WO2008124953A1 - Rollstuhl mit mittenradantrieb - Google Patents

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WO2008124953A1
WO2008124953A1 PCT/CH2008/000145 CH2008000145W WO2008124953A1 WO 2008124953 A1 WO2008124953 A1 WO 2008124953A1 CH 2008000145 W CH2008000145 W CH 2008000145W WO 2008124953 A1 WO2008124953 A1 WO 2008124953A1
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wheel
wheelchair
spring
frame
spring joint
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PCT/CH2008/000145
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Alexandre Tapis
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Degonda Rehab Sa
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    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
    • A61G5/043—Mid wheel drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
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    • A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
    • A61G5/045—Rear wheel drive
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    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1089—Anti-tip devices

Definitions

  • the invention relates to a wheelchair with Mittenradantrieb, with a chassis having a front and a rear frame, which are hinged together, wherein the rear frame has both a front part and a rear part extending from the hinge point forward or to the rear, with at least one arranged on the front frame front wheel, at least one arranged at the rear of the frame rear wheel and two center wheels, which are arranged on the front part of the rear frame and are independently driven by a respective motor.
  • the AT-B-384 167 shows a wheelchair with drivable front wheels, in which two auxiliary wheels are mounted in the rear frame area laterally of the rear wheel, which are associated with a leading and a trailing auxiliary wheel, which are mounted on a two-legged carrier.
  • this wheelchair has the disadvantage that, in contrast to a wheelchair with Mittenradantrieb, it can not be turned into a small space. The larger the wheel diameter, the easier it is for a wheel to overcome an obstacle.
  • the rear frame extends from the point of articulation forwards and backwards and carries front two center wheels and rear two Agkbare rear wheels.
  • the center wheels are driven independently by motors.
  • no spring-joint element or spring is provided which connects the rear frame to the front frame, so that no energy storage takes place when an obstacle is passed over.
  • this wheelchair is suitable for use on slightly uneven terrain, as illustrated by Figures 16 to 21, but is not able to overcome major obstacles, because then the contact pressure of the center wheels is often insufficient to spin the center wheels prevent. Even when driving up or down leaves the driving behavior to be desired.
  • a seat pivoting the front and rear frames with respect to each other against the spring force of the spring hinge element.
  • the arm which carries the rear wheel is pivoted against a spring force.
  • the pivoting of the arm facilitates the lifting of the front frame.
  • the energy stored in the spring joint elements causes a movement of the previously pivoted
  • spring joint elements as they have long been used in wheelchairs, for example in the form of ROSTA elements for use. It is possible to use the spring elements in series to increase the travel.
  • FIG. 1 is a perspective view of a wheelchair
  • FIG. 2 shows the wheelchair of FIG. 1 without a left center wheel
  • Fig. 5 shows the arrangement of several ROSTA elements in series.
  • FIG. 1 From Figures 1 to 4 of the wheelchair with Mittenradantrieb can be seen. It has a chassis 11 which has a front 12 and a rear frame 14. On the chassis 11, as shown schematically, a seat 13 is arranged.
  • the wheelchair has on each side a front wheel unit 15 and a center wheel 17.
  • the front wheel units 15 with the auxiliary wheel 16 and the front wheel 18 arranged in an elevated position are designed as described in WO 2006/102781.
  • Such front wheel units are particularly well suited for overcoming obstacles. But it would also be possible to use Schwenkradmaschineen conventional design.
  • Such a swivel wheel unit of conventional design forms the rear wheel 19.
  • the center wheel 17 together with its drive motor 21 is arranged on the rear frame 14 (FIG. 2).
  • the rear frame 14 forms a two-armed lever and is pivoted against a spring force at the hinge point 25 on the chassis 11.
  • the hinge point 25 is located between the axis 20 of the center wheel 17 and the axis 22 of the rear wheel 19 and that conveniently below an imaginary Connecting line between the axis 20 and the axis 22.
  • the articulation is effected by means of so-called ROSTA spring joint elements 27.
  • ROSTA elements are described for example in CH-A-681772 and have previously been used in wheelchairs (US-A-5 964473, EP-AI 584312).
  • the rear frame 14 has on both sides both a front part 23, and a rear part 24, which extend from the hinge point 25 forward or to the rear.
  • the rear part 24 of the frame 14 is formed by at least one articulated arm 31.
  • a ROSTA element 33 serves as a joint for the arm 31, a ROSTA element 33.
  • the arm 31 is therefore also in relation to the front part 23 against spring force pivoted.
  • ROSTA elements are robust and inexpensive components. However, other springs could be used, as can be seen from the prior art described above.
  • the arms 31 are connected to a bracket 32 to which a rear wheel 19 is arranged in the middle. It would be possible to arrange a rear wheel 19 on each arm 31.
  • the auxiliary wheel 16 of the front wheel unit 15 comes in contact with the obstacle 35, so that the chassis 11 is raised slightly forward against the spring force of the ROSTA elements 27 and 33 ( Figures 1 and 2). Later, the front wheel 18 then rises on the obstacle 35, wherein the arm 31 is further pivoted. If, during the further journey, the center wheels 17 abut the obstacle 41 (FIG. 4), the travel is somewhat delayed and forces arise due to the mass of the chair wearer and the seat, which the front part 23 and the arm 31, (FIGS 2) pivot. The drive motor 21 thereby moves upward (FIG.
  • FIG. 49 An example of a series connection is shown in FIG.
  • a housing 49 is a first, not visible spring joint element 51, which is in series with two left and right thereof arranged spring joint elements 53, which are connected by a bracket 32 with each other and with the arm 31.
  • the spring joint element 51 is connected in series with two spring joint elements 53 arranged in parallel.
  • Spring-joint elements are available in various lengths, for example 25, 33, 50, 66, 75 and 100 mm. Therefore, depending on the weight of the wheelchair user and his needs, various combinations in series are possible, for example
  • the wheelchair with Mittenradantrieb has a chassis (11), at least one front wheel (18), two middle wheels (17) and at least one rear wheel (19).
  • Each center wheel (17) together with its drive motor (21) is arranged on a carrier (23) which can pivot about the axis (25) by means of a spring-joint element (27) on
  • Chassis (11) is articulated. A pivoting of the carrier (23) from the rest position thus takes place against the spring force of the spring joint element (27).
  • the carrier (23) is connected via a further spring joint element (33) with the arm (31) which carries the rear wheel (19).
  • energy is first stored in the spring joint elements (27, 33). This energy is then released to raise the chassis (11) at the rear in unison with the engine drive.

Abstract

Der Rollstuhl mit Mittenradantrieb weist ein Fahrgestell (11), mindestens ein Vorderrad (16), zwei Mittenräder (17) und mindestens ein Hinterrad (19) auf. Jedes Mittenrad (17) samt seinem Antriebsmotor (21) ist auf einem Träger (23) angeordnet, der um die Achse (25) verschwenkbar mittels eines Federgelenkelementes (27) am Fahrgestell (11) angelenkt ist. Eine Verschwenkung des Trägers (23) aus der Ruhelage erfolgt somit entgegen der Federkraft des Federgelenkelementes (27). Der Träger (23) ist über ein weiteres Federgelenkelement (33) mit dem Arm (31) verbunden der das Hinterrad (19) trägt. Beim Überfahren eines Hindernisses (35) wird zuerst Energie in den Federgelenkelementen (27, 33) gespeichert. Diese Energie wird dann frei, um vereint mit dem Motorantrieb das Fahrgestell (11) hinten anzuheben.

Description

Rollstuhl mit Mittenradantrieb
Die Erfindung betrifft einen Rollstuhl mit Mittenradantrieb, mit einem Fahrgestell, das einen vorderen und einen hinteren Rahmen aufweist, welche gelenkig miteinander verbunden sind, wobei der hintere Rahmen sowohl einen vorderen Teil als auch einen hinteren Teil aufweist, die sich von der Gelenkstelle her nach vorn bzw. nach hinten erstrecken, mit mindestens einem am vorderen Rahmen angeordneten Vorderrad, mindestens einem am hinteren Teil des Rahmen angeordneten Hinterrad und zwei Mittenrädern, welche am vorderen Teil des hinteren Rahmens angeordnet sind und unabhängig voneinander durch je einen Motor antreibbar sind.
„Rollstuhl mit Mittenantrieb" ist in den letzten Jahren für potentielle Käufer zu einem Begriff für einen Rollstuhl geworden, der auf engem Raum, zum Beispiel einer Aufzugskabine, gewendet werden kann. Um so an Ort und Stelle zu wenden, braucht der Rollstuhlbenützer die Steuerung nur so zu betätigen, dass die beiden Mittenräder, welche so am Fahrgestell angeordnet sind, dass auf ihnen praktisch das ganze Gewicht des Stuhlbenützers lastet, in einander entgegengesetzten Richtungen gedreht werden. Dabei dürfen weder die Vorder- noch die Hinterräder das Wenden des Rollstuhls behindern. Sie sind deshalb in der Regel als Schwenkräder ausgebildet (US-B-S 964473).
Eine besondere Herausforderung für Rollstuhlfahrer stellt das Überwinden von Hindernissen, zum Beispiel von Bordsteinkanten, dar. Bereits bei Rollstühlen ohne Mittenradantrieb wurde die Verwendung von Zusatz- oder Hilfsrädern vorgeschlagen, um Hindernisse leichter überwinden zu können. So zeigt die AT-B-384 167 einen Rollstuhl mit antreibbaren Vorderrädern, bei dem im hinteren Rahmenbereich seitlich des Hinterrades zwei Zusatzräder gelagert sind, denen ein voreilendes und ein nacheilendes Hilfsrad, die auf einen zweischenkligen Träger gelagert sind, zugeordnet sind. Dieser Rollstuhl hat aber den Nachteil, dass er, im Gegensatz zu einem Rollstuhl mit Mittenradantrieb, nicht auf engem Raum gewendet werden kann. Je grösser der Raddurchmesser ist, desto leichter kann ein Rad ein Hindernis überwinden. Deshalb sieht beispielsweise der Rollstuhl gemäss der bereits vorher zitierten AT-B-384167 Vorderräder mit relativ grossem Durchmesser vor. Dies hat jedoch den bereits vorher erwähnten Nachteil, dass der Rollstuhl nicht auf engem Raum gewendet werden kann. Um diesen Nachteil zu verhindern und trotzdem relativ hohe Hindernisse überwinden zu können, wird in der bereits eingangs erwähnten US-B-5 964473 unter Bezugnahme auf die Figuren 1 bis 8 vorgeschlagen, ein relativ kleines Vorderrad in Kombination mit Hilf srädern zu verwenden. Diese sind etwas höher angeordnet als das Vorderrad und stehen daher nicht in Bodenkontakt. Stossen sie aber auf ein Hindernis an, so wird das Vorderteil des Fahrgestells angehoben und gegenüber dem Hinterteil entgegen der Kraft eines Federgelenkelementes vom Typ ROSTA verschwenkt. Dabei wird auch das Vorderrad angehoben, so dass es das
Hindernis leichter überwinden kann. Wenn dann bei der weiteren Fahrt das Vorderrad vom Boden abgehoben wird und die Mittenräder das Hindernis zum Teil überwunden haben, bewirkt die vorher durch das Anheben des Vorderteils des Fahrgestells in der Feder gespeicherte Energie, dass das Vorderteil wieder in die Ausgangslage zurückbewegt wird, was das Überwinden des Hindernisses weiter erleichtert. In der WO 2005/097033 wird dazu bemerkt, dass im ROSTA-Federgelenkelement relativ wenig Energie gespeichert wird und dass sich auch die steile Federcharakteristik dieses Elements als nachteilig erweist. Um diesen Nachteil zu vermeiden wird unter anderem vorgeschlagen eine Feder mit flacher Federcharakteristik, zum Beispiel eine Gasfeder, zu verwenden, was allerdings den Nachteil eines wesentlich höheren Preises hat. Weiter wird vorgeschlagen, ein Hilfsrad zwischen dem Vorderrad und den Mittenrädern in einem Abstand von der Lauffläche dieser Räder anzuordnen, damit auch grossere Hindernisse leichter überwunden werden können. Die Verwendung eines solchen Hilfsrades führt jedoch zu einer weiteren Verteuerung des Rollstuhls. Die EP 1 584312 setzt sich zum Ziel, Hindernisse bis 10 Zentimeter Höhe möglichst ohne Schläge und ohne Weiteres überfahren zu können. Das dort beschriebene Antriebskonzept sieht zusätzliche Antriebsmittel vor, um das Hinterrad anzutreiben, wenn das angetriebene Mittenrad beim Überwinden eines Hindernisses vom Boden abhebt. Als zusätzliche Antiϊebsmittel dienen Zwischenräder, welche die Hinterräder antreiben. Dies hat aber den Nachteil, dass dadurch zusätzliche Kosten verursacht werden. In der US 6206119 wird ein elektrischer Rollstuhl beschrieben, welcher ein Fahrgestell mit einem vorderen Rahmen und einem hinteren Rahmen aufweist, welche an einer Anlenkstelle gelenkig miteinander verbunden sind. Am vorderen Rahmen sind zwei verschenkbare Vorderräder angeordnet. Der hintere Rahmen erstreckt sich von der Anlenkstelle nach vorn und nach hinten und trägt vorn zwei Mittenrädern und hinten zwei verschenkbare Hinterräder. Die Mittenräder sind durch Motoren unabhängig voneinander antreibbar. Im Gegensatz zum Rollstuhl gemäss der US 5 964473 oder der WO2005/ 097033 ist kein Federgelenkelement oder Feder vorgesehen, welche den hinteren Rahmen mit dem vorderen Rahmen verbindet, so dass beim Überfahren eines Hindernisses keine Energiespeicherung erfolgt. Dieser Rollstuhl eignet sich zwar zur Verwendung auf leicht unebenem Gelände, wie dies durch die Figuren 16 bis 21 veranschaulicht wird, ist aber nicht in der Lage grossere Hindernisse zu überwinden, weil dann die Anpresskraft der Mittenräder oft nicht ausreicht, um ein Durchdrehen der Mittenräder zu verhindern. Auch beim Aufwärts- oder Abwärtsfahren lässt das Fahrverhalten zu wünschen übrig.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine kostengünstige Lösung zu finden, welche es erlaubt, mit einem Rollstuhl auch relativ grosse Hindernisse zu überwinden.
Erfindungsgemäss wird dies bei einem Rollstuhl der eingangs erwähnten Gattung dadurch erreicht, dass der hintere Rahmen an der Gelenkstelle mittels mindestens eines Federgelenkelementes am vorderen Rahmen angelenkt ist, und dass der hintere Teil des Rahmens durch einen gelenkig angeordneten, entgegen einer Federkraft verschwenkbaren Arm gebildet ist, der das Hinterrad trägt. Wenn somit bei der Fahrt gegen ein Hindernis die Mittenräder am Hindernis anstossen und die Fahrt dadurch etwas verzögert wird, entstehen Kräfte durch die Masse des Stuhlbenützers und des
Sitzes, welche den vorderen und den hinteren Rahmen in Bezug aufeinander entgegen der Federkraft des Federgelenkelements verschwenken. Weiter wird auch der Arm, der das Hinterrad trägt, entgegen einer Federkraft verschwenkt. Die Verschwenkung des Arms erleichtert das Anheben des vorderen Rahmens. Hierauf bewirkt die in den Federgelenkelementen gespeicherte Energie eine Bewegung der vorher verschwenkten
Teile in umgekehrter Richtung. Dadurch wird das Fahrgestell hinten abgehoben und unterstützt so das Überwinden des Hindernisses durch die angetriebenen Mittenräder. Weil auch der Arm, der das Hinterrad trägt, entgegen der Kraft einer Feder verschwenkbar ist, wird beim Überfahren eines Hindernisses zusätzlich Energie in einer Feder gespeichert wird, welche das Überwinden eines Hindernisses unterstützt. Vorteilhaft werden als Federn Federgelenkelemente verwendet, wie sie seit langem bei Rollstühlen beispielsweise in Form von ROSTA-Elementen zur Anwendung gelangen. Es ist möglich die Federelemente in Serie zu verwenden, um den Federweg zu vergrössern.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nun unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Es zeigt:
Fig. 1 eine perspektivische Darstellung eines Rollstuhls,
Fig. 2 den Rollstuhl von Figur 1 ohne linkes Mittenrad,
Fig. 3 eine Seitenansicht des Rollstuhls von Figur 1,
Fig. 4 den Rollstuhl beim Auftreffen der Mittelräder auf ein Hindernis,
Fig. 5 die Anordnung von mehreren ROSTA-Elementen in Serie.
Aus den Figuren 1 bis 4 ist der Rollstuhl mit Mittenradantrieb ersichtlich. Er weist ein Fahrgestell 11 auf, das einen vorderen 12 und einen hinteren Rahmen 14 besitzt. Auf dem Fahrgestell 11 ist, wie schematisch gezeigt, ein Sitz 13 angeordnet ist. Der Rollstuhl besitzt auf jeder Seite eine Vorderradeinheit 15 und ein Mittenrad 17. Die Vorderradeinheiten 15 mit dem in erhöhter Lage angeordneten Hilfsrad 16 und dem Vorderrad 18 sind wie in WO 2006/102781 beschrieben ausgebildet. Solche Vorderradeinheiten eignen sich besonders gut für die Überwindung von Hindernissen. Es wäre aber auch möglich, Schwenkradeinheiten üblicher Bauart zu verwenden. Eine solche Schwenkradeinheit üblicher Bauart bildet das Hinterrad 19. Das Mittenrad 17 samt seinem Antriebsmotor 21 ist auf dem hinteren Rahmen 14 (Fig. 2) angeordnet. Der hintere Rahmen 14 bildet einen zweiarmigen Hebel und ist entgegen einer Federkraft verschwenkbar an der Gelenkstelle 25 am Fahrgestell 11 angelenkt. Die Gelenkstelle 25 befindet sich zwischen der Achse 20 des Mittenrades 17 und der Achse 22 des Hinterrades 19 und zwar zweckmässigerweise unterhalb einer gedachten Verbindungslinie zwischen der Achse 20 und der Achse 22. Beim gezeigten Ausführungsbeispiel erfolgt die Anlenkung mittels sogenannten ROSTA- Federgelenkelementen 27. ROSTA-Elemente werden beispielsweise in der CH-A-681772 beschrieben und haben bereits früher Anwendung bei Rollstühlen gefunden (US- A-5 964473, EP-A-I 584312) . Der hintere Rahmen 14 weist auf beiden Seiten sowohl einen vorderen Teil 23, als auch einen hinteren Teil 24 auf, die sich von der Gelenkstelle 25 her nach vorn, bzw. nach hinten erstrecken. Der hintere Teil 24 des Rahmens 14 wird durch mindestens einen gelenkig angeordneten Arm 31 gebildet. Beim gezeigten Ausführungsbeispiel dient als Gelenk für den Arm 31 ein ROSTA- Element 33. Der Arm 31 ist daher auch in Bezug auf den vorderen Teil 23 entgegen Federkraft verschwenkbar. ROSTA-Elemente stellen robuste und preisgünstige Bauteile dar. Es könnten aber auch andere Federn verwendet werden, wie dies aus dem eingangs beschriebenen Stand der Technik ersichtlich ist.
Beim gezeigten Ausführungsbeispiel der Erfindung sind die Arme 31 mit einem Bügel 32 verbunden, an welchem in der Mitte ein Hinterrad 19 angeordnet ist. Es wäre möglich, an jedem Arm 31 ein Hinterrad 19 anzuordnen.
Unter Bezugnahme auf die Figuren 3 und 4 wird nun das Überwinden eines Hindernisses 35 beschrieben. Zuerst kommt das Hilfsrad 16 der Vorderradeinheit 15 in Kontakt mit dem Hindernis 35, so dass das Fahrgestell 11 vorn etwas angehoben wird und zwar entgegen der Federkraft der ROSTA-Elemente 27 und 33 (Fig. 1 und 2). Später steigt dann das Vorderrad 18 auf das Hindernis 35, wobei der Arm 31 weiter verschwenkt wird. Wenn bei der weiteren Fahrt die Mittenräder 17 am Hindernis 41 anstossen (Fig. 4) wird die Fahrt etwas verzögert und es entstehen durch die Masse des Stuhlbenützers und des Sitzes Kräfte, welche den vorderen Teil 23 und den Arm 31, (Fig. 1 und 2) verschwenken. Der Antriebsmotor 21 bewegt sich dabei nach oben (Fig.
4). Da diese Bewegungen entgegen Federkräften der ROSTA-Elemente 27, 33 erfolgen, wird in diesen Energie gespeichert. Diese gespeicherte Energie bewirkt wenig später eine Bewegung des vorderen Teils 23 und des Arms 31 entgegengesetzt zu der vorherigen Bewegung. Der Arm 31 wird durch die vorher gespeicherte Energie nach oben verschwenkt und unterstützt so durch eine auf das Fahrgestell 11 nach oben wirkende Kraft das Überwinden des Hindernisses 35 durch die angetriebenen Mittenräder 17. Wie Eingangs erwähnt wurde, heisst es in der WO2005/ 097033, dass die steile Federcharakteristik der Federn der Typ ROSTA nachteilig sei. Es könnten daher mit einem derart ausgerüsteten Rollstuhl nur kleine Hindernisse überwunden werden. Es wird dort daher vorgeschlagen, relativ teure Gasfedern anstelle von ROSTA-Federgelenkelementen zu verwenden, was natürlich einen Rollstuhl unerwünscht verteuert. Dieser Nachteil wird durch die Kombination der ROSTA- Ele'mente 23 und 33 vermieden. Weiter kann durch Schaltung von ROSTA-Elementen in Serie, der Federweg vergrössert werden.
Ein Beispiel einer Serieschaltung wird in Figur 5 dargestellt. In einem Gehäuse 49 befindet sich ein erstes, nicht sichtbares Federgelenkelement 51, das in Serie mit zwei links und rechts davon angeordneten Federgelenkelementen 53 steht, die durch einen Bügel 32 miteinander und mit dem Arm 31 verbunden sind. Genau betrachtet ist also bei diesem Ausführungsbeispiel das Federgelenkelement 51 in Serie mit zwei parallel angeordneten Federgelenkelementen 53 geschaltet. Federgelenkelemente sind in verschiedenen Längen, zum Beispiel 25, 33, 50, 66, 75 und 100 mm erhältlich. Es sind daher je nach Gewicht des Rollstuhlbenützers und seinen Bedürfnissen verschiedene Kombinationen in Serie möglich, zum Beispiel
2 x 25 + 50 2 x 25 + 75 2x 25 + 100 2 x 33 + 50 2 x 33 + 66 und so weiter.
Zusammenfassend kann folgendes festgehalten werden:
Der Rollstuhl mit Mittenradantrieb weist ein Fahrgestell (11), mindestens ein Vorderrad (18), zwei Mittenräder (17) und mindestens ein Hinterrad (19) auf. Jedes Mittenrad (17) samt seinem Antriebsmotor (21) ist auf einem Träger (23) angeordnet, der um die Achse (25) verschwenkbar mittels eines Federgelenkelementes (27) am
Fahrgestell (11) angelenkt ist. Eine Verschwenkung des Trägers (23) aus der Ruhelage erfolgt somit entgegen der Federkraft des Federgelenkelementes (27). Der Träger (23) ist über ein weiteres Federgelenkelement (33) mit dem Arm (31) verbunden der das Hinterrad (19) trägt. Beim Überfahren eines Hindernisses (35) wird zuerst Energie in den Federgelenkelementen (27, 33) gespeichert. Diese Energie wird dann frei, um vereint mit dem Motorantrieb das Fahrgestell (11) hinten anzuheben.

Claims

Patentansprüche
1. Rollstuhl mit Mittenradantrieb, mit einem Fahrgestell (11), das einen vorderen (12) und einen hinteren (14)
Rahmen aufweist, welche gelenkig miteinander verbunden sind, wobei der hintere Rahmen (14) sowohl einen vorderen Teil (23) als auch einen hinteren Teil (24) aufweist, die sich von der Gelenkstelle (25) her nach vorn bzw. nach hinten erstrecken.
mindestens einem am vorderen Rahmen (12) angeordneten Vorderrad (18),
mindestens einem am hinteren Teil des Rahmen (14) angeordneten Hinterrad (19) und
zwei Mittenrädern (17), welche am vorderen Teil (23) des hinteren Rahmens (14) angeordnet sind und unabhängig voneinander durch je einen Motor (21) antreibbar sind, dadurch gekennzeichnet, . dass der hintere Rahmen (14) an der Gelenkstelle (25) mittels mindestens eines Federgelenkelementes (27) am vorderen Rahmen (12) angelenkt ist, und dass der hintere Teil (24) des Rahmens (14) durch einen gelenkig angeordneten, entgegen einer Federkraft verschwenkbaren Arm (31) gebildet ist, der das Hinterrad (19) trägt.
2. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Arm (31) durch mindestens ein Federgelenkelement (33) angelenkt ist.
3. Rollstuhl nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere
Federgelenkelemente (27, 33) in Serie angeordnet sind.
4. Rollstuhl nach Anspruch 1, bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Federgelenkelemente (27, 33) parallel angeordnet sind.
5. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet dass das
Vorderrad (18) und das Hinterrad (19) als Schwenkrad ausgebildet sind.
6. Rollstuhl nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass in erhöhter Lage vor dem Vorderrad (18) ein Hilfsrad (16) angeordnet ist.
7. Rollstuhl.nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Arm (31) am Träger (23) mittels mindestens eines Federgelenkelements (33), zum Beispiel einem ROSTA-Element, angelenkt ist.
8. Rollstuhl nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere
Federgelenkelemente (27; 33) in Serie angeordnet sind.
9. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Feder eine Gasfeder ist.
10. Rollstuhl mit mindestens einem Vorderrad (18) und/ oder Hinterrad (19), das durch ein Federgelenkelement, zum Beispiel ein ROSTA-Element, gefedert ist, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Federgelenkelemente (51, 53) in Serie und/ oder parallel angeordnet sind.
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