JP2018176949A - 車両接近音制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車室内で再生されている音楽と車両接近音とを同じにする。【解決手段】車速取得部１１は、車両の走行速度を示す車速情報を取得する。制御部１２は、車速取得部１１が取得した車速情報を用い、走行速度が予め定められた速度以下である場合に車室内で再生している音楽を車外に備えられた車外スピーカ３に再生させるように制御する。【選択図】図１

Description

この発明は、車外スピーカに再生させる車両接近音を制御する車両接近音制御装置に関するものである。

ハイブリッド自動車、電気自動車および燃料電池自動車などは静かに走行するため、歩行者はこれらの車両の接近に気づきにくい。そこで、特許文献１に係る車両存在通報装置は、疑似エンジン音、和音、音声、または音楽等の予め定められた通報音を車外へ発生して車両の存在を歩行者へ知らせる。

特開２０１４−２８５８７号公報

従来の車両接近音装置は以上のように構成されているので、車両の接近を知らせる車両接近音が、車室内で再生されている音楽とは異なるという課題があった。車両接近音と車室内で再生されている音楽とが異なる場合、運転者および同乗者は車両接近音を異音に感じる。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車室内で再生されている音楽と車両接近音とを同じにすることを目的とする。

この発明に係る自動車接近音制御装置は、車両の走行速度を示す車速情報を取得する車速取得部と、車速取得部が取得した車速情報を用い、走行速度が予め定められた速度以下である場合に車室内で再生している音楽を車外に備えられた車外スピーカに再生させるように制御する制御部とを備えるものである。

この発明によれば、走行速度が予め定められた速度以下である場合に車室内で再生している音楽を車外に備えられた車外スピーカに再生させるようにしたので、車室内で再生されている音楽と車両接近音とが同じになる。

この発明の実施の形態１に係る車両接近音制御装置の構成例を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係る車両接近音制御装置の動作例を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係る車両接近音制御装置の動作例を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係る車両接近音制御装置の構成例を示すブロック図である。 この発明の実施の形態２に係る車両接近音制御装置の動作例を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３に係る車両接近音制御装置の構成例を示すブロック図である。 この発明の実施の形態３に係る車両接近音制御装置の基本的な動作例を示すフローチャートである。 図７のステップＳＴ３１における詳細な動作例を示すフローチャートであり、環境情報に基づく調整方法を示す。 図７のステップＳＴ３１における詳細な動作例を示すフローチャートであり、相対速度に基づく調整方法を示す。 図７のステップＳＴ３１における詳細な動作例を示すフローチャートであり、人の可聴帯域に基づく調整方法を示す。 この発明の実施の形態４に係る車両接近音制御装置の構成例を示すブロック図である。 この発明の実施の形態４に係る車両接近音制御装置の動作例を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態５に係る車両接近音制御装置の構成例を示すブロック図である。 この発明の実施の形態５に係る車両接近音制御装置の動作例を示すフローチャートである。 図１５Ａおよび図１５Ｂは、この発明の各実施の形態に係る車両接近音制御装置のハードウェア構成例を示す図である。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る車両接近音制御装置１０の構成例を示すブロック図である。車両接近音制御装置１０は、例えば、ハイブリッド自動車、電気自動車または燃料電池自動車などの車両に搭載される。また、この車両には、音源１、車室内スピーカ２、車外スピーカ３および車速検知部４が搭載されており、これらの機器と車両接近音制御装置１０とは接続されている。

音源１は、例えばカーオーディオである。車室内スピーカ２は、車両の車室内に備えられたステレオスピーカおよびアンプ等である。音源１は音楽信号を車室内スピーカ２に出力し、車室内スピーカ２はその音楽信号を車室内に出力して音楽を再生する。

車外スピーカ３は、車両の前面、車両側面の前部、または車両の底面等の車外に備えられたモノラルスピーカおよびアンプ等である。この車外スピーカ３は、車両接近音制御装置１０からの音楽信号を車外に出力して音楽を再生する。車外スピーカ３が再生する音楽は、車外にいる人に対して車両の接近を知らせる車両接近音として機能する。車外スピーカ３が車両の前面または車両側面の前部に設置されている場合、車両の前方にいる人に対して積極的に車両の接近を知らせることができる。車外スピーカ３が車両の底面に設置されている場合、車外スピーカ３の音が路面で反射するため、車外全方向にいる人に対して車両の接近を知らせることができる。
以下では、車両接近音制御装置１０が車両の前方にいる人に対して車両の接近を知らせる場合を想定して、この発明の各実施の形態を説明する。

車速検知部４は、例えば車輪速センサである。この車速検知部４は、車両の走行速度を検知し、車速情報として車両接近音制御装置１０に出力する。

車両接近音制御装置１０は、車外スピーカ３に再生させる車両接近音を制御するものである。この車両接近音制御装置１０は、車速取得部１１、制御部１２、ステレオ判定部１３、モノラル変換部１４および音処理部１５を備える。

車速取得部１１は、車速情報を車速検知部４から取得し、制御部１２に出力する。

制御部１２は、車速取得部１１から車速情報を受け取り、車両の走行速度が予め定められた速度以下である場合に、車室内で再生している音楽を車外スピーカ３に再生させるように制御する。具体的には、実施の形態１の制御部１２は、車室内で再生している音楽を車外スピーカ３に再生させるように音処理部１５に指示する。
ここで、予め定められた速度とは、ロードノイズおよび風切り音等の走行音が車両周辺の人に聞こえない程度に小さくなる速度である。予め定められた速度は、例えば、車両がハイブリッド自動車である場合エンジン走行とモータ走行とが切り替わる速度であり、車両が電気自動車または燃料電池自動車である場合２０ｋｍ／ｈである。車両が予め定められた速度以下で走行する際は走行音が小さいため、歩行者等は車両が接近していることに気づきにくい。そのため、車両接近音制御装置１０は車外スピーカ３に車両接近音を再生させ、歩行者等に車両の接近を知らせる。

ステレオ判定部１３は、音源１の音楽信号を取得し、音源１がステレオ音源であるかモノラル音源であるかを判定する。ステレオ判定部１３は、音源１がステレオ音源である場合に音源１の音楽信号をモノラル変換部１４に出力する。ステレオ判定部１３は、音源１がモノラル音源である場合に音源１の音楽信号をそのまま音処理部１５に出力する。

モノラル変換部１４は、ステレオ音源の音楽信号をステレオ判定部１３から受け取ると、ステレオ音源の音楽信号をモノラル音源の音楽信号に変換して音処理部１５に出力する。

音処理部１５は、音楽再生の指示を制御部１２から受け取ると、ステレオ判定部１３またはモノラル変換部１４が出力するモノラル音源の音楽信号を車外スピーカ３へ出力する。これにより、車室内で再生している音楽が車両接近音として車外で再生される。

次に、この発明の実施の形態１に係る車両接近音制御装置１０の動作例を説明する。図２および図３は、この発明の実施の形態１に係る車両接近音制御装置１０の動作例を示すフローチャートである。車両接近音制御装置１０は、図２のフローチャートに示される動作と図３のフローチャートに示される動作を並行して繰り返し行う。

ステップＳＴ１において、車速取得部１１は、車両の走行速度を示す車速情報を車速検知部４から取得する。
ステップＳＴ２において、制御部１２は、車速取得部１１により取得された車速情報を用い、走行速度が予め定められた速度以下である場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３に進み、走行速度が予め定められた速度より大きい場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）、ステップＳＴ１に戻る。
ステップＳＴ３において、制御部１２は、音処理部１５に対して音楽再生を指示する。音処理部１５は、制御部１２からの指示を受け、ステレオ判定部１３またはモノラル変換部１４から出力される音楽信号を車外スピーカ３に出力する。車外スピーカ３は、音処理部１５から受け取った音楽信号を車外で再生する。

ステップＳＴ１１において、ステレオ判定部１３は、車室内で再生している音楽の音源１がステレオ音源であるか否かを判定する。ステレオ判定部１３は、音源１がステレオ音源である場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１２に進む。一方、ステレオ判定部１３は、音源１がモノラル音源である場合（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、音源１の音楽信号を音処理部１５へ出力し、ステップＳＴ１２をスキップして動作を終了する。
ステップＳＴ１２において、ステレオ判定部１３は、モノラル変換部１４に対してモノラル変換を指示する。モノラル変換部１４は、音源１の音楽信号をモノラル音源の音楽信号に変換し、音処理部１５へ出力する。

以上のように、実施の形態１に係る車両接近音制御装置１０は、車速取得部１１および制御部１２を備える。車速取得部１１は、車両の走行速度を示す車速情報を取得する。制御部１２は、車速取得部１１が取得した車速情報を用い、走行速度が予め定められた速度以下である場合に車室内で再生している音楽を車外に備えられた車外スピーカ３に再生させるように制御する。この構成により、車室内で再生されている音楽と車外スピーカ３に再生させる車両接近音とを同じにすることができる。その結果、運転者および同乗者は車両接近音を異音に感じない。

また、実施の形態１に係る車両接近音制御装置１０は、ステレオ判定部１３およびモノラル変換部１４を備える。ステレオ判定部１３は、車室内で再生している音楽がステレオ音源であるか否かを判定する。モノラル変換部１４は、ステレオ判定部１３が前記音楽をステレオ音源であると判定した場合、前記音楽をモノラル音源に変換する。この構成により、音源１がステレオ音源であり、車外スピーカ３がモノラルスピーカである場合に、車室内で再生されている音楽と車外スピーカ３に再生させる車両接近音とを同じすることができる。

実施の形態２．
図４は、この発明の実施の形態２に係る車両接近音制御装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態２に係る車両接近音制御装置１０は、図１に示した実施の形態１の車両接近音制御装置１０に対して人検知結果取得部２１が追加された構成である。また、車両には人検知部５が搭載されている。
なお、図４において図１と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

人検知部５は、例えば超音波センサまたはステレオカメラ等である。人検知部５は、歩行者および自転車に乗った人等の有無の検知、および検知した人の車両に対する位置を検知する。この人検知部５は、車両の周辺における人の有無を人検知結果として人検知結果取得部２１に出力する。例えば、車両接近音制御装置１０が車両の前方にいる人に対して積極的に車両の接近を知らせる場合、人検知部５は、車両の周辺のうちの特に前方にいる人を検知して人検知結果取得部２１に通知する。

人検知結果取得部２１は、人検知結果を人検知部５から取得し、制御部１２に出力する。

制御部１２は、車速取得部１１から車速情報を受け取ると共に、人検知結果取得部２１から人検知結果を受け取る。制御部１２は、車両の走行速度が予め定められた速度以下であり、かつ車両の周辺に人が存在する場合に、車室内で再生している音楽を車外スピーカ３に再生させるように制御する。具体的には、実施の形態２の制御部１２は、車室内で再生している音楽を車外スピーカ３に再生させるように音処理部１５に指示する。

次に、この発明の実施の形態２に係る車両接近音制御装置１０の動作例を説明する。図５は、この発明の実施の形態２に係る車両接近音制御装置１０の動作例を示すフローチャートである。車両接近音制御装置１０は、図５のフローチャートに示される動作と図３のフローチャートに示される動作を並行して繰り返し行う。なお、図５のステップＳＴ１，ＳＴ３の処理は、図２のステップＳＴ１，ＳＴ３の処理と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳＴ２において、制御部１２は、車速取得部１１により取得された車速情報を用い、走行速度が予め定められた速度以下である場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２１に進み、走行速度が予め定められた速度より大きい場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）、ステップＳＴ１に戻る。

ステップＳＴ２１において、人検知結果取得部２１は、車両の周辺における人の有無を示す人検知結果を人検知部５から取得する。
ステップＳＴ２２において、制御部１２は、人検知結果取得部２１により取得された人検知結果を用い、車両の周辺に人が存在する場合（ステップＳＴ２２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３に進み、車両の周辺に人が存在しない場合（ステップＳＴ２２“ＮＯ”）、ステップＳＴ１に戻る。

以上のように、実施の形態２に係る車両接近音制御装置１０は、車両の周辺における人の有無を示す人検知結果を取得する人検知結果取得部２１を備える。制御部１２は、車速取得部１１が取得した車速情報および人検知結果取得部２１が取得した人検知結果を用い、走行速度が予め定められた速度以下であり、かつ、車両の周辺に人が存在する場合に、車室内で再生している音楽を車外スピーカ３に再生させるように制御する。この構成により、車両の走行速度が予め定められた速度以下で静かに走行している場合であっても、車両の周辺に人がいなければ車外スピーカ３は車両接近音を再生しない。

実施の形態３．
図６は、この発明の実施の形態３に係る車両接近音制御装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態３に係る車両接近音制御装置１０は、図１に示した実施の形態１の車両接近音制御装置１０に対して人検知結果取得部２１、音調整部３１、環境取得部３２、および相対速度算出部３３が追加された構成である。また、車両には人検知部５および環境検知部６が搭載されている。
なお、図６において、図１および図４と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

環境検知部６は、車両の周辺における環境を検知し、検知結果を環境情報として環境取得部３２に出力する。例えば、環境検知部６は、地図データを保有するデータベースであり、地図データを用いて車両の走行場所が住宅街か田舎か等を検知する。また、例えば、環境検知部６は、移動体通信等により車外サーバと通信する無線通信装置であり、車両の現在位置における天気、気温、風向および風速等の情報を車外サーバから受信する。また、例えば、環境検知部６は、車載機器から現在時刻を取得し、昼間か夜間か等を検知する。なお、上述した走行場所および天気等の環境情報は一例であり、環境情報の種類はこれらに限定されるものではない。また、環境検知部６は、これらの環境情報をどのように検知してもよい。例えば、環境検知部６は、上記例では地図データを用いて走行場所を検知するが、カメラを用いて撮像した車外風景の画像を認識して走行場所を検知してもよい。

環境取得部３２は、環境情報を環境検知部６から取得し、音調整部３１に出力する。

相対速度算出部３３は、人検知結果を人検知結果取得部２１から取得し、車両の周辺にいる人の車両に対する位置の時間変化をもとに車両と人との相対速度を算出する。相対速度算出部３３は、算出した相対速度を音調整部３１に出力する。

音調整部３１は、音源１の音楽信号の周波数、または周波数ごとの音量の少なくとも一方の調整量を決定し、調整指示を音処理部１５に出力する。この音調整部３１は、環境取得部３２が取得する環境情報、相対速度算出部３３が算出する相対速度、または人検知結果取得部２１が取得する人検知結果のうちの少なくとも１つを用いて調整量を決定する。実施の形態３において、音調整部３１が決定した調整量に従って実際に音源１の音楽信号を調整するのは音処理部１５であるが、音調整部３１が音処理部１５の調整機能を含んでもよい。調整方法の詳細は後述する。

次に、この発明の実施の形態３に係る車両接近音制御装置１０の基本的な動作例を説明する。図７は、この発明の実施の形態１に係る車両接近音制御装置１０の基本的な動作例を示すフローチャートである。車両接近音制御装置１０は、図７のフローチャートに示される動作と図３のフローチャートに示される動作を並行して繰り返し行う。なお、図７のステップＳＴ１，ＳＴ３の処理は、図２のステップＳＴ１，ＳＴ３の処理と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳＴ２において、制御部１２は、車速取得部１１により取得された車速情報を用い、走行速度が予め定められた速度以下である場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３１に進み、走行速度が予め定められた速度より大きい場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）、ステップＳＴ１に戻る。

ステップＳＴ３１において、音調整部３１は、音源１の音楽信号の周波数または周波数ごとの音量の少なくとも一方の調整量を決定し、調整指示を音処理部１５に出力する。ステップＳＴ３１の詳細は、図８〜図１０で説明する。

ステップＳＴ３２において、音処理部１５は、音調整部３１からの調整指示に従い、ステレオ判定部１３またはモノラル変換部１４が出力する音楽信号の周波数または周波数ごとの音量を調整する。続くステップＳＴ３において、音処理部１５は、音楽再生の指示を制御部１２から受け取ると、ステップＳＴ３２で調整した音楽信号を車外スピーカ３へ出力する。

次に、音調整部３１が行う処理の具体例を説明する。以下では、環境情報に基づく調整、相対速度に基づく調整、および人の可聴帯域に基づく調整の３例を説明する。音調整部３１は、３例の調整のうちの少なくとも１つを行うことにより、車外スピーカ３に再生させる音楽を、車両の周辺にいる人が聞き取りやすく、かつ不愉快にさせない音質にする。

車両接近音は、車外の環境に影響を受ける。例えば、車両の走行場所が住宅の密集した住宅街である場合、車両接近音の反射音が多くなり、車両接近音が大きく聞こえる。一方、車両の走行場所が田舎である場合、住宅街に比べて車両接近音の反射音が少なくなり、車両接近音が小さく聞こえる。また、天気、気温、風向および風速等によっても車両接近音の聞こえ方が変わる。そこで、音調整部３１は、車外の環境に応じて音源１の音楽信号の周波数ごとの音量を調整する。

図８は、図７のステップＳＴ３１における詳細な動作例を示すフローチャートであり、環境情報に基づく調整方法を示す。
ステップＳＴ３１−１において、環境取得部３２は、走行場所および天気等の環境情報を、環境検知部６から取得する。

ステップＳＴ３１−２において、音調整部３１は、環境取得部３２が取得した環境情報を用い、車両の走行場所が住宅街である場合（ステップＳＴ３１−２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３１−３に進み、住宅街でない場合（ステップＳＴ３１−２“ＮＯ”）、ステップＳＴ３１−３をスキップしてステップＳＴ３１−４に進む。

ステップＳＴ３１−３において、音調整部３１は、高域周波数の音量が小さくなるように車外スピーカ３の周波数特性を調整する。この調整に応じて音処理部１５が音源１の音楽信号を処理することで、反射音が多く音が大きく聞こえる住宅街では大きすぎず小さすぎない適当な音量の音楽を車両接近音として再生できる。よって、車両の周辺にいる人が聞き取りやすく、かつ不愉快にさせない音質になる。なお、車外スピーカ３の周波数特性、高域周波数、およびこの高域周波数の音量調整量等の情報は、音調整部３１に予め与えられているものとする。

ステップＳＴ３１−４において、音調整部３１は、環境取得部３２が取得した環境情報を用い、車外の天気が雨である場合（ステップＳＴ３１−４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３１−５に進み、車外の天気が雨でない場合（ステップＳＴ３１−４“ＮＯ”）、ステップＳＴ３１−５をスキップしてステップＳＴ３１−６に進む。

ステップＳＴ３１−５において、音調整部３１は、雨音で消される周波数帯域、つまり雨音の周波数帯域と同じ周波数帯域の音量が大きくなるように車外スピーカ３の周波数特性を調整する。これにより、雨が降っている場合でも車両の周辺にいる人が聞き取りやすい音質になる。なお、雨音で消される周波数帯域、およびこの周波数帯域の音量調整量等の情報は、音調整部３１に予め与えられているものとする。

ステップＳＴ３１−６において、音調整部３１は、環境取得部３２が取得した環境情報を用い、現在が夜間である場合（ステップＳＴ３１−６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３１−７に進み、現在が夜間でない場合（ステップＳＴ３１−６“ＮＯ”）、ステップＳＴ３１−７をスキップしてステップＳＴ３１−８に進む。

ステップＳＴ３１−７において、音調整部３１は、車外スピーカ３が再生可能な周波数全域の音量が小さくなるように車外スピーカ３の周波数特性を調整する。これにより、音が遠くへ伝達されやすい夜間には車両の周辺にいる人だけに聞こえる音質になる。なお、周波数ごとの音量調整量等の情報は、音調整部３１に予め与えられているものとする。

ステップＳＴ３１−８において、音調整部３１は、環境取得部３２が取得した環境情報を用い、風向が車両に対して向かい風である場合（ステップＳＴ３１−８“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３１−９に進み、風向が向かい風でない場合（ステップＳＴ３１−８“ＮＯ”）、ステップＳＴ３１−９をスキップして図７のステップＳＴ３２に進む。

ステップＳＴ３１−９において、音調整部３１は、車外スピーカ３が再生可能な周波数全域の音量が大きくなるように車外スピーカ３の周波数特性を調整する。これにより、車両前方へ音が伝達されにくい向かい風の場合に車両の前方にいる人が聞き取りやすい音質になる。なお、周波数ごとの音量調整量等の情報は、音調整部３１に予め与えられているものとする。

なお、音調整部３１は、図８に示された４つの環境情報すべてを用いて音量調整を行う必要はなく、そのうちの少なくとも１つを用いて音量調整を行えばよい。また、音調整部３１は、図８に示された環境情報以外の情報を用いて音量調整を行ってもよい。また、車外の環境に応じた音量調整の具体的な方法は、図８に示された方法に限定されない。

なお、音調整部３１は、図８に示された４つの環境情報のうちの２つ以上の環境情報が音量調整の条件に該当する場合、予め設定されている音量調整の最大量になるまで音量を調整してもよいし、環境情報に対して予め設定されている優先順位に基づいて音量調整してもよい。
例えば、音量調整の最大量が設定されている場合、環境取得部３２は、環境情報が雨と向かい風の条件に該当する際に（ステップＳＴ３１−４“ＹＥＳ”およびステップＳＴ３１−８“ＹＥＳ”）、雨音で消される帯域はステップＳＴ３１−５およびステップＳＴ３１−９の２回音量が大きくなるように調整されることになる。その際、音調整部３１は、雨音で消される帯域の２回の合計音量調整量を予め設定されている最大量に制限する。
また、例えば、夜間と向かい風では向かい風の方が優先順位が高い場合、環境取得部３２は、環境情報が夜間と向かい風の条件に該当する際に（ステップＳＴ３１−６“ＹＥＳ”およびステップＳＴ３１−８“ＹＥＳ”）、優先順位が高い向かい風の条件のみに従って周波数全域の音量を大きくするように調整する（ステップＳＴ３１−９）。

図９は、図７のステップＳＴ３１における詳細な動作例を示すフローチャートであり、相対速度に基づく調整方法を示す。
ステップＳＴ３１−１１において、人検知結果取得部２１は、人検知結果を人検知部５から取得する。

ステップＳＴ３１−１２において、相対速度算出部３３は、人検知結果取得部２１が取得した人検知結果を用い、車両の進行方向に人が存在する場合（ステップＳＴ３１−１２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３１−１３に進み、車両の進行方向に人が存在しない場合（ステップＳＴ３１−１２“ＮＯ”）、ステップＳＴ３１−１３以降の処理をスキップして図７のステップＳＴ３２に進む。

ステップＳＴ３１−１３において、相対速度算出部３３は、人検知結果取得部２１が取得した人検知結果を用い、車両と人との相対速度を算出する。
ステップＳＴ３１−１４において、音調整部３１は、環境情報を環境取得部３２から取得する。ここで音調整部３１が取得する環境情報は、風向および風速である。

ステップＳＴ３１−１５において、音調整部３１は、相対速度算出部３３が算出した相対速度に応じて、音源１の音楽信号の周波数を高周波数側にシフトさせるように調整する。つまり、音調整部３１は、車両の接近をドップラ効果によって人に認識させるために、実際に生じるドップラ効果よりも効果を強調した疑似ドップラ効果を発生させるように周波数を高周波数側にシフトさせる。

例えば、車両が１０ｋｍ／ｈで走行し、車両の前方に車両の進行方向と同じ方向に５ｋｍ／ｈで移動する歩行者がいる場合、車両の車外スピーカ３が１０００Ｈｚの音を再生すると歩行者はドップラ効果により１００４Ｈｚの音を聞く。車両と人との相対速度が５ｋｍ／ｈ程度と小さい場合にはドップラシフト量も４Ｈｚ程度と小さいため、歩行者は車両の接近をドップラ効果によって認識しにくい。そこで、実施の形態３では、実際の相対速度が５ｋｍ／ｈかつドップラシフト量が４Ｈｚの場合に、音楽信号の周波数１０００Ｈｚを１０３０Ｈｚにシフトさせるように調整する。この調整における疑似ドップラシフト量３０Ｈｚは相対速度３５ｋｍ／ｈのときのドップラシフト量に相当する。これにより、実際のドップラ効果より大きな疑似ドップラ効果を生じさせ、歩行者に車両の接近を認識させる。音調整部３１は、１０００Ｈｚ以外の周波数についても同様に疑似ドップラシフト量を調整する。

なお、実際の相対速度と疑似ドップラ効果用の疑似ドップラシフト量との関係を示す情報は、音調整部３１に予め与えられているものとする。上記例であれば、実際の相対速度が５ｋｍ／ｈのときの周波数１０００Ｈｚにおける疑似ドップラシフト量を３０Ｈｚにすることを示す情報が、音調整部３１に予め与えられている。

また、ドップラ効果は風向および風速に影響を受ける。そこで、音調整部３１は、向かい風の場合、風速が大きくなるにつれて上記で決定した疑似ドップラシフト量を小さくする。一方、音調整部３１は、追い風の場合、風速が大きくなるにつれて疑似ドップラシフト量を大きくする。
なお、風速と疑似ドップラシフト量調整量との関係を示す情報は、音調整部３１に予め与えられているものとする。

ステップＳＴ３１−１６において、音調整部３１は、音源１の音楽信号の音量を調整する。具体的には、音調整部３１は、車両が人に接近するにつれて音楽の音量が大きくなるように、音量を調整する。

なお、音調整部３１は、周波数シフト量と音量の両方を調整したが、いずれか一方のみ調整してもよい。

図１０は、図７のステップＳＴ３１における詳細な動作例を示すフローチャートであり、人の可聴帯域に基づく調整方法を示す。
ステップＳＴ３１−２１において、人検知結果取得部２１は、人検知結果を人検知部５から取得する。

ステップＳＴ３１−２２において、音調整部３１は、人検知結果取得部２１が取得した人検知結果を用い、車両の周辺に人が存在する場合（ステップＳＴ３１−２２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３１−２３に進み、車両の周辺に人が存在しない場合（ステップＳＴ３１−２２“ＮＯ”）、ステップＳＴ３１−２３をスキップして図７のステップＳＴ３２に進む。

ステップＳＴ３１−２３において、音調整部３１は、音源１の音楽信号の全周波数帯域より狭い周波数帯域の音量を大きくするように調整する。例えば、６０歳以上の人の可聴帯域は７０Ｈｚ〜１０ｋＨｚと言われている。そこで、音調整部３１は、音源１の音楽信号の７０Ｈｚ〜１０ｋＨｚの音量をその他の周波数の音量より大きくするように調整する。７０Ｈｚ〜１０ｋＨｚの周波数帯域を強調することにより、幅広い年代の人に聞き取りやすい音質になる。
なお、音量を大きくする周波数帯域、および音量調整量等の情報は、音調整部３１に予め与えられているものとする。

以上のように、実施の形態３に係る車両接近音制御装置１０は、車外スピーカ３に再生させる音楽の周波数または周波数ごとの音量の少なくとも一方を調整する音調整部３１を備える。これにより、車両の周辺にいる人が聞き取りやすく、かつ不愉快にさせない音質の音楽を車外スピーカ３から再生できる。

また、実施の形態３に係る車両接近音制御装置１０は、車外の環境を示す環境情報を取得する環境取得部３２を備える。音調整部３１は、環境取得部３２が取得した環境情報を用い、環境に応じて車外スピーカ３に再生させる音楽の周波数ごとの音量を調整する。これにより、車外の環境の影響を受けて聞こえ方が変わる車外スピーカ３からの音楽を、車両の周辺にいる人が聞き取りやすく、かつ不愉快にさせない音質にできる。

また、実施の形態３に係る車両接近音制御装置１０は、車両の周辺における人の有無を示す人検知結果を取得する人検知結果取得部２１と、人検知結果取得部２１が取得した人検知結果を用い、車両の進行方向に人が存在する場合に車両と人との相対速度を算出する相対速度算出部３３とを備える。音調整部３１は、相対速度算出部３３が算出した相対速度に応じて車外スピーカ３に再生させる音楽の周波数を高周波数側にシフトさせる。これにより、車両の進行方向にいる人に、疑似ドップラ効果によって車両の接近を知らせることができる。

また、実施の形態３に係る車両接近音制御装置１０は、車両の周辺における人の有無を示す人検知結果を取得する人検知結果取得部２１を備える。音調整部３１は、人検知結果取得部２１が取得した人検知結果を用い、車両の周辺に人が存在する場合に、車室内で再生している音楽の全周波数帯域より狭い周波数帯域について、車外スピーカ３に再生させる音楽の音量を大きくする。これにより、幅広い年代の人が聞き取りやすく、かつ不愉快にさせない音質にできる。

実施の形態４．
図１１は、この発明の実施の形態４に係る車両接近音制御装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態４に係る車両接近音制御装置１０は、図６に示した実施の形態３の車両接近音制御装置１０が変形され、人検知結果取得部２１から制御部１２へ人検知結果が出力される構成である。
なお、図１１において図６と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

上記実施の形態３に係る車両接近音制御装置１０では、制御部１２は車両の走行速度が予め定められた速度以下である場合に音調整部３１により調整された音楽信号を車外スピーカ３に再生させる構成であった。これに対し、実施の形態４に係る車両接近音制御装置１０では、制御部１２は車両の走行速度が予め定められた速度以下であり、かつ車両の周辺に人が存在する場合に音調整部３１により調整された音楽信号を車外スピーカ３に再生させる構成である。

次に、この発明の実施の形態４に係る車両接近音制御装置１０の動作例を説明する。図１２は、この発明の実施の形態４に係る車両接近音制御装置１０の動作例を示すフローチャートである。車両接近音制御装置１０は、図１２のフローチャートに示される動作と図３のフローチャートに示される動作を並行して繰り返し行う。なお、図１２のステップＳＴ１，ＳＴ３の処理は図２のステップＳＴ１，ＳＴ３の処理と同じであり、図１２のステップＳＴ３１，ＳＴ３２の処理は図７〜図１０のステップＳＴ３１，ＳＴ３２の処理と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳＴ２において、制御部１２は、車速取得部１１により取得された車速情報を用い、走行速度が予め定められた速度以下である場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２１に進み、走行速度が予め定められた速度より大きい場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）、ステップＳＴ１に戻る。
ステップＳＴ２１において、人検知結果取得部２１は、車両の周辺における人の有無を示す人検知結果を人検知部５から取得する。
ステップＳＴ２２において、制御部１２は、人検知結果取得部２１により取得された人検知結果を用い、車両の周辺に人が存在する場合（ステップＳＴ２２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３１に進み、車両の周辺に人が存在しない場合（ステップＳＴ２２“ＮＯ”）、ステップＳＴ１に戻る。

以上のように、実施の形態４に係る車両接近音制御装置１０は音調整部３１を備える。制御部１２は、車速取得部１１が取得した車速情報および人検知結果取得部２１が取得した人検知結果を用い、走行速度が予め定められた速度以下であり、かつ、車両の周辺に人が存在する場合に、音調整部３１が周波数または周波数ごとの音量を調整した音楽を車外スピーカ３に再生させるように制御する。この構成により、車両の走行速度が予め定められた速度以下で静かに走行している場合であっても、車両の周辺に人がいなければ車外スピーカ３は車両接近音を再生しない。また、車両の周辺に人がいる場合には、車両の周辺にいる人が聞き取りやすく、かつ不愉快にさせない音質の音楽を車外スピーカ３から再生できる。

実施の形態５．
図１３は、この発明の実施の形態５に係る車両接近音制御装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態５に係る車両接近音制御装置１０は、図１１に示した実施の形態４の車両接近音制御装置１０に対して車室内音調整部５１が追加された構成である。また、車両にはマイク７が搭載されている。
なお、図１３において図１１と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

音源１の音楽信号が車外スピーカ３により再生された場合、車外スピーカ３から車室内に入る音楽成分は車室内で再生されている音楽と同じであるため、運転者および同乗者にとって異音にはならない。しかし、車外スピーカ３から車室内に入る音楽成分が車室内で再生されている音楽に混合することにより、運転者および同乗者に聞こえる音楽の音質が変化する。そこで、実施の形態５では、車外スピーカ３から車室内に入る音楽成分による車室内で再生されている音楽の音質への影響を排除する。

マイク７は、車外スピーカ３から車室内に入る音楽成分を集音し、集音した音楽信号を車室内音調整部５１に出力する。

車室内音調整部５１は、音楽再生の指示を制御部１２から受け取ると、車外スピーカ３から車室内に入る音楽成分を打ち消すように音源１の音楽信号の周波数を調整し、車室内スピーカ２へ出力する。具体的には、車室内音調整部５１は、マイク７が集音した音楽信号とは逆位相の信号を生成し、生成した逆位相の信号を音源１の音楽信号に混合することで車外スピーカ３から車室内に入る音楽成分を打ち消し、混合後の音楽信号を車室内スピーカ２へ出力する。
一方、車室内音調整部５１は、音楽再生の指示が制御部１２から無い場合、音源１の音楽信号を受け取ってそのまま車室内スピーカ２へ出力する。

なお、制御部１２は、音楽再生の指示を、音処理部１５だけでなく車室内音調整部５１にも出力する。

次に、この発明の実施の形態５に係る車両接近音制御装置１０の動作例を説明する。図１４は、この発明の実施の形態５に係る車両接近音制御装置１０の動作例を示すフローチャートである。車両接近音制御装置１０は、図１４のフローチャートに示される動作と、図１２のフローチャートに示される動作と、図３のフローチャートに示される動作とを並行して繰り返し行う。

ステップＳＴ５１において、車室内音調整部５１は、音楽再生の指示を制御部１２から受け取った場合（ステップＳＴ５１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５２に進み、音楽再生の指示がない場合（ステップＳＴ５１“ＮＯ”）、ステップＳＴ５４に進む。

ステップＳＴ５２において、車室内音調整部５１は、マイク７が集音した音楽信号と音源１の音楽信号とを用い、車外スピーカ３から車室内に入る音楽成分を打ち消すように音源１の音楽信号の周波数を調整する。

ステップＳＴ５３において、車室内音調整部５１は、ステップＳＴ５２で調整した音楽信号を車室内スピーカ２に出力する。車室内スピーカ２は、車室内音調整部５１から受け取った調整後の音楽信号を車室内で再生する。これにより、車外スピーカ３から音楽が再生されている間、この音楽に車外スピーカ３から車室内に入る音楽成分が混合することによる、車室内で運転者および同乗者に聞こえる音楽の音質変化を防止できる。

ステップＳＴ５４において、車室内音調整部５１は、音源１の音楽信号を調整せずに車室内スピーカ２に出力する。車室内スピーカ２は、車室内音調整部５１から受け取った音源１の音楽信号を車室内で再生する。

以上のように、実施の形態５に係る車両接近音制御装置１０は、車外スピーカ３から車室内に入る音楽成分を打ち消すように車室内で再生している音楽の周波数を調整する車室内音調整部５１を備える。これにより、車外スピーカ３から車室内に入る音楽成分による、車室内で運転者および同乗者に聞こえる音楽の音質変化を防止できる。

なお、上記説明では車室内音調整部５１を実施の形態４の車両接近音制御装置１０に適用した構成を例示したが、この構成に限定されるものではなく、車室内音調整部５１を実施の形態１〜４の車両接近音制御装置１０に適用してもよい。

最後に、この発明の各実施の形態に係る車両接近音制御装置１０のハードウェア構成例を説明する。図１５Ａおよび図１５Ｂは、この発明の各実施の形態に係る車両接近音制御装置１０のハードウェア構成例を示す図である。車両接近音制御装置１０における車速取得部１１、人検知結果取得部２１、および環境取得部３２は、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を経由して、車両に搭載された車速検知部４、人検知部５、および環境検知部６等の車載機器との間で情報をやり取りする通信装置１００である。

車両接近音制御装置１０における制御部１２、ステレオ判定部１３、モノラル変換部１４、音処理部１５、音調整部３１、相対速度算出部３３、および車室内音調整部５１の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、車両接近音制御装置１０は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１０１であってもよいし、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０３であってもよい。

図１５Ａに示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。制御部１２、ステレオ判定部１３、モノラル変換部１４、音処理部１５、音調整部３１、相対速度算出部３３、および車室内音調整部５１の機能を複数の処理回路１０１で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１０１で実現してもよい。また、処理回路１０１が通信装置１００を内蔵してもよい。

図１５Ｂに示されるように、処理回路がプロセッサ１０３である場合、制御部１２、ステレオ判定部１３、モノラル変換部１４、音処理部１５、音調整部３１、相対速度算出部３３、および車室内音調整部５１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。プロセッサ１０３は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、車両接近音制御装置１０は、プロセッサ１０３により実行されるときに、上述した図２および図３等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。また、このプログラムは、制御部１２、ステレオ判定部１３、モノラル変換部１４、音処理部１５、音調整部３１、相対速度算出部３３、および車室内音調整部５１の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

ここで、プロセッサ１０３とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、またはマイクロコンピュータ等のことである。
メモリ１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスクまたはフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。

なお、制御部１２、ステレオ判定部１３、モノラル変換部１４、音処理部１５、音調整部３１、相対速度算出部３３、および車室内音調整部５１の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、車両接近音制御装置１０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

以上説明したこの発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

１ 音源、２ 車室内スピーカ、３ 車外スピーカ、４ 車速検知部、５ 人検知部、６ 環境検知部、７ マイク、１０ 車両接近音制御装置、１１ 車速取得部、１２ 制御部、１３ ステレオ判定部、１４ モノラル変換部、１５ 音処理部、２１ 人検知結果取得部、３１ 音調整部、３２ 環境取得部、３３ 相対速度算出部、５１ 車室内音調整部、１００ 通信装置、１０１ 処理回路、１０２ メモリ、１０３ プロセッサ。

Claims (9)

1. 車両の走行速度を示す車速情報を取得する車速取得部と、
   前記車速取得部が取得した車速情報を用い、走行速度が予め定められた速度以下である場合に車室内で再生している音楽を車外に備えられた車外スピーカに再生させるように制御する制御部とを備える車両接近音制御装置。
2. 前記車両の周辺における人の有無を示す人検知結果を取得する人検知結果取得部を備え、
   前記制御部は、前記車速取得部が取得した車速情報および前記人検知結果取得部が取得した人検知結果を用い、走行速度が予め定められた速度以下であり、かつ前記車両の周辺に人が存在する場合に、前記車室内で再生している音楽を前記車外スピーカに再生させるように制御することを特徴とする請求項１記載の車両接近音制御装置。
3. 前記車外スピーカに再生させる音楽の周波数または周波数ごとの音量の少なくとも一方を調整する音調整部を備えることを特徴とする請求項１記載の車両接近音制御装置。
4. 前記車外の環境を示す環境情報を取得する環境取得部を備え、
   前記音調整部は、前記環境取得部が取得した環境情報を用い、環境に応じて前記車外スピーカに再生させる音楽の周波数ごとの音量を調整することを特徴とする請求項３記載の車両接近音制御装置。
5. 前記車両の周辺における人の有無を示す人検知結果を取得する人検知結果取得部と、
   前記人検知結果取得部が取得した人検知結果を用い、前記車両の進行方向に人が存在する場合に前記車両と前記人との相対速度を算出する相対速度算出部とを備え、
   前記音調整部は、前記相対速度算出部が算出した相対速度に応じて前記車外スピーカに再生させる音楽の周波数を高周波数側にシフトさせることを特徴とする請求項３記載の車両接近音制御装置。
6. 前記車両の周辺における人の有無を示す人検知結果を取得する人検知結果取得部と、
   前記音調整部は、前記人検知結果取得部が取得した人検知結果を用い、前記車両の周辺に人が存在する場合に、前記車室内で再生している音楽の全周波数帯域より狭い周波数帯域について、前記車外スピーカに再生させる音楽の音量を大きくすることを特徴とする請求項３記載の車両接近音制御装置。
7. 前記制御部は、前記車速取得部が取得した車速情報および前記人検知結果取得部が取得した人検知結果を用い、走行速度が予め定められた速度以下であり、かつ前記車両の周辺に人が存在する場合に、前記車室内で再生している音楽を前記車外スピーカに再生させるように制御することを特徴とする請求項５または請求項６記載の車両接近音制御装置。
8. 前記車室内で再生している音楽がステレオ音源であるか否かを判定するステレオ判定部と、
   前記ステレオ判定部が前記音楽をステレオ音源であると判定した場合に、前記音楽をモノラル音源に変換するモノラル変換部とを備えることを特徴とする請求項１から請求項７のうちのいずれか１項記載の車両接近音制御装置。
9. 前記車外スピーカから車室内に入る音楽成分を打ち消すように前記車室内で再生している音楽の周波数を調整する車室内音調整部を備えることを特徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか１項記載の車両接近音制御装置。

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