WO2011040105A1

WO2011040105A1 - ロール体用自動搬送設備

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Publication number: WO2011040105A1
Application number: PCT/JP2010/061622
Authority: WO
Inventors: 高川夏生; 菅野茂; 尾上慶太
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2009-10-02
Filing date: 2010-07-08
Publication date: 2011-04-07
Anticipated expiration: 2012-04-02
Also published as: TWI507342B; JP5495055B2; CN102666326B; JP2011095246A; KR101327880B1; CN102666326A; US9682842B2; KR20120062927A; TW201119925A; US20120236141A1; US20170008728A1

Abstract

　生産設備に配備する作業の簡素化を図ることができるロール体用自動搬送車を提供するために、受け取り装置２に対して受け渡し可能な状態でロール体Ａを搬送台車８の上方で支持する搬送車側支持体９と、その搬送車側支持体９に支持されたロール体Ａのコアａを搬送台車８に対して移動させる移動操作手段１０と、受け渡し箇所に搬送台車８を停止させた状態において、コアａの両端部を一対の装置側支持体６にて支持可能な適正位置にコアａを位置させるべく移動操作手段１０の作動を制御する制御手段Ｈとを搬送台車８に備え、装置側支持体６を撮像するための撮像装置１１を搬送台車８に備え、撮像装置１１が撮像した撮像情報に基づいてコアａを適正位置に位置させるべく移動操作手段１０の作動を制御する。

Description

ロール体用自動搬送設備

　本発明は、ロール体用自動搬送設備に関し、具体的には、互いに近接及び離間するよう構成された一対の装置側支持体を互いに近接させた状態で、ロール体の中心に位置するコアの両端部を前記一対の装置側支持体にて支持するように構成されている受け取り装置が固定状態で備えられ、前記受け取り装置に対して受け渡し可能な状態でロール体を搬送台車の上方で支持する搬送車側支持体と、その搬送車側支持体に支持されたロール体の前記コアを前記搬送台車に対して移動させる移動操作手段と、ロール体を前記受け取り装置に受け渡す受け渡し箇所に前記搬送台車を停止させた状態において、前記コアの両端部を前記一対の装置側支持体にて支持可能な適正位置に前記コアを位置させるべく前記移動操作手段の作動を制御する制御手段とが前記搬送台車に備えられているロール体用自動搬送設備に関する。

　上記のようなロール体用自動搬送設備は、印刷原紙や各種フィルム原反の表面に印刷や塗布を行う生産機等に設けられた受け取り装置に、印刷原紙やフィルム原反等を中空の円筒状のコアに巻回させたロール体を受け渡すべく生産設備に配備されるものであり、ロール体を支持した状態で搬送台車を受け渡し箇所まで走行させ、受け渡し箇所に搬送台車を停止させた状態においてロール体のコアを適正位置に位置させるように移動操作手段にてコアを移動させて、適正位置に位置するコアの両端部を装置側支持体にて支持することで、ロール体を受け取り装置に受け渡すことができるようになっている。
　このような設備の従来例として、受け取り装置に設置されたレーザ光源からのレーザ光を受光する検出手段が搬送台車に備えられ、制御手段が、受け渡し箇所に搬送台車を停止させた状態において、検出手段の検出情報に基づいてコアを適正位置に移動させるべく移動操作手段の作動を制御するように構成されたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
　特許文献１のものでは、受け渡し箇所に搬送台車を停止させた状態において、コアが適正位置に位置しているときはレーザ光源からのレーザ光を検出手段における適正な位置で受光し、コアが適正位置からずれて位置しているときはレーザ光源からのレーザ光を検出手段における適正な位置からずれた位置で受光するように、受け取り装置に備えられたレーザ光源の位置に合わせて検出手段を搬送台車に備え、制御手段にて、検出手段の検出情報としてのレーザ光の受光位置の適正な位置からのずれ量に基づいて、コアを適正位置に移動させるべく移動操作手段の作動を制御するように構成されていた。

特開２００８－０６３１１７号公報

　上記した従来のロール体用自動搬送設備では、レーザ光源が受け取り装置に備えられ、検出手段が搬送台車に備えられているから、レーザ光源と検出手段とを設置する作業が受け取り装置側とロール体用自動搬送車側との両側に亘るとともに、ロール体用自動搬設備を配備する際に、受け渡し箇所に搬送台車を停止させ且つコアを適正位置に位置させている状態においてレーザ光源からのレーザ光が検出手段の適正な位置に受光するようにレーザ光源と検出手段との位置調節を行う必要があり、ロール体用自動搬送設備を配備する作業が煩雑なものであった。

　本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、配備作業の簡素化を図ることができるロール体用自動搬送設備を提供する点にある。

　本発明によるロール体用自動搬送設備は、互いに近接及び離間するよう構成された一対の装置側支持体を互いに近接させた状態で、ロール体の中心に位置するコアの両端部を前記一対の装置側支持体にて支持するように構成されている受け取り装置が固定状態で備えられ、前記受け取り装置に対して受け渡し可能な状態でロール体を搬送台車の上方で支持する搬送車側支持体と、その搬送車側支持体に支持されたロール体の前記コアを前記搬送台車に対して移動させる移動操作手段と、ロール体を前記受け取り装置に受け渡す受け渡し箇所に前記搬送台車を停止させた状態において、前記コアの両端部を前記一対の装置側支持体にて支持可能な適正位置に前記コアを位置させるべく前記移動操作手段の作動を制御する制御手段とが前記搬送台車に備えられているロール体用自動搬送設備であって、前記装置側支持体を撮像するための少なくとも一つの撮像装置が前記搬送台車に備えられ、前記制御手段が、前記少なくとも一つの撮像装置が撮像した撮像情報に基づいて前記コアを前記適正位置に位置させるべく前記移動操作手段の作動を制御するように構成されている。

　すなわち、搬送台車を受け渡し箇所に停止させた状態において少なくとも一つの撮像装置にて装置側支持体を撮像し、制御手段が、その撮像装置にて撮像された画像における装置側支持体の撮像位置や、撮像された画像における装置側支持体とこれとともに撮像したコアとの相対位置情報を求めることで、実際の装置側支持体に対するコアの位置を判別することができる。従って、制御手段は、コアが適正位置に位置するように、撮像した撮像情報に基づいて移動操作手段の作動を制御することができる。
　このように、制御手段が、少なくとも一つの撮像手段にて撮像した撮像情報に基づいて移動操作手段の作動を制御することにより、コアを適正位置に位置させることができるため、受け取り装置にコアを受け渡す際にコアを適正位置に位置させて一対の装置側支持体にてコアの両端部を適確に支持させることができる。

　そして、搬送台車を受け渡し箇所に停止させた状態で装置側支持体を撮像できるように撮像装置を搬送台車に備えればよいため、撮像装置を設置する作業が受取装置側に亘らないので、ロール体用自動搬設備を生産設備に配備する作業の簡素化を図ることができる。また、例えば、撮像装置をコアと一体的に移動するように搬送車に設けた場合では、装置側支持体を撮像するための撮像装置の適正な位置は、コアと撮像装置との位置関係から設定することができる等、生産設備に配備するに先立って装置側支持体を適切に撮像するように撮像装置を予め搬送台車に備えることができるため、これによっても、ロール体用自動搬送設備を生産設備に配備する作業の簡素化を図ることができる。
　従って、配備作業の簡素化を図ることができるロール体用自動搬送設備を提供することができるに至った。

　本願発明の実施形態においては、前記少なくとも一つの撮像装置として、単一の撮像装置が前記装置側支持体と前記コアとを同時に撮像するように前記搬送台車における前記搬送車側支持体を備えた台車本体に設けられ、前記制御手段が、前記単一の撮像装置が撮像した前記装置側支持体と前記コアとについての撮像情報に基づいて前記コアを前記適正位置に位置させるべく前記移動操作手段の作動を制御するように構成されていることが好ましい。

　すなわち、搬送台車を受け渡し箇所に停止させた状態において単一の撮像装置にて装置側支持体とコアとを同時に撮像し、その単一の撮像装置にて同時に撮像した装置側支持体とコアとについての撮像情報に基づいて移動操作手段の作動を制御してコアを移動させることにより、コアを適正位置に位置させることができるため、受け取り装置にコアを受け渡す際にコアを適正位置に位置させて一対の装置側支持体にてコアの両端部を適確に支持させることができる。
　説明を加えると、例えば、単一の撮像装置が装置側支持体とコアとを車体前後方向の前方側から水平方向に同時に撮像するように台車本体に備えられている場合では、コアが適正位置に位置しているときは、画像ではコアが装置側支持体に対して適正な位置に撮像され、コアが適正位置から上下方向や車体左右方向にずれているときは、画像ではコアが適正な位置から画像上下方向や画像左右方向にずれた位置に撮像される。そして、その撮像された画像における装置側支持体に対するコアの位置から、実際の装置側支持体に対するコアの上下方向や車体左右方向の位置を判別することができるので、１つの撮像装置にて装置側支持体とコアとを同時に撮像した撮像情報に基づいて移動操作手段の作動を制御することにより、コアを適正位置に位置させることができる。

　そして、単一の撮像装置にて装置側支持体とコアとを同時に撮像し、その撮像された画像における装置側支持体に対するコアの位置に基づいてコアを適正位置に位置させるべく移動操作手段の作動を制御することができるので、例えば、２つの撮像装置にて装置側支持体とコアとを個別に撮像し、その２つの撮像装置の各々の位置情報と２つの撮像装置にて撮像された画像における装置側支持体及びコアの各々の位置情報に基づいて移動操作手段の作動を制御するものと比べて、撮像装置の数が少ないため安価に構成することができ且つ制御手段による処理が簡素にすることができる。
　従って、安価に構成することができ且つ制御手段による処理を簡素にすることができるロール体用自動搬送設備を提供することができるに至った。

　本発明の実施形態においては、前記移動操作手段が、前記コアを上下方向、車体左右方向及び車体前後方向に移動させるように構成され、前記少なくとも一つの撮像装置として、前記コアの軸心方向視において撮像方向が交差する状態に設けられた第１撮像装置と第２撮像装置が備えられ、前記制御手段が、前記第１撮像装置と第２撮像装置が撮像した撮像情報に基づいて前記コアの前記適正位置からの上下方向、車体左右方向及び前記車体前後方向についてのずれ量を判別し、前記コアを前記適正位置に位置させるべく前記移動操作手段の作動を制御するように構成されている事が好ましい。

　すなわち、搬送台車を受け渡し箇所に停止させた状態において第１撮像装置と第２撮像装置の一対の撮像装置にて装置側支持体を撮像し、その一対の撮像装置が撮像した撮像情報に基づいて移動操作手段の作動を制御してコアを上下方向、車体左右方向及び車体前後方向に移動させることにより、コアを適正位置に位置させることができ、その適正位置は、上下方向、車体左右方向及び車体前後方向のいずれの方向に対しても一対の装置側支持体にてコアが支持可能な適正な位置であるため、ロール体を受け取り装置に受け渡す際にコアの両端部を一対の装置側支持体にてより適確に支持することができる。

　説明を加えると、例えば、第１撮像装置と第２撮像装置の夫々の位置情報と、一方の撮像装置の光軸と他方の撮像装置の光軸との間の交差角情報を制御手段に予め記憶させておき、一方の撮像装置にて撮像された画像における装置側支持体の位置と、他方の撮像装置にて撮像された画像における装置側支持体の位置と、上記第１撮像装置と第２撮像装置の位置情報と、上記交差角情報とに基づいて、コアの適正位置からの上下方向、車体左右方向及び車体前後方向のずれ量を判別することができる。よって、第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された撮像情報に基づいて移動操作手段の作動を制御することにより、上下方向、車体左右方向及び車体前後方向のいずれの方向においてもコアを適正位置に位置させることができる。そして、このようにコアを適正位置に位置させることによって、搬送台車の停止精度が高くなくても、搬送中の振動により装置側支持体に対するコアの位置がずれても、また、搬送開始前から装置側支持体に対するコアの位置がずれていても、ロール体を受け取り装置に受け渡す際にコアの両端部を一対の装置側支持体にて適確に支持することができる。
　従って、上下方向、車体左右方向及び車体前後方向のいずれの方向においてもコアを適正位置に位置させることができるため、ロール体を受け取り装置に受け渡す際にコアの両端部を一対の装置側支持体にて適確に支持することができるロール体用自動搬送設備を提供することができるに至った。

　本発明の実施形態において、前記移動操作手段が、前記コアの両端部を各別に上下方向、車体左右方向及び車体前後方向に移動させるように構成され、前記少なくとも一つの撮像装置として、前記一対の装置側支持体の一方を撮像する少なくとも一つの一方側撮像装置と他方を撮像する少なくとも一つの他方側撮像装置とが設けられ、前記制御手段が、前記少なくとも一つの一方側撮像装置が撮像した撮像情報に基づいて前記コアの一端部を前記適正位置に対応した一端部適正位置に位置させ、且つ、前記少なくとも一つの他方側撮像装置が撮像した撮像情報に基づいて前記コアの他端部を前記適正位置に対応した他端部適正位置に位置させるべく前記移動操作手段の作動を制御するように構成されている事が好ましい。

　すなわち、搬送台車を受け渡し箇所に停止させた状態において少なくとも一つの一方側撮像装置にて一対の装置側支持体の一方を撮像し、その一方側撮像装置にて撮像した撮像情報に基づいて移動操作手段の作動を制御してコアの一端部を移動させることにより、コアの一端部を一端部適正位置に位置させることができる。また、搬送台車を受け渡し箇所に停止させた状態において少なくとも一つの他方側撮像装置にて一対の装置側支持体の他方を撮像し、その他方側撮像装置にて撮像した撮像情報に基づいて移動操作手段の作動を制御してコアの他端部を移動させることにより、コアの他端部を他端部適正位置に位置させることができる。
　そして、コアの一端部を一端部適正位置に位置させ且つ他端部を他端部適正位置に位置させることにより、コアの傾きを変更させてコアを適正位置に位置させることができる。よって、搬送台車が受け渡し位置に停止した際にコアが適正姿勢（適正位置に位置するコアの姿勢）に対して傾いていたとしても、その傾きを解消するべくコアの姿勢を修正することでコアの姿勢を適正姿勢としてコアを適正位置に位置させることができるため、ロール体を受け取り装置に受け渡す際にコアの両端部を一対の装置側支持体にてより適確に支持することができる。
　従って、適正姿勢に対して傾いたコアの姿勢を修正してコアを適正位置に位置させることができるため、ロール体を受け取り装置に受け渡す際にコアの両端部を一対の装置側支持体にてより適確に支持することができるロール体用自動搬送設備を提供することができるに至った。
　また、前記少なくとも一つの一方側撮像装置として、前記コアの軸心方向視において撮像方向が交差する状態に設けられた第１撮像装置と第２撮像装置が備えられ、前記少なくとも一つの他方側撮像装置として、前記コアの軸心方向視において撮像方向が交差する状態に設けられた第３撮像装置と第４撮像装置が備えられていることが好ましい。

　従来技術には、被検出物が位置する奥側に向けて設置されて前記被検出物を手前側から撮像する一対の撮像装置と、前記一対の撮像装置にて撮像された一対の画像における前記被検出物の撮像位置に基づいて前記被検出物の奥行き方向での位置を判別する判別手段とが設けられている設備があった。

　このような従来の設備では、一対の撮像装置を、それらの光軸が互いに交差し、且つ、光軸の交点に対して奥行き方向の手前側に位置し、且つ、光軸の交点に対して奥行き方向と交差する幅方向の両側に位置する状態で分散配置して、一対の撮像装置にて被検出物を手前側から撮像していた。そして、判別手段にて、光軸の交点の手前側から奥側に亘る範囲を検出範囲として、一対の撮像装置にて撮像された一対の画像における被検出物の撮像位置の差に基づいて、検出範囲における奥行き方向での基準位置に対する被検出物の位置を判別するように構成されているものがあった（例えば、特開平８－２９１２０号公報参照）。

　上記した従来の設備では、判別手段にて被検出物の奥行き方向での基準位置に対する位置を判別する検出範囲を、光軸の交点の手前側から奥側に亘る範囲としており、光軸の交点に位置する被検出物や光軸の交点の近傍に位置する被検出物の位置も判別するように構成されている。
　しかしながら、被検出物が光軸の交点及びその近傍に位置する状態では、判別手段にて得られた被検出物の位置の信頼性が低く、基準位置に対する被検出物の位置の判別が不確実であることが実験結果から明らかとなった。

　当該実験について説明すると、光軸の交点の手前側３０ｍｍの位置から奥側３０ｍｍの位置に被検出物を設定量ずつ光軸の交点を通過させるように移動させて、その各位置において被検出物の位置を判別手段にて判別する実験を行った。

　この実験においては、図９に示すように、一対の撮像装置としての一対のＣＣＤカメラＣ１，Ｃ２を、光軸の交点ｏからの距離（５４５ｍｍ）が等しく、且つ、奥行き方向と平行な線分に対する光軸の交差角度（５１．３°）が等しくなる位置に分散配置している。また、一対のＣＣＤカメラＣ１，Ｃ２を、光軸が水平で且つ被検出物Ｗと同一の水平面上に位置する状態で配置しており、被検出物Ｗを光軸の交点に位置させた状態では、図１０（ｂ）に示すように、一対のＣＣＤカメラＣ１，Ｃ２にて撮像された一対の画像には被検出物Ｗ’，Ｗ''が同じ位置となるように設けられている。尚、図１０（ｂ）は、一対の撮像装置にて撮像された一対の画像を重ねた図であり、Ｗ’は、右側のＣＣＤカメラＣ１にて撮像された被検出物Ｗであり、Ｗ''は、左側のＣＣＤカメラＣ２にて撮像された被検出物Ｗである。また、被検出物Ｗとして直径１４５ｍｍの円柱体を用いている。

　図１０（ａ），（ｃ）の夫々も、一対のＣＣＤカメラＣ１，Ｃ２にて撮像された一対の画像を重ねた図であり、図１０（ａ）は、光軸の交点から１１０ｍｍ手前側に被検出物Ｗを位置させた状態において一対のＣＣＤカメラＣ１，Ｃ２にて撮像された画像を示す図、図１０（ｃ）は、光軸の交点から１５０ｍｍ奥側に被検出物Ｗを位置する状態において一対のＣＣＤカメラＣ１，Ｃ２にて撮像された画像を示す図である。そして、被検出物Ｗの撮像位置の差として、一対の画像夫々における被検出物Ｗ’，Ｗ''の中心位置の差（図１０（ａ）及び（ｂ）において矢印で示す）を用いている。

　その結果、光軸の交点ｏの手前側から光軸の交点ｏに向けて被検出物Ｗを移動させると、被検出物Ｗの撮像位置の差は徐々に小さくなり、光軸の交点ｏから奥側に向けて被検出物Ｗを移動させると、被検出物Ｗの撮像位置の差は徐々に大きくなるため、図１１に示すように、実際の被検出物Ｗの奥行き方向での位置に対する被検出物Ｗの撮像位置の差の関係を示すグラフはＶ字状に形成されている。
　そして、図１２は、被検出物Ｗを奥行き方向の手前側から奥側に向けて設定量移動させた場合における被検出物Ｗの撮像位置の変化量を示したグラフであるが、図１２に示すように、光軸の交点ｏから手前側や奥側に大きく離れている箇所で被検出物Ｗを移動させた場合は、実際の被検出物Ｗの移動に応じて被検出物Ｗの撮像位置の差も均等又は略均等に変化しているが、光軸の交点ｏ及びその近傍で被検出物Ｗを移動させた場合では、実際の被検出物Ｗの移動に応じて被検出物Ｗの撮像位置の差が均等又は略均等に変化していない。
　このような実際の被検出物Ｗの移動に応じて均等又は略均等に変化していない被検出物Ｗの撮像位置の差に基づいて被検出物Ｗの位置を判別した場合、判別手段にて得られた被検出物の位置の信頼性は低く、基準位置に対する被検出物の位置の判別が不確実であると考えられる。

　従って、本発明の実施形態においては、前記少なくとも一つの撮像装置として、光軸が互いに交点において交差するよう設けられた第１撮像装置と第２撮像装置が備えられ、前記第１撮像装置と第２撮像装置とを繋ぐ第１仮想線に対して垂直に延びて前記光軸の交点を通る第２仮想線に沿い手前側から奥側に向かう奥行き方向での基準位置に対する前記コアの位置を、前記第１撮像装置と第２撮像装置により撮像された一対の画像における前記コアの撮像位置の差に基づいて判別する判別手段を前記制御手段が備え、前記判別手段が、前記光軸の交点の前記奥行き方向の手前側及び奥側における前記基準位置に対する、少なくとも前記装置側支持体である被検出物の位置の判別が不確実となる前記光軸の交点から設定距離未満である範囲を非検出範囲とし、前記光軸の交点の前記奥行き方向の手前側又は奥側における前記光軸の交点から前記設定距離以上離れた範囲を検出範囲として、前記第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された一対の画像における前記被検出物の撮像位置の差に基づいて前記基準位置に対する前記検出範囲における前記被検出物の前記奥行き方向での位置を判別するように構成されていることが好ましい。

　すなわち、光軸の交点の奥行き方向の手前側及び奥側における光軸の交点から設定距離未満である範囲は、奥行き方向での基準位置に対する少なくとも前記装置側支持体である被検出物の位置の判別が不確実となるため、この範囲を非検出範囲とし、光軸の交点の奥行き方向の手前側又は奥側における光軸の交点から設定距離以上離れた範囲は、奥行き方向での基準位置に対する被検出物の位置の判別が確実又は略確実となるため、この範囲を検出範囲としている。そして、判別手段は、第１撮像装置と第２撮像装置の一対の撮像装置にて撮像された一対の画像における被検出物の撮像位置の差に基づいて、検出範囲における被検出物の奥行き方向での基準位置に対する位置を判別するように構成されている。

　このように、判別手段にて被検出物の奥行き方向での基準位置に対する位置を判別する検出範囲を、光軸の交点から手前側又は奥側に設定距離以上離れた範囲とすることで、判別手段にて奥行き方向での基準位置に対する被検出物の位置を確実又は略確実に判別することができる。
　ちなみに、上記した実験の如く第１撮像装置と第２撮像装置の一対の撮像装置を設置した場合では、図１１及び図１２に示すように、光軸の交点から１０ｍｍ以上離れた箇所では実際の被検出物の移動に応じて被検出物の撮像位置の差も均等又は略均等に変化いるので、設定距離として１０ｍｍを設定することにより、奥行き方向での基準位置に対する被検出物の位置の判別を確実又は略確実に行うことができる。
　従って、少なくとも前記装置側支持体である被検出物の位置を的確に判別することができるロール体用自動搬送設備を提供することができるに至った。

　本発明の実施形態において、前記検出範囲で且つ前記第１仮想線に沿う方向における前記第１撮像装置と第２撮像装置の間の第１検出箇所に位置する学習用被検出物を前記第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された一対の画像における前記学習用被検出物の撮像位置の差と、前記検出範囲で且つ前記第１仮想線に沿う方向における前記第１撮像装置と第２撮像装置の間の第１検出箇所から前記奥行き方向にずらした第２検出箇所に位置する学習用被検出物を前記第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された一対の画像における前記学習用被検出物の撮像位置の差と、前記第１検出箇所及び前記第２検出箇所の前記奥行き方向の位置とに基づいて、前記学習用被検出物の奥行き方向の位置に対応する前記第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された一対の画像における前記学習用被検出物の撮像位置の差の対応関係を学習する学習手段が備えられ、前記判別手段が、前記第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された一対の画像における前記被検出物の撮像位置の差と前記学習手段にて学習された前記対応関係とに基づいて、前記検出範囲における前記基準位置に対する前記被検出物の前記奥行き方向での位置を判別するように構成されていることが好ましい。

　すなわち、まず、学習手段により、学習用被検出物の奥行き方向に対応する第１撮像装置と第２撮像装置の一対の撮像装置にて撮像された一対の画像における学習用被検出物の撮像位置の差の対応関係を学習する。
　この学習は、第１検出箇所に位置する学習用被検出物を前記一対の撮像装置にて撮像したときの一方の撮像装置にて撮像された画像における学習用被検出物の位置と他方の撮像位置にて撮像された画像における学習用被検出物の位置との差を第１検出箇所についての視差として求める。同様に、第２検出箇所に位置する学習用被検出物を一対の撮像装置にて撮像したときの一方の撮像装置にて撮像された画像における学習用被検出物の位置と他方の撮像位置にて撮像された画像における学習用被検出物の位置との差を第２検出箇所についての視差として求める。
　そして、第１撮像箇所についての視差と第１検出箇所の奥行き方向での位置、及び、第２撮像箇所についての視差と第２検出箇所の奥行き方向での位置に基づいて、学習用被検出物の奥行き方向の位置と一対の撮像装置にて撮像された一対の画像における学習用被検出物の撮像位置の差との対応関係を学習する。

　この学習について説明を加えると、上記した実験では、光軸の交点から手前側や奥側に大きく離れている箇所で被検出物を移動させた場合は、実際の被検出物の移動量が同じであれば被検出物の撮像位置の差も同量又は略同量だけ変化している。また、上記した実験の条件から、撮像装置の光軸の交点ｏからの距離や、光軸の交差角度等が変わったとしても、例えば図２１に示すように、光軸の交点から手前側や奥側に大きく離れている箇所で被検出物を移動させた場合は、実際の被検出物の移動量が同じであれば被検出物の撮像位置の差も同量又は略同量だけ変化している。よって、例えば図２３に示すように、第１検出箇所及び第２検出箇所とのように複数個所の夫々についての一対の画像における学習用被検出物の位置の差と奥行き方向の位置とに基づいて、学習用被検出物の奥行き方向の位置と一対の撮像装置にて撮像された一対の画像における学習用被検出物の撮像位置の差との対応関係を学習することができる。

　そして、このように学習手段にて例えば図２３に示すような対応関係を学習することで、判別手段は、被検出物を一対の撮像装置にて撮像し、一方の撮像装置にて撮像された画像における被検出物の位置と他方の撮像装置にて撮像された画像における被検出物の位置との差に基づいて、基準位置に対する被検出物の奥行き方向の位置を判別することができる。

　従って、三角測量にて被検出物の位置を判別する場合では、第１撮像装置と第２撮像装置の一対の撮像装置を設置する設置位置の情報や設置角度の情報等を判別手段に与え、この与えた設置位置や設置角度になるように一対の撮像装置を精度良く設置する必要があるため、撮像装置の設置に手間取るものである。しかし、この構成によれば、学習用被検出物の奥行き方向の位置と一対の撮像装置にて撮像された一対の画像における学習用被検出物の撮像位置の差との関係を学習することで、撮像装置の取付精度がある程度低くても、学習により得られた関係から被検出物の位置を判別することができるため、撮像装置を設置させ易いものとなる。

　本発明の実施形態においては、前記判別手段が、前記光軸の交点から前記奥行き方向の奥側に前記設定距離以上離れた範囲を非検出範囲とし、前記光軸の交点から前記奥行き方向の手前側に前記設定距離以上離れた範囲を検出範囲として、前記第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された撮像情報に基づいて前記検出範囲における前記基準位置に対する前記被検出物の前記奥行き方向での位置を判別するように構成されていることが好ましい。

　すなわち、上記した実験の如く一対の撮像装置を設置した場合では、図１１及び図１２に示すように、光軸の交点から１０ｍｍ以上離れた箇所において、光軸の交点の奥側よりも手前側の方が実際の被検出物の移動に応じて被検出物の撮像位置の差が均等に変化している。よって、判別手段にて被検出物の奥行き方向での基準位置に対する位置を判別する検出範囲を、光軸の交点から手前側に設定距離以上離れた範囲とすることで、判別手段にて奥行き方向での基準位置に対する被検出物の位置をより的確に判別することができる。

　本発明の実施形態においては、前記第１撮像装置と第２撮像装置が、前記光軸の交点からの距離が等しく、且つ、前記奥行き方向と平行な線分に対する前記光軸の交差角度が等しくなる位置に分散配置されていることが好ましい。

　すなわち、第１撮像装置と第２撮像装置の一対の撮像装置を、光軸の支点からの距離が等しく、且つ、奥行き方向と平行な線分に対する交差角度が等しくなる位置に分散配置して、これら一対の撮像装置における光軸の支点からの距離や線分に対する交差角度の設置条件を等しくすることにより、判別手段による被検出物の位置を判別する処理を簡素化することができる。

　本発明の実施形態において、前記判別手段が、前記第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された一対の画像の夫々における前記奥行き方向に対応する方向での前記被検出物の両端の位置を検出し、この被検出物の両端の位置から前記一対の画像の夫々における前記奥行き方向に対応する方向での前記被検出物の中心位置を求め、前記一対の画像の夫々における前記被検出物の中心位置の差に基づいて前記検出範囲における前記基準位置に対する前記被検出物の前記奥行き方向での位置を判別するように構成されていることが好ましい。

　すなわち、前記第１撮像装置と第２撮像装置の一対の撮像装置にて撮像された一対の画像の夫々における奥行き方向に対応する方向での被検出物の両端の位置を検出し、この被検出物の両端の位置から一対の画像の夫々における横方向に対応する方向での被検出物の中心位置を求め、一対の画像の夫々における被検出物の中心位置の差に基づいて、被検出物の奥行き方向での基準位置に対する位置を判別するため、被検出物の位置を誤差が少ないように判別することができる。
　つまり、例えば、第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された一対の画像の夫々における奥行き方向に対応する方向での被検出物の一端の位置を検出して、この一対の画像の夫々における被検出物の一端位置の差に基づいて、被検出物の奥行き方向での基準位置に対する位置を判別することも考えられるが、このように被検出物の位置を判別した場合は、画像の被検出物の一端からずれた位置を被検出物の一端として誤検出すると、判別する被検出物の位置も同様にずれて判別してしまうが、上述の如く、一対の画像の夫々における被検出物の中心位置の差に基づいて被検出物の奥行き方向での基準位置に対する位置を判別することにより、被検出物の一端に対してずれた位置を被検出物の一端として誤検出したとしても、誤検出した被検出物の一端と正確に検出した被検出物の他端との中心位置を被検出物の位置と判別することにより被検出物の検出位置の誤差を半減させることができるため、被検出物の位置を誤差が少ないように判別することができる。

　本発明の実施形態において、前記判別手段が、前記第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された撮像情報に基づいて、前記奥行き方向に加えて、前記第１仮想線に沿う方向、又は、前記奥行き方向及び前記第１仮想線に沿う方向と直交する方向での前記被検出物の前記基準位置に対する位置を判別するように構成されていることが好ましい。

　すなわち、判別手段が、奥行き方向と第１仮想線に沿う方向との二方向での位置、又は、奥行き方向と奥行き方向及び第１仮想線に沿う方向と直交する方向との二方向での位置から、基準位置に対する被検出物の二次元での位置を判別することができる。また、判別手段が、奥行き方向と第１仮想線に沿う方向と奥行き方向及び第１仮想線に沿う方向と直交する方向との三方向での位置から、基準位置に対する被検出物の三次元での位置を判別することができる。

は、搬送台車の斜視図である。は、搬送台車の側面図である。は、搬送台車の正面図である。は、ロール体と一対の装置側支持体とを示す図である。は、第１実施形態における正面視用撮像装置による正面視画像を示す図である。は、第１実施形態における斜視用撮像装置による斜視画像を示す図である。は、第１実施形態における一方の支持ピンとコアの一端部とを示す図である。は、第１実施形態における制御ブロック図である。は、実験と実施形態における一対の撮像装置と被検出物とを示す平面図である。は、実験における一対の撮像装置にて撮像された画像を示す図である。は、実験における撮像位置の差を示す図である。は、実験における撮像位置の変化量を示す図である。は、第２実施形態における搬送台車の斜視図である。は、第２実施形態における搬送台車の側面図である。は、第２実施形態における搬送台車の正面図である。は、第２実施形態におけるロール体と一対の装置側支持体とを示す図である。は、第２実施形態における第１画像を示す図である。は、第２実施形態における第２画像を示す図である。は、第２実施形態における一方の支持ピンとコアの一端部とを示す図である。は、第２実施形態における制御ブロック図である。は、実験における撮像位置の差を示す図である。は、実験における第１検出箇所と第２検出箇所とを示す図である。は、第３実施形態における学習した対応関係を示す図である。は、第３実施形態における第１画像を示す図である。は、第３実施形態における第２画像を示す図である。は、第３実施形態における制御ブロック図である。

　以下、複数の実施形態について説明するが、一つの実施形態の特徴と別の実施形態の特徴の組み合わせも本発明の範囲に含まれる。

〔第１実施形態〕
　以下、本発明に係るロール体用自動搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
　図１～図３に示すように、生産設備には、ロール体用自動搬送車１や受け取り装置としてのチャッキング装置２等が設けられている。チャッキング装置２（把持装置）は、印刷原紙や各種フィルム原反の表面に印刷や塗布を行う生産機等に設けられている。ロール体用自動搬送車１は、チャッキング装置２にロール体Ａを受け渡すべく生産設備に配備されており、床面に敷設された誘導ラインに沿って受け渡し箇所まで自動走行し、受け渡し箇所においてロール体Ａをチャッキング装置２に受け渡すように構成されている。
　ちなみに、ロール体用自動搬送車１の受け渡し箇所への走行は、図１に示すように矢印方向からの前進により移動する。また、ロール体Ａは、コアａと、そのコアａに巻回された紙やフィルム等のシート材ｂとで構成されており、そのロール体Ａの中心に位置するコアａはシート材ｂから軸心方向両側に突出している。

　ロール体用自動搬送車１について説明する前に、まず、生産設備のチャッキング装置２について説明する。
　生産設備のチャッキング装置２は、長手方向の中心に位置する回転軸心周りに回転自在な一対の回転アーム４と、ロール体Ａを支持して回転アーム４と一体的に回転移動する支持具５とを備えて構成されている。一対の回転アーム４の夫々は、その長手方向の端部のそれぞれに支持された支持ピン６を支持具５として備える。従って、一対の回転アーム４の夫々は、一対の装置側支持体として機能する支持ピン６を備える。支持具５は、これら一対の支持ピン６にてコアａの両端部を各別に支持することによりロール体Ａを支持するように構成されている。また、支持具５（一対の支持ピン６）は、一対の回転アーム４を、互いの回転位相が一致した状態で回転及び停止されることにより、受け取り位置（図２における回転アーム４の回転軸心の左下の位置）と処理位置（図２における回転アーム４の回転軸心の右上の位置）とに位置切り換えされる。支持具５を受け取り位置に位置させた状態ではロール体用自動搬送車１からロール体Ａを受け取り、支持具５を処理位置に位置させた状態では、支持しているロール体Ａからシート材ｂが繰り出されてそのシート材ｂに対して生産機にて印刷や塗布等の処理が行われる。
　従って、回転アーム４における長手方向の両端部夫々に支持ピン６が設けられており、支持具５は、一方の支持具５が受け取り位置に位置している状態では他方の支持具５が処理位置に位置するように一対設けられている。

　図４に示すように、対向する一対の支持ピン６は、図外の電動モータの作動により互いに近接及び離間自在にそれぞれの回転アーム４に支持されている。そして、コアａの両端部を一対の支持ピン６にて支持可能な適正位置にコアａを位置させ且つ支持具５を受け取り位置に位置させた状態で、離間させた状態（図４（ａ）参照）の支持ピン６を近接させた状態（図４（ｂ））に移動することにより、一対の支持ピン６にてコアａの両端部が支持され、近接させた状態の支持ピン６を離間させた状態に移動することにより、一対の支持ピン６によるコアａの両端部に対する支持は解除される。
　支持ピン６の夫々の先端部は、その外形がコアａの内径より小径な円柱形状に形成されており、一対の支持ピン６を互いに近接させた状態とすることにより支持ピン６の先端部がコアａ内に挿入される。また、支持ピン６の先端部は、小径な円柱形状から大径化するように構成されており、先端部がコアａ内に挿入させた状態で支持ピン６の先端部を大径化させることにより支持ピン６にてコアａの端部が支持される。
　ちなみに、一対の支持ピン６の近接及び離間方向及び回転アーム４の回転軸心の方向は、適正位置に位置するコアａの軸心（ロール体Ａの軸心）が沿う方向と同じ方向である。また、コアａの適正位置は、具体的には、受け取り位置に位置する一対の支持ピン６の軸心が直線上に並ぶ状態では、それら一対の支持ピン６の軸心とコアａの軸心とが軸心方向に直線状に並ぶ位置である。

　次に、ロール体用自動搬送車１について説明する。
　図１～図３に示すように、ロール体用自動搬送車１は、ロール体Ａを搬送台車８の上方で支持する搬送車側支持体としての載置台９と、その載置台９に支持されたロール体Ａのコアａを搬送台車８に対して移動させる移動操作手段１０と、チャッキング装置２の支持ピン６を撮像するための撮像装置１１と、撮像装置１１にて撮像された撮像情報に基づいて移動操作手段１０の作動を制御する制御手段としての制御装置Ｈと、走行用車輪１３を備えた台車本体１２とを搬送台車８に備えて構成されている。本明細書における制御手段、制御装置、判別手段、作動制御手段は、それぞれＣＰＵ、メモリ、通信ユニット等の従来のコンピュータが有する構成部品の全て又は一部を備え、本明細書に記載される機能を実行するために必要なアルゴリズムをメモリに記憶している。また、特に判別手段や制動制御手段は、制御装置のアルゴリズムにより実施されることが好ましい。
　ちなみに、搬送台車８は、台車本体１２に載置台９、移動操作手段１０、撮像装置１１及び制御装置Ｈを備えて構成されている。

　載置台９は、コアａにおけるシート材ｂから突出した両端部を各別に支持するように車体左右方向に一対並べて設けられており、一対の載置台９の夫々は、その上端部が車体左右方向視でＶ字状に形成されており、そのＶ字状の上端部にコアａの端部を載置支持することにより、ロール体Ａを載置台９に対して位置固定状態で載置支持するように構成されている。
　そして、載置台９は、上述のようにコアａの端部を載置支持するように構成されているため、載置台９に支持されたコアａ内に横側方から支持ピン６の先端部を挿入可能であり、チャッキング装置２に対して受け渡し可能な状態でロール体Ａを支持している。

　移動操作手段１０は、台車本体１２に対して車体左右方向及び車体前後方向にスライド移動自在なスライドテーブル１４と、このスライドテーブル１４に固定状態で立設され且つ上端部に載置台９を上下方向に移動自在に支持する昇降支持アーム１５とを備えて構成されている。昇降支持アーム１５は、一対の載置台９を各別に昇降自在に支持するべく車体左右方向に一対並べて設けられており、スライドテーブル１４は、一対の昇降支持アーム１５を各別に支持するように車体左右方向に一対並べて設けられている。スライドテーブル１４は、従来技術に属するものであり、全体的には、台車本体１２に対して固定されたテーブル下部と、テーブル下部に対して左右方向に移動可能に設けられたテーブル中間部と、テーブル中間部に対して前後方向に移動可能なテーブル上部を備え、テーブル下部とテーブル中間部との間、及び、テーブル中間部とテーブル上部との間には、それぞれ、一方に固定された一つ又は複数のガイドレールと、ガイドレール内に案内される被案内部材が備えられている。また、テーブル中間部をテーブル下部に対して移動させるためにボールネジ又はチェーン、ギア等の駆動力伝達部材を介してテーブル中間部に接続された電動モータと、テーブル上部をテーブル中間部に対して移動させるために、ボールネジ、チェーン、ギア等の駆動力伝達部材を介してテーブル上部に接続された電動モータが備えられている。これは単に例であり、スライドテーブル１４はこの構造を有するものに限定されない。また、移動操作手段１０としては、関節を有するロボットアームや、支持対象を台車本体１２に対して車体左右方向及び車体前後方向に移動するための従来技術のいずれを採用しても良い。昇降支持アーム１５も同様に、スライドテーブル１４に対して固定された固定部分と、この固定部分に対して上下方向に移動可能な可動部分を有し、固定部分と可動部分との間には、一方を他方に対して移動させるために、一方に対してボールネジ又はチェーン、ギア等の駆動力伝達部材を介して接続された電動モータが設けられている。
　つまり、移動操作手段１０は、一対のスライドテーブル１４を各別に車体左右方向及び車体前後方向にスライド移動させることにより、一対の昇降支持アーム１５ひいては一対の載置台９を各別に車体左右方向及び車体前後方向に移動させることができ、一対の昇降支持アーム１５にて一対の載置台９を各別に上下方向に移動させることができるように構成されている。
　このように、移動操作手段１０は、一対の載置台９を移動させることにより、コアａを移動させるように構成されている。具体的には、一対の載置台９を一体的に移動させることにより、コアａの姿勢を維持した状態でコアａの両端部を台車本体１２に対して上下方向、車体左右方向及び車体前後方向に移動させるように構成されている。また、移動操作手段１０は、一対の載置台９を各別に上下方向、車体左右方向及び車体前後方向に各別に移動させることにより、コアａの両端部を台車本体１２に対して各別に上下方向、車体左右方向及び車体前後方向に移動させて、コアａの姿勢を変更させるように構成されている。

　撮像装置１１は、搬送台車８を受け渡し箇所に停止させた状態において、１つの撮像装置１１にて支持ピン６とコアａとを同時に一つの撮像範囲内に収めて撮像するように台車本体１２に備えられている。撮像装置や撮像手段は、ＣＣＤイメージセンサ
、ＣＭＯＳイメージセンサ
や、有機光導電膜（ＯＰＣ）等の光電変換素子
と、制御装置等へ画像データを送信する機能を有し、従来技術に属するカメラを含む撮像装置を利用することができる。
　そして、撮像装置１１として、搬送台車８を受け渡し箇所に停止させた状態において一対の支持ピン６の一方とコアａの一端部とを撮像する一方側正面用撮像装置１１ａ及び一方側斜視用撮像装置１１ｂと、搬送台車８を受け渡し箇所に停止させた状態において一対の支持ピン６の他方とコアａの他端部とを撮像する他方側正面用撮像装置１１ｃ及び他方側斜視用撮像装置１１ｄとの計４台が台車本体１２に備えられている。
　これら４台の撮像装置１１の夫々は、台車本体１２に固定状態に立設された支持棒１６の上端部に高さ調節並びに向き調節可能に支持されている。
　一方側正面用撮像装置（第１撮像装置）１１ａと一方側斜視用撮像装置（第２撮像装置）１１ｂとの一対、並びに、他方側正面用撮像装置（第３撮像装置）１１ｃと他方側斜視用撮像装置（第４撮像装置）１１ｄとの一対は、コアａの軸心方向視において撮像方向が交差する状態に設けられている。
　ちなみに、一方側撮像用撮像装置１１ａ及び一方側斜視用撮像装置１１ｂが一方側撮像装置に相当し、他方側正面用撮像装置１１ｃ及び他方側斜視用撮像装置１１ｄが他方側撮像装置に相当する。また、コアａの軸心方向視の軸心方向とは、受け取り位置に位置する一対の支持ピン６に対応する適正位置に位置しているコアａの軸心方向であり、搬送台車８が受け渡し位置に停止した状態における車体左右方向と同じ方向となる。

　図１～図３に示すように、一方側正面用撮像装置１１ａは、移動操作手段１０にて移動するコアａより後方で且つ移動操作手段１０にて移動するコアａの上下移動範囲内の高さに位置し、一方側の載置台９よりも車体左右方向の外方側に位置するように、台車本体１２における車体左右方向一端側の後部に備えられている。また、一方側斜視用撮像装置１１ｂは、移動操作手段１０にて移動するコアａより下側前方に位置し、一方側の載置台９よりも車体左右方向の外方側に位置するように、台車本体１２における車体左右方向一端側の前部に備えられている。また、他方側正面用撮像装置１１ｃは、移動操作手段１０にて移動するコアａより後方で且つ移動操作手段１０にて移動するコアａの上下移動範囲内の高さに位置し、他方側の載置台９よりも車体左右方向の外方側に位置するように、台車本体１２における車体左右方向他端側の後部に備えられている。また、他方側斜視用撮像装置１１ｄは、移動操作手段１０にて移動するコアａより下側前方に位置し、他方側の載置台９よりも車体左右方向の外方側に位置するように、台車本体１２における車体左右方向他端側の前部に備えられている。

　そして、一方側正面用撮像装置１１ａ及び他方側正面用撮像装置１１ｃは、その撮像方向が水平前方に向けて撮像する姿勢で設けられている。一方側斜視用撮像装置１１ｂ及び他方側斜視用撮像装置１１ｄは、その撮像方向が斜上後方に向けて撮像する姿勢で設けられている。
　また、一方側正面用撮像装置１１ａ及び一方側斜視用撮像装置１１ｂは、搬送台車８が受け渡し箇所に停止させた状態で、受け取り位置に位置する一方側の支持ピン６の先端部と適正位置のコアａの一端部とを撮像するよう設けられている。他方側正面用撮像装置１１ｃ及び他方側斜視用撮像装置１１ｄは、搬送台車８が受け渡し箇所に停止させた状態で、受け取り位置に位置する他方側の支持ピン６の先端部と適正位置のコアａの他端部とを撮像するよう設けられている。
　ちなみに、図５は、一方側正面用撮像装置１１ａにて撮像された画像であり、図６は、一方側斜視用撮像装置１１ｂにて撮像された画像である。

　一方側正面用撮像装置１１ａ及び一方側斜視用撮像装置１１ｂによる支持ピン６の撮像について説明を加えると、図５及び図６に実線で示すように、一方側の支持ピン６が受け取り位置に位置し、且つ、搬送台車８が受け渡し箇所に停止しているとき撮像することにより、一方側正面用撮像装置１１ａにて撮像された画像（以下、正面視画像と称する）や、一方側斜視用撮像装置１１ｂにて撮像された画像（以下、斜視画像と称する）においては一方側の支持ピン６の先端部が適正な位置に適正な大きさで撮像される。
　そして、図５及び図６に仮想線で示すように、一方側の支持ピン６が受け取り位置からずれて位置している又は搬送台車８が受け渡し箇所からずれて停止する又は搬送中の振動によってコアａが載置台９にて適正な支持位置からずれて支持されている等により、一方側の支持ピン６と搬送台車８とが相対的に上下方向又は車体左右方向にずれているときは、正面視画像や斜視画像においては一方側の支持ピン６の先端部が適正な位置から画像上下方向又は画像左右方向にずれて撮像され、一方側の支持ピン６と搬送台車８とが相対的に車体前後方向にずれているときは、正面視画像や斜視画像においては一方側の支持ピン６の先端部が適正な大きさより小さく又は大きく撮像される。

　また、一方側正面用撮像装置１１ａ及び一方側斜視用撮像装置１１ｂによるコアａの一端部の撮像について説明を加えると、図５及び図６に実線で示すように、一方側の支持ピン６が受け取り位置に位置し、搬送台車８が受け渡し箇所に停止し、且つ、コアａが適正位置に位置しているときは、正面視画像及び斜視画像においてはコアａの一端部が適正な位置に適正な大きさで撮像される。
　そして、図５及び図６に仮想線で示すように、コアａが適正位置から上下方向や車体左右方向にずれて位置しているときや、コアａは適正位置に位置しているものの一方側の支持ピン６と搬送台車８とが相対的に上下方向や車体左右方向にずれることによりコアａの適正位置が搬送台車８に対して上下方向や車体左右方向にずれているときは、正面視画像及び斜視画像においてはコアａの一端部が適正な位置から画像上下方向や画像左右方向にずれて撮像され、コアａが適正位置から車体前後方向にずれているときやコアａの適正位置が搬送台車８に対して車体前後方向にずれたときは、正面視画像や斜視画像においてはコアａの一端部が適正な大きさより小さく又は大きく撮像される。

　尚、他方側正面用撮像装置１１ｃ及び他方側斜視用撮像装置１１ｄは、一方側正面用撮像装置１１ａ又は一方側斜視用撮像装置１１ｂが一方側の支持ピン６の先端部とコアａの一方部とを撮像するのと同様に、他方側の支持ピン６の先端部とコアａの他端部とを撮像するため、他方側正面用撮像装置１１ｃ及び他方側斜視用撮像装置１１ｄによる撮像についての説明は省略する。

　制御装置Ｈは、搬送台車８を誘導ラインに沿って走行させて受け渡し箇所まで自動走行させるべく台車本体１２の作動を制御し、搬送台車８を受け渡し箇所に停止させた状態において、４台の撮像装置１１を同時に作動させてその４台の撮像装置１１の夫々にて支持ピン６とコアａとを一つの撮像範囲内に収まる状態で撮像させるべく撮像装置１１の作動を制御し、且つ、４台の撮像装置１１にて撮像された撮像情報に基づいて適正位置にコアａを位置させるべく移動操作手段１０の作動を制御するように構成されている。ちなみに、図８はロール体用自動搬送車の制御ブロック図である。

　上述した制御装置Ｈによる移動操作手段１０の作動の制御を図７に基づいて説明すると、一方側正面用撮像装置１１ａ及び一方側斜視用撮像装置１１ｂにて撮像された撮像情報に基づいて、コアａの一端部における一端部適正位置ａ’に対する上下方向のずれ量ｙ、車体左右方向のずれ量ｚ、及び、車体前後方向のずれ量ｘを求め、このコアａの一端部のずれ量ｘ，ｙ，ｚに基づいて一方の載置台９を上下方向、車体左右方向及び車体前後方向に移動させて、コアａの一端部を一端部適正位置ａ’に位置させる。また、他方側正面用撮像装置１１ｃ及び他方側斜視用撮像装置１１ｄにて撮像された撮像情報に基づいて、コアａの他端部における他端部適正位置ａ’に対する上下方向のずれ量ｙ、車体左右方向のずれ量ｚ、及び、車体前後方向のずれ量ｘを求め、このコアａの他端側のずれ量ｘ，ｙ，ｚに基づいて他方の載置台９を上下方向、車体左右方向及び車体前後方向に移動させて、コアａの他端部を他端部適正位置に位置させる。
　このようにして、制御装置Ｈにより移動操作手段１０の作動を制御することにより、コアａの一端部を一端部適正位置に位置させ、コアａの他端部を他端部適正位置に位置させて、コアａを適正位置に位置させることができる。

　コアａの一端部における一端側適正位置ａ’に対する上下方向及び車体前後方向のずれ量ｘは次のようにして求められる。
　つまり、一方側正面用撮像装置１１ａにて撮像された画像情報に基づいて、正面視画像における支持ピン６の上辺位置及び下辺位置から正面視画像における支持ピン６の軸心位置Ｐ１の画像上下方向での位置が求められ、一方側斜視用撮像装置１１ｂにて撮像された画像情報に基づいて、斜視画像における支持ピン６の上辺位置及び下辺位置から斜視画像における支持ピン６の軸心位置Ｐ１の画像上下方向での位置が求められる。そして、正面視画像における画像上下方向での支持ピン６の軸心位置Ｐ１、斜視画像における画像上下方向での支持ピン６の軸心位置Ｐ１、予め設定された一方側正面用撮像装置１１ａと一方側斜視用撮像装置１１ｂとの交差角情報、及び、予め設定された一方側正面用撮像装置１１ａと一方側斜視用撮像装置１１ｂとの夫々の位置情報に基づいて、一方の支持ピン６の軸心の台車本体１２に対する上下方向及び車体前後方向の位置が求められる。
　また、一方側正面用撮像装置１１ａにて撮像された画像情報に基づいて、正面視画像におけるコアａの上辺位置及び下辺位置から正面視画像におけるコアａの軸心位置Ｐ２の画像上下方向での位置が求められ、一方側斜視用撮像装置１１ｂにて撮像された画像情報に基づいて、斜視画像におけるコアａの上辺位置及び下辺位置から斜視画像におけるコアａの軸心位置Ｐ２の画像上下方向での位置が求められる。そして、正面視画像における画像上下方向でのコアａの軸心位置Ｐ２、斜視画像における画像上下方向でのコアａの軸心位置Ｐ２、及び、予め設定された交差角情報に基づいて、コアａの一端部の軸心の走行台車１２に対する上下方向及び車体前後方向の位置が求められる。
　そして、上述のように求められた一方の支持ピン６の軸心位置Ｐ１とコアａの一端部の軸心位置Ｐ２とに基づいて、コアａの一端部における一方の支持ピン６に対する上下方向のずれ量ｙ及び車体前後方向のずれ量ｘ、つまりは、コアａの一端部における一端側基準位置ａ’からの上下方向のずれ量ｙ及び車体前後方向のずれ量ｘが求められる。
　ちなみに、一方側正面用撮像装置１１ａ及び一方側斜視用撮像装置１１ｂの夫々は、光軸が鉛直面に沿うように設けられている。

　また、コアａの一端部における一端側適正位置ａ’に対する車体左右方向のずれ量ｚは次のようにして求められる。
　つまり、一方側正面用撮像装置１１ａにて撮像された画像情報に基づいて、正面視画像における支持ピン６の先端位置から正面視画像における画像左右方向での支持ピン６の位置が求められ、一方側正面用撮像装置１１ａにて撮像された画像情報に基づいて、正面視画像におけるコアａの先端位置から正面視画像における画像左右方向でのコアａの位置が求められる。これら正面視画像における画像左右方向での支持ピン６の位置、及び、正面視画像における画像左右方向でのコアａの位置に基づいて、一方の支持ピン６に対するコアａの一端部の車体左右方向でのずれ量が求められ、これからコアａの一端部における一端側基準位置ａ’からの車体左右方向のずれ量ｚが求められる。

　尚、コアａの他端部における他端側適正位置に対する上下方向、車体左右方向及び車体前後方向のずれ量は、コアａの一端部における一端側適正位置に対する上下方向、車体左右方向及び車体前後方向のずれ量ｘ，ｙ，ｚと同様に求められるため、説明は省略する。また、他方側正面視撮像装置１１ｃ及び他方側斜視用撮像装置１１ｄの夫々は、光軸が鉛直面に沿うように設けられ、且つ、これらの光軸の交差角は一方側正面視撮像装置１１ａの光軸と一方側斜視用撮像装置１１ｂの光軸との交差角と同じになるように設けられている。

　そして、制御装置Ｈは、移動操作手段１０の作動を制御してコアａを適正位置に位置させた後、図外の通信手段にて受け渡し準備完了の信号をチャッキング装置２に送信する。チャッキング装置２は、受け渡し準備完了の信号を受信すると、受け取り位置に位置する一対の支持ピン６を近接させ、その後、一対の支持ピン６の先端部の夫々をエアー封入等により大径化させてロール体Ａの両端部を支持する。

〔第２実施形態〕
　以下、本発明による第２実施形態に関して説明する。この実施形態において、第１実施形態と同様の部品には同様の図面番号が付されており、基本的に説明は繰り返さない。
　撮像装置１１として、搬送台車８を受け渡し箇所に停止させた状態において一対の支持ピン６の一方と被検出物としてのコアａの一端部とを撮像する第１撮像装置１１ａ及び第２撮像装置１１ｂの一対の撮像装置１１と、搬送台車８を受け渡し箇所に停止させた状態において一対の支持ピン６の他方とコアａの他端部とを撮像する第３撮像装置１１ｃ及び第４撮像装置１１ｄの一対の撮像装置１１とが設けられており、台車本体１２には、一対の撮像装置１１が２組、合計４台の撮像装置１１が備えられている。
　そして、４台の撮像装置１１の夫々は、搬送台車８を受け渡し箇所に停止させた状態において、支持ピン６とコアａとを同時に一つの撮像範囲内に収めて撮像するように台車本体１２に備えられている。
　また、４台の撮像装置１１の夫々は、台車本体１２に固定状態に立設された支持棒１６の上端部に高さ調節並びに向き調節可能に支持されている。

　図１４に示すように、第１撮像装置１１ａ及び第３撮像装置１１ｃは、移動操作手段１０にて移動操作されるコアａの移動範囲よりも下方側で且つ後方側に位置して上方側に向けて斜め前方を撮像する状態で台車本体１２に設置されている。また、第２撮像装置１１ｂ及び第４撮像装置１１ｄは、移動操作手段１０にて移動操作されるコアａの移動範囲よりも下方側で且つ前方側に位置して、支持ピン６及びコアａが位置する上方側に向けて斜め後方を撮像する状態に台車本体１２に設置されている。

　そして、第１撮像装置１１ａ及び第２撮像装置１１ｂの一対の撮像装置１１は、光軸が互いに交差し、且つ、この光軸の交点ｏに対して下方側に位置し、且つ、光軸の交点ｏに対して車体前後方向の両側に位置する状態で分散配置されている。
　また、第１撮像装置１１ａ及び第２撮像装置１１ｂの一対の撮像装置１１は、光軸の交点ｏからの距離が等しく、且つ、鉛直方向と平行な線分に対する光軸の交差角度が等しくなるように、支持ピン６と同一の鉛直面上に位置して光軸が当該鉛直面上に位置する状態で、且つ、台車本体１２に対する高さが同高さで、且つ、光軸の交点ｏからの車体前後方向での距離が等しくなる状態で分散配置されている。
　ちなみに、本実施形態では、上下方向が奥行き方向に相当し、下方側が奥行き方向の手前側に相当し、上方側が奥行き方向の奥側に相当する。また、車体前後方向が本願発明の第１仮想線に沿う方向に相当し、車体左右方向が奥行き方向及び第１仮想線に沿う方向と直交する方向に相当する。光軸は、撮像装置１１のレンズの曲率中心を結ぶ直線である。
　言い換えると、図９を利用して説明すると、奥行き方向は、前記第１撮像装置１１ａ（図９ではＣ１の位置にある撮像装置）と第２撮像装置１１ｂ（図９ではＣ２の位置にある撮像装置）とを繋ぐ第１仮想線ＰＬ１に対して垂直に延びて前記光軸の交点を通る第２仮想線ＰＬ２に沿い手前側から奥側に向かう方向である。この第１仮想線ＰＬ１は、一方の撮像装置１１のレンズの表面上の光軸が通る点と、他方の撮像装置１１のレンズの表面上の光軸が通る点とを通過する仮想線として定義することができる。しかし、第１仮想線ＰＬ１の定義はこれに限定されず、例えば、一方の撮像装置における一点と、他方の撮像装置における前記一点と対応する位置にある点とを結ぶ直線として定義しても良く、この直線が一対の撮像装置の２つの光軸を含む平面に含まれることがより好ましい。

　図１４に示すように、第１撮像装置１１ａ及び第２撮像装置１１ｂの一対の撮像装置１１は、搬送台車８を受け渡し箇所に停止させた状態において、支持ピン６やコアａが存在する位置よりも上方に光軸の交点ｏが位置するように分散配置されている。
　つまり、コアａは、移動操作手段１０にて上下方向及び車体前後方向に移動するが、このコアａの移動範囲より上方側に光軸の交点ｏが位置する。また、支持ピン６は、支持ピン６が受け取り位置からずれて停止している又は搬送台車８が受け渡し箇所からずれて停止している等により、搬送台車８に対して支持ピン６が上下方向や車体前後方向にずれて位置する場合があるが、このずれを考慮して支持ピン６が存在すると想定される範囲より上方側に光軸の交点ｏが位置する。

　また、第１撮像装置１１ａ及び第２撮像装置１１ｂの一対の撮像装置１１は、コアａの移動範囲や支持ピン６が存在すると想定される範囲より設定距離以上上方側に光軸の交点ｏが位置するように分散配置されている。
　このように光軸の交点ｏを位置させることによって、光軸の交点ｏの上下方向の下方側における光軸の交点ｏから設定距離以上離れた検出範囲に支持ピン６やコアａが位置するようにしている。そして、光軸の交点ｏの上下方向の下方側及び上方側における光軸の交点ｏから設定距離未満の範囲を非検出範囲として、この非検出範囲に支持ピン６やコアａが位置しないようにしている。また、光軸の交点ｏの上下方向の上方側における光軸の交点ｏから設定距離以上の範囲も非検出範囲として、この非検出範囲に支持ピン６やコアａが位置しないようにしている。

　尚、第３撮像装置１１ｃ及び第４撮像装置１１ｄの一対の撮像装置１１は、第１撮像装置１１ａ及び第２撮像装置１１ｂの一対の撮像装置１１と同様に分散配置されているので、第３撮像装置１１ｃ及び第４撮像装置１１ｄの一対の撮像装置１１の配置については説明を省略する。

　次に、第１撮像装置１１ａ及び第２撮像装置１１ｂによる支持ピン６の撮像について説明する。
　図１７及び図１８に仮想線で示すように、一方側の支持ピン６が受け取り位置に位置し、且つ、搬送台車８が受け渡し箇所に停止しているとき撮像することにより、第１撮像装置１１ａにて撮像された画像（以下、第１画像と称する）や、第２撮像装置１１ｂにて撮像された画像（以下、第２画像と称する）において、一方側の支持ピン６の先端部が適正な位置に撮像される。
　そして、図１７及び図１８に実線で示すように、一方側の支持ピン６が受け取り位置からずれて位置している又は搬送台車８が受け渡し箇所からずれて停止する等により、一方側の支持ピン６と搬送台車８とが相対的にずれているときは、第１画像及び第２画像の両方又は一方において一方側の支持ピン６の先端部が適正な位置からずれて撮像される。

　また、コアａの一端部の撮像も一方側の支持ピン６の撮像と同様に、搬送中の振動によってコアａが載置台９にて適正な支持位置からずれて支持されている等により、コアａの一端部と搬送台車８とが相対的にずれているときは、第１画像及び第２画像の両方又は一方においてコアａの一端部が適正な位置からずれて撮像される。

　ちなみに、図１７は、第１撮像装置１１ａにて撮像された第１画像であり、図１８は、第２撮像装置１１ｂにて撮像された第２画像であり、これら第１画像と第２画像とが、一対の撮像装置１１にて撮像された一対の画像に相当する。尚、仮に支持ピン６の軸心を光軸の交点ｏに位置させた状態では、一対の支持ピン６は一対の画像の同じ位置に撮像される。

　制御装置Ｈは、第１撮像装置１１ａと第２撮像装置１１ｂの一対の撮像装置１１にて撮像された撮像情報に基づいて、上下方向、車体前後方向及び車体左右方向での支持ピン６及びコアａの搬送台車８に対する位置（詳しくは、搬送台車８に対して予め設定されている光軸の交点ｏに対する位置であり、光軸の交点ｏは本願発明における基準位置に相当する）に対する位置を判別する判別手段ｈ１と、この判別手段ｈ１にて判別された支持ピン６及びコアａの基準位置に対する位置に基づいて適正位置にコアａを位置させるべく移動操作手段１０の作動を制御する作動制御手段ｈ２とを備えて構成されている。
　また、作動制御手段ｈ２は、搬送台車８を誘導ラインに沿って走行させて受け渡し箇所まで自動走行させるべく台車本体１２の作動を制御し、搬送台車８を受け渡し箇所に停止させた状態において、４台の撮像装置１１を同時に作動させてその４台の撮像装置１１の夫々にて支持ピン６とコアａとを一つの撮像範囲内に収まる状態で撮像させるべく撮像装置１１の作動を制御するようにも構成されている。
　ちなみに、図１６はロール体用自動搬送車の制御ブロック図である。

　次に、判別手段ｈ１による支持ピン６及びコアａの位置の判別について説明する。
　第１撮像装置１１ａにて撮像された画像情報に基づいて、第１画像における支持ピン６の上辺及び下辺の両端の位置を検出し、この支持ピン６の上辺と下辺との両端の位置から第１画像における支持ピン６の軸心Ｐ１の画像上下方向での位置が求められる。また、第２撮像装置１１ｂにて撮像された画像情報に基づいて、第２画像における支持ピン６の上辺及び下辺の両端の位置を検出し、この支持ピン６の上辺と下辺との両端の位置から第２画像における支持ピン６の軸心Ｐ１の画像上下方向での位置が求められる。そして、第１画像における画像上下方向での支持ピン６の軸心Ｐ１の位置、第２画像における画像上下方向での支持ピン６の軸心Ｐ１の位置、予め設定された第１撮像装置１１ａと第２撮像装置１１ｂとの交差角情報、及び、予め設定された第１撮像装置１１ａと第２撮像装置１１ｂとの夫々の位置情報に基づいて、ステレオカメラによる周知の位置計測技術を用いて、一方の支持ピン６の軸心の搬送台車８に対する上下方向及び車体前後方向の位置が光軸の交点ｏを基準とした座標として判別される。尚、軸心Ｐ１が支持ピン６の中心位置に相当する。

　また、第１撮像装置１１ａにて撮像された画像情報に基づいて、第１画像におけるコアａの上辺及び下辺の両端の位置を検出し、このコアａの上辺と下辺との両端の位置から第１画像におけるコアａの軸心位置Ｐ２の画像上下方向での位置が求められ、第２撮像装置１１ｂにて撮像された画像情報に基づいて、第２画像におけるコアａの上辺及び下辺の位置を検出し、このコアａの上辺と下辺との両端の位置から第２画像におけるコアａの軸心位置Ｐ２の画像上下方向での位置が求められる。そして、第１画像における画像上下方向でのコアａの軸心位置Ｐ２の位置、第２画像における画像上下方向でのコアａの軸心位置Ｐ２の位置、予め設定された第１撮像装置１１ａと第２撮像装置１１ｂとの交差角情報、及び、予め設定された第１撮像装置１１ａと第２撮像装置１１ｂとの夫々の位置情報に基づいて、ステレオカメラによる周知の位置計測技術を用いて、コアａの一端部の軸心の搬送台車８に対する上下方向及び車体前後方向の位置が光軸の交点ｏを基準とした座標として判別される。

　そして、上述のように求められた一方の支持ピン６の軸心の座標とコアａの一端部の軸心の座標とに基づいて、一方の支持ピン６に対するコアａの一端部の上下方向のずれ量ｙ及び車体前後方向のずれ量ｘ、つまりは、コアａの一端部についての一端側基準位置ａ’からの上下方向のずれ量ｙ及び車体前後方向のずれ量ｘ（図１９（ａ）参照）が求められる。

　そして、第１撮像装置１１ａにて撮像された画像情報に基づいて、第１画像における支持ピン６の先端位置から第１画像における画像左右方向での支持ピン６の位置が求められ、第１撮像装置１１ａにて撮像された画像情報に基づいて、第１画像におけるコアａの先端位置から第１画像における画像左右方向でのコアａの位置が求められる。これら第１画像における画像左右方向での支持ピン６の位置、及び、第１画像における画像左右方向でのコアａの位置に基づいて、一方の支持ピン６に対するコアａの一端部の車体左右方向でのずれ量が求められ、これからコアａの一端部についての一端側基準位置ａ’からの車体左右方向のずれ量ｚ（図１９（ｂ）参照）が求められる。

　尚、コアａの他端部における他端側適正位置に対する上下方向、車体左右方向及び車体前後方向のずれ量は、コアａの一端部における一端側適正位置に対する上下方向、車体左右方向及び車体前後方向のずれ量ｘ，ｙ，ｚと同様に求められるため、説明は省略する。

　そして、移動制御手段ｈ２は、判別手段ｈ１にて判別された走行台車に対する支持ピン６及びコアａの位置から求められたずれ量ｘ，ｙ，ｚに基づいて、コアａを適正位置に位置させるべく移動操作手段１０の作動を制御して、コアａを適正位置に位置させた後、図外の通信手段にて受け渡し準備完了の信号をチャッキング装置２に送信する。チャッキング装置２は、受け渡し準備完了の信号を受信すると、受け取り位置に位置する一対の支持ピン６を近接させ、その後、一対の支持ピン６の先端部の夫々をエアー封入等により大径化させてロール体Ａの両端部を支持する。

　要するに、光軸の交点ｏ及びその近傍では、判別手段ｈ１による基準位置に対する支持ピン６の位置の判別が不確実になるので、この判別手段ｈ１による判別が不確実となる光軸の交点ｏ及びその近傍を非検出範囲とするべく設定距離を設定し、光軸の交点ｏの上下方向の下方側における光軸の交点ｏから設定距離以上を離れた範囲を検出範囲としている。そして、この検出範囲に位置する支持ピン６を一対の撮像装置１１にて撮像し、その一対の撮像装置１１にて撮像された一対の画像における支持ピン６の撮像位置の差に基づいて、基準位置からの支持ピン６の位置を判別するように構成されており、判別手段ｈ１による基準位置に対する支持ピン６の位置の判別が的確にできるようになっている。

〔第３実施形態〕
　以下、第３実施形態について図面に基づいて説明する。
　尚、第３実施形態は、撮像装置１１の交差角情報や位置情報を予め設定するのに代えて上下方向に対応する一対の画像における撮像位置の差の対応関係等を学習手段ｈ３にて学習する点や判別手段ｈ１による支持ピン６及びコアａの位置の判別が異なる点以外は第２実施形態と同様に構成されているため、第２実施形態と同様の構成については同じ符号をつけて説明は省略し、主に第２実施形態と異なる構成を説明する。尚、第３実施形態では、基準位置は、一対の撮像装置１１（例えば、第１撮像装置１１ａ及び第２撮像装置１１ｂ）が正確に設置されていると仮定した場合の交点ｏの位置に撮像装置１１の設置箇所に相当する。

　図２６に示すように、制御装置Ｈには、判別手段ｈ１や作動制御手段ｈ２に加えて、被検出物の上下方向に対応する一対の撮像装置にて撮像された一対の画像における被検出物の撮像位置の差の対応関係を学習する学習手段ｈ３が備えられている。

　この学習手段ｈ３は、図２２に示すように、第１検出箇所に位置する学習用被検出物ａ’（図２２に実線で示す）を一対の撮像装置１１にて撮像された一対の画像における学習用被検出物の撮像位置の差（視差）と、第２検出箇所に位置する学習用被検出物ａ’を一対の撮像装置１１にて撮像された一対の画像における学習用被検出物ａ’（図２２に仮想線で示す）の撮像位置の差（視差）と、第１検出箇所及び第２検出箇所の上下方向の位置とに基づいて、学習用被検出物ａ’の上下方向に対応する一対の撮像装置１１にて撮像された一対の画像における学習用被検出物ａ’の撮像位置の差（ずれ量）の対応関係を学習するようになっている。

　第１検出箇所は、検出範囲で且つ車体前後方向における一対の撮像装置１１の間に設定され、第２検出箇所は、検出範囲で且つ車体前後方向における一対の撮像装置１１の間の第１検出箇所から上下方向の下方側にずらして設定されている。また、今回の学習では、第１検出箇所と第２検出箇所とを結ぶ線分が、一対の撮像装置１１が正確に取り付けられたときの交点ｏを通過するように設定されており、第１検出箇所が交点ｏより１０ｍｍ下方の箇所、第２検出箇所が交点ｏより２０ｍｍ下方の箇所に設定されている。また、学習用被検出物ａ’として、コアａと同形状に形成されている被検出部材（ダミー）が用いられている。尚、学習用被検出物ａ’として、被検出物であるロール体Ａを用いてもよい。

　この対応関係の学習では、まず、第１撮像装置１１ａにて撮像された第１画像上における学習用被検出物ａ’における上辺及び下辺の長手方向端部のエッジからこれらエッジの中間位置（第１画像上の座標（Ｘａ，Ｙａ））を求める。また、同様に、第２撮像装置にて撮像された学習用被検出物における上辺及び下辺の長手方向端部のエッジからこれらエッジの中間位置（第２画像上の座標（Ｘｂ，Ｙｂ））を求める。
　そして、次に、第１画像上の学習用被検出物ａ’の中間位置と第２画像上の学習用被検出物ａ’の中間位置とのずれ量を、ピタゴラスの定理に基づく式：√（（Ｘａ－Ｘｂ
＋（Ｙａ－Ｙｂ
）により算出するようになっている。

　また、学習手段ｈ３は、一方の昇降支持アーム１５の上下方向に昇降移動させて、学習用被検出物ａ’を第１検出箇所と第２検出箇所とに昇降移動させるに伴って、昇降支持アーム１５の昇降量と、第１画像と第２画像とのずれ量の変化との関係となる上下移動関係を学習する。

　また、学習手段ｈ３は、学習用被検出物ａ’の車両前後方向の移動量とこのように学習用被検出物ａ’を移動させたときの第１画像上での学習用被検出物ａ’の移動量とに比例関係があることを利用して、一方のスライドテーブル１４を車両前後方向に移動させて、学習用被検出物ａ’を車両前後方向に設定量移動させることにより、スライドテーブル１４の車両前後方向のスライド量と第１画像における学習用被検出物ａ’の移動量との関係となる前後移動関係を学習している。

　また、学習手段ｈ３は、学習用被検出物ａ’の車両横幅方向の移動量とこのように学習用被検出物ａ’を移動させたときの第１画像上での学習用被検出物ａの移動量とに比例関係があることを利用して、一方のスライドテーブル１４を車両横幅方向に移動させて、学習用被検出物ａ’を車両横幅方向の設定量移動させることにより、スライドテーブル１４の車両横幅方向のスライド量と第１画像における学習用被検出物ａ’の移動量との関係となる横幅移動関係を学習している。

　ちなみに、同様に、第３撮像装置１１ｃ、第４撮像装置１１ｄ、他方の昇降支持アーム１５、他方のスライドテーブル１４により、学習用被検出物ａ’の他端側についても対応関係、上下移動関係、前後移動関係及び横幅移動関係が学習される。

　このように、学習手段ｈ３は、ロール体用自動搬送車１をロール体用搬送設備に配備する前又は配備した後に、載置台９にコアａと同形状の学習用被検出物ａ’を載置支持させた状態で、学習用被検出物ａ’を昇降移動させて一対の撮像装置１１にて複数箇所で撮像し、その夫々の箇所についての一対の画像における学習用被検出物ａ’の視差、及び、夫々の箇所の学習用被検出物ａ’の上下方向の位置とに基づいて、一対の撮像装置１１にて撮像された画像上の学習用被検出物ａ’（コアａ）の差と学習用被検出物ａ’（コアａ）の上下方向の位置との対応関係を学習するようになっている。また、学習手段ｈ３は、移動操作手段１０による学習用被検出物ａ’（コアａ）の移動量と第１撮像装置１１ａにて撮像された第１画像上の移動量との関係（上下移動関係、前後移動関係、横幅移動関係）を学習するようになっている。

　次に、判別手段ｈ１による支持ピン６とコアａの位置の判別について説明する。
　第１撮像装置１１ａにて撮像された画像情報に基づいて、第１画像におけるコアａの上辺及び下辺の長手方向端部のエッジからこれらエッジの中間位置（図２４参照、第１画像上のコアａの座標（Ｘ１，Ｙ１））の画像上下方向及び画像横幅方向での位置が求められる。また、第１撮像装置１１ａにて撮像された画像情報に基づいて、第１画像における支持ピン６の上辺及び下辺の長手方向端部のエッジからこれらエッジの中間位置（図２４参照、第１画像上の支持ピン６の座標（Ｘ２，Ｙ２））の画像上下方向及び画像横幅方向での位置が求められる。

　そして、第２撮像装置１１ｂにて撮像された画像情報に基づいて、第２画像におけるコアａの上辺及び下辺の長手方向端部のエッジからこれらエッジの中間位置（図２５参照、第２画像上のコアａの座標（Ｘ４，Ｙ４））の画像上下方向及び画像横幅方向での位置が求められる。また、第２撮像装置１１ｂにて撮像された画像情報に基づいて、第２画像における支持ピン６の上辺及び下辺の長手方向端部のエッジからこれらエッジの中間位置（図２５参照、第２画像上の支持ピン６の座標（Ｘ３，Ｙ３））の画像上下方向及び画像横幅方向での位置が求められる。

　そして、第１画像と第２画像との一対の画像におけるコアａの中間位置（撮像位置）の差（視差）Ｇｃと学習手段ｈ３にて学習された対応関係とに基づいて、検出範囲における基準位置（第１撮像装置１１ａ及び第２撮像装置１１ｂが正確に設置されていると仮定した場合の交点ｏの位置）に対するコアａの上下方向での位置（Ｐｃ）を判別する。また、第１画像と第２画像との一対の画像における支持ピン６の中間位置（撮像位置）の差（視差）Ｇｐと学習手段ｈ３にて学習された対応関係とに基づいて、検出範囲における基準位置に対する支持ピン６の上下方向での位置（Ｐｐ）を判別する。

　支持ピン６とコアａとの上下方向でのずれ量は、基準位置に対する両者の位置の差（Ｐｃ－Ｐｐ）として求めることができる。そこで、支持ピン６とコアａとの上下方向でのずれ量を無くして、両者の上下方向での位置を一致させるべく、基準位置に対する両者の位置の差（Ｐｃ－Ｐｐ）と上下移動関係とに基づいて、コアａを上下方向に移動させるべく移動制御手段ｈ２にて昇降支持アーム１５の作動が制御される。

　その後、第１画像上のコアａと第１画像上の支持ピン６との画像上下方向のずれ量（Ｘ１－Ｘ２）を無くすべく、このずれ量と前後移動関係とに基づいてコアａを車両前後方向に移動させるべく移動制御手段ｈ２にてスライドテーブル１４の作動が制御される。
　また、第１画像上のコアａと第１画像上の支持ピン６との画像横幅方向のずれ量（Ｙ１－Ｙ２）を所定のずれ量とすべく、このずれ量と横幅移動関係とに基づいてコアａを車両横幅方向に移動させるべく移動制御手段ｈ２にてスライドテーブル１４の作動が制御される。

　要するに、第２実施形態では、一対の撮像装置を設置する設置位置の情報や設置角度の情報等を判別手段に与え、この与えた設置位置や設置角度になるように一対の撮像装置を精度良く設置する必要があるため、撮像装置の設置に手間取るものであるが、第３実施形態では、学習用被検出物の奥行き方向の位置と一対の撮像装置にて撮像された一対の画像における学習用被検出物の撮像位置の差との関係を学習することで、撮像装置の取付精度がある程度低くても、一対の撮像装置にて撮像された一対の画像における被検出物の撮像位置の差と、学習により得られた関係とから被検出物の位置を判別することができるため、撮像装置を設置させ易い。

〔別実施の形態〕
（１）　上記実施形態では、移動操作手段１０を、コアａの両端部を各別に移動させてコアａの移動に加えてコアａの姿勢を変更可能に構成し、撮像装置１１として、コアａの軸心方向視において撮像方向が交差する状態に設けられた第１撮像装置１１ａと第２撮像装置１１ｂである一対の一方側撮像装置と、同じくコアａの軸心方向視において撮像方向が交差する状態に設けられた第３撮像装置１１ｃと第４撮像装置１１ｄである一対の他方側撮像装置とを設け、制御手段Ｈを、一方側撮像装置の撮像情報に基づいてコアａの一端部を上下方向、車体左右方向及び車体前後方向に移動させて一端部適正位置にコアａの一端部を位置させ、且つ、他方側撮像装置の撮像情報に基づいてコアａの他端部を上下方向、車体左右方向及び車体前後方向に移動させて他端部適正位置にコアａの他端部を位置させて、コアａを適正位置に位置させるべく移動操作手段１０の作動を制御するように構成したが、これら移動操作手段１０、撮像装置１１及び制御手段Ｈの構成は適宜変更しても良い。

　つまり、例えば、移動操作手段１０を、コアの両端部ａを一体的に上下方向、車体左右方向及び車体前後方向に移動させて姿勢を維持させた状態でのコアａの移動のみを可能に構成し、撮像装置１１として、コアａの軸心方向視において撮像方向が交差する状態に設けられた第１撮像装置１１ａと第２撮像装置１１ｂとを設け、制御手段Ｈを、第１撮像装置１１ａと第２撮像装置１１ｂとの撮像情報に基づいてコアａの両端部を一体的に上下方向、車体左右方向及び車体前後方向に移動させてコアａを適正位置に位置させるべく移動操作手段１０の作動を制御するように構成してもよい。

　また、例えば、撮像装置１１として、第１撮像装置１１ａと第３撮像装置１１ｃのみを設ける。そして、制御手段Ｈを、第１撮像装置１１ａにて撮像された画像におけるコアａと支持ピン６との画像上下方向及び画像左右方向の位置並びに大きさを判別し、第３撮像装置１１ｃにて撮像された画像におけるコアａと支持ピン６との画像上下方向及び画像左右方向の位置並びに大きさを判別し、これらの第１撮像装置１１ａの撮像情報に基づいてコアａの一端部を一端部適正位置に位置させ、且つ、第３撮像装置１１ｃの撮像情報に基づいてコアａの他端部を他端部適正位置に位置させて、コアａを適正位置に位置させるべく移動操作手段１０の作動を制御するように構成してもよい。

　要するに、移動操作手段１０を、コアａの両端部を各別に上下方向、車体左右方向及び車体前後方向に移動自在に構成したが、移動操作手段１０を、コアａの両端部を一体的に上下方向、車体左右方向及び車体前後方向に移動自在に構成してもよく、また、コアａの両端部を上下方向、車体左右方向及び車体前後方向のうちの一方向又は二方向に移動自在に構成してもよい。
　また、撮像装置１１として４台の撮像装置を設けたが、撮像装置１１として４台の撮像装置のうちの１台又は２台或いは３台の撮像装置を設けてもよい。

（２）　上記実施形態では、１つの撮像装置１１にて装置側支持体６とコアａとを同時に撮像するように設けたが、１つの撮像装置１１にて装置側支持体６とコアａとのうちの一方を撮像し、その後、その１つの撮像装置１１の撮像方向を変更させる又は移動させて、装置側支持体６とコアａとのうちの他方を撮像するようにして、１つの撮像装置１１にて装置側支持体６とコアａとを時間をずらして撮像するようにしてもよい。
　また、撮像装置１１を、装置側支持体６を撮像するための装置用の撮像機とコアａを撮像するためのコア用の撮像機とを備えて構成し、これら２つの撮像機にて装置側支持体６とコアａとを各別に同時に又は時間をずらして撮像するようにしてもよい。

（３）　上記第１実施形態では、制御手段Ｈを、正面用撮像装置（一方側正面用撮像装置１１ａや他方側正面用撮像装置１１ｃ）にて撮像された撮像情報に基づいて、適正位置に対するコアａの車体左右方向のずれ量ｚを求め、正面用撮像装置１１ａ，１１ｃにて撮像された撮像情報と斜視用撮像装置（一方側斜視用撮像装置１１ｂや他方側斜視用撮像装置１１ｄ）にて撮像された撮像情報との両方の撮像情報に基づいて、適正位置に対するコアａの上下方向のずれ量ｙ及び車体前後方向ずれ量ｘを求めるように構成したが、例えば、制御手段Ｈを、正面用撮像装置１１ａ，１１ｃにて撮像された撮像情報に基づいて、適正位置に対するコアａの上下方向のずれ量ｙ及び車体左右方向のずれ量ｚを求め、正面用撮像装置１１ａ，１１ｃにて撮像された撮像情報と斜視用撮像装置１１ｂ，１１ｄにて撮像された撮像情報との両方の撮像情報に基づいて、適正位置に対するコアａの車体前後方向のずれ量ｘを求めるように構成する等、制御手段Ｈの構成は適宜変更してもよい。

（４）　上記実施形態では、撮像装置１１を台車本体１２に設けたが、撮像装置１１が搬送車側支持体９と一体的に移動するように撮像装置１１を搬送車側支持体９に備えてもよい。
　このように搬送車側支持体９に撮像装置１１を設けた場合では、撮像装置１１を、装置側支持体６とコアａとのうちのコアａのみを撮像するように設け、制御手段Ｈを、撮像装置１１にてコアａのみが撮像された撮像情報に基づいて適正位置にコアａを位置させるべく移動操作手段１０の作動を制御するように構成することができる。

（５）　上記実施の形態では、コアａの軸心方向視において撮像方向が交差する一対の撮像装置１１として、一対の撮像装置１１の位置や向きは適宜変更可能である。
　例えば、移動操作手段１０にて移動するコアａより後方で且つ移動操作手段１０により移動するコアａの上下範囲内に位置して水平前方に向けて撮像する姿勢で設けられている撮像装置と移動操作手段１０にて移動するコアａより下方で且つ移動操作手段１０により移動するコアａの車体前後範囲内に位置して鉛直上方に向けて撮像する姿勢で設けられている撮像装置１１とを設けてもよい。

（６）上記実施形態では、一対の撮像装置１１を、光軸の交点ｏからの距離が等しく、且つ、奥行き方向と平行な線分に対する光軸の交差角度が等しくなる位置に分散配置したが、一対の撮像装置１１を、光軸の交点ｏからの距離が異なる位置に分散配置してもよく、また、奥行き方向と平行な線分に対する光軸の交差角度が異なる位置に分散配置してもよい。
　ちなみに、この場合でも、検出範囲は、光軸の交点ｏから奥行き方向の手前側（又は奥側）における光軸の交点から設定距離以上離れた範囲である。

（７）　上記第２実施形態では、判別手段を、一対の撮像装置にて撮像された一対の画像の夫々における奥行き方向に対応する方向での被検出物の両端の位置を検出し、この被検出物の両端の位置から一対の画像の夫々における奥行き方向に対応する方向での被検出物の中心位置を求め、この一対の画像の夫々における被検出物の中心位置の差に基づいて、基準位置に対する被検出物の奥行き方向での位置を判別するように構成したが、判別手段を、一対の撮像装置にて撮像された一対の画像の夫々における奥行き方向に対応する方向での被検出物の一端の位置を検出し、この一対の画像の夫々における被検出物の一端の位置に基づいて、被検出物の奥行き方向での基準位置に対する位置を判別するように構成してもよい。

（８）　上記第２及び第３実施形態では、判別手段にて、奥行き方向に、第１仮想線に沿う方向、並びに、奥行き方向及び第１仮想線に沿う方向と直交する方向を加えた三方向での被検出物の基準位置に対する位置を判別するように構成したが、判別手段にて、奥行き方向のみの一方向での被検出物の基準位置に対する位置を判別するように構成してもよく、また、判別手段にて、奥行き方向に、第１仮想線に沿う方向、又は、奥行き方向及び第１仮想線に沿う方向と直交する方向を加えた二方向での被検出物の基準位置に対する位置を判別するように構成してもよい。

　つまり、例えば、判別手段にて、奥行き方向のみの一方向での被検出物の基準位置に対する位置を判別するように構成する場合では、一対の撮像装置にて撮像された一対の画像における被検出物の撮像位置に基づいて、光軸の交点を通過する奥行き方向と平行な線分上における被検出物の位置を判別するようにして、奥行き方向のみの一方向での被検出物の基準位置に対する位置を判別するように構成してもよい。

（９）　上記第２実施形態では、奥行き方向及び第１仮想線に沿う方向の双方と直交する方向での被検出物の基準位置に対する位置を、１つの撮像装置にて撮像された１つの画像における被検出物の撮像位置に基づいて判別したが、奥行き方向及び第１仮想線に沿う方向の双方と直交する方向での被検出物の基準位置に対する位置を、一対の撮像装置にて撮像された一対の画像における被検出物の撮像位置に基づいて判別してもよい。

（１０）　上記第２及び第３実施形態では、移動体を、ロール体用移動搬送車１として、判別手段ｈ１にて、装置側支持体が撮像された撮像情報に基づいて搬送台車８に対する装置側支持体の位置を判別し、作動制御手段ｈ２にて、判別された装置側支持体の位置に基づいてコアａを適正位置に位置させるべく移動操作手段１０の作動を制御するように構成したが、移動体を、コンベア等の搬送手段を備えた搬送車として、判別手段ｈ１にて、装置側の搬送物が撮像された撮像情報に基づいて搬送台車８に対する搬送物の位置を判別し、作動制御手段ｈ２にて、判別された搬送物の位置に基づいて搬送物を受け取り可能な適正位置に搬送手段を位置させるべく、搬送手段を移動操作する移動操作手段１０の作動を制御するように構成する等、一対の撮像装置１１にて撮像する被検出物や移動操作手段１０にて移動操作される対象は適宜変更してもよい。
　また、一対の撮像装置１１を、搬送台車８が配設される設備の固定側に配設し、被検出物６を移動体本体に設けてもよく、一対の撮像装置１１を移動体に設けなくてもよい。
　この場合、基準位置は搬送台車８が配設される設備の固定側に設定される。

（１１）　上記第２又は第３実施形態では、上下方向を奥行き方向とするべく一対の撮像装置を設置したが、車体前後方向又は車体左右方向を奥行き方向とするべく一対の撮像装置を設置してもよい。

（１２）　上記第２実施形態では、コアａと装置側支持体６との両方を被検出物としたが、装置側支持体６のみを被検出物としてもよい。この場合、コアａの基準位置に対する上下方向、車両前後方向及び車両横幅方向での位置を判別するコア位置判別装置としてのセンサ等をロール体用自動搬送車に設けることにより、コアａの基準位置に対する位置を判別すればよい。

（１３）　上記第３実施形態では、第１画像と第２画像との一対の画像におけるコアａの視差Ｇｃから対応関係に基づいて基準位置に対するコアａの上下方向での位置（Ｐｃ）を判別し、第１画像と第２画像との一対の画像における支持ピン６の視差Ｇｐから対応関係に基づいて基準位置に対する支持ピン６の上下方向での位置（Ｐｐ）を判別して、両者の位置の差（Ｐｃ－Ｐｐ）から、支持ピン６とコアａとの上下方向でのずれ量を求めるものを例示したが、これに代えて、第１画像と第２画像との一対の画像における、コアａの視差Ｇｃと支持ピン６の視差Ｇｐとの差から、線形な関係である対応関係に基づいて、支持ピン６とコアａとの上下方向でのずれ量を直接求めてもよい。

（１４）　上記実施の形態では、搬送台車８を、床面に敷設された誘導ラインに沿って自動走行する無軌道式に構成したが、搬送台車８を、床面に敷設されたガイドレールに案内される形態でガイドレールに沿って自動走行する有軌道式に構成してもよい。

　本発明によるロール体用自動搬送設備は、印刷原紙や各種フィルム原反の表面に印刷や塗布を行う生産設備等において利用できる。

　　２　　受け取り装置
　　６　　装置側支持体
　　８　　搬送台車
　　９　　搬送車側支持体
　１０　　移動操作手段
　１１　　撮像装置
　１１ａ　第１撮像装置
　１１ｂ　第２撮像装置
　１１ｃ　第３撮像装置
　１１ｄ　第４撮像装置
　１２　　台車本体
　　Ａ　　ロール体
　　ａ　　被検出物，コア
　　ａ’　学習用被検出物
　　Ｈ　　制御手段
　　ｈ１　判別手段
　　ｈ２　作動制御手段
　　ｈ３　学習手段

Claims

　互いに近接及び離間するよう構成された一対の装置側支持体を互いに近接させた状態で、ロール体の中心に位置するコアの両端部を前記一対の装置側支持体にて支持するように構成されている受け取り装置が固定状態で備えられ、
　前記受け取り装置に対して受け渡し可能な状態でロール体を搬送台車の上方で支持する搬送車側支持体と、その搬送車側支持体に支持されたロール体の前記コアを前記搬送台車に対して移動させる移動操作手段と、ロール体を前記受け取り装置に受け渡す受け渡し箇所に前記搬送台車を停止させた状態において、前記コアの両端部を前記一対の装置側支持体にて支持可能な適正位置に前記コアを位置させるべく前記移動操作手段の作動を制御する制御手段とが前記搬送台車に備えられているロール体用自動搬送設備であって、
　前記装置側支持体を撮像するための少なくとも一つの撮像装置が前記搬送台車に備えられ、
　前記制御手段が、前記少なくとも一つの撮像装置が撮像した撮像情報に基づいて前記コアを前記適正位置に位置させるべく前記移動操作手段の作動を制御するように構成されているロール体用自動搬送設備。
　前記少なくとも一つの撮像装置として、単一の撮像装置が前記装置側支持体と前記コアとを同時に撮像するように前記搬送台車における前記搬送車側支持体を備えた台車本体に設けられ、
　前記制御手段が、前記単一の撮像装置が撮像した前記装置側支持体と前記コアとについての撮像情報に基づいて前記コアを前記適正位置に位置させるべく前記移動操作手段の作動を制御するように構成されている請求項１記載のロール体用自動搬送設備。
　前記移動操作手段が、前記コアを上下方向、車体左右方向及び車体前後方向に移動させるように構成され、
　前記少なくとも一つの撮像装置として、前記コアの軸心方向視において撮像方向が交差する状態に設けられた第１撮像装置と第２撮像装置が備えられ、
　前記制御手段が、前記第１撮像装置と第２撮像装置が撮像した撮像情報に基づいて前記コアの前記適正位置からの上下方向、車体左右方向及び前記車体前後方向についてのずれ量を判別し、前記コアを前記適正位置に位置させるべく前記移動操作手段の作動を制御するように構成されている請求項１記載のロール体用自動搬送設備。
　前記移動操作手段が、前記コアの両端部を各別に上下方向、車体左右方向及び車体前後方向に移動させるように構成され、
　前記少なくとも一つの撮像装置として、前記一対の装置側支持体の一方を撮像する少なくとも一つの一方側撮像装置と他方を撮像する少なくとも一つの他方側撮像装置とが設けられ、
　前記制御手段が、前記少なくとも一つの一方側撮像装置が撮像した撮像情報に基づいて前記コアの一端部を前記適正位置に対応した一端部適正位置に位置させ、且つ、前記少なくとも一つの他方側撮像装置が撮像した撮像情報に基づいて前記コアの他端部を前記適正位置に対応した他端部適正位置に位置させるべく前記移動操作手段の作動を制御するように構成されている請求項１記載のロール体用自動搬送設備。
　前記少なくとも一つの一方側撮像装置として、前記コアの軸心方向視において撮像方向が交差する状態に設けられた第１撮像装置と第２撮像装置が備えられ、
　前記少なくとも一つの他方側撮像装置として、前記コアの軸心方向視において撮像方向が交差する状態に設けられた第３撮像装置と第４撮像装置が備えられている請求項４記載のロール体用自動搬送設備。
　前記少なくとも一つの撮像装置として、光軸が互いに交点において交差するよう設けられた第１撮像装置と第２撮像装置が備えられ、
　前記第１撮像装置と第２撮像装置とを繋ぐ第１仮想線に対して垂直に延びて前記光軸の交点を通る第２仮想線に沿い手前側から奥側に向かう奥行き方向での基準位置に対する前記コアの位置を、前記第１撮像装置と第２撮像装置により撮像された一対の画像における前記コアの撮像位置の差に基づいて判別する判別手段を前記制御手段が備え、
　前記判別手段が、前記光軸の交点の前記奥行き方向の手前側及び奥側における前記基準位置に対する、少なくとも前記装置側支持体である被検出物の位置の判別が不確実となる前記光軸の交点から設定距離未満である範囲を非検出範囲とし、前記光軸の交点の前記奥行き方向の手前側又は奥側における前記光軸の交点から前記設定距離以上離れた範囲を検出範囲として、前記第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された一対の画像における前記被検出物の撮像位置の差に基づいて前記基準位置に対する前記検出範囲における前記被検出物の前記奥行き方向での位置を判別するように構成されている請求項１記載のロール体用自動搬送設備。
　前記検出範囲で且つ前記第１仮想線に沿う方向における前記第１撮像装置と第２撮像装置の間の第１検出箇所に位置する学習用被検出物を前記第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された一対の画像における前記学習用被検出物の撮像位置の差と、
　前記検出範囲で且つ前記第１仮想線に沿う方向における前記第１撮像装置と第２撮像装置の間の第１検出箇所から前記奥行き方向にずらした第２検出箇所に位置する学習用被検出物を前記第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された一対の画像における前記学習用被検出物の撮像位置の差と、
　前記第１検出箇所及び前記第２検出箇所の前記奥行き方向の位置とに基づいて、
　前記学習用被検出物の奥行き方向の位置に対応する前記第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された一対の画像における前記学習用被検出物の撮像位置の差の対応関係を学習する学習手段が備えられ、
　前記判別手段が、前記第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された一対の画像における前記被検出物の撮像位置の差と前記学習手段にて学習された前記対応関係とに基づいて、前記検出範囲における前記基準位置に対する前記被検出物の前記奥行き方向での位置を判別するように構成されている請求項６記載のロール体用自動搬送設備。
　前記判別手段が、前記光軸の交点から前記奥行き方向の奥側に前記設定距離以上離れた範囲を非検出範囲とし、前記光軸の交点から前記奥行き方向の手前側に前記設定距離以上離れた範囲を検出範囲として、前記第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された撮像情報に基づいて前記検出範囲における前記基準位置に対する前記被検出物の前記奥行き方向での位置を判別するように構成されている請求項６記載のロール体用自動搬送設備。
　前記第１撮像装置と第２撮像装置が、前記光軸の交点からの距離が等しく、且つ、前記奥行き方向と平行な線分に対する前記光軸の交差角度が等しくなる位置に分散配置されている請求項６記載のロール体用自動搬送設備。
　前記判別手段が、前記第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された一対の画像の夫々における前記奥行き方向に対応する方向での前記被検出物の両端の位置を検出し、この被検出物の両端の位置から前記一対の画像の夫々における前記奥行き方向に対応する方向での前記被検出物の中心位置を求め、前記一対の画像の夫々における前記被検出物の中心位置の差に基づいて前記検出範囲における前記基準位置に対する前記被検出物の前記奥行き方向での位置を判別するように構成されている請求項６記載のロール体用自動搬送設備。
　前記判別手段が、前記第１撮像装置と第２撮像装置にて撮像された撮像情報に基づいて、前記奥行き方向に加えて、前記第１仮想線に沿う方向、又は、前記奥行き方向及び前記第１仮想線に沿う方向と直交する方向での前記被検出物の前記基準位置に対する位置を判別するように構成されている請求項６記載のロール体用自動搬送設備。