JP6525658B2 - 車両接近通報装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両接近通報装置に関し、特に、車両の接近を歩行者等に分かりやすく通報する車両接近通報装置に関する。

従来の車両はエンジンを駆動源として走行するタイプが主であり、歩行者は、車両が発するエンジン音によって、後方や死角から接近する車両を認識することができた。しかし、電気自動車やハイブリッド車などの、電動機を駆動源とする車両は、エンジン音を発しないため、歩行者は、車両のエンジン音によって車両の接近を認識することが困難である。

そこで、歩行者が車両の接近を認識しやすくするために、電気自動車やハイブリッド車では、通報音を発生させるようにしている。

特許文献１では、昼夜などの状況に応じて警報音の周波数成分を変化させる車両接近警報装置が記載されている。具体的には、この文献の〔００２３〕等を参照して、昼間用発音データは低周波成分が増加されている一方、夜間用発音データは高周波成分が増加されている。これにより、昼間および夜間の両方にて、歩行者に聞き取りやすい警報音を発音することが可能とされている。

特許文献２では、合成信号音を構成する各周波数のレベルを個別に補正することが出来る車両接近通報装置が記載されている。具体的には、この文献の〔００２８〕等を参照すると、車速の上昇に伴って、通報音の音程が徐々に高くなるように、合成音信号を構成する４つの周波数成分の周波数を、徐々に高くしている。

特許文献３では、走行状態によって、発生させる音響の特定周波数成分を変える音響発生装置が記載されている。具体的には、この文献の〔００１２〕等を参照して、エンジン始動音、走行開始音、低速走行音等を予め記録しておき、車両の状況に応じて、これらの音の何れかを、スピーカーから発音している。

特許文献４では、特定の歩行者などへ向けて接近告知音を発音する車両用接近告知装置が記載されている。具体的には、この文献の〔００６９〕等を参照して、乗員の意思に基いて、歩行者等に対して、スピーカーから接近告知音が発せられている。

特許文献５には、前進か後退かで発音方向を自動で切り替える車両接近通報装置が記載されている。具体的には、この文献の〔００５３〕等を参照すると、シフトセンサにより、運転者がシフトレバーを操作して車両の後進が選択されたことを検知した時には、車両の後方に向かって超音波が放射される。

特許文献６には、周囲の情報によって、変調された変調信号を合成して発音する接近警告音発生装置が記載されている。具体的には、〔００２４〕等を参照して、接近警告音発生装置は、エンジン擬似音に、車両の周囲の情報が重畳された変調信号を合成して放音している。これにより、接近警告音で、車両の接近を歩行者等に告知すると同時に、他車両の接近等も合わせて伝達することができる。

特開２０１２−２１８６６２号公報 特開２０１３−２０５４７８号公報 特開２００４−１３６８３１号公報 特開２００８−１６２４７７号公報 特開２０１１−５０１８４号公報 特開２０１１−２０１３６８号公報

しかしながら、上記した特許文献に記載された発明では、歩行者等に対して、車両の接近を分かりやすく通報することが必ずしも容易でない課題があった。

具体的には、特許文献１に記載された発明では、昼間又は夜間に於いて、増加される部分の周波数成分は予め決定されているので、車両の周囲の状況に応じて通報音を細かく制御することができない課題があった。このような課題は、特許文献２、特許文献３、特許文献４および特許文献５に記載された発明に関しても、同様であった。

また、特許文献６に記載された発明では、周囲の状況に応じて変調された変調信号を含む接近警告音を外部に放音しているが、この変調信号は周囲情報を示すものであり、車両の接近を分かりやすくするためのものではない。よって、特許文献６に記載された発明では、接近警告音の分かりやすさを向上させることは困難であった。

本発明は、このような問題点を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、周囲の環境が変化したとしても、車両の接近を歩行者等に分かりやすく通報することを可能とする車両接近通報装置を提供することにある。

本発明は、車両の接近を周囲に通報するための通報音を出力する車両接近通報装置であり、通常の通報音である第１通報音を示す第１通報音信号と、前記第１通報音に付加される特定の周波数帯域の付加音を示す付加音信号と、を記憶する記憶手段と、所定の条件が満たされた時に、前記第１通報音信号に付加される、前記付加音信号の発音音圧および発音時間を決定する付加音決定手段と、決定された前記発音音圧および前記発音時間に基いて、前記第１通報音信号に前記付加音信号を付加することで、第２通報音信号を生成する混合手段と、前記第２通報音信号に基づく第２通報音を発音する通報手段と、前記車両の外部の状態を検知する車外状態検知手段と、を具備し、前記車外状態検知手段は前記車両の前方を撮影するカメラを含み、前記通報手段は、通常の状況では前記第１通報音を発音する一方、前記カメラが前記車両の前方に人が存在することを検知したら、前記第２通報音を発音し、前記車外状態検知手段が、車外の状況が昼間であることを検知したら、前記付加音決定手段は、前記付加音信号の発音音圧を大きくし、前記車外状態検知手段が、車外の状況が夜間であることを検知したら、前記付加音決定手段は、前記付加音信号の発音音圧を小さくすることを特徴とする。

更に本発明の車両接近通報装置は、前記第１通報音信号は、低周波数側で音圧が大きくなる第１周波数成分と、高周波数側で音圧が大きくなる第２周波数成分と、を含み、前記付加音信号は、前記第２周波数成分と重畳する周波数成分を含むことを特徴とする。

更に本発明の車両接近通報装置は、前記混合手段で生成された前記第２通報音信号は、増幅手段にて増幅された後に、前記通報手段に入力されることを特徴とする。

更に本発明の車両接近通報装置は、前記車両の状態を検知する車両状態検知手段を、更に具備し、前記車両状態検知手段が、前記車両が後退していることを検知したときは、前記通報手段は、前記第１通報音と、前記第２通報音とを交互に発音することを特徴とする。

更に本発明の車両接近通報装置は、前記車外状態検知手段が、車外の状況が市街地であることを検知したら、前記付加音決定手段は、前記付加音信号の発音時間を長くし、前記車外状態検知手段が、車外の状況が郊外であることを検知したら、前記付加音決定手段は、前記付加音信号の発音時間を短くする、ことを特徴とする。

更に本発明の車両接近通報装置は、前記付加音決定手段は、前記車両を運転する運転者の操作に応じて、前記第１通報音信号に付加される前記付加音信号の発音音圧および発音時間を決定することを特徴とする。

更に本発明の車両接近通報装置は、前記車両の車速と、前記付加音信号の発音音圧とが、正の相関関係を有することを特徴とする。

本発明は、車両の接近を周囲に通報するための通報音を出力する車両接近通報装置であり、通常の通報音である第１通報音を示す第１通報音信号と、前記第１通報音に付加される特定の周波数帯域の付加音を示す付加音信号と、を記憶する記憶手段と、所定の条件が満たされた時に、前記第１通報音信号に付加される、前記付加音信号の発音音圧および発音時間を決定する付加音決定手段と、決定された前記発音音圧および前記発音時間に基いて、前記第１通報音信号に前記付加音信号を付加することで、第２通報音信号を生成する混合手段と、前記第２通報音信号に基づく第２通報音を発音する通報手段と、前記車両の外部の状態を検知する車外状態検知手段と、を具備し、前記車外状態検知手段は前記車両の前方を撮影するカメラを含み、前記通報手段は、通常の状況では前記第１通報音を発音する一方、前記カメラが前記車両の前方に人が存在することを検知したら、前記第２通報音を発音し、前記車外状態検知手段が、車外の状況が昼間であることを検知したら、前記付加音決定手段は、前記付加音信号の発音音圧を大きくし、前記車外状態検知手段が、車外の状況が夜間であることを検知したら、前記付加音決定手段は、前記付加音信号の発音音圧を小さくすることを特徴とする。従って、車両自体または車両外部の状況に応じて、第１通報音に付加される付加音の発音音圧および発音時間を決定して第２通報音を生成しているので、その状況に応じて歩行者等に認知されやすい第２通報音を発音することができる。更には、付加音を付加することにより生成される第２通報音を、車外の状況に応じた適切な音とすることができる。また、付加音を付加することにより生成される第２通報音を、昼間は認知されやすくし、且つ、夜間は静かにすることができる。

更に本発明の車両接近通報装置によれば、前記第１通報音信号は、低周波数側で音圧が大きくなる第１周波数成分と、高周波数側で音圧が大きくなる第２周波数成分と、を含み、前記付加音信号は、前記第２周波数成分と重畳する周波数成分を含む。従って、付加音が比較的高い周波数成分を有しているので、付加音を付加することで生成される第２通報音が歩行者等により認知されやすくなる。

更に本発明の車両接近通報装置によれば、前記混合手段で生成された前記第２通報音信号は、増幅手段にて増幅された後に、前記通報手段に入力される。従って、付加音が合成された後の第２通報音を増幅させて発音しているため、ノイズの発生が少なく、違和感が少ない通報音となる。

更に本発明の車両接近通報装置によれば、前記車両の状態を検知する車両状態検知手段を、更に具備し、前記車両状態検知手段が、前記車両が後退していることを検知したときは、前記通報手段は、前記第１通報音と、前記第２通報音とを交互に発音する。従って、通報音が断続音のように聞こえるので、歩行者は、車両が後退していることを認知することができる。

更に本発明の車両接近通報装置によれば、前記車外状態検知手段が、車外の状況が市街地であることを検知したら、前記付加音決定手段は、前記付加音信号の発音時間を長くし、前記車外状態検知手段が、車外の状況が郊外であることを検知したら、前記付加音決定手段は、前記付加音信号の発音時間を短くする。従って、付加音を付加することにより生成される第２通報音を、市街地では認知されやすくし、且つ、郊外で静かにすることができる。

更に本発明の車両接近通報装置によれば、前記付加音決定手段は、前記車両を運転する運転者の操作に応じて、前記第１通報音信号に付加される前記付加音信号の発音音圧および発音時間を決定する。従って、車両の接近に気づいていない歩行者等に対して、より確実に第２通報音を認知させることができる。

更に本発明の車両接近通報装置によれば、前記車両の車速と、前記付加音信号の発音音圧とが、正の相関関係を有する。従って、車両が比較的高速で移動していることを、周囲の歩行者等に対して通報することができる。

本発明の車両接近通報装置を示す図であり、（Ａ）は車両を示す側面図であり、（Ｂ）は車両接近通報装置を示すブロック図である。 本発明の車両接近通報装置を示す図であり、（Ａ）から（Ｃ）は各音源の音圧を示すグラフである。 本発明の車両接近通報装置を示す図であり、（Ａ）は発音される通報音を示すタイミングチャートであり、（Ｂ）は付加音信号を示すグラフであり、（Ｃ）および（Ｄ）は付加音信号の特性を示すグラフである。 本発明の車両接近通報装置を示す図であり、通報の手順を示すフローチャートである。

以下、図を参照して、本形態の車両接近通報装置を説明する。

図１を参照して、本形態の車両接近通報装置１２の概略的構成を説明する。図１（Ａ）は車両接近通報装置１２が装備された車両１０を示す側面図であり、図１（Ｂ）は車両接近通報装置１２の構成を示すブロック図である。

図１（Ａ）を参照して、本形態の車両接近通報装置１２は、例えば、電気自動車、ハイブリッド自動車または燃料電池車である車両１０に備えられる。車両１０が電気自動車等である場合、走行時にエンジン音が発生しないので、歩行者や自転車搭乗者等は、車両１０の接近に気付き難い。そこで、本形態では、車両接近通報装置１２から、通報音を発音させることで、歩行者等に車両１０の接近を通報している。

車両接近通報装置１２は、カメラ１４（車外状態検知手段）と、操作ボタン２０と、演算ユニット１６と、スピーカー１８（通報手段）と、から構成されている。車両接近通報装置１２の役割は、車外状況等の条件に応じて、所定の通報音信号を生成し、この通報音信号に基づく通報音を、車外に向けて発音することにある。本形態の車両接近通報装置１２が、車両１０に装置されることにより、歩行者等は、車両１０が接近していることを、より確実に認知することができる。

カメラ１４は、例えば、車両１０の車室内に於いて、前方上部に取り付けられて前方を向くステレオカメラから構成されている。カメラ１４は、フロントガラスを透過して車両の前方を撮影した画像に基づいて、車両とその前方に位置する物体との距離を算出する機能を有する。また、カメラ１４から得られた画像を解析することにより、画像内に存在する、歩行者、自転車搭乗者、車両、建物、道路、等を認識することが出来る。

操作ボタン２０は、運転席の近傍（例えばインスツルメントパネル）に配置された、例えば押しボタン式のボタンである。本形態では、運転者が操作ボタン２０を押圧することで、スピーカー１８から所定の通報音が所定時間に渡り発音される。係る操作に関しては、図４等を参照して後述する。

演算ユニット１６は、上記したカメラ１４や操作ボタン２０から入力される情報に基いて、所定の演算処理を行い、演算処理により生成した通報音を示す通報音信号を、スピーカー１８に出力する機能を有する。演算ユニット１６としては、所定の記憶回路と演算回路とを備えたマイコン（ＥＣＵ（Electronic Control Unit））が採用される。

スピーカー１８は、車両１０の前端付近に備えられており、車両１０が接近していることを知らせる通報音を発音する機能を有する。

図１（Ｂ）を参照して、車両接近通報装置１２は、上記した、操作ボタン２０、カメラ１４、演算ユニット１６およびスピーカー１８に加えて、車両状態検出部２２（車両状態検知手段）を備えている。車両接近通報装置１２を構成する各部位は、ハーネス等の接続手段を経由して、電気的に相互に接続されている。車両状態検出部２２、操作ボタン２０およびカメラ１４は、演算ユニット１６の入力側端子と接続される。スピーカー１８は演算ユニット１６の出力側端子と接続される。

車両状態検出部２２は、車両１０自体の状態を検出する部位である。具体的には、車両状態検出部２２は、車両１０の車速、ギアシフト位置、エンジン油圧、ブレーキスイッチおよびテールランプ等の稼働状況を検出し、その稼働状況を示す電気信号を演算ユニット１６に出力する。

車両１０の車速は、通報音を通報するべき車速であるか否かの判断に用いられる。

ギアシフト位置は、車両１０の走行状態が、停止状態（パーキング状態）、前進状態（ドライブ状態）、後進状態（リバース状態）であるかの判断に用いられる。

エンジン油圧は、車両１０が走行中であるか否かを示し、エンジン油圧が一定以上であればエンジンが回転中であると判断され、エンジン油圧が一定未満であればエンジンは停止していると判断される。

ブレーキスイッチは、車両１０が走行中であるか否かの判断に用いられる。ブレーキスイッチがオン状態のままであればブレーキが作動していると判断され、ブレーキスイッチがオフ状態のままであればブレーキは作動していないと判断される。

テールランプは、車外の状況が昼間であるか夜間であるかの判断に用いられ、テールランプがオフ状態であれば車外の状況が昼間であると判断され、テールランプがオン状態であれば車外の状況が夜間であると判断される。

操作ボタン２０は、車両１０の接近を歩行者等に知らしめるために、運転者が強制的に通報音を発音するべきと判断した際に、操作する部位である。運転者が操作ボタン２０を押圧したら、その旨を示す電気信号が演算ユニット１６に入力される。

カメラ１４は、車両１０の前方を撮影することで画像データを得る。本形態では、得られた画像データに対して画像処理を施すことにより、車両１０の前方周囲に歩行者や自転車等が有るか否かの判断を行う。また、ステレオカメラであるカメラ１４から得られた画像データを処理することで、車両１０とその前方に存在する歩行者等との距離を算出することも出来る。カメラ１４で得られた画像に基づく情報は、演算ユニット１６に入力される。

演算ユニット１６は、車体環境演算部２４、発音制御部２６および発音出力部３８から構成されている。

車体環境演算部２４は、上記した、車両状態検出部２２、操作ボタン２０およびカメラ１４からの出力を受けて所定の演算処理を行うことで、車両１０自体およびその周囲の環境に関する情報処理を行う部位である。車両状態検出部２２の演算結果は発音制御部２６に入力される。

発音制御部２６は、車体環境演算部２４から入力される情報に基いて、通報音信号を生成する部位である。発音制御部２６は、発音条件演算部２８と、第１記憶部３０と、第２記憶部３２と、付加音決定部３４と、ミキサー３６と、を有している。

発音条件演算部２８は、車体環境演算部２４から入力される情報に基いて、付加音信号の発音音圧および発音時間を決定するための演算を行う。ここで考慮される情報としては、車速、モータの駆動力で走行しているか否か、車両１０が前進状態であるか後進状態であるか、車外の状況が昼間であるか夜間であるか、前方の車線内に歩行者等が存在するか否か、車外が市街地であるか郊外であるか、道路幅、道路脇の建物の数、操作ボタン２０の操作状況、等が含まれる。

第１記憶部３０（記憶手段）は、通常の通報音である第１通報音信号が保存されている。第１通報音信号としては、例えば擬似エンジン音が採用される。ここで、第１通報音信号とは、車両１０の前方に歩行者等が存在しない場合に、モータで駆動される車両１０の存在を周囲に通報するために、発音される音である。

第２記憶部３２（記憶手段）は、上記した第１通報音信号に付加される付加音信号が保存されている。付加音信号の周波数帯域としては、例えば、歩行者等に認知されやすい２ＫＨｚが採用される。

付加音決定部３４（付加音決定手段）は、発音条件演算部２８により演算された条件に基いて、第１通報音信号に付加される付加音信号の発音音圧および発音時間を決定している。

ミキサー３６（混合手段）は、必要に応じて、第１記憶部３０に記憶された第１通報音信号に対して、第２記憶部３２に記憶された付加音信号を付与する。具体的には、車両１０の前方に歩行者等が存在しなければ、ミキサー３６は、第１通報音信号に対して、付加音信号を付与しない。一方、車両１０の前方に歩行者等が存在する等の場合は、ミキサー３６は、第１通報音信号に対して、付加音信号を付与し、第２通報音信号を生成する。その際、付加される付加音信号の発音音量および発音時間は付加音決定部３４により決定される。本形態では、アンプである発音出力部３８の前段にて、リアルタイムに、第１通報音信号に付加音信号を付与することで第２通報音信号を生成しているので、発音される通報音にノイズが発生することが抑止されている。

発音出力部３８（増幅手段）は、ミキサー３６で生成された通報音信号を増幅する機能を有する。増幅された通報音信号はスピーカー１８に入力され、スピーカー１８は通報音信号に基づく通報音を車外に向けて発音する。本形態では、後述するように、車両１０の前方に歩行者等が存在するときには、第１通報音と第２通報音とを相互に発音している。

図２を参照して、次に、上記した第１通報音信号、付加音信号および第２通報音信号を説明する。図２（Ａ）は第１通報音信号を示すグラフであり、図２（Ｂ）は付加音信号を示すグラフであり、図２（Ｃ）は第２通報音信号を示すグラフである。これらのグラフにて、横軸は周波数を示し、縦軸は音圧を示す。

図２（Ａ）を参照して、車両１０の前方に歩行者等が存在しない状況にて発せられる第１通報音信号は、２つの周波数帯域において音圧が大きくなっている。具体的には、第１通報音信号は、低周波側で音圧が大きくなる第１周波数成分４０と、高周波側（２ＫＨｚ付近）で音圧が大きくなる第２周波数成分４２と、を有している。低周波側の第１周波数成分４０を有していることで、第１通報音信号は、聴力が弱い高齢者等に対して認知されやすく成る。また、高周波側の第２周波数成分４２を有していることで、第２通報音信号は、若齢者に対して認知されやすく成る。

図２（Ｂ）を参照して、上記した第１通報音信号に対して適宜付与される付加音信号は、２ＫＨｚ付近の周波数成分から構成されている。即ち、付加音信号の周波数帯域は、図２（Ａ）に示す第１通報音信号の第２周波数成分４２の周波数帯域と、重畳している。

図２（Ｃ）に、上記した第１通報音信号に付加音信号を付加することで生成された第２通報音信号を示す。この図に示す第２通報音信号は、上記した第１通報音信号と同様に、低周波側で音圧が大きくなる第１周波数成分４４と、高周波側で音圧が大きくなる第２周波数成分４６と、を有している。第２通報音信号の第２周波数成分４６は、上記した付加音信号が付加されることにより、第１通報音信号の第２周波数成分４２よりも、音圧が大きくなっている。これにより、第２通報音信号は、第１通報音信号よりも、歩行者等から認知されやすい音となっている。本形態では、第１通報音と第２通報音とを相互にスピーカー１８から発音している。

図３を参照して、本形態に於ける通報方法を更に説明する。図３（Ａ）は通報音の発音パターンを示すチャートであり、図３（Ｂ）は付加音信号を示すグラフであり、図３（Ｃ）は車速と付加音信号の発音音圧との関係を示すグラフであり、図３（Ｄ）は歩行者等との距離と付加音信号の発音時間との関係を示すグラフである。

図３（Ａ）を参照して、本形態では、歩行者等が車両前方に存在する場合、第１通報音を発音する第１期間と、第２通報音を発音する第２期間とを繰り返している。ここで、第１期間の長さＤ１は例えば５００ｍｓ〜１ｓであり、第２期間の長さＤ２は例えば５００ｍｓ〜１ｓである。このように、第１通報音と第２通報音とを繰り返して発音することで、車両１０の周囲に存在する歩行者等が、通報音を認知しやすく成る。また、車両１０が後進している場合には、通報音が断続音のように聞こえ、その通報音を聞いた歩行者等は、車両１０の後進を認知することが出来る。

図３（Ｃ）を参照して、本形態では、車速が早くなるに従い、付加音信号の音圧を高くしている。即ち、両者は正の相関関係を有している。よって、車速に応じて、図３（Ｂ）に示す付加音信号の音圧が高くなる。このようにすることで、車速が速い車両１０の接近を、より確実に歩行者等に通報することができるので、車両１０と歩行者等との接触を防止する効果が大きくなる。

更に本形態では、付加される付加音信号の音圧を、昼間と夜間とで異ならせている。ここでは、付加音信号の音圧は、昼間（実線）のほうが夜間（点線）よりも大きい。即ち、付加音信号が付加されることで生成される第２通報音信号の音圧は、昼間の方が夜間よりも大きい。昼間に於ける第２通報音信号を比較的大きくすることで、外界の騒音が大きい昼間であっても、第２通報音が歩行者等により認知されやすく成る。

図３（Ｄ）を参照して、本形態では、歩行者等との距離に応じて図３（Ａ）に示した発音サイクルを可変としている。ここでは、歩行者等との距離が長くなるに従い、第２通報音が発音される期間Ｄ２（図３（Ａ））の時間を長くしている。また、第１通報音が発音される期間Ｄ１は、例えば１ｓに固定されている。このようにすることで、歩行者等に対して、通報音が徐々に変化するように聞こえ（例えば、通報音から警報音のように聞こえ）、車両１０の存在をより確実に通報することができる。

更に本形態では、第２通報音の発音時間は、市街地（実線）の方が郊外（点線）よりも長くされている。これにより、騒音が大きい市街地においては通報音が歩行者等に認知されやすくなり、騒音が少ない郊外においては通報音が大きくなりすぎることが抑制される。

図４に基いて、上記した各図も参照しつつ、上記した構成を有する車両接近通報装置１２を用いて通報を行う方法を説明する。ここで、付加音の条件を決定する以下の演算は、図１（Ｂ）に示す発音制御部２６により行われる。

先ず、車両１０の車速が所定以下であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。ここで、所定の速度とは、例えば、３０ｋｍ／ｈｒ以下または２０ｋｍ／ｈｒ以下程度の低速である。ハイブリッド自動車等が低速にて走行している場合、その周囲の歩行者等は、車両１０の接近に気づき難いので、本形態では以下に述べるように、車両１０の存在を通報する通報音を発音している。車速が一定以下であれば、ステップＳ１２に移行し（ステップＳ１１のＹＥＳ）、車速が一定速度よりも早ければ（ステップＳ１１のＮＯ）以下のステップに移行せず、通報音を発音しない（ステップＳ１４）。

次に、車両１０がモータ走行中であるか否かを判断し（ステップＳ１２）、モータ走行中であれば（ステップＳ１２のＹＥＳ）ステップＳ１５に移行する。一方、モータ走行中でなければ（ステップＳ１２のＮＯ）、回転するエンジンから発生するエンジン音により、歩行者等は車両の存在を認知できるので、以下のステップに移行しない（ステップＳ１４）。

ステップＳ１５では、ギアの位置を判断する。ギアの位置がＰ（停車位置）であれば、車両１０が移動しないので、歩行者等と接触する危険性が無く、以下のステップに移行しない（ステップＳ１６）。ギアの位置がＤ（前進）等であれば、車両１０が走行しているので、通報音を発音するためにステップＳ１８に移行する。

一方、ギアの位置がＲ（後進）であれば、車両１０が後進していることを周囲に通報するために、後進を示す通報音を発音する。具体的には、図３（Ａ）に示したように、第１通報音と第２通報音とを、繰り返し発音する。これにより、通報音が断続的に聞こえるので、この音により歩行者等は車両１０が後進していることを認知することができる。

ステップＳ１８では、車両１０の前方に歩行者等が存在するか否かの判断を行う。この判断は、図１（Ａ）に示すカメラ１４により得られる画像データを用いて行う。車両１０の前方に歩行者等が存在しなければ（ステップＳ１８のＮＯ）、通常の第１通報音を発音する（ステップＳ１９）。ここで、第１通報音とは、図２（Ａ）に示した波形を有する通報音である。

一方、車両１０の前方に歩行者等が存在したら（ステップＳ１８のＹＥＳ）、第１通報音よりも歩行者等に認知されやすい第２通報音を発音するために、以下のステップに移行する。

ステップＳ２０では、昼間か否かの判断を行い（ステップＳ２０）、昼間であれば（ステップＳ２０のＹＥＳ）車速に基づく付加音信号の発音音圧を大きくするＨｉモードとする（ステップＳ２１）（図３（Ｃ）に示す実線）。一方、夜間であれば（ステップＳ２０のＮＯ）、車速に基づく付加音信号の発音音圧を小さくするＬｏモードとする（ステップＳ２２）（図３（Ｃ）に示す点線）。ここで、昼間か否かの判断は、ライトの点灯状況や上記した画像データを用いて行うことが出来る。

ステップＳ２１にてＨｉモードが選択された場合、車両１０が走行する道路が市街地に有るか否かを判断する（ステップＳ２３）。市街地であるか否かの判断は、カメラ１４にて撮影した画像データに基いて行われ、交通量が一定以上の場合や、周囲に存在する建物の数が一定以上の場合に、市街地と判断される。一方、交通量が一定未満の場合や、周囲に存在する建物の数が一定未満の場合は、郊外と判断される。

車両１０が走行する道路が市街地にある場合は（ステップＳ２３のＹＥＳ）、車速に基づく付加音信号の発音時間を比較的長くする（ステップＳ２４）（Ｌｏｎｇモード）。具体的には、図３（Ｄ）に実線で示す発音時間が採用される。

その後、ステップＳ２６では、上記した条件に基づく通報音をスピーカー１８（図１（Ａ））から外部に向けて発音する。このステップで発音される通報音は、第２通報音の発音時間が長く、且つ、第２通報音の発音音圧が高い状態である。一般に、車外の状態が昼間の市街地であると、騒音が比較的多いので、モータ駆動の車両１０は歩行者等に認知され難い環境にある。本ステップでは、第２通報音の発音時間を長くし、且つ、その発音音圧を高くすることで、車両１０の接近を歩行者等に分かりやすく通報している。

一方、車外の環境が郊外である場合は（ステップＳ２３のＮＯ）、車速に基づく付加音源の発音時間を比較的短くする（ステップＳ２５）（Ｓｈｏｒｔモード）。具体的には、図３（Ｄ）に点線で示す発音時間が採用される。

その後、ステップＳ２７では、上記した条件に基づく通報音をスピーカー１８（図１（Ａ））から外部に向けて発音する。このステップで発音される通報音は、第２通報音の発音時間が短く、且つ、第２通報音の発音音圧が高い状態である。本ステップで発音される通報音は、ステップ２６にて発音される通報音よりも、若干静かに聞こえる。よって、通報音が郊外にて過度に大きく聞こえることが抑制される。

ステップＳ２２にて発音音圧が低いＬｏモードが採用された場合、車外の状況が市街地であるか否かの判断を行う（ステップＳ２８）。この判断手法は、上記したステップＳ２３と同様である。

車両１０が走行する道路が市街地にある場合は（ステップＳ２８のＹＥＳ）、車速に基づく付加音信号の発音時間を比較的長くする（ステップＳ２９）（Ｌｏｎｇモード）。その後、ステップＳ３１では、上記した条件に基づく通報音をスピーカー１８（図１（Ａ））から外部に向けて発音する。このステップで発音される通報音は、第２通報音の発音時間が長く、且つ、第２通報音の発音音圧が低い状態である。本ステップでの通報音は、ステップ２７よりも若干静かに聞こえる。よって、夜間において通報音が過度に大きく聞こえることが抑制される。

一方、車外の環境が郊外である場合は（ステップＳ２８のＮＯ）、車速に基づく付加音源の発音時間を比較的短くする（ステップＳ３０）（Ｓｈｏｒｔモード）。その後、ステップＳ３２では、上記した条件に基づく通報音をスピーカー１８（図１（Ａ））から外部に向けて発音する。このステップで発音される通報音は、第２通報音の発音時間が短く、且つ、第２通報音の発音音圧が低い状態である。本ステップで発音される通報音は、ステップ３１にて発音される通報音よりも、若干静かに聞こえる。よって、本ステップでの通報音は、夜間の郊外に於いて適切な大きさとなるように調整されている。

上記のように本形態では、歩行者を前方に確認した場合、通常の第１通報音よりも初音音圧が大きい第２通報音を発音している。更に、車外の状況に応じて、第２通報音の発音音圧および発音時間を調整している。よって、歩行者等に対して適切に車両１０の接近を通知出来るとともに、通報音が過度に大きく聞こえることが抑止されている。

図４（Ｂ）を参照して、運転者の操作により通報を行う方法を説明する。車両１０の進行方向に存在する歩行者等に、自車の存在を知らしめたい場合、運転者は操作ボタン２０（図１（Ａ））を押下する（ステップ５０のＹＥＳ）。そうすると、一定時間（例えば数十秒間）、スピーカー１８（図１（Ａ））から、強制的に通報音が発音され、これにより歩行者等は車両１０の存在を認知することが出来る。本ステップで発音される通報音は、第２通報音の発音音圧は高く、且つ、その発音時間は長い。即ち、本ステップで発音される通報音は、上記したステップＳ２６で発音される通報音に類似している。

尚、このような発音は、操作ボタン２０が操作された場合のみに発音され、操作ボタン２０が押下されない限りは発音されない（ステップＳ５２）。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で変更が可能である。

１０ 車両
１２ 車両接近通報装置
１４ カメラ
１６ 演算ユニット
１８ スピーカー
２０ 操作ボタン
２２ 車両状態検出部
２４ 車体環境演算部
２６ 発音制御部
２８ 発音条件演算部
３０ 第１記憶部
３２ 第２記憶部
３４ 付加音決定部
３６ ミキサー
３８ 発音出力部
４０ 第１周波数成分
４２ 第２周波数成分
４４ 第１周波数成分
４６ 第２周波数成分

Claims (7)

1. 車両の接近を周囲に通報するための通報音を出力する車両接近通報装置であり、
   通常の通報音である第１通報音を示す第１通報音信号と、前記第１通報音に付加される特定の周波数帯域の付加音を示す付加音信号と、を記憶する記憶手段と、
   所定の条件が満たされた時に、前記第１通報音信号に付加される、前記付加音信号の発音音圧および発音時間を決定する付加音決定手段と、
   決定された前記発音音圧および前記発音時間に基いて、前記第１通報音信号に前記付加音信号を付加することで、第２通報音信号を生成する混合手段と、
   前記第２通報音信号に基づく第２通報音を発音する通報手段と、
   前記車両の外部の状態を検知する車外状態検知手段と、を具備し、
   前記車外状態検知手段は前記車両の前方を撮影するカメラを含み、
   前記通報手段は、通常の状況では前記第１通報音を発音する一方、前記カメラが前記車両の前方に人が存在することを検知したら、前記第２通報音を発音し、
   前記車外状態検知手段が、車外の状況が昼間であることを検知したら、前記付加音決定手段は、前記付加音信号の前記発音音圧を大きくし、前記車外状態検知手段が、車外の状況が夜間であることを検知したら、前記付加音決定手段は、前記付加音信号の前記発音音圧を小さくすることを特徴とする車両接近通報装置。
2. 前記第１通報音信号は、低周波数側で音圧が大きくなる第１周波数成分と、高周波数側で音圧が大きくなる第２周波数成分と、を含み、
   前記付加音信号は、前記第２周波数成分と重畳する周波数成分を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両接近通報装置。
3. 前記混合手段で生成された前記第２通報音信号は、増幅手段にて増幅された後に、前記通報手段に入力されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両接近通報装置。
4. 前記車両の状態を検知する車両状態検知手段を、更に具備し、
   前記車両状態検知手段が、前記車両が後退していることを検知したときは、前記通報手段は、前記第１通報音と、前記第２通報音とを交互に発音することを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載の車両接近通報装置。
5. 前記車外状態検知手段が、車外の状況が市街地であることを検知したら、前記付加音決定手段は、前記付加音信号の発音時間を長くし、
   前記車外状態検知手段が、車外の状況が郊外であることを検知したら、前記付加音決定手段は、前記付加音信号の発音時間を短くすることを特徴とする請求項１から請求項４の何れかに記載の車両接近通報装置。
6. 前記付加音決定手段は、前記車両を運転する運転者の操作に応じて、前記第１通報音信号に付加される前記付加音信号の前記発音音圧および前記発音時間を決定することを特徴とする請求項１から請求項５の何れかに記載の車両接近通報装置。
7. 前記車両の車速と、前記付加音信号の前記発音音圧とが、正の相関関係を有することを特徴とする請求項１から請求項６の何れかに記載の車両接近通報装置。
   

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