WO2006035476A1

WO2006035476A1 - 位置特定サーバ及び移動体端末

Info

Publication number: WO2006035476A1
Application number: PCT/JP2004/014061
Authority: WO
Inventors: Ikuko Takanashi; Kouji Wakimoto; Hitoshi Sawada; Yutaka Oe; Tadahiro Yamashita
Original assignee: Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha; Vodafone K.K.
Priority date: 2004-09-27
Filing date: 2004-09-27
Publication date: 2006-04-06

Abstract

　端末で撮影した画像により位置を特定する情報を提供する位置情報サービスシステムに係り、膨大な参照データを用意しなくても、ユーザの位置を特定できるサービスを提供することを課題とする。参照データデータベース４１は、店舗の看板等の対象物を撮影した場合のイメージである参照データとその位置情報を対応付けて記憶し、通信部４６は、移動体端末から、移動体端末の位置を概ね特定する情報と写真情報を受信し、候補選択部１０は、照合を行う参照データを参照データデータベース４１から選択し、照合部２０は、参照データと写真情報との照合を行い、照合評価部２１は、照合結果を評価する。位置特定部２２は、参照データを採用すると判定した場合に、当該参照データに対応する位置情報を特定する。

Description

明細書

位置特定サーバ及び移動体端末

技術分野

[0001] 本発明は、端末で撮影した画像により位置を特定する情報を提供する位置情報サ一ビスシステムに関する。

背景技術

[0002] GPS (Global Positioning System)付きの携帯電話が普及し、位置の測位が可能となった。し力歩行者が歩く場所は、ビル陰、地下街など GPSで測位できないところが多い。また GPSで測位ができても、 10m以上の誤差が生じる場合がある。

[0003] カーナビゲーシヨンにおける車の位置の測定や追跡には、 GPS、ジャイロ、車速パルスなどが使われている。 GPSによる測位も、ジャイロによって得られる進行方向にも誤差が含まれる力道路とのマップマッチングで補正している。しかしカーナビのマツプマッチングをそのまま適用しても、歩行者の動きを把握することは難しい。

[0004] また、人間の場合、ある建物に入って反対側力も外に出る、電車に乗って全く違う場所に移動する、地下街を歩いていて地上に上がる、というように、長い間 GPSで測位できずに場所を移動することが、車と比べて多ぐこのような場合は、地図を持っていても自分のいる位置や方位がわ力もず、立ち尽くしてしまうことがある。

[0005] 車の場合、駐車場などでは入り口と出口が別の場所にある場合がこれに相当する力出口には左〇〇方面、右△△方面などの標識がある。また、標識がない場合でも、短い距離を走るだけで、上述のカーナビにより、どの道路をどちら向きに走っているかを特定できる。

[0006] これに対して、人間の場合、 GPSによって得られる測位結果力ナビゲーシヨンを行っても、細い道が何本も並んでいるような場合に、誤差が 10mもあると、全く違う道を進んでしまう場合がある。

[0007] 従って、 GPSや、それ以上に誤差の大きい携帯電話の基地局による測位結果や、

PHS (登録商標） (Personal Handyphone System)による測位結果では十分ではなぐ初期位置をピンポイントに絞り込むことが重要である。 [0008] 例えば、特開平 9 190413 (情報処理装置：リコー）は、 GPSや PHS (登録商標）で測位した位置情報と、その位置でユーザが撮影した写真の特徴情報が認識装置に送られ、ニューラルネットによって「A事務所の会議室」「B事務所の廊下」のようにユーザの居る場所を認識し、認識された場所の名称を、 PDAのユーザ情報管理などに利用するための装置である。このような場所の認識は、 A事務所や B事務所の位置情報を保持し、会議室や廊下等の特徴を学習済みの情報処理装置により実現される

[0009] しかしながら、上記情報処理装置で場所を認識するためには、場所ごとの位置情報の取得や写真撮影という学習に伴う作業を行う必要があって手間が掛かる。特に、対応するエリアが増えると、学習量 (データ量)が膨大になり、更に、特定したい場所が増える度に、写真を撮り、学習させる必要がある。従って、広いエリアへの対応は容易ではない。

[0010] また、それぞれの場所のどういう風景を撮影するかという条件が決まっていないため、撮影する度に、またユーザごとに少しずつ撮影の対象や、撮影する角度が違うなど撮影結果が違うことが予想され、認識の正解率を上げるのが困難である。

[0011] また、場所の見た目（壁紙、ドア、または看板など)が変わる度に、各場所で学習し直す必要があり、メンテナンスに手間が掛かると言う問題がある。

[0012] また、同じ会議室でも撮影する向きによって得られる写真も違うため、そのような違いに対応するために、同じ場所に対しても複数の写真を学習すると、更に手間が掛かる。

[0013] 各場所の写真を DB (database)に蓄え、 DB内の写真との画像照合を行うことも可能である力エリアが広がるほどデータ量が増えるという問題がある。

特許文献 1：特開平 9—190413号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0014] 本発明は、上記した従来技術の欠点を除くためになされたものであって、その目的とするところは、 GPS、 PHS (登録商標）などで得られたユーザの位置をピンポイントに絞り込む位置特定システムに係り、特定の対象を決めて、ユーザが撮影することにより、位置の特定を実現することを課題とする。これにより膨大な参照データを用意しなくても、ユーザの位置を特定できるサービスを提供する。そして、その位置に応じた情報や、そこから目的地へのナビゲーシヨンなどを提供可能となる。

[0015] 前述の特定の対象として、例えば、コンビニ、銀行など支店が多数ある店舗の看板、ロゴマーク、信号機、標識、特徴的な建物や看板の形状などを対象として限定することで、データベース等に蓄える参照データとして、対象の種類ごとにパターンを用意し、それらの位置情報を蓄えておくことで、参照データの何百倍、何千倍もの対象を扱うことができる。

課題を解決するための手段

[0016] 本発明に係る位置特定サーバは、

移動体端末とデータ通信が可能なサーバであって、以下の要素を有することを特徴とする

(1)移動体端末所持者が移動中に位置を特定する為に目印とする対象物を撮影した場合のイメージである参照データと、当該参照データの位置情報を対応付けて記憶する参照データデータベース

(2)移動体端末から、移動体端末の存在する位置を概ね特定し得る概略位置情報と、移動体端末の撮影部で撮影した写真情報とを受信する通信部

(3)上記概略位置情報と上記位置情報の関係に基づいて、照合を行う参照データを参照データデータベース力選択する候補選択部

(4)選択した参照データと、上記写真情報との照合を行う照合部

(5)照合結果を評価し、参照データの採否を判定する照合評価部

(6)参照データを採用すると判定した場合に、参照データデータベースで当該参照データに対応付けて記憶して、る位置情報を特定する位置特定部。

発明の効果

[0017] 以上のように、本発明では、同じ色、マーク、形状の看板、あるいは標識など、町中に多く存在するものを撮影の対象としてユーザに撮影させることで、ユーザのおおまかな位置を絞り込むことが可能となる。

[0018] 蓄える参照データが少ないと、データ収集の手間が掛カもないという利点の他に、画像照合を行うパターンが限られるため、照合の正解率が高くなるという効果がある。コンビ-や銀行などは、地方によって店舗数の違いがある力そのエリアに応じて、対象とする店を決めることもできる。

[0019] 看板が変わった場合などのメンテナンスも、もととなる参照データを変更するだけで、全店舗に対応できる。また、店舗が新しく増えた場合は、新しい店舗の位置情報を追加すれば良いので、メンテナンスに手間が掛カもない。

[0020] 屋外に限らず、 GPSでの測位が不可能な屋内でも利用できる。

[0021] また、方位情報を持つことにより、方位情報がない場合に比べて、照合をする前に、可能性のあるデータを絞り込むことができる。また、同じ種類の店舗が近くに存在する場合に、看板の向いている向きの違いにより特定することができる。

発明を実施するための最良の形態

[0022] 実施の形態 1.

図 1は、実施の形態 1に係る位置特定システムの構成図である。端末 (移動体端末) 100は、概略位置取得部 1、撮影部 2、表示部 3、及び通信部 4aを有している。概略位置取得部 1は、端末 100で概略位置 Aを得る機能モジュールであり、撮影部 2は、端末 100で写真 Bを撮影する機能モジュールであり、表示部 3は、サーバ 200から受信した地図や提示内容を表示する機能モジュールであり、通信部 4aは、サーバ 200 との間の通信機能モジュールである。

[0023] サーバ (位置特定サーバ） 200は、候補選択部 10、地図選択部 15、参照データデータベース 40、地図データベース 41、通信部 4b、及び照合処理装置 150を有している。候補選択部 10は、受信した概略位置 Aの情報と、参照データデータベース 40 の情報により、その位置で対象となる候補集合 Cを選択する。候補集合 Cで選ばれた参照データを、候補データと呼ぶ。また、地図選択部 15は、地図データベース 41から位置に対応した地図 Dを選択する。通信部 4bは、端末との間の通信機能モジユールである。

[0024] 照合処理装置 150は、選ばれた候補集合 Cと地図 Dを入力として、候補集合 Cと写真 Bとの照合を行う照合部 20と、照合結果の評価を行う照合評価部 21と、その評価結果に基づいて、撮影した位置を特定する位置特定部 22と、特定した位置マークを地図上に配置する地図表示部 23とからなる。

[0025] 次に動作について説明する。図 2は、実施の形態 1に係るサーバの処理フローに示す図である。サーバ 200は、端末 100から位置特定の要求があった場合に、端末 10 0から概略位置情報 Aを受信する。そして、その概略位置の範囲内を示す位置情報に対応する参照画像の候補集合 Cを参照データデータベース 40から検索する (ステップ ST101)。

[0026] 尚、端末 100は、サーノくからの要求に応じて、あるいは自発的に、 GPSなど概略位置取得部 1で概略位置情報 Aを取得し、取得した概略位置情報 Aをサーバ 200に送信するように構成されている。

[0027] 図 3は、実施の形態 1に係る参照データデータベースの例を示す図である。ここでは、各地に数千の店舗を有するコンビ-の看板を写真で撮影して、看板だけを切り出した部分を参照データとして蓄積している。コンビ-は、各支店で同じ看板を使つているため、あるコンビ-会社の看板に対する参照データを支店ごとに用意する必要はなぐ 1種類の参照データで対応可能である。この場合は、コンビニの看板の正面からの写真を参照データとして、各地の店舗の位置情報を経度、緯度で対応付けて記憶している。

[0028] ただし、参照データは、写真とは限らず、 2次元画像、 3次元 Computer Graphic s (CG)、ロゴマーク、文字列、音声などでもよい。また位置情報も経度 ·緯度以外に、例えば、携帯電話の基地局エリアなど他の情報でもよい。例えば、 ST101で選択された候補データが、 "Psuper" と" SMART"であったと想定して以下の説明を続ける。

[0029] 照合部 20で、ユーザが撮影した写真 Bと、候補として選択した候補集合 Cの各参照データとのマッチング (照合)を行、、照合評価部 21でマッチング（照合)結果を評価する（ステップ ST103)。

[0030] 図 3のように、参照データが看板部分の写真である場合には、図 4に示すように、参照データである各候補データを、撮影写真 Bの左上力少しずつずらした各部位で照合度を調べる。候補データごとに、写真 Bの中でマッチング評価結果が一番高い部位をマッチした場所として、その部位での評価点を、それぞれの候補データの評価点とする。照合の方法としては、例えば、参照データと撮影写真の色のヒストグラムを比較して評価する。色数が多いと、同じ看板であっても、撮影条件などによって色に違いが出ることがあるため、減色するなど対象の特徴に応じて調整する。

[0031] 設定されたしき!/、値に対して、それ以上の評価点の候補データがあるか調べる (ステツプ ST104)。その中で、一番評価点の高い候補データを選択する (ステップ ST1 05)。評価点が高いほど、同じ看板やマークである可能性が高いはずである力ユーザが撮影した写真が、特定の対象を含んでいるとは限らない。その様な場合に、他の看板にマッチしたと、う間違った判断をしな、ためにしき、値を設ける。

[0032] 例えば、選択された候補データが" Psuper"の看板であった場合には、ユーザはこの" Psuper"の看板を撮影できる数 m程度のエリアに居ることがわかる。つまり、当該位置情報に基づいて、その近隣の範囲にユーザの所在位置が特定される。図 5は、地図上で位置が絞り込まれた例を示す図である。この例では、ユーザの概略位置 A が円で表されており、絞り込まれた位置が楕円で表されている。

[0033] GPSや基地局情報のみでは、概略的なエリア情報しかわ力もな、が、本システムでは、写真と参照データの照合により、ユーザの位置を絞り込むことができる。

[0034] コンビ-の看板や標識などは、色が特徴的であるため、写真の照合で、色の特徴を利用した例を示したが、ロゴマークの形状などによる照合も有効である。

[0035] 上述のように、参照データデータベース 41は、移動体端末所持者が移動中に位置を特定する為に目印とする対象物を撮影した場合のイメージである参照データと、当該参照データの位置情報を対応付けて記憶し、通信部 46は、移動体端末から、移動体端末の存在する位置を概ね特定し得る概略位置情報と、移動体端末の撮影部 2で撮影した写真情報とを受信し、候補選択部 10は、上記概略位置情報と上記位置情報の関係に基づいて、照合を行う参照データを参照データデータベース 41から選択し、照合部 20は、選択した参照データと、上記写真情報との照合を行い、照合評価部 21は、照合結果を評価し、参照データの採否を判定する。そして、位置特定部 22は、参照データを採用すると判定した場合に、参照データデータベース 41で当該参照データに対応付けて記憶して、る位置情報を特定する。

[0036] また、地図選択部 15は、位置特定部 22で特定した位置情報に基づ、て、地図情報を選択し、地図表示部 23は、選択した地図情報に対して、位置情報による位置を視覚的に判別可能な情報を付加し、当該付加した地図情報を通信部 4bを介して移動体端末へ提供する。

[0037] 実施の形態 2.

図 1の構成では、照合処理装置 150をサーバ上に置いた構成を示している力この装置を端末上に搭載することも可能である。

[0038] つまり、端末 100上で、概略位置取得部 1は、移動体の位置を概ね特定し得る概略位置情報を取得し、撮影部 2は、写真の撮影により、写真情報を得、通信部 4aは、上記概略位置情報をサーバ 200に送信し、更に、サーバ 200から、照合を行う参照データと、当該参照データに対応する位置情報とを受信し、端末 100に設けられた照合部 20は、受信した参照データと、上記写真情報との照合を行い、端末 100に設けられた照合評価部 21は、照合結果を評価し、参照データの採否を判定する。そして、端末 100に設けられた位置特定部 22は、参照データを採用すると判定した場合に、参照データに対応する位置情報に基づ、て移動体端末の位置を特定する。

[0039] 実施の形態 3.

実施の形態 1では、候補データを撮影写真 Bのあらゆる部分と比較し、照合する形態を示した。しかし、一般には撮影の対象を中央に配置するように撮影することから、本実施の形態では、候補データと撮影写真の中央部分だけを照合する。

[0040] 照合部 20で照合をする際に、撮影写真 Bを 9分割、 12分割のように複数に分割し、中央の領域を指定してその中央部位のみと、候補データを比較'照合し、評価点の高い候補を選択する。また、座標を指定して中央部位を指定してもよい。

[0041] このように対象が中央に配置されることに着目することで、比較する写真上の領域力、さくすることができ、照合の時間が短縮される。また、対象となる部位だけをサーバに送信するようにすることもできる。

[0042] さらに、余分な部位との照合を行わな、為、正解率が上がる。また、たまたま評価結果が良い他の部位を誤って選択するような誤動作が減る。

[0043] 上述のように、照合部は、写真情報の一部だけを対象として照合を行う。

[0044] 実施の形態 4. 実施の形態 1では、一つの方向（通常、正面方向）から捉えた参照データに対応付けられている位置情報に基づいて、位置特定部で、概略位置を更に絞り込んだ撮影位置を特定する形態について説明した。本実施の形態では、それぞれの対象を様々な距離、角度力捉えた参照データを用意し、それらの参照データに対応付けられている距離や角度等の情報を用いることにより、更に位置を絞り込む形態について説明する。図 6は、実施の形態 4に係るサーバの処理フローに示す図である。

[0045] 図 7は、実施の形態 4に係る参照データデータベースの例を示す図である。図に示すように、各参照データについて、店舗ごとの看板の写真やロゴマークの正面ィメージだけでなぐ様々な距離、角度力も撮影した写真を用意する。また、端末によって撮影の特性が異なることに鑑み、各端末の種類ごとに、様々な距離、角度から撮影した写真を用意することが有効である。

[0046] 図 3に示した例に比べて、各店舗の看板の左側と右側から捉えた参照データが追加され、更にそれらに対応付けられる位置情報も記憶されている。図 8は、撮影時の距離と角度の関係を示す図である。これらの情報によって、看板の向きがわかる。参照データの角度は、看板の正面が 0、中心力右側に 30度の場合に + 30、左側に 2 0度の場合に 20としている。但し、このような書き方に限らない。

[0047] 概略位置、マッチング結果、距離、相対的な角度などの条件を元に、対応する参照データを絞り込み、位置を特定する。候補を絞り込む際の条件の優先順位やしきい値は、状況に応じて決定可能である。位置取得部、方位情報取得部の精度、用意するデータの種類、量などに応じて決定する。

[0048] 概略位置情報により候補を絞り込み（ST101)、マッチングを行い（ST103)、照合評価が高い結果が出れば、その距離、角度情報を用いて位置を特定する。評価の高いものの評価点がしきい値以上なら（ST104)、その中で一番評価の高い候補を選択する（ST105)。

[0049] しき、値以上のものがなヽ場合は、ユーザに再度撮影し直す、正面から撮影してもらう等を依頼する、または、より詳細な評価手順を踏むなどの別の処理を施す。

[0050] その参照データの距離と角度の情報により位置を特定する（ST160)。つまり、位置特定部 22において、端末の種類に対応した参照データと比較することで、撮影した看板やロゴマークの大きさや撮影角度の違いによる看板の歪み具合に依拠して、対象からの距離と角度を特定できるため、更に絞り込んだピンポイントの位置を特定できる。

[0051] 店舗の種類を決めるために都合の良、データを参照データデータベースに用意しておき、まず店舗の種類を決定してから、次に距離と方位を確定するのに適したデータを用いて、 2段階に分けて照合を行うようにしてもょ、。

[0052] 上述のように、参照データデータベース 41は、参照データと対応付けて、当該対象物との位置関係を示す情報を記憶し、位置特定部 22は、当該参照データに対応付けて記憶して!/、る位置関係を示す情報を用いて、位置を判定する。

[0053] 本実施の形態は、様々な位置、角度からのデータを十分に用意している場合などに有効である。

[0054] 実施の形態 5.

本実施の形態では、概略位置情報により候補を絞り込み、マッチングを行い、次に距離、相対的な角度情報カゝら可能性の高い候補を選択する例を示す。図 9は、実施の形態 5に係るサーバの処理フローに示す図である。

[0055] 評価の高いものの評価点がしきい値以上なら（ST104)、そのうち評価の高いいくつかの候補を選択する（ST120)。

[0056] しき、値以上のものがな、場合は、ユーザに再度撮影し直す、正面から撮影してもらう等を依頼する、または、より詳細な評価手順を踏むなどの別の処理を施す。

[0057] カメラの内部パラメータと看板の長さから看板力もの距離を推定し、撮影した写真を変換することにより看板に対する角度を推定する。

[0058] 撮影した画像の大きさや歪みによって、距離や角度を決定するためには、撮影部であるカメラのカメラパラメータの値が必要になる。従って、撮影した際の撮影部のパラメータ (ズーム、フォーカスなど)を端末力も受信し、それに基づいて、撮影写真 Bを変換する必要がある。撮影部が携帯電話のカメラで、端末の機種によってパラメータがー意に決まって、る場合は、端末の機種がわかればょ、。

[0059] そして、その距離及び角度に一番近い候補を選択し、その参照データの距離と角度により、位置を特定する（ST155)。 [0060] 実施の形態 6.

図 10は、実施の形態 6に係るサーバの処理フローに示す図である。

[0061] 本実施の形態では、概略位置情報により候補を絞り込み、カメラの内部パラメータと看板の長さに基づいて看板力の距離を推定し、撮影した写真を変換することにより看板に対する角度を推定する（ST150)。

[0062] 次に、推定した距離、角度に近いいくつかの候補を選択し (ST151)、更にその中で、マッチングの評価点が高いものを選択する（ST105)。

[0063] そして、マッチングした参照データの距離と角度の情報により位置を特定する（ST1

60)

尚、概略位置による絞込みは、距離と角度を推定した後でも良い。

[0064] 実施の形態 7.

実施の形態 1では、ユーザが位置特定を要求した際に、端末 100の撮影部 2で自らの位置での写真 Bを撮影していることを前提としていたが、実施の形態 7では、撮影をせずに位置特定の要求をする場合も考慮した形態について述べる。

[0065] 図 11は、実施の形態 7に係る位置特定システムの構成図である。本実施の形態では、候補提示部 30が追加されている。候補提示部 30は、候補選択部 10で選択された候補集合 Cを端末に提示する機能モジュールである。

[0066] 動作について説明する。図 12は、実施の形態 7に係るサーバの処理フローに示す図である。まず、概略位置 Aによって候補データを検索し、候補集合 Cを生成する (ステツプ ST101)。ユーザが撮影した自らの位置の写真がある場合は、実施の形態 1と同様に動作する。写真がない場合には、候補集合 Cをユーザに提示し、候補の中から、近、店舗を選んで写真撮影をすることを要求する (ステップ ST111)。

[0067] その後の流れは、ステップ ST102から ST107に示すように実施の形態 1と同様である。ユーザがその位置における写真 Bを撮影したら、照合処理装置 150は、選ばれた候補集合 Cと地図 Dを入力とし、照合部 20で候補集合 Cと写真 Bとの照合を行い、照合評価部 21で評価を行う。その結果に基づいて、位置特定部 22で、撮影した位置を特定する。地図表示部 23は、地図選択部 15で選択された地図データの上に、特定された位置にマークを配置して、そして、位置マークを配置した地図 Dを、通信部 4bから通信部 4aに送信する。端末 100は、通信部 4aで受信した当該地図 Dを、表示部 3で表示する。

[0068] 上述のように、候補提示部 30は、候補選択部 10で選択した参照データの識別情報を、撮影の対象候補として、通信部 4bを介して移動体端末 100へ提示する。

[0069] 実施の形態 8.

本実施の形態は、実施の形態 7をベースにして、候補集合 Cのうち、各種類の店舗が二つ以上の位置情報を持っていないか調べ、店舗が複数ある場合には、当該種類の店舗を候補力も除外する形態について説明する。

[0070] 図 13は、実施の形態 8に係るサーバの処理フローに示す図である。複数の位置情報を持っている場合には、そのエリアに同じ種類の店舗が 2箇所以上存在するため、ユーザがそれらのうちのどれを撮影したか特定できない。従って、その種類の店舗の参照データを候補から外し、それ以外の種類の店舗を候補集合 C'とする (ステップ S T110)。候補集合 C'をユーザに提示し、候補の中から、近い店舗を選んで写真撮影をすることを要求する (ステップ ST111)。

[0071] 上述のように、候補提示部は、選択された候補データ中に同じ種類の対象物に係る候補データが複数有る場合には、当該候補データを撮影の対象候補から除外する。

[0072] 実施の形態 9.

図 11の構成では、照合処理装置 150をサーノ 200上に置、た構成を示して、る

1S この装置を端末 loo上に搭載することも可能である。

[0073] 実施の形態 10.

GPSや携帯電話の基地局により概略位置情報 Aを得る場合の形態を述べたが、本発明は、屋外に限らず、屋内でも利用可能である。屋内においても、おおよその位置を得て、更に店の看板などを撮影して、位置情報を絞り込むことが可能である。

[0074] 例えば、一つの地下街の中だけでは、コンビ-や銀行などがそれほど多くは存在しない可能性が高い。従って、店舗以外に、地下街や駅構内にある行き先表示板や各鉄道会社のマークなど、一つの参照データで複数の位置に対応できるものを対象とすると効率的である。 [0075] 実施の形態 11.

上述の実施の形態では、主に看板やロゴマークなどの画像を照合する例にっ、て述べたが、信号機、標識、行き先表示板、住所表示、または特徴的な形状の建物、鉄塔等のように、対象の種類は様々である。また、照合のキーとして、画像の色についての例を述べたが、画像でも、色以外の情報 (エッジ情報など)も照合のキーとなる。また、画像上の文字を抽出して文字を認識することもできる。更に、看板や建物の 3 次元的な形状をもとにマッチングを行うこともできる。その際、参照データデータべ一スには、文字認識のための辞書や 3次元マッチングのための 3次元 DB等が必要となる。

[0076] 実施の形態 12.

データベースに蓄えるデータは、特定の対象に限られているため、必ずしもデータ量は、膨大にならない。上述の形態では、データベースのデータをサーバ上に設ける構成としている力ユーザの居る位置に応じて周辺のデータだけをダウンロードして、端末内ですベての処理を行うことも可能である。

[0077] 実施の形態 13.

概略位置取得部 1について、 GPSや基地局情報などにより概略位置を求めることを例として示したが、人が自分の位置を知りたい場合は、端末のメニューなどから、「〇

〇近辺」、「△△駅近く」というような概略位置を指定してもよい。

[0078] 本発明は、人が歩いていて、自分の位置がわ力もなくなったときに位置を特定するのに有効である力徒歩以外に、車など他の移動手段により移動する場合にも同様の効果がある。

[0079] 撮影部 2におヽて、ユーザが特定の対象を撮影する例を示したが、車などの移動物体に搭載されているカメラが常時撮影している映像の中から、ある特定の対象を抽出することも有効である。

[0080] 実施の形態 14.

本実施の形態では、実施の形態 1の応用例として、参照データデータベースに、看板の絶対的な方位情報を含む場合について述べる。図 14は、実施の形態 14に係る位置特定システムの構成図である。端末 100は撮影の際の絶対的な方位を取得する方位情報取得部 5を備えて、る。

[0081] 図 15は、実施の形態 14に係る参照データデータベースの例を示す図である。参照データデータベースは、道路にいるユーザが看板正面を見る際の絶対的な方位情報を含む。方位情報としては、もっと精度の高い方位情報を保持しても良い。図 16は

、地図上で位置が絞り込まれた例を示す図である。

[0082] 図 17は、実施の形態 14に係るサーバの処理フローを示す図である。尚、 ST102,

ST111は、省略しても構わない。 ST125で、撮影写真と候補データとの照合を行う前に、移動体端末の絶対的な方位情報と対応する絶対的な方位情報をもつ、参照データの候補を検索し、絞り込む。例えば、カメラのある概略位置内に、 Psuperと S

MARTがあり、カメラの方角が南西だったとする。この場合、その概略範囲内で、方位情報が南西の参照データだけを選択して候補とする。

[0083] このように、絶対的な方位情報が無!、場合に比べて、照合をする前に可能性のあるデータを絞り込むことができる点で有効である。以下は、実施の形態 1と同様である。

[0084] 実施の形態 15.

本実施の形態では、実施の形態 4の応用例として、参照データデータベースに、看板の絶対的な方位情報を含む場合につ!、て述べる。

[0085] 図 18は、実施の形態 15に係る参照データデータベースの例を示す図である。参照データデータベースは、道路にいるユーザが看板正面を見る絶対的な方位情報、および看板の長さ情報を含む。図 19は、撮影時の距離と角度の関係を示す図である。

[0086] 実施の形態 16.

図 20は、実施の形態 16に係るサーバの処理フローを示す図である。まず概略位置情報により、候補を絞り込み（ST101)、マッチングを行う（ST103)。評価の高いものの評価点がしきい値以上なら（ST104)、そのうち評価の高いいくつかの候補を選択する（ST120)。

[0087] しき、値以上のものが無、場合は、ユーザに再度撮影し直す、正面力も撮影してもらう等を依頼する、または、より詳細な評価手順を踏むなど、別の処理を施す。

[0088] カメラの内部パラメータと看板の長さ情報により、看板力の距離を、撮影した写真を変換することにより看板に対する相対的な角度を推定する（ST150)。 [0089] 推定した距離と参照データの距離、および、移動体端末の絶対的な方位と参照データの「(絶対的な)方位 +湘対的な)角度」が、一番近い候補を選択する。そして、その参照データの距離と角度により、位置を特定する（ST155)。

[0090] 実施の形態 17.

図 21は、実施の形態 17に係るサーバの処理フローを示す図である。まず概略位置情報により、候補を絞り込み (ST101)、カメラの内部パラメータと看板の長さ情報により、看板力の距離を推定し、撮影した写真を変換することにより看板に対する相対的な角度を推定する（ST150)。

[0091] 推定した距離と参照データの距離、および、移動体端末の絶対的な方位と参照データの「 (絶対的な)方位 +湘対的な)角度」が、より近、候補を検索し (ST151)、その中でマッチング評価が一番高いものを選択する（ST105)。そして、その参照データの距離と角度により、位置を特定する（ST160)

尚、概略位置による絞込みは、距離と角度を推定した後でも良い。具体例として、 S T103で、撮影写真と候補データとの照合を行う前に、移動体端末の方位情報と対応する方位情報をもつ、参照データの候補を検索し、照合し、評価する。

[0092] 例えば、カメラのある概略位置内に、 Psuperと SMARTがあるとする。カメラの向いている方位が南西だったとする。 Psuperの「西、 + 30度」「南、 45度」、 SMARTの「南西、—10度」というの力方位的に近いため、候補として選択する。これらの候補との照合を行、、マッチングの評価が高、ものを選択する。

[0093] サーバ 200及び端末 100は、一種のコンピュータであり、各要素はプログラムにより処理を実行することができる。また、プログラムを記憶媒体に記憶させ、記憶媒体からコンピュータに読み取られるよう〖こすることもできる。

[0094] 図 22は、サーバ 200及び端末 100のハードウェア構成例を示す図である。バスに、演算装置 2201、データ記憶装置 2202、メモリ 2203、通信インタフェース 2204が接続されている。データ記憶装置 2202は、例えば ROM (Read Only Memory) やハードディスクである。メモリ 2203は、通常 RAM (Random Access Memory) である。通信インタフェース 2204は、ネットワークを介するサーバ 200と端末 100間の通信に用いられる。 [0095] プログラムは、通常データ記憶装置 2202に記憶されており、メモリ 2203にロードされた状態で、順次演算装置 2201に読み込まれ処理を行う。

図面の簡単な説明

[0096] [図 1]実施の形態 1に係る位置特定システムの構成図である。

[図 2]実施の形態 1に係るサーバの処理フローを示す図である。

[図 3]実施の形態 1に係る参照データデータベースの例を示す図である。

[図 4]照合の概念を示す図である。

[図 5]地図上で位置が絞り込まれた例を示す図である。

[図 6]実施の形態 4に係るサーバの処理フローを示す図である。

[図 7]実施の形態 4に係る参照データデータベースの例を示す図である。

[図 8]撮影時の距離と角度の関係を示す図である。

[図 9]実施の形態 5に係るサーバの処理フローに示す図である。

[図 10]実施の形態 6に係るサーバの処理フローに示す図である。

[図 11]実施の形態 7に係る位置特定システムの構成図である。

[図 12]実施の形態 7に係るサーバの処理フローを示す図である。

[図 13]実施の形態 8に係るサーバの処理フローを示す図である。

[図 14]実施の形態 14に係る位置特定システムの構成図である。

[図 15]実施の形態 14に係る参照データデータベースの例を示す図である。

[図 16]地図上で位置が絞り込まれた例を示す図である。

[図 17]実施の形態 14に係るサーバの処理フローを示す図である。

[図 18]実施の形態 15に係る参照データデータベースの例を示す図である。

[図 19]撮影時の距離と角度の関係を示す図である。

[図 20]実施の形態 16に係るサーバの処理フローを示す図である。

[図 21]実施の形態 17に係るサーバの処理フローを示す図である。

[図 22]ハードウェア構成例を示す図である。

Claims

請求の範囲 [1] 移動体端末とデータ通信が可能なサーバであって、以下の要素を有することを特徴とする位置特定サーバ

[2] 位置特定サーバは、更に、候補選択部で選択した参照データの識別情報を、撮影の対象候補として、通信部を介して移動体端末へ提示する候補提示部を有することを特徴とする請求項 1記載の位置特定サーバ。

[3] 位置特定サーバは、更に、位置特定部で特定した位置情報に基づ!、て、地図情報を選択する地図選択部と、

選択した地図情報に対して、位置情報による位置を視覚的に判別可能な情報を付加し、当該付加した地図情報を通信部を介して移動体端末へ提供する地図表示部とを有することを特徴とする請求項 1記載の位置特定サーバ。

[4] 照合部は、写真情報の一部だけを対象として照合を行うことを特徴とする請求項 1 記載の位置特定サーバ。

[5] 参照データデータベースは、更に、参照データと対応付けて、当該対象物との位置関係を示す情報を記憶し、

位置特定部は、更に、当該参照データに対応付けて記憶している位置関係を示す情報を用いて、位置を判定することを特徴とする請求項 1記載の位置特定サーバ。 [6] 候補提示部は、選択された候補データ中に同じ種類の対象物に係る候補データが複数有る場合には、当該候補データを撮影の対象候補から除外することを特徴とする請求項 1記載の位置特定サーバ。

[7] 通信部は、更に、移動体端末から、移動体端末が向いている絶対的な方位情報を受信することを特徴とする請求項 1記載の位置特定サーバ。

[8] 参照データデータベースは、更に、参照データと対応付けて、歩行者から見える当該対象物の絶対的な方位情報を記憶し、

位置特定部は、更に、当該参照データに対応付けて記憶している絶対的な方位情報を用いて、位置を判定することを特徴とする請求項 1記載の位置特定サーバ。

[9] 以下の要素を有することを特徴とする移動体端末

(1)移動体の位置を概ね特定し得る概略位置情報を取得する概略位置取得部

(2)写真の撮影により、写真情報を得る撮影部

(3)上記概略位置情報を位置特定サーバに送信し、更に、位置特定サーバから、照合を行う参照データと、当該参照データに対応する位置情報とを受信する通信部

(4)受信した参照データと、上記写真情報との照合を行う照合部

(6)参照データを採用すると判定した場合に、参照データに対応する位置情報に基づ、て移動体端末の位置を特定する位置特定部。

[10] 移動体端末は、更に、移動体の向きを概ね特定し得る絶対的な方位情報を取得する方位情報取得部を有することを特徴とする請求項 9記載の移動体端末。