WO2010007670A1 - スライドドア装置及びエレベータ - Google Patents

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entrance
exit
door
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鹿井　正博
壽雄 増田
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三菱電機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/24—Safety devices in passenger lifts, not otherwise provided for, for preventing trapping of passengers
    • B66B13/26—Safety devices in passenger lifts, not otherwise provided for, for preventing trapping of passengers between closing doors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/24—Safety devices in passenger lifts, not otherwise provided for, for preventing trapping of passengers
    • B66B13/28—Safety devices in passenger lifts, not otherwise provided for, for preventing trapping of passengers between car or cage and wells

Definitions

  • the present invention relates to a sliding door device that automatically moves a door horizontally, and an elevator using the same.
  • a pair of light emitters having a long and continuous light emitting surface and a pair of cameras for imaging the light emitting surfaces of the opposed light emitters are provided in the left and right vertical frames of the entrance and exit, As a result, the entire entrance / exit is covered as a monitoring area (see, for example, Patent Document 1).
  • an object can be detected with the full width of the entrance / exit, but it is impossible to determine how far the object is from the vertical frame. For this reason, if the user tries to pass through the doorway that is about to open during the door opening operation, the user can be detected by detecting the user even though there is no concern about the user being drawn between the vertical column and the door. The opening operation is temporarily stopped, and the user's traffic is unnecessarily hindered.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and is a sliding door that can detect an object present at an entrance and exit, determine the position of the detected object, and improve convenience. It aims at obtaining an apparatus and an elevator using the same.
  • a sliding door device includes a door that opens and closes an entrance when it is moved horizontally, a light emitter that is disposed on the side of the entrance, and an imaging unit that images the light emitter facing the light emitter across the entrance and exit. And a first detector for detecting an object present at the entrance / exit, a projector for emitting a light beam along the side of the entrance / exit, and a receiver for receiving the light beam from the projector, A second detection device that detects an object existing in the vicinity of the unit, and a control device that controls opening and closing of the door based on information from the first and second detection devices.
  • the elevator according to the present invention is arranged on the side of the entrance / exit, which is an elevator door that opens and closes an entrance / exit provided between the car and the landing by moving horizontally in the hoistway and moving horizontally.
  • a first detector for detecting an object existing at the entrance and exit, and emitting a light beam along the side of the entrance and exit;
  • a light receiving device for receiving the light beam from the light projecting device, and a second detecting device for detecting an object existing in the vicinity of the side of the entrance / exit, and information from the first and second detecting devices.
  • a control device for controlling the opening and closing of the elevator door is provided.
  • FIG. 10 is a perspective view showing a second housing according to the fourth embodiment.
  • FIG. 1 is a front view of an elevator car door device (sliding door device) according to Embodiment 1 of the present invention as seen from inside the car.
  • a car doorway 1a is provided in a car 1 that is raised and lowered in a hoistway.
  • the car entrance 1a is opened and closed by first and second car doors 2a and 2b as elevator doors that are moved horizontally.
  • a car entrance / exit frame 3 is provided around the car entrance / exit 1a.
  • the car entrance / exit frame 3 includes first and second vertical frames 3a, 3b provided on the left and right sides of the car entrance 1a, and an upper horizontal frame provided between the upper ends of the first and second vertical frames 3a, 3b. 3c and a lower horizontal frame 3d provided on the floor of the car doorway 1a.
  • a car operation panel 4 is provided on the front surface of the second vertical frame 3b.
  • the car operation panel 4 is provided with a display device 5, an alarm device 6, a plurality of floor designation buttons 7, a door opening button 8 and a door closing button 9.
  • An indicator lamp 10 for displaying the position of the moving car 1 is provided on the front surface of the upper horizontal frame 3c.
  • the first light emitter 11 is provided on the side surface of the first vertical frame 3a facing the second vertical frame 3b.
  • the first light emitter 11 has a first light emitting surface 11a that is long and continuous in the vertical direction.
  • a second light emitter 12 is provided on a side surface of the second vertical frame 3b facing the first vertical frame 3a.
  • the second light emitter 12 has a second light emitting surface 12a that is long and continuous in the vertical direction.
  • the first and second light emitting surfaces 11a and 12a are provided over almost the entire height of the car doorway 1a and face each other with the car doorway 1a interposed therebetween.
  • a first camera 13 serving as a first imaging unit that images the second light emitting surface 12a is provided at the upper end of the side surface of the first vertical frame 3a facing the second vertical frame 3b. The first camera 13 is disposed adjacent to the upper end portion of the first light emitting surface 11a.
  • a second camera 14 serving as a second imaging unit that images the first light emitting surface 11a is provided at a lower end portion of a side surface of the second vertical frame 3b facing the first vertical frame 3a. The second camera 14 is provided adjacent to the lower end of the second light emitting surface 12a.
  • a first light projector 15 that emits a light beam obliquely upward substantially along the first vertical frame 3a is provided at the lower end of the side surface of the first vertical frame 3a that faces the second vertical frame 3b. Yes.
  • the 1st light projector 15 is provided adjacent to the lower end part of the 1st light emission surface 11a.
  • a first light receiver 16 that receives the light beam emitted from the first projector 15 is provided at one end portion (the end portion on the first vertical frame 3a side) of the lower surface of the upper horizontal frame 3c.
  • a second projector 17 that emits a light beam obliquely upward substantially along the second vertical frame 3b is provided at the lower end of the side surface of the second vertical frame 3b facing the first vertical frame 3a. Yes.
  • the second projector 17 is provided above the second camera 14 adjacent to the lower end of the second light emitting surface 12a.
  • a second light receiver 18 that receives the light beam emitted from the second projector 17 is provided at the other end portion (the end portion on the second vertical frame 3b side) of the lower surface of the upper horizontal frame 3c.
  • the first and second projectors 15 and 17 are preferably provided at a position of about 10 to 30 cm from the lower ends of the vertical frames 3a and 3b.
  • the first and second light receivers 16 and 18 are preferably provided at a position of about 5 to 20 cm from the vertical frames 3a and 3b on the lower surface of the upper horizontal frame 3c.
  • the first and second light emitters 11 and 12, the first and second cameras 13, 14 and the first and second projectors 15 and 17 do not protrude from the surfaces of the vertical frames 3a and 3b. It is preferable to provide it. In particular, it is more preferable to provide the surfaces of the vertical frames 3a and 3b without unevenness. As a result, it is possible to prevent contact with passengers and carts that pass through the car doorway 1a, and it is possible to prevent accumulation of dust and the like and prevent a decrease in detection accuracy.
  • FIG. 2 is a schematic block diagram showing a control circuit of the car door device of FIG.
  • the opening / closing operation of the car doors 2a, 2b is controlled by an opening / closing control unit 19.
  • the opening / closing control unit 19 is mounted on the car 1, for example, and controls a door motor (not shown) that drives the car doors 2a and 2b.
  • the image processing determination unit 20 is configured to display the first and second light emitters 11 and 12 based on signals from the first and second cameras 13 and 14 when the first and second car doors 2a and 2b are opened and closed. It is determined whether the light from is blocked by an object (obstacle).
  • the first and second light emitters 11 and 12, the first and second cameras 13 and 14, the image processing determination unit 20, the first and second projectors 15 and 17, the alarm device 6, and the open / close control unit 19 are It is controlled by the main control unit 21. Signals from the image processing determination unit 20, the first and second light receivers 16 and 18, and the open / close control unit 19 are input to the main control unit 21.
  • the main control unit 21 irradiates light from the first and second light emitters 11 and 12 when the car doors 2a and 2b are opened and closed, and monitors the presence or absence of an object near the car doorway 1a. Further, the main control unit 21 emits a light beam from the first and second projectors 15 and 17 at least when the car doors 2a and 2b are opened, and the presence or absence of an object in the vicinity of the first and second vertical frames 3a and 3b. To monitor. Further, the main control unit 21 sends an opening / closing command for the car doors 2a, 2b to the opening / closing control unit 19 in accordance with the detection result of the object.
  • the open / close control unit 19, the image processing determination unit 20, and the main control unit 21 are each constituted by a microcomputer. However, at least two of the open / close control unit 19, the image processing determination unit 20, and the main control unit 21 may be configured by a common microcomputer. Further, the control device in the first embodiment includes an opening / closing control unit 19 and a main control unit 21.
  • the first detection device 22 for detecting an object existing between the vertical frames 3a and 3b, that is, at the car doorway 1a, includes first and second light emitters 11 and 12, and first and second cameras 13, 14 and an image processing determination unit 20.
  • the second detection device 23 for detecting an object existing in the vicinity of the vertical frames 3a and 3b includes first and second projectors 15 and 17 and first and second light receivers 16 and 18. is doing.
  • the wavelength of the light used in the first detection device 22 and the second detection device 23 are used so that the mutual light does not interfere with each other. It is desirable to be different from the wavelength of light.
  • the light emitters 11 and 12 glow red
  • the cameras 13 and 14 photograph only red
  • the projectors 15 and 17 are near infrared light. It is preferable that the light receivers 16 and 18 receive only near infrared light.
  • image data ⁇ from the cameras 13 and 14 when the light emitters 11 and 12 are not lit and image data ⁇ when the light emitters 11 and 12 are lit are taken into the image processing determination unit 20. Then, a difference image ⁇ obtained by subtracting the image data ⁇ from the image data ⁇ is calculated. Such operations are repeated when monitoring the object.
  • the difference image ⁇ has a continuous 1 as shown in FIG. A linear light emitting surface image of the book remains.
  • the image processing determination unit 20 determines that an object exists between the vertical frames 3a and 3b, and A signal to that effect is sent to the main control unit 21.
  • the main control unit 21 determines that an object is present in the vicinity of the vertical frames 3a and 3b.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the main control unit 21 of FIG. 2 when the door is opened.
  • the main control unit 21 detects the first and second detecting devices 22 and 2 a predetermined time before the car doors 2a and 2b actually start the door opening operation (for example, several seconds before).
  • 23 starts an object detection operation to determine the presence or absence of an object (step S1).
  • step S2 if no object is detected, normal door opening is started at a normal timing
  • a warning is issued by at least one of the display device 5 and the alarm device 6 so that the passenger in the car 1 leaves the car doors 2a and 2b (step S3).
  • a voice (or warning sound) stored in advance for example, an announcement such as “The door opens. Please leave the door.” Is sent from the alarm device 6, or character information stored in advance is displayed on the display device. 5 is displayed. Then, after the object is no longer detected, the door is normally opened.
  • step S4 the object detection operation by the first detection device 22 is stopped, and only the object detection operation by the second detection device 23 is continued (step S4). If no object is detected by the second detection device 23, the door opening operation is continued (step S5). Then, the object detection operation by the second detection device 23 is continued until the first and second car doors 2a and 2b move to the fully open position (steps S4 to S6). Then, when the first and second car doors 2a and 2b move to the full door open position without detecting an object by the second detection device 23, the processing ends.
  • step S7 when an object is detected by the second detection device 23 during the door opening operation, the door opening operation is temporarily stopped (step S7), and a warning operation similar to the above is performed (step S8). Then, the warning operation is continued while the door opening operation is stopped until no object is detected by the second detection device 23.
  • the first detection device 22 that detects an object existing in the car entrance 1a and the vicinity of the vertical frames 3a and 3b, that is, the vertical frames 3a and 3b and the car doors 2a and 2b.
  • the presence or absence of an object is monitored by both the second detection device 23 that detects an object located in the vicinity of the gap between them.
  • the object located in the vicinity of the car doors 2a and 2b can be detected in the entire car doorway 1a before the door opening is started, and after the door opening starts, the position that hinders the door opening operation. That is, an object located in the vicinity of the vertical frames 3a and 3b can be detected.
  • the door opening operation can be prevented from being temporarily stopped, and the user's passage can be prevented from being unnecessarily obstructed. . That is, it is possible to detect the objects present in the car entrances 2a and 2b and to determine the positions of the detected objects, thereby improving convenience.
  • the main control unit 21 monitors whether or not an object is detected by at least one of the first and second detection devices 22 and 23 between a predetermined time before the door opening start and the door opening start. Since it is monitored whether or not an object is detected only by the second detection device 23 between the start of door opening and the opening of all doors, the presence or absence of an object can be efficiently monitored according to the stage of the door opening operation. it can.
  • the alarm device 6 when the main control unit 21 detects an object by at least one of the first and second detection devices 22 and 23 between a predetermined time before the door opening start and the door opening start, the alarm device 6 When the object is detected only by the second detection device 23 during the period from the start of door opening to the opening of all doors, the alarm device 6 issues a warning, so depending on the stage of the door opening operation. Thus, a warning can be appropriately issued and the door opening operation can be smoothly executed.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the main controller 21 according to the second embodiment of the present invention when the door is opened, and the configuration of the car door device is the same as that of the first embodiment.
  • an object is detected by at least one of the first and second detection devices 22 and 23 between a predetermined time before the door opening start and the door opening start, and a warning is issued by the alarm device 6.
  • a warning is issued by the alarm device 6.
  • step S10 if an object is detected again despite the warning being issued, a warning such as “The door opens” is issued by the alarm device 6 (step S10), and at a lower speed than usual.
  • the door opening operation is started (step S11).
  • the object detection operation by the first and second detection devices 22 and 23 is stopped, and the low-speed door opening operation is continued until all the doors are opened.
  • the low-speed door opening when the object is detected again after one warning, the low-speed door opening is started. However, when the object is continuously detected after the preset number of warnings, the low-speed door opening is started. However, the door opening may not be started until then.
  • the door opening operation is stopped when an object is detected by the second detection device 23 after the door opening is started. In this case as well, after one or more warnings The door opening operation may be resumed at a low speed.
  • FIG. 8 is a sectional view of an elevator car door apparatus according to Embodiment 3 of the present invention.
  • a first casing 24 is fixed to the first vertical frame 3a so as to face the car doorway 1a.
  • a second casing 25 is fixed to the second vertical frame 3b so as to face the car doorway 1a.
  • the first and second casings 24 and 25 are provided over almost the entire height of the car doorway 1a, and face each other with the car doorway 1a interposed therebetween.
  • the first and second casings 24 and 25 are fixed to the ends of the vertical frames 3a and 3b on the side of the car doors 2a and 2b.
  • FIG. 9 is a perspective view showing the first casing 24 of FIG. 8
  • FIG. 10 is a perspective view showing the second casing 25 of FIG.
  • a first light emitter 11, a first camera 13, and a first projector 15 are mounted on the first housing 24.
  • a second light emitter 12, a second camera 14, and a second projector 17 are mounted on the second housing 25.
  • Other configurations are the same as those in the first embodiment.
  • the first light emitter 11, the first camera 13, and the first projector 15 are mounted in the first housing 24 in advance, and the second light emitter 12, By mounting the camera 14 and the second projector 17 in the second housing 25 in advance, the installation work at the installation site can be greatly reduced, and workability can be improved.
  • the installation position of the first projector 15 and the installation position of the first light receiver 16 may be interchanged.
  • the first light receiver 16 may be mounted on the first housing 24.
  • the installation position of the second projector 17 and the installation position of the second light receiver 18 may be interchanged, and the second light receiver 18 may be mounted on the second housing 25.
  • FIG. 11 is a perspective view showing a first casing 26 according to the fourth embodiment of the present invention
  • FIG. 12 is a perspective view showing a second casing 27 according to the fourth embodiment.
  • the first camera 13 and the first projector 15 are disposed beside the first light emitter 11, and the second camera 14 and the second projector 17 are disposed beside the second light emitter 12. Is arranged.
  • the first light emitter 11, the first camera 13, and the first light projector 15 are aligned in one line in the vertical direction, and the second light emitter 12, the second camera. 14 and the second projector 17 are arranged in a line in the vertical direction.
  • the first camera 13 is disposed on the first light emitter 11, the first projector 15 is disposed below the first light emitter 11, and the second projector 12 is disposed below the second light emitter 12.
  • a camera 14 is disposed, and a second projector 17 is disposed below the second camera 14.
  • the width of the first and second casings 26 and 27 can be reduced, and the mounting space in the first and second casings 26 and 27 vertical frames 3a and 3b can be reduced. Can be reduced.
  • the light emitters 11 and 12 shine red, and the projectors 15 and 17 emit near infrared light.
  • the wavelengths of light emitted by the light emitters 11 and 12 and the projectors 15 and 17 are as follows. However, it is not limited to these.
  • the light emitted from the light emitters 11 and 12 may be green, blue, orange, or the like.
  • the light emitters 11 and 12 may emit near infrared light
  • the projectors 15 and 17 may emit visible light.
  • the light emitters 11 and 12 and the projectors 15 and 17 may emit near infrared light having different wavelengths.
  • the signals from the first and second cameras 13 and 14 are processed by the common image processing determination unit 20, but may be processed by two independent image processing determination units.
  • the object is detected by being blocked by the object and the light emitting surface image is interrupted or shortened.
  • the object detection method is not limited to this.
  • a time difference image that is a difference between the latest difference image and a difference image before a predetermined time may be obtained, and it may be determined whether or not a value greater than a predetermined value exists in the time difference image.
  • the time difference image has a value of almost 0 on the entire surface.
  • a portion greater than a predetermined value appears in the time difference image. For this reason, if there exists a part more than predetermined value, it can determine with an object existing. According to such a method, dust that adheres to the light emitting surfaces 11a and 12a and does not move can be eliminated, and only moving objects such as passengers can be efficiently detected.
  • the presence / absence of an object is monitored by both the first and second detection devices 22 and 23 between a predetermined time before the door opening start and the door opening start.
  • the presence or absence of an object may be monitored only by the first detection device 22.
  • the double-opening type sliding door device has been described.
  • the present invention can be applied to a single-opening type, and the number of car doors and landing doors is not particularly limited.
  • the present invention is applied to an elevator car door device, but it can also be applied to a landing door device.
  • the sliding door device of the present invention can be applied to, for example, an entrance / exit provided in a building, an entrance / exit of a vehicle such as a train, or an entrance / exit of a train platform.

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Abstract

　スライドドア装置において、第１の検出装置は、出入口の側部に配置された発光器と、出入口を挟んで発光器に対向し発光器を撮像する撮像手段とを有し、出入口に存在する物体を検出する。第２の検出装置は、出入口の側部に沿って光ビームを出射する投光器と、投光器からの光ビームを受ける受光器とを有し、出入口の側部の近傍に存在する物体を検出する。制御装置は、第１及び第２の検出装置からの情報に基づいてドアの開閉を制御する。

Description

スライドドア装置及びエレベータ
　この発明は、ドアを自動で水平に移動させるスライドドア装置、及びそれを用いたエレベータに関するものである。
　従来のスライドドア装置では、出入口の左右の縦枠に、長尺かつ連続な発光面を有する一対の発光器と、対向する発光器の発光面を撮像する一対のカメラとが設けられており、これにより出入口の全体が監視領域としてカバーされている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００４－３３８８４６号公報
　上記のような従来のスライドドア装置では、出入口の全幅で物体を検出することができるが、その物体が縦枠からどのくらい離れているかを判別することができない。このため、戸開動作中に利用者が開きかけの出入口を通過しようとすると、縦柱とドアとの間に利用者が引き込まれる心配がないにも拘わらず、利用者を検出することにより戸開動作が一旦停止され、利用者の通行が不要に阻害される。
　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、出入口に存在する物体を検出するとともに、検出された物体の位置を判別し、利便性を向上させることができるスライドドア装置、及びそれを用いたエレベータを得ることを目的とする。
　この発明によるスライドドア装置は、水平に移動されることにより出入口を開閉するドア、出入口の側部に配置された発光器と、出入口を挟んで発光器に対向し発光器を撮像する撮像手段とを有し、出入口に存在する物体を検出する第１の検出装置、出入口の側部に沿って光ビームを出射する投光器と、投光器からの光ビームを受ける受光器とを有し、出入口の側部の近傍に存在する物体を検出する第２の検出装置、及び第１及び第２の検出装置からの情報に基づいてドアの開閉を制御する制御装置を備えている。
　また、この発明によるエレベータは、昇降路内を昇降されるかご、水平に移動されることにより、かごと乗場との間に設けられた出入口を開閉するエレベータドア、出入口の側部に配置された発光器と、出入口を挟んで発光器に対向し発光器を撮像する撮像手段とを有し、出入口に存在する物体を検出する第１の検出装置、出入口の側部に沿って光ビームを出射する投光器と、投光器からの光ビームを受ける受光器とを有し、出入口の側部の近傍に存在する物体を検出する第２の検出装置、及び第１及び第２の検出装置からの情報に基づいてエレベータドアの開閉を制御する制御装置を備えている。
この発明の実施の形態１によるエレベータのかごドア装置をかご内から見た正面図である。 図１のかごドア装置の制御回路を示す概略のブロック図である。 監視領域内に物体が存在しないときに図２の画像処理判定部で得られる差分画像を示す説明図である。 監視領域内に物体が存在するときに図２の画像処理判定部で得られる差分画像の第１の例を示す説明図である。 監視領域内に物体が存在するときに図２の画像処理判定部で得られる差分画像の第２の例を示す説明図である。 図２の主制御部の戸開時の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２による主制御部の戸開時の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３によるエレベータのかごドア装置の断面図である。 図８の第１の筐体を示す斜視図である。 図８の第２の筐体を示す斜視図である。 この発明の実施の形態４による第１の筐体を示す斜視図である。 実施の形態４による第２の筐体を示す斜視図である。
　以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
　実施の形態１．
　図１はこの発明の実施の形態１によるエレベータのかごドア装置（スライドドア装置）をかご内から見た正面図である。図において、昇降路内を昇降されるかご１には、かご出入口１ａが設けられている。かご出入口１ａは、水平に移動されるエレベータドアとしての第１及び第２のかごドア２ａ，２ｂにより開閉される。かご出入口１ａの周囲には、かご出入口枠３が設けられている。
　かご出入口枠３は、かご出入口１ａの左右に設けられた第１及び第２の縦枠３ａ，３ｂと、第１及び第２の縦枠３ａ，３ｂの上端部間に設けられた上部水平枠３ｃと、かご出入口１ａの床部に設けられた下部水平枠３ｄとを有している。
　第２の縦枠３ｂの前面には、かご操作パネル４が設けられている。かご操作パネル４には、表示装置５、警報装置６、複数の階指定ボタン７、戸開ボタン８及び戸閉ボタン９が設けられている。上部水平枠３ｃの前面には、移動中のかご１の位置を表示する表示灯１０が設けられている。
　第１の縦枠３ａの第２の縦枠３ｂに対向する側面には、第１の発光器１１が設けられている。第１の発光器１１は、上下方向に長尺かつ連続な第１の発光面１１ａを有している。第２の縦枠３ｂの第１の縦枠３ａに対向する側面には、第２の発光器１２が設けられている。第２の発光器１２は、上下方向に長尺かつ連続な第２の発光面１２ａを有している。第１及び第２の発光面１１ａ，１２ａは、かご出入口１ａのほぼ全高に渡って設けられ、かご出入口１ａを挟んで互いに対向している。
　第１の縦枠３ａの第２の縦枠３ｂに対向する側面の上端部には、第２の発光面１２ａを撮像する第１の撮像手段としての第１のカメラ１３が設けられている。第１のカメラ１３は、第１の発光面１１ａの上端部に隣接して配置されている。第２の縦枠３ｂの第１の縦枠３ａに対向する側面の下端部には、第１の発光面１１ａを撮像する第２の撮像手段としての第２のカメラ１４が設けられている。第２のカメラ１４は、第２の発光面１２ａの下端部に隣接して設けられている。
　第１の縦枠３ａの第２の縦枠３ｂに対向する側面の下端部には、ほぼ第１の縦枠３ａに沿って斜め上方へ光ビームを出射する第１の投光器１５が設けられている。第１の投光器１５は、第１の発光面１１ａの下端部に隣接して設けられている。上部水平枠３ｃの下面の一端部（第１の縦枠３ａ側の端部）には、第１の投光器１５から出射された光ビームを受ける第１の受光器１６が設けられている。
　第２の縦枠３ｂの第１の縦枠３ａに対向する側面の下端部には、ほぼ第２の縦枠３ｂに沿って斜め上方へ光ビームを出射する第２の投光器１７が設けられている。第２の投光器１７は、第２の発光面１２ａの下端部に隣接し、第２のカメラ１４の上方に設けられている。上部水平枠３ｃの下面の他端部（第２の縦枠３ｂ側の端部）には、第２の投光器１７から出射された光ビームを受ける第２の受光器１８が設けられている。
　なお、第１及び第２の投光器１５，１７は、縦枠３ａ，３ｂの下端から約１０～３０ｃｍの位置に設けるのが好適である。また、第１及び第２の受光器１６，１８は、上部水平枠３ｃの下面の縦枠３ａ，３ｂから約５～２０ｃｍの位置に設けるのが好適である。このように配置することで、ほぼ縦枠３ａ，３ｂに沿った直線状の検出領域を確保することができる。
　また、第１及び第２の発光器１１，１２、第１及び第２のカメラ１３，１４、及び第１及び第２の投光器１５，１７は、縦枠３ａ，３ｂの表面から突出しないように設けるのが好適である。特に、縦枠３ａ，３ｂの表面に対して凹凸無しに設けるのがより好適である。これにより、かご出入口１ａを通過する乗客や台車との接触を防止できるとともに、ゴミ等の堆積を防いで検出精度の低下を防止できる。
　図２は図１のかごドア装置の制御回路を示す概略のブロック図である。図において、かごドア２ａ，２ｂの開閉動作は、開閉制御部１９により制御される。開閉制御部１９は、例えばかご１上に搭載され、かごドア２ａ，２ｂを駆動するドアモータ（図示せず）を制御する。
　第１及び第２のカメラ１３，１４からの信号は、画像処理判定部２０に送られる。画像処理判定部２０は、第１及び第２のかごドア２ａ，２ｂの開閉時に、第１及び第２のカメラ１３，１４からの信号に基づいて、第１及び第２の発光器１１，１２からの光が物体（障害物）により遮断されるかどうかを判定する。
　第１及び第２の発光器１１，１２、第１及び第２のカメラ１３，１４、画像処理判定部２０、第１及び第２の投光器１５，１７、警報装置６及び開閉制御部１９は、主制御部２１により制御される。画像処理判定部２０、第１及び第２の受光器１６，１８及び開閉制御部１９からの信号は、主制御部２１に入力される。
　主制御部２１は、かごドア２ａ，２ｂの開閉時に第１及び第２の発光器１１，１２から光を照射させ、かご出入口１ａ付近の物体の有無を監視する。また、主制御部２１は、少なくともかごドア２ａ，２ｂの開放時に第１及び第２の投光器１５，１７から光ビームを出射させ、第１及び第２の縦枠３ａ，３ｂ近傍の物体の有無を監視する。さらに、主制御部２１は、物体の検出結果に応じて、かごドア２ａ，２ｂの開閉指令を開閉制御部１９に送る。
　開閉制御部１９、画像処理判定部２０及び主制御部２１は、それぞれマイクロコンピュータにより構成されている。但し、開閉制御部１９、画像処理判定部２０及び主制御部２１のうちの少なくとも２つを、共通のマイクロコンピュータにより構成することも可能である。また、実施の形態１における制御装置は、開閉制御部１９及び主制御部２１を有している。
　また、縦枠３ａ，３ｂ間、即ちかご出入口１ａに存在する物体を検出する第１の検出装置２２は、第１及び第２の発光器１１，１２と、第１及び第２のカメラ１３，１４と、画像処理判定部２０とを有している。さらに、縦枠３ａ，３ｂの近傍に存在する物体を検出する第２の検出装置２３は、第１及び第２の投光器１５，１７と、第１及び第２の受光器１６，１８とを有している。
　ここで、第１の検出装置２２と第２の検出装置２３とにおいて、互いの光が干渉しないようにするため、第１の検出装置２２で用いる光の波長と第２の検出装置２３で用いる光の波長とは異なることが望ましい。例えば、第１の検出装置２２では、発光器１１，１２が赤色に光り、カメラ１３，１４は赤色のみを撮影するものとし、第２の検出装置２３では、投光器１５，１７が近赤外光を出射し、受光器１６，１８は近赤外光のみを受光するようにするのが好適である。
　次に、第１の検出装置２２による物体の検出方法について説明する。まず、発光器１１，１２が点灯していないときのカメラ１３，１４からの画像データαと、発光器１１，１２が点灯しているときの画像データβとを画像処理判定部２０に取り込む。そして、画像データβから画像データαを引いた差分画像γを演算する。物体の監視を実行する際には、このような動作を繰り返す。
　このような差分処理を行うと、差分画像γには、周囲の外光が除去された発光面１１ａ，１２ａの像のみが残る。従って、カメラ１３，１４を頂点として発光面１１ａ，１２ａを底辺とする２つの三角形の監視領域内に光を遮る物体が存在しない場合、差分画像γには、図３に示すような連続した１本の直線状の発光面像が残る。
　これに対して、監視領域内に光を遮る物体が存在する場合、光の一部が遮断されるため、差分画像γには、図４又は図５に示すような発光面像が残る。即ち、図４の差分画像γでは、発光面像が複数に分断され、不連続になっている。また、図５の差分画像γでは、発光面像の長さが通常時（図３）よりも短くなっている。画像処理判定部２０は、発光面像が不連続になったこと、短くなったこと、又は発光面像が消失したことを検出すると、縦枠３ａ，３ｂ間に物体が存在すると判定し、その旨の信号を主制御部２１に送る。
　次に、第２の検出装置２３による物体の検出方法について説明する。第１の投光器１５と第１の受光器１６との間に物体が存在すると、第１の受光器１６における第１の投光器１５からの光の受光量が低下する。同様に、第２の投光器１７と第２の受光器１８との間に物体が存在すると、第２の受光器１８における第２の投光器１７からの光の受光量が低下する。そして、第１又は第２の受光器１６，１８の受光量が予め設定された閾値以下になると、主制御部２１では、縦枠３ａ，３ｂの近傍に物体が存在すると判定する。
　次に、図６は図２の主制御部２１の戸開時の動作を示すフローチャートである。主制御部２１は、かご１が乗場階に停止した後、かごドア２ａ，２ｂが実際に戸開動作を開始する所定時間前（例えば数秒前）に、第１及び第２の検出装置２２，２３による物体の検出動作を開始し、物体の有無を判定する（ステップＳ１）。このとき、物体が検出されなければ、正常なタイミングで通常戸開を開始する（ステップＳ２）。
　これに対して、物体が検出されると、かご１内の乗客がかごドア２ａ，２ｂから離れるように、表示装置５及び警報装置６の少なくともいずれか一方により、警告を発報させる（ステップＳ３）。具体的には、予め記憶された音声（又は警告音）、例えば「ドアが開きます。ドアから離れて下さい。」等のアナウンスを警報装置６から流したり、予め記憶された文字情報を表示装置５に表示したりする。そして、物体が検出されなくなってから、通常戸開を開始する。
　通常戸開を開始すると、第１の検出装置２２による物体の検出動作を停止し、第２の検出装置２３による物体の検出動作のみを継続する（ステップＳ４）。第２の検出装置２３により物体が検出されなければ、戸開動作を継続する（ステップＳ５）。そして、第１及び第２のかごドア２ａ，２ｂが全戸開位置に移動するまで第２の検出装置２３による物体の検出動作を継続する（ステップＳ４～６）。そして、第２の検出装置２３により物体が検出されないまま第１及び第２のかごドア２ａ，２ｂが全戸開位置まで移動すると、処理を終了する。
　一方、戸開動作中に第２の検出装置２３により物体が検出されると、戸開動作を一旦停止させ（ステップＳ７）、上記と同様の警告動作を行う（ステップＳ８）。そして、第２の検出装置２３により物体が検出されなくなるまで、戸開動作を停止したまま警告動作を継続する。
　このようなエレベータのかごドア装置では、かご出入口１ａに存在する物体を検出する第１の検出装置２２と、縦枠３ａ，３ｂの近傍、即ち縦枠３ａ，３ｂとかごドア２ａ，２ｂとの間の隙間の近傍に位置する物体を検出する第２の検出装置２３との両方により物体の有無が監視される。このため、戸開開始前には、かご出入口１ａの全体でかごドア２ａ，２ｂの近傍に位置する物体を検出することができ、また、戸開開始後には、戸開動作の妨げとなる位置、即ち縦枠３ａ，３ｂの近傍に位置する物体を検出することができる。従って、戸開動作中に利用者が開きかけのかご出入口１ａを通過しようとしても、戸開動作を一旦停止しないようにすることができ、利用者の通行が不要に阻害されるのを防止できる。即ち、かご出入口２ａ，２ｂに存在する物体を検出するとともに、検出された物体の位置を判別し、利便性を向上させることができる。
　また、主制御部２１は、戸開開始の所定時間前から戸開開始までの間に第１及び第２の検出装置２２，２３の少なくともいずれか一方により物体が検出されるかどうかを監視し、戸開開始から全戸開までの間に第２の検出装置２３のみにより物体が検出されるかどうかを監視するので、戸開動作の段階に応じて効率的に物体の有無を監視することができる。
　さらに、主制御部２１は、戸開開始の所定時間前から戸開開始までの間に第１及び第２の検出装置２２，２３の少なくともいずれか一方により物体が検出されると、警報装置６により警告を発報させ、戸開開始から全戸開までの間に第２の検出装置２３のみにより物体が検出されると、警報装置６より警告を発報させるので、戸開動作の段階に応じて適当に警告を発報し、戸開動作をスムーズに実行させることができる。
　実施の形態２．
　次に、図７はこの発明の実施の形態２による主制御部２１の戸開時の動作を示すフローチャートであり、かごドア装置の構成は実施の形態１と同様である。
　この例では、戸開開始の所定時間前から戸開開始までの間に第１及び第２の検出装置２２，２３の少なくともいずれか一方により物体が検出され、警報装置６により警告を発報した後、第１及び第２の検出装置２２，２３の少なくともいずれか一方により物体が検出されるかどうかを再度確認する（ステップＳ９）。そして、物体が検出されなくなっていれば、通常戸開を開始する（ステップＳ２）。
　一方、警告を発報したにも拘わらず物体が再度検出された場合は、例えば「ドアが開きます。」等の警告を警報装置６により発報させ（ステップＳ１０）、通常よりも低速での戸開動作を開始する（ステップＳ１１）。低速戸開を開始すると、第１及び第２の検出装置２２，２３による物体の検出動作を停止し、全戸開するまで低速戸開動作を継続する。
　このようなエレベータのかごドア装置では、戸開開始の所定時間前から戸開開始までの間に第１及び第２の検出装置２２，２３の少なくともいずれか一方により物体が検出されると、通常よりも低速で戸開動作を行うので、戸開を開始しない状態がいつまでも継続されるのを防止し、利便性を向上させることができる。
　なお、実施の形態２では、１度の警告後に物体が再度検出されると低速戸開を開始したが、予め設定された回数の警告後に物体が引き続いて検出された場合に低速戸開を開始し、それまでは戸開を開始しないようにしてもよい。
　また、実施の形態２では、戸開開始後に第２の検出装置２３により物体が検出されると、戸開動作を停止するようにしたが、この場合も、１度又は複数回の警告の後に低速で戸開動作を再開するようにしてもよい。
　実施の形態３．
　次に、図８はこの発明の実施の形態３によるエレベータのかごドア装置の断面図である。図において、第１の縦枠３ａには、かご出入口１ａに臨んで第１の筐体２４が固定されている。第２の縦枠３ｂには、かご出入口１ａに臨んで第２の筐体２５が固定されている。第１及び第２の筐体２４，２５は、かご出入口１ａのほぼ全高に渡って設けられ、かご出入口１ａを挟んで互いに対向している。また、第１及び第２の筐体２４，２５は、縦枠３ａ，３ｂのかごドア２ａ，２ｂ側の端部に固定されている。
　図９は図８の第１の筐体２４を示す斜視図、図１０は図８の第２の筐体２５を示す斜視図である。第１の筐体２４には、第１の発光器１１、第１のカメラ１３及び第１の投光器１５が実装されている。第２の筐体２５には、第２の発光器１２、第２のカメラ１４及び第２の投光器１７が実装されている。他の構成は、実施の形態１と同様である。
　このようなエレベータのかごドア装置では、第１の発光器１１、第１のカメラ１３及び第１の投光器１５を予め第１の筐体２４に実装し、第２の発光器１２、第２のカメラ１４及び第２の投光器１７を予め第２の筐体２５に実装しておくことにより、据付現場での据付作業を大幅に減らすことができ、作業性を向上させることができる。
　なお、第１の投光器１５の設置位置と第１の受光器１６の設置位置とを入れ替えてもよく、その場合、第１の筐体２４に第１の受光器１６を実装してもよい。同様に、第２の投光器１７の設置位置と第２の受光器１８の設置位置とを入れ替えてもよく、第２の筐体２５に第２の受光器１８を実装してもよい。
　実施の形態４．
　次に、図１１はこの発明の実施の形態４による第１の筐体２６を示す斜視図、図１２は実施の形態４による第２の筐体２７を示す斜視図である。実施の形態３では、第１の発光器１１の横に第１のカメラ１３及び第１の投光器１５が配置され、第２の発光器１２の横に第２のカメラ１４及び第２の投光器１７が配置されている。これに対して、実施の形態４では、第１の発光器１１、第１のカメラ１３及び第１の投光器１５が上下方向に１列に整列され、第２の発光器１２、第２のカメラ１４及び第２の投光器１７が上下方向に１列に整列されている。即ち、第１の発光器１１の上に第１のカメラ１３が配置され、第１の発光器１１の下に第１の投光器１５が配置され、第２の発光器１２の下に第２のカメラ１４が配置され、第２のカメラ１４の下に第２の投光器１７が配置されている。
　このような配置とすることにより、第１及び第２の筐体２６，２７の幅寸法を小さくすることができ、第１及び第２の筐体２６，２７縦枠３ａ，３ｂへの実装スペースを縮小することができる。
　なお、上記の例では、発光器１１，１２が赤色に光り、投光器１５，１７が近赤外光を出射するようにしたが、発光器１１，１２及び投光器１５，１７が発する光の波長は、これらに限定されるものではない。例えば、発光器１１，１２の発する光は、緑色、青色又はオレンジ色等であってもよい。また、発光器１１，１２が近赤外光を発し、投光器１５，１７が可視光を発するようにしてもよい。さらに、発光器１１，１２と投光器１５，１７とが、互いに異なる波長の近赤外光を発するようにしてもよい。
　また、上記の例では、第１及び第２のカメラ１３，１４からの信号を共通の画像処理判定部２０で処理したが、独立した２つの画像処理判定部により処理してもよい。
　さらに、上記の例では、物体により遮光されて発光面像が途切れたり短くなったりすることで物体を検出したが、物体の検出方法はこれに限定されない。例えば、最新の差分画像と所定時間前の差分画像との差分である時間差分画像を求め、時間差分画像に所定値以上の値が存在するかどうかを判定してもよい。この方法では、物体が存在しなければ、時間差分画像は全面でほぼ０の値となる。また、動く物体が存在すれば、時間差分画像に所定値以上の部分が出現する。このため、所定値以上の部分があれば、物体が存在すると判定できる。このような方法によれば、発光面１１ａ，１２ａに付着し動かないゴミを排除し、乗客等の動く物体のみを効率良く検出することができる。
　さらにまた、上記の例では、戸開開始の所定時間前から戸開開始までの間に第１及び第２の検出装置２２，２３の両方により物体の有無を監視したが、この時間帯には第１の検出装置２２のみにより物体の有無を監視してもよい。
　また、上記の例では、両開き式のスライドドア装置について説明したが、片開き式であってもこの発明は適用でき、かごドア及び乗場ドアの枚数も特に限定されない。
　さらに、上記の例では、この発明をエレベータのかごドア装置に適用したが、乗場ドア装置にも適用できる。また、例えば建物に設けられた出入口、列車等の乗り物の乗降口、又は列車のプラットホームの乗降口にも、この発明のスライドドア装置を適用できる。

Claims (7)

  1. 　水平に移動されることにより出入口を開閉するドア、
    　上記出入口の側部に配置された発光器と、上記出入口を挟んで上記発光器に対向し上記発光器を撮像する撮像手段とを有し、上記出入口に存在する物体を検出する第１の検出装置、
    　上記出入口の側部に沿って光ビームを出射する投光器と、上記投光器からの光ビームを受ける受光器とを有し、上記出入口の側部の近傍に存在する物体を検出する第２の検出装置、及び
    　上記第１及び第２の検出装置からの情報に基づいて上記ドアの開閉を制御する制御装置
    　を備えているスライドドア装置。
  2. 　上記制御装置は、戸開開始の所定時間前から戸開開始までの間に上記第１及び第２の検出装置の少なくともいずれか一方により物体が検出されるかどうかを監視し、上記戸開開始から全戸開までの間に上記第２の検出装置のみにより物体が検出されるかどうかを監視する請求項１記載のスライドドア装置。
  3. 　上記出入口近傍の利用者に対して警告を発報する警報装置をさらに備え、
    　上記制御装置は、戸開開始の所定時間前から戸開開始までの間に上記第１及び第２の検出装置の少なくともいずれか一方により物体が検出されると、上記警報装置により警告を発報させ、上記戸開開始から全戸開までの間に上記第２の検出装置のみにより物体が検出されると、上記警報装置により警告を発報させる請求項２記載のスライドドア装置。
  4. 　上記制御装置は、戸開開始の所定時間前から戸開開始までの間に上記第１及び第２の検出装置の少なくともいずれか一方により物体が検出されると、通常よりも低速で戸開動作を行う請求項２記載のスライドドア装置。
  5. 　上記発光器は、上記出入口の一側に設けられた第１の発光器と、上記出入口の他側に設けられた第２の発光器とを含み、
    　上記撮像手段は、上記出入口の一側に設けられた第１の撮像手段と、上記出入口の他側に設けられた第２の撮像手段とを含み、
    　上記投光器は、上記出入口の一側に設けられた第１の投光器と、上記出入口の他側に設けられた第２の投光器とを含み、
    　上記受光器は、上記出入口の一側に設けられた第１の受光器と、上記出入口の他側に設けられた第２の受光器とを含み、
    　上記第１の発光器と、上記第１の撮像手段と、上記第１の投光器及び上記第１の受光器のいずれか一方とが共通の第１の筐体に実装されており、
    　上記第２の発光器と、上記第２の撮像手段と、上記第２の投光器及び上記第２の受光器のいずれか一方とが共通の第２の筐体に実装されている請求項１記載のスライドドア装置。
  6. 　上記発光器と上記投光器とは、互いに異なる波長の光を発する請求項１記載のスライドドア装置。
  7. 　昇降路内を昇降されるかご、
    　水平に移動されることにより、上記かごと乗場との間に設けられた出入口を開閉するエレベータドア、
    　上記出入口の側部に配置された発光器と、上記出入口を挟んで上記発光器に対向し上記発光器を撮像する撮像手段とを有し、上記出入口に存在する物体を検出する第１の検出装置、
    　上記出入口の側部に沿って光ビームを出射する投光器と、上記投光器からの光ビームを受ける受光器とを有し、上記出入口の側部の近傍に存在する物体を検出する第２の検出装置、及び
    　上記第１及び第２の検出装置からの情報に基づいて上記エレベータドアの開閉を制御する制御装置
    　を備えているエレベータ。
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