WO2011148988A1

WO2011148988A1 - 超音波診断装置

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Publication number: WO2011148988A1
Application number: PCT/JP2011/062016
Authority: WO
Inventors: 信次中嶋
Original assignee: 日立アロカメディカル株式会社
Priority date: 2010-05-27
Filing date: 2011-05-25
Publication date: 2011-12-01
Also published as: EP2578160A4; JP4892081B2; JP2011245043A; EP2578160B1; US9055910B2; CN102917650A; EP2578160A1; US20130021732A1; CN102917650B

Abstract

　超音波診断装置において、チルト部と表示器の間には、アーム機構の端部の垂れ下がりに起因する表示器の傾斜を解消するための姿勢補正機構が設けられている。姿勢補正機構は、軸部材と軸受けとを有し、表示器を表示面法線回りにおいて回転させるものである。突片がスリット内に進入しており、それによって表示器が必要以上に回転しないようになっている。

Description

超音波診断装置

　本発明は超音波診断装置に関し、特に、表示器の位置及び姿勢を変化させるアーム機構（支持機構）に関する。

　医療の分野において用いられる超音波診断装置は、一般に、本体（カート）と、本体に支持された操作パネルと、を有する。本体内には複数の電子回路基板や電源部が収容される。操作パネルは、スイッチ、ポインティングデバイス、回転つまみ、サブディスプレイ等を有する。操作パネルには、アーム機構を介して表示器が搭載される。そのような構成では、操作パネル、アーム機構及び表示器が可動部を構成する。表示器が操作パネルを経由せずに本体に直接的に搭載されることもある。

　特許文献１に示されるように、アーム機構は、通常、複数の旋回機構及び複数のアームを備える。更にチルト機構を備える。アーム機構を構成する各部材としては十分な剛性を有するものが使用され、また、部材間の結合部分は、がたつきができる限り小さくなるように構成されている。

特開２００７－２１０８８号公報

　しかし、本体から遠方まで表示器が引き出された場合、特に、左右方向に引き出された場合、細部のがたつきが累積して、場合によっては、アーム機構が表示器を垂直な姿勢にしようとしてそれを支持していても、実際には、表示器の下辺及び上辺が水平ではなくなり傾斜してしまうことがある。これはアーム機構の端部（表示器取付端部）に対して表示器が回転あるいは傾斜したのではなく、当該端部それ自体が垂れ下がった結果、当該端部が水平姿勢ではなくなってしまったことによる。見かけ上、表示器が表示面法線回りにおいて回転してしまったように見えることになる。大きな表示器を利用する場合に、あるいは、大きな引き延ばし距離を形成できるアーム機構を利用する場合に、上記問題が顕著となる。表示器の傾斜が数度程度であっても、ユーザーに違和感、不安感、気持ち悪さを生じさせる。

　なお、ＰＣ用ディスプレイ台の中には、表示面に垂直な法線の回りにおいて表示器を９０度回転させることができるものが存在する。すなわち、縦姿勢、横姿勢を選択できるものがある。しかし、それは中間的な角度あるいは僅かな回転状態を維持することを目的としたものではない。また、両方向に回転させるものでもない。超音波診断装置は専用機器であるため（例えばワープロ作業時のように表示器を縦姿勢にして文章を表示するニーズはないので）、そのような回転機能はそもそも必要ではなく、今まで表示器の回転機構は搭載されていない。

　本発明の目的は、アーム機構に起因して結果として表示器が傾いている場合に、見かけ上正しい姿勢に戻せるようにすることにある。

　望ましくは、超音波診断装置が、超音波画像を表示する表示器と、基台に設置され、前記表示器を支持するアーム機構と、を含み、前記アーム機構は、少なくとも１つのアーム部材及び少なくとも１つの旋回機構からなるアーム機構本体と、前記アーム機構本体と前記表示器との間に設けられ、前記アーム機構本体における表示器側の端部の垂れ下がりに起因する見かけ上の表示器回転が生じた場合にその見かけ上の表示器回転を解消するように前記表示器を逆方向に回転させるための姿勢補正機構と、を含む。

　上記構成によれば、アーム機構（アーム機構本体）において表示器側の端部が本来想定される位置よりも垂れ下がって見かけ上の表示器回転（表示器傾斜）が生じた場合、姿勢補正機構によって、表示器を見かけ上の回転とは逆方向に回転させて、表示器（あるいは表示面）の下辺及び上辺を水平にすることができる（表示面の右辺及び左辺をフロア面に対して垂直にすることができる）。よって、違和感や不安感を解消することができる。逆に考えると、アーム機構がそもそも機械的に十分な強度あるいは剛性を有するなら、端部の垂れ下がりが生じてもそれによる問題を解消又は緩和できるから、アーム機構に過剰な強度や剛性を求める必要がなくなる。

　望ましくは、前記姿勢補正機構は、前記表示器側端部及び前記表示器の一方に設けられた回転軸と、前記表示器側端部及び前記表示器の他方に設けられ、前記回転軸に連結された軸受部と、前記回転軸回りでの前記表示器の回転角度範囲を制限する制限部と、を含む。この構成は、回転軸と軸受部の係合関係によって表示器を支持し、またそれを回転させるものである。

　望ましくは、前記制限部は、前記表示器側端部及び前記表示器の一方に設けられた可動部材と、前記表示器側端部及び前記表示器の他方に設けられ、前記可動部材の可動範囲を制限する部材と、を含む。姿勢補正は端部の垂れ下がりに起因する例えば数度程度の傾斜を解消するものであるので、大きな回転補正範囲は不要である。その範囲を制限することによって微調整を容易化でき、また大きく回転させることに伴う他の構造体（例えばケーブル）への悪影響を防止できる。

　望ましくは、前記回転軸の中心線は前記表示器の表示面法線と平行に設けられ、前記回転軸の中心線は前記アーム機構本体が有するチルト軸の中心線を直交関係をもって通過する。この構成によれば、チルト動作と姿勢補正動作とを同時に行うことが容易となる。

　本発明によれば、アーム機構に起因して結果として表示器が傾いている場合に、見かけ上正しい姿勢に戻すことができる。

実施形態に係る超音波診断装置を示す第１斜視図である。実施形態に係る超音波診断装置を示す第２斜視図である。可動部の位置及び姿勢を変更する可動機構を示す概略的な側面図である。操作パネルが上昇し且つ前進した状態を示す概略的な側面図である。斜め上から見た可動機構を示す第１分解斜視図である。斜め下から見た可動機構を示す第２分解斜視図である。上下反転されている左右スライド機構を示す斜視図である。前後スライド機構を示す斜視図である。前後スライド運動をロックする機構を示す斜視図である。回転運動時に摺動抵抗を与える制動機構を示す斜視図である。前後スライド位置に応じた回転可能角度範囲の変化を説明するための図である。回転制限機構の動作例を示す図である。回転制限機構の他の実施形態を示す斜視図である。操作パネル及び表示器の状態の第１例を示す上面図である。操作パネル及び表示器の状態の第２例を示す上面図である。操作パネル及び表示器の状態の第３例を示す上面図である。ホームポジションロック機構を示す断面図である。シャッタ機構の断面図である。シャッタ機構の下部構造を示す図である。シャッタ機構の中間部構造を示す図である。シャッタ機構の上部構造を示す図である。シャッタ機構の動作を説明するための図である。表示器拘束機構の作動前状態を示す断面図である。表示器拘束機構の作動状態を示す断面図である。姿勢補正機構を示す部分断面図である。姿勢補正機構の動作を説明するための図である。アーム列の運動端が垂れ下ることによる表示器傾斜と姿勢補正機構の作用とを示す図である。

　以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。

（１）超音波診断装置の基本構成（図１－４）
　図１には、本発明に係る超音波診断装置の好適な実施形態が示されている。この超音波診断装置は、医療の分野において用いられ、生体（特に人体）に対して超音波の送受波を行って受信信号を取り込み、その受信信号に基づいて超音波画像を形成する装置である。

　超音波診断装置１０は、本体１２、可動部１４及び可動機構１６を有している。本体１２は、箱型の形態を有し、その内部には複数の電子回路基板や電源部が収容されている。本体１２の下部は前方へやや突出しており、本体ベース１２Ａが構成されている。本体ベース１２Ａの下側には４つのキャスタ２６が設けられている。本体ベース１２Ａにおける張り出し部分は足置きとして機能する。本体１２は前面１２Ｂ、側面１２Ｃ及び上面１２Ｄを有する。前面１２Ｂから上面１２Ｄにかけて丸みをもった凸型コーナー面が構成されている。前面１２Ｂにはコネクタユニット２８が設けられており、そのコネクタユニット２８は複数の本体側コネクタによって構成されている。

　各本体側コネクタにはプローブが着脱自在に装着される。具体的には、プローブは、プローブコネクタ（コネクタボックス）、プローブケーブル、プローブヘッドにより構成される。プローブコネクタがいずれかの本体側コネクタに装着される。本体ベース１２Ａには後に説明する支柱が設けられており、その支柱は支柱カバー３０によって覆われている。支柱は本体１２の前面側であって左右方向中央に設けられている。本体１２の後端部には取手１２Ｅが設けられている。

　可動機構１６は後に説明するように、昇降機構、左右スライド機構、前後スライド機構及び回転機構を備えている。左右スライド機構、前後スライド機構及び回転機構が階層的関係をもって設けられており、それらが水平運動機構を構成している。図１において、符号３４はホーム位置ロック機構の一部を構成するつまみを表している。

　可動部１４は本実施形態において、操作パネル１８、台座２０、アーム機構２２及び表示器２４により構成される。操作パネル１８は第１操作部３６とその奥側から立ち上がった第２操作部３８とにより構成されている。第１操作部３６は第１操作面を有し、第２操作部３８は第２操作面を有する。第１操作面上には複数のスイッチ等が配置されており、第２操作面にはサブディスプレイ等が設けられている。第１操作面の傾斜角度よりも第２操作面の傾斜角度の方が大きい。第１操作部３６の前側にはハンドル１８Ａが設けられている。そのハンドル１８Ａは手首あるいは手首付近を置くパームレストとしても機能する。

　操作パネル１８の奥側には奥行方向に伸長した台座２０が設けられており、その台座２０にはアーム機構２２が搭載されている。アーム機構２２は表示器２４の位置及び姿勢（向き）を可変するための機構である。表示器２４はフラットパネルディスプレイとして構成されており、符号４０は表示器本体を表している。その表示器本体４０の前面側下部には弓形を有するハンドル４２が設けられている。ユーザはそのハンドル４２を握って表示器２４を位置決めすることができ、また表示器２４を所望の姿勢に定めることが可能である。ちなみに、ハンドル１８Ａを握ってそれを水平方向に運動させることにより、可動部１４の左右方向、前後方向の位置を定めることができ、また、可動部１４を所定の回転軸を中心として回転運動をさせることが可能である。なお、第２操作部３８の奥側であって、台座２０の取付端の上面には表示器拘束機構が設けられている。

　図２には、図１に示した超音波診断装置を斜め後方から見た状態が示されている。超音波診断装置１０は上述したように可動部を有しており、その可動部は操作パネル１８、台座２０、アーム機構２２及び表示器２４を有している。可動部は本体１２によって支持されるものであり、具体的には、後述する可動機構を介して本体１２によって支持されている。

　アーム機構２２について詳述する。台座２０の後端部２０Ａには第１旋回部４４が設けられている。第１旋回部４４には第１アーム４６の一端が設けられており、第１アーム４６の他端には第２旋回部４８が設けられている。第２旋回部４８上には起立した短尺の中間アーム５０が搭載されており、中間アーム５０の上端は第２アーム５２の一端に連結されている。第２アーム５２は傾斜運動可能な平行リンクを有するアームであり、その他端には第３旋回部５４が設けられている。さらに、第３旋回部５４と表示器２４との間にはチルト部５６が設けられ、そのチルト部５６と表示器２４との間には後に説明する姿勢補正機構５８が設けられている。

　第１アーム４６は水平アームであり、その他端側は上方に若干反り上がっている。アーム機構２２において、第１旋回部４４からチルト部５６までがアーム機構本体を構成しており、その先に上述した姿勢補正機構５８が設けられている。姿勢補正機構５８は、後に説明するように、アーム機構２２において表示器側端部が垂れ下がって見かけ上表示器２４が傾斜あるいは回転したような状態になった場合に、そのような傾斜あるいは回転をキャンセルするための機構である。

　図３には、可動機構１６の原理が示されている。図３は概略的な構成を示す図であり、各機構の詳細については図５以降に示されている。本体１２は上述したように前面１２Ｂ及び上面１２Ｄを有し、前面１２Ｂから上面１２Ｄにかけて丸みをもった凸型コーナー面１２Ｆが構成されている。可動機構１６は、昇降機構６０及び水平運動機構６８を有している。水平運動機構６８は左右スライド機構６２、前後スライド機構６４、回転機構６６等を有するものである。それらは上述したように積み上げられて階層構造が構成されている。

　昇降機構６０は、固定柱７０と可動柱７２とからなる支柱を有する。可動柱７２は上下方向に運動可能に固定柱７０によって保持されている。符号７３はそのための保持部材を示している。可動柱７２の上端部７２Ａには昇降運動する可動ベース７４が連結されている。可動ベース７４は上端部７２Ａから前方に広がった水平プレートである。

　可動ベース７４上には左右スライド機構６２が搭載されている。左右スライド機構６２は、前後方向に並んだ一対のレール７８とそれらを受け入れて左右方向のスライド運動を許容する一対のレール溝７６とを有している。ちなみに符号８６はホーム位置ロック機構を表しており、それはつまみ３４を有している。ホーム位置ロック機構８６については後に詳述する。

　前後スライド機構６４はセンターケース７９を有している。その底面は左右スライドベースである。左右スライドベースには一対のレール８０が設けられており、その一対のレール８０は左右方向に並んで設けられている。一対のレール８０上にはスライダ８２が搭載されている。そのスライダ８２は前後スライドベースを構成するものであり、その前後スライドベース上には回転機構６６が搭載されている。ちなみに左右スライドベースと操作パネル１８との間には後に説明する回転制限機構６５が設けられている。また、センターケース７９の上面側に生じる開口部を開閉するためのシャッタ機構８４が設けられている。それについても後に詳述する。回転機構６６は回転中心軸６７周りにおいて操作パネル１８すなわち可動部１４を回転させる機構である。回転中心軸６７は、具体的には、左右スライド機構６２及び前後スライド機構６４によって定められる左右及び前後のスライド位置（２次元位置）に位置決められる。

　操作パネル１８は、上述したように第１操作部３６及び第２操作部３８を有し、その前面側にはハンドル１８Ａが設けられている。操作パネル１８の底壁に回転機構６６における回転部材（ローター）が連結されている。台座２０は取付部２０Ｂと後端部２０Ａとを有している。取付部２０Ｂは操作パネル１８の背面側中間位置に連結されており、そこから台座２０が奥側へ伸長し、その端部が上記の後端部２０Ａである。取付部２０Ｂの上面２０Ｄには後に説明する表示器拘束機構が設置される。台座２０の下面２０Ｃは側面方向から見て凹型に湾曲している。

　図３においては可動部１４がホームポジションにあり、すなわち可動部が最下端、後進端、左右方向センター位置にあり、また回転角度は０度である。そのような場合において、本体１２における前面１２Ｂから上面１２Ｄにかけての丸みをもった凸型コーナー面１２Ｆに、同じく丸みを持った凹型湾曲面である下面２０Ｃが近接している。このような両者の位置関係により本体１２への可動部１４の衝突が回避されると同時に操作パネル１８を本体１２の前面側であってできるだけ下方位置に位置決めることが可能となる。

　図３において、回転中心軸６７から操作パネル１８の前端までの長さがＬ１で示されており、回転中心軸６７から台座２０の後端までの長さがＬ２で示されている。図示されるように、Ｌ１よりもＬ２の方が大きい。したがって、操作パネル１８について着目した場合に、可動部を回転運動させても操作パネル１８を小回りさせることができ、その一方において、台座２０を大きく旋回させて表示器の可動領域を大きくすることが可能となる。ちなみに上面１２Ｄから操作パネル１８の最下位置までの距離がｈ１で表されており、上面１２Ｄから可動ベース７４の下面位置までの距離がｈ２で表されている。本実施形態においてはｈ１及びｈ２で示されるように操作パネル１８の最下位置を引き下げることができ、また水平運動機構６８の厚みが小さくされているから、水平運動機構６８の下方に常に大きな空間を形成することが可能である。支柱と可動ベース７４は側面から見て倒立したＬ字型を有しており、そのような構成と相まって、水平運動機構６８の下方に十分な空間を形成することが可能である。そのような空間にユーザの足を差し込んだりすることができる。

　上述したように水平運動機構６８は階層構造を有している。そのような観点から見て、可動ベース７４は最下層を構成し左右スライドベースが下層を構成し、前後スライドベースが中間層を構成し、回転ベースが上層を構成する。そして操作パネル１８の底壁が最上層を構成する。本実施形態においては、そのような階層構造を前提として簡易な機構によって回転制限等を行える。これについては後に説明する。

　図４には、上昇した位置にありかつ前進端にある可動部１４が示されている。ちなみに、可動部１４の回転角度は０度である。センターケース７９の中には前後スライド機構６４及び回転機構６６の主要部分が収容されている。センターケース７９の右側及び左側にはそれぞれサイドケース８８が設けられている。サイドケース８８は左右スライド機構６２の右端部及び左端部を覆うカバーであり、具体的にはサイドケース８８は上側カバー８８Ａと下側カバー８８Ｂとによって構成されている。サイドケース８８はセンターケース７９に固定されており、センターケース７９の左右方向の運動とともにサイドケース８８も左右方向に運動する。なお、センターケース７９とサイドケース８８Ａを一体型にすることも可能である。

　センターケース７９の上面は開放されており、その中央部分が回転機構６６における回転部材の通路となっている。可動部１４が前進端に位置した場合、操作パネル１８の後側に大きな開口部７９Ａが露出することになる。そのような開口部７９Ａの露出が生じると見栄えが悪いし、また安全性低下あるいは異物進入といった問題が生じることになる。そこで本実施形態においては後に説明するシャッタ機構８４が設けられている。そのようなシャッタ機構８４によって、露出した開口部７９Ａを閉じることにより、符号９２で示すように外部からの異物の進入が阻止される。左右スライド機構６２は上述したようにサイドケース８８によって覆われているから、符号９０で示されるように、そのような機構も外力等から保護される。

　このように本実施形態においては、各種機構がセンターケース７９及びサイドケース８８によって覆われており、それによって安全性等が高められている。また操作パネル１８の前進運動にともなって必然的に生じる開口部分については、シャッタ機構８４によってそれが特別に閉じられている。

（２）可動機構（図５－１３）
　次に、図５及び図６を用いて可動機構を詳しく説明することにする。まず図５を参照する。

　昇降機構６０は既に説明したように支柱９４と可動ベース７４とを有している。支柱９４は固定柱７０と可動柱７２とからなるものである。左右スライド機構６２はセンターケース７９を有し、その右側及び左側には一対の上側部分８８ｂが設けられている。それらはサイドケースの一部分を構成するものである。サイドケースの下側部分については図示省略されている。センターケースとサイドケースとをあわせて機構ケースが構成されている。センターケース７９の底壁は左右スライドベース９６である。

　前後スライド機構６４は一対の前後スライドレール９８を有している。各前後スライドレール９８は前後方向に伸長した部材である。一対の前後スライドレール９８上には前後スライドベース１００が搭載されている。具体的には、一対の前後スライダ１０２の上に前後スライドベース１００が前後方向に移動自在に設けられている。更に説明すると、左右スライドベース９６上には上述した一対の前後スライドレール９８が固定され、またブロック１０４及びガイド軸１１０が固定される。ブロック１０４は後に説明するように凸部１０６，１０８を有している。凸部１０６，１０８はそれぞれローラーであって、回転制限機構の一部を構成するものである。

　回転機構６６は、非回転ベース（ステータ）１１２、回転体（ロータとしての回転ベース）１１４、非回転ギア１１６を有している。回転体１１４は回転中心軸周りにおいて回転運動するものであり、それは操作パネル１８の底壁１１９に連結される。非回転ベース１１２と非回転ギア１１６は一体的に連結されている。センターケース７９の上面は開放されており、その上面は回転体１１４を含むアセンブリの運動空間となっている。そのような開口部を必要に応じて塞ぐためにシャッタ機構８４が設けられている。図５においてシャッタ機構８４は閉状態となっているが、前後スライドベース１００が後進端にある場合にはシャッタ機構８４は開状態となる。前後スライドベース１００が前進端にある場合においてシャッタ機構８４は図５に示すように閉状態となる。

　操作パネル１８はパネルフレーム１１８を有しており、それは底壁１１９を有している。パネルフレーム１１８はその前側にハンドル部分１１８Ａを有し、その内部は中空となっている。底壁１１９の中央のやや後方側には開口部１１９Ａが形成されている。その開口部１１９Ａに回転体１１４が取り付けられ、開口部１１９Ａを介して非回転ギア１１６がパネルフレーム１１８の内部に進入する。

　取付部２０は後端部１２０を有し、そこには旋回機構を搭載するため及びケーブルを通過させるための開口部２０Ｅが形成されている。開口部２０Ａに連なって溝としての通路２０Ｆが形成されている。それは本体への可動部の設置後においてケーブルを外部から後端部内に差し込むためのものである。

　ハンドル部分１１８が有する中空部分には、リリースレバー１２４が配置され、また必要に応じてケーブル１２６，１２８が配置される。リリースレバー１２４は、本実施形態において左右スライド機構６２及び前後スライド機構６４の動作が停止状態すなわちロック状態にある場合においてそのロック状態を解消する際に操作されるものである。ロック状態は軸部材を一定の力をもって掴むことにより形成され、その際において摩擦抵抗を大きくすることによりロック状態が形成されている。制動機構１２０はパネルフレーム１１８における底壁１１９上に設置されるものであり、それは非回転ギア１１６と係合し、操作パネル１８の回転運動にともなって一定の制動力を働かせるものである。その摩擦抵抗は比較的大きく、表示器に対して外力が及んでアーム機構が運動しても、操作パネル１８が自然に回転運動することはない。ちなみにケーブル１２２は制動機構１２０をロック機構として働かせる場合においてその操作を行うためのものである。

　図６には、可動機構を斜め下から見た分解斜視図が示されている。既に説明したように、下方から上方にかけて、左右スライド機構、前後スライド機構、回転機構、操作パネルが積み上げられている。左右スライド機構６２について説明する。左右スライドベース９６は水平プレートであり、その下面側には一対の左右スライドレール１３０が設けられている。各左右スライドレール１３０は左右方向に伸長した部材である。また左右スライドベース９６にはガイド軸１３２が取り付けられている。符号１３４は左右スライドロック機構を表しており、ガイド軸１３２を掴むことにより左右方向のスライド運動がロックされている。また符号１３６はホームポジションロック機構を示しており、これについては後に説明する。符号１２８はレール台を有しており、そのレール台は可動ベース７４に固定されるものである。レール台１２８上において左右スライドベース９６が左右方向に自在に運動する。その左右スライドベース９６上において前後スライド機構６４によって回転機構が前後方向に自在にスライド運動する。

　操作パネルの底壁１１９にはその下面側から下方に突出した枠体１４０が形成されている。すなわち底面１１９Ｂ上には枠体１４０が形成されている。枠体１４０は運動子としての凸部ペア１３８を収容しかつ運動させる運動領域１４２を画定するものである。この枠体１４０と凸部ペアとしての運動子１３８とにより回転制限機構が構成されている。回転制限機構は操作パネルの前後方向のスライド位置に応じて回転可能角度範囲を可変設定する機構である。本実施形態においては後進端に操作パネルがある場合に回転可能角度範囲がゼロとされており、そこから前進端にかけて回転可能角度範囲が徐々に増大されている。そのような変化を規定するために枠体１４０は前側から後側にかけて徐々に広がった左右幅を有している。なお、図６においてもシャッタ機構８４はその閉状態が示されている。前後スライド機構６４において前後スライドベースが後進端にある場合、シャッタ機構８４は上述したように開状態となる。底壁１１６には開口部１１９Ａが形成されており、その中には回転体１１４の一部が差し込まれる。

　次に図７－図１１を用いて上述した各機構の個別説明を行う。

　図７には左右スライド機構６２が示されている。ただし左右スライドベース９６は上下に反転して表されている。左右スライドベース９６の下面側には上述したように一対の左右スライドレール１３０が設けられている。一対の左右スライドレール１３０は前後方向に一定の間隔をもって設けられている。一対の左右スライドレール１３０はレール台１２８と係合しており、レール台１２８に対して左右スライドベース９６が左右方向に運動可能である。レール台１２８には左右スライドロック機構１３４が搭載されている。左右スライドロック機構１３４はガイド軸１３２を掴むことにより左右方向のスライド運動をロックするための機構である。その操作力はケーブル１３６によって与えられ、あるいはバネ等によって与えられる。実際にはケーブル１３６によってリリース力が与えられる。左右スライドロック機構１３４はガイド軸１３２を掴むためのスライドブロック１３８を有し、その前面側は係合面１４０となっている。係合面１４０はホームポジションロック機構が有する水平ピンを受け入れる係合孔を有している。その係合孔の右側及び左側は斜面となっている。

　図８には前後スライド機構６４が示されている。前後スライド機構６４は一対の前後スライドレール９８を有する。それらは左右方向に一定の距離をおいて設けられている。また前後スライド機構６４はガイド軸１１０を有している。ガイド軸１１０の前端側にはブロック１０４が設けられ、当該ブロック１０４は左右スライドベースに固定される。前後スライドレール９８上には一対のスライダ１４２を介して前後スライドベース１００が搭載されており、その前後スライドベース１００は前後方向に運動可能である。前後スライドベース１００上には非回転ベース１１２が搭載されている。非回転ベース１１２の中央部分には空洞部が形成され、そこには前後スライドロック機構１４４が配置されている。前後スライドロック機構１４４は図９に示すようにガイド軸１１０を掴むことにより前後方向のスライド運動をロックする機構である。そのような操作力を与えるためにケーブル１４６が設けられ、あるいはバネ機構が設けられ、具体的にはケーブル１４６はリリース力を伝達している。

　図８に戻って、前後スライドベース１００上には、左右方向に一定の距離をおいて一対のスライドピン２２０が突出形成されている。各スライドピン２２０はシャッタ機構の重要な要素を成すものであり、それは上方に突出した部材である。前後スライドベース１００が前後方向に運動すると、それに伴って一対のスライドピン２２０が前後方向に運動し、前後方向のスライド位置に応じて一対のスライドピン２２０が作用してシャッタプレートの開き度合いを決定する。これについては後に説明する。

　図１０には制動機構１２０の一例が示されている。回転体１１４は底壁に固定連結される。すなわち回転体１１４とともに操作パネルは自在に回転運動することが可能である。非回転ギア１１６には一対のラック、すなわち第１ラック１４８及び第２ラック１５０が係合している。第２ラック１５０はブロック１５１によって軸方向に運動可能に保持されている。第２ラック１５０には一対のアーム部材１５２を介してガイド軸１５４が連結されており、ガイド軸１５４上には一対のスライダ１５６が設けられている。それらのスライダ１５６には第１ラック１４８が固定されている。ガイド軸１５４の中央部分には掴み部１５８が設けられ、その掴み部１５８は第１ラック１４８に固定されている。

　操作パネルが回転すると非回転ギア１１６に係合している第１ラック１４８及び第２ラック１５０が相対的に逆方向にスライド運動する。その場合においては掴み部１５８に対してガイド軸１５４もスライド運動することになる。掴み部１５８において一定の制動力を働かせれば、ガイド軸１５４のスライド運動が制限されることになり、すなわち操作パネル回転運動に対して制動力が及ぶことになる。ケーブル１２２は掴み部１５８の動作を制御するためのものであるが、掴み部１５８において常時、制動力を働かせる場合にはそのようなケーブル１２２は不要である。２つのラックではなく、１つのラックを設けてもよい。

　図１１にはリリースレバー１２４が示されている。リリースレバー１２４はユーザによって操作される部材であり、複数のロック機構を一括してリリース（アンロック動作）させることが可能である。すなわちワイヤ１６０，１６２がガイド１６４を介してリリースレバー１２４の回転軸に巻き付けられており、同じくワイヤ１６６がガイド１６８を介してリリースレバー１２４の回転軸に巻き付けられている。したがって、リリースレバー１２４を握れば３つのロック機構を同時にリリース状態にすることができる。ただし本実施形態においては回転機構については常時制動力が及ぼされており、リリース機構が実際に機能するのは左右スライド機構及び前後スライド機構である。すなわち、実際には２つのワイヤだけがリリースレバー１２４の回転軸に巻き付けられている。もちろん、リリースレバー１２４の動作によりロック動作を行わせることもできる。いずれにしてもこのような構成により１つのアクションで複数のロック（アンロック）動作を行わせることができるから簡便であり操作性がよい。

　図１２には回転制限機構の作用が示されている。（Ａ）には操作パネルが後進端にある状態が示されており、（Ｂ）には操作パネルが前後方向における中間位置にある状態が示されており、（Ｃ）には操作パネルが前進端にある状態が示されている。ちなみに、図１２において、左側が操作パネルの前側に対応しており、右側が操作パネルの後側に対応している。符号６７は回転中心軸を表している。

　（Ａ）において、枠体１４０は運動子１３８の運動領域１４２を画定するものであり、具体的には枠体１４０は規制壁１７０によって構成されている。運動領域１４２に着目した場合、その左右方向の幅ｄは前側から後側にかけて徐々に増大している。符号１４２Ａは前側位置を示しており、符号１４２Ｂは中間位置を示しており、符号１４２Ｃは後側位置を示している。（Ａ）においては運動領域１４２の前端に運動子１３８が位置しており、それは左右方向に運動できる状態にはなく、すなわちそのようなホームポジションにおいて操作パネルの回転運動は禁止される。換言すれば、回転可能角度範囲がゼロとされる。このように後進端に操作パネルがある場合においてその回転運動が規制されるので、可動部が本体に衝突するといった問題を回避することが可能である。

　（Ｂ）においては運動子１３８が中間位置にあり、すなわち操作パネルが前方に中間的に引き出されている。そのような状態においては運動子１３８は一定の範囲にわたって左右方向に具体的には円弧方向に運動することが可能である。（Ｃ）においては操作パネルが前進端まで引き出されており、そのような状態においては、運動子１３８が左右方向に具体的には円弧方向に最大限運動することが可能であり、大きな回転可能角度範囲が設定されている。

　このように回転制限機構によれば操作パネルの前後方向のスライド位置に応じて回転可能角度範囲を適応的に設定することができるから、可動部と本体との衝突を防止しつつ、スライド位置にふさわしい角度範囲を設定できるという利点が得られる。特に、操作パネルが前進端あるいはその付近にある場合には非常に大きな回転が許容されるので、使い勝手を極めて良くできるという利点が得られる。

　図１３には回転制限機構の他の実施形態が示されている。左右スライドベース１７２上には一本の前後スライドベース１７６が設けられ、また所定部材を介して２つのガイド軸１７８が設けられている。前後スライドレール１７６上には前後スライドベース１７４が搭載されている。また左右スライドベース１７２上には枠体１８６が設けられている。そのような枠体１８６は接触子１８２の運動領域を画定するものである。枠体１８６の左右方向の幅は後側から前側にかけて増大している。すなわち図１２に示した枠体とはサイズの変化が逆となっている。

　回転体すなわち回転ベース１８０には連結軸１８４を介して上記の接触子１８２が設けられている。図１３においては、操作パネルが後進端にある状態が示されており、すなわち接触子１８２は最も後側の位置にあり、枠体１８６によって接触子１８２の左右方向運動が完全に規制されている。すなわち、そのようなホームポジションにある時には操作パネルの回転運動が禁止される。操作パネルを前方にスライド運動させると、接触子１８２が左右方向に運動することが許容される。つまり、操作パネルの回転が枠体１８６の左右幅に応じて許容されることになる。

（３）セッティング例（図１４－１６）
　次に、図１４－１６を用いて各種のセッティング例について説明する。図１４において、操作パネル１８の前側にはハンドル１８Ａが設けられており、ユーザーはそのハンドル１８Ａを握って可動部１４を動かすことにより、操作パネル１８の位置や姿勢を所望のものにすることができる。また、それとは別に、表示器２４にはハンドル４２が設けられており、そのハンドル４２を握って表示器２４を移動させることにより、当該表示器２４を所望の位置及び姿勢にすることが可能である。上述したように、可動部１４を支持している可動機構は通常時においてロック状態あるいはフリクションが働いた状態とされており、それはアーム機構においても同じではあるが、本実施形態においてはアーム機構における制動力よりも可動機構における制動力の方が常に大きくなるように設定されているため、表示器２４を動かした場合において可動部１４が自然に動いてしまうことはない。

　図１４においては操作パネル１８が左右方向のセンター位置にあり、また前後方向においては後進端にある。旋回角度は０度となっている。すなわち操作パネル１８はホームポジションにある。一方、アーム機構２２の作用により表示器２４は操作パネル１８の上方まで引き出されている。

　図１５には、図１４に示した可動部の状態から左方向へ当該可動部をスライド運動させた状態が示されている。さらに、図１６には、図１４に示す状態から操作パネル１８を前方にさらに右側に引き出した上で、操作パネル１８を反時計回り方向に旋回させた状態が示されている。その他に、操作パネルを右端かつ前進端に位置決めした上で、操作パネル１８を時計回り方向に旋回させることにより、本体からある程度離れているユーザーが半身の姿勢になった場合においても、そのユーザーの正面に操作パネルを位置決めし、さらにその操作パネルをユーザーに向けることが可能となる。また、本実施形態においては表示器を本体の後方まで移動させてさらに後側に向けさせることが可能である。また表示器を本体の右側に位置させるとともに、それを引き下げて、ベッド上のユーザーの頭部付近に表示器を位置決めすることも可能である。すなわち本実施形態においては台座が奥行き方向に伸長しており、またアーム機構２２におけるそれぞれのアームがある程度の長さを有しているため、表示器２４の可動域がかなり大きくなっている。

（４）ホーム位置ロック機構（図１７）
　次に、図１７を用いてホームポジション（ホーム位置）ロック機構１３６について説明する。ホームポジションロック機構１３６は、操作パネルすなわち可動部がホームポジションにある場合において、左右方向及び前後方向の両方向のスライド運動を禁止するための機構である。この状態においては、リリースレバー１２４を握っても操作パネルが可動することはない。

　つまみ３４は軸１８８に繋がっており、つまみ３４を回転させると軸１８８が回転し、その回転によりカム部材１９０が回転運動する。ちなみにこのカム部材１９０及びその周辺構造については簡略的に表現されている。カム部材１９０の作用により水平ピン１９２が前方へ繰り出される。水平ピン１９２はバネ１９６によって前方へ付勢されている。逆に言えば水平ピン１９２は一定距離後退運動をすることが可能である。

　可動ベース上にはスライドブロック１３８が設けられ、その前面は係合面１４０である。そこには係合孔１９４が設けられている。係合孔１９４の右側及び左側は斜面となっている。したがって水平ピン１９２が突出した状態において、左右スライドベース１９６が水平に運動してセンター位置に到達すると、係合面１４０に形成された斜面を水平ピン１９２の先端部分がせり上がって、最終的に係合孔１９４内に水平ピン１９２の先端部分が入り込むことになる。その状態では、左右スライドベース９６の左右方向運動を行うことはできず、すなわち左右方向のロック状態となる。

　一方、軸１８８の回転運動により、垂直方向に伸びた部材１９８が上方に突き上げられ、それによって第１垂直ピン２０２及び第２垂直ピン２０６が上方に突き上げられる。ただし第１垂直ピン２０２と第２垂直ピン２０６との間にはばね２０４が介在しており、第１垂直ピン２０２に対して第２垂直ピン２０６は上方へ付勢されている。このように、ブロック１０４内には上下方向に貫通する構造が形成されており、第１垂直ピン２０２の上方への突き上げ運動力がばね２０４を介して第２垂直ピン２０６へ与えられている。第２垂直ピン２０６の上部は突部１０８となっており、それはローラーである。枠体１４０は上述したように突部１０８の運動空間を画定するものであり、枠体１４０におけるホームポジションに対応する位置には凹部１４２ａが形成されている。凹部１４２ａは窪みであって、すなわち底面１１９Ｂよりも上方に引っ込んだ形態を有している。したがって、つまみ３４が操作されると、突部１０８に対しては常時上方への付勢力が働くことになり、突部１０８は底面１１９Ｂに当たりながら水平運動する。そして突部１０８が凹部１４２ａに入り込んだ時点で突部１０８の水平運動は禁止され、すなわち左右スライドベース９６に対して底壁１１９が固定されることになる。その状態では前後方向のスライド運動及び回転運動は禁止される。このように、つまみ３４の操作を行うだけで、左右方向のロック及び前後方向のロック、加えて回転方向のロックを行うことが可能である。しかもつまみ３４の操作はセンター位置あるいは前端位置にない状態においても行うことができ、スライド運動においてセンター位置が得られた場合に自然にロック状態が形成され、また後進端にあって回転角が０度となった時点において自動的に前後方向及び回転方向のロック状態を形成することが可能である。本実施形態においてはこのように階層関係を利用して複数の層を貫通して作用力を及ぼすことにより一括ロック機構が実現されている。

（５）シャッタ機構（図１８－２２）
　次に、図１８－図２２を用いてシャッタ機構について詳述する。図１８において、左右スライドベース９６上には一対の前後スライドレール９８が設けられ、それらの上には前後スライドベース１００が搭載されている。図１８においては前後スライドベース１００は前進端にある。前後スライドベース１００上には回転体１１４が回転自在に搭載されており、さらに非回転ギア１１６が設けられている。回転体１１４は底壁１１９に形成された円形台座１１９Ｂに嵌め込まれており、そのような嵌め込み状態において底壁１１９と一体化されている。非回転ギア１１６は開口部１１９Ａを介してパネルフレーム内に進入している。前後スライドベース１００と底壁１１９との間にはわずかな隙間しか存在しておらず本実施形態においてはそのような隙間にシャッタ機構８４が配置されている。シャッタ機構８４は左右スライドベース９６に連結されてもよいし、センターケース内に落とし込まれてもよい。シャッタ機構８４は一対の下部プレート２０８、一対の第１シャッタプレート２１０、一対の第２シャッタプレート２１２、一対の上部プレート２１４を有している。それぞれのプレート２０８，２１０，２１２，２１４はシート状の薄い部材であり、例えば黒色を有する樹脂によって構成されている。それぞれのプレートが不透明な部材で構成されるのが望ましい。

　一対の下部プレート２０８上には一対の回転軸２１８が設けられている。一対の回転軸２１８は左右方向に隔てられて設けられている。各回転軸２１８は第１シャッタプレート２１０及び第２シャッタプレート２１２の回転軸として機能するものである。一対の回転軸２１８と一対の上部プレート２１４とが固定連結されてもよい。一対の下部プレート２０８、一対の第１シャッタプレート２１０、一対の第２シャッタプレート２１２には後に説明するようにそれぞれのプレートに１つピン溝が形成されており、それぞれのピン溝にはスライドピン２２０が挿入される。前後スライドベース１００には左右方向に隔てられて一対のスライドピン２２０が設けられている。一対のスライドピン２２０は前後スライドベース１００の前後方向のスライド運動に伴いスライド運動するものである。これに対し、一対の回転軸２１８は前後方向にはスライド運動しないものである。ただし左右方向にはスライドベース９６の運動に伴ってスライド運動する。符号２１６で示されるように、メインケースの上部開口は回転体１１４の運動空間とされており、すなわち操作パネルの後側には露出した開口部分が生じ、符号２１６で示されるようにそのような開口部分を通じて内部機構があらわになってしまうという問題がある。シャッタ機構はそのような開口部分を操作パネルの前後方向のスライド運動に伴って隠蔽する機構である。

　図１９には、一対の下部プレート２０８が示されている。図１９において上側が操作パネルの前方向であり、下側が操作パネルの後側である。図１９においては前後スライドベース１００が前進端にある。各下部プレート２０８は直線状のピン溝２２２を有している。前後スライドベース１００には左右方向に隔てられた一対のスライドピン２２０が設けられている。それとは別に、一対の回転軸２１８が固定軸として設けられている。

　図２０には、一対の第１シャッタプレート２１０が示されている。各第１シャッタプレート２１０は回転軸２１８を回転中心として回転運動をするものである。それぞれの第１シャッタプレート２１０にはピン溝２２４が形成されている。各ピン溝２２４は屈曲した形態を有しており、図２０は直線的な部分とそこから内側に向かった部分とが示されている。図２０においては一対の第１シャッタプレート２１０は閉状態にある。開状態にある一対のシャッタプレートが符号２１０Ａで示されている。一対の第１シャッタプレート２１０は、露出する空間部分において特に奥側エリアの隠蔽を担当するものである。

　図２１には一対の第２シャッタプレート２１２が示されている。それぞれの第２シャッタプレート２１２は回転軸２１８を回転中心として回転運動するものである。各第２シャッタプレート２１２はピン溝２２６を有している。図２１に示す状態においてピン溝２２６は内側に絞り込まれた部分とストレートな部分とにより構成されている。すなわちピン溝２２６は屈曲した形態を有している。図２１においては一対の第２シャッタプレート２１２の閉状態が示されている。一対の第２シャッタプレート２１２の開状態が符号２１２Ａで示されている。一対の第２シャッタプレート２１２は、露出する開口部分において中間的エリアから後側エリアまでを担当するものである。

　次に図２２を用いてシャッタ機構の動作について説明する。（Ａ）には前後スライドベース１００が後進端にある状態が示されている。（Ｂ）には前後スライドベース１００が中間位置にある状態が示されている。（Ｃ）には前後スライドベース１００が前進端にある状態が示されている。まず（Ａ）に示す状態では、いずれのシャッタプレートも開状態となっている。すなわち操作パネルが後進端にあり、開口部分がその上方における操作パネルによって覆われているため、開口部分の露出といった問題は生じない。ちなみに左右二つの積層体の間が回転軸部材の通路であり、それが、運動する回転軸部材の後方に露出開口部分を生じさせる。

　（Ｂ）においては操作パネルが中間位置にあり、そのような状態においては一対の第１シャッタプレート２１０だけが閉状態となり、回転軸部材の後側に生じる露出開口部分が部分的に覆われている。（Ｃ）に示す状態では、操作パネルが前進端にあり、回転軸部材の後方に大きな露出開口部分が生じている。一対の第２シャッタプレート２１２が閉状態となることにより、そのような露出開口部分が実質的に覆われることになる。すなわち後進端から前進端へ操作パネルが運動する場合、最初に一対の第１シャッタプレートが閉運動を開始することになり、それに続いて一対の第２シャッタプレートが閉運動を開始することになる。このように上下２つのシャッタプレートペアの動作タイミングをずらすことにより、かつ、それらの担当エリアを分けることにより、比較的大きな露出開口部分が生じるような場合であってもそれを効果的にかつすみやかに隠蔽することが可能となる。

　上述したシャッタ機構においては、それぞれのシャッタプレートにおいてピン溝が形成されており、そのピン溝内をスライドピンが運動している。そして、ピン溝の横方向の変位すなわちピン溝の形態によって、ピン溝とスライドピンとの当たり関係が変化し、その結果としてシャッタプレートの回転力が生じている。本実施形態においては上下に重なる２重のシャッタプレートを使ってそれらを段階的に動作させることにより、またそれらの担当領域を前後方向に分けることにより、回転軸部材の運動に伴ってタイムリーに露出開口を隠蔽することができ、しかも大きな隠蔽開口部分が生じてもそれ全体に亘って隠蔽効果を発揮させることが可能となっている。

　上述した一対のカバープレートは必要に応じて設ければよい。そのような一対のカバープレートを設ければシャッタプレートの動きを円滑にすることができ、またそれらを物理的に保護できるという利点が得られる。本実施形態においては上下において一対のプレートで２つのシャッタプレートを挟み込んでいるため、２つのシャッタプレートの水平方向の運動を円滑に行わせることができる。本実施形態のシャッタ機構は以上のようなプレート積層構造をもって構成されているため、シャッタ機構全体としての厚みを非常に小さくすることができ、その結果、水平運動機構の厚みを薄くできるという利点を得られる。

（６）表示器拘束機構（図２３，２４）
　次に、図２３及び図２４を用いて表示器拘束機構について説明する。図２３において、操作パネル１８は第２操作部３８を有しており、図２３においては、その上端部３８Ａが拡大図として示されている。一方、操作パネル１８の背面側には台座２０が連結されており、図２３においては台座２０の取付端部が示されている。その上面前端部２０Ｄと上端部３８Ａの背面３８Ｂとで挟まれる断面三角形の隙間に表示器拘束機構２２８が設けられている。

　表示器拘束機構２２８は、装置搬送時等において、表示器に設けられたハンドル４２を掴んで表示器それ自体を拘束するための機構である。表示器拘束機構２２８は固定部２３０と回転部２３２とを有している。固定部２３０は受入溝２３４を構成するキャッチ部材２３６を備えている。キャッチ部材２３６は上方に開いた開口を有している。そのような開口がハンドル４２の受入口として機能する。

　回転部２３２は所定の回転中心軸回りにおいて回転運動可能なものである。回転部２３２はその回転側前方端としてのカバー部２４０を有している。カバー部２４０の外側面がやや外側に反って屈曲しており、そこには引っ掛け面２４０Ａが構成されている。その引っ掛け面２４０Ａに指先を引っ掛けてカバー部２４０を運動させることにより、回転部２３２全体を回転運動させることができる。

　回転部２３２は固定軸２４４を中心として回転運動をするフック部材２４２を備えている。フック部材２４２に対してはバネ２４８によってそれが起き上がる方向への付勢力が与えられている。フック部材２４２の外側面はギザギザの凹凸面２４２Ａとなっており、その凹凸面２４２Ａには図２３に示す状態において固定ピン２４６が当接している。フック部材２４２にはバネ２４８によって外側への付勢力が働いているため、凹凸面２４２Ａの窪み部分に固定ピン２４６が落とし込まれ、回転部２３２を回転させるならば連続的なクリック感が得られることになる。一方、上端部３８Ａには切欠部が形成され、そこにはフック溝２５０が形成されている。また、回転部２３２は図２３の位置から容易に飛び出さないよう保持されている。

　図２３には表示器拘束機構２２８の非作動状態が示されている。これに対し、図２４には表示器拘束機構２２８の作動状態が示されている。図２４において、受入溝２３４内にハンドル本体４２Ａが落とし込まれている。ハンドル本体４２Ａは水平方向に伸長した棒状の部材である。ハンドル本体４２Ａの上方には回転部２３２におけるカバー部２４０が回り込んでおり、カバー部２４０によってハンドル本体４２Ａの上方への運動が規制されており、すなわち固定部と回転部２３２との協働によって、ハンドル本体４２Ａがしっかりと掴まれている。

　回転部２３２が図２４において時計回り方向に回転した状態においては、フック部材２３６の起き上がり運動が許容されることになり、その先端２３６Ａがフック溝２５０に嵌り合うことになる。すなわち、回転部２３２が反時計回り方向に回転した収納状態においてはフック部材２３６の起き上がり溝がピンあるいは他の構造体によって禁止されており、その一方において、回転部２３２を時計回り方向に回転させると、フック部材２３６が自由運動可能となり、バネ２４８の作用によってフック部材２３０が起き上がることになる。その場合に、フック部材２３６は回転部２３２の本体と操作パネルとの間におけるつっかえ棒として機能することになり、回転部２３２が反時計回り方向へ回転することが禁止される。フック部材２３６の外面を押し込んでフック部材２３６を倒れた状態にすることにより、回転部２３２を反時計回り方向に回転させることができ、表示器拘束機構２２８を非作動状態に復元することができる。その状態において受入溝２３４からハンドル本体４２Ａを上方に引き出すことが可能となる。ちなみに、表示器が拘束されている状態においては、表示器はほぼ垂直な状態となる。それがやや前傾姿勢となってもよい。

　本実施形態においては操作パネルの奥側における三角形の隙間空間に表示器拘束機構２２８を配置したので、デッドスペースを有効活用できるとともに、ユーザーが座っている状態においてその視線から表示器拘束機構２２８を隠して見栄えを良好にできるという利点がある。もちろんユーザーが立った姿勢となれば表示器拘束機構２２８を視認することができ、また手を差し入れることも容易となる。

（７）姿勢補正機構（図２５－２７）
　次に姿勢補正機構について図２５－図２７を用いて説明する。図２５において、アーム機構２２の一部分が示されており、すなわち、第２アーム５２及び第３旋回部５４が模式的に示されている。符号２５２は第３旋回部５４における旋回中心軸を表している。第３旋回部５４に対してはチルト部５６が連結される。チルト部５６はカバー２５４内に配置されており、チルト部５６は水平軸としてのチルト軸２５４を有している。チルト軸２５４には金具２５６が連結されている。金具２５６の下側には溝２５６Ａが形成されており、その溝２５６Ａ内には、第３旋回部５４に連結された側方突片２５８が入れられている。すなわち溝２５６と側方突片２５８の当たり関係により、チルト部５６における最大チルト回転角度が制限されている。

　チルト部５６と表示器２４との間に姿勢補正機構５８が示されている。姿勢補正機構５８は、金具２５６の前面板に設けられた軸部材２６２を有する。その軸部材２６２は、表示器２４のケース２６３内に設けられたフレーム２６４に連結されており、具体的にはフレーム２６４に設けられた軸受け２６６に連結されている。符号２６８は補正運動中心軸を表している。軸部材２６２と軸受け２６６との係合関係により、表示器２４は補正運動中心軸２６８回りにおいて例えば正負５度を最大角度として両方向に回転運動を行うことができる。そのような補正回転範囲については任意に定めることが可能である。本実施形態においては後に詳述するようにアーム機構の端部の垂れ下がりに起因する見掛け上の表示器２４の回転を解消するために姿勢補正機構５８が設けられているので、最大の補正角度範囲としては望ましくは正負２度～２０度の範囲内で選択され、特に望ましくは正負２度～１０度の範囲内で選択される。逆にあまり大きな回転運動を許容してしまうと、内部の部材を保護することが困難となったりするので、その程度の補正角度範囲とするのが望ましい。ただし、正負９０度回転機構を設けてもよい。フレーム２６４には左右方向に広がった円弧状のスリット２６４Ａが形成されており、そこには金具２５６の一部としての前方突片２６０が差し込まれている。すなわち表示器２４の相対的な回転運動に伴い前方突片２６０がスリット２６４内を左右方向に運動することになり、スリット２６４Ａの左右端まで前方突片２６０が到達するとそれ以上の回転は禁止される。

　図２５に示す構成において、補正運動中心軸２６８はチルト軸２５４が有する水平のチルト中心軸を通過しており、両者は直交関係にある。このような構成によれば、表示器２４を両手でもってチルト運動と同時に回転運動を行わせることが容易となる。本実施形態においては、アーム機構２２の一部として姿勢補正機構５８が設けられている。すなわちアーム機構２２におけるアーム機構本体によって生じる見掛け上の表示器回転という問題を解消するために姿勢補正機構５８が設けられている。

　図２６には姿勢補正機構の作用が示されている。符号２６２は軸部材を表しており、また図２６においては円弧状の形態をもったスリット２６４Ａと前方突片２６０の嵌り合い関係も示されている。符号２４は表示器を表しており、本実施形態においては軸部材２６２を中心として表示器２４を時計回り方向及び反時計回り方向の両方向に回転運動させることができる。そのような状態が符号２４Ａ及び２４Ｂで示されている。

　図２７には姿勢補正機構の具体的な作用が示されている。本体２７４上に台座２７６が設けられ、その台座２７６上にアーム機構２７０が搭載されている。アーム機構２７０は複数の旋回機構及び複数のアームを有しており、ここにおいて符号２７８、２８２、２８６は旋回軸を表している。また複数のアームとして第１アーム２８０及び第２アーム２８４が示されている。図２７においてはそれらのアーム２８０，２８４あるいは旋回機構によって生じる、しなりあるいは端部の垂れ下がりが誇張して示されている。すなわち垂直な旋回軸２７８に対して旋回軸２８２は若干傾斜している。更に旋回軸２８６が大きく傾斜している。その傾斜角度はθである。

　その結果、複数のアームの端部が垂れ下がることになり、その端部との関係においては正しい角度で装着されている表示器２７２が見掛け上回転したようにあるいは垂れ下がったように見えることになる。複数のアームを本体の右側あるいは左側に大きく伸ばしたような場合にそのような問題が生じ易い。そのような垂れ下がりが生じた場合に、表示器２７２の上辺及び下辺は水平レベルに対して角度θだけ傾斜した状態となる。したがってユーザーから見てそのような状態は望ましくなく、違和感あるいは不安感を生じさせる。そこで、本実施形態においては補正運動中心軸２８８を中心として表示器２７２を若干回転させることができ、具体的には符号２７２Ａで示されるように垂直ラインと平行な姿勢に表示器の姿勢を補正することが可能である。その結果、アーム機構においては垂れ下がりが生じていても表示器それ自体は水平ラインに対して平行な状態になるためユーザーにおける違和感や不安感といった問題を払拭することが可能となる。

　上述したような姿勢補正機構を設けることにより、一定の端部の垂れ下がりを許容してもユーザーに対して悪影響はなくなるから、アーム機構２７０の設計等において便益を得られるという利点がある。もちろん、そのような垂れ下がり問題が生じていない場合には姿勢補正機構を実際に動作させる必要はなく、またユーザーにおいて違和感が生じなければ表示器２７２が見掛け上回転したように見えてもそのままそれを利用すればよい。

　１０　超音波診断装置、１２　本体、１４　可動部、１６　可動機構、１８　操作パネル、２０　台座、２２　アーム機構、２４　表示器、４２　ハンドル、５８　姿勢補正機構、６０　昇降機構、６２　左右スライド機構、６４　前後スライド機構、６５　回転制限機構、６６　回転機構、６８　水平運動機構、８４　シャッタ機構、１３６　ホームポジションロック機構、２２８　表示器拘束機構。

Claims

　超音波画像を表示する表示器と、
　基台に設置され、前記表示器を支持するアーム機構と、
　を含み、
　前記アーム機構は、
　少なくとも１つのアーム部材及び少なくとも１つの旋回機構からなるアーム機構本体と、
　前記アーム機構本体と前記表示器との間に設けられ、前記アーム機構本体における表示器側の端部の垂れ下がりに起因する見かけ上の表示器回転が生じた場合にその見かけ上の表示器回転を解消するように前記表示器を逆方向に回転させるための姿勢補正機構と、
　を含むことを特徴とする超音波診断装置。
　請求項１記載の装置において、
　前記姿勢補正機構は、
　前記表示器側端部及び前記表示器の一方に設けられた回転軸と、
前記表示器側端部及び前記表示器の他方に設けられ、前記回転軸に連結された軸受部と、
　前記回転軸回りでの前記表示器の回転角度範囲を制限する制限部と、
　を含むことを特徴とする超音波診断装置。
　請求項２記載の装置において、
　前記制限部は、
　前記表示器側端部及び前記表示器の一方に設けられた可動部材と、
前記表示器側端部及び前記表示器の他方に設けられ、前記可動部材の可動範囲を制限する部材と、
　を含むことを特徴とする超音波診断装置。
　請求項３記載の装置において、
　前記回転軸の中心線は前記表示器の表示面法線と平行に設けられ、
　前記回転軸の中心線は前記アーム機構本体が有するチルト軸の中心線を直交関係をもって通過する、ことを特徴とする超音波診断装置。