WO2010095197A1

WO2010095197A1 - 地図情報処理装置

Info

Publication number: WO2010095197A1
Application number: PCT/JP2009/006348
Authority: WO
Inventors: 池内智哉; 御厨誠; 梅津正春; 小高康志; 内野幸生
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2009-02-18
Filing date: 2009-11-25
Publication date: 2010-08-26
Also published as: CN102317741A; US20110231090A1; DE112009004392T5; JPWO2010095197A1

Abstract

　地図情報を記憶する地図情報記憶部２３と、現在位置の計算に用いられるセンサ情報を入力するセンサ情報入力部２２と、地図情報記憶部から読み込んだ地図情報とセンサ情報入力部から入力されたセンサ情報を用いて計算した現在位置とに基づきトンネルに進入したことを判断した場合に、該トンネルの形状の全体が１つの画面に収まる表示縮尺の地図画像を生成するナビゲーション処理部２５と、ナビゲーション処理部で生成された地図画像を出力する出力制御部２６を備えている。

Description

地図情報処理装置

　本発明は、例えばナビゲーション装置などに適用されて地図情報を処理する地図情報処理装置に関し、特にトンネル走行時に地図情報を好適に表示する技術に関する。

　従来のナビゲーション装置では、トンネルを走行中は、地図上にトンネルが道路とは異なる形態で表示される。しかしながら、トンネルの残距離が表示されないので、長いトンネルを走行中に、トンネルの出口までの距離が不明であることに起因する心理的不安が生じることがある。

　トンネルに関する情報を出力する技術として、特許文献１は、トンネル内で事故などに遭遇した場合に、現在位置と避難経路との関係を運転手に迅速に知らせることができるナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、トンネル内で事故などに遭遇した場合に、ユーザの指示によって、または、自動的に事故などの緊急事態を検知して、現在位置と避難口の関係を通知する。

特開２００８－９６３４６号公報

　しかしながら、上述した特許文献１に開示されたナビゲーション装置では、通常の走行中にはトンネルの出口の情報がドライバに提示されないため、上述したドライバの心理的不安を解消することはできない。

　この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、トンネルを走行時に生じるドライバの心理的不安を解消できる地図情報処理装置を提供することにある。

　この発明は、上記課題を解決するために、地図情報を記憶する地図情報記憶部と、現在位置の計算に用いられるセンサ情報を入力するセンサ情報入力部と、地図情報記憶部から読み込んだ地図情報とセンサ情報入力部から入力されたセンサ情報を用いて計算した現在位置とに基づきトンネルに進入したことを判断した場合に、該トンネルの形状の全体が１つの画面に収まる表示縮尺の地図画像を生成するナビゲーション処理部と、ナビゲーション処理部で生成された地図画像を出力する出力制御部を備えている。

　この発明によれば、トンネルに進入した場合に、トンネルの形状の全体を含む地図画像が１つの画面に収まるように表示されるので、トンネル出口までの距離がわからないことに起因するドライバの心理的負担を軽減できる。

この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置のトンネル表示処理で行われるメイン処理を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置のトンネル表示処理で行われるトンネル形状算出処理（その１）を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置のトンネル表示処理で行われるトンネル形状算出処理（その２）を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置のトンネル表示処理で行われる地図画像縮尺決定処理を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される表示縮尺テーブルの例を示す図である。この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置のトンネル表示処理で行われるメイン処理を示すフローチャートである。

　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１は、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。なお、以下では、地図情報処理装置がナビゲーション装置に適用されている例について説明する。この地図情報処理装置は、リモートコントローラ（以下、「リモコン」と略する）受光装置１１、車速センサ１２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１３、角速度センサ１４、表示装置１５、音声出力装置１６およびナビゲーションユニット１７を備えている。

　リモコン受光装置１１は、ユーザによって操作されたワイヤレスリモコン（図示しない）から送られてくる操作を指示する信号（赤外線または電波）を受信し、操作信号としてナビゲーションユニット１７に送る。

　車速センサ１２は、自己の移動する速度を計測し、速度信号としてナビゲーションユニット１７に送る。ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信し、ＧＰＳ信号としてナビゲーションユニット１７に送る。角速度センサ１４は、自己の方向変化を計測し、方位信号としてナビゲーションユニット１７に送る。

　表示装置１５は、例えば液晶ディスプレイ装置から構成されており、ナビゲーションユニット１７から送られてくる映像信号に応じて、地図画像または最適経路などといった情報を表示する。音声出力装置１６は、例えばスピーカから構成されており、ナビゲーションユニット１７から送られてくる音声信号に応じて、最適経路に従って目的地までの案内を行う音声を出力し、また、地図情報に含まれている種々の情報を音声で出力する。

　ナビゲーションユニット１７は、ユーザ操作入力部２１、センサ情報入力部２２、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）２３、ＲＡＭ（Random Access Memory）２４、ナビゲーション処理部２５、出力制御部２６および制御部２７を備えている。

　ユーザ操作入力部２１は、リモコン受光装置１１から送られてくる操作信号を受け取り、制御部２７に送る。センサ情報入力部２２は、車速センサ１２から送られてくる車速信号、ＧＰＳ受信機１３から送られてくるＧＰＳ信号および角速度センサ１４から送られてくる方位信号を受け取り、センサ情報として制御部２７に送る。

　ＨＤＤ２３は、この発明の地図情報記憶部に対応し、地図情報を記憶する。地図情報は、交差点をノードとし、交差点間の道路をリンクとするグラフ構造で表現されている。各リンクには、その道路がトンネルかどうかを表すトンネルフラグが付加されている。トンネルフラグは、当該道路がトンネルである場合は「１」、トンネルでない場合は「０」にセットされる。また、各リンクには、車両が走行可能な方向を表す情報が付加されている。さらに、各リンクには、当該リンクの形状を表現するための形状点座標が付加されている。１リンクあたりの形状点座標は１つまたは複数であり、不要な場合は形状点座標は付加されない。このＨＤＤ２３に記憶されている地図情報は、制御部２７によって読み出される。

　また、ＨＤＤ２３には、地図情報の他に、詳細は後述するが、表示縮尺テーブル（図６参照）が格納されている。なお、この発明の地図情報記憶部としては、ＨＤＤに限らず、例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）またはＣＤ（Compact Disc）などといった記録媒体に格納されている地図情報を読み出すディスクドライブ装置を用いることができる。

　ＲＡＭ２４は、各種処理に使用されるデータを一時的に記憶する。例えば、ＲＡＭ２４には、ＨＤＤ２３から読み出された地図情報が、制御部２７を介して、書き込まれる。また、ＲＡＭ２４に格納されている地図情報は、制御部２７を介して、ナビゲーション処理部２５によって読み出される。

　ナビゲーション処理部２５は、制御部２７からの指示に応じて、ナビゲーション機能を実現するための各種処理を実行する。例えば、ナビゲーション処理部２５は、センサ情報入力部２２から制御部２７を介して送られてくるセンサ情報を用いて現在地点を検出し、この検出した現在地点が存在している道路上の位置（以下、単に「現在位置」という）を、ＨＤＤ２３から制御部２７を介して読み込んだ地図情報を参照して算出する現在位置算出機能、表示装置１５に表示する現在位置付近または任意の地点の地図画像を生成する地図表示機能、現在位置から任意の地点までまたは任意の２地点間の最適経路を算出する経路計算機能、経路計算機能によって算出された最適経路に従って目的地まで右左折などの案内を行う経路案内機能などを実現するための処理を実行する。これらの各機能は、ＨＤＤ２３に記憶されている地図情報を参照しながら実現される。このナビゲーション処理部２５における処理結果は、制御部２７に送られる。

　出力制御部２６は、ナビゲーション処理部２５から制御部２７を介して送られてくるナビゲーション処理の結果に基づき映像信号を生成して表示装置１５に送るとともに、音声信号を生成して音声出力装置１６に送る。

　制御部２７は、ユーザ操作入力部２１、センサ情報入力部２２、ＨＤＤ２３、ＲＡＭ２４、ナビゲーション処理部２５および出力制御部２６間のデータの送受を制御することにより、ナビゲーションユニット１７の全体を制御する。

　次に、上記のように構成される実施の形態１に係る地図情報処理装置の動作を、トンネルを表示するためのトンネル表示処理を中心に、図２～図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。

　まず、トンネル表示処理の中のメイン処理を、図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。メイン処理では、まず、トンネルフラグが「０」から「１」に変化したかどうかが調べられる（ステップＳＴ１１）。すなわち、ナビゲーション処理部２５は、現在位置算出機能を用いて現在位置を算出し、この算出した現在位置が存在するリンクに付与されているトンネルフラグが「１」であり、かつ、直前に走行していたリンクに付与されているトンネルフラグが「０」であるかどうか、つまり、トンネルフラグが「０」から「１」に変化したかどうかを調べる。このステップＳＴ１１において、トンネルフラグが「０」から「１」に変化していないことが判断されると、トンネルに進入していない旨が認識され、メイン処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ１１において、トンネルフラグが「０」から「１」に変化したことが判断されると、トンネルに進入した旨が認識され、次いで、トンネル形状算出処理が実行される（ステップＳＴ１２）。このトンネル形状算出処理の詳細を、図３および図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、このトンネル形状算出処理は、主としてナビゲーション処理部２５によって実行される。

　トンネル形状算出処理では、まず、現在位置のＸ座標が「最大Ｘ座標」および「最小Ｘ座標」として設定される（ステップＳＴ２１）。次いで、現在位置のＹ座標が「最大Ｙ座標」および「最小Ｙ座標」として設定される（ステップＳＴ２２）。次いで、現在位置から自車が位置している道路に対応したリンク（基準リンクＲ）の終点ノードまでの形状点座標および終点ノードの座標の中から、Ｘ座標最大値Ｘ１、Ｘ座標最小値Ｘ２、Ｙ座標最大値Ｙ１およびＹ座標最小値Ｙ２が算出される（ステップＳＴ２３）。

　次いで、Ｘ座標最大値Ｘ１が最大Ｘ座標より大きいかどうかが調べられる（ステップＳＴ２４）。このステップＳＴ２４において、Ｘ座標最大値Ｘ１が最大Ｘ座標より大きくないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２６に進む。一方、ステップＳＴ２４において、Ｘ座標最大値Ｘ１が最大Ｘ座標より大きいことが判断されると、Ｘ座標最大値Ｘ１が最大Ｘ座標に再設定される（ステップＳＴ２５）。その後、シーケンスはステップＳＴ２６に進む。

　ステップＳＴ２６においては、Ｘ座標最小値Ｘ２が最小Ｘ座標より小さいかどうかが調べられる。このステップＳＴ２６において、Ｘ座標最小値Ｘ２が最小Ｘ座標より小さくないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２８に進む。一方、ステップＳＴ２６において、Ｘ座標最小値Ｘ２が最小Ｘ座標より小さいことが判断されると、Ｘ座標最小値Ｘ２が最小Ｘ座標に再設定される（ステップＳＴ２７）。その後、シーケンスはステップＳＴ２８に進む。

　ステップＳＴ２８においては、Ｙ座標最大値Ｙ１が最大Ｙ座標より大きいかどうかが調べられる。このステップＳＴ２８において、Ｙ座標最大値Ｙ１が最大Ｙ座標より大きくないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３０に進む。一方、ステップＳＴ２８において、Ｙ座標最大値Ｙ１が最大Ｙ座標より大きいことが判断されると、Ｙ座標最大値Ｙ１が最大Ｙ座標に再設定される（ステップＳＴ２９）。その後、シーケンスはステップＳＴ３０に進む。

　ステップＳＴ３０においては、Ｙ座標最小値Ｙ２が最小Ｙ座標より小さいかどうかが調べられる。このステップＳＴ３０において、Ｙ座標最小値Ｙ２が最小Ｙ座標より小さくないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３２に進む。一方、ステップＳＴ３０において、Ｙ座標最小値Ｙ２が最小Ｙ座標より小さいことが判断されると、Ｙ座標最小値Ｙ２が最小Ｙ座標に再設定される（ステップＳＴ３１）。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に進む。

　ステップＳＴ３２においては、基準リンクＲの終点ノードにおいて進行方向に接続するリンク（以下、「リンクＲ２」という）のトンネルフラグが「１」かどうかが調べられる。このステップＳＴ３２において、リンクＲ２のトンネルフラグが「１」でないことが判断されると、リンクＲ２の終点ノードがトンネル終点である旨が認識され、トンネル形状算出処理は終了し、シーケンスはメイン処理にリターンする。

　上記ステップＳＴ３２において、リンクＲ２のトンネルフラグが「１」であることが判断されると、トンネルが継続している旨が認識され、リンクＲ２の形状点座標、始点ノードの座標および終点ノードの座標の中から、Ｘ座標最大値Ｘ３、Ｘ座標最小値Ｘ４、Ｙ座標最大値Ｙ３およびＹ座標最小値Ｙ４が算出される（ステップＳＴ３３）。

　次いで、Ｘ座標最大値Ｘ３が最大Ｘ座標より大きいかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４）。このステップＳＴ３４において、Ｘ座標最大値Ｘ３が最大Ｘ座標より大きくないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３６に進む。一方、ステップＳＴ３４において、Ｘ座標最大値Ｘ３が最大Ｘ座標より大きいことが判断されると、Ｘ座標最大値Ｘ３が最大Ｘ座標に再設定される（ステップＳＴ３５）。その後、シーケンスはステップＳＴ３６に進む。

　ステップＳＴ３６においては、Ｘ座標最小値Ｘ４が最小Ｘ座標より小さいかどうかが調べられる。このステップＳＴ３６において、Ｘ座標最小値Ｘ４が最小Ｘ座標より小さくないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３８に進む。一方、ステップＳＴ３６において、Ｘ座標最小値Ｘ４が最小Ｘ座標より小さいことが判断されると、Ｘ座標最小値Ｘ４が最小Ｘ座標に再設定される（ステップＳＴ３７）。その後、シーケンスはステップＳＴ３８に進む。

　ステップＳＴ３８においては、Ｙ座標最大値Ｙ３が最大Ｙ座標より大きいかどうかが調べられる。このステップＳＴ３８において、Ｙ座標最大値Ｙ３が最大Ｙ座標より大きくないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４０に進む。一方、ステップＳＴ６８において、Ｙ座標最大値Ｙ３が最大Ｙ座標より大きいことが判断されると、Ｙ座標最大値Ｙ３が最大Ｙ座標に再設定される（ステップＳＴ３９）。その後、シーケンスはステップＳＴ４０に進む。

　ステップＳＴ４０においては、Ｙ座標最小値Ｙ４が最小Ｙ座標より小さいかどうかが調べられる。このステップＳＴ４０において、Ｙ座標最小値Ｙ４が最小Ｙ座標より小さくないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に進む。一方、ステップＳＴ４０において、Ｙ座標最小値Ｙ４が最小Ｙ座標より小さいことが判断されると、Ｙ座標最小値Ｙ４が最小Ｙ座標に再設定される（ステップＳＴ４１）。その後、シーケンスはステップＳＴ４２に進む。

　ステップＳＴ４２においては、リンクＲ２の終点ノードにおいて進行方向に接続するリンクが新たなリンクＲ２として設定される。次いで、リンクＲ２のトンネルフラグが「１」であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４３）。このステップＳＴ４３において、リンクＲ２のトンネルフラグが「１」でないことが判断された場合は、リンクＲ２の終点ノードがトンネル終点である旨が認識され、トンネル形状算出処理は終了し、シーケンスはメイン処理にリターンする。一方、ステップＳＴ４３において、リンクＲ２のトンネルフラグが「１」であることが判断された場合は、シーケンスはステップＳＴ３３に戻り上述した処理が繰り返される。

　上記トンネル形状算出処理が終了すると、次いで、地図画像縮尺決定処理が実行される（ステップＳＴ１３）。この地図画像縮尺決定処理の詳細を、図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。

　地図画像縮尺決定処理では、まず、最小Ｘ座標と最大Ｘ座標の座標差が算出される（ステップＳＴ５１）。すなわち、ナビゲーション処理部２５は、上述したトンネル形状算出処理で算出された最小Ｘ座標と最大Ｘ座標の差を求めることにより、Ｘ方向の座標差を算出する。

　次いで、Ｘ方向の座標差に相当する表示縮尺Ｃ１が求められる（ステップＳＴ５２）。すなわち、ナビゲーション処理部２５は、ＨＤＤ２３から制御部２７を介して読み込んだ図６に示すような表示縮尺テーブルを参照し、ステップＳＴ５１で算出されたＸ方向の座標差に対応する表示縮尺Ｃ１を決定する。例えば、ステップＳＴ５１で算出されたＸ方向の座標差が１０秒未満であれば、表示縮尺は５０ｍ縮尺、１０秒以上２０秒未満であれば、表示縮尺は１００ｍ縮尺といったように決定される。

　次いで、最小Ｙ座標と最大Ｙ座標の座標差が算出される（ステップＳＴ５３）。すなわち、ナビゲーション処理部２５は、上述したトンネル形状算出処理で算出された最小Ｙ座標と最大Ｙ座標の差を求めることにより、Ｙ方向の座標差を算出する。

　次いで、Ｙ方向の座標差に相当する表示縮尺Ｃ２が求められる（ステップＳＴ５４）。すなわち、ナビゲーション処理部２５は、表示縮尺テーブルを参照し、ステップＳＴ５３で算出されたＹ方向の座標差に対応する表示縮尺Ｃ２を決定する。例えば、ステップＳＴ５３で算出されたＹ方向の座標差が１５秒未満であれば、表示縮尺は５０ｍ縮尺、１５秒以上３０秒未満であれば、表示縮尺は１００ｍ縮尺といったように決定される。

　次いで、縮尺Ｃ２が縮尺Ｃ１より広域縮尺であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ５５）。すなわち、ナビゲーション処理部２５は、ステップＳＴ５４で求められた縮尺Ｃ２がステップＳＴ５２で求められた縮尺Ｃ１より広域を表示できる縮尺であるかどうかを調べる。

　このステップＳＴ５５において、縮尺Ｃ２が縮尺Ｃ１より広域縮尺であることが判断されると、縮尺Ｃ２が表示縮尺とされる（ステップＳＴ５６）。すなわち、ナビゲーション処理部２５は、地図表示機能を用いて、トンネルの形状の全体を１画面に表示する縮尺Ｃ２の地図画像を生成し、制御部２７を介して出力制御部２６に送る。出力制御部２６は、ナビゲーション処理部２５から制御部２７を介して送られてくる地図画像に基づき映像信号を生成して表示装置１５に送る。これにより、トンネルの形状の全体を含む表示縮尺Ｃ２の地図が表示装置１５の画面に表示される。その後、メイン処理にリターンする。

　一方、ステップＳＴ５５において、縮尺Ｃ２が縮尺Ｃ１より広域縮尺でないことが判断されると、縮尺Ｃ１が表示縮尺とされる（ステップＳＴ５７）。すなわち、ナビゲーション処理部２５は、地図表示機能を用いて、トンネルの形状の全体を１画面に表示する縮尺Ｃ１の地図画像を生成し、制御部２７を介して出力制御部２６に送る。出力制御部２６は、ナビゲーション処理部２５から制御部２７を介して送られてくる地図画像に基づき映像信号を生成して表示装置１５に送る。これにより、トンネルの形状の全体を含む表示縮尺Ｃ１の地図が表示装置１５の画面に表示される。その後、メイン処理にリターンし、メイン処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置によれば、トンネルに進入した場合に、トンネルの形状の全体を含むように表示縮尺が変更された地図が表示されるので、トンネル出口までの距離がわからないことに起因するドライバの心理的負担を軽減できる。

　なお、図６に示した表示縮尺テーブルは、ＨＤＤ２３に格納するように構成したが、ナビゲーション処理部２５で実行されるトンネル表示処理のプログラムに組み込むように構成することもできる。また、この表示縮尺テーブル内の数値は一例であり、これらは任意に決定することができる。

実施の形態２．
　この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。

　次に、実施の形態２に係る地図情報処理装置の動作を説明する。図７は、トンネル表示処理の中のメイン処理を示すフローチャートである。

　メイン処理では、まず、トンネルから所定距離だけ手前の地点に到達したかどうかが調べられる（ステップＳＴ６１）。すなわち、ナビゲーション処理部２５は、現在位置から進行方向の所定距離以内にトンネルフラグが「０」から「１」に変化する道路が存在するかどうかを調べる。より詳しくは、ナビゲーション処理部２５は、現在位置算出機能を用いて現在位置を算出し、この算出した現在位置が存在するリンクに付与されているトンネルフラグが「０」であり、進行方向の所定距離だけ前方に存在するリンクに付与されているトンネルフラグが「１」であるかどうか、つまり、進行方向の所定距離だけ前方でトンネルフラグが「０」から「１」に変化するかどうかを調べる。このステップＳＴ６１において、トンネルから所定距離だけ手前の地点に到達していないことが判断されると、次のリンクではトンネルに進入しない旨が認識され、メイン処理は終了する。

　一方、このステップＳＴ６１において、トンネルから所定距離だけ手前の地点に到達したことが判断されると、次のリンクでトンネルに進入する旨が認識され、次いで、トンネル形状算出処理が実行される（ステップＳＴ６２）。このステップＳＴ６２の処理は、上述した実施の形態１に係る地図情報処理装置で行われるメイン処理のステップＳＴ１２の処理と同じである。次いで、地図画像縮尺決定処理が実行される（ステップＳＴ６３）。このステップＳＴ６３の処理は、トンネルから所定距離だけ手前の地点を含めて表示縮尺が決定される点を除けば、上述した実施の形態１に係る地図情報処理装置で行われるメイン処理のステップＳＴ１３の処理と同じである。その後、メイン処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置によれば、トンネルに進入する手前の地点で、該地点からトンネルの形状の全体を含む該トンネルの終点までの経路の全体が収まるように表示縮尺が変更された地図が表示されるので、トンネル出口までの距離がわからないことに起因するドライバの心理的負担を軽減できる。

　なお、上記ステップＳＴ６１で使用される「所定距離」は、道路の種類、例えば走行している道路が高速道路であるかそうでない道路であるかなどによって切り替えるように構成することができる。

　この発明に係る地図情報処理装置は、トンネル進入の際に、トンネルの形状の全体を含む地図画像を１画面に収まるように表示するので、トンネル出口までの距離がわからないことに起因するドライバの心理的負担を軽減できる。このため、ナビゲーション装置において地図情報を処理する地図情報処理装置に関し、特にトンネル走行時に地図情報を好適に表示する場合等に用いるのに適している。

Claims

　地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
　現在位置の計算に用いられるセンサ情報を入力するセンサ情報入力部と、
　前記地図情報記憶部から読み込んだ地図情報と前記センサ情報入力部から入力されたセンサ情報を用いて計算した現在位置とに基づきトンネルに進入したことを判断した場合に、該トンネルの形状の全体が１つの画面に収まる表示縮尺の地図画像を生成するナビゲーション処理部と、
　前記ナビゲーション処理部で生成された地図画像を出力する出力制御部
とを備えた地図情報処理装置。
　地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
　現在位置の計算に用いられるセンサ情報を入力するセンサ情報入力部と、
　前記地図情報記憶部から読み込んだ地図情報と前記センサ情報入力部から入力されたセンサ情報を用いて計算した現在位置とに基づきトンネルから所定距離だけ手前の地点に到達したことを判断した場合に、該地点から該トンネルの形状の全体を含む該トンネルの終点までが１つの画面に収まる表示縮尺の地図画像を生成するナビゲーション処理部と、
　前記ナビゲーション処理部で生成された地図画像を出力する出力制御部
とを備えた地図情報処理装置。