WO2011145482A1 - 端末位置特定システム、移動端末及び端末位置特定方法 - Google Patents

端末位置特定システム、移動端末及び端末位置特定方法 Download PDF

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mobile terminal
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太田　学
森永　康夫
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株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ
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Definitions

  • the present invention relates to a terminal location specifying system, a mobile terminal, and a terminal location specifying method.
  • a technique is known in which an object arranged around the location of a mobile terminal is acquired, and various information and an object including an image are superimposed and displayed on an image acquired by a camera provided in the mobile terminal.
  • the object to be superimposed is selected based on the location of the mobile terminal.
  • the mobile terminal displays the object based on the positional relationship between the location of the terminal and the position of the object. Therefore, in the present technology, it is important to detect the location of the mobile terminal with high accuracy.
  • the position of the terminal device cannot be specified unless information on the target photographed by the terminal device exists in the database.
  • a database storing information on all structures that can be the target is provided. It becomes.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and in the AR technology, a terminal position specifying system, a mobile terminal, and a terminal position specifying method capable of specifying the position of a mobile terminal with high accuracy and reliability
  • the purpose is to provide.
  • a terminal location specifying system is a terminal location specifying system that includes a mobile terminal and a server that can communicate with the mobile terminal, and specifies the location of the mobile terminal.
  • the mobile terminal includes an approximate position measuring means for measuring an approximate position where the mobile terminal is located, an approximate position information transmitting means for transmitting approximate position information about the approximate position measured by the approximate position positioning means to the server,
  • the landmark information receiving means for receiving from the server landmark information relating to the landmark that is the object to be photographed by the mobile terminal to identify the terminal position, and the landmark information received by the landmark information receiving means.
  • Landmark photographing means for photographing landmarks, and landmarks photographed by the landmark photographing means
  • Landmark image transmitting means for transmitting a landmark image as an image to the server
  • position information receiving means for receiving terminal position information indicating the position of the mobile terminal when the landmark image was taken
  • position information reception Position information management means for managing the position indicated by the terminal position information received by the means as the location of the mobile terminal, and the server receives the approximate position information receiving means for receiving the approximate position information transmitted from the mobile terminal
  • the landmark information storage means storing a plurality of landmark information and the approximate position information received by the approximate position information receiving means, the landmarks located within a predetermined distance set in advance from the approximate position.
  • the landmark search means for searching the landmark information from the landmark information storage means and the landmark search means
  • Landmark information transmitting means for transmitting the searched landmark information to the mobile terminal
  • landmark image receiving means for receiving the landmark image transmitted from the mobile terminal
  • Terminal position analysis means for analyzing the position of the mobile terminal when the landmark image is taken, and terminal position information for transmitting the position of the mobile terminal analyzed by the terminal position analysis means to the mobile terminal as terminal position information
  • a transmission means for transmitting the searched landmark information to the mobile terminal, landmark image receiving means for receiving the landmark image transmitted from the mobile terminal, and landmark image received by the landmark image receiving means
  • Terminal position analysis means for analyzing the position of the mobile terminal when the landmark image is taken, and terminal position information for transmitting the position of the mobile terminal analyzed by the terminal position analysis means to the mobile terminal as terminal position information
  • a transmission means for transmitting the position of the mobile terminal analyzed by the terminal position analysis means to the mobile terminal as terminal position information
  • a mobile terminal includes a mobile terminal and a server that can communicate with the mobile terminal, and the mobile terminal in a terminal location specifying system that specifies the location of the mobile terminal
  • the approximate position positioning means for measuring the approximate position where the mobile terminal is located, the approximate position information transmitting means for transmitting the approximate position information related to the approximate position measured by the approximate position positioning means to the server, and the position of the mobile terminal
  • Landmark information receiving means for receiving landmark information related to the landmark to be photographed by the mobile terminal for identification from the server, and photographing the landmark indicated by the landmark information received by the landmark information receiving means
  • the landmark image transmitting means for transmitting the landmark image to the server
  • the position information receiving means for receiving the terminal position information indicating the position of the mobile terminal when the landmark image was taken
  • the position information receiving means for receiving the terminal position information indicating the position of the mobile terminal when the landmark image was taken
  • position information management means for managing the position indicated by the terminal position information as the location of the mobile terminal.
  • the terminal location specification method which concerns on one Embodiment of this invention is provided with a mobile terminal and the server which can communicate with the said mobile terminal,
  • the terminal location specification which specifies the location of a mobile terminal
  • a terminal position specifying method in a system in which a mobile terminal measures a rough position where a mobile terminal is located, a rough position positioning step, and a mobile terminal stores rough position information about the rough position measured in the rough position positioning step.
  • the approximate position information transmitting step for transmitting to the mobile station, the approximate position information receiving step for receiving the approximate position information transmitted by the server in the approximate position information transmitting step, and the server photographing the mobile terminal for specifying the position of the mobile terminal
  • landmark information storage means for storing a plurality of landmark information relating to landmarks that are photographing objects to be photographed
  • a landmark search step for searching landmark information of a landmark located within a predetermined distance from the approximate position based on the approximate position information received in the approximate position information receiving step;
  • the landmark information transmitting step for transmitting the landmark information retrieved in the step to the mobile terminal
  • the landmark information receiving step in which the mobile terminal receives the landmark information from the server, and the mobile terminal in the landmark information receiving step
  • a landmark photographing step for photographing the landmark indicated by the received landmark information, and a landmark image transmission in which the mobile terminal transmits a landmark image that is an image of the landmark photographed in the landmark photographing step to the server.
  • Step and server The landmark image receiving step for receiving the landmark image transmitted in the landmark image transmitting step, and the server when the landmark image is photographed based on the landmark image received in the landmark image receiving step.
  • a terminal position analyzing step for analyzing the position of the mobile terminal; a terminal position information transmitting step for transmitting the position of the mobile terminal analyzed in the terminal position analyzing step to the mobile terminal as terminal position information; Position information receiving step for receiving the terminal position information transmitted in the position information transmitting step, and position information for managing the position indicated by the terminal position information received in the position information receiving step as the location of the mobile terminal by the mobile terminal And a management step.
  • the mobile terminal According to the terminal location specifying system, the mobile terminal, and the terminal location specifying method, landmark information of landmarks existing within a predetermined distance from the approximate location is searched based on the approximate location information of the mobile terminal, and the searched land Mark information is transmitted to the mobile terminal. Thereby, the mobile terminal can acquire landmark information related to landmarks existing around the mobile terminal. In addition, since the landmark information stored in advance in the server is transmitted to the mobile terminal, it is possible to reliably specify the position of the mobile terminal based on the landmark image. Then, the shooting position of the image is analyzed based on the landmark image, and the shooting position is managed in the mobile terminal as the location of the mobile terminal, so that the position of the mobile terminal can be specified with high accuracy.
  • the mobile terminal further includes azimuth positioning means for positioning the visual field direction which is the direction of the visual field in the landmark photographing means, and the approximate position information transmitting means Information related to the visual field direction measured by the positioning means is transmitted as direction information to the server together with the approximate position information, and the landmark search means is within a predetermined distance from the approximate position indicated by the approximate position information.
  • the landmark information storage means may be used to retrieve landmark information of landmarks that are located and exist within a predetermined angle range centered on the visual field orientation indicated by the orientation information.
  • the field-of-view direction in the landmark photographing means of the mobile terminal is transmitted to the server, and landmark information of landmarks existing in a predetermined angle range centered on the field-of-view direction is extracted and transmitted to the mobile terminal. .
  • landmark information of landmarks that can be photographed at the mobile terminal is transmitted from the server to the mobile terminal. Therefore, since the landmark image can be acquired with certainty, the location of the mobile terminal can be reliably specified.
  • the server includes map data storage means for storing map data
  • the landmark search means refers to the map data storage means and is indicated in the approximate position information.
  • the landmark information storage means may be searched for landmark information of a landmark that is located within a predetermined distance set in advance from the approximate position and that does not have a shield between the approximate position.
  • the landmark information is a viewing angle that is information indicating a range of angles with reference to the facing direction of the landmark where the landmark can be visually recognized.
  • the landmark retrieval unit may retrieve landmark information of the landmark from the landmark information storage unit when the approximate position is within an angle range indicated by the viewing angle of the landmark.
  • landmark information of landmarks visible from the mobile terminal is transmitted from the server to the mobile terminal. Therefore, since the landmark image can be acquired with certainty, the location of the mobile terminal can be reliably specified.
  • the landmark search unit when the landmark is photographed by the landmark photographing unit, the area of the image of the landmark that occupies the entire photographed image.
  • the landmark information of the landmark whose size falls within a preset size range may be retrieved from the landmark information storage means.
  • landmark information of a landmark displayed in an appropriate size on the mobile terminal is transmitted from the server to the mobile terminal. Therefore, it is easy to capture a landmark at the mobile terminal and analyze the position of the mobile terminal based on the landmark image.
  • the landmark information includes landmark position information indicating a location of the landmark
  • the mobile terminal includes the approximate position of the mobile terminal and the landmark position information.
  • landmark guidance means for displaying guidance information for guiding the position of the landmark on the display means of the mobile terminal based on the positional relationship with the location of the landmark shown in FIG.
  • the location of the landmark is guided to the user via the display means of the mobile terminal, the user can surely recognize the location of the landmark. Therefore, it is easy to capture and acquire the landmark image.
  • the landmark information includes information on the height of the position where the landmark exists, and the landmark guide means guides the position and height of the landmark. Information may be displayed on the display means.
  • the information regarding the height at which the landmark exists is also guided to the user via the display means of the mobile terminal, so that the user can more reliably recognize the position of the landmark. Therefore, the landmark image is reliably captured and acquired.
  • the terminal position analyzing unit includes the position, size, and shape of the landmark in the real space, and the position, size, and shape of the landmark in the landmark image. Based on the difference, the position of the mobile terminal when the landmark image is taken may be analyzed. This makes it possible to analyze the position of the mobile terminal with high accuracy.
  • the terminal location specification system which concerns on one Embodiment of this invention is provided with a mobile terminal and the server which can communicate with the said mobile terminal,
  • the terminal location specification which specifies the location of a mobile terminal
  • the mobile terminal includes a rough position measuring unit that measures a rough position where the mobile terminal is located, and a rough position information transmitting unit that transmits rough position information related to the rough position measured by the rough position measuring unit to the server.
  • Landmark information receiving means for receiving from the server landmark information relating to landmarks to be photographed by the mobile terminal for position identification of the mobile terminal, and landmark information received by the landmark information receiving means
  • Landmark photographing means for photographing the displayed landmark, and landmarks photographed by the landmark photographing means.
  • a position information management means for managing the information, and the server includes a rough position information receiving means for receiving the rough position information transmitted from the mobile terminal, a landmark information storage means for storing a plurality of landmark information, Landmark search means for searching landmark information of landmarks located within a predetermined distance from the approximate position from the landmark information storage means based on the approximate position information received by the approximate position information receiving means; Landmark information transmitting means for transmitting landmark information retrieved by the landmark retrieval means to the mobile terminal. And wherein the Rukoto.
  • a mobile terminal includes a mobile terminal and a server that can communicate with the mobile terminal, and the mobile terminal in a terminal location specifying system that specifies the location of the mobile terminal
  • the approximate position positioning means for measuring the approximate position where the mobile terminal is located, the approximate position information transmitting means for transmitting the approximate position information related to the approximate position measured by the approximate position positioning means to the server, and the position of the mobile terminal
  • Landmark information receiving means for receiving landmark information related to the landmark to be photographed by the mobile terminal for identification from the server, and photographing the landmark indicated by the landmark information received by the landmark information receiving means
  • a landmark photographing means for performing the operation, and a landmark image photographed by the landmark photographing means.
  • a location information management means for analyzing the location of the mobile terminal when the landmark image is taken, and a location information management for managing information on the location of the mobile terminal analyzed by the terminal location analysis means. Means.
  • the terminal location specification method which concerns on one Embodiment of this invention is provided with a mobile terminal and the server which can communicate with the said mobile terminal,
  • the terminal location specification which specifies the location of a mobile terminal
  • a terminal position specifying method in a system in which a mobile terminal measures a rough position where a mobile terminal is located, a rough position positioning step, and a mobile terminal stores rough position information about the rough position measured in the rough position positioning step.
  • the approximate position information transmitting step for transmitting to the mobile station, the approximate position information receiving step for receiving the approximate position information transmitted by the server in the approximate position information transmitting step, and the server photographing the mobile terminal for specifying the position of the mobile terminal
  • landmark information storage means for storing a plurality of landmark information relating to landmarks that are photographing objects to be photographed
  • a landmark search step for searching landmark information of a landmark located within a predetermined distance from the approximate position based on the approximate position information received in the approximate position information receiving step;
  • the landmark information transmitting step for transmitting the landmark information retrieved in the step to the mobile terminal
  • the landmark information receiving step in which the mobile terminal receives the landmark information from the server, and the mobile terminal in the landmark information receiving step
  • a landmark image is captured based on the landmark image capturing step for capturing the landmark indicated in the received landmark information, and the landmark image that is the landmark image captured in the landmark image capturing step.
  • the location of the mobile terminal A photographing position analysis step of analyzing the location, the mobile terminal, and having
  • the mobile terminal According to the terminal location specifying system, the mobile terminal, and the terminal location specifying method, landmark information of landmarks existing within a predetermined distance from the approximate location is searched based on the approximate location information of the mobile terminal, and the searched land Mark information is transmitted to the mobile terminal. Thereby, the mobile terminal can acquire landmark information related to landmarks existing around the mobile terminal. In addition, since the landmark information stored in advance in the server is transmitted to the mobile terminal, it is possible to reliably specify the position of the mobile terminal based on the landmark image. In the mobile terminal, the shooting position of the image is analyzed based on the landmark image, and the shooting position is managed as the location of the mobile terminal, so that the position of the mobile terminal can be easily identified with high accuracy.
  • the position of the mobile terminal can be accurately and reliably specified.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a device configuration of a terminal location specifying system 7 according to the first embodiment.
  • the terminal location specifying system 7 includes a mobile terminal 1 and a server 3 that can communicate with the mobile terminal 1.
  • the mobile terminal 1 is a portable terminal capable of communication via a mobile communication network, for example. Accordingly, the mobile terminal 1 communicates with the server via the base station 5 of the mobile communication network.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the mobile terminal 1 according to the first embodiment.
  • the mobile terminal 1 of the present embodiment is a device that performs display control of an object placed in a real space or a virtual space, for example, and is an object placed around the location of the mobile terminal 1 in the real space or the virtual space Is obtained from the server, and an object including various information and images is superimposed on the real space image acquired by the camera provided in the mobile terminal 1.
  • the display position of the object on the display means such as the display of the mobile terminal 1 with high accuracy, it is necessary to detect the location of the mobile terminal 1 with high accuracy in this embodiment.
  • the mobile terminal 1 functionally includes an approximate position positioning unit 10 (approximate position positioning unit), an azimuth positioning unit 11 (azimuth positioning unit), and an approximate position information transmission unit 12 (approximate position information transmission).
  • Means landmark information receiving unit 13 (landmark information receiving unit), landmark photographing unit 14 (landmark photographing unit), landmark image transmitting unit 15 (landmark image transmitting unit), position information receiving unit 16 (position Information receiving means) and a position information managing unit 17 (position information managing means).
  • FIG. 3 is a hardware configuration diagram of the mobile terminal 1.
  • the mobile terminal 1 physically includes a CPU 101, a RAM 102 and a ROM 103 that are main storage devices, a communication module 104 that is a data transmission / reception device, an auxiliary storage device 105 such as a hard disk and a flash memory, and an input device.
  • the computer system includes an input device 106 such as a keyboard and an output device 107 such as a display.
  • Each function shown in FIG. 2 has a communication module 104, an input device 106, and an output device 107 under the control of the CPU 101 by loading predetermined computer software on the hardware such as the CPU 101 and the RAM 102 shown in FIG. This is realized by reading and writing data in the RAM 102 and the auxiliary storage device 105.
  • each function part of the terminal location specification system 7 is demonstrated in detail.
  • the approximate position measurement unit 10 is a part that measures the approximate position where the mobile terminal 1 is located.
  • the approximate position positioning unit 10 is configured by a GPS device, for example. Position measurement by GPS includes an error due to the measurement principle. Therefore, the position measured by the approximate position positioning unit 10 is an approximate position.
  • the approximate position measurement unit 10 sends the approximate position information regarding the approximate position to the approximate position information transmission unit 12.
  • the azimuth positioning unit 11 is a part that measures the visual field azimuth that is the direction of the visual field in the landmark photographing unit 14.
  • the azimuth positioning unit 11 sends information on the measured field azimuth to the approximate position information transmission unit 12 as azimuth information.
  • the approximate position information transmitting unit 12 is a part that transmits approximate position information about the approximate position measured by the approximate position positioning unit 10 to the server 3.
  • the approximate position information transmitting unit 12 transmits the azimuth information together with the approximate position information to the server 3.
  • the landmark information receiving unit 13 is a part that receives landmark information regarding the landmark from the server.
  • the landmark is an object to be photographed that is present in the real space and is photographed by the mobile terminal 1 for specifying the position of the mobile terminal 1.
  • the landmark is a structure such as a predetermined building or a signboard.
  • the landmark information includes information regarding the location of the landmark and object information that can recognize the appearance of the landmark. Details of the landmark information will be described later.
  • the landmark photographing unit 14 is a part for photographing the landmark indicated by the landmark information, and is configured by a camera, for example. Since the user of the mobile terminal 1 can recognize the location of the landmark based on the landmark information, the landmark photographing unit 14 can be operated to photograph the landmark. The landmark photographing unit 14 sends the photographed landmark image to the landmark image transmitting unit 15.
  • the landmark image transmission unit 15 is a part that transmits the landmark image acquired from the landmark photographing unit 14 to the server 3.
  • the location information receiving unit 16 is a part that receives terminal location information analyzed by the server 3 from the server 3.
  • the terminal position information is information indicating the position of the mobile terminal when the landmark image is taken. The analysis of terminal location information will be described later.
  • the location information management unit 17 is a part that manages the location indicated by the terminal location information received by the location information receiving unit 16 as the location of the mobile terminal 1. Specifically, the position information management unit 17 uses the terminal position information as a reference position when the mobile terminal 1 superimposes and displays an object placed in the real space or the virtual space on the real space image acquired by the camera. Use the position shown. The mobile terminal 1 acquires an object arranged around the mobile terminal 1 in the real space or the virtual space using the position indicated by the terminal position information as a reference position, and the position between the reference position of the mobile terminal 1 and the position of the object Display objects based on relationships.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating a functional configuration of the server 3 according to the first embodiment.
  • the server 3 of the present embodiment includes an approximate position information receiving unit 30 (approximate position information receiving unit), a landmark information storage unit 31 (landmark information storage unit), a landmark search unit 32 (landmark search unit), a landmark Information transmitting section 38 (landmark information transmitting means), landmark image receiving section 39 (landmark image receiving means), terminal position analyzing section 40 (terminal position analyzing means), terminal position information transmitting section 41 (terminal position information transmitting means) ) And a map data storage unit 42 (map data storage means).
  • the server 3 is also a computer having a hardware configuration similar to that of the mobile terminal 1 shown in FIG. With reference to FIG. 4, each functional unit of the server 3 will be described in detail.
  • the approximate position information receiving unit 30 is a part that receives the approximate position information transmitted from the mobile terminal 1. Further, when the azimuth information is transmitted together with the approximate position information from the approximate position information transmitting unit 12, the approximate position information receiving unit 30 receives the approximate position information and the azimuth information. The approximate position information receiving unit 30 sends the received approximate position information and direction information to the landmark search unit 32.
  • the landmark information storage unit 31 is a part that stores landmark information.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration of the landmark information storage unit 31 and an example of stored data. As illustrated in FIG. 5, the landmark information storage unit 31 associates position, name, object information, height information, direction, viewing angle, and size information as landmark information, and stores the information for each item number. is doing.
  • “Position” is information indicating the two-dimensional location of the landmark.
  • “Name” is information indicating the name of the landmark.
  • “Object information” is two-dimensional or three-dimensional data in which a shape is visually indicated on a landmark.
  • “Height information” is information indicating the height of the position where the landmark is located.
  • “Orientation” is information on an angle indicating the direction of the landmark in the directly facing direction, and increases as it rotates clockwise with the north direction as 0 degrees.
  • “Viewing angle” is information indicating an angle range in which the landmark is visible. The “horizontal” angle range in the viewing angle is based on the directly facing direction of the landmark. Further, the “vertical” angle range in the viewing angle is based on the horizontal direction.
  • “Size” is information indicating the size of the outer shape of the landmark.
  • the landmark search unit 32 is a part that searches the landmark information storage unit 31 for landmark information of a landmark as a photographing target suitable for specifying the position of the mobile terminal 1. As illustrated in FIG. 4, the landmark search unit 32 includes a landmark extraction unit 33, a mobile orientation verification unit 34, a viewing angle verification unit 35, a display size verification unit 36, and an obstacle search unit 37.
  • the landmark extraction unit 33 is based on the approximate position information of the mobile terminal 1 and the “position” information in the landmark information storage unit 31, and includes landmark information of landmarks located within a predetermined distance from the approximate position. Is extracted from the landmark information storage unit 31.
  • the mobile orientation verification unit 34 uses the orientation information from the mobile terminal 1, the approximate position information, and the “position” information in the landmark information storage unit 31, so that the landmark extracted by the landmark extraction unit 33 It is a part for collating whether or not it is located in a predetermined angle range centered on the viewing direction.
  • the viewing angle collating unit 35 is a landmark that is visible from the location of the mobile terminal 1 when the landmark extracted by the landmark extracting unit 33 is based on the “viewing angle” in the approximate position information and the landmark information storage unit 31. This is a part for collating whether or not it is a mark.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating the positional relationship between the user P holding the mobile terminal 1 and landmarks. Since the user P holds the mobile terminal 1, the location of the user P is approximately equal to the approximate position of the mobile terminal 1. 6, the user's location P is included in the viewing angle of the landmark L C, not included in the viewing angle of the landmark L B. Therefore, viewing angle matching unit 35 determines that a landmark visible looking at the landmark L C from the location of the mobile terminal 1, visible looking at the landmark L B from the location of the mobile terminal 1 It is determined that it is not a landmark.
  • the display size verification unit 36 causes the landmark extracted by the landmark extraction unit 33 to display the landmark captured by the landmark photographing unit 14 of the mobile terminal 1 on a display unit (not shown) of the mobile terminal 1. In this case, it is a part for collating whether or not the size of the area occupied by the landmark image in the display unit is within a preset size range.
  • the size of the area occupied by the landmark image on the display unit depends on the distance between the mobile terminal 1 and the landmark and the magnification at which the landmark photographing unit 14 captures the landmark.
  • the landmark image for specifying the position of the mobile terminal 1 is preferably displayed in an appropriate size on the display unit. Therefore, landmark information of landmarks suitable for photographing is extracted by the display size collation unit 36.
  • the shielding object searching unit 37 shields the landmark extracted by the landmark extracting unit 33 from the approximate position of the mobile terminal 1 based on the map data and the approximate position information stored in the map data storage unit 42. It is a part for collating whether or not the landmark is a non-existent thing. Referring to FIG. 6, there is no shielding object between the landmark L C and the user P, but there is a shielding object C A between the landmark L A and the user P. Therefore, shield search unit 37 determines that the landmark L C is a landmark not be obstacle exists between the approximate position of the mobile terminal 1, the approximate position of the mobile terminal 1 landmark L A It is determined that the landmark has a shield in between.
  • the mobile terminal 1 captures a viewing field angle when the landmark photographing unit 14 captures an image of the landmark, It is good also as transmitting the imaging
  • the landmark search unit 32 acquires the shooting information transmitted from the mobile terminal 1. Then, the landmark search unit 32 can change the “viewing angle” used by the viewing angle matching unit 35 for matching and the threshold regarding the display size used by the display size matching unit 36 according to the shooting information. Note that the shooting information may be held in the server 3 in advance.
  • the landmark search unit 32 sends the landmark information extracted by the function units 33 to 37 to the landmark information transmission unit 38.
  • the landmark search unit 32 according to the present embodiment is configured to collate landmark information in the order of the landmark extraction unit 33, the mobile orientation collation unit 34, the viewing angle collation unit 35, the display size collation unit 36, and the shield search unit 37.
  • the order is not limited to this.
  • the landmark information transmission unit 38 is a part that transmits the landmark information searched by the landmark search unit 32 to the mobile terminal 1.
  • the landmark image receiving unit 39 is a part that receives the landmark image transmitted from the mobile terminal 1.
  • the terminal position analysis unit 40 is a part that analyzes and calculates the position of the mobile terminal 1 when the landmark image is taken based on the landmark image received by the landmark image reception unit 39. Specifically, the terminal position analysis unit 40 extracts the position, size, and shape of the landmark in the real space and the position, size, and shape of the landmark in the landmark image extracted from the landmark information storage unit 31. Based on the difference, the position of the mobile terminal 1 when the landmark image is taken is analyzed.
  • the terminal location information transmission unit 41 is a part that transmits the location of the mobile terminal 1 analyzed by the terminal location analysis unit 40 to the mobile terminal as terminal location information.
  • the map data storage unit 42 is a part that stores map data.
  • the map data includes the position and shape of structures such as road shapes, terrain, and buildings in real space.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the processing contents executed in the terminal location specifying system 7.
  • the mobile terminal 1 activates the approximate position measurement unit 10 (S1).
  • the mobile terminal 1 may activate the azimuth positioning unit 11 together.
  • the approximate position positioning unit 10 measures the approximate position where the mobile terminal 1 is located (S2, approximate position positioning step).
  • the azimuth positioning unit 11 may measure the visual field azimuth in the landmark photographing unit 14.
  • the approximate position information transmission unit 12 transmits the approximate position information to the server 3 (S3, approximate position information transmission step).
  • the approximate position information transmitting unit 12 may transmit the azimuth information together with the approximate position information to the server 3 in step S3.
  • the approximate position information receiving unit 30 receives the approximate position information transmitted from the mobile terminal 1 (S4, approximate position information receiving step).
  • the approximate position information receiving unit 30 receives the approximate position information and the azimuth information in step S4.
  • the landmark search unit 32 searches the landmark information storage unit 31 for landmark information (S5, landmark search step).
  • S5 landmark search step
  • FIG. 8 is a flowchart showing the contents of the landmark search process.
  • the landmark extraction unit 33 based on the approximate position information of the mobile terminal 1 and the “position” information in the landmark information storage unit 31, the landmark land located within a predetermined distance set in advance from the approximate position.
  • the mark information is extracted from the landmark information storage unit 31 (S20).
  • step S20 when one or more landmarks are extracted, the processing procedure proceeds to step S22.
  • step S31 On the other hand, if no landmark is present within a predetermined distance from the approximate position in step S20, the processing procedure proceeds to step S31 (S21).
  • step S22 the landmark search unit 32 extracts the landmark having the closest distance from the approximate position from the landmarks extracted by the landmark extraction unit 33 (S22).
  • the mobile orientation verification unit 34 uses the orientation information from the mobile terminal 1, the approximate position information, and the “position” information in the landmark information storage unit 31, so that the landmark extracted in step S 22 is the mobile terminal 1. It is collated whether or not it is located within a predetermined angle range centered on the viewing direction (S23). If it is determined that the landmark to be verified is located within a predetermined angle range centered on the viewing direction of the mobile terminal 1, the processing procedure proceeds to step S24. On the other hand, if it is not determined that the landmark to be collated is located within a predetermined angle range centered on the viewing direction of the mobile terminal 1, the processing procedure proceeds to step S28.
  • step S ⁇ b> 24 the viewing angle matching unit 35 determines that the landmark extracted by the landmark extraction unit 33 in step S ⁇ b> 22 is based on the approximate position information and the “viewing angle” in the landmark information storage unit 31. It is verified whether or not the landmark is visible when viewed from (S24). If it is determined that the landmark to be verified is a landmark that is visible when viewed from the location of the mobile terminal 1, the processing procedure proceeds to step S25. On the other hand, if it is not determined that the landmark to be verified is a landmark that is visible when viewed from the location of the mobile terminal 1, the processing procedure proceeds to step S28.
  • step S ⁇ b> 25 the display size collation unit 36 uses the landmark extracted by the landmark extraction unit 33 as a landmark captured by the landmark photographing unit 14 of the mobile terminal 1 as a display unit (not shown) of the mobile terminal 1. ), It is checked whether or not the size of the area occupied by the landmark image on the display unit is a landmark within a preset size range (S25). If it is determined that the landmark to be verified is a landmark displayed within the predetermined size range when displayed on the mobile terminal 1, the processing procedure proceeds to step S26. On the other hand, when the landmark to be collated is not determined to be a landmark displayed within the predetermined size range when displayed on the mobile terminal 1, the processing procedure proceeds to step S28.
  • step S ⁇ b> 26 the shielding object searching unit 37 determines that the landmark extracted by the landmark extracting unit 33 is based on the map data and the approximate position information stored in the map data storage unit 42 and the approximate position of the mobile terminal 1. It is checked whether or not the landmark has no shielding object between them (S26). When it is determined that the landmark to be collated is a landmark that does not have an obstacle between the mobile terminal 1 and the approximate position, the landmark search unit 32 sets the landmark information of the landmark to the landmark. The information is sent to the information transmitter 38, and the landmark search process is terminated (S27). On the other hand, if it is not determined that the landmark to be collated is a landmark that does not have an obstacle between the approximate position of the mobile terminal 1, the processing procedure proceeds to step S28.
  • step S28 the landmark search unit 32 searches the landmarks extracted by the landmark extraction unit 33 for landmarks that are closest to the approximate position next to the landmarks extracted in step S22 (S28). ).
  • step S28 If one or more landmarks are extracted in step S28, the processing procedure proceeds to step S30 (S29). On the other hand, if one or more landmarks are not extracted in step S28, the processing procedure proceeds to step S31 (S29).
  • step S29 the landmark search unit 32 determines whether the number of landmark searches in steps S22 and S28 has reached a predetermined number (N times) set in advance. If the number of landmark searches is N, the processing procedure proceeds to step S31. On the other hand, if the number of landmark searches has not reached N, the processing procedure proceeds to step S23.
  • step S31 the landmark search unit 32 notifies the mobile terminal 1 via the landmark information transmission unit 38 that there is no landmark information to be transmitted to the mobile terminal 1.
  • the process procedure of the terminal location specifying method is terminated without performing the processes after step S6.
  • step S6 the landmark information transmission unit 38 transmits the landmark information searched by the landmark search unit 32 to the mobile terminal 1 (S6, landmark information transmission step).
  • the landmark information receiving unit 13 receives the landmark information from the server 3 (S7, landmark information receiving step).
  • the mobile terminal 1 activates the landmark photographing unit 14 (S8).
  • the landmark photographing unit 14 is activated in step S8.
  • the processing of the terminal location specifying method shown in the flowchart of FIG. It is good also as starting in.
  • the landmark photographing unit 14 captures and acquires a landmark image (S9, land). Mark shooting step).
  • the mobile terminal 1 If the landmark shown in the landmark information received in step S7 is not found in the vicinity of the mobile terminal 1, the mobile terminal 1 makes a transmission request for landmark information of another landmark that is a candidate for shooting. It may be transmitted to the server 1. In this case, the landmark search unit 32 of the server 1 extracts other landmark information by performing the processes of steps S23 to S30 again.
  • the landmark image transmission unit 15 transmits the landmark image acquired from the landmark photographing unit 14 to the server 3 (S10, landmark image transmission step).
  • step S11 the landmark image receiving unit 39 receives the landmark image transmitted from the mobile terminal 1 (S11, landmark image receiving step).
  • the terminal position analyzing unit 40 analyzes the position of the mobile terminal 1 when the landmark image is captured based on the landmark image received by the landmark image receiving unit 39 in step S11 (S12, terminal). Position analysis step).
  • the terminal location information transmission unit 41 transmits the location of the mobile terminal 1 analyzed by the terminal location analysis unit 40 to the mobile terminal as terminal location information (S13, terminal location information transmission step).
  • the position information receiving unit 16 receives the terminal position information analyzed by the server 3 from the server 3 (S14, position information receiving step). Then, the position information management unit 17 manages the position indicated by the terminal position information received by the position information receiving unit 16 as the location of the mobile terminal 1 and uses the terminal position information for correcting the position of the own terminal ( S15, location information management step). In this way, the process of this embodiment is complete
  • the landmarks are collated and extracted in steps S23 to S27.
  • steps S23, S24, S25, (S26, S27) Processing is out of order.
  • step S23 may not be performed. That is, in the landmark search process, the landmark search unit 32 may not use the direction information. In that case, the mobile terminal 1 may not include the azimuth positioning unit 11. In addition, the server 3 may not include the mobile orientation verification unit 34.
  • the processes in steps S26 and S27 may not be performed. That is, in the landmark search process, the landmark search unit 32 may not determine whether or not there is an obstacle. In that case, the server 3 may not include the shielding object search unit 37.
  • the process of step S24 may not be performed. That is, in the landmark search process, the landmark search unit 32 may not consider the landmark viewing angle. In that case, the server 3 may not include the visual angle collation unit 35.
  • the process of step S25 may not be performed. That is, in the landmark search process, the landmark search unit 32 may not consider the size of the landmark image in the mobile terminal 1. In that case, the server 3 may not include the display size verification unit 36.
  • the approximate position information may include positioning error information of the approximate position.
  • the approximate position information transmission unit 12 transmits the approximate position information including the positioning error information to the server 3, and the server 3 that has received the positioning error information searches the landmark according to the magnitude of the positioning error.
  • the condition for searching for landmarks in the section 32 can be changed. For example, when the error indicated in the positioning error information is larger than a predetermined value set in advance, the landmark search unit 32 sets the “predetermined distance” when the landmark extraction unit 33 extracts the landmark, Change to a larger value.
  • the location information management unit 17 may calculate an error between the terminal location information acquired in step S15 and the approximate location information, and notify the server 3 of the calculated error information.
  • the server 3 that has received the error information can change the landmark search condition in the landmark search unit 32 according to the magnitude of the error. For example, when the error indicated in the error information is larger than the first predetermined value and smaller than the second predetermined value, it is difficult to capture the landmark and analyze the position of the mobile terminal 1.
  • the landmark search unit 32 changes the “predetermined distance” when the landmark extraction unit 33 extracts the landmark to a smaller value.
  • a landmark search unit is provided to prevent a landmark to be imaged from being found around the mobile terminal 1. 32, the “predetermined distance” when the landmark extracting unit 33 extracts the landmark is changed to a larger value.
  • the mobile terminal 1 In the terminal location specifying system 7, the mobile terminal 1, and the terminal location specifying method of the first embodiment described above, landmarks that are within a predetermined distance from the approximate position based on the approximate location information of the mobile terminal 1. Information is searched, and the searched landmark information is transmitted to the mobile terminal 1. Thereby, the mobile terminal 1 can acquire landmark information relating to landmarks present around the mobile terminal. In addition, since the landmark information stored in advance in the server 3 is transmitted to the mobile terminal 1, it is possible to reliably specify the position of the mobile terminal 1 based on the landmark image. Then, the shooting position of the image is analyzed based on the landmark image, and the shooting position is managed in the mobile terminal 1 as the location of the mobile terminal 1 and used for position correction. Identification becomes possible.
  • FIG. 9 is a block diagram showing a functional configuration of the mobile terminal 1 according to the second embodiment.
  • the mobile terminal 1 in the second embodiment includes a landmark guide unit 18 (landmark guide unit) and a display unit 19 (display unit) in addition to the function units 10 to 17 included in the mobile terminal 1 of the first embodiment.
  • a landmark guide unit 18 landmark guide unit
  • a display unit 19 display unit
  • the landmark guide unit 18 provides guidance information for guiding the position of the landmark based on the positional relationship between the approximate position of the mobile terminal 1 and the location of the landmark indicated in the landmark position information. This is a part to be displayed on the display unit 19.
  • the display unit 19 is a part that displays the guide information generated by the landmark guide unit.
  • the landmark information includes landmark position information indicating the location of the landmark and information regarding the height of the position where the landmark exists.
  • the landmark guide unit 18 calculates the relative position of the landmark with respect to the approximate position of the mobile terminal 1, the direction in which the landmark exists, and the distance to the landmark as guide information. Then, the landmark guide unit 18 causes the display unit 19 to display the calculated guide information.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of guidance information displayed on the display unit 19. As shown in FIG. 10A, the display unit 19 displays the guidance information I 1 superimposed on an image of the real space captured by the camera included in the mobile terminal 1.
  • the guidance information I 1 includes the distance to the position of the landmark “XXX signboard”, the direction and height where the landmark “XXX signboard” exists, and the direction in which the mobile terminal 1 should be rotated to photograph the landmark. Is shown.
  • the display unit 19 displays the guidance information I 2 superimposed on the image of the landmark “XXX signboard” in the real space captured in front of the mobile terminal 1.
  • the guidance information I 2 includes the distance to the position of the landmark “XXX signboard”, the direction and height where the landmark “XXX signboard” exists, and the direction in which the mobile terminal 1 should be rotated to photograph the landmark. Is shown.
  • FIG. 11 is a flowchart showing the processing contents of the terminal location specifying system 7 in the second embodiment.
  • step S67 the landmark guide unit 18 generates guide information based on the positional relationship between the approximate position of the mobile terminal 1 and the location of the landmark indicated in the landmark position information, and the generated guide information is displayed on the display unit. 19 is displayed. By displaying the guidance information, the user of the mobile terminal 1 can easily recognize the location of the landmark.
  • steps S68 to S75 are the same as the processing contents of steps S8 to S15 in the first embodiment (FIG. 7), respectively.
  • the location of the landmark is guided to the user via the display unit 19 of the mobile terminal 1, so that the user can reliably recognize the location of the landmark. it can. Therefore, it is easy to capture and acquire the landmark image. Moreover, since the information regarding the height at which the landmark exists is also guided to the user via the display unit 19 of the mobile terminal 1, the user can more reliably recognize the position of the landmark. Therefore, the landmark image is reliably captured and acquired.
  • the third embodiment is different from the first embodiment in that the analysis of the position of the mobile terminal 1 when the landmark image is taken is performed by the mobile terminal 1 instead of the server 3.
  • FIG. 12 is a block diagram showing a functional configuration of the mobile terminal 1 according to the third embodiment.
  • the mobile terminal 1 in the third embodiment includes a shooting position analysis unit 20 (shooting position analysis means) in addition to the function units 10, 12 to 14, 17 included in the mobile terminal 1 of the first embodiment.
  • the photographing position analysis unit 20 is a part that analyzes the position of the mobile terminal 1 when the landmark image is photographed based on the landmark image photographed by the landmark photographing unit 14. Specifically, the photographing position analysis unit 20 includes information on the position, size, and shape of the landmark in the real space included in the landmark information received by the landmark information reception unit, and the landmark information in the landmark image. Based on the difference in position, size, and shape, the position of the mobile terminal 1 when the landmark image is taken is analyzed.
  • FIG. 13 is a flowchart showing the processing contents of the terminal location specifying system 7 in the third embodiment.
  • steps S80 to S88 are the same as the processing contents of steps S1 to S9 in the first embodiment (FIG. 7), respectively.
  • step S89 the shooting position analysis unit 20 analyzes the position of the mobile terminal 1 when the landmark image is shot based on the landmark image shot by the landmark shooting unit 14 (S89, shooting position analysis step). ).
  • the position information management unit 17 manages the position indicated by the terminal position information analyzed by the photographing position analysis unit 20 as the location of the mobile terminal 1 and uses the terminal position information for correcting the position of the own terminal ( S90, location information management step). In this way, the process of this embodiment is complete
  • the mobile terminal 1 In the terminal position specifying system 7, the mobile terminal 1, and the terminal position specifying method of the third embodiment described above, landmark information of landmarks existing within a predetermined distance from the approximate position based on the approximate position information of the mobile terminal. Is retrieved, and the retrieved landmark information is transmitted to the mobile terminal 1. Thereby, the mobile terminal 1 can acquire landmark information related to landmarks existing around the mobile terminal 1. Further, since the landmark information stored in advance in the server 3 is transmitted to the mobile terminal 1, it is possible to reliably identify the position of the mobile terminal 1 based on the landmark image. Then, the mobile terminal 1 analyzes the shooting position of the image based on the landmark image, and the shooting position is managed as the location of the mobile terminal 1, so that the position of the mobile terminal can be easily identified with high accuracy. Become.
  • the present invention makes it possible to accurately and reliably specify the position of a mobile terminal in the AR technology.
  • DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Mobile terminal, 3 ... Server, 5 ... Base station, 7 ... Terminal location specifying system, 10 ... Approximate location positioning unit, 11 ... Directional positioning unit, 12 ... Approximate location information transmitting unit, 13 ... Landmark information receiving unit, DESCRIPTION OF SYMBOLS 14 ... Landmark imaging

Abstract

　端末位置特定システムでは、移動端末の概略位置情報に基づき、当該概略位置から所定の距離以内に存在するランドマークのランドマーク情報が検索され、検索されたランドマーク情報が移動端末に送信される。これにより、移動端末は、移動端末の周辺に存在するランドマークに関するランドマーク情報を取得することができる。また、サーバにおいて予め記憶されていたランドマーク情報が移動端末に送信されるので、確実にランドマーク画像に基づく移動端末の位置特定を行うことが可能となる。そして、ランドマーク画像に基づき当該画像の撮影位置が解析され、その撮影位置が移動端末の所在位置として移動端末において管理され、位置の補正に用いられるので、高精度な移動端末の位置特定が可能となる。

Description

端末位置特定システム、移動端末及び端末位置特定方法
　本発明は、端末位置特定システム、移動端末及び端末位置特定方法に関する。
　近年において、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ　Ｒｅａｌｉｔｙ：拡張現実）技術を用いたサービスが開発・提供されている。例えば、移動端末の所在位置の周辺に配置されたオブジェクトを取得し、移動端末に備えられたカメラにより取得した画像に種々の情報や画像を含むオブジェクトを重畳表示する技術が知られている。この技術では、重畳されるオブジェクトは、移動端末の所在位置に基づき選択される。また、移動端末は、自端末の所在位置とオブジェクトの位置との位置関係に基づき、オブジェクトを表示する。従って、本技術では、移動端末の所在位置を高精度に検出することが重要である。例えば、端末装置が備えるカメラで捉えた任意の目標物の位置を、目標物の位置情報を予め記憶したデータベースから取得し、取得した当該目標物の位置に基づき端末装置の位置を算出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００１－２３５５３４号公報
　しかしながら、従来技術では、端末装置が撮影した目標物に関する情報がデータベースに存在しなければ、端末装置の位置を特定することができない。また、任意に撮影された目標物に基づき端末装置の位置特定を可能にすべく、目標物となりうる全ての構造物等に関する情報を記憶したデータベースを備えることとすると、データベースの容量が膨大なものとなる。
　そこで、本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、ＡＲ技術において、移動端末の位置を高精度且つ確実に特定することが可能な端末位置特定システム、移動端末及び端末位置特定方法を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本発明の一実施形態に係る端末位置特定システムは、移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、移動端末の位置を特定する端末位置特定システムであって、移動端末は、移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位手段と、概略位置測位手段により測位された概略位置に関する概略位置情報をサーバに送信する概略位置情報送信手段と、移動端末の位置特定のために移動端末に撮影させる撮影対象物であるランドマークに関するランドマーク情報をサーバから受信するランドマーク情報受信手段と、ランドマーク情報受信手段により受信されたランドマーク情報に示されるランドマークを撮影するためのランドマーク撮影手段と、ランドマーク撮影手段により撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像をサーバに送信するランドマーク画像送信手段と、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の位置を示す端末位置情報をサーバから受信する位置情報受信手段と、位置情報受信手段により受信された端末位置情報により示される位置を移動端末の所在位置として管理する位置情報管理手段とを備え、サーバは、移動端末から送信された概略位置情報を受信する概略位置情報受信手段と、複数のランドマーク情報を記憶しているランドマーク情報記憶手段と、概略位置情報受信手段により受信された概略位置情報に基づき、概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置するランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶手段から検索するランドマーク検索手段と、ランドマーク検索手段により検索されたランドマーク情報を移動端末に送信するランドマーク情報送信手段と、移動端末から送信されたランドマーク画像を受信するランドマーク画像受信手段と、ランドマーク画像受信手段により受信されたランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の位置を解析する端末位置解析手段と、端末位置解析手段により解析された移動端末の位置を端末位置情報として移動端末に送信する端末位置情報送信手段とを備えることを特徴とする。
　上記課題を解決するために、本発明の一実施形態に係る移動端末は、移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、移動端末の位置を特定する端末位置特定システムにおける移動端末であって、移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位手段と、概略位置測位手段により測位された概略位置に関する概略位置情報をサーバに送信する概略位置情報送信手段と、移動端末の位置特定のために移動端末に撮影させる撮影対象であるランドマークに関するランドマーク情報をサーバから受信するランドマーク情報受信手段と、ランドマーク情報受信手段により受信されたランドマーク情報に示されるランドマークを撮影するためのランドマーク撮影手段と、ランドマーク撮影手段により撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像をサーバに送信するランドマーク画像送信手段と、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の位置を示す端末位置情報をサーバから受信する位置情報受信手段と、位置情報受信手段により受信された端末位置情報により示される位置を移動端末の所在位置として管理する位置情報管理手段とを備えることを特徴とする。
　また、上記課題を解決するために、本発明の一実施形態に係る端末位置特定方法は、移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、移動端末の位置を特定する端末位置特定システムにおける端末位置特定方法であって、移動端末が、移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位ステップと、移動端末が、概略位置測位ステップにおいて測位された概略位置に関する概略位置情報をサーバに送信する概略位置情報送信ステップと、サーバが、概略位置情報送信ステップにおいて送信された概略位置情報を受信する概略位置情報受信ステップと、サーバが、移動端末の位置特定のために移動端末に撮影させる撮影対象物であるランドマークに関するランドマーク情報を複数記憶しているランドマーク情報記憶手段を参照し、概略位置情報受信ステップにおいて受信された概略位置情報に基づき、概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置するランドマークのランドマーク情報を検索するランドマーク検索ステップと、サーバが、ランドマーク検索ステップにおいて検索されたランドマーク情報を移動端末に送信するランドマーク情報送信ステップと、移動端末が、ランドマーク情報をサーバから受信するランドマーク情報受信ステップと、移動端末が、ランドマーク情報受信ステップにおいて受信されたランドマーク情報に示されるランドマークを撮影するランドマーク撮影ステップと、移動端末が、ランドマーク撮影ステップにおいて撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像をサーバに送信するランドマーク画像送信ステップと、サーバが、ランドマーク画像送信ステップにおいて送信されたランドマーク画像を受信するランドマーク画像受信ステップと、サーバが、ランドマーク画像受信ステップにおいて受信されたランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の位置を解析する端末位置解析ステップと、サーバが、端末位置解析ステップにおいて解析された移動端末の位置を端末位置情報として移動端末に送信する端末位置情報送信ステップと、移動端末が、端末位置情報送信ステップにおいて送信された端末位置情報を受信する位置情報受信ステップと、移動端末が、位置情報受信ステップにおいて受信された端末位置情報により示される位置を移動端末の所在位置として管理する位置情報管理ステップとを有することを特徴とする。
　端末位置特定システム、移動端末及び端末位置特定方法によれば、移動端末の概略位置情報に基づき、当該概略位置から所定の距離以内に存在するランドマークのランドマーク情報が検索され、検索されたランドマーク情報が移動端末に送信される。これにより、移動端末は、移動端末の周辺に存在するランドマークに関するランドマーク情報を取得することができる。また、サーバにおいて予め記憶されていたランドマーク情報が移動端末に送信されるので、確実にランドマーク画像に基づく移動端末の位置特定を行うことが可能となる。そして、ランドマーク画像に基づき当該画像の撮影位置が解析され、その撮影位置が移動端末の所在位置として移動端末において管理されるので、高精度な移動端末の位置特定が可能となる。
　また、本発明の一実施形態に係る端末位置特定システムでは、移動端末は、ランドマーク撮影手段における視野の方向である視野方位を測位する方位測位手段を更に備え、概略位置情報送信手段は、方位測位手段により測位された視野方位に関する情報を方位情報として、概略位置情報と併せてサーバに送信し、ランドマーク検索手段は、概略位置情報に示される概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置すると共に、方位情報に示される視野方位を中心とする所定の角度範囲に存在するランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶手段から検索することとしてもよい。
　この場合には、移動端末のランドマーク撮影手段における視野方位がサーバに送信され、視野方位を中心とする所定の角度範囲に存在するランドマークのランドマーク情報が抽出され、移動端末に送信される。これにより、移動端末において撮影可能なランドマークのランドマーク情報がサーバから移動端末に送信されることとなる。従って、確実にランドマーク画像が取得できるので、移動端末の位置特定が確実に可能となる。
　また、本発明の一実施形態に係る端末位置特定システムでは、サーバは、地図データを記憶する地図データ記憶手段を備え、ランドマーク検索手段は、地図データ記憶手段を参照し、概略位置情報に示される概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置すると共に、概略位置との間に遮蔽物が存在しないランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶手段から検索することとしてもよい。
　この場合には、地図データに基づき、移動端末の所在位置との間に遮蔽物が存在しないランドマークのランドマーク情報が抽出され、移動端末に送信される。これにより、移動端末において撮影可能なランドマークのランドマーク情報がサーバから移動端末に送信されることとなる。従って、確実にランドマーク画像が取得できるので、移動端末の位置特定が確実に可能となる。
　また、本発明の一実施形態に係る端末位置特定システムでは、ランドマーク情報は、ランドマークを視認可能な、当該ランドマークの正対方向を基準とする角度の範囲を示す情報である視認角度を含み、ランドマーク検索手段は、概略位置がランドマークの視認角度に示される角度の範囲内に存在する場合に、当該ランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶手段から検索することとしてもよい。
　この場合には、移動端末から視認可能なランドマークのランドマーク情報がサーバから移動端末に送信されることとなる。従って、確実にランドマーク画像が取得できるので、移動端末の位置特定が確実に可能となる。
　また、本発明の一実施形態に係る端末位置特定システムでは、ランドマーク検索手段は、ランドマークをランドマーク撮影手段により撮影した場合において、撮影された画像全体に占める当該ランドマークの画像の領域のサイズが、予め設定されたサイズの範囲内となる当該ランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶手段から検索することとしてもよい。
　この場合には、移動端末において適度な大きさに表示されるランドマークのランドマーク情報がサーバから移動端末に送信されることとなる。従って、移動端末におけるランドマークの撮影、及びランドマーク画像に基づく移動端末の位置の解析が容易となる。
　また、本発明の一実施形態に係る端末位置特定システムでは、ランドマーク情報は、ランドマークの所在位置を示すランドマーク位置情報を含み、移動端末は、当該移動端末の概略位置とランドマーク位置情報に示されるランドマークの所在位置との位置関係に基づき、ランドマークの位置を案内するための案内情報を、当該移動端末が有する表示手段に表示させるランドマーク案内手段を更に備えることとしてもよい。
　この場合には、ランドマークの所在位置が移動端末の表示手段を介してユーザに対して案内されるので、ユーザはランドマークの位置を確実に認識できる。従って、ランドマーク画像の撮影及び取得が容易となる。
　また、本発明の一実施形態に係る端末位置特定システムでは、ランドマーク情報は、ランドマークが存在する位置の高さに関する情報を含み、ランドマーク案内手段は、ランドマークの位置及び高さを案内情報として、表示手段に表示させることとしてもよい。
　この場合には、ランドマークが存在する高さに関する情報も、移動端末の表示手段を介してユーザに対して案内されるので、ユーザはランドマークの位置をより確実に認識できる。従って、ランドマーク画像の撮影及び取得が確実に実施される。
　また、本発明の一実施形態に係る端末位置特定システムでは、端末位置解析手段は、現実空間におけるランドマークの位置、大きさ及び形状と、ランドマーク画像におけるランドマークの位置、大きさ及び形状との相違に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の位置を解析することとしてもよい。これにより、移動端末の位置を高精度に解析することが可能となる。
　また、上記課題を解決するために、本発明の一実施形態に係る端末位置特定システムは、移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、移動端末の位置を特定する端末位置特定システムであって、移動端末は、移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位手段と、概略位置測位手段により測位された概略位置に関する概略位置情報をサーバに送信する概略位置情報送信手段と、移動端末の位置特定のために移動端末に撮影させる撮影対象物であるランドマークに関するランドマーク情報をサーバから受信するランドマーク情報受信手段と、ランドマーク情報受信手段により受信されたランドマーク情報に示されるランドマークを撮影するためのランドマーク撮影手段と、ランドマーク撮影手段により撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の所在位置を解析する撮影位置解析手段と、端末位置解析手段により解析された移動端末の所在位置の関する情報を管理する位置情報管理手段とを備え、サーバは、移動端末から送信された概略位置情報を受信する概略位置情報受信手段と、複数のランドマーク情報を記憶しているランドマーク情報記憶手段と、概略位置情報受信手段により受信された概略位置情報に基づき、概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置するランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶手段から検索するランドマーク検索手段と、ランドマーク検索手段により検索されたランドマーク情報を移動端末に送信するランドマーク情報送信手段とを備えることを特徴とする。
　上記課題を解決するために、本発明の一実施形態に係る移動端末は、移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、移動端末の位置を特定する端末位置特定システムにおける移動端末であって、移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位手段と、概略位置測位手段により測位された概略位置に関する概略位置情報をサーバに送信する概略位置情報送信手段と、移動端末の位置特定のために移動端末に撮影させる撮影対象であるランドマークに関するランドマーク情報をサーバから受信するランドマーク情報受信手段と、ランドマーク情報受信手段により受信されたランドマーク情報に示されるランドマークを撮影するためのランドマーク撮影手段と、ランドマーク撮影手段により撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の所在位置を解析する撮影位置解析手段と、端末位置解析手段により解析された移動端末の所在位置の関する情報を管理する位置情報管理手段とを備えることを特徴とする。
　また、上記課題を解決するために、本発明の一実施形態に係る端末位置特定方法は、移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、移動端末の位置を特定する端末位置特定システムにおける端末位置特定方法であって、移動端末が、移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位ステップと、移動端末が、概略位置測位ステップにおいて測位された概略位置に関する概略位置情報をサーバに送信する概略位置情報送信ステップと、サーバが、概略位置情報送信ステップにおいて送信された概略位置情報を受信する概略位置情報受信ステップと、サーバが、移動端末の位置特定のために移動端末に撮影させる撮影対象物であるランドマークに関するランドマーク情報を複数記憶しているランドマーク情報記憶手段を参照し、概略位置情報受信ステップにおいて受信された概略位置情報に基づき、概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置するランドマークのランドマーク情報を検索するランドマーク検索ステップと、サーバが、ランドマーク検索ステップにおいて検索されたランドマーク情報を移動端末に送信するランドマーク情報送信ステップと、移動端末が、ランドマーク情報をサーバから受信するランドマーク情報受信ステップと、移動端末が、ランドマーク情報受信ステップにおいて受信されたランドマーク情報に示されるランドマークを撮影するランドマーク撮影ステップと、移動端末が、ランドマーク撮影ステップにおいて撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の所在位置を解析する撮影位置解析ステップと、移動端末が、端末位置解析ステップにおいて解析された移動端末の所在位置の関する情報を管理する位置情報管理ステップとを有することを特徴とする。
　端末位置特定システム、移動端末及び端末位置特定方法によれば、移動端末の概略位置情報に基づき、当該概略位置から所定の距離以内に存在するランドマークのランドマーク情報が検索され、検索されたランドマーク情報が移動端末に送信される。これにより、移動端末は、移動端末の周辺に存在するランドマークに関するランドマーク情報を取得することができる。また、サーバにおいて予め記憶されていたランドマーク情報が移動端末に送信されるので、確実にランドマーク画像に基づく移動端末の位置特定を行うことが可能となる。そして、移動端末において、ランドマーク画像に基づき当該画像の撮影位置が解析され、その撮影位置が移動端末の所在位置として管理されるので、高精度且つ容易に移動端末の位置特定が可能となる。
　ＡＲ技術において、移動端末の位置を高精度且つ確実に特定することが可能となる。
端末位置特定システムの装置構成を示す図である。 第１実施形態における移動端末の機能的構成を示すブロック図である。 移動端末のハードブロック図である。 第１実施形態におけるサーバの機能的構成を示すブロック図である。 ランドマーク情報記憶部の構成及び記憶されているデータの例を示す図である。 移動端末を保持するユーザと、ランドマークの位置関係を示す図である。 第１実施形態における端末位置特定方法の処理内容を示すタイミングチャートである。 図７におけるランドマーク検索処理の処理内容を示すフローチャートである。 第２実施形態における移動端末の機能的構成を示すブロック図である。 表示部１９に表示された案内情報の例を示す図である。 第２実施形態における端末位置特定方法の処理内容を示すタイミングチャートである。 第３実施形態における移動端末の機能的構成を示すブロック図である。 第３実施形態における端末位置特定方法の処理内容を示すタイミングチャートである。
　本発明に係る端末位置特定システム、移動端末及び端末位置特定方法の実施形態について図面を参照して説明する。なお、可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
　（第１実施形態）
　図１は、第１実施形態に係る端末位置特定システム７の装置構成を示すブロック図である。図１に示すように端末位置特定システム７は、移動端末１と、当該移動端末１と通信可能なサーバ３を含む。移動端末１は、例えば、移動体通信網を介した通信が可能な携帯端末である。従って、移動端末１は、移動体通信網の基地局５を介してサーバとの通信を行う。
　図２は、第１実施形態に係る移動端末１の機能的構成を示すブロック図である。本実施形態の移動端末１は、例えば、現実空間又は仮想空間に配置されたオブジェクトの表示制御を行う装置であって、現実空間又は仮想空間において移動端末１の所在位置の周辺に配置されたオブジェクトをサーバから取得し、移動端末１に備えられたカメラにより取得した現実空間の画像に種々の情報や画像を含むオブジェクトを重畳表示する機能を有する。移動端末１のディスプレイといった表示手段におけるオブジェクトの表示位置を高精度に制御するために、本実施形態では、移動端末１の所在位置を高精度に検出することが必要である。
　図２に示すように、移動端末１は、機能的には、概略位置測位部１０（概略位置測位手段）、方位測位部１１（方位測位手段）、概略位置情報送信部１２（概略位置情報送信手段）、ランドマーク情報受信部１３（ランドマーク情報受信手段）、ランドマーク撮影部１４（ランドマーク撮影手段）、ランドマーク画像送信部１５（ランドマーク画像送信手段）、位置情報受信部１６（位置情報受信手段）、及び位置情報管理部１７（位置情報管理手段）を備える。
　図３は、移動端末１のハードウエア構成図である。移動端末１は、物理的には、図３に示すように、ＣＰＵ１０１、主記憶装置であるＲＡＭ１０２及びＲＯＭ１０３、データ送受信デバイスである通信モジュール１０４、ハードディスク、フラッシュメモリ等の補助記憶装置１０５、入力デバイスであるキーボード等の入力装置１０６、ディスプレイ等の出力装置１０７などを含むコンピュータシステムとして構成されている。図２に示した各機能は、図３に示すＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２等のハードウエア上に所定のコンピュータソフトウェアを読み込ませることにより、ＣＰＵ１０１の制御のもとで通信モジュール１０４、入力装置１０６、出力装置１０７を動作させるとともに、ＲＡＭ１０２や補助記憶装置１０５におけるデータの読み出し及び書き込みを行うことで実現される。再び、図２を参照し、端末位置特定システム７の各機能部について詳細に説明する。
　概略位置測位部１０は、移動端末１が所在する概略位置を測位する部分である。概略位置測位部１０は、例えばＧＰＳ装置により構成される。ＧＰＳによる位置計測には、測定原理に起因する誤差が含まれる。従って、概略位置測位部１０により測位される位置は、概略的な位置となる。概略位置測位部１０は、概略位置に関する概略位置情報を概略位置情報送信部１２に送出する。
　方位測位部１１は、ランドマーク撮影部１４における視野の方向である視野方位を測位する部分である。方位測位部１１は、測位された視野方位に関する情報を方位情報として概略位置情報送信部１２に送出する。
　概略位置情報送信部１２は、概略位置測位部１０により測位された概略位置に関する概略位置情報をサーバ３に送信する部分である。また、方位測位部１１による視野方位の測位が行われた場合には、概略位置情報送信部１２は、概略位置情報と併せて方位情報をサーバ３に送信する。
　ランドマーク情報受信部１３は、ランドマークに関するランドマーク情報をサーバから受信する部分である。ランドマークは、現実空間に存在し、移動端末１の位置特定のために移動端末１に撮影させる撮影対象物である。例えば、ランドマークは、所定の建物や看板といった構造物である。また、ランドマーク情報は、ランドマークの所在位置に関する情報、ランドマークの外見を認識可能なオブジェクト情報を含む。ランドマーク情報の詳細については後述する。
　ランドマーク撮影部１４は、ランドマーク情報により示されるランドマークを撮影するための部分であり、例えばカメラにより構成される。移動端末１のユーザは、ランドマーク情報に基づきランドマークの所在位置等を認識可能であるので、ランドマーク撮影部１４を作動させることにより、ランドマークを撮影することができる。ランドマーク撮影部１４は、撮影されたランドマークの画像をランドマーク画像送信部１５に送出する。
　ランドマーク画像送信部１５は、ランドマーク撮影部１４から取得したランドマーク画像をサーバ３に送信する部分である。
　位置情報受信部１６は、サーバ３により解析された端末位置情報をサーバ３から受信する部分である。端末位置情報は、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の位置を示す情報である。端末位置情報の解析については後述する。
　位置情報管理部１７は、位置情報受信部１６により受信された端末位置情報により示される位置を移動端末１の所在位置として管理する部分である。具体的には、位置情報管理部１７は、移動端末１において、現実空間又は仮想空間に配置されたオブジェクトをカメラにより取得した現実空間の画像に重畳表示させる際の基準位置として、端末位置情報により示される位置を用いる。移動端末１は、端末位置情報により示される位置を基準位置として、現実空間又は仮想空間において移動端末１の周辺に配置されたオブジェクトを取得し、移動端末１の基準位置とオブジェクトの位置との位置関係に基づきオブジェクトを表示する。
　続いて、サーバ３の機能を詳細に説明する。図４は、第１実施形態に係るサーバ３の機能的構成を示すブロック図である。本実施形態のサーバ３は、概略位置情報受信部３０（概略位置情報受信手段）、ランドマーク情報記憶部３１（ランドマーク情報記憶手段）、ランドマーク検索部３２（ランドマーク検索手段）、ランドマーク情報送信部３８（ランドマーク情報送信手段）、ランドマーク画像受信部３９（ランドマーク画像受信手段）、端末位置解析部４０（端末位置解析手段）、端末位置情報送信部４１（端末位置情報送信手段）及び地図データ記憶部４２（地図データ記憶手段）を備える。サーバ３も、図３に示した移動端末１のハードウエア構成と同様のハードウエア構成を有するコンピュータである。図４を参照し、サーバ３の各機能部について詳細に説明する。
　概略位置情報受信部３０は、移動端末１から送信された概略位置情報を受信する部分である。また、概略位置情報送信部１２から概略位置情報と併せて方位情報が送信された場合には、概略位置情報受信部３０は、概略位置情報及び方位情報を受信する。概略位置情報受信部３０は、受信した概略位置情報及び方位情報をランドマーク検索部３２に送出する。
　ランドマーク情報記憶部３１は、ランドマーク情報を記憶している部分である。図５は、ランドマーク情報記憶部３１の構成及び記憶されているデータの例を示す図である。図５に示すように、ランドマーク情報記憶部３１は、ランドマーク情報として、位置、名称、オブジェクト情報、高さ情報、向き、視認角度及び大きさの情報を対応付けて、項番ごとに記憶している。
　「位置」は、ランドマークの２次元的な所在位置を示す情報である。「名称」は、ランドマークの名称を示す情報である。「オブジェクト情報」は、ランドマークに形状を視覚的に示した２次元又は３次元のデータである。「高さ情報」は、ランドマークが所在する位置の高さを示す情報である。「向き」は、ランドマークの正対方向の向きを示す角度の情報であり、北方向を０度として右回りに回転するに従って増加する。「視認角度」は、ランドマークを視認可能な角度範囲を示す情報である。視認角度における「水平」の角度範囲は、ランドマークの正対方向を基準とする。また、視認角度における「鉛直」の角度範囲は、水平方向を基準とする。「大きさ」は、ランドマークの外形の大きさを示す情報である。
　ランドマーク検索部３２は、移動端末１の位置特定に好適な撮影対象としてのランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶部３１から検索する部分である。ランドマーク検索部３２は、図４に示すように、ランドマーク抽出部３３、携帯方位照合部３４、視認角度照合部３５、表示サイズ照合部３６及び遮蔽物検索部３７を備える。
　ランドマーク抽出部３３は、移動端末１の概略位置情報及びランドマーク情報記憶部３１における「位置」の情報に基づき、概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置するランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶部３１から抽出する部分である。
　携帯方位照合部３４は、移動端末１からの方位情報、概略位置情報及びランドマーク情報記憶部３１における「位置」の情報に基づき、ランドマーク抽出部３３により抽出されたランドマークが移動端末１の視野方位を中心とする所定の角度範囲に位置するか否かを照合する部分である。
　視認角度照合部３５は、概略位置情報及びランドマーク情報記憶部３１における「視認角度」に基づき、ランドマーク抽出部３３により抽出されたランドマークが移動端末１の所在位置から見て視認可能なランドマークであるか否かを照合する部分である。図６は、移動端末１を保持するユーザＰと、ランドマークの位置関係を示す図である。ユーザＰが移動端末１を保持しているので、ユーザＰの所在位置は、移動端末１の概略位置と概ね等しい。図６において、ユーザＰの所在位置は、ランドマークＬＣの視認角度に含まれているが、ランドマークＬＢの視認角度に含まれていない。従って、視認角度照合部３５は、ランドマークＬＣを移動端末１の所在位置から見て視認可能なランドマークであると判定し、ランドマークＬＢを移動端末１の所在位置から見て視認可能でないランドマークであると判定する。
　表示サイズ照合部３６は、ランドマーク抽出部３３により抽出されたランドマークが、移動端末１のランドマーク撮影部１４で捉えられたランドマークを移動端末１の表示部（図示せず）に表示させた場合において、表示部におけるランドマークの画像が画像全体に占める領域のサイズが予め設定されたサイズの範囲内となるランドマークであるか否かを照合する部分である。表示部においてランドマークの画像が占める領域のサイズは、移動端末１とランドマークとの距離及びランドマーク撮影部１４がランドマークを捉える際の倍率に依存する。移動端末１の位置特定のためのランドマーク画像は、表示部において適度な大きさに表示されることが好ましい。従って、表示サイズ照合部３６により、撮影に好適なランドマークのランドマーク情報が抽出されることとなる。
　遮蔽物検索部３７は、地図データ記憶部４２に記憶されている地図データ及び概略位置情報に基づき、ランドマーク抽出部３３により抽出されたランドマークが、移動端末１の概略位置との間に遮蔽物が存在しないランドマークであるか否かを照合する部分である。図６を参照して説明すると、ランドマークＬＣとユーザＰとの間には遮蔽物が存在しないが、ランドマークＬＡとユーザＰとの間には遮蔽物ＣＡが存在する。従って、遮蔽物検索部３７は、ランドマークＬＣを移動端末１の概略位置との間に遮蔽物が存在しないランドマークであると判定し、ランドマークＬＡを移動端末１の概略位置との間に遮蔽物が存在するランドマークであると判定する。
　表示サイズ照合部３６及び視認角度照合部３５によるランドマーク情報の照合及び抽出が行われる場合には、移動端末１は、ランドマーク撮影部１４がランドマークの画像を捉える際の、撮影視野角度、焦点距離、倍率等に関する撮影情報をサーバ３に送信することとしてもよい。この場合には、ランドマーク検索部３２は、移動端末１から送信された撮影情報を取得する。そして、ランドマーク検索部３２は、視認角度照合部３５が照合に用いる「視認角度」、及び表示サイズ照合部３６が照合に用いる表示サイズに関する閾値を撮影情報に従って変更することができる。なお、撮影情報は、サーバ３に予め保持されていることとしてもよい。
　ランドマーク検索部３２は、機能部３３～３７により抽出されたランドマーク情報をランドマーク情報送信部３８に送出する。なお、本実施形態のランドマーク検索部３２は、ランドマーク抽出部３３、携帯方位照合部３４、視認角度照合部３５、表示サイズ照合部３６、遮蔽物検索部３７の順番にランドマーク情報の照合及び抽出を実施させることとしているが、この順番には限られない。
　ランドマーク情報送信部３８は、ランドマーク検索部３２により検索されたランドマーク情報を移動端末１に送信する部分である。
　ランドマーク画像受信部３９は、移動端末１から送信されたランドマーク画像を受信する部分である。
　端末位置解析部４０は、ランドマーク画像受信部３９により受信されたランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末１の位置を解析・算出する部分である。具体的には、端末位置解析部４０は、ランドマーク情報記憶部３１から抽出した、現実空間におけるランドマークの位置、大きさ及び形状と、ランドマーク画像におけるランドマークの位置、大きさ及び形状との相違に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末１の位置を解析する。
　端末位置情報送信部４１は、端末位置解析部４０により解析された移動端末１の位置を端末位置情報として移動端末に送信する部分である。
　地図データ記憶部４２は、地図データを記憶している部分である。地図データは、現実空間における道路形状、地形、建物等の構造物の位置及び形状を含む。
　続いて、図７を参照して、本実施形態の端末位置特定方法における端末位置特定システム７の動作について説明する。図７は、端末位置特定システム７において実施される処理内容を示すフローチャートである。
　まず、移動端末１は、概略位置測位部１０を起動させる（Ｓ１）。なお、ここで、移動端末１は、方位測位部１１を併せて起動させることとしてもよい。次に、概略位置測位部１０は、移動端末１が所在する概略位置を測位する（Ｓ２、概略位置測位ステップ）。なお、ステップＳ２において併せて、方位測位部１１は、ランドマーク撮影部１４における視野方位を測位することとしてもよい。そして、概略位置情報送信部１２は、概略位置情報をサーバ３に送信する（Ｓ３、概略位置情報送信ステップ）。また、方位測位部１１による視野方位の測位が行われた場合には、概略位置情報送信部１２は、ステップＳ３において、概略位置情報と併せて方位情報をサーバ３に送信することとしてもよい。
　移動端末１から概略位置情報等が送信されると、概略位置情報受信部３０は、移動端末１から送信された概略位置情報を受信する（Ｓ４、概略位置情報受信ステップ）。なお、概略位置情報送信部１２から概略位置情報と併せて方位情報が送信された場合には、概略位置情報受信部３０は、ステップＳ４において、概略位置情報及び方位情報を受信する。
　続いて、ランドマーク検索部３２は、ランドマーク情報をランドマーク情報記憶部３１から検索する（Ｓ５、ランドマーク検索ステップ）。ここで、図８を参照して、ランドマーク検索処理の詳細を説明する。図８は、ランドマーク検索処理の内容を示すフローチャートである。
　まず、ランドマーク抽出部３３は、移動端末１の概略位置情報及びランドマーク情報記憶部３１における「位置」の情報に基づき、概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置するランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶部３１から抽出する（Ｓ２０）。ステップＳ２０において、一以上のランドマークが抽出された場合には処理手順はステップＳ２２に進められる。一方、ステップＳ２０において、概略位置から予め設定された所定の距離以内にランドマークが存在しない場合には、処理手順はステップＳ３１に進められる（Ｓ２１）。
　ステップＳ２２では、ランドマーク検索部３２は、ランドマーク抽出部３３に抽出されたランドマークの中から、概略位置からの距離が最も近いランドマークを抽出する（Ｓ２２）。
　次に、携帯方位照合部３４は、移動端末１からの方位情報、概略位置情報及びランドマーク情報記憶部３１における「位置」の情報に基づき、ステップＳ２２において抽出されたランドマークが移動端末１の視野方位を中心とする所定の角度範囲に位置するか否かを照合する（Ｓ２３）。照合対象のランドマークが移動端末１の視野方位を中心とする所定の角度範囲に位置すると判定された場合には、処理手順はステップＳ２４に進められる。一方、照合対象のランドマークが移動端末１の視野方位を中心とする所定の角度範囲に位置すると判定されなかった場合には、処理手順はステップＳ２８に進められる。
　ステップＳ２４において、視認角度照合部３５は、概略位置情報及びランドマーク情報記憶部３１における「視認角度」に基づき、ステップＳ２２においてランドマーク抽出部３３により抽出されたランドマークが移動端末１の所在位置から見て視認可能なランドマークであるか否かを照合する（Ｓ２４）。照合対象のランドマークが移動端末１の所在位置から見て視認可能なランドマークであると判定された場合には、処理手順はステップＳ２５に進められる。一方、照合対象のランドマークが移動端末１の所在位置から見て視認可能なランドマークであると判定されなかった場合には、処理手順はステップＳ２８に進められる。
　ステップＳ２５において、表示サイズ照合部３６は、ランドマーク抽出部３３により抽出されたランドマークが、移動端末１のランドマーク撮影部１４で捉えられたランドマークを移動端末１の表示部（図示せず）に表示させた場合において、表示部におけるランドマークの画像が占める領域のサイズが予め設定されたサイズの範囲内となるランドマークであるか否かを照合する（Ｓ２５）。照合対象のランドマークが、移動端末１で表示された場合に所定サイズ範囲内で表示されるランドマークであると判定された場合には、処理手順はステップＳ２６に進められる。一方、照合対象のランドマークが、移動端末１で表示された場合に所定サイズ範囲内で表示されるランドマークであると判定されなかった場合には、処理手順はステップＳ２８に進められる。
　ステップＳ２６において、遮蔽物検索部３７は、地図データ記憶部４２に記憶されている地図データ及び概略位置情報に基づき、ランドマーク抽出部３３により抽出されたランドマークが、移動端末１の概略位置との間に遮蔽物が存在しないランドマークであるか否かを照合する（Ｓ２６）。照合対象のランドマークが移動端末１の概略位置との間に遮蔽物が存在しないランドマークであると判定された場合には、ランドマーク検索部３２は、当該ランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報送信部３８に送出して、ランドマーク検索処理を終了する（Ｓ２７）。一方、照合対象のランドマークが移動端末１の概略位置との間に遮蔽物が存在しないランドマークであると判定されなかった場合には、処理手順はステップＳ２８に進められる。
　ステップＳ２８において、ランドマーク検索部３２は、ランドマーク抽出部３３に抽出されたランドマークの中から、ステップＳ２２で抽出されたランドマークに次いで概略位置からの距離が近いランドマークを検索する（Ｓ２８）。
　ステップＳ２８において一以上のランドマークが抽出された場合には処理手順はステップＳ３０に進められる（Ｓ２９）。一方、ステップＳ２８において、一以上のランドマークが抽出されなかった場合には処理手順はステップＳ３１に進められる（Ｓ２９）。
　ステップＳ２９において、ランドマーク検索部３２は、ステップＳ２２及びステップＳ２８におけるランドマークの検索の回数が予め設定された所定回数（Ｎ回）となったか否かを判定する。ランドマークの検索の回数がＮ回となった場合には処理手順はステップＳ３１に進められる。一方、ランドマークの検索の回数がＮ回に達していない場合には処理手順はステップＳ２３に進められる。
　ステップＳ３１において、ランドマーク検索部３２は、移動端末１に送信すべきランドマーク情報が存在しない旨を、ランドマーク情報送信部３８を介して移動端末１に通知する。この場合には、図７におけるステップＳ５の処理が終了した後、ステップＳ６以降の処理が実施されることなく端末位置特定方法の処理手順が終了する。
　ここで再び図７を参照する。ステップＳ６において、ランドマーク情報送信部３８は、ランドマーク検索部３２により検索されたランドマーク情報を移動端末１に送信する（Ｓ６、ランドマーク情報送信ステップ）。
　続いて、ランドマーク情報受信部１３は、ランドマーク情報をサーバ３から受信する（Ｓ７、ランドマーク情報受信ステップ）。次に、移動端末１は、ランドマーク撮影部１４を起動させる（Ｓ８）。なお、本実施形態では、ステップＳ８においてランドマーク撮影部１４が起動されることとしているが、図７のフローチャートに示される端末位置特定方法の処理が開始された時点や、開始される前の時点において起動されることとしてもよい。
　次に、ランドマーク情報に基づきランドマークの所在位置等を認識したユーザがランドマーク撮影部１４を作動させることにより、ランドマーク撮影部１４は、ランドマークの画像を撮影・取得する（Ｓ９、ランドマーク撮影ステップ）。
　なお、ステップＳ７において受信したランドマーク情報に示されるランドマークが移動端末１の周辺において発見されない場合には、移動端末１は、撮影の候補となる他のランドマークのランドマーク情報の送信要求をサーバ１に送信することとしてもよい。この場合には、サーバ１のランドマーク検索部３２は、ステップＳ２３～Ｓ３０の処理を再び実施することにより、他のランドマーク情報を抽出する。
　続いて、ランドマーク画像送信部１５は、ランドマーク撮影部１４から取得したランドマーク画像をサーバ３に送信する（Ｓ１０、ランドマーク画像送信ステップ）。
　ステップＳ１１において、ランドマーク画像受信部３９は、移動端末１から送信されたランドマーク画像を受信する（Ｓ１１、ランドマーク画像受信ステップ）。次に、端末位置解析部４０は、ステップＳ１１においてランドマーク画像受信部３９に受信されたランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末１の位置を解析する（Ｓ１２、端末位置解析ステップ）。そして、端末位置情報送信部４１は、端末位置解析部４０により解析された移動端末１の位置を端末位置情報として移動端末に送信する（Ｓ１３、端末位置情報送信ステップ）。
　続いて、位置情報受信部１６は、サーバ３により解析された端末位置情報をサーバ３から受信する（Ｓ１４、位置情報受信ステップ）。そして、位置情報管理部１７は、位置情報受信部１６により受信された端末位置情報により示される位置を移動端末１の所在位置として管理すると共に、端末位置情報を自端末の位置の補正に用いる（Ｓ１５、位置情報管理ステップ）。こうして、本実施形態の処理を終了する。
　なお、本実施形態のランドマーク検索処理では、図８に示すように、ステップＳ２３～Ｓ２７においてランドマークの照合・抽出処理を行っているが、ステップＳ２３、Ｓ２４、Ｓ２５、（Ｓ２６，Ｓ２７）の処理は、順序不同である。
　また、ランドマーク検索処理において、ステップＳ２３の処理を実施しないこととしてもよい。即ち、ランドマーク検索処理において、ランドマーク検索部３２は、方位情報を用いないこととすることができる。その場合には、移動端末１は方位測位部１１を備えないこととしてもよい。また、サーバ３は、携帯方位照合部３４を備えないこととしてもよい。
　また、ランドマーク検索処理において、ステップＳ２６，Ｓ２７の処理を実施しないこととしてもよい。即ち、ランドマーク検索処理において、ランドマーク検索部３２は、遮蔽物の有無を判断しないこととしてもよい。その場合には、サーバ３は、遮蔽物検索部３７を備えないこととしてもよい。
　また、ランドマーク検索処理において、ステップＳ２４の処理を実施しないこととしてもよい。即ち、ランドマーク検索処理において、ランドマーク検索部３２は、ランドマークの視認角度を考慮しないこととしてもよい。その場合には、サーバ３は、視認角度照合部３５を備えないこととしてもよい。
　また、ランドマーク検索処理において、ステップＳ２５の処理を実施しないこととしてもよい。即ち、ランドマーク検索処理において、ランドマーク検索部３２は、移動端末１におけるランドマーク画像のサイズを考慮しないこととしてもよい。その場合には、サーバ３は、表示サイズ照合部３６を備えないこととしてもよい。
　また、概略位置測位部１０により測位される概略位置には、測定原理に起因する測位誤差が含まれるので、概略位置情報は、概略位置の測位誤差情報を含むこととしてもよい。この場合には、概略位置情報送信部１２は、測位誤差情報を含む概略位置情報をサーバ３に送信し、測位誤差情報を受信したサーバ３は、測位誤差の大きさに応じて、ランドマーク検索部３２におけるランドマークの検索のための条件を変更することができる。例えば、測位誤差情報に示される誤差が予め設定された所定の値より大きい場合には、ランドマーク検索部３２は、ランドマーク抽出部３３においてランドマークを抽出する際の「所定の距離」を、より大きい値に変更する。
　また、位置情報管理部１７は、ステップＳ１５において取得した端末位置情報と、概略位置情報との誤差を算出し、算出された誤差情報をサーバ３に通知することとしてもよい。誤差情報を受信したサーバ３は、誤差の大きさに応じて、ランドマーク検索部３２におけるランドマークの検索のための条件を変更することができる。例えば、誤差情報に示される誤差が予め設定された第１の所定の値より大きく第２の所定の値より小さい場合には、ランドマークの撮影及び移動端末１の位置解析が困難となるようなランドマークが抽出されることを防止するために、ランドマーク検索部３２は、ランドマーク抽出部３３においてランドマークを抽出する際の「所定の距離」を、より小さい値に変更する。さらに、誤差情報に示される誤差が予め設定された第２の所定の値より大きい場合には、移動端末１の周辺において撮影対象のランドマークが発見されないことを防止するために、ランドマーク検索部３２は、ランドマーク抽出部３３においてランドマークを抽出する際の「所定の距離」を、より大きい値に変更する。
　以上説明した第１実施形態の端末位置特定システム７、移動端末１及び端末位置特定方法では、移動端末１の概略位置情報に基づき、当該概略位置から所定の距離以内に存在するランドマークのランドマーク情報が検索され、検索されたランドマーク情報が移動端末１に送信される。これにより、移動端末１は、移動端末の周辺に存在するランドマークに関するランドマーク情報を取得することができる。また、サーバ３において予め記憶されていたランドマーク情報が移動端末１に送信されるので、確実にランドマーク画像に基づく移動端末１の位置特定を行うことが可能となる。そして、ランドマーク画像に基づき当該画像の撮影位置が解析され、その撮影位置が移動端末１の所在位置として移動端末１において管理され、位置の補正に用いられるので、高精度な移動端末１の位置特定が可能となる。
　（第２実施形態）
　図９は、第２実施形態に係る移動端末１の機能的構成を示すブロック図である。第２実施形態における移動端末１は、第１実施形態の移動端末１が有する各機能部１０～１７に加えて、ランドマーク案内部１８（ランドマーク案内手段）及び表示部１９（表示手段）を備える。
　ランドマーク案内部１８は、移動端末１の概略位置とランドマーク位置情報に示されるランドマークの所在位置との位置関係に基づき、ランドマークの位置を案内するための案内情報を、移動端末１が有する表示部１９に表示させる部分である。表示部１９は、ランドマーク案内部により生成された案内情報を表示する部分である。ランドマーク情報は、ランドマークの所在位置を示すランドマーク位置情報及びランドマークが存在する位置の高さに関する情報を含む。
　具体的には、ランドマーク案内部１８は、移動端末１の概略位置を基準とするランドマークの相対位置、ランドマークが存在する方向、及びランドマークまでの距離を案内情報として算出する。そして、ランドマーク案内部１８は、算出された案内情報を表示部１９に表示させる。図１０は、表示部１９に表示された案内情報の例を示す図である。図１０（ａ）に示すように、表示部１９は、移動端末１が備えるカメラにより捉えられた現実空間の画像に重畳して、案内情報Ｉ１を表示している。案内情報Ｉ１は、ランドマーク「ＸＸＸの看板」の位置までの距離、ランドマーク「ＸＸＸの看板」が存在する方向及び高さ、並びにランドマークを撮影するために移動端末１を回転させるべき方向を示している。
　また、図１０（ｂ）に示すように、表示部１９は、移動端末１の正面に捉えた現実空間のランドマーク「ＸＸＸの看板」の画像に重畳して、案内情報Ｉ２を表示している。案内情報Ｉ２は、ランドマーク「ＸＸＸの看板」の位置までの距離、ランドマーク「ＸＸＸの看板」が存在する方向及び高さ、並びにランドマークを撮影するために移動端末１を回転させるべき方向を示している。
　続いて、図１１を参照して、第２実施形態の端末位置特定方法における端末位置特定システム７の動作について説明する。図１１は、第２実施形態における端末位置特定システム７の処理内容を示すフローチャートである。
　ステップＳ６０～Ｓ６６の処理内容はそれぞれ、第１実施形態（図７）におけるステップＳ１～Ｓ７の処理内容と同様である。ステップＳ６７において、ランドマーク案内部１８は、移動端末１の概略位置とランドマーク位置情報に示されるランドマークの所在位置との位置関係に基づき案内情報を生成し、生成された案内情報を表示部１９に表示させる。案内情報の表示により、移動端末１のユーザは容易にランドマークの所在位置を認識することが可能となる。
　ステップＳ６８～Ｓ７５の処理内容はそれぞれ、第１実施形態（図７）におけるステップＳ８～Ｓ１５の処理内容と同様である。
　以上説明した第２実施形態の端末位置特定システム７では、ランドマークの所在位置が移動端末１の表示部１９を介してユーザに対して案内されるので、ユーザはランドマークの位置を確実に認識できる。従って、ランドマーク画像の撮影及び取得が容易となる。また、ランドマークが存在する高さに関する情報も、移動端末１の表示部１９を介してユーザに対して案内されるので、ユーザはランドマークの位置をより確実に認識できる。従って、ランドマーク画像の撮影及び取得が確実に実施される。
　（第３実施形態）
　第３実施形態は、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末１の位置の解析がサーバ３ではなく移動端末１により実施される点において、第１実施形態と相違する。図１２は、第３実施形態に係る移動端末１の機能的構成を示すブロック図である。第３実施形態における移動端末１は、第１実施形態の移動端末１が有する各機能部１０，１２～１４，１７に加えて、撮影位置解析部２０（撮影位置解析手段）を備える。
　撮影位置解析部２０は、ランドマーク撮影部１４により撮影されたランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末１の位置を解析する部分である。具体的には、撮影位置解析部２０は、ランドマーク情報受信部により受信したランドマーク情報に含まれる、現実空間におけるランドマークの位置、大きさ及び形状に関する情報と、ランドマーク画像におけるランドマークの位置、大きさ及び形状との相違に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末１の位置を解析する。
　続いて、図１３を参照して、第３実施形態の端末位置特定方法における端末位置特定システム７の動作について説明する。図１３は、第３実施形態における端末位置特定システム７の処理内容を示すフローチャートである。
　ステップＳ８０～Ｓ８８の処理内容はそれぞれ、第１実施形態（図７）におけるステップＳ１～Ｓ９の処理内容と同様である。
　ステップＳ８９において、撮影位置解析部２０は、ランドマーク撮影部１４により撮影されたランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末１の位置を解析する（Ｓ８９、撮影位置解析ステップ）。
　そして、位置情報管理部１７は、撮影位置解析部２０により解析された端末位置情報により示される位置を移動端末１の所在位置として管理すると共に、端末位置情報を自端末の位置の補正に用いる（Ｓ９０、位置情報管理ステップ）。こうして、本実施形態の処理を終了する。
　以上説明した第３実施形態の端末位置特定システム７、移動端末１及び端末位置特定方法では、移動端末の概略位置情報に基づき、当該概略位置から所定の距離以内に存在するランドマークのランドマーク情報が検索され、検索されたランドマーク情報が移動端末１に送信される。これにより、移動端末１は、移動端末１の周辺に存在するランドマークに関するランドマーク情報を取得することができる。また、サーバ３において予め記憶されていたランドマーク情報が移動端末１に送信されるので、確実にランドマーク画像に基づく移動端末１の位置特定を行うことが可能となる。そして、移動端末１において、ランドマーク画像に基づき当該画像の撮影位置が解析され、その撮影位置が移動端末１の所在位置として管理されるので、高精度且つ容易に移動端末の位置特定が可能となる。
　以上、本発明をその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。
　本発明は、ＡＲ技術において、移動端末の位置を高精度且つ確実に特定することを可能とするものである。
　１…移動端末、３…サーバ、５…基地局、７…端末位置特定システム、１０…概略位置測位部、１１…方位測位部、１２…概略位置情報送信部、１３…ランドマーク情報受信部、１４…ランドマーク撮影部、１５…ランドマーク画像送信部、１６…位置情報受信部、１７…位置情報管理部、１８…ランドマーク案内部、１９…表示部、２０…撮影位置解析部、３０…概略位置情報受信部、３１…ランドマーク情報記憶部、３２…ランドマーク検索部、３３…ランドマーク抽出部、３４…携帯方位照合部、３５…視認角度照合部、３６…表示サイズ照合部、３７…遮蔽物検索部、３８…ランドマーク情報送信部、３９…ランドマーク画像受信部、４０…端末位置解析部、４１…端末位置情報送信部、４２…地図データ記憶部、ＣＡ…遮蔽物、Ｉ１，Ｉ２…案内情報、ＬＡ，ＬＢ，ＬＣ…ランドマーク、Ｐ…ユーザ。

Claims (13)

  1. 　移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、前記移動端末の位置を特定する端末位置特定システムであって、
    　前記移動端末は、
    　前記移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位手段と、
    　前記概略位置測位手段により測位された概略位置に関する概略位置情報を前記サーバに送信する概略位置情報送信手段と、
    　前記移動端末の位置特定のために前記移動端末に撮影させる撮影対象物であるランドマークに関するランドマーク情報を前記サーバから受信するランドマーク情報受信手段と、
    　前記ランドマーク情報受信手段により受信された前記ランドマーク情報に示される前記ランドマークを撮影するためのランドマーク撮影手段と、
    　前記ランドマーク撮影手段により撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像を前記サーバに送信するランドマーク画像送信手段と、
    　前記ランドマーク画像が撮影されたときの前記移動端末の位置を示す端末位置情報を前記サーバから受信する位置情報受信手段と、
    　前記位置情報受信手段により受信された前記端末位置情報により示される位置を前記移動端末の所在位置として管理する位置情報管理手段とを備え、
    　前記サーバは、
    　前記移動端末から送信された前記概略位置情報を受信する概略位置情報受信手段と、
    　複数の前記ランドマーク情報を記憶しているランドマーク情報記憶手段と、
    　前記概略位置情報受信手段により受信された前記概略位置情報に基づき、前記概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置する前記ランドマークの前記ランドマーク情報を前記ランドマーク情報記憶手段から検索するランドマーク検索手段と、
    　前記ランドマーク検索手段により検索された前記ランドマーク情報を前記移動端末に送信するランドマーク情報送信手段と、
    　前記移動端末から送信された前記ランドマーク画像を受信するランドマーク画像受信手段と、
    　前記ランドマーク画像受信手段により受信された前記ランドマーク画像に基づき、前記ランドマーク画像が撮影されたときの前記移動端末の位置を解析する端末位置解析手段と、
    　前記端末位置解析手段により解析された前記移動端末の位置を端末位置情報として前記移動端末に送信する端末位置情報送信手段とを備える、
    　端末位置特定システム。
  2. 　前記移動端末は、前記ランドマーク撮影手段における視野の方向である視野方位を測位する方位測位手段を更に備え、
    　前記概略位置情報送信手段は、前記方位測位手段により測位された前記視野方位に関する情報を方位情報として、前記概略位置情報と併せて前記サーバに送信し、
    　前記ランドマーク検索手段は、前記概略位置情報に示される前記概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置すると共に、前記方位情報に示される前記視野方位を中心とする所定の角度範囲に存在する前記ランドマークの前記ランドマーク情報を前記ランドマーク情報記憶手段から検索する、
    　請求項１に記載の端末位置特定システム。
  3. 　前記サーバは、地図データを記憶する地図データ記憶手段を備え、
    　前記ランドマーク検索手段は、前記地図データ記憶手段を参照し、前記概略位置情報に示される前記概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置すると共に、前記概略位置との間に遮蔽物が存在しない前記ランドマークの前記ランドマーク情報を前記ランドマーク情報記憶手段から検索する、
    　請求項１または２に記載の端末位置特定システム。
  4. 　前記ランドマーク情報は、前記ランドマークを視認可能な、当該ランドマークの正対方向を基準とする角度の範囲を示す情報である視認角度を含み、
    　前記ランドマーク検索手段は、前記概略位置が前記ランドマークの前記視認角度に示される角度の範囲内に存在する場合に、当該ランドマークの前記ランドマーク情報を前記ランドマーク情報記憶手段から検索する、
    　請求項１～３のいずれか１項に記載の端末位置特定システム。
  5. 　前記ランドマーク検索手段は、前記ランドマークを前記ランドマーク撮影手段により撮影した場合において、撮影された画像全体に占める当該ランドマークの画像の領域のサイズが、予め設定されたサイズの範囲内となる当該ランドマークの前記ランドマーク情報を前記ランドマーク情報記憶手段から検索する、
    　請求項１～４のいずれか１項に記載の端末位置特定システム。
  6. 　前記ランドマーク情報は、前記ランドマークの所在位置を示すランドマーク位置情報を含み、
    　前記移動端末は、当該移動端末の前記概略位置とランドマーク位置情報に示される前記ランドマークの所在位置との位置関係に基づき、前記ランドマークの位置を案内するための案内情報を、当該移動端末が有する表示手段に表示させるランドマーク案内手段を更に備える、
    　請求項１～５のいずれか１項に記載の端末位置特定システム。
  7. 　前記ランドマーク情報は、前記ランドマークが存在する位置の高さに関する情報を含み、
    　前記ランドマーク案内手段は、前記ランドマークの位置及び高さを前記案内情報として、前記表示手段に表示させる、
    　請求項６に記載の端末位置特定システム。
  8. 　前記端末位置解析手段は、現実空間における前記ランドマークの位置、大きさ及び形状と、前記ランドマーク画像における前記ランドマークの位置、大きさ及び形状との相違に基づき、前記ランドマーク画像が撮影されたときの前記移動端末の位置を解析する、
    　請求項１～７のいずれか１項に記載の端末位置特定システム。
  9. 　移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、前記移動端末の位置を特定する端末位置特定システムであって、
    　前記移動端末は、
    　前記移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位手段と、
    　前記概略位置測位手段により測位された概略位置に関する概略位置情報を前記サーバに送信する概略位置情報送信手段と、
    　前記移動端末の位置特定のために前記移動端末に撮影させる撮影対象物であるランドマークに関するランドマーク情報を前記サーバから受信するランドマーク情報受信手段と、
    　前記ランドマーク情報受信手段により受信された前記ランドマーク情報に示される前記ランドマークを撮影するためのランドマーク撮影手段と、
    　前記ランドマーク撮影手段により撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像に基づき、前記ランドマーク画像が撮影されたときの前記移動端末の所在位置を解析する撮影位置解析手段と、
    　前記端末位置解析手段により解析された前記移動端末の所在位置の関する情報を管理する位置情報管理手段とを備え、
    　前記サーバは、
    　前記移動端末から送信された前記概略位置情報を受信する概略位置情報受信手段と、
    　複数の前記ランドマーク情報を記憶しているランドマーク情報記憶手段と、
    　前記概略位置情報受信手段により受信された前記概略位置情報に基づき、前記概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置する前記ランドマークの前記ランドマーク情報を前記ランドマーク情報記憶手段から検索するランドマーク検索手段と、
    　前記ランドマーク検索手段により検索された前記ランドマーク情報を前記移動端末に送信するランドマーク情報送信手段とを備える、
    　端末位置特定システム。
  10. 　移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、前記移動端末の位置を特定する端末位置特定システムにおける移動端末であって、
    　前記移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位手段と、
    　前記概略位置測位手段により測位された概略位置に関する概略位置情報を前記サーバに送信する概略位置情報送信手段と、
    　前記移動端末の位置特定のために前記移動端末に撮影させる撮影対象であるランドマークに関するランドマーク情報を前記サーバから受信するランドマーク情報受信手段と、
    　前記ランドマーク情報受信手段により受信された前記ランドマーク情報に示される前記ランドマークを撮影するためのランドマーク撮影手段と、
    　前記ランドマーク撮影手段により撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像を前記サーバに送信するランドマーク画像送信手段と、
    　前記ランドマーク画像が撮影されたときの前記移動端末の位置を示す端末位置情報を前記サーバから受信する位置情報受信手段と、
    　前記位置情報受信手段により受信された前記端末位置情報により示される位置を前記移動端末の所在位置として管理する位置情報管理手段と
    　を備える移動端末。
  11. 　移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、前記移動端末の位置を特定する端末位置特定システムにおける移動端末であって、
    　前記移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位手段と、
    　前記概略位置測位手段により測位された概略位置に関する概略位置情報を前記サーバに送信する概略位置情報送信手段と、
    　前記移動端末の位置特定のために前記移動端末に撮影させる撮影対象であるランドマークに関するランドマーク情報を前記サーバから受信するランドマーク情報受信手段と、
    　前記ランドマーク情報受信手段により受信された前記ランドマーク情報に示される前記ランドマークを撮影するためのランドマーク撮影手段と、
    　前記ランドマーク撮影手段により撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像に基づき、前記ランドマーク画像が撮影されたときの前記移動端末の所在位置を解析する撮影位置解析手段と、
    　前記端末位置解析手段により解析された前記移動端末の所在位置の関する情報を管理する位置情報管理手段と
    　を備える移動端末。
  12. 　移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、前記移動端末の位置を特定する端末位置特定システムにおける端末位置特定方法であって、
    　前記移動端末が、前記移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位ステップと、
    　前記移動端末が、前記概略位置測位ステップにおいて測位された概略位置に関する概略位置情報を前記サーバに送信する概略位置情報送信ステップと、
    　前記サーバが、前記概略位置情報送信ステップにおいて送信された前記概略位置情報を受信する概略位置情報受信ステップと、
    　前記サーバが、前記移動端末の位置特定のために前記移動端末に撮影させる撮影対象物であるランドマークに関するランドマーク情報を複数記憶しているランドマーク情報記憶手段を参照し、前記概略位置情報受信ステップにおいて受信された前記概略位置情報に基づき、前記概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置する前記ランドマークの前記ランドマーク情報を検索するランドマーク検索ステップと、
    　前記サーバが、前記ランドマーク検索ステップにおいて検索された前記ランドマーク情報を前記移動端末に送信するランドマーク情報送信ステップと、
    　前記移動端末が、前記ランドマーク情報を前記サーバから受信するランドマーク情報受信ステップと、
    　前記移動端末が、前記ランドマーク情報受信ステップにおいて受信された前記ランドマーク情報に示される前記ランドマークを撮影するランドマーク撮影ステップと、
    　前記移動端末が、前記ランドマーク撮影ステップにおいて撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像を前記サーバに送信するランドマーク画像送信ステップと、
    　前記サーバが、前記ランドマーク画像送信ステップにおいて送信された前記ランドマーク画像を受信するランドマーク画像受信ステップと、
    　前記サーバが、前記ランドマーク画像受信ステップにおいて受信された前記ランドマーク画像に基づき、前記ランドマーク画像が撮影されたときの前記移動端末の位置を解析する端末位置解析ステップと、
    　前記サーバが、前記端末位置解析ステップにおいて解析された前記移動端末の位置を端末位置情報として前記移動端末に送信する端末位置情報送信ステップと、
    　前記移動端末が、前記端末位置情報送信ステップにおいて送信された前記端末位置情報を受信する位置情報受信ステップと、
    　前記移動端末が、前記位置情報受信ステップにおいて受信された前記端末位置情報により示される位置を前記移動端末の所在位置として管理する位置情報管理ステップと
    　を有する端末位置特定方法。
  13. 　移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、前記移動端末の位置を特定する端末位置特定システムにおける端末位置特定方法であって、
    　前記移動端末が、前記移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位ステップと、
    　前記移動端末が、前記概略位置測位ステップにおいて測位された概略位置に関する概略位置情報を前記サーバに送信する概略位置情報送信ステップと、
    　前記サーバが、前記概略位置情報送信ステップにおいて送信された前記概略位置情報を受信する概略位置情報受信ステップと、
    　前記サーバが、前記移動端末の位置特定のために前記移動端末に撮影させる撮影対象物であるランドマークに関するランドマーク情報を複数記憶しているランドマーク情報記憶手段を参照し、前記概略位置情報受信ステップにおいて受信された前記概略位置情報に基づき、前記概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置する前記ランドマークの前記ランドマーク情報を検索するランドマーク検索ステップと、
    　前記サーバが、前記ランドマーク検索ステップにおいて検索された前記ランドマーク情報を前記移動端末に送信するランドマーク情報送信ステップと、
    　前記移動端末が、前記ランドマーク情報を前記サーバから受信するランドマーク情報受信ステップと、
    　前記移動端末が、前記ランドマーク情報受信ステップにおいて受信された前記ランドマーク情報に示される前記ランドマークを撮影するランドマーク撮影ステップと、
    　前記移動端末が、前記ランドマーク撮影ステップにおいて撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像に基づき、前記ランドマーク画像が撮影されたときの前記移動端末の所在位置を解析する撮影位置解析ステップと、
    　前記移動端末が、前記端末位置解析ステップにおいて解析された前記移動端末の所在位置の関する情報を管理する位置情報管理ステップと
    　を有する端末位置特定方法。
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