JP2011255891A - 車両想起音出力装置及び車両想起音出力方法 - Google Patents

Abstract

【課題】
交通安全に寄与できる車両想起音を出力する。
【解決手段】
騒音レベル算出部１２２が、収音部１５０による収音結果に基づいて、車両ＣＲの周囲の騒音レベルを算出する。また、距離算出部１２３が、撮影部１６０による撮影結果に基づいて、注意喚起対象者の存在の有無を判定し、注意喚起対象者が存在する場合に当該注意喚起対象者までの距離を算出する。そして、レベル制御部１２４は、注意喚起対象者までの距離が参照距離以上であった場合には、騒音レベルに基づいて新たな補正レベル値を算出した後にレベル調整値を算出する。一方、レベル制御部１２４は、注意喚起対象者までの距離が当該参照距離未満であった場合には、騒音レベルにかかわらず、最新に参照距離となった時点の補正レベル値を採用してレベル調整値を算出する。こうして算出されたレベル調整値に基づいて、車両想起音の出力音量が調整される。
【選択図】 図３

Description

本発明は、車両想起音出力装置、車両想起音出力方法及び車両想起音出力プログラム、並びに、当該車両想起音出力プログラムが記録された記録媒体に関する。

近年、電池を駆動力源とする電気自動車や、電池を駆動力源の一部とするハイブリッド車の普及が進んでいる。こうした車両が、電池を駆動力源として走行する場合には、従来のガソリン車と比べて、車外における駆動音のレベルが飛躍的に低くなる。この結果、歩行者や自転車の運転者が、後方等の視野外から接近する車両の存在に気付けない事態が起こり得る。かかる事態の発生は、交通安全上、深刻な問題である。

このため、車両の走行状況に対応する擬似エンジン音を車外へ出力する技術について、様々な提案がなされている。こうした提案技術の中に、車両周辺の騒音のレベルを検出し、検出された騒音レベルに対応した音量及び／又は種類の報知音を車外へ出力する技術がある（特許文献１：以下、「従来例１」と呼ぶ）。この従来例１の技術では、検出された騒音レベルが高いほど報知音の出力音量を大きくするようになっている。

また、カメラによる車両の周辺の撮影結果に基づいて、走行擬似音を変化させる技術も提案されている（特許文献２：以下、「従来例２」と呼ぶ）。この従来例２の技術では、当該撮影結果に基づいて、車両の周辺に歩行者等の人物がいるか否かを判定する。そして、当該判定の結果が肯定的であった場合には、人物がいる方向への走行擬似音の音量を増加させるようになっている。

特開２００２−１９６７６５号公報 特開２００６−０２１６６７号公報

上述した従来例１の技術では、報知音の出力音量は、車両の周辺における騒音レベルによって定まる。このため、歩行者等は、聴取された報知音の音量を頼りとして、車両との間の距離を把握することができない。例えば、車両が歩行者等に近付くように走行していても、車両位置における騒音のレベルが低くなる場合には、歩行者等により聴取される報知音の音量が小さくなっていく事態も発生し得る。かかる事態の発生の可能性を除去できない従来例１の技術を適用した場合には、歩行者等は、危険防止のために、報知音が聞こえたときには、目視により車両の位置を確認することが必要となる。

上述した従来例２の技術では、歩行者等の存在を検出したときに、歩行者等がいる方向への走行擬似音の音量を増加させる。しかしながら、走行擬似音の音量は、周囲の騒音レベルを考慮せずに定まるので、周囲の騒音レベルが高い場合には、歩行者等は、車両が近接するまで、車両の接近を認識できない事態が発生し得る。すなわち、従来例２の技術の適用では、走行擬似音が有効な警告音とはならない場合があった。

このため、車両の接近を歩行者等に確実に知らせるとともに、聴取された報知音の音量を頼りとして、歩行者等が車両との間の距離を把握することができる車両想起音を出力できる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。

本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、交通安全に寄与することができる新たな車両想起音出力装置及び車両想起音出力方法を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、走行中の車両の周囲に注意喚起対象者が存在する場合に、前記車両の外部へ車両想起音を出力する車両想起音出力装置であって、前記車両の周囲の騒音レベルを検出する騒音検出部と；前記検出された騒音レベルに基づいて、前記車両想起音の出力音量を制御する音量制御部と；を備え、前記音量制御部は、前記注意喚起対象者と前記車両との距離が参照距離未満となった場合に、前記検出された騒音レベルに基づく前記車両想起音の出力音量の制御を停止する、ことを特徴とする車両想起音出力装置である。

請求項２に記載の発明は、走行中の車両の周囲に注意喚起対象者が存在する場合に、前記車両の外部へ車両想起音を出力する車両想起音出力装置において使用される車両想起音出力方法であって、前記車両の周囲の騒音レベルを検出する検出工程と；前記検出された騒音レベルに基づいて、前記車両想起音の出力音量を制御する制御工程と；を備え、前記注意喚起対象者と前記車両との距離が参照距離未満となった場合に、前記検出された騒音レベルに基づく前記車両想起音の出力音量の制御を停止する、ことを特徴とする車両想起音出力方法である。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両想起音出力方法を演算部により実行させる、ことを特徴とする車両想起音出力プログラムである。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両想起音出力プログラムが、演算部により読取可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。

本発明の一実施形態に係る擬似エンジン音発生装置の構成を概略的に示すブロック図である。 図１の収音部、撮影部及び２個のスピーカの設置位置を説明するための図である。 図１のデジタル処理部の構成を示すブロック図である。 図１のアナログ処理部の構成を示すブロック図である。 図１の擬似エンジン音発生装置における擬似エンジン音信号の生成処理を説明するためのフローチャートである。 図１の擬似エンジン音発生装置における出力音量制御処理を説明するためのフローチャートである。 図６におけるレベル指定値の算出処理を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態を、図１〜図７を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

［構成］
図１には、一実施形態に係る車両想起音出力装置としての擬似エンジン音発生装置１００の概略的な構成が、ブロック図にて示されている。この図１に示されるように、擬似エンジン音発生装置１００は、電気自動車ＣＲ（以下、単に「車両ＣＲ」という）に搭載され、車両ＣＲに装備されたアクセル情報センサ９１０、回転数情報センサ９２０及び車速センサ９３０と接続されている。

ここで、アクセル情報センサ９１０は、アクセル踏み込み量に対応するアクセル開度を測定し、測定結果を反映した測定信号ＡＲＳを出力する。また、回転数情報センサ９２０は、モータ回転数を測定し、測定結果を反映した測定信号ＥＲＳを出力する。また、車速センサ９３０は、車速に対応する車輪又は車軸の回転数を測定し、測定結果を反映した測定信号ＳＰＳを出力する。

なお、本実施形態では、車両ＣＲの走行を制御するＥＣＵ（Electrical Control Unit）とを接続する信号ハーネスに検出ハーネスを噛ませることにより、又は、ＥＣＵからアドオン車載装置向けに引き出されている出力ハーネスを利用することにより、アクセル情報センサ９１０、回転数情報センサ９２０、及び、車速センサ９３０のそれぞれと擬似エンジン音出力装置１００とを接続している。この結果、測定信号ＡＲＳ，ＥＲＳ，ＳＰＳが擬似エンジン音発生装置１００に供給されるようになっている。

擬似エンジン音発生装置１００は、取得部１１０と、デジタル処理部１２０と、アナログ処理部１３０と、２個のスピーカ１４０_L，１４０_Rとを備えている。また、擬似エンジン音発生装置１００は、騒音検出部の一部としての収音部１５０と、撮影部１６０とを備えている。

上記の取得部１１０は、車両ＣＲに装備されたアクセル情報センサ９１０から送られた測定信号ＡＲＳと、回転数情報センサ９２０から送られた測定信号ＥＲＳとを受ける。そして、取得部１１０は、測定信号ＡＲＳをデジタル処理部１２０で処理可能な形態の信号に変換し、アクセル情報ＡＲとしてデジタル処理部１２０へ送る。また、取得部１１０は、測定信号ＥＲＳをデジタル処理部１２０で処理可能な形態の信号に変換し、回転数情報ＥＲとしてデジタル処理部１２０へ送る。

さらに、取得部１１０は、車両ＣＲに装備された車速センサ９３０から送られた測定信号ＳＰＳを受ける。そして、取得部１１０は、測定信号ＳＰＳをデジタル処理部１２０で処理可能な形態の信号に変換し、車速情報ＳＰとしてデジタル処理部１２０へ送る。

上記のデジタル処理部１２０は、取得部１１０から送られたアクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲを受ける。そして、デジタル処理部１２０は、アクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲに基づいて、擬似エンジン音信号ＰＥＤを生成する。生成された擬似エンジン音信号ＰＥＤは、アナログ処理部１３０へ送られる。

また、デジタル処理部１２０は、取得部１１０から送られた車速情報ＳＰ、収音部１５０から送られた収音データＡＳＤ、及び、撮影部１６０から送られた撮影データＩＭＤを更に受ける。そして、デジタル処理部１２０は、回転数情報ＥＲ、車速情報ＳＰ、収音データＡＳＤ及び撮影データＩＭＤに基づいて、レベル指定値ＬＣ_L，ＬＣ_Rを生成する。生成されたレベル指定値ＬＣ_L，ＬＣ_Rは、アナログ処理部１３０へ送られる。

なお、デジタル処理部１２０の構成の詳細については、後述する。

上記のアナログ処理部１３０は、デジタル処理部１２０から送られた擬似エンジン音信号ＰＥＤ及びレベル指定値ＬＣ_L，ＬＣ_Rを受ける。そして、アナログ処理部１３０は、レベル指定値ＬＣ_Lに従ったレベルを有するとともに、擬似エンジン音信号ＰＥＤを反映した波形のアナログ信号である出力音信号ＡＯＳ_Lを生成する。こうして生成された出力音信号ＡＯＳ_Lは、スピーカ１４０_Lへ送られる。

また、アナログ処理部１３０は、レベル指定値ＬＣ_Rに従ったレベルを有するとともに、擬似エンジン音信号ＰＥＤを反映した波形のアナログ信号である出力音信号ＡＯＳ_Rを生成する。こうして生成された出力音信号ＡＯＳ_Rは、スピーカ１４０_Rへ送られる。

なお、アナログ処理部１３０の構成の詳細については、後述する。

上記のスピーカ１４０_Lは、アナログ処理部１３０から送られた出力音信号ＡＯＳ_Lを受ける。そして、スピーカ１４０_Lは、出力音信号ＡＯＳ_Lに従って擬似エンジン音を出力する。

上記のスピーカ１４０_Rは、アナログ処理部１３０から送られた出力音信号ＡＯＳ_Rを受ける。そして、スピーカ１４０_Rは、出力音信号ＡＯＳ_Rに従って擬似エンジン音を出力する。

上記の収音部１５０は、マイクロフォンを備えて構成される。収音部１５０は、車両ＣＲの周辺の音を収音する。そして、収音部１５０は、収音結果を、デジタル形式の収音データＡＳＤとして、デジタル処理部１２０へ送る。

上記の撮影部１６０は、撮像カメラを備えて構成される。撮影部１６０は、車両ＣＲの前方の撮影を行う。そして、撮影部１６０は、撮影結果を、デジタル形式の撮影データＩＭＤとして、デジタル処理部１２０へ送る。

なお、上述したスピーカ１４０_L，１４０_R、収音部１５０及び撮影部１６０の本実施形態における配設位置が、図２に示されている。この図２に示されるように、スピーカ１４０_Lは、車両ＣＲの前方バンパーの左側端部付近に配設され、前方へ向けて擬似エンジン音を出力するようになっている。また、スピーカ１４０_Rは、車両ＣＲの前方バンパーの右側端部付近に配設され、前方へ向けて擬似エンジン音を出力するようになっている。

収音部１５０は、車両ＣＲの車室天井部材の外面上に配置される。この収音部１５０は、スピーカ１４０_L，１４０_Rよりも車両ＣＲの後方側に配設されているので、スピーカ１４０_L，１４０_Rから出力された擬似エンジン音の影響を受けず、又は、殆ど受けずに、車両ＣＲの周辺において発生している騒音を収音するようになっている。

撮影部１６０は、車両ＣＲのルームミラーの裏側等の車両ＣＲの前方を見渡せる位置に配設される。この撮影部１６０は、広角視野で車両ＣＲの前方を撮影することができるようになっている。

次に、デジタル処理部１２０の構成について、より詳細に説明する。デジタル処理部１２０は、図３に示されるように、生成部１２１と、騒音検出部の一部としての騒音レベル算出部１２２と、距離算出部１２３と、音量制御部としてのレベル制御部１２４とを備えている。

上記の生成部１２１は、内部に波形テーブルＷＦＴを有している。この波形テーブルＷＦＴには、取得部１１０から送られるアクセル情報ＡＲと回転数情報ＥＲとの組み合わせに関連付けて、擬似エンジン音の波形パターンが登録されている。かかる回転数情報ＥＲとアクセル情報ＡＲとの組み合わせと、波形パターンとの関係は、実験、経験等に基づいて予め得られた車両ＣＲの車種について平均的な関係となっている。

生成部１２１は、取得部１１０から送られたアクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲを受ける。そして、生成部１２１は、アクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲに基づいて波形テーブルＷＦＴを参照し、アクセル情報ＡＲと回転数情報ＥＲとの組み合わせに対応する波形パターンを読み取る。こうして読み取られた波形パターンは、擬似エンジン音信号ＰＥＤとして、アナログ処理部１３０へ送られる。

上記の騒音レベル算出部１２２は、収音部１５０から送られた収音データＡＳＤを受ける。そして、騒音レベル算出部１２２は、収音データＡＳＤに対応する周囲音のレベルを算出することにより、車両ＣＲの周囲における騒音レベルＮＬを算出する。算出された騒音レベルＮＬは、レベル制御部１２４へ送られる。

上記の距離算出部１２３は、撮影部１６０から送られた撮影データＩＭＤを受ける。そして、距離算出部１２３は、撮影データＩＭＤが示す画像を解析して、撮影視野内に、歩行者、自転車搭乗者等の注意喚起対象者が存在しているか否かを判定する。この判定の結果は、判定フラグＦＬとして、レベル制御部１２４へ送られる。

なお、本実施形態では、距離算出部１２３は、注意喚起対象者が存在していると判定された場合には判定フラグＦＬを「ＯＮ」に設定し、注意喚起対象者が存在していないと判定された場合には判定フラグＦＬを「ＯＦＦ」に設定するようになっている。

また、距離算出部１２３は、注意喚起対象者が存在していると判定された場合に、撮影データＩＭＤが示す画像を更に解析して、車両ＣＲから注意喚起対象者までの距離ＤＴ、及び、注意喚起対象者が存在する方向ＤＲを算出する。算出された距離ＤＴ及び方向ＤＲは、レベル制御部１２４へ送られる。

なお、判定フラグＦＬ、距離ＤＴ及び方向ＤＲを総称する場合には、算出情報ＣＩと呼ぶものとする。図３においては、この意味で、「ＣＩ」を記している。

上記のレベル制御部１２４は、取得部１１０から送られた車速情報ＳＰを受ける。そして、レベル制御部１２４は、車速情報ＳＰに基づいて、参照距離ＤＴ₀を算出する。ここで、参照距離ＤＴ₀は、安全のために必要な措置をとるのに必要かつ十分な時間Ｔ₀を、擬似エンジン音を聴取した注意喚起対象者に与えるとの観点から、車速情報ＳＰに対応する車速値をＶＴとした場合に、次の（１）を用いて算出される。
ＤＴ₀＝ＶＴ・Ｔ₀ …（１）

なお、時間Ｔ₀は、実験、シミュレーション、経験等に基づいて予め定められ、レベル制御部１２４内に保持される。

また、レベル制御部１２４は、取得部１１０から送られた回転数情報ＥＲ、騒音レベル算出部１２２から送られた騒音レベルＮＬ、並びに、距離算出部１２３から送られた判定フラグＦＬ、距離ＤＴ及び方向ＤＲを受ける。そして、レベル制御部１２４は、回転数情報ＥＲ、騒音レベルＮＬ、判定フラグＦＬ、距離ＤＴ及び方向ＤＲ、並びに、参照距離ＤＴ₀に基づいて、レベル指定値ＬＣ_L，ＬＣ_Rを生成し、生成されたレベル指定値ＬＣ_L，ＬＣ_Rをアナログ処理部１３０へ送る。かかるレベル指定値ＬＣ_L，ＬＣ_Rの生成処理については、後述する。

なお、レベル指定値ＬＣ_Lは、スピーカ１４０_Lからの出力音量を調整するための指定値である。また、レベル指定値ＬＣ_Rは、スピーカ１４０_Rからの出力音量を調整するための指定値である。

次いで、上述したアナログ処理部１３０の構成について、より詳細に説明する。アナログ処理部１３０は、図４に示されるように、ＤＡ（Digital to Analogue）変換部１３１と、レベル調整部１３２_L，１３２_Rと、パワー増幅部１３３_L，１３３_Rとを備えている。

上記のＤＡ変換部１３１は、ＤＡ変換器を備えて構成されている。このＤＡ変換部１３１は、デジタル処理部１２０から送られた擬似エンジン音信号ＰＥＤを受ける。そして、ＤＡ変換部１３１は、擬似エンジン音信号ＰＥＤをアナログ信号に変換する。ＤＡ変換部１３１による変換結果であるアナログ変換信号ＰＥＳは、レベル調整部１３２_L，１３２_Rへ送られる。

上記のレベル調整部１３２_Lは、電子ボリューム素子等を備えて構成されている。このレベル調整部１３２_Lは、デジタル処理部１２０から送られたレベル指定値ＬＣ_Lに従って、ＤＡ変換部１３１から送られたアナログ変換信号ＰＥＳに対してレベル調整処理を施す。レベル調整部１３２_Lによる調整結果であるレベル調整信号ＬＣＳ_Lは、パワー増幅部１３３_Lへ送られる。

上記のレベル調整部１３２_Rは、上述したレベル調整部１３２_Lと同様に、電子ボリューム素子等を備えて構成されている。このレベル調整部１３２_Rは、デジタル処理部１２０から送られたレベル指定値ＬＣ_Rに従って、ＤＡ変換部１３１から送られたアナログ変換信号ＰＥＳに対してレベル調整処理を施す。レベル調整部１３２_Rによる調整結果であるレベル調整信号ＬＣＳ_Rは、パワー増幅部１３３_Rへ送られる。

上記のパワー増幅部１３３_Lは、パワー増幅器を備えて構成される。このパワー増幅部１３３_Lは、レベル調整部１３２_Lから送られたレベル調整信号ＬＣＳ_Lを受ける。そして、パワー増幅部１３３_Lは、レベル調整信号ＬＣＳ_Lをパワー増幅する。パワー増幅部１３３_Lによる増幅結果である出力音信号ＡＯＳ_Lは、スピーカ１４０_Lへ送られる。

上記のパワー増幅部１３３_Rは、上述したパワー増幅部１３３_Lと同様に、パワー増幅器を備えて構成される。このパワー増幅部１３３_Rは、レベル調整部１３２_Rから送られたレベル調整信号ＬＣＳ_Rを受ける。そして、パワー増幅部１３３_Rは、レベル調整信号ＬＣＳ_Rをパワー増幅する。パワー増幅部１３３_Rによる増幅結果である出力音信号ＡＯＳ_Rは、スピーカ１４０_Rへ送られる。

＜動作＞
次に、上記のように構成された擬似エンジン音発生装置１００の動作について、デジタル処理部１２０における擬似エンジン音信号ＰＥＤの生成処理及び擬似エンジン音の出力音量の制御処理に主に着目して説明する。

擬似エンジン音発生装置１００では、取得部１１０が、アクセル情報センサ９１０から送られた測定信号ＡＲＳと、回転数情報センサ９２０から送られた測定信号ＥＲＳとを受ける。そして、取得部１１０は、測定信号ＡＲＳがデジタル処理部１２０で処理可能な形態に変換されたアクセル情報ＡＲ、及び、測定信号ＥＲＳがデジタル処理部１２０で処理可能な形態に変換された回転数情報ＥＲを生成し、生成されたアクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲをデジタル処理部１２０へ送る（図１参照）。

さらに、取得部１１０は、車速センサ９３０から送られた測定信号ＳＰＳを受ける。そして、取得部１１０は、測定信号ＳＰＳをデジタル処理部１２０で処理可能な形態の信号に変換して車速情報ＳＰを生成し、生成された車速情報ＳＰをデジタル処理部１２０へ送る（図１参照）。

また、デジタル処理部１２０では、騒音レベル算出部１２２が、収音部１５０から送られた収音データＡＳＤを受ける。そして、騒音レベル算出部１２２は、収音データＡＳＤに対応する周囲音のレベルを算出することにより、騒音レベルＮＬを算出する。こうして算出された騒音レベルＮＬは、レベル制御部１２４へ送られる（図３参照）。

また、デジタル処理部１２０では、距離算出部１２３が、撮影部１６０から送られた撮影データＩＭＤを受ける。そして、距離算出部１２３は、撮影データＩＭＤが示す画像を解析して、判定フラグＦＬ、距離ＤＴ及び方向ＤＲを算出する。こうして算出された判定フラグＦＬ、距離ＤＴ及び方向ＤＲは、レベル制御部１２４へ送られる（図３参照）。

なお、距離算出部１２３は、注意喚起対象者候補が複数人存在する場合には、注意喚起対象者候補のそれぞれまでの距離を算出する。引き続き、距離算出部１２３は、算出された距離が最短であった注意喚起対象者候補を注意喚起対象者に特定し、特定された注意喚起対象者までの距離を、距離ＤＴとして特定する。そして、距離算出部１２３は、特定された注意喚起対象者への方向を、方向ＤＲとして算出する。

上述したアクセル情報ＡＲ、回転数情報ＥＲ及び車速情報ＳＰ、並びに、騒音レベルＮＬ、判定フラグＦＬ、距離ＤＴ及び方向ＤＲに基づいて、擬似エンジン音信号ＰＥＤの生成処理及びレベル指定値ＬＣ_L，ＬＣ_Rの算出処理が行われる。

《擬似エンジン音信号ＰＥＤの生成処理》
擬似エンジン音信号ＰＥＤの生成処理は、上述のようにして取得部１１０から送られたアクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲを受けたデジタル処理部１２０の生成部１２１により実行される。

かかる生成処理に際しては、図５に示されるように、まず、ステップＳ１１において、生成部１２１が、新たにアクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲを受けたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。

生成部１２１が新たにアクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲを受け、ステップＳ１１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。このステップＳ１２では、生成部１２１が、新たに取得部１１０から送られたアクセル情報ＡＲ及び回転数情報ＥＲとの組み合わせに関連付けて波形テーブルＷＦＴに登録された波形パターンＷＦＤを読み取る。

次に、ステップＳ１３において、生成部１２１が、新たに読み取られた波形パターンが現時点における波形パターンから変化しているか否かを判定することにより、波形パターンを変化させるべきか否かを判定する。この判定が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１１へ戻る。

一方、ステップＳ１３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１３：Ｙ）には、処理はステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、生成部１２１が、新たに読み取られた波形パターンに基づいた擬似エンジン音信号ＰＥＤの生成を開始する。こうして生成された擬似エンジン音信号ＰＥＤは、アナログ処理部１３０へ送られる（図２参照）。そして、処理はステップＳ１１へ戻る。

なお、ステップＳ１４で開始された新たに読み取られた波形パターンに基づく擬似エンジン音信号ＰＥＤの生成処理は、次にステップＳ１４が実行されるまで継続するようになっている。

《擬似エンジン音の出力音量の制御処理》
擬似エンジン音の出力音量の制御処理は、上述のようにして取得部１１０から送られた回転数情報ＥＲ及び車速情報ＳＰ、騒音レベル算出部１２２から送られた騒音レベルＮＬ、並びに、距離算出部１２３から送られた判定フラグＦＬ、距離ＤＴ及び方向ＤＲを受けたレベル制御部１２４により実行される。

かかる出力音量の制御処理に際しては、図６に示されるように、まず、ステップＳ２１において、レベル制御部１２４が、回転数情報ＥＲ及び車速情報ＳＰ、騒音レベルＮＬ、並びに、判定フラグＦＬ、距離ＤＴ及び方向ＤＲから成る算出情報ＣＩのいずれかを新たに受けたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）には、ステップＳ２１の処理が繰り返される。

ステップＳ２１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ２１：Ｙ）、処理はステップＳ２２へ進む。このステップＳ２２では、レベル制御部１２４が、注意喚起対象者が検出されているか否かを判定する。かかる判定に際して、レベル制御部１２４は、最新に受けた判定フラグＦＬが「ＯＮ」であるか否かを判定することにより、注意喚起対象者が検出されているか否かを判定する。

ステップＳ２２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、処理はステップＳ２３へ進む。このステップＳ２３では、レベル制御部１２４が、現時点において擬似エンジン音をスピーカ１４０_L，１４０_Rから出力中か否かを判定する。かかる判定に際して、レベル制御部１２４は、現時点におけるレベル指定値ＬＣ_L，ＬＣ_Rとして、双方を無音レベル指定値としているか否かを判定することにより、現時点において擬似エンジン音を出力中か否かを判定する。

ステップＳ２３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２３：Ｎ）には、処理はステップＳ２１へ戻る。一方、ステップＳ２３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２３：Ｙ）には、処理はステップＳ２４へ進む。

ステップＳ２４では、レベル制御部１２４が、スピーカ１４０_L，１４０_Rからの擬似エンジン音の出力を中止させる。かかるスピーカ１４０_L，１４０_Rからの擬似エンジン音の出力の中止に際して、レベル制御部１２４は、レベル指定値ＬＣ_L，ＬＣ_Rの双方を無音レベル指定値に設定して、レベル指定値ＬＣ_L，ＬＣ_Rをアナログ処理部１３０のレベル調整部１３２_L，１３２_Rへ送る（図３参照）。この結果、スピーカ１４０_L，１４０_Rからの擬似エンジン音の出力が中止される。

上述したステップＳ２２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２２：Ｙ）には、処理はステップＳ２５へ進む。このステップＳ２５では、レベル制御部１２４が、参照距離ＤＴ₀を算出する。かかる算出に際して、レベル制御部１２４は、最新に受けた車速情報ＳＰに対応する車速ＶＴと、内部に保持している時間Ｔ₀に基づき、上述した（１）式を利用して算出する。

次に、ステップＳ２６において、レベル制御部１２４が、スピーカ１４０_L用のレベル指定値ＬＣ_L及びスピーカ１４０_R用のレベル指定値ＬＣ_Rの算出処理を行う。かかるレベル指定値ＬＣ_L，ＬＣ_Rの算出処理の内容については、後述する。

引き続き、ステップＳ２７において、レベル制御部１２４が、算出されたレベル指定値ＬＣ_L，ＬＣ_Rをアナログ処理部１３０へ送る（図３参照）。そして、処理はステップＳ２１へ戻る。この後、上述したステップＳ２１〜Ｓ２７の処理が繰り返される。

次に、上述したステップＳ２６におけるレベル指定値ＬＣ_L，ＬＣ_Rの算出処理の内容について説明する。かかる算出処理に際しては、図７に示されるように、まず、ステップＳ３１において、レベル制御部１２４が、回転数情報ＥＲに基づいて、基本レベル値Ｌ１を算出する。こうして算出された基本レベル値Ｌ１は、回転数情報ＥＲの値が大きくなるに従って、大きくなるようになっている。この結果、エンジン回転数が大きくなるに従ってエンジン音の音量が大きくなるガソリンエンジン車の場合と同様の態様で、モータ回転数に対応した音量の擬似エンジン音が、スピーカ１４０_L，１４０_Rから出力されるようになる。

なお、回転数情報ＥＲと基本レベル値Ｌ１との関係は、実験、シミュレーション、経験等に基づいて予め定められる。

次に、ステップＳ３２において、レベル制御部１２４が、注意喚起対象者までの現時点における距離が参照距離ＤＴ₀未満であるか否かを判定する。この判定に際して、レベル制御部１２４は、最新に受信した距離ＤＴを注意喚起対象者までの現時点における距離とみなして、参照距離ＤＴ₀との比較を行う。

ステップＳ３２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３２：Ｎ）には、処理はステップＳ３３へ進む。このステップＳ３３では、レベル制御部１２４が、騒音ベルＮＬに基づいて、レベル補正値Ｌ２を算出する。そして、処理はステップＳ３５へ進む。

なお、本実施形態では、最新に受信した騒音レベルＮＬを、そのままレベル補正値Ｌ２としている。

一方、ステップＳ３２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３２：Ｙ）には、処理はステップＳ３４へ進む。このステップＳ３４では、レベル制御部１２４が、レベル補正値Ｌ２として、レベル補正値の現在値を採用する。このため、距離ＤＴが、参照距離ＤＴ₀よりも長い状態から参照距離ＤＴ₀よりも短い状態となった場合には、距離ＤＴが参照距離ＤＴ₀よりも短くなる直前に受信した騒音ベルＮＬに基づいて算出されたレベル補正値が、距離ＤＴが参照距離ＤＴ₀よりも短い状態が継続する期間におけるレベル補正値Ｌ２として利用される。そして、処理はステップＳ３５へ進む。

ステップＳ３５では、レベル制御部１２４が、基本レベル値Ｌ１とレベル補正値Ｌ２とを加算して、レベル調整値ＬＶを算出する。引き続き、ステップＳ３６において、レベル制御部１２４が、最新に受信した方向ＤＲに基づいて、レベル調整値ＬＶに対応する音量の擬似エンジン音が、方向ＤＲへ向けて出力される状態と同等な状態を実現するためのレベル指定値ＬＣ_L，ＬＣ_Rを算出する。こうしてレベル指定値ＬＣ_L，ＬＣ_RがステップＳ３６において算出されると、ステップＳ２６の処理が終了する。

なお、レベル指定値ＬＣ_L，ＬＣ_Rの算出アルゴリズムは、スピーカ１４０_L，１４０_Rの取り付け位置、スピーカ１４０_L，１４０_Rの出力特性に基づいて、予め定められる。

アナログ処理部１３０は、上述のようにしてデジタル処理部１２０から送られた擬似エンジン音信号ＰＥＤ及びレベル指定値ＬＣ_L，ＬＣ_Rを受けると、出力音信号ＡＯＳ_L，ＡＯＳ_Rを生成する。かかる出力音信号ＡＯＳ_L，ＡＯＳ_Rの生成に際して、アナログ処理部１３０では、擬似エンジン音信号ＰＥＤを受けたＤＡ変換部１３１が、擬似エンジン音信号ＰＥＤをＤＡ変換する。そして、ＤＡ変換部１３１は、ＤＡ変換の結果であるアナログ変換信号ＰＥＳを、レベル調整部１３２_L，１３２_Rへ送る（図４参照）。

ＤＡ変換部１３１から送られたアナログ変換信号ＰＥＳを受けたレベル調整部１３２_Lは、デジタル処理部１２０から送られたレベル指定値ＬＣ_Lに従って、アナログ変換信号ＰＥＳに対してレベル調整処理を施す。そして、レベル調整部１３２_Lは、レベル調整処理の結果であるレベル調整信号ＬＣＳ_Lを、パワー増幅部１３３_Lへ送る（図４参照）。

また、ＤＡ変換部１３１から送られたアナログ変換信号ＰＥＳを受けたレベル調整部１３２_Rは、デジタル処理部１２０から送られたレベル指定値ＬＣ_Rに従って、アナログ変換信号ＰＥＳに対してレベル調整処理を施す。そして、レベル調整部１３２_Rは、レベル調整処理の結果であるレベル調整信号ＬＣＳ_Rを、パワー増幅部１３３_Rへ送る（図４参照）。

レベル調整部１３２_Lから送られたレベル調整信号ＬＣＳ_Lを受けたパワー増幅部１３３_Lは、レベル調整信号ＬＣＳ_Lのパワー増幅を行う。そして、パワー増幅部１３３_Lは、パワー増幅の結果である出力音信号ＡＯＳ_Lを、スピーカ１４０_Lへ送る（図４参照）。

また、レベル調整部１３２_Rから送られたレベル調整信号ＬＣＳ_Rを受けたパワー増幅部１３３_Rは、レベル調整信号ＬＣＳ_Rのパワー増幅を行う。そして、パワー増幅部１３３_Rは、パワー増幅の結果である出力音信号ＡＯＳ_Rを、スピーカ１４０_Rへ送る（図４参照）。

アナログ処理部１３０から送られた出力音信号ＡＯＳ_Lを受けたスピーカ１４０_Lは、出力音信号ＡＯＳ_Lに従って擬似エンジン音を出力する。また、アナログ処理部１３０から送られた出力音信号ＡＯＳ_Rを受けたスピーカ１４０_Rは、出力音信号ＡＯＳ_Rに従って擬似エンジン音を出力する。

以上説明したように、本実施形態では、生成部１２１が、アクセル情報センサ９１０による測定結果と、回転数情報センサ９２０による測定結果とに基づいて、波形テーブルＷＦＴを参照し、擬似エンジン音信号の波形パターンを特定する。そして、特定された波形パターンの擬似エンジン音信号を生成する。

一方、騒音レベル算出部１２２が、収音部１５０による収音結果に基づいて、車両ＣＲの周囲の騒音レベルを算出する。また、距離算出部１２３が、撮影部１６０による撮影結果に基づいて、注意喚起対象者の存在の有無を判定し、注意喚起対象者が存在する場合に当該注意喚起対象者までの距離を算出する。

そして、レベル制御部１２４は、注意喚起対象者までの距離が参照距離以上であった場合には、騒音レベルに基づいて新たなレベル補正値を算出した後にレベル調整値を算出する。一方、レベル制御部１２４は、注意喚起対象者までの距離が当該参照距離未満であった場合には、騒音レベルにかかわらず、最新に参照距離ＤＴ₀となった時点におけるレベル補正値（すなわち、レベル補正値の現在値）を新たなレベル補正値として採用した後にレベル調整値を算出する。

こうして算出されたレベル調整値に基づいて、レベル制御部１２４は、レベル指定値を算出し、算出されたレベル指定値をアナログ処理部１３０へ送る。レベル指定値を受けたアナログ処理部１３０では、レベル指定値に従って、擬似エンジン音信号のレベルを調整する。

このため、本実施形態では、注意喚起対象者までの距離が参照距離以上の場合には、車両の周辺の騒音レベルにかき消されることのない音量で車両想起音としての擬似エンジン音を発生できる。また、注意喚起対象者までの距離が参照距離未満となり、注意喚起対象者が車両の接近を車両想起音により把握できるようにすべき場合には、車両の周辺の騒音レベルの変化に伴う擬似エンジン音の音量制御を止める。したがって、本実施形態によれば、交通安全に寄与できる擬似エンジン音を発生することができる。

また、本実施形態では、擬似エンジン音を出力する左スピーカ及び右スピーカを用意するとともに、距離算出部１２３が、注意喚起対象者への方向を更に算出するようにしている。そして、レベル制御部１２４が、距離算出部１２３により算出された注意喚起対象者への方向に基づいて、左スピーカ用のレベル指定値及び右スピーカ用のレベル指定値を算出し、これらのレベル指定値に従って調整された音量で、左スピーカ及び右スピーカから擬似エンジン音を出力する。このため、注意喚起対象者の擬似エンジン音の可聴性を確保するとともに、擬似エンジン音の発生による周囲へ不要な騒音の発生を抑制することができる。

また、本実施形態では、注意喚起対象者が存在しない場合には、擬似エンジン音を発生しないようにしている。このため、擬似エンジン音の発生による周囲へ不要な騒音の発生を更に抑制することができる。

また、本実施形態では、参照距離を車両の車速に基づいて算出するようにしている。このため、交通安全への寄与を更に図ることができる。

［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

例えば、上記の実施形態では、車両想起音として擬似エンジン音を採用したが、擬似エンジン音とは異なる警告音を車両想起音として採用することもできる。この場合、基本レベル値Ｌ１を所定の一定値としてもよい。

また、上記の実施形態では、擬似エンジン音の出力方向の指向性のために２個のスピーカを用意するようにしたが、３個以上のスピーカを用意し、それぞれのスピーカから出力される擬似エンジン音の音量を制御するようにしてもよい。

さらに、回転を制御可能な部材に載置されたスピーカを少なくとも１個備えるようにし、注意喚起対象者の方向に応じて、当該部材の回転制御を行うようにしてもよい。

また、上記の実施形態では、画像解析を行って、注意喚起対象者までの距離を算出するようにしたが、測距装置を更に備えるようにし、測距装置による注意喚起対象者までの距離の測定結果を併用して、注意喚起対象者と車両ＣＲとの距離を算出するようにしてもよい。

また、上記の実施形態では、電気自動車に搭載される装置に本願発明を適用したが、ハイブリッド車やマウンテンバイク等に搭載される装置に本願発明を適用することができるのは、勿論である。

なお、上記の実施形態におけるデジタル処理部を中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processor Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）を備えるコンピュータシステムとして構成し、上述したデジタル処理部の機能を、プログラムの実行によって実現するようにすることができる。これらのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。

１００ … 擬似エンジン音発生装置（車両想起音出力装置）
１２２ … 騒音レベル算出部（騒音検出部の一部）
１２４ … レベル制御部（音量制御部）
１５０ … 収音部（騒音検出部の一部）

Claims (4)

1. 走行中の車両の周囲に注意喚起対象者が存在する場合に、前記車両の外部へ車両想起音を出力する車両想起音出力装置であって、
   前記車両の周囲の騒音レベルを検出する騒音検出部と；
   前記検出された騒音レベルに基づいて、前記車両想起音の出力音量を制御する音量制御部と；を備え、
   前記音量制御部は、前記注意喚起対象者と前記車両との距離が参照距離未満となった場合に、前記検出された騒音レベルに基づく前記車両想起音の出力音量の制御を停止する、
   ことを特徴とする車両想起音出力装置。
2. 走行中の車両の周囲に注意喚起対象者が存在する場合に、前記車両の外部へ車両想起音を出力する車両想起音出力装置において使用される車両想起音出力方法であって、
   前記車両の周囲の騒音レベルを検出する検出工程と；
   前記検出された騒音レベルに基づいて、前記車両想起音の出力音量を制御する制御工程と；を備え、
   前記注意喚起対象者と前記車両との距離が参照距離未満となった場合に、前記検出された騒音レベルに基づく前記車両想起音の出力音量の制御を停止する、
   ことを特徴とする車両想起音出力方法。
3. 請求項２に記載の車両想起音出力方法を演算部により実行させる、ことを特徴とする車両想起音出力プログラム。
4. 請求項３に記載の車両想起音出力プログラムが、演算部により読取可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。

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