JP4995266B2 - 音を検出するための装置および方法 - Google Patents

Description

本発明は、音を検出するための装置および方法に関し、さらに詳しくは、ユーザの背後から到来する音を検出するための装置および方法に関する。

図１は、米国特許第６７８２１０６号Ｂ１に開示されている音伝達装置１４を説明している。音伝達装置１４が、外部音受信器２０（マイクロホンなど）、音量コントローラ２２、およびミキサ２８を備えている。外部音受信器２０は、外部の音（周囲音）を受信するためのものである。音量コントローラ２２は、必要に応じて入力音を制御するためのものである。ミキサ２８は、音生成装置からの再生音信号と音量コントローラ２２からの外部音信号とを混合して、出力をもたらすためのものである。音量コントローラ２２は、音量が所定の値を超える再生音信号および外部音信号のみを出力する。換言すると、音量の小さい外部音信号および再生音信号は、ユーザへと伝達されることがない。

歩行者は、通りを歩くときに、米国特許第６７８２１０６号Ｂ１の音伝達装置１４を有する音楽再生装置を使用して音楽を聴くことができる。したがって、音楽再生装置を、通りにおいて大きな音が発生したときに常に歩行者へと警報するために使用することができる。

しかしながら、大きな音が、必ずしも危険を表す音であって、歩行者が知覚しなければならない音であるとは限らない。歩行者が、大きな音の種類および方向を他の方法で（例えば、視覚などによって）知ることができる場合、歩行者は、必ずしも大きな音に反応するために聴覚に頼る必要がない。

すなわち、歩行者が両耳にイヤホンを装着して音楽を聴いているとき、歩行者は、異常音または非常の状況を表す音であって前方から到来する音に、視覚に頼って気付くことができ、したがって米国特許第６７８２１０６号Ｂ１の音伝達装置１４を使用して歩行者への通知として前方から到来する音を出力させる必要はない。しかしながら、歩行者の背後から到来する異常音または非常の状況を表す音については、歩行者への通知のために、これらの音をイヤホンを通じて出力することが必要である。したがって、音楽を聴くべくイヤホンを装着している歩行者が、前方から到来する音を聞くことがないが、依然として背後から到来する異常音をイヤホンを通して聞くことができる技術的解決策を見つけることに、ニーズが存在している。

したがって、本発明の目的は、音を検出するための装置であって、ユーザが前方から到来する音ではなくて背後から到来する音のみを本発明の装置を介して聞くことができ、したがって通りを歩いているユーザの安全を、ユーザが聞いている音楽を不必要に妨げることなく向上させることが可能である装置を提供することにある。

したがって、音を検出するための本発明の装置は、ユーザの両耳に装着されて暗騒音を含むユーザの背後からの音を検出するように構成されている。この装置が、複数のマイクロホン、音検査ユニット、方向推定ユニット、暗騒音除去ユニット、および警報ユニットを備えている。マイクロホンは、ユーザの周囲の音を収集するために使用される。音検査ユニットは、所定の時間間隔内の暗騒音の特徴値を計算するため、および最後に収集された音が所定の条件を満足するか否かを判定するために使用される。前記所定の条件が満足される場合、方向推定ユニットが、前記最後に収集された音の発生方向を推定し、発生方向がユーザの背後の所定の範囲にあるか否かを判断するために使用される。発生方向が前記所定の範囲にある場合、暗騒音除去ユニットが、前記最後に収集された音の暗騒音を除去して検出音を得るために使用される。警報ユニットは、前記検出音を警報メッセージによってユーザへと通知するために使用される。

本発明の別の目的は、音を検出するための方法であって、ユーザが前方から到来する音ではなくて背後から到来する音のみを本発明の装置を介して聞くことができ、したがって通りを歩いているユーザの安全を、ユーザが聞いている音楽を不必要に妨げることなく向上させることが可能である方法を提供することにある。

したがって、音を検出するための本発明の方法は、以下のステップを含んでいる。最初に、暗騒音を含むユーザの周囲の音が収集される。次いで、所定の時間間隔内の暗騒音の特徴値が計算され、最後に収集された音が所定の条件を満足するか否かが判定される。次に、前記所定の条件が満足される場合に、前記最後に収集された音の発生方向が推定され、発生方向がユーザの背後の所定の範囲にあるか否かが判断される。続いて、発生方向が前記所定の範囲にある場合に、前記最後に収集された音の暗騒音が除去され、検出音が得られる。その後に、前記検出音が警報メッセージによってユーザへと通知される。

本発明の他の特徴および利点は、添付の図面を参照し、好ましい実施形態についての以下の詳細な説明において明らかになるであろう。

図２および図４を参照すると、音を検出するための本発明による装置３０の好ましい実施形態が、ユーザの両耳に装着されるように構成されている。例として、本発明の装置３０を、ステレオイヤホン３の一部として設置することが可能である。音楽などの音を聞くために装置３０を含むステレオイヤホン３を装着しているユーザが、通りを歩いているとき、装置３０を、ユーザの背後から到来する音を検出するために使用することができ、そのような音は、パトカー、救急車、または消防車のサイレン音、車の警笛の音、車両のエンジン音、などであってよい。

図２を参照すると、装置３０は、複数のマイクロホン３１、アナログ／デジタル変換器３２、音検査ユニット３３、方向推定ユニット３４、暗騒音除去ユニット３７、音分類ユニット３８、および警報ユニット３９を含んでいる。

図４を参照すると、好ましい実施形態においては、マイクロホン３１の数が２つであり、マイクロホン３１がそれぞれ、ステレオイヤホン３の本体の両側に設置されている。しかしながら、本発明はこの態様において限定されるわけではない。他の実施形態においては、２つのマイクロホン３１の間の距離が音の方向を検出するために充分に遠い限りにおいて、２つのマイクロホン３１を、ステレオイヤホン３の本体の同じ側に設置することも可能であり、それでもなお装置３０は音検出の機能を果たすことができる。

図２を参照すると、マイクロホン３１が、ユーザの周囲の音を収集するために使用される。音は、ユーザの周囲で生じうるさまざまな音に加えて、さらに暗騒音を含んでいる。アナログ／デジタル変換器３２が、マイクロホン３１によって収集された音のアナログ信号を、それらのデジタル信号へと変換する。

音検査ユニット３３が、所定の時間間隔内の暗騒音の特徴値を計算するとともに、最後に収集された音が所定の条件を満足するか否かを判定する。好ましい実施形態においては、音検査ユニット３３が、前記所定の時間間隔内の暗騒音のエネルギースペクトルの平均値および標準偏差を、特徴値として計算する。所定の時間間隔は、２０フレーム＝２０×０．０６４〔秒／フレーム〕＝１．２８秒であってよい。すなわち、所定の時間期間ごとに、音検査ユニット３３が、暗騒音のエネルギースペクトルの平均値および標準偏差を更新する。さらに、前記所定の条件は、最後に収集された音のエネルギーが前記平均値および標準偏差の合計よりも大きいことであってよい。所定の条件が満足される場合、それは、最後に収集された音が、おそらくはパトカー、救急車、または消防車のサイレン音、車の警笛の音、車両のエンジン音、などといった危険を表す音を含んでいる可能性を示している。

図２および図５を参照すると、前記所定の条件が満足されるとき、方向推定ユニット３４が、最後に収集された音の発生方向を推定し、発生方向がユーザの背後の所定の範囲θにあるか否かを判断するために使用される。好ましい実施形態においては、方向推定ユニット３４が、到来方向（ＤＯＡ：Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）技法を使用して前記所定の条件を満足する最後に収集された音の発生方向を推定するが、到来方向技法は、Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ（ＭＵＳＩＣ）法であってよい。さらに、好ましい実施形態においては、ユーザの左耳を０度とし、ユーザの右耳を１８０度として、前記所定の角度θは、３０度以上１５０度以下である。最後に収集された音の発生方向がユーザの背後の所定の角度θにあると判断される場合、方向推定ユニット３４は、この最後に収集された音を暗騒音除去ユニット３７へと送信する。

暗騒音除去ユニット３７は、方向制御モジュール３７１およびスペクトル減算モジュール３７２を含んでいる。前記所定の範囲θが満足されるとき、暗騒音除去ユニット３７は、最後に収集された音の暗騒音を取り除いて、検出音を得るために使用される。方向制御モジュール３７１が、前記所定の条件を満足する最後に収集された音から前記所定の範囲θにない暗騒音を取り除くために使用される。好ましい実施形態においては、方向制御モジュール３７１が、空間フィルタの方向制御の重みベクトルを調節して、前記所定の条件を満足する最後に収集された音から前記所定の範囲θにない暗騒音を取り除く。スペクトル減算モジュール３７２が、前記所定の条件を満足する最後に収集された音から前記所定の範囲θにある暗騒音を取り除くために使用される。好ましい実施形態においては、スペクトル減算モジュール３７２が、最初に前記所定の条件を満足する最後に収集された音から前記所定の範囲θのエネルギースペクトルを計算し、次いで上記計算したエネルギースペクトルから暗騒音の平均エネルギースペクトルを減算することによって前記検出音を得る。

音分類ユニット３８は、暗騒音除去ユニット３７によって送信される前記検出音を受信するためのものであり、警報メッセージ音データベース３８１を含んでいる。警報メッセージ音データベース３８１は、車両のエンジン音、消防車のサイレン、車の警笛の音、などといった種々の警報音の音サンプルを含んでいる。さらに、音分類ユニット３８を、前記検出音に対応する警報メッセージを警報メッセージ音データベース３８１から特定して、この警報メッセージを警報ユニット３９へと送信するために使用することがさらに可能である。したがって、音楽などの音を聞くために装置３０を備えるステレオイヤホン３を装着しているユーザが、通りを歩いているとき、警報ユニット３９（ステレオイヤホン３のスピーカなど）がユーザへと警報メッセージを出力して、背後から生じる状況に必要な注意を向けるようユーザに促すことができる。

図２〜図５を参照すると、音を検出するための本発明による方法の好ましい実施形態は、以下のステップを含んでいる。最初に、ステップ５０において、マイクロホン３１が、ユーザの周囲の音を収集するために使用される。次いで、ステップ５１において、アナログ／デジタル変換器３２が、収集された音のアナログ信号を、それらのデジタル信号へと変換するために使用される。

次に、ステップ５２において、音検査ユニット３３が、所定の時間間隔内の暗騒音の特徴値を計算するために使用される。好ましい実施形態においては、前記所定の時間間隔内の暗騒音のエネルギースペクトルの平均値および標準偏差が、ステップ５２において特徴値として計算される。

その後に、ステップ５３において、音検査ユニット３３が、最後に収集された音が前記所定の条件を満足するか否かを判定する。上述のとおり、好ましい実施形態においては、前記所定の条件が、最後に収集された音のエネルギーが前記平均値および標準偏差の合計よりも大きいことであってよい。ステップ５３における判定結果が肯定である場合、手順はステップ５４へと進む。他方で、ステップ５３における判定結果が否定である場合、最後に収集された音についてさらなる処理は実行されず、マイクロホン３１がユーザの周囲の音の収集を続ける。

ステップ５４において、ステップ５３における判定結果が肯定である場合、それは最後に収集された音が大きなエネルギーの音を含んでいることを示しており、方向推定ユニット３４が、最後に収集された音の発生方向を推定する。すでに述べたとおり、ステップ５４を、到来方向技法のＭＵＳＩＣ法を使用して実行することができる。

次に、ステップ５５において、方向推定ユニット３４は、発生方向がユーザの背後の所定の範囲θにあるか否かの判断を続ける。図５に関して上述したとおり、好ましい実施形態においては、所定の範囲θが、ユーザの背後の３０度以上１５０度以下の範囲であってよい。ステップ５５における判断結果が肯定である場合、手順はステップ５６へと続く。

他方で、ステップ５５における判断結果が否定である場合、それは、最後に収集された音が所定の範囲θの外側で生じていることを示している。すなわち、最後に収集された音が、おそらくはユーザの前方で生じており、あるいはユーザの背後の範囲αまたはβにおいて生じており、これらはすべて、最後に収集された音が安全な領域で生じていることを示している。したがって、最後に収集された音が安全または危険のどちらを表す音であるかにかかわらず、本発明の方法および装置は、そのような収集音の処理を続行せず、すなわち危険を表す音であって、安全領域において生じている最後に収集された音については、ユーザに知らせる警報メッセージを出力しない。例えば、図５において、消防車のサイレン音がユーザの背後の範囲αにおいて生じているが、範囲αは安全領域であると考えられるため、範囲α内の消防車のサイレン音をユーザに知らせるための警報メッセージを出力する必要はない。同様に、車両のエンジン音がユーザの背後の範囲βにおいて生じているが、範囲βも安全領域であると考えられるため、範囲β内の車両のエンジン音をユーザに知らせるための警報メッセージを出力する必要はない。

ステップ５６において、最後に収集された音がユーザの背後の所定の範囲θにおいて生じている場合、暗騒音除去ユニット３７が、最後に収集された音の暗騒音を取り除いて検出音を得る。すでに述べたとおり、ステップ５６においては、最初に前記所定の範囲θにない暗騒音が、前記所定の条件を満足する最後に収集された音から取り除かれ、その後に前記所定の範囲θの暗騒音が、前記所定の条件を満足する最後に収集された音から取り除かれる。好ましい実施形態においては、暗騒音除去ユニット３７の方向制御モジュール３７１が、空間フィルタの方向制御の重みベクトルを調節して、前記所定の条件を満足する最後に収集された音から前記所定の範囲θにない暗騒音を取り除くために使用される。次いで、スペクトル減算モジュール３７２が、前記検出音を得るために、最初に前記所定の条件を満足する最後に収集された音から前記所定の範囲θのエネルギースペクトルを計算し、次いで上記計算したエネルギースペクトルから暗騒音のエネルギースペクトルの平均値を減算するために使用される。

その後に、ステップ５７において、音分類ユニット３８が、音認識の任務を実行するために使用される。好ましい実施形態においては、音分類ユニット３８が、最初に前記検出音のメル周波数ケプストラル係数（ＭＦＣＣ：Ｍｅｌ−Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｃｅｐｓｔｒａｌ Ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ）を計算する。次いで、ＭＦＣＣに従い、音分類ユニット３８は、前記検出音と警報メッセージ音データベース３８１内の種々の警報音の音サンプルとの間のマハラノビス距離（Ｍａｈａｌａｎｏｂｉｓ ｄｉｓｔａｎｃｅ）を計算する。次に、音分類ユニット３８は、マハラノビス距離が最小である警報音メッセージの音サンプルを選択することによって前記検出音の種類を特定し、この警報メッセージを警報ユニット３９へと送信する。

続いて、ステップ５８において、警報ユニット３９が、警報メッセージを出力してユーザに知らせる。したがって、音楽などの音を聞くためにステレオイヤホン３を装着しているユーザが、通りを歩いているときに、音を検出するための本発明の方法を使用して、ユーザへと警報メッセージを出力し、背後から生じる状況に必要な注意を向けるようユーザに促すことができる。

図５を参照すると、初めは範囲β（安全領域）にあった車両が前記所定の範囲θへと移動する場合、本発明は、車両のエンジン音を検出したときに図３のステップ５６〜５８を実行する。車両のエンジン音が、警報メッセージ音データベース３８１内の「車両のエンジン音」サンプルに適合すると音分類ユニット３８によって特定されるため、警報ユニット３９が、ユーザへの通知のために車両のエンジン音に対応する警報メッセージを出力する。例として、ステレオイヤホン３のスピーカが、例えば「右後ろ側に車両」などといった警報メッセージを出力する。しかしながら、携帯電話で通話中の歩行者が前記所定の範囲θに存在する場合には、警報メッセージ音データベース３８１に「携帯電話通話音」サンプルが存在しない（「携帯電話通話音」が危険を表す音ではないことを示している）ため、たとえ携帯電話通話音が前記所定の範囲θにおいて生じていても、本発明の警報ユニット３９は、携帯電話通話音に対応する警報メッセージをユーザへと出力することがない。

要約すると、歩行者が音楽などの音を聞くために両耳に本発明の装置を装着しているとき、音を検出するための本発明の装置および方法を使用することで、歩行者は背後から到来する音のみを本発明の装置を介して聞くことができ、前方から到来する音を本発明の装置を介して聞くことはなく、したがって通りを歩いている歩行者の安全を、歩行者が聞いている音楽を不必要に妨げることなく向上させることが可能である。

以上、本発明を最も現実的かつ好ましい実施形態であると考えられる内容に関して説明したが、本発明が、本明細書に開示された実施形態に限定されず、最も広い解釈の精神および範囲に含まれる種々の構成を包含し、そのような変形および均等な構成のすべてを網羅することを理解すべきである。

本発明は、音を検出するための装置および音を検出するための方法に適用可能である。

従来からの音伝達装置を説明するブロック図である。 音を検出するための本発明による装置の好ましい実施形態を説明するブロック図である。 音を検出するための本発明による方法の好ましい実施形態を説明するフローチャートである。 ステレオイヤホンに設置された本発明の音を検出するための装置を説明する概略図である。 好ましい実施形態によって検出される音の「安全」および「危険」な状況を説明する概略図である。

Claims (22)

1. 音を検出するための装置であって、ユーザの両耳に装着されて暗騒音を含むユーザの背後からの音を検出するように構成されており、
   ユーザの周囲の音を収集するための複数のマイクロホンと、
   所定の時間間隔内の暗騒音の特徴値を計算するため、および最後に収集された音が所定の条件を満足するか否かを判定するための音検査ユニットと、
   前記所定の条件が満足される場合に、前記最後に収集された音の発生方向を推定し、発生方向がユーザの背後の所定の範囲にあるか否かを判断するための方向推定ユニットと、
   発生方向が前記所定の範囲にある場合に、前記最後に収集された音の暗騒音を除去して検出音を得るための暗騒音除去ユニットと、
   前記検出音を警報メッセージによってユーザへと通知するための警報ユニットと
   を備えている装置。
2. 前記音検査ユニットが、前記所定の時間間隔内の暗騒音のエネルギースペクトルの平均値および標準偏差を前記特徴値として計算し、
   前記所定の条件が、前記最後に収集された音のエネルギーが、前記平均値および前記標準偏差の合計よりも大きいことである、請求項１に記載の音を検出するための装置。
3. 前記暗騒音除去ユニットが、方向制御モジュールおよびスペクトル減算モジュールを含んでおり、
   前記方向制御モジュールが、前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音から前記所定の範囲にない暗騒音を除去するために使用され、
   前記スペクトル減算モジュールが、前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音から前記所定の範囲にある暗騒音を除去するために使用される、請求項２に記載の音を検出するための装置。
4. 前記方向制御モジュールが、空間フィルタの方向制御の重みベクトルを調節することによって、前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音から前記所定の範囲にない暗騒音を除去する、請求項３に記載の音を検出するための装置。
5. 前記スペクトル減算モジュールが、最初に前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音から前記所定の範囲のエネルギースペクトルを計算し、次いで前記計算したエネルギースペクトルから暗騒音のエネルギースペクトルの平均値を減算することで、前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音から前記所定の範囲にある暗騒音を除去して、前記検出音を得る、請求項３に記載の音を検出するための装置。
6. 前記暗騒音除去ユニットが、方向制御モジュールおよびスペクトル減算モジュールを含んでおり、
   前記方向制御モジュールが、前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音から前記所定の範囲にない暗騒音を除去するために使用され、
   前記スペクトル減算モジュールが、前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音から前記所定の範囲にある暗騒音を除去するために使用される、請求項１に記載の音を検出するための装置。
7. 前記方向制御モジュールが、空間フィルタの方向制御の重みベクトルを調節することによって、前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音から前記所定の範囲にない暗騒音を除去する、請求項６に記載の音を検出するための装置。
8. 警報メッセージ音データベースを含む音分類ユニットをさらに備えており、
   前記音分類ユニットが、前記暗騒音除去ユニットによって送信される前記検出音を受信し、該検出音に対応する警報メッセージを前記警報メッセージ音データベースから特定し、前記警報メッセージを前記警報ユニットへと送信する、請求項１に記載の音を検出するための装置。
9. 前記音分類ユニットが、最初に前記検出音のメル周波数ケプストラル係数を計算し、該メル周波数ケプストラル係数に従って、前記検出音と前記警報メッセージ音データベース内の種々の音サンプルとの間のマハラノビス距離を計算し、
   このように計算されるマハラノビス距離が最小である音サンプルに対応する警報メッセージが、前記検出音に対応する警報メッセージとして機能する、請求項８に記載の音を検出するための装置。
10. 前記方向推定ユニットが、前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音の発生方向を推定するために、到来方向技法を使用する、請求項１に記載の音を検出するための装置。
11. 前記到来方向技法が、Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ法である、請求項１０に記載の音を検出するための装置。
12. 音を検出するための方法であって、
    （ａ）暗騒音を含むユーザの周囲の音を収集するステップ、
    （ｂ）所定の時間間隔内の暗騒音の特徴値を計算し、最後に収集された音が所定の条件を満足するか否かを判定するステップ、
    （ｃ）前記所定の条件が満足される場合に、前記最後に収集された音の発生方向を推定し、発生方向がユーザの背後の所定の範囲にあるか否かを判断するステップ、
    （ｄ）発生方向が前記所定の範囲にある場合に、前記最後に収集された音の暗騒音を除去して検出音を得るステップ、および
    （ｅ）前記検出音を警報メッセージによってユーザへと通知するステップ
    を含んでいる方法。
13. ステップ（ｂ）が、前記所定の時間間隔内の暗騒音のエネルギースペクトルの平均値および標準偏差を前記特徴値として計算することを含んでおり、
    前記所定の条件が、前記最後に収集された音のエネルギーが、前記平均値および前記標準偏差の合計よりも大きいことである、請求項１２に記載の音を検出するための方法。
14. ステップ（ｄ）が、前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音から前記所定の範囲にない暗騒音を除去し、次いで前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音から前記所定の範囲にある暗騒音を除去することを含んでいる、請求項１３に記載の音を検出するための方法。
15. ステップ（ｄ）において、前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音からの前記所定の範囲にない暗騒音の除去が、空間フィルタの方向制御の重みベクトルを調節することによって実行される、請求項１４に記載の音を検出するための方法。
16. ステップ（ｄ）が、前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音から前記所定の範囲のエネルギースペクトルを計算し、次いで前記計算したエネルギースペクトルから暗騒音のエネルギースペクトルの平均値を減算することで、前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音から前記所定の範囲にある暗騒音を除去して、前記検出音を得ることを含んでいる、請求項１４に記載の音を検出するための方法。
17. ステップ（ｄ）が、前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音から前記所定の範囲にない暗騒音を除去し、次いで前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音から前記所定の範囲にある暗騒音を除去することを含んでいる、請求項１２に記載の音を検出するための方法。
18. ステップ（ｄ）において、前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音からの前記所定の範囲にない暗騒音の除去が、空間フィルタの方向制御の重みベクトルを調節することによって実行される、請求項１７に記載の音を検出するための方法。
19. ステップ（ｄ）および（ｅ）の間に、
    （ｆ）ステップ（ｄ）において前記検出音が得られたときに、音の分類を実行して前記検出音に対応する警報メッセージを特定し、該警報メッセージをステップ（ｅ）へと送信するステップ
    をさらに有している、請求項１２に記載の音を検出するための方法。
20. ステップ（ｆ）が、前記検出音のメル周波数ケプストラル係数を計算し、該メル周波数ケプストラル係数に従って、前記検出音と種々の音サンプルとの間のマハラノビス距離を計算することを含んでおり、
    このように計算されるマハラノビス距離が最小である音サンプルに対応する警報メッセージが、前記検出音に対応する警報メッセージとして機能する、請求項１９に記載の音を検出するための方法。
21. 到来方向技法が、ステップ（ｃ）において前記所定の条件を満足する前記最後に収集された音の発生方向を推定するため使用される、請求項１２に記載の音を検出するための方法。
22. 前記到来方向技法が、Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ法である、請求項２１に記載の音を検出するための方法。

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