WO2011152020A1 - ロボットおよび消費電力推定システム - Google Patents

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WO2011152020A1
WO2011152020A1 PCT/JP2011/003011 JP2011003011W WO2011152020A1 WO 2011152020 A1 WO2011152020 A1 WO 2011152020A1 JP 2011003011 W JP2011003011 W JP 2011003011W WO 2011152020 A1 WO2011152020 A1 WO 2011152020A1
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power consumption
power value
devices
setting condition
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PCT/JP2011/003011
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元英 池田
渡部　健
真壮 井上
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株式会社エナリス
株式会社日本総合研究所
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J3/00—Circuit arrangements for ac mains or ac distribution networks
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    • G—PHYSICS
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    • Y04S20/00—Management or operation of end-user stationary applications or the last stages of power distribution; Controlling, monitoring or operating thereof
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    • Y04S20/30—Smart metering, e.g. specially adapted for remote reading

Definitions

  • the present invention relates to a robot for turning on / off an apparatus and a power consumption estimation system.
  • Patent Document 1 load information indicating load processing such as CPU usage rate of electrical equipment and the number of accesses per unit time is acquired, and power consumption for the load processing of electrical equipment is stored in advance as power consumption estimation information.
  • a technique for estimating the power consumption of an electrical device by specifying the power consumption corresponding to the acquired load information with reference to the storage means is disclosed.
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2009-159712
  • the power consumption for the load processing of the electric device needs to be stored in a storage unit in advance. Cannot be estimated.
  • the present invention provides a technique capable of estimating the power consumption of a device even in the case of a device whose power consumption is not specified in advance.
  • a robot includes a device operation unit that turns on or off a plurality of devices that operate by receiving power supplied from a power source, and a total power value that is supplied from the power source to the plurality of devices. Via a power sensor to be measured, a first total power value before turning on or off one of the plurality of devices by a device operation unit and a second total power value after turning on or off the device And a power consumption estimation unit that estimates the power consumption of the device based on the first total power value and the second total power value.
  • one of the plurality of devices can operate under a plurality of setting conditions including the first setting condition and the second setting condition, and the device operation unit sets the device to the first setting condition.
  • the power value acquisition unit uses the device operation unit to turn on the device according to the first setting condition and the second setting condition.
  • the first total power value and each second total power value after the device is turned on under the first setting condition and the second setting condition are obtained, and the power consumption estimation unit is configured to obtain the first power value of the device.
  • the respective power consumptions in the first setting condition and the second setting condition of the device are estimated. Also good.
  • the robot further includes a power consumption holding unit that holds the device, the first setting condition and the second setting condition, and the respective power consumptions in the first setting condition and the second setting condition in association with each other. You may prepare.
  • the robot may further include a temperature sensor that detects an ambient temperature, a device, a power consumption holding unit that holds the power consumption of the device and the temperature detected by the temperature sensor in association with each other.
  • the device operation unit receives an on command or an off command from a user for one of a plurality of devices, and turns the device on or off, and the power value acquisition unit performs an on command or off. After receiving the command, the device operation unit obtains the total power value before the device is turned on or off as the first total power value, and after receiving the on command or the off command, the device operation unit turns on the device. Alternatively, the total power value after being turned off may be acquired as the second total power value.
  • the power consumption estimation unit may estimate the power consumption of each of the plurality of devices based on the difference between the first total power value and the second total power value of each of the plurality of devices. .
  • a plurality of devices are supplied with power from a power source via a distribution board, and the power sensor measures a power value for a power line connecting between the power source and the distribution board. Good.
  • the robot described above has map information that holds map information in which a moving mechanism that moves to each area where a plurality of devices are installed and a plurality of devices and each area where a plurality of devices are installed are associated with each other. You may further provide a holding
  • FIG. 1 shows an overall configuration of a power demand management system according to the present embodiment.
  • the power demand management apparatus 100 acquires the power consumption of a plurality of devices installed in the house 10 from the robot 200 deployed in the house 10, and predicts the power demand of the house 10 based on the power consumption of each of the plurality of devices. To do. Furthermore, the power demand management apparatus 100 transmits a power suppression instruction to the robot 200 so that the predicted power demand does not exceed a predetermined target power demand.
  • the robot 200 can move within the house 10, estimates the power consumption of each of the plurality of devices, and transmits the estimated power consumption to the power demand management apparatus 100. In addition, the robot 200 performs power suppression on a plurality of devices installed in the house 10 in response to the power suppression instruction.
  • the device installed in the house 10 is the target of power consumption estimation, but the device installed outside the house 10 may be the target of power consumption estimation.
  • the several apparatus installed in the house 10 is made into the object of estimation of power consumption, for example, the several apparatus installed in each floor of a building is made into the object of estimation of power consumption. Also good.
  • this embodiment demonstrates the example which arrange
  • the plurality of devices may be electric devices that consume electric power, for example, the lighting device 50, the air conditioner 60, and the television 70.
  • the plurality of devices are connected to the commercial power supply 30 via the distribution board 40, and the power from the commercial power supply 30 is supplied to the plurality of devices.
  • a power sensor 42 On the input side of the commercial power supply 30 of the distribution board 40, a power sensor 42 for measuring the total power value per unit time consumed in the house 10 is provided, and the power sensor 42 indicates the total power value per unit time.
  • the power data is transmitted to the robot 200 via a wireless network at a predetermined interval, for example, every minute.
  • the illuminating device 50, the air conditioner 60, and the television 70 each include infrared light receiving units 52, 62, 72 and switches 54, 64, 74.
  • the robot 200 may turn on / off the power of the lighting device 50, the air conditioner 60, and the television 70 via the infrared light receiving units 52, 62, 72 or the switches 54, 64, 74.
  • the robot 200 may adjust the illuminance of the lighting device 50 via the infrared light receiving unit 52 or the switch 54.
  • the robot 200 may adjust the set temperature of the air conditioner 60 via the infrared light receiving unit 62 or the switch 64.
  • the power demand management apparatus 100 may be provided in a facility managed by a specific scale electric power company, for example.
  • a specific scale electric power company is also called a power retailer (PPS).
  • PPS power retailer
  • the specified electricity supplier predicts the next day's power demand through the power demand management device 100, and purchases the next day's power through the power exchange or the like in advance based on the predicted power demand. To the contractor the next day.
  • the power demand management apparatus 100 requests the contractor to suppress power at a specific time and determines whether the contractor responds to the request. You may predict via.
  • the power demand management apparatus 100 may predict the power demand on the next day in consideration of the power demand that is suppressed by executing power suppression at a specific time. Therefore, the power demand management apparatus 100 can predict the amount of power demand reduction accompanying power suppression more accurately by grasping in advance the power consumption of each device used by the contractor. Moreover, if the power demand management apparatus 100 grasps in advance the power consumption of a plurality of devices, the power demand management device 100 should preferentially suppress the power consumption of a device having a larger power consumption among the plurality of devices. The power suppression instruction can be accurately transmitted to the robot 200. Thereby, the power demand management apparatus 100 can efficiently suppress the power demand for the robot 200.
  • the power demand management apparatus 100 knows in advance the power consumption of each of a plurality of devices installed in the house 10, the power demand can be predicted more accurately. Further, the power demand management apparatus 100 can efficiently suppress the power demand for the robot 200.
  • each device When measuring power consumption, it is conceivable to measure the power consumption of each device by providing a power sensor at the power input terminal of each device. However, when a power sensor is provided in each of a large number of devices installed in a facility such as the house 10, a cost is required. It is also conceivable that a function for measuring power consumption is installed in each device installed in a facility such as the house 10 and each device transmits power data indicating the power consumption. However, it is not realistic to mount such a function on an existing device or to mount such a function on all new devices in advance.
  • the robot 200 is supplied from the commercial power supply 30 to a plurality of devices installed in the house 10 via the power sensor 42 provided between the commercial power supply 30 and the distribution board 40.
  • the total power value is acquired, and the power consumption of each device is estimated from the power value.
  • the robot 200 turns on or off a plurality of devices one by one.
  • the robot 200 acquires the total power value immediately before turning on or off the device from the power sensor 42 as the first total power value, and uses the total power value immediately after turning on or off as the second total power value. Obtained from the power sensor 42.
  • the robot 200 calculates the difference between the first total power value and the second total power value, and estimates the difference as the power consumption of the device that is turned on or off.
  • FIG. 2 shows functional blocks of the robot 200.
  • the robot 200 includes a control unit 210 that controls the entire robot 200, a device operation unit 220 that operates a plurality of devices installed in the house 10, a moving mechanism 240 that moves the house 10, and a power demand management device. And a communication unit 250 for communicating with 100 or the like.
  • the robot 200 may include a user interface 270 that inputs information from the user and outputs information to the user.
  • the user interface 270 is, for example, a microphone, a speaker, a display, or the like.
  • the information from a user is the designation
  • the robot 200 may include a sensor unit 234 such as a temperature sensor that detects an ambient temperature, an illuminance sensor that detects ambient illuminance, and a human sensor that detects the presence or absence of a surrounding person.
  • the robot 200 may include an imaging unit 236 that acquires surrounding images.
  • the device operation unit 220 includes an operation mechanism 222 and an infrared transmission unit 224.
  • the operation mechanism 222 may be a multi-joint arm.
  • the operation control unit 226 When estimating the power consumption of each of the plurality of devices, the operation control unit 226 performs, for example, a process of turning on each of the plurality of devices one by one and turning it off after a predetermined period of time. In order to execute the operation, an ON operation signal or an OFF operation signal indicating the operation target device is transmitted to the device operation unit 220. In addition, when the operation control unit 226 receives a power suppression instruction from the power demand management apparatus 100 via the communication unit 250, the operation control unit 226 specifies a device that should execute the power suppression indicated in the power suppression instruction.
  • the operation control unit 226 specifies the operation method of the specified device by referring to the operation method holding unit 230, and transmits a power suppression operation signal to the device operation unit 220 based on the specified operation method.
  • the device operation unit 220 performs power suppression on the device based on the power suppression operation signal.
  • the operation method holding unit 230 holds an operation method for executing power suppression on a device in association with the device.
  • the operation method may be information related to a switch for turning on or off the device, an instruction code of an infrared signal for turning on / off the device, adjusting temperature, adjusting illuminance, and an identification code for identifying the device.
  • the operation mechanism 222 may turn on or off a switch provided in the device. Further, when the operation mechanism 222 receives the power suppression operation signal, the operation mechanism 222 may turn off a switch provided in the device. Note that the operation control unit 226 may specify the position of the switch of the device based on the image captured by the imaging unit 236 and cause the operation mechanism 222 to press the switch at the specified position.
  • an infrared signal including a device identification code and a command code indicating an off command may be transmitted to the infrared light receiving unit provided in the device. Good.
  • the operation control unit 226 When the operation control unit 226 receives a device ON command from the user via the user interface 270, the operation control unit 226 specifies the device operation method indicated by the ON command, and operates the device based on the specified operation method. An ON operation signal may be transmitted to the unit 220. In addition, the operation control unit 226 acquires the time when each device is turned off and the time when the device is turned on, and holds operation state information as operation state information indicating the operation state of the device by associating the off time, the off time, and the device. The portion 228 may hold it.
  • the operation state estimation unit 232 estimates the operation state of the device as necessary based on the image captured by the imaging unit 236, the temperature detected by the sensor unit 234, the illuminance, and the like, and the estimated operation information and the device May be stored in the operation state information storage unit 228 as operation state information.
  • the operation state estimation unit 232 analyzes the image and determines whether or not the device is operating based on the lighting state of a lamp such as an LED indicating on / off provided in the device, thereby determining the operation state of the device. May be estimated.
  • the operating state estimation unit 232 estimates the operating state of the air conditioner or the lighting device by determining that the air conditioner or the lighting device is turned on when the rate of change in temperature or the rate of change in illuminance is greater than a predetermined change rate. May be.
  • the moving mechanism 240 is a mechanism that can freely move the house 10 by a movement control signal from the movement control unit 242, and may be a wheel type moving mechanism, a crawler type moving mechanism, or a leg type moving mechanism.
  • the movement control unit 242 When estimating the power consumption of a plurality of devices, the movement control unit 242 refers to the map information holding unit 244 to identify the position of each area where a plurality of devices are installed, and to each identified area. A route to be sequentially moved by the robot 200 is determined, and a movement control signal based on the determined route is transmitted to the moving mechanism 240. In addition, when the movement control unit 242 receives a movement instruction from the power demand management apparatus 100 via the communication unit 250, the movement control unit 242 identifies the position of the area indicated by the movement instruction and refers to the map information holding unit 244. A route from the current position to the specified position is determined, and a movement control signal based on the determined path is transmitted to the movement mechanism 240. The moving mechanism 240 moves the robot 200 along the path based on the movement control signal.
  • the power value acquisition unit 252 periodically acquires the total power value from the power sensor 42 that measures the total power value per unit time flowing through the power line connecting the commercial power supply 30 and the distribution board 40.
  • the power consumption estimation unit 260 acquires the total power value before the power consumption estimation target device is turned on or off by the operation control unit 226 from the power value acquisition unit 252 as the first total power value, and the estimation The total power value after the target device is turned on or off is acquired from the power value acquisition unit 252 as the second total power value. Furthermore, the power consumption estimation unit 260 estimates the power consumption of the estimation target device by calculating a difference between the first total power value and the second total power value.
  • the power consumption estimation unit 260 associates the estimation target device with the estimated power consumption and causes the power consumption holding unit 262 to hold it.
  • the power value acquisition unit 252 may provide the acquired total power value to the power consumption pattern creation unit 254.
  • the power consumption pattern creation unit 254 creates an overall power consumption pattern indicating the amount of temporal change in power consumption of the entire house 10 in units of 24 hours based on the provided total power value. Furthermore, the power consumption pattern creation unit 254 converts the power consumption pattern for each device into power consumption patterns based on the power consumption change amount of the power consumption pattern and the on time and off time of each device indicated in the operation state information. The pattern is divided and held in the power consumption pattern holding unit 256. Based on the power consumption pattern of each device held in the power consumption pattern holding unit 256, the power consumption estimation unit 260 acquires power values immediately before and after turning on or off each device, and acquires each acquired power value. You may estimate the power consumption of each apparatus by calculating the difference of an electric power value.
  • FIG. 3 shows an example of operation state information held by the operation state information holding unit 228.
  • the operation status information indicates an on time and an off time of the device in association with the device, and an operation status indicating whether or not the device is operating.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a procedure in which the power consumption pattern creation unit 254 divides the overall power consumption pattern into power consumption patterns for each device.
  • the power consumption pattern creation unit 254 maps the on time and the off time of each device to the overall power consumption pattern.
  • the power consumption pattern creation unit 254 creates a power consumption pattern for each device by extracting the amount of change in power consumption at each mapped time for each device.
  • the power consumption pattern creation unit 254 may create, for example, a power consumption pattern for each device for one month, average the power consumption patterns, and create an average power consumption pattern for each device.
  • the illumination device 50 may be able to set the illuminance.
  • the air conditioner 60 may be capable of setting heating / cooling / drying / air blowing, temperature setting, air volume setting, and the like.
  • the power consumption may vary depending on the set conditions.
  • the robot 200 may sequentially turn on the estimation target devices under each setting condition.
  • the power consumption estimation unit 260 acquires the total power value before and after the device to be estimated is turned on under each setting condition via the power value acquisition unit 252. Furthermore, the power consumption estimation unit 260 may estimate the power consumption under each setting condition based on the difference between the acquired total power values. In this case, the power consumption estimation unit 260 may cause the power consumption holding unit 262 to hold the device to be estimated, each setting condition, and each power consumption in each setting condition in association with each other.
  • the air conditioner 60 may have power consumption that varies depending on the ambient temperature. Therefore, the power consumption estimation unit 260 acquires the temperature at the time of estimating the power consumption via the temperature sensor included in the sensor unit 234, and associates the estimation target device with the estimated power consumption and the temperature. In addition, the power consumption holding unit 262 may hold it.
  • FIG. 5 shows an example of power consumption information held by the power consumption holding unit 262.
  • the power consumption information a device and power consumption are associated with each other. Further, the power consumption information may indicate a device and a setting condition or temperature in association with each other.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a procedure for the robot 200 to estimate the power consumption of a plurality of estimation target devices.
  • the operation control unit 226 selects one estimation target device (S300). For example, the operation control unit 226 may sequentially select devices held in the operation method holding unit 230 in association with the operation method.
  • the movement control unit 242 refers to the map information, identifies the position of the area where the selected estimation target device is set, and is identified from the current position. A route to the determined position is determined, and a movement control signal is transmitted to the moving mechanism 240 in order to move the robot 200 along the determined route.
  • the moving mechanism 240 is activated based on the movement control signal, the robot 200 moves to the area where the estimation target device is set (S302).
  • the power consumption estimation unit 260 acquires the total power value immediately before the estimation target device is turned on as the first total power value via the power value acquisition unit 252 (S304). After that, the operation control unit 226 transmits an on operation signal to the device operation unit 220 to turn on the estimation target device, and the device operation unit 220 turns on the estimation target device (S306). The power consumption estimation unit 260 acquires the total power value after the device is turned on as the second total power value (S308). The power consumption estimation unit 260 may acquire the total power value immediately after the device is turned on as the second total power value, or after a predetermined period has elapsed after the device is turned on. May be acquired as the second total power value.
  • the power consumption estimation unit 260 estimates the difference between the first total power value and the second total power value as the power consumption of the estimation target device (S310). After the power consumption estimation unit 260 acquires the second total power value, the operation control unit 226 turns off the estimation target device via the device operation unit 220 (S312). Thereafter, the operation control unit 226 determines whether or not the estimation of the power consumption of all the estimation target devices has been completed (S314). The operation control unit 226 finishes estimating the power consumption of all the estimation target devices depending on whether the estimation of all the power consumption of the devices held in the operation method holding unit 230 in association with the operation method is completed. It may be determined whether or not. If the operation control unit 226 has not finished estimating the power consumption of all the estimation target devices, the robot 200 repeats the processing from step S300 to step S314.
  • the robot 200 acquires the total power value before and after turning on or off the plurality of devices one by one, and estimates the power consumption of each of the plurality of devices based on the difference between these power values.
  • the robot 200 estimates the power consumption of the plurality of devices by sequentially turning on and off the plurality of devices when the user is absent or receives an instruction from the user at a predetermined time. May be.
  • the robot 200 turns on / off the device before turning on / off the device to be operated.
  • the device may be turned on / off when an inquiry is made as to whether or not the user can perform the operation and the user obtains an answer that the user may turn on or off.
  • the robot 200 may estimate the power consumption of the device that is the target of the on command or the off command when receiving the device on command or the off command from the user via the user interface 270.
  • the power consumption estimation unit 260 receives the on command or the off command, and calculates the total power value before the device is turned on or off by the device operation unit 220 via the power value acquisition unit 252 as the first total power. Get as a value. Furthermore, the power consumption estimation unit 260 receives the on command or the off command, and then uses the device operation unit 220 to turn the device on or off as the second total power value via the power value acquisition unit 252. Get. The power consumption estimation unit 260 estimates the power consumption of the device that is turned on or off by calculating the difference between the acquired first total power value and the second total power value.
  • the power consumption estimation unit 260 periodically estimates the power consumption for each device, and calculates the average of the plurality of estimated power consumptions to estimate the power consumption of each device. Good.
  • the robot 200 individually turns on and off a plurality of devices installed in the house 10 while moving the house 10 for the purpose of estimating the power consumption of each device, and sets the on time and the off time.
  • the operation state information holding unit 228 may hold the information in association with each device.
  • the example in which the robot 200 estimates the power consumption of each device has been described.
  • the power demand management apparatus 100 estimates the power consumption of each device. Good.
  • the robot 200 turns on or off a plurality of devices one by one while moving based on an instruction from the power demand management device 100, and the power demand management device 100 turns on or off each of the plurality of devices by the robot 200.
  • the total power value before and after the acquisition may be acquired via the power sensor 42, and the power consumption of each of the plurality of devices may be estimated by calculating the difference between the acquired total power values.

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Abstract

　消費電力が事前に特定されていない機器の場合でも、機器の消費電力を推定可能な技術を提供する。ロボットは、電力源からの電力の供給を受けて動作する複数の機器をオンまたはオフする機器操作部と、電力源から前記複数の機器に供給される総電力値を測定する電力センサを介して、機器操作部により複数の機器のうちの１つの機器をオンまたはオフする前の第１の総電力値と機器をオンまたはオフした後の第２の総電力値とを取得する電力値取得部と、第１の総電力値および第２の総電力値に基づいて機器の消費電力を推定する消費電力推定部とを備える。

Description

ロボットおよび消費電力推定システム
　本発明は、機器のオンまたはオフの操作をするロボットおよび消費電力推定システムに関する。
　特許文献１には、電気機器のＣＰＵ使用率、単位時間当たりのアクセス数などの負荷処理を示す負荷情報を取得し、電気機器の負荷処理に対する消費電力を消費電力見積もり情報として予め記憶している記憶手段を参照して、取得された負荷情報に対応する消費電力を特定することで、電気機器の消費電力を推定する技術が開示されている。
　特許文献１　特開２００９－１５９７１２号公報
　上記の電気機器の消費電力を推定する技術では、電気機器の負荷処理に対する消費電力を予め記憶手段に記憶しておく必要があり、消費電力が予め特定されていない機器の場合、機器の消費電力を推定することができない。
　本発明は、消費電力が事前に特定されていない機器の場合でも、機器の消費電力を推定可能な技術を提供する。
　本発明の１つの態様に係るロボットは、電力源からの電力の供給を受けて動作する複数の機器をオンまたはオフする機器操作部と、電力源から複数の機器に供給される総電力値を測定する電力センサを介して、機器操作部により複数の機器のうちの１つの機器をオンまたはオフする前の第１の総電力値と機器をオンまたはオフした後の第２の総電力値とを取得する電力値取得部と、第１の総電力値および第２の総電力値に基づいて機器の消費電力を推定する消費電力推定部とを備える。
　上記のロボットにおいて、複数の機器のうちの１つの機器は、第１の設定条件および第２の設定条件を含む複数の設定条件で動作可能であり、機器操作部は、機器を第１の設定条件でオンした後オフし、さらに機器を第２の設定条件でオンし、電力値取得部は、機器操作部により機器を第１の設定条件および第２の設定条件でオンする前のそれぞれの第１の総電力値と機器を第１の設定条件および第２の設定条件でオンした後のそれぞれの第２の総電力値とを取得し、消費電力推定部は、機器の前記第１の設定条件および第２の設定条件におけるそれぞれの第１の総電力値および第２の総電力値に基づいて、機器の第１の設定条件および第２の設定条件におけるそれぞれの消費電力を推定してもよい。
　上記のロボットは、機器と、第１の設定条件および第２の設定条件と、第１の設定条件および第２の設定条件におけるそれぞれの消費電力とを対応付けて保持する消費電力保持部をさらに備えてもよい。
　上記のロボットは、周囲の温度を検知する温度センサと、機器と、機器の消費電力と、温度センサで検知された温度とを対応付けて保持する消費電力保持部とをさらに備えてもよい。
　上記のロボットにおいて、機器操作部は、複数の機器のうちの１つ機器に対する利用者からのオン命令またはオフ命令を受けて、機器をオンまたはオフし、電力値取得部は、オン命令またはオフ命令を受けた後、機器操作部により機器がオンまたはオフされる前の総電力値を第１の総電力値として取得するとともに、オン命令またはオフ命令を受けた後機器操作部により機器がオンまたはオフされた後の総電力値を第２の総電力値として取得してもよい。
　上記のロボットにおいて、消費電力推定部は、複数の機器のそれぞれの第１の総電力値と第２の総電力値との差分に基づいて複数の機器のそれぞれの消費電力を推定してもよい。
　上記のロボットにおいて、複数の機器は、分電盤を介して電力源からの電力を供給され、電力センサは、電力源と分電盤との間を接続する電力線に対する電力値を測定してもよい。
　上記のロボットは、複数の機器が設置されたそれぞれのエリアへ移動する移動機構と、複数の機器と複数の機器が設置されたそれぞれのエリアとが関連付けて示されたマップ情報を保持するマップ情報保持部と、マップ情報に基づいて複数の機器が設置されたそれぞれのエリアへ移動すべく、移動機構を制御する移動制御部とをさらに備えてもよい。
　なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
本実施形態に係る電力需要管理システムの全体構成を示す図である。 本実施形態に係るロボットの機能ブロックを示す図である。 動作状態情報の一例を示す図である。 全体消費電力パターンが機器毎の消費電力パターンに分割される手順を説明するための図である。 消費電力情報の一例を示す図である。 ロボットが推定対象の複数の機器の消費電力を推定する手順の一例を示すフローチャートである。
　以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
　図１は、本実施形態に係る電力需要管理システムの全体構成を示す。電力需要管理装置１００は、家屋１０に配備されたロボット２００から家屋１０に設置された複数の機器の消費電力を取得し、複数の機器のそれぞれの消費電力に基づいて家屋１０の電力需要を予測する。さらに、電力需要管理装置１００は、予測された電力需要が予め定められた目標電力需要を超えないように、ロボット２００に対して電力抑制指示を送信する。ロボット２００は、家屋１０内を移動可能であり、複数の機器のそれぞれの消費電力を推定し、電力需要管理装置１００に送信する。また、ロボット２００は、電力抑制指示に対応して、家屋１０に設置された複数の機器に対して電力抑制を実行する。なお、本実施形態では、家屋１０内に設置された機器を消費電力の推定の対象にしているが、家屋１０外に設置された機器を消費電力の推定の対象にしてもよい。また、本実施形態では、家屋１０に設置された複数の機器を消費電力の推定の対象にしているが、例えば、ビルの各フロアに設置された複数の機器を消費電力の推定の対象にしてもよい。さらに、本実施形態では、ロボット２００を家屋１０に１台配備する例について説明するが、家屋１０に複数のロボット２００を配備してもよい。
　複数の機器は、電力を消費する電気機器でよく、例えば、照明装置５０、エアコン６０、テレビ７０である。複数の機器は、分電盤４０を介して商用電源３０に接続され、商用電源３０からの電力が複数の機器に供給される。分電盤４０の商用電源３０の入力側には、家屋１０で消費される単位時間当たりの総電力値を測定する電力センサ４２が設けられ、電力センサ４２は単位時間当たりの総電力値を示す電力データを予め定められた間隔、例えば１分毎にロボット２００に無線ネットワークを介して送信する。照明装置５０、エアコン６０、テレビ７０は、それぞれ赤外線受光部５２，６２，７２およびスイッチ５４，６４，７４を備える。ロボット２００は、赤外線受光部５２，６２，７２またはスイッチ５４，６４，７４を介して照明装置５０、エアコン６０、テレビ７０の電源をオンまたはオフしてもよい。ロボット２００は、赤外線受光部５２またはスイッチ５４を介して照明装置５０の照度を調整してもよい。ロボット２００は、赤外線受光部６２またはスイッチ６４を介して、エアコン６０の設定温度を調整してもよい。
　なお、電力需要管理装置１００は、例えば、特定規模電気事業者が管理する施設に設けられてもよい。特定規模電気事業者は、電力小売事業者（ＰＰＳ）ともいう。特定規定電気業者は、例えば電力需要管理装置１００を介して翌日の電力需要を予測し、予測された電力需要に基づいて、事前に電力取引所等を介して翌日の電力を買い付けて、その電力を翌日に契約者に提供する。特定規定電気事業者は、翌日の電力需要を予測する場合に、例えば契約者に対して特定の時刻に電力抑制を依頼し、その依頼に対して契約者が応じるかどうかを電力需要管理装置１００を介して予測してもよい。この場合、電力需要管理装置１００は、電力抑制を特定の時刻に実行することで抑制される電力需要も加味して、翌日の電力需要を予測してもよい。したがって、電力需要管理装置１００は、契約者が使用しているそれぞれの機器の消費電力を予め把握しておくことで、電力抑制に伴う電力需要の削減量をより正確に予測することができる。また、電力需要管理装置１００が、複数の機器の消費電力を予め把握していれば、電力需要管理装置１００は、複数の機器の中から消費電力がより大きい機器を優先的に電力抑制させるべく、ロボット２００に的確に電力抑制指示を送信することができる。これにより、電力需要管理装置１００は、ロボット２００に対して効率的に電力需要を抑制させることができる。
　以上のように、例えば、電力需要管理装置１００が、家屋１０に設置された複数の機器のそれぞれの消費電力を予め把握していれば、電力需要をより正確に予測することができる。また、電力需要管理装置１００は、ロボット２００に対して効率的に電力需要を抑制させることができる。
　消費電力を測定する場合、それぞれの機器の電力の入力端子に電力センサを設けることで、それぞれの機器の消費電力を測定することも考えられる。しかし、家屋１０等の施設に設置された多数の機器のそれぞれに電力センサが設けられる場合、コストがかかる。また、家屋１０等の施設に設置されたそれぞれの機器に消費電力を測定する機能を搭載させ、それぞれの機器が消費電力を示す電力データを送信することも考えられる。しかし、既存の機器にそのような機能を搭載させる、あるいは新規のすべての機器に予めそのような機能を搭載させることは現実的でない。
　そこで、本実施形態では、ロボット２００が、商用電源３０と分電盤４０との間に設けられた電力センサ４２を介して、家屋１０に設置された複数の機器に商用電源３０から供給される総電力値を取得し、当該電力値からそれぞれの機器の消費電力を推定する。より具体的には、ロボット２００は、複数の機器をそれぞれ１台ずつオンまたはオフする。ロボット２００は、例えば、機器をオンまたはオフする直前の総電力値を第１の総電力値として電力センサ４２から取得するとともに、オンまたはオフした直後の総電力値を第２の総電力値として電力センサ４２から取得する。ロボット２００は、第１の総電力値と第２の総電力値との差分を算出し、その差分をオンまたはオフした機器の消費電力として推定する。
　図２は、ロボット２００の機能ブロックを示す。ロボット２００は、ロボット２００の全体を制御する制御部２１０と、家屋１０に設置された複数の機器を操作する機器操作部２２０と、家屋１０を移動するための移動機構２４０と、電力需要管理装置１００などと通信するための通信部２５０とを備える。さらに、ロボット２００は、利用者からの情報を入力および利用者への情報を出力するユーザインタフェース２７０を備えてもよい。ユーザインタフェース２７０は、例えばマイク、スピーカ、ディスプレイなどである。なお、利用者からの情報は、例えば、電力抑制を許可する機器を示した、あるいは消費電力が推定されることを許可する機器を示した指定情報である。ロボット２００は、周囲の温度を検知する温度センサ、周囲の照度を検知する照度センサ、周囲の人の有無を検知する人感センサなどのセンサ部２３４を備えてもよい。ロボット２００は、周囲の画像を取得する撮像部２３６を備えてもよい。
　機器操作部２２０は、操作機構２２２と赤外線送信部２２４とを有する。操作機構２２２は、多関節アームでもよい。
　操作制御部２２６は、複数の機器のそれぞれの消費電力を推定する場合に、例えば、複数の機器をそれぞれ一台ずつ、オンし、かつ予め定められた期間経過後にオフする処理を機器操作部２２０に実行させるべく、操作対象の機器を示したオン操作信号またはオフ操作信号を機器操作部２２０に送信する。また、操作制御部２２６は、通信部２５０を介して電力需要管理装置１００から電力抑制指示を受信すると、電力抑制指示に示される電力抑制を実行すべき機器を特定する。さらい、操作制御部２２６は、特定された機器の操作方法を操作方法保持部２３０を参照することで特定し、特定された操作方法に基づいて機器操作部２２０に電力抑制操作信号を送信する。機器操作部２２０は、電力抑制操作信号に基づいて機器に対して電力抑制を実行する。操作方法保持部２３０は、機器に対して電力抑制を実行するための操作方法と機器とを対応付けて保持する。操作方法は、機器をオンまたはオフするためのスイッチに関する情報、機器をオン／オフ、温度調整、照度調整する赤外線信号の命令コード、および機器を識別する識別コードに関する情報でもよい。
　操作機構２２２は、オン操作信号またはオフ操作信号を操作制御部２２６から受けた場合には、機器に設けられたスイッチをオンまたはオフしてもよい。また、操作機構２２２は、電力抑制操作信号を受けた場合には、機器に設けられたスイッチをオフしてよい。なお、操作制御部２２６は、撮像部２３６が撮像した画像に基づいて機器のスイッチの位置を特定し、特定された位置にあるスイッチを操作機構２２２に押下させてもよい。
　赤外線送信部２２４がオン操作信号またはオフ操作信号を操作制御部２２６から受けた場合には、機器に設けられた赤外線受光部に向けて機器の識別コードとオン命令またはオフ命令とを含む赤外線信号を送信してもよい。また、赤外線送信部２２４が電力抑制操作信号を受けた場合には、機器に設けられた赤外線受光部に向けて機器の識別コードとオフ命令を示す命令コードとを含む赤外線信号を送信してもよい。
　操作制御部２２６は、ユーザインタフェース２７０を介して利用者から機器のオン命令を受信した場合には、オン命令に示される機器の操作方法を特定して、特定された操作方法に基づいて機器操作部２２０にオン操作信号を送信してもよい。また、操作制御部２２６は、それぞれの機器をオフした時刻およびオンした時刻を取得して、オフ時刻とオフ時刻と機器とを対応付けて機器の動作状態を示す動作状態情報として動作状態情報保持部２２８に保持させてもよい。
　なお、家屋１０に設定された複数の機器は、ロボット２００を介さずに利用者が直接オン操作またはオフ操作する場合がある。そこで、動作状態推定部２３２が、撮像部２３６が撮像した画像、センサ部２３４で検知された温度、照度などに基づいて機器の動作状態を必要に応じて推定し、推定された動作情報と機器とを対応付けて動作状態情報として動作状態情報保持部２２８に保持させてもよい。動作状態推定部２３２は、画像を解析して、機器に設けられたオン・オフを示すＬＥＤなどのランプの点灯状況に基づいて機器が動作中か否かを判断することで、機器の動作状態を推定してもよい。また、動作状態推定部２３２は、温度変化率または照度変化率が予め定められた変化率より大きい場合、エアコンまたは照明装置がオンしたと判断することで、エアコンまたは照明装置の動作状態を推定してもよい。
　移動機構２４０は、移動制御部２４２からの移動制御信号により家屋１０を自在に移動可能な機構であり、車輪式移動機構、クローラ式移動機構、または脚式移動機構でもよい。
　移動制御部２４２は、複数の機器の消費電力を推定する場合、マップ情報保持部２４４を参照することで、複数の機器が設置されたそれぞれのエリアの位置を特定し、特定された各エリアにロボット２００に順次移動させる経路を決定し、決定された経路に基づく移動制御信号を移動機構２４０に送信する。また、移動制御部２４２は、電力需要管理装置１００からの移動指示を通信部２５０を介して受信すると、移動指示に示されるエリアの位置を特定し、マップ情報保持部２４４を参照することで、現在の位置から特定された位置までの経路を決定し、決定された経路に基づく移動制御信号を移動機構２４０に送信する。移動機構２４０は、移動制御信号に基づいて経路に沿ってロボット２００を移動させる。
　電力値取得部２５２は、商用電源３０と分電盤４０とを接続する電力線に流れる単位時間当たりの総電力値を測定する電力センサ４２から当該総電力値を定期的に取得する。消費電力推定部２６０は、操作制御部２２６により消費電力の推定対象の機器がオンまたはオフされる前の総電力値を第１の総電力値として電力値取得部２５２から取得し、かつ当該推定対象の機器がオンまたはオフされた後の総電力値を第２の総電力値として電力値取得部２５２から取得する。さらに、消費電力推定部２６０は、第１の総電力値と第２の総電力値との差分を算出することで、当該推定対象の機器の消費電力を推定する。消費電力推定部２６０は、当該推定対象の機器と推定された消費電力とを対応付けて消費電力保持部２６２に保持させる。
　電力値取得部２５２は、取得された総電力値を消費電力パターン作成部２５４に提供してもよい。消費電力パターン作成部２５４は、提供された総電力値に基づいて２４時間単位での家屋１０全体の消費電力の時間的な変化量を示す全体消費電力パターンを作成する。さらに、消費電力パターン作成部２５４は、全体消費電力パターンの消費電力変化量と、動作状態情報に示される各機器のオン時刻およびオフ時刻とに基づいて、全体消費電力パターンを機器毎の消費電力パターンを分割し、消費電力パターン保持部２５６に保持させる。消費電力推定部２６０は、消費電力パターン保持部２５６に保持されたそれぞれの機器の消費電力パターンに基づいて、それぞれの機器をオンまたはオフする直前および直後の電力値を取得し、取得したそれぞれの電力値の差分を算出することで、それぞれの機器の消費電力を推定してもよい。
　図３は、動作状態情報保持部２２８が保持する動作状態情報の一例を示す。動作状態情報には、機器に関連付けて当該機器のオン時刻およびオフ時刻、さらに動作中か否かを示す動作状態が示される。
　図４は、消費電力パターン作成部２５４が全体消費電力パターンを機器毎の消費電力パターンに分割する手順を説明するための図である。消費電力パターン作成部２５４は、全体消費電力パターンに対してそれぞれの機器のオン時刻およびオフ時刻をマッピングする。次いで、消費電力パターン作成部２５４は、マップされたそれぞれの時刻における消費電力の変化量を機器毎に抽出することで、それぞれの機器の消費電力パターンを作成する。なお、消費電力パターン作成部２５４は、例えばそれぞれの機器の消費電力パターンを１か月分作成して、消費電力パターンを平均化してそれぞれの機器の平均消費電力パターンを作成してもよい。
　ところで、複数の機器の中には複数の設定条件で動作可能な機器がある。例えば、照明装置５０は、照度を設定可能な場合がある。また、エアコン６０は、暖房・冷房・ドライ・送風の設定、温度設定、風量設定などが可能な場合がある。このように、複数の設定条件で動作可能な機器の場合、設定された設定条件によって消費電力が変化する場合がある。
　そこで、ロボット２００は、機器操作部２２０を介して複数の設定条件で動作可能な機器の場合には、それぞれの設定条件で、推定対象の機器を順次オンさせてもよい。この場合、消費電力推定部２６０は、それぞれの設定条件で推定対象の機器をオンする前および後の総電力値を電力値取得部２５２を介して取得する。さらに、消費電力推定部２６０は、取得されたそれぞれの総電力値の差分に基づいてそれぞれの設定条件における消費電力を推定してもよい。この場合、消費電力推定部２６０は、推定対象の機器と、それぞれの設定条件と、それぞれの設定条件におけるそれぞれの消費電力とを対応付けて消費電力保持部２６２に保持させてもよい。
　また、例えば、エアコン６０は、周囲の温度によって消費電力が変化する場合もある。そこで、消費電力推定部２６０は、消費電力を推定した時点での温度をセンサ部２３４に含まれる温度センサを介して取得し、推定対象の機器と、推定された消費電力と、温度とを対応付けて消費電力保持部２６２に保持させてもよい。
　図５は、消費電力保持部２６２が保持する消費電力情報の一例を示す。消費電力情報には、機器と消費電力とが対応付けて示される。また、消費電力情報には、機器と設定条件または温度とが対応付けて示されてもよい。
　図６は、ロボット２００が推定対象の複数の機器の消費電力を推定する手順の一例を示すフローチャートである。
　操作制御部２２６が、推定対象の機器を１つ選択する（Ｓ３００）。操作制御部２２６は、例えば、操作方法保持部２３０に操作方法と関連付けて保持される機器を順次選択してもよい。操作制御部２２６が推定対象の機器を選択すると、移動制御部２４２は、マップ情報を参照して、選択された推定対象の機器が設定されたエリアの位置を特定し、現在の位置から特定された位置までの経路を決定し、決定された経路に沿ってロボット２００を移動させるべく、移動制御信号を移動機構２４０に送信する。移動制御信号に基づいて移動機構２４０が作動することで、ロボット２００は、推定対象の機器の設定されたエリアに移動する（Ｓ３０２）。続いて、消費電力推定部２６０が、電力値取得部２５２を介して、推定対象の機器がオンされる直前の総電力値を第１の総電力値として取得する（Ｓ３０４）。その後、操作制御部２２６が、推定対象の機器をオンすべく、機器操作部２２０にオン操作信号を送信し、機器操作部２２０が推定対象の機器をオンする（Ｓ３０６）。消費電力推定部２６０は、機器がオンされた後の総電力値を第２の総電力値として取得する（Ｓ３０８）。なお、消費電力推定部２６０は、機器がオンされた直後の総電力値を第２の総電力値として取得してもよいし、機器がオンされた後、予め定められた期間が経過した後の総電力値を第２の総電力値として取得してもよい。次いで、消費電力推定部２６０は、第１の総電力値と第２の総電力値との差分を推定対象の機器の消費電力として推定する（Ｓ３１０）。消費電力推定部２６０が第２の総電力値を取得した後、操作制御部２２６は、機器操作部２２０を介して推定対象の機器をオフする（Ｓ３１２）。その後、操作制御部２２６は、すべての推定対象の機器の消費電力の推定が終了したか否かを判定する（Ｓ３１４）。操作制御部２２６は、操作方法保持部２３０に操作方法と関連付けて保持される機器のすべての消費電力の推定が終了したか否かにより、すべての推定対象の機器の消費電力の推定が終了したか否かを判定しもてよい。操作制御部２２６は、すべての推定対象の機器の消費電力の推定が終了していなければ、ロボット２００は、ステップＳ３００～ステップＳ３１４までの処理を繰り返す。
　以上の通り、ロボット２００は、複数の機器を１つずつオンまたはオフする前および後の総電力値を取得し、それらの電力値の差分により複数の機器のそれぞれの消費電力を推定する。
　なお、ロボット２００は、予め定められた時刻、利用者が不在時、または利用者からの指示を受けた場合に、複数の機器を順次オン・オフすることで、複数の機器の消費電力を推定してもよい。また、ロボット２００は、例えば機器に対して電力抑制を実行する場合、あるいは複数の機器の消費電力の推定を実行する場合、操作対象の機器をオン・オフする前にユーザに機器のオン・オフをしてもよいかどうかを問い合わせして、ユーザがオン・オフしてもよいという回答を得た場合に、機器をオン・オフしてもよい。さらに、ロボット２００は、ユーザインタフェース２７０を介して利用者から機器のオン命令またはオフ命令を受信した場合に、オン命令またはオフ命令の対象の機器の消費電力を推定してもよい。つまり、消費電力推定部２６０は、オン命令またはオフ命令を受けた後、機器操作部２２０により機器がオンまたはオフされる前の総電力値を電力値取得部２５２を介して第１の総電力値として取得する。さらに、消費電力推定部２６０は、オン命令またはオフ命令を受けた後機器操作部２２０により機器がオンまたはオフされた後の総電力値を第２の総電力値として電力値取得部２５２を介して取得する。消費電力推定部２６０は、取得した第１の総電力値と第２の総電力値との差分を算出することでオンまたはオフされた機器の消費電力を推定する。
　また、消費電力推定部２６０は、それぞれの機器に対して定期的に消費電力を推定し、推定された複数の消費電力を平均を算出することで、それぞれの機器の消費電力を推定してもよい。
　また、ロボット２００は、各機器の消費電力を推定することを目的として、家屋１０を移動しながら、家屋１０に設置された複数の機器を個別にオンおよびオフして、オン時刻およびオフ時刻をそれぞれの機器に関連付けて動作状態情報保持部２２８に保持させてもよい。ロボット２００が、個別に機器をオンおよびオフすることで全体消費電力パターンから各機器の消費電力パターンを分割しやすくなり、各機器の消費電力の推定が容易になる。
　また、上記の実施形態では、ロボット２００が各機器の消費電力を推定する例について説明した。しかし、例えば、電力需要管理装置１００にロボット２００の制御するためのロボット制御部を設け、消費電力推定システムの一部として機能させ、電力需要管理装置１００が各機器の消費電力を推定してもよい。この場合、電力需要管理装置１００の指示に基づきロボット２００が、移動しながら複数の機器を１つずつオンまたはオフし、電力需要管理装置１００が、複数の機器のそれぞれがロボット２００によりオンまたはオフされる前および後の総電力値を電力センサ４２を介して取得し、取得されたそれぞれの総電力値の差分を算出することで、複数の機器のそれぞれの消費電力を推定してもよい。
　以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。
　請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
１０　家屋
３０　商用電源
４０　分電盤
４２　電力センサ
５０　照明装置
６０　エアコン
７０　テレビ
１００　電力需要管理装置
２００　ロボット
２１０　制御部
２２０　機器操作部
２２２　操作機構
２２４　赤外線送信部
２２６　操作制御部
２２８　動作状態情報保持部
２３０　操作方法保持部
２３２　動作状態推定部
２３４　センサ部
２３６　撮像部
２４０　移動機構
２４２　移動制御部
２４４　マップ情報保持部
２５０　通信部
２５２　電力値取得部
２５４　消費電力パターン作成部
２５６　消費電力パターン保持部
２６０　消費電力推定部
２６２　消費電力保持部
２７０　ユーザインタフェース

Claims (9)

  1. 　電力源からの電力の供給を受けて動作する複数の機器をオンまたはオフする機器操作部と、
    　前記電力源から前記複数の機器に供給される総電力値を測定する電力センサを介して、前記機器操作部により前記複数の機器のうちの１つの機器をオンまたはオフする前の第１の総電力値と前記機器をオンまたはオフした後の第２の総電力値とを取得する電力値取得部と、
    　前記第１の総電力値および前記第２の総電力値に基づいて前記機器の消費電力を推定する消費電力推定部と
    を備えるロボット。
  2. 　前記複数の機器のうちの１つの機器は、第１の設定条件および第２の設定条件を含む複数の設定条件で動作可能であり、
    　前記機器操作部は、前記機器を前記第１の設定条件でオンした後オフし、さらに前記機器を前記第２の設定条件でオンし、
    　前記電力値取得部は、前記機器操作部により前記機器を前記第１の設定条件および前記第２の設定条件でオンする前のそれぞれの前記第１の総電力値と前記機器を前記第１の設定条件および前記第２の設定条件でオンした後のそれぞれの前記第２の総電力値とを取得し、
    　前記消費電力推定部は、前記機器の前記第１の設定条件および前記第２の設定条件におけるそれぞれの前記第１の総電力値および前記第２の総電力値に基づいて、前記機器の前記第１の設定条件および前記第２の設定条件におけるそれぞれの消費電力を推定し、
    請求項１に記載のロボット。
  3. 　前記機器と、前記第１の設定条件および前記第２の設定条件と、前記第１の設定条件および前記第２の設定条件におけるそれぞれの消費電力とを対応付けて保持する消費電力保持部
    をさらに備える請求項２に記載のロボット。
  4. 　周囲の温度を検知する温度センサと、
    　前記機器と、前記機器の消費電力と、前記温度センサで検知された前記温度とを対応付けて保持する消費電力保持部と
    をさらに備える請求項１に記載のロボット。
  5. 　前記機器操作部は、前記複数の機器のうちの１つの機器に対する利用者からのオン命令またはオフ命令を受けて、前記機器をオンまたはオフし、
    　前記電力値取得部は、前記オン命令またはオフ命令を受けた後、前記機器操作部により前記機器がオンまたはオフされる前の総電力値を前記第１の総電力値として取得するとともに、前記オン命令または前記オフ命令を受けた後前記機器操作部により前記機器がオンまたはオフされた後の総電力値を前記第２の総電力値として取得する
    請求項１から請求項４のいずれか１つに記載のロボット。
  6. 　前記消費電力推定部は、前記複数の機器のそれぞれの前記第１の総電力値と前記第２の総電力値との差分に基づいて前記複数の機器のそれぞれの消費電力を推定する
    請求項１から請求項５のいずれか１つに記載のロボット。
  7. 　前記複数の機器は、分電盤を介して前記電力源からの電力を供給され、
    　前記電力センサは、前記電力源と前記分電盤との間を接続する電力線に対する電力値を測定する
    請求項１から請求項６のいずれか１つに記載のロボット。
  8. 　前記複数の機器が設置されたそれぞれのエリアへ移動する移動機構と、
    　前記複数の機器と前記複数の機器が設置されたそれぞれのエリアとが関連付けて示されたマップ情報を保持するマップ情報保持部と、
    　前記マップ情報に基づいて前記複数の機器が設置されたそれぞれのエリアへ移動すべく、前記移動機構を制御する移動制御部と
    をさらに備える請求項１から請求項７のいずれか１つに記載のロボット。
  9. 　電力源からの電力の供給を受けて動作する複数の機器を移動可能なロボットにオンまたはオフさせるロボット制御部と、
    　前記電力源から前記複数の機器に供給される総電力値を測定する電力センサを介して、前記ロボットが前記複数の機器のうちの１つの機器をオンまたはオフする前の第１の総電力値と前記機器をオンまたはオフした後の第２の総電力値とを取得する電力値取得部と、
    　前記第１の総電力値および前記第２の総電力値に基づいて前記機器の消費電力を推定する消費電力推定部と
    を備える消費電力推定システム。
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