adjustment value LV.
  • step S36 the level control unit 124 is in a state equivalent to the state in which the pseudo engine sound having the volume corresponding to the level adjustment value LV is output in the direction DR based on the latest received direction DR.
  • level specified value LC L for realizing, calculates the LC R.
  • the level specified value LC L, the LC R is calculated at step S36, processing in step S26 is completed.
  • the level specified value LC L the algorithm for calculating the LC R, the attachment position of the speaker 140 L, 140 R, based on the output characteristic of the speaker 140 L, 140 R, is predetermined.
  • Analog processing unit 130 a pseudo engine sound signal PED and level specified sent from the digital processing unit 120 as described above value LC L, receives the LC R, the output sound signal AOS L, to generate the AOS R.
  • the DA conversion unit 131 that receives the pseudo engine sound signal PED performs DA conversion on the pseudo engine sound signal PED. Then, the DA conversion unit 131 sends an analog conversion signal PES as a result of the DA conversion to the level adjustment units 132 L and 132 R (see FIG. 4).
  • Level adjusting portion 132 L having received the analog converted signal PES transmitted from the DA conversion unit 131, in accordance sent levels specified value LC L from the digital processing unit 120 performs level adjustment processing on the analog converted signal PES. Then, the level adjustment unit 132 L sends a level adjustment signal LCS L that is the result of the level adjustment process to the power amplification unit 133 L (see FIG. 4).
  • the level adjustment unit 132 R that has received the analog converted signal PES transmitted from the DA conversion unit 131, according to the level specified value LC R sent from the digital processing unit 120, a level adjustment process on the analog converted signal PES Apply. Then, the level adjustment unit 132 R sends the level adjustment signal LCS R that is the result of the level adjustment process to the power amplification unit 133 R (see FIG. 4).
  • the power amplification unit 133 L Upon receiving the level adjustment signal LCS L sent from the level adjustment unit 132 L, the power amplification unit 133 L performs power amplification of the level adjustment signal LCS L. Then, the power amplifying unit 133 L sends the output sound signal AOS L that is the result of power amplification to the speaker 140 L (see FIG. 4).
  • the power amplifying unit 133 R that has received the level adjustment signal LCS R sent from the level adjustment unit 132 R performs power amplification of the level adjustment signal LCS R. Then, the power amplifying unit 133 R sends an output sound signal AOS R that is a result of the power amplification to the speaker 140 R (see FIG. 4).
  • the speaker 140 L that has received the output sound signal AOS L sent from the analog processing unit 130 outputs a pseudo engine sound according to the output sound signal AOS L.
  • the speaker 140 R that has received the output sound signal AOS R sent from the analog processing unit 130 outputs a pseudo engine sound in accordance with the output sound signal AOS R.
  • the generation unit 121 refers to the waveform table WFT based on the measurement result obtained by the accelerator information sensor 910 and the measurement result obtained by the rotation speed information sensor 920, and generates the pseudo engine sound signal. Specify the waveform pattern. Then, a pseudo engine sound signal having the specified waveform pattern is generated.
  • the noise level calculation unit 122 calculates the noise level around the vehicle CR based on the sound collection result by the sound collection unit 150.
  • the distance calculation unit 123 determines whether or not there is a person to be alerted based on the result of photographing by the photographing unit 160, and calculates the distance to the person to be alerted when the person to be alerted exists. .
  • the level control unit 124 calculates a level adjustment value after calculating a new level correction value based on the noise level.
  • the level control unit 124 determines the level correction value (ie, the level correction value at the time when the reference distance DT 0 is the latest) regardless of the noise level.
  • the level adjustment value is calculated after adopting the current value of the level correction value) as the new level correction value.
  • the level control unit 124 calculates a level designation value and sends the calculated level designation value to the analog processing unit 130.
  • the analog processing unit 130 adjusts the level of the pseudo engine sound signal according to the level specification value.
  • the present embodiment when the distance to the alert target person is equal to or greater than the reference distance, it is possible to generate a pseudo engine sound as a vehicle recall sound at a volume that does not drown out the noise level around the vehicle.
  • the pseudo engine accompanying the change in the noise level around the vehicle Stop sound volume control. Therefore, according to the present embodiment, a pseudo engine sound that can contribute to traffic safety can be generated.
  • a left speaker and a right speaker that output pseudo engine sound are prepared, and the distance calculation unit 123 further calculates a direction to the alert target person. Then, the level control unit 124 calculates the level specification value for the left speaker and the level specification value for the right speaker based on the direction to the attention target calculated by the distance calculation unit 123, and specifies these level specifications.
  • the pseudo engine sound is output from the left speaker and the right speaker at a volume adjusted according to the value. For this reason, while being able to ensure the audibility of the pseudo engine sound of the person to be alerted, it is possible to suppress the generation of unnecessary noise to the surroundings due to the generation of the pseudo engine sound.
  • the reference distance is calculated based on the vehicle speed. For this reason, contribution to traffic safety can be further aimed at.
  • the pseudo engine sound is adopted as the vehicle recall sound, but a warning sound different from the pseudo engine sound may be adopted as the vehicle recall sound.
  • the basic level value L1 may be a predetermined constant value.
  • two speakers are prepared for directivity in the output direction of the pseudo engine sound.
  • the pseudo engine is prepared by providing three or more speakers and outputting from each speaker. The sound volume may be controlled.
  • At least one speaker placed on a member whose rotation can be controlled may be provided, and the rotation of the member may be controlled according to the direction of the person to be alerted.
  • the distance to the attention target person is calculated by performing image analysis.
  • the distance measurement apparatus is further provided, and the distance to the attention target person by the distance measurement apparatus is calculated.
  • the measurement result may be used together to calculate the distance between the alert target person and the vehicle CR.
  • the present invention is applied to a device mounted on an electric vehicle.
  • the present invention can be applied to a device mounted on a hybrid vehicle, a mountain bike, or the like.
  • the digital processing unit in the above embodiment is configured as a computer system including a central processing unit (CPU: Central Processor Unit) and a DSP (Digital Signal Processor), and the functions of the digital processing unit described above are realized by executing a program.
  • CPU Central Processor Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • These programs may be acquired in a form recorded on a portable recording medium such as a CD-ROM or DVD, or may be acquired in a form distributed via a network such as the Internet. Good.

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Abstract

　騒音レベル算出部１２２が、収音部１５０による収音結果に基づいて、車両ＣＲの周囲の騒音レベルを算出する。また、距離算出部１２３が、撮影部１６０による撮影結果に基づいて、注意喚起対象者の存在の有無を判定し、注意喚起対象者が存在する場合に当該注意喚起対象者までの距離を算出する。そして、レベル制御部１２４は、注意喚起対象者までの距離が参照距離以上であった場合には、騒音レベルに基づいて新たな補正レベル値を算出した後にレベル調整値を算出する。一方、レベル制御部１２４は、注意喚起対象者までの距離が当該参照距離未満であった場合には、騒音レベルにかかわらず、最新に参照距離となった時点の補正レベル値を採用してレベル調整値を算出する。こうして算出されたレベル調整値に基づいて、擬似エンジン音の出力音量が調整される。この結果、交通安全に寄与できる擬似エンジン音を発生することができる。

Description

車両想起音発生装置及び車両想起音発生方法
　本発明は、車両想起音発生装置、車両想起音発生方法及び車両想起音発生プログラム、並びに、当該車両想起音発生プログラムが記録された記録媒体に関する。
　近年、電池を駆動力源とする電気自動車や、電池を駆動力源の一部とするハイブリッド車の普及が進んでいる。こうした車両が、電池を駆動力源として走行する場合には、従来のガソリン車と比べて、車外における駆動音のレベルが飛躍的に低くなる。この結果、歩行者や自転車の運転者が、後方等の視野外から接近する車両の存在に気付けない事態が起こり得る。かかる事態の発生は、交通安全上、深刻な問題である。
　このため、車両の走行状況に対応する擬似エンジン音を車外へ出力する技術について、様々な提案がなされている。こうした提案技術の中に、車両周辺の騒音のレベルを検出し、検出された騒音レベルに対応した音量及び／又は種類の報知音を車外へ出力する技術がある（特許文献１：以下、「従来例１」と呼ぶ）。この従来例１の技術では、検出された騒音レベルが高いほど報知音の出力音量を大きくするようになっている。
　また、カメラによる車両の周辺の撮影結果に基づいて、走行擬似音を変化させる技術も提案されている（特許文献２：以下、「従来例２」と呼ぶ）。この従来例２の技術では、当該撮影結果に基づいて、車両の周辺に歩行者等の人物がいるか否かを判定する。そして、当該判定の結果が肯定的であった場合には、人物がいる方向への走行擬似音の音量を増加させるようになっている。
特開２００２－１９６７６５号公報 特開２００６－０２１６６７号公報
　上述した従来例１の技術では、報知音の出力音量は、車両の周辺における騒音レベルによって定まる。このため、歩行者等は、聴取された報知音の音量を頼りとして、車両との間の距離を把握することができない。例えば、車両が歩行者等に近付くように走行していても、車両位置における騒音のレベルが低くなる場合には、歩行者等により聴取される報知音の音量が小さくなっていく事態も発生し得る。かかる事態の発生の可能性を除去できない従来例１の技術を適用した場合には、歩行者等は、危険防止のために、報知音が聞こえたときには、目視により車両の位置を確認することが必要となる。
　上述した従来例２の技術では、歩行者等の存在を検出したときに、歩行者等がいる方向への走行擬似音の音量を増加させる。しかしながら、走行擬似音の音量は、周囲の騒音レベルを考慮せずに定まるので、周囲の騒音レベルが高い場合には、歩行者等は、車両が近接するまで、車両の接近を認識できない事態が発生し得る。すなわち、従来例２の技術の適用では、走行擬似音が有効な警告音とはならない場合があった。
　このため、車両の接近を歩行者等に確実に知らせるとともに、聴取された報知音の音量を頼りとして、歩行者等が車両との間の距離を把握することができる車両想起音を発生できる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
　本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、交通安全に寄与することができる新たな車両想起音発生装置及び車両想起音発生方法を提供することを目的とする。
　本発明は、第１の観点からすると、車両に搭載され、前記車両の走行中に前記車両の外部へ向けて車両想起音を出力する車両想起音発生装置であって、車両想起音信号を生成する生成部と；前記車両の周囲の騒音レベルを検出する騒音検出部と；前記車両の周囲における注意喚起対象者の検出を行い、前記注意喚起対象者が検出された場合に、前記車両から前記検出された注意喚起対象者までの距離を検出する距離検出部と；前記検出された騒音レベル、前記注意喚起対象者の検出結果及び前記検出された距離に基づいて、前記生成された車両想起音信号に対するレベル調整の制御を行うことにより、前記車両想起音の出力音量を制御する音量制御部と；前記音量制御部によりレベル調整された車両想起音信号に従って、前記車両想起音を出力するスピーカ部と；を備えることを特徴とする車両想起音発生装置である。
　本発明は、第２の観点からすると、車両に搭載され、車両想起音信号を生成する生成部と；前記車両の周囲の騒音レベルを検出する騒音検出部と；を備え、前記車両の走行中に車両想起音を前記車両の外部へ向けて出力する車両想起音発生装置において使用される車両想起音発生方法であって、前記車両の周囲における注意喚起対象者を検出する対象者検出工程と；前記対象者検出工程において注意喚起対象者が検出された場合に、前記車両から前記検出された注意喚起対象者までの距離を検出する距離検出工程と；前記検出された騒音レベル、前記注意喚起対象者の検出結果及び前記検出された距離に基づいて、前記生成された車両想起音信号に対するレベル調整の制御を行うことにより、前記車両想起音の出力音量を制御する制御工程と；を備えることを特徴とする車両想起音発生方法である。
　本発明は、第３の観点からすると、本発明の車両想起音発生方法を演算部により実行させる、ことを特徴とする車両想起音発生プログラムである。
　本発明は、第４の観点からすると、本発明の車両想起音発生プログラムが、演算部により読取可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
本発明の一実施形態に係る擬似エンジン音発生装置の構成を概略的に示すブロック図である。 図１の収音部、撮影部及び２個のスピーカの設置位置を説明するための図である。 図１のデジタル処理部の構成を示すブロック図である。 図１のアナログ処理部の構成を示すブロック図である。 図１の擬似エンジン音発生装置における擬似エンジン音信号の生成処理を説明するためのフローチャートである。 図１の擬似エンジン音発生装置における出力音量制御処理を説明するためのフローチャートである。 図６におけるレベル指定値の算出処理を説明するためのフローチャートである。
　以下、本発明の一実施形態を、図１～図７を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
　［構成］
　図１には、一実施形態に係る車両想起音発生装置としての擬似エンジン音発生装置１００の概略的な構成が、ブロック図にて示されている。この図１に示されるように、擬似エンジン音発生装置１００は、電気自動車ＣＲ（以下、単に「車両ＣＲ」という）に搭載され、車両ＣＲに装備されたアクセル情報センサ９１０、回転数情報センサ９２０及び車速センサ９３０と接続されている。
　ここで、アクセル情報センサ９１０は、アクセル踏み込み量に対応するアクセル開度を測定し、測定結果を反映した測定信号ＡＲＳを出力する。また、回転数情報センサ９２０は、モータ回転数を測定し、測定結果を反映した測定信号ＥＲＳを出力する。また、車速センサ９３０は、車速に対応する車輪又は車軸の回転数を測定し、測定結果を反映した測定信号ＳＰＳを出力する。
　なお、本実施形態では、車両ＣＲの走行を制御するＥＣＵ（Electrical Control Unit）とを接続する信号ハーネスに検出ハーネスを噛ませることにより、又は、ＥＣＵからアドオン車載装置向けに引き出されている出力ハーネスを利用することにより、アクセル情報センサ９１０、回転数情報センサ９２０、及び、車速センサ９３０のそれぞれと擬似エンジン音発生装置１００とを接続している。この結果、測定信号ＡＲＳ，ＥＲＳ，ＳＰＳが擬似エンジン音発生装置１００に供給されるようになっている。
　擬似エンジン音発生装置１００は、取得部１１０と、デジタル処理部１２０と、アナログ処理部１３０と、スピーカ部としての２個のスピーカ１４０L，１４０Rとを備えている。また、擬似エンジン音発生装置１００は、騒音検出部の一部としての収音部１５０と、距離検出部の一部としての撮影部１６０とを備えている。
　上記の取得部１１０は、車両ＣＲに装備されたアクセル情報センサ９１０から送られた測定信号ＡＲＳと、回転数情報センサ９２０から送られた測定信号ＥＲＳとを受ける。そして、取得部１１０は、測定信号ＡＲＳをデジタル処理部１２０で処理可能な形態の信号に変換し、アクセル情報ＡＲとしてデジタル処理部１２０へ送る。また、取得部１１０は、測定信号ＥＲＳをデジタル処理部１２０で処理可能な形態の信号に変換し、回転数情報ＥＲとしてデジタル処理部１２０へ送る。
　さらに、取得部１１０は、車両ＣＲに装備された車速センサ９３０から送られた測定信号ＳＰＳを受ける。そして、取得部１１０は、測定信号ＳＰＳをデジタル処理部１２０で処理可能な形態の信号に変換し、車速情報ＳＰとしてデジタル処理部１２０へ送る。
　上記のデジタル処理部１２０は、取得部１１０から送られたアクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲを受ける。そして、デジタル処理部１２０は、アクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲに基づいて、擬似エンジン音信号ＰＥＤを生成する。生成された擬似エンジン音信号ＰＥＤは、アナログ処理部１３０へ送られる。
　また、デジタル処理部１２０は、取得部１１０から送られた車速情報ＳＰ、収音部１５０から送られた収音データＡＳＤ、及び、撮影部１６０から送られた撮影データＩＭＤを更に受ける。そして、デジタル処理部１２０は、回転数情報ＥＲ、車速情報ＳＰ、収音データＡＳＤ及び撮影データＩＭＤに基づいて、レベル指定値ＬＣL，ＬＣRを生成する。生成されたレベル指定値ＬＣL，ＬＣRは、アナログ処理部１３０へ送られる。
　なお、デジタル処理部１２０の構成の詳細については、後述する。
　上記のアナログ処理部１３０は、デジタル処理部１２０から送られた擬似エンジン音信号ＰＥＤ及びレベル指定値ＬＣL，ＬＣRを受ける。そして、アナログ処理部１３０は、レベル指定値ＬＣLに従ったレベルを有するとともに、擬似エンジン音信号ＰＥＤを反映した波形のアナログ信号である出力音信号ＡＯＳLを生成する。こうして生成された出力音信号ＡＯＳLは、スピーカ１４０Lへ送られる。
　また、アナログ処理部１３０は、レベル指定値ＬＣRに従ったレベルを有するとともに、擬似エンジン音信号ＰＥＤを反映した波形のアナログ信号である出力音信号ＡＯＳRを生成する。こうして生成された出力音信号ＡＯＳRは、スピーカ１４０Rへ送られる。
　なお、アナログ処理部１３０の構成の詳細については、後述する。
　上記のスピーカ１４０Lは、アナログ処理部１３０から送られた出力音信号ＡＯＳLを受ける。そして、スピーカ１４０Lは、出力音信号ＡＯＳLに従って擬似エンジン音を出力する。
　上記のスピーカ１４０Rは、アナログ処理部１３０から送られた出力音信号ＡＯＳRを受ける。そして、スピーカ１４０Rは、出力音信号ＡＯＳRに従って擬似エンジン音を出力する。
　上記の収音部１５０は、マイクロフォンを備えて構成される。収音部１５０は、車両ＣＲの周辺の音を収音する。そして、収音部１５０は、収音結果を、デジタル形式の収音データＡＳＤとして、デジタル処理部１２０へ送る。
　上記の撮影部１６０は、撮像カメラを備えて構成される。撮影部１６０は、車両ＣＲの前方の撮影を行う。そして、撮影部１６０は、撮影結果を、デジタル形式の撮影データＩＭＤとして、デジタル処理部１２０へ送る。
　なお、上述したスピーカ１４０L，１４０R、収音部１５０及び撮影部１６０の本実施形態における配設位置が、図２に示されている。この図２に示されるように、スピーカ１４０Lは、車両ＣＲの前方バンパーの左側端部付近に配設され、前方へ向けて擬似エンジン音を出力するようになっている。また、スピーカ１４０Rは、車両ＣＲの前方バンパーの右側端部付近に配設され、前方へ向けて擬似エンジン音を出力するようになっている。
　収音部１５０は、車両ＣＲの車室天井部材の外面上に配置される。この収音部１５０は、スピーカ１４０L，１４０Rよりも車両ＣＲの後方側に配設されているので、スピーカ１４０L，１４０Rから出力された擬似エンジン音の影響を受けず、又は、殆ど受けずに、車両ＣＲの周辺において発生している騒音を収音するようになっている。
　撮影部１６０は、車両ＣＲのルームミラーの裏側等の車両ＣＲの前方を見渡せる位置に配設される。この撮影部１６０は、広角視野で車両ＣＲの前方を撮影することができるようになっている。
　次に、デジタル処理部１２０の構成について、より詳細に説明する。デジタル処理部１２０は、図３に示されるように、生成部１２１と、騒音検出部の一部としての騒音レベル算出部１２２と、距離検出部の一部としての距離算出部１２３と、音量制御部としてのレベル制御部１２４とを備えている。
　上記の生成部１２１は、内部に波形テーブルＷＦＴを有している。この波形テーブルＷＦＴには、取得部１１０から送られるアクセル情報ＡＲと回転数情報ＥＲとの組み合わせに関連付けて、擬似エンジン音の波形パターンが登録されている。かかる回転数情報ＥＲとアクセル情報ＡＲとの組み合わせと、波形パターンとの関係は、実験、経験等に基づいて予め得られた車両ＣＲの車種について平均的な関係となっている。
　生成部１２１は、取得部１１０から送られたアクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲを受ける。そして、生成部１２１は、アクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲに基づいて波形テーブルＷＦＴを参照し、アクセル情報ＡＲと回転数情報ＥＲとの組み合わせに対応する波形パターンを読み取る。こうして読み取られた波形パターンは、擬似エンジン音信号ＰＥＤとして、アナログ処理部１３０へ送られる。
　上記の騒音レベル算出部１２２は、収音部１５０から送られた収音データＡＳＤを受ける。そして、騒音レベル算出部１２２は、収音データＡＳＤに対応する周囲音のレベルを算出することにより、車両ＣＲの周囲における騒音レベルＮＬを算出する。算出された騒音レベルＮＬは、レベル制御部１２４へ送られる。
　上記の距離算出部１２３は、撮影部１６０から送られた撮影データＩＭＤを受ける。そして、距離算出部１２３は、撮影データＩＭＤが示す画像を解析して、撮影視野内に、歩行者、自転車搭乗者等の注意喚起対象者が存在しているか否かを判定する。この判定の結果は、判定フラグＦＬとして、レベル制御部１２４へ送られる。
　なお、本実施形態では、距離算出部１２３は、注意喚起対象者が存在していると判定された場合には判定フラグＦＬを「ＯＮ」に設定し、注意喚起対象者が存在していないと判定された場合には判定フラグＦＬを「ＯＦＦ」に設定するようになっている。
　また、距離算出部１２３は、注意喚起対象者が存在していると判定された場合に、撮影データＩＭＤが示す画像を更に解析して、車両ＣＲから注意喚起対象者までの距離ＤＴ、及び、注意喚起対象者が存在する方向ＤＲを算出する。算出された距離ＤＴ及び方向ＤＲは、レベル制御部１２４へ送られる。
　なお、判定フラグＦＬ、距離ＤＴ及び方向ＤＲを総称する場合には、算出情報ＣＩと呼ぶものとする。図３においては、この意味で、「ＣＩ」を記している。
　上記のレベル制御部１２４は、取得部１１０から送られた車速情報ＳＰを受ける。そして、レベル制御部１２４は、車速情報ＳＰに基づいて、参照距離ＤＴ0を算出する。ここで、参照距離ＤＴ0は、安全のために必要な措置をとるのに必要かつ十分な時間Ｔ0を、擬似エンジン音を聴取した注意喚起対象者に与えるとの観点から、車速情報ＳＰに対応する車速値をＶＴとした場合に、次の（１）を用いて算出される。
　　ＤＴ0＝ＶＴ・Ｔ0　　　　　　…（１）
　なお、時間Ｔ0は、実験、シミュレーション、経験等に基づいて予め定められ、レベル制御部１２４内に保持される。
　また、レベル制御部１２４は、取得部１１０から送られた回転数情報ＥＲ、騒音レベル算出部１２２から送られた騒音レベルＮＬ、並びに、距離算出部１２３から送られた判定フラグＦＬ、距離ＤＴ及び方向ＤＲを受ける。そして、レベル制御部１２４は、回転数情報ＥＲ、騒音レベルＮＬ、判定フラグＦＬ、距離ＤＴ及び方向ＤＲ、並びに、参照距離ＤＴ0に基づいて、レベル指定値ＬＣL，ＬＣRを生成し、生成されたレベル指定値ＬＣL，ＬＣRをアナログ処理部１３０へ送る。かかるレベル指定値ＬＣL，ＬＣRの生成処理については、後述する。
　なお、レベル指定値ＬＣLは、スピーカ１４０Lからの出力音量を調整するための指定値である。また、レベル指定値ＬＣRは、スピーカ１４０Rからの出力音量を調整するための指定値である。
　次いで、上述したアナログ処理部１３０の構成について、より詳細に説明する。アナログ処理部１３０は、図４に示されるように、ＤＡ（Digital to Analogue）変換部１３１と、レベル調整部１３２L，１３２Rと、パワー増幅部１３３L，１３３Rとを備えている。
　上記のＤＡ変換部１３１は、ＤＡ変換器を備えて構成されている。このＤＡ変換部１３１は、デジタル処理部１２０から送られた擬似エンジン音信号ＰＥＤを受ける。そして、ＤＡ変換部１３１は、擬似エンジン音信号ＰＥＤをアナログ信号に変換する。ＤＡ変換部１３１による変換結果であるアナログ変換信号ＰＥＳは、レベル調整部１３２L，１３２Rへ送られる。
　上記のレベル調整部１３２Lは、電子ボリューム素子等を備えて構成されている。このレベル調整部１３２Lは、デジタル処理部１２０から送られたレベル指定値ＬＣLに従って、ＤＡ変換部１３１から送られたアナログ変換信号ＰＥＳに対してレベル調整処理を施す。レベル調整部１３２Lによる調整結果であるレベル調整信号ＬＣＳLは、パワー増幅部１３３Lへ送られる。
　上記のレベル調整部１３２Rは、上述したレベル調整部１３２Lと同様に、電子ボリューム素子等を備えて構成されている。このレベル調整部１３２Rは、デジタル処理部１２０から送られたレベル指定値ＬＣRに従って、ＤＡ変換部１３１から送られたアナログ変換信号ＰＥＳに対してレベル調整処理を施す。レベル調整部１３２Rによる調整結果であるレベル調整信号ＬＣＳRは、パワー増幅部１３３Rへ送られる。
　上記のパワー増幅部１３３Lは、パワー増幅器を備えて構成される。このパワー増幅部１３３Lは、レベル調整部１３２Lから送られたレベル調整信号ＬＣＳLを受ける。そして、パワー増幅部１３３Lは、レベル調整信号ＬＣＳLをパワー増幅する。パワー増幅部１３３Lによる増幅結果である出力音信号ＡＯＳLは、スピーカ１４０Lへ送られる。
　上記のパワー増幅部１３３Rは、上述したパワー増幅部１３３Lと同様に、パワー増幅器を備えて構成される。このパワー増幅部１３３Rは、レベル調整部１３２Rから送られたレベル調整信号ＬＣＳRを受ける。そして、パワー増幅部１３３Rは、レベル調整信号ＬＣＳRをパワー増幅する。パワー増幅部１３３Rによる増幅結果である出力音信号ＡＯＳRは、スピーカ１４０Rへ送られる。
　＜動作＞
　次に、上記のように構成された擬似エンジン音発生装置１００の動作について、デジタル処理部１２０における擬似エンジン音信号ＰＥＤの生成処理及び擬似エンジン音の出力音量の制御処理に主に着目して説明する。
　擬似エンジン音発生装置１００では、取得部１１０が、アクセル情報センサ９１０から送られた測定信号ＡＲＳと、回転数情報センサ９２０から送られた測定信号ＥＲＳとを受ける。そして、取得部１１０は、測定信号ＡＲＳがデジタル処理部１２０で処理可能な形態に変換されたアクセル情報ＡＲ、及び、測定信号ＥＲＳがデジタル処理部１２０で処理可能な形態に変換された回転数情報ＥＲを生成し、生成されたアクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲをデジタル処理部１２０へ送る（図１参照）。
　さらに、取得部１１０は、車速センサ９３０から送られた測定信号ＳＰＳを受ける。そして、取得部１１０は、測定信号ＳＰＳをデジタル処理部１２０で処理可能な形態の信号に変換して車速情報ＳＰを生成し、生成された車速情報ＳＰをデジタル処理部１２０へ送る（図１参照）。
　また、デジタル処理部１２０では、騒音レベル算出部１２２が、収音部１５０から送られた収音データＡＳＤを受ける。そして、騒音レベル算出部１２２は、収音データＡＳＤに対応する周囲音のレベルを算出することにより、騒音レベルＮＬを算出する。こうして算出された騒音レベルＮＬは、レベル制御部１２４へ送られる（図３参照）。
　また、デジタル処理部１２０では、距離算出部１２３が、撮影部１６０から送られた撮影データＩＭＤを受ける。そして、距離算出部１２３は、撮影データＩＭＤが示す画像を解析して、判定フラグＦＬ、距離ＤＴ及び方向ＤＲを算出する。こうして算出された判定フラグＦＬ、距離ＤＴ及び方向ＤＲは、レベル制御部１２４へ送られる（図３参照）。
　なお、距離算出部１２３は、注意喚起対象者候補が複数人存在する場合には、注意喚起対象者候補のそれぞれまでの距離を算出する。引き続き、距離算出部１２３は、算出された距離が最短であった注意喚起対象者候補を注意喚起対象者に特定し、特定された注意喚起対象者までの距離を、距離ＤＴとして特定する。そして、距離算出部１２３は、特定された注意喚起対象者への方向を、方向ＤＲとして算出する。
　上述したアクセル情報ＡＲ、回転数情報ＥＲ及び車速情報ＳＰ、並びに、騒音レベルＮＬ、判定フラグＦＬ、距離ＤＴ及び方向ＤＲに基づいて、擬似エンジン音信号ＰＥＤの生成処理及びレベル指定値ＬＣL，ＬＣRの算出処理が行われる。
　《擬似エンジン音信号ＰＥＤの生成処理》
　擬似エンジン音信号ＰＥＤの生成処理は、上述のようにして取得部１１０から送られたアクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲを受けたデジタル処理部１２０の生成部１２１により実行される。
　かかる生成処理に際しては、図５に示されるように、まず、ステップＳ１１において、生成部１２１が、新たにアクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲを受けたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。
　生成部１２１が新たにアクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲを受け、ステップＳ１１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。このステップＳ１２では、生成部１２１が、新たに取得部１１０から送られたアクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲとの組み合わせに関連付けて波形テーブルＷＦＴに登録された波形パターンＷＦＤを読み取る。
　次に、ステップＳ１３において、生成部１２１が、新たに読み取られた波形パターンが現時点における波形パターンから変化しているか否かを判定することにより、波形パターンを変化させるべきか否かを判定する。この判定が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１１へ戻る。
　一方、ステップＳ１３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１３：Ｙ）には、処理はステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、生成部１２１が、新たに読み取られた波形パターンに基づいた擬似エンジン音信号ＰＥＤの生成を開始する。こうして生成された擬似エンジン音信号ＰＥＤは、アナログ処理部１３０へ送られる（図２参照）。そして、処理はステップＳ１１へ戻る。
　なお、ステップＳ１４で開始された新たに読み取られた波形パターンに基づく擬似エンジン音信号ＰＥＤの生成処理は、次にステップＳ１４が実行されるまで継続するようになっている。
　《擬似エンジン音の出力音量の制御処理》
　擬似エンジン音の出力音量の制御処理は、上述のようにして取得部１１０から送られた回転数情報ＥＲ及び車速情報ＳＰ、騒音レベル算出部１２２から送られた騒音レベルＮＬ、並びに、距離算出部１２３から送られた判定フラグＦＬ、距離ＤＴ及び方向ＤＲを受けたレベル制御部１２４により実行される。
　かかる出力音量の制御処理に際しては、図６に示されるように、まず、ステップＳ２１において、レベル制御部１２４が、回転数情報ＥＲ及び車速情報ＳＰ、騒音レベルＮＬ、並びに、判定フラグＦＬ、距離ＤＴ及び方向ＤＲから成る算出情報ＣＩのいずれかを新たに受けたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）には、ステップＳ２１の処理が繰り返される。
　ステップＳ２１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ２１：Ｙ）、処理はステップＳ２２へ進む。このステップＳ２２では、レベル制御部１２４が、注意喚起対象者が検出されているか否かを判定する。かかる判定に際して、レベル制御部１２４は、最新に受けた判定フラグＦＬが「ＯＮ」であるか否かを判定することにより、注意喚起対象者が検出されているか否かを判定する。
　ステップＳ２２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、処理はステップＳ２３へ進む。このステップＳ２３では、レベル制御部１２４が、現時点において擬似エンジン音をスピーカ１４０L，１４０Rから出力中か否かを判定する。かかる判定に際して、レベル制御部１２４は、現時点におけるレベル指定値ＬＣL，ＬＣRとして、双方を無音レベル指定値としているか否かを判定することにより、現時点において擬似エンジン音を出力中か否かを判定する。
　ステップＳ２３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２３：Ｎ）には、処理はステップＳ２１へ戻る。一方、ステップＳ２３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２３：Ｙ）には、処理はステップＳ２４へ進む。
　ステップＳ２４では、レベル制御部１２４が、スピーカ１４０L，１４０Rからの擬似エンジン音の出力を中止させる。かかるスピーカ１４０L，１４０Rからの擬似エンジン音の出力の中止に際して、レベル制御部１２４は、レベル指定値ＬＣL，ＬＣRの双方を無音レベル指定値に設定して、レベル指定値ＬＣL，ＬＣRをアナログ処理部１３０のレベル調整部１３２L，１３２Rへ送る（図３参照）。この結果、スピーカ１４０L，１４０Rからの擬似エンジン音の出力が中止される。
　上述したステップＳ２２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２２：Ｙ）には、処理はステップＳ２５へ進む。このステップＳ２５では、レベル制御部１２４が、参照距離ＤＴ0を算出する。かかる算出に際して、レベル制御部１２４は、最新に受けた車速情報ＳＰに対応する車速ＶＴと、内部に保持している時間Ｔ0に基づき、上述した（１）式を利用して算出する。
　次に、ステップＳ２６において、レベル制御部１２４が、スピーカ１４０L用のレベル指定値ＬＣL及びスピーカ１４０R用のレベル指定値ＬＣRの算出処理を行う。かかるレベル指定値ＬＣL，ＬＣRの算出処理の内容については、後述する。
　引き続き、ステップＳ２７において、レベル制御部１２４が、算出されたレベル指定値ＬＣL，ＬＣRをアナログ処理部１３０へ送る（図３参照）。そして、処理はステップＳ２１へ戻る。この後、上述したステップＳ２１～Ｓ２７の処理が繰り返される。
　次に、上述したステップＳ２６におけるレベル指定値ＬＣL，ＬＣRの算出処理の内容について説明する。かかる算出処理に際しては、図７に示されるように、まず、ステップＳ３１において、レベル制御部１２４が、回転数情報ＥＲに基づいて、基本レベル値Ｌ１を算出する。こうして算出された基本レベル値Ｌ１は、回転数情報ＥＲの値が大きくなるに従って、大きくなるようになっている。この結果、エンジン回転数が大きくなるに従ってエンジン音の音量が大きくなるガソリンエンジン車の場合と同様の態様で、モータ回転数に対応した音量の擬似エンジン音が、スピーカ１４０L，１４０Rから出力されるようになる。
　なお、回転数情報ＥＲと基本レベル値Ｌ１との関係は、実験、シミュレーション、経験等に基づいて予め定められる。
　次に、ステップＳ３２において、レベル制御部１２４が、注意喚起対象者までの現時点における距離が参照距離ＤＴ0未満であるか否かを判定する。この判定に際して、レベル制御部１２４は、最新に受信した距離ＤＴを注意喚起対象者までの現時点における距離とみなして、参照距離ＤＴ0との比較を行う。
　ステップＳ３２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３２：Ｎ）には、処理はステップＳ３３へ進む。このステップＳ３３では、レベル制御部１２４が、騒音ベルＮＬに基づいて、レベル補正値Ｌ２を算出する。そして、処理はステップＳ３５へ進む。
　なお、本実施形態では、最新に受信した騒音レベルＮＬを、そのままレベル補正値Ｌ２としている。
　一方、ステップＳ３２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３２：Ｙ）には、処理はステップＳ３４へ進む。このステップＳ３４では、レベル制御部１２４が、レベル補正値Ｌ２として、レベル補正値の現在値を採用する。このため、距離ＤＴが、参照距離ＤＴ0よりも長い状態から参照距離ＤＴ0よりも短い状態となった場合には、距離ＤＴが参照距離ＤＴ0よりも短くなる直前に受信した騒音ベルＮＬに基づいて算出されたレベル補正値が、距離ＤＴが参照距離ＤＴ0よりも短い状態が継続する期間におけるレベル補正値Ｌ２として利用される。そして、処理はステップＳ３５へ進む。
　ステップＳ３５では、レベル制御部１２４が、基本レベル値Ｌ１とレベル補正値Ｌ２とを加算して、レベル調整値ＬＶを算出する。引き続き、ステップＳ３６において、レベル制御部１２４が、最新に受信した方向ＤＲに基づいて、レベル調整値ＬＶに対応する音量の擬似エンジン音が、方向ＤＲへ向けて出力される状態と同等な状態を実現するためのレベル指定値ＬＣL，ＬＣRを算出する。こうしてレベル指定値ＬＣL，ＬＣRがステップＳ３６において算出されると、ステップＳ２６の処理が終了する。
　なお、レベル指定値ＬＣL，ＬＣRの算出アルゴリズムは、スピーカ１４０L，１４０Rの取り付け位置、スピーカ１４０L，１４０Rの出力特性に基づいて、予め定められる。
　アナログ処理部１３０は、上述のようにしてデジタル処理部１２０から送られた擬似エンジン音信号ＰＥＤ及びレベル指定値ＬＣL，ＬＣRを受けると、出力音信号ＡＯＳL，ＡＯＳRを生成する。かかる出力音信号ＡＯＳL，ＡＯＳRの生成に際して、アナログ処理部１３０では、擬似エンジン音信号ＰＥＤを受けたＤＡ変換部１３１が、擬似エンジン音信号ＰＥＤをＤＡ変換する。そして、ＤＡ変換部１３１は、ＤＡ変換の結果であるアナログ変換信号ＰＥＳを、レベル調整部１３２L，１３２Rへ送る（図４参照）。
　ＤＡ変換部１３１から送られたアナログ変換信号ＰＥＳを受けたレベル調整部１３２Lは、デジタル処理部１２０から送られたレベル指定値ＬＣLに従って、アナログ変換信号ＰＥＳに対してレベル調整処理を施す。そして、レベル調整部１３２Lは、レベル調整処理の結果であるレベル調整信号ＬＣＳLを、パワー増幅部１３３Lへ送る（図４参照）。
　また、ＤＡ変換部１３１から送られたアナログ変換信号ＰＥＳを受けたレベル調整部１３２Rは、デジタル処理部１２０から送られたレベル指定値ＬＣRに従って、アナログ変換信号ＰＥＳに対してレベル調整処理を施す。そして、レベル調整部１３２Rは、レベル調整処理の結果であるレベル調整信号ＬＣＳRを、パワー増幅部１３３Rへ送る（図４参照）。
　レベル調整部１３２Lから送られたレベル調整信号ＬＣＳLを受けたパワー増幅部１３３Lは、レベル調整信号ＬＣＳLのパワー増幅を行う。そして、パワー増幅部１３３Lは、パワー増幅の結果である出力音信号ＡＯＳLを、スピーカ１４０Lへ送る（図４参照）。
　また、レベル調整部１３２Rから送られたレベル調整信号ＬＣＳRを受けたパワー増幅部１３３Rは、レベル調整信号ＬＣＳRのパワー増幅を行う。そして、パワー増幅部１３３Rは、パワー増幅の結果である出力音信号ＡＯＳRを、スピーカ１４０Rへ送る（図４参照）。
　アナログ処理部１３０から送られた出力音信号ＡＯＳLを受けたスピーカ１４０Lは、出力音信号ＡＯＳLに従って擬似エンジン音を出力する。また、アナログ処理部１３０から送られた出力音信号ＡＯＳRを受けたスピーカ１４０Rは、出力音信号ＡＯＳRに従って擬似エンジン音を出力する。
　以上説明したように、本実施形態では、生成部１２１が、アクセル情報センサ９１０による測定結果と、回転数情報センサ９２０による測定結果とに基づいて、波形テーブルＷＦＴを参照し、擬似エンジン音信号の波形パターンを特定する。そして、特定された波形パターンの擬似エンジン音信号を生成する。
　一方、騒音レベル算出部１２２が、収音部１５０による収音結果に基づいて、車両ＣＲの周囲の騒音レベルを算出する。また、距離算出部１２３が、撮影部１６０による撮影結果に基づいて、注意喚起対象者の存在の有無を判定し、注意喚起対象者が存在する場合に当該注意喚起対象者までの距離を算出する。
　そして、レベル制御部１２４は、注意喚起対象者までの距離が参照距離以上であった場合には、騒音レベルに基づいて新たなレベル補正値を算出した後にレベル調整値を算出する。一方、レベル制御部１２４は、注意喚起対象者までの距離が当該参照距離未満であった場合には、騒音レベルにかかわらず、最新に参照距離ＤＴ0となった時点におけるレベル補正値（すなわち、レベル補正値の現在値）を新たなレベル補正値として採用した後にレベル調整値を算出する。
　こうして算出されたレベル調整値に基づいて、レベル制御部１２４は、レベル指定値を算出し、算出されたレベル指定値をアナログ処理部１３０へ送る。レベル指定値を受けたアナログ処理部１３０では、レベル指定値に従って、擬似エンジン音信号のレベルを調整する。
　このため、本実施形態では、注意喚起対象者までの距離が参照距離以上の場合には、車両の周辺の騒音レベルにかき消されることのない音量で車両想起音としての擬似エンジン音を発生できる。また、注意喚起対象者までの距離が参照距離未満となり、注意喚起対象者が車両の接近を車両想起音により把握できるようにすべき場合には、車両の周辺の騒音レベルの変化に伴う擬似エンジン音の音量制御を止める。したがって、本実施形態によれば、交通安全に寄与できる擬似エンジン音を発生することができる。
　また、本実施形態では、擬似エンジン音を出力する左スピーカ及び右スピーカを用意するとともに、距離算出部１２３が、注意喚起対象者への方向を更に算出するようにしている。そして、レベル制御部１２４が、距離算出部１２３により算出された注意喚起対象者への方向に基づいて、左スピーカ用のレベル指定値及び右スピーカ用のレベル指定値を算出し、これらのレベル指定値に従って調整された音量で、左スピーカ及び右スピーカから擬似エンジン音を出力する。このため、注意喚起対象者の擬似エンジン音の可聴性を確保するとともに、擬似エンジン音の発生による周囲へ不要な騒音の発生を抑制することができる。
　また、本実施形態では、注意喚起対象者が存在しない場合には、擬似エンジン音を発生しないようにしている。このため、擬似エンジン音の発生による周囲へ不要な騒音の発生を更に抑制することができる。
　また、本実施形態では、参照距離を車両の車速に基づいて算出するようにしている。このため、交通安全への寄与を更に図ることができる。
　［実施形態の変形］
　本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
　例えば、上記の実施形態では、車両想起音として擬似エンジン音を採用したが、擬似エンジン音とは異なる警告音を車両想起音として採用することもできる。この場合、基本レベル値Ｌ１を所定の一定値としてもよい。
　また、上記の実施形態では、擬似エンジン音の出力方向の指向性のために２個のスピーカを用意するようにしたが、３個以上のスピーカを用意し、それぞれのスピーカから出力される擬似エンジン音の音量を制御するようにしてもよい。
　さらに、回転を制御可能な部材に載置されたスピーカを少なくとも１個備えるようにし、注意喚起対象者の方向に応じて、当該部材の回転制御を行うようにしてもよい。
　また、上記の実施形態では、画像解析を行って、注意喚起対象者までの距離を算出するようにしたが、測距装置を更に備えるようにし、測距装置による注意喚起対象者までの距離の測定結果を併用して、注意喚起対象者と車両ＣＲとの距離を算出するようにしてもよい。
　また、上記の実施形態では、電気自動車に搭載される装置に本願発明を適用したが、ハイブリッド車やマウンテンバイク等に搭載される装置に本願発明を適用することができるのは、勿論である。
　なお、上記の実施形態におけるデジタル処理部を中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processor Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）を備えるコンピュータシステムとして構成し、上述したデジタル処理部の機能を、プログラムの実行によって実現するようにすることができる。これらのプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。

Claims (9)

  1. 　車両に搭載され、前記車両の走行中に前記車両の外部へ向けて車両想起音を出力する車両想起音発生装置であって、
    　車両想起音信号を生成する生成部と；
    　前記車両の周囲の騒音レベルを検出する騒音検出部と；
    　前記車両の周囲における注意喚起対象者の検出を行い、前記注意喚起対象者が検出された場合に、前記車両から前記検出された注意喚起対象者までの距離を検出する距離検出部と；
    　前記検出された騒音レベル、前記注意喚起対象者の検出結果及び前記検出された距離に基づいて、前記生成された車両想起音信号に対するレベル調整の制御を行うことにより、前記車両想起音の出力音量を制御する音量制御部と；
    　前記音量制御部によりレベル調整された車両想起音信号に従って、前記車両想起音を出力するスピーカ部と；
    　を備えることを特徴とする車両想起音発生装置。
  2. 　前記音量制御部は、前記距離検出部により注意喚起対象者が検出されなかった場合には、前記車両想起音を出力させない制御を行う、ことを特徴とする請求項１に記載の車両想起音発生装置。
  3. 　前記音量制御部は、前記検出された距離が所定距離以上である場合には、前記検出された騒音レベルの変化に対応して前記出力音量を変化させる第１音量制御を実行し、前記検出された距離が所定距離未満である場合には、前記検出された騒音レベルの変化に対応して前記出力音量を変化させない第２音量制御を実行する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両想起音発生装置。
  4. 　前記音量制御部は、前記第２音量制御の実行に際し、前記検出された騒音レベルに対応する制御として、最新に前記所定距離となった時点における制御態様を継続する、ことを特徴とする請求項３に記載の車両想起音発生装置。
  5. 　前記車両の車速情報を取得する取得部を更に備え、
    　前記音量制御部は、前記取得された車速情報に基づいて、前記所定距離を定める、
    　ことを特徴とする請求項３又は４に記載の車両想起音発生装置。
  6. 　前記スピーカ部は、音声出力の出力指向性を制御可能であり、
    　前記距離検出部は、前記車両から前記検出された注意喚起対象者への方向を更に検出し、
    　前記音量制御部は、前記検出された方向への前記車両想起音の出力指向性を高める制御を更に行う、
    　ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の車両想起音発生装置。
  7. 　車両に搭載され、車両想起音信号を生成する生成部と；前記車両の周囲の騒音レベルを検出する騒音検出部と；を備え、前記車両の走行中に車両想起音を前記車両の外部へ向けて出力する車両想起音発生装置において使用される車両想起音発生方法であって、
    　前記車両の周囲における注意喚起対象者を検出する対象者検出工程と；
    　前記対象者検出工程において注意喚起対象者が検出された場合に、前記車両から前記検出された注意喚起対象者までの距離を検出する距離検出工程と；
    　前記検出された騒音レベル、前記注意喚起対象者の検出結果及び前記検出された距離に基づいて、前記生成された車両想起音信号に対するレベル調整の制御を行うことにより、前記車両想起音の出力音量を制御する制御工程と；
    　を備えることを特徴とする車両想起音発生方法。
  8. 　請求項７に記載の車両想起音発生方法を演算部により実行させる、ことを特徴とする車両想起音発生プログラム。
  9. 　請求項８に記載の車両想起音発生プログラムが、演算部により読取可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
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