WO2008053658A1

WO2008053658A1 - Dispositif de test de performance de déplacement

Info

Publication number: WO2008053658A1
Application number: PCT/JP2007/069255
Authority: WO
Inventors: Kenro Udono
Original assignee: Honda Motor Co., Ltd.
Priority date: 2006-11-01
Filing date: 2007-10-02
Publication date: 2008-05-08
Also published as: EP2075099A4; JP2008114315A; KR101085383B1; EP2075099A1; US20100010668A1; KR20090035013A; US8588971B2; JP4823858B2

Description

明細書

移動性能試験装置

技術分野

[0001] 本発明は、複数の脚体のそれぞれの離床および着床を伴う動きにより移動可能なロボット等、対象物体の移動性能を試験する装置に関する。

背景技術

[0002] モータにより回転駆動されるエンドレスベルトの上で歩行または走行の訓練をしているランナーの前後位置に応じて、当該エンドレスベルトの回転駆動速度を調節するトレッドミルが提案されている（日本国特開平 07— 136295号公報第 0010段落〜第 0014段落、図 3および特開平 10— 071216号公報第 0005段落〜第 0007 段落、図 1参照)。

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0003] しかし、トレッドミルの上を歩行または走行している被験者の位置が左右にずれた場合や、被験者の歩行または走行方向が変動した場合、当該被験者力 Sトレッドミルの上力、ら外れてしまう可能性がある。

[0004] そこで、本発明は、対象物体の位置をトレッドミル上の適当な位置に維持しながら、当該対象物体の移動性能を試験しうる装置を提供することを解決課題とする。

課題を解決するための手段

[0005] 第 1発明の移動性能試験装置は、複数の部位の動きによって移動可能な対象物体の移動性能を試験する装置であって、複数のエンドレスベルトと、該複数のエンドレスベルトのそれぞれを回転駆動する複数のモータと、該複数のモータのそれぞれにより回転駆動されている該複数のエンドレスベルトの上で、前記対象物体が第 2方向に向力、うように前記複数の部位を動力、している状態で、当該第 2方向からの該対象物体の方向偏差、または当該第 2方向とは異なる第 1方向についての第 1目標位置からの該対象物体の位置偏差を第 1偏差として測定する第 1処理手段と、該第 1処理手段により測定された該第 1偏差を解消するように該複数のモータのそれぞれの動作を制御するモータ制御部とを備えていることを特徴とする。

[0006] 第 1発明の移動性能試験装置によれば、独立に回転駆動されている複数のエンドレスベルトの上で対象物体に複数の部位を動かせることで、当該対象物体の移動性能が試験される。また、当該試験中に複数の部位の動きのバランスが崩れた等の原因により、対象物体の進む方向が第 2方向（たとえば前方向）からずれた場合、または第 2方向とは異なる第 1方向（たとえば横方向）について対象物体の位置が第 1目標位置からずれた場合、当該ずれ (第 1偏差)が解消されるように複数のモータの動作が制御される。これにより、複数の部位の動きのアンバランス等が複数のエンドレスベルトのそれぞれの動きの差別化によって補償される。そして、対象物体の向きが第 2方向に一致するように、あるいは第 1方向について対象物体の位置が第 1目標位置に一致するように当該対象物体の移動性能試験が実施されうる。

[0007] 第 2発明の移動性能試験装置は、第 1発明の移動性能試験装置において、前記モータ制御部が前記第 1処理手段により測定された前記第 1偏差が第 1許容範囲から外れた場合、前記複数のモータのそれぞれの動作を通常とは異なる態様で制御することを特徴とする。

[0008] 第 2発明の移動性能試験装置によれば、第 1偏差が第 1許容範囲から外れた場合、モータの動作停止等の通常とは異なる措置によって、対象物体がエンドレスベルトの上から外れてしまい、装置周辺の物体と接触してしまうような事態が回避されうる。

[0009] 第 3発明の移動性能試験装置は、第 1発明の移動性能試験装置において、前記複数のモータのそれぞれにより回転駆動されている前記複数のエンドレスベルトの上で、前記対象物体が前記第 2方向に向力、うように前記複数の部位を動かしている状態で、当該第 2方向についての第 2目標位置からの前記対象物体の位置偏差を第 2偏差として測定する第 2処理手段をさらに備え、前記モータ制御部が前記第 1処理手段により測定された前記第 1偏差と、該第 2処理手段により測定された該第 2偏差とのそれぞれが解消されるように該複数のモータのそれぞれの動作を制御することを特徴とする。

[0010] 第 3発明の移動性能試験装置によれば、対象物体の移動性能の試験中に、複数の部位の動きのテンポの変化等により、第 2方向について当該対象物体の位置が目標位置からずれた場合、当該ずれ (第 2偏差）が解消されるように複数のモータの動作が制御される。これにより、複数の部位の動きのテンポの変化等がエンドレスベルトの動きによって適宜解消されうる。そして、対象物体の位置を第 2方向についての目標位置に維持しながら当該対象物体の移動性能試験が実施されうる。

[0011] 第 4発明の移動性能試験装置は、第 3発明の移動性能試験装置において、前記モータ制御部が前記第 2処理手段により測定された前記第 2偏差が第 2許容範囲から外れた場合、前記複数のモータのそれぞれの動作を通常とは異なる態様で制御することを特徴とする。

[0012] 第 4発明の移動性能試験装置によれば、第 2偏差が第 2許容範囲から外れた場合、モータの動作停止等の通常とは異なる措置によって、対象物体がエンドレスベルトの上から外れてしまい、装置周辺の物体と接触してしまうような事態が回避されうる。

[0013] 第 5発明の移動性能試験装置は、第 1発明の移動性能試験装置において、前記複数の部位が前記複数のエンドレスベルトから離反するように前記対象物体を持ち上げる駆動機構を備えて!/、ることを特徴とする。

[0014] 第 5発明の移動性能試験装置によれば、たとえば、対象物体の動きと複数のエンドレスベルトの動きとが合わないために当該対象物体の姿勢が崩れるおそれがある場合、対象物体を持ち上げることでそのようなおそれを解消することができる。

[0015] 第 6発明の移動性能試験装置は、第 1発明の移動性能試験装置において、前記複数のエンドレスベルトが前記対象物体としてのロボットが有する前記複数の部位としての複数の脚体の配置に応じて配列されていることを特徴とする。

[0016] 第 6発明の移動性能試験装置によれば、ロボットの向きが第 2方向に一致するように、あるいは第 1方向についてロボットの位置が第 1目標位置に一致するように当該ロボットの複数の脚体の動きによる歩行または走行性能試験が実施されうる。

[0017] 第 7発明の移動性能試験装置は、複数の脚体のそれぞれの離床および着床を伴う動きによって移動可能なロボットの移動性能を試験する装置であって、一のエンドレスベルトと、該一のエンドレスベルトを回転駆動する複数のモータと、該モータにより回転駆動されている該エンドレスベルトの上で、前記ロボットが第 2方向に向力、うように前記複数の脚体を動力、している状態で、当該第 2方向とは異なる第 1方向についての第 1目標位置からの該ロボットの位置偏差を第 1偏差として測定する第 1処理手段と、該第 1処理手段により測定された該第 1偏差を解消するように該モータの動作を制御するモータ制御部とを備えていることを特徴とする。

[0018] 第 7発明の移動性能試験装置によれば、ロボットの試験中に複数の脚体の動きのテンポの変化等の原因により、第 1方向（たとえば横方向）についてロボットの位置が第 1目標位置からずれた場合、当該ずれ (第 1偏差）が解消されるように一のモータの動作が制御される。これにより、複数の脚体の動きのテンポの変化等が一のエンドレスベルトの動きによって適宜補償され、第 1方向についてロボットの位置が第 1目標位置に一致するように当該対象物体の移動性能試験が実施されうる。

図面の簡単な説明

[0019] [図 1]本発明の移動性能試験装置の構成説明図

[図 2]本発明の移動性能試験装置の構成説明図

[図 3]本発明の移動性能試験装置の機能説明図

[図 4]本発明の移動性能試験装置の機能説明図

発明を実施するための最良の形態

[0020] 本発明の移動性能試験装置の実施形態について図面を用いて説明する。まず、移動性能試験装置の構成について図 1〜図 2を用いて説明する。以下、左右を区別するために符号「L」および「R」を用いる力左右各成分について表現が共通する場合や左右両成分をまとめて指す場合には当該符号を適宜省略する。

[0021] 移動性能試験装置 1はロボット 2等の移動性能を試験するためのものであり、トレツドミル 10と、ロボット 2の移動性能を表示するモニタやその他計測機器 16 (図 2参照）と、モータ制御部 100とを備えている。

[0022] トレッドミル 10は一対の並列されたエンドレスベルト 11Lおよび 11Rと、一対のェンドレスベルト 11Lおよび 11Rのそれぞれを回転駆動する 2つのモータ 12Lおよび 12

Rと、ロボット 2を吊り下げた状態で上げ下げ自在なリフタ 14とを備えている。

[0023] エンドレスベルト 11Lおよび 11Rのそれぞれは、一対のローラ 102Lおよび 104L、ならびに一対のローラ 102Rおよび 104Rのそれぞれに掛け渡されている。ローラ 10

2Lおよび 102Rのそれぞれがモータ 12Lおよび 12Rのそれぞれにより駆動されることにより、エンドレスベルト 11Lおよび 11Rのそれぞれが回転駆動される。モータ 12L および 12Rのそれぞれは当該駆動速度に応じた信号を出力するエンコーダ（図示略 )を備えている。

[0024] トレッドミル 10の後部には、トレッドミル 10の前部に配置された横並びの発光素子ァレイ 111から発せられた光を検知する横並びの受光素子アレイ（第 1センサ） 112が設けられている。第 1センサ 112の出力状態、すなわち、第 1センサ 112を構成する各受光素子の受光状態および非受光状態の別は、ロボット 2の横方向（第 1方向）の立ち位置に応じて変化する。トレッドミル 10の前部左右には、トレッドミル 10の後部左右に配置された反射体 113Lおよび 113Rに向けて光を発し、当該反射体 113Lおよび 113Rのそれぞれによる反射光を検知する第 1リミットセンサ 114Lおよび 114Rが配置されて!/、る。第 1リミットセンサ 114Lおよび 114Rはそれぞれロボット 2の一部がトレッドミル 10における許容エリアからその左右にはみ出したか否かに応じた信号を出力する。

[0025] トレッドミル 10の前部にはロボット 2にレーザー光を照射し、このレーザー光のロボット 2からの反射光に基づき、当該ロボット 2の前後方向（第 2方向）の立ち位置に応じた信号を出力する第 2センサ 122が配置されている。トレッドミル 10の前部左右および後部左右にはそれぞれ第 2リミットセンサ 1241および 1242が配置されている。第 2リミットセンサ 1241および 1242はそれぞれロボット 2の一部がトレッドミル 10における許容エリアからその前後にはみ出したか否かに応じた信号を出力する。

[0026] モータ制御部 100は CPU, ROM, RAM, I/O等により構成されており、第 1処理部 110と、第 2処理部 120とを備えている。モータ制御部 100は第 1処理部 110により測定された第 1偏差および第 2処理部 120により測定された第 2偏差が解消されるようにモータ 12Lおよび 12Rのそれぞれの動作を別個に制御する。

[0027] 第 1処理部 121は第 1センサ 112の出力に応じて、第 1方向（トレッドミル 10の横方向）についてロボット 2の位置の第 1目標位置からの偏差を「第 1偏差」として測定する

[0028] 第 2処理部 122は第 2センサ 122の出力に基づき、第 1方向と直交する第 2方向（トレッドミル 10の前後方向）についてロボット 2の位置の第 2目標位置からの偏差を「第 2偏差」として測定する。

[0029] ロボット 2は基体（胴体） 20と、基体 20の上部から左右に延設された一対の腕体 21 と、基体 20の下部から延設された左右一対の脚体 22と、基体 20の上側に設けられた頭部 23と、脚体 22等の動作を制御するロボット制御部 200とを備えて!/、る。ロボット 2は左右の脚体 22のそれぞれの離床および着床を伴う動きにより、歩行または走行する機能を有している。

[0030] 続いて、前記構成の移動性能試験装置 1によるロボット 2の移動性能の試験方法について図 3〜図 4を用いて説明する。

[0031] まず、ロボット 2がリフタ 14によって吊り下げられたまま動力、され、静止しているエンドレスベルト 11Lおよび 11Rのそれぞれに左右の脚体 22Lおよび 22Rのそれぞれがつくようにその初期位置に置かれる。ロボット 2が歩行または走行を開始すると、これに応じてモータ 12Lおよび 12Rのそれぞれが動作を開始し、エンドレスベルト 11Lおよび 11Rのそれぞれが同じ速度で回転駆動され始める。ロボット 2が移動を開始したことは、たとえばモータ制御部 100により、第 2センサ 122の出力に基づいて検知される。そのほか、モータ制御部 100によりロボット 2のロボット制御部 200との通信によつてロボット 2の移動開始が検知されてもよ!/、。

[0032] 図 1および図 2に示されているようにロボット 2の左右両肩に付されたベルトを介してリフタ 14によってロボット 2が吊り上げられうる状態で当該ロボット 2の移動性能が試験される。なお、ロボット 2がリフタ 14から解放された状態で当該ロボット 2の移動性能が試験されてもよい。

[0033] トレッドミル 10およびロボット 2のそれぞれが動作を開始した後、制御サイクルを表す指数 kが 1に設定される（図 3/S001)。また、第 1処理部 110により第 1偏差 δ (k

1

)が測定され、かつ、第 2処理部 120により第 2偏差 δ (k)が測定される（図 3/S002 )。第 1偏差 δ (k)はロボット 2が第 1目標位置から右側にずれた場合に正、第 1目標

1

位置から左側にずれた場合に負となるように定義されている。第 2偏差 δ (k)はロボット 2が第 2目標位置から前側にずれた場合に正、第 2目標位置から後側にずれた場合に負となるように定義されている。

[0034] 続いて、当該測定された第 1偏差 δ (k)が「第 1許容範囲」に収まっているか否かが判定される（図 3/S004)。

[0035] そして、当該判定結果が肯定的であった場合（図 3/S004 ' 'YES)、第 1係数 α (

1 k)が設定される（図 3/S006)。第 1係数 a (k)は図 4 (a)の斜線矢印で示されてい

1

るように第 1方向（トレッドミル 10の横方向）につ!/、てロボット 2の位置を第 1目標位置（左右のエンドレスベルト 11Lおよび 11Rの中間位置）に一致させるための、左右のェンドレスベルト 11Lおよび 11Rのそれぞれの速度 Vおよび Vの差の大きさを規定する

R

。また、第 1係数 a (k)は第 1偏差 δ (k)が 0であるときには 0となり、かつ、第 1偏差

1 1

δ (k)の連続的または断続的な増加関数として定義されている。また、前記のように

1

第 1偏差 δ (k)がロボット 2が第 1目標位置力も右側にずれた場合に正、第 1目標位

1

置から左側にずれた場合に負となるように定義されている。このため、第 1係数 a (k

1

)はロボット 2が第 1目標位置力も右側にずれた場合には正となり、また、右側へのずれが大きくなるほど増加する。また、第 1係数 a (k)はロボット 2が第 1目標位置から

1

左側にずれた場合には負となり、また、左側へのずれが大きくなるほど減少する。このように第 1係数 a (k)が設定された場合、第 1方向についてロボット 2の位置を第 1

1

目標位置に徐々に近づけていき、最終的には一致させることができる。

[0036] なお、第 1処理部 121はロボット 2の上方に設置されたカメラ（図示略)を通じて得られる画像の解析処理によってロボット 2の進行方向の、トレッドミル 10の前方向からのずれ角度を第 1偏差 δ (k)として測定してもよい。この場合、第 1偏差 δ (k)がロボッ

1 1

ト 2の向きが前方から右側にずれた場合に正、ロボット 2の向きが前方から左側にずれた場合に負となるように定義される。また、前記のように第 1係数 a (k)は第 1偏差

1

δ (k)が oであるときには oとなり、かつ、第 1偏差 δ (k)の連続的または断続的な増

1 1

加関数として定義されている。このため、第 1係数 a (k)はロボット 2の向きが前方か

1

ら右側にずれた場合には正となり、また、右側へのずれが大きくなるほど増加する。また、第 1係数 a (k)はロボット 2の向きが前方から左側にずれた場合には負となり、ま

1

た、左側へのずれが大きくなるほど減少する。第 1係数 a (k)は図 4 (b)の斜線矢印

1

で示されているようにロボット 2の向きをトレッドミル 10の前方向に一致させるための、左右のエンドレスベルト 11Lおよび 11Rのそれぞれの速度 Vおよび Vの差の大きさを

R

規定する。 [0037] 一方、当該判定結果が否定的であった場合（図 3/S004 ' · NO)、すなわち第 1方向についてロボット 2の位置が第 1目標位置から過剰にずれている場合、「第 1異常時処理」が実行される（図 3/S008)。これにより、たとえばリフタ 14によってロボット 2 が吊り上げられ、あるいはモータ 12Lおよび 12Rが徐々に減速されて停止され、試験が強制的に終了される。なお、第 1リミットセンサ 114Lおよび 114Rのいずれかによりロボット 2の一部（特に脚体 22Lおよび 22R)力 Sトレッドミル 10における許容範囲から左右外側に超えたことが検知された場合、第 1異常時処理が実行されてもよい。

[0038] また、当該測定された第 2偏差 δ (k)が「第 2許容範囲」に収まっているか否かが判定される（図 3/S010)。

[0039] そして、当該判定結果が肯定的であった場合（図 3/S010 ' 'YES)、第 2係数 α ( k)が設定される（図 3/S012)。第 2係数 a (k)は図 4 (c)に斜線矢印で示されているように第 2方向についてロボット 2の位置を第 2目標位置に一致させるための、左右のエンドレスベルト 11Lおよび 11Rのそれぞれの速度 Vおよび Vを規定する。また、し R

第 2係数 a (k)は第 2偏差 δ (k)を変数とする関数であり、第 2偏差 δ (k)が 0であるときには 0となり、かつ、第 2偏差 δ (k)の連続的または断続的な増加関数として定義されて!/、る。また、前記のように第 2偏差 δ (k)がロボット 2が第 2目標位置から前側にずれた場合に正、第 2目標位置から後側にずれた場合に負となるように定義されている。このため、第 2係数 a (k)はロボット 2が第 2目標位置から前側にずれた場合には正となり、また、前側へのずれが大きくなるほど増加する。また、第 2係数 a (k )はロボット 2が第 2目標位置から後側にずれた場合には負となり、また、後側へのずれが大きくなるほど減少する。このように第 2係数 a (k)が設定された場合、ロボット 2 を初期位置から第 2目標位置に徐々に接近させ、第 2目標位置の近傍では比較的迅速に当該第 2目標位置に接近させることができる。

[0040] 一方、当該判定結果が否定的であった場合（図 3/S010 ' - NO)、すなわち第 2方向につ!/、てロボット 2の位置が第 2目標位置から過剰にずれて!/、る場合、「第 2異常時処理」が実行される（図 3/S014)。これにより、たとえばリフタ 14によってロボット 2 が吊り上げられ、あるいはモータ 12Lおよび 12Rが徐々に減速されて停止され、試験が強制的に終了される。なお、第 2リミットセンサ 1241および 1242のいずれかによりロボット 2の一部（特に脚体 22Lおよび 22R)力 Sトレッドミル 10における許容範囲から前後外側に超えたことが検知された場合、第 2異常時処理が実行されてもよい。また、第 1異常時処理および第 2異常時処理の内容は同一であっても異なっていてもよい

〇

[0041] 第 1係数 a (k)および第 2係数 a (k)が設定された後、モータ制御部 100によりモ

1 2

ータ 12Lおよび 12Rのそれぞれの動作が制御され、左右のエンドレスベルト 11Lおよび 11Rの速度 V (k)および V (k)が次式（1) (2)にしたがって制御される（図 3/S01

R

6

[0042] V (k)=(l+ a (k)) (1+ a (k))v (k_l) - - (1)

L 1 2 L

V (k)=(l- a (k)) (1+ a (k))v (k- 1) · · (2)

R 1 2 R

因子（1+ a (k))および（1 a (k))によつ

れぞれの速度 vおよび Vに違いが生じる。これにより、図 4 (a)に示されているように口横方向の立ち位置が第 1目標位置から右側にずれている場合、当該立ち位置が斜線矢印で示されているように左側に補正される。一方、ロボット 2の横方向の立ち位置が第 1目標位置から左側にずれている場合、当該立ち位置が右側に補正される。また、図 4(b)に示されているようにロボット 2の向きが前方力も右側にずれている場合、当該向きが斜線矢印で示したように上方から見て反時計回りに補正される。一方、ロボット 2の向きが前方から左側にずれている場合、当該向きが上方から見て時計回りに補正される。

[0043]

度 Vおよび Vが調節される。これにより、図 4(c)に示されているようにロボット 2の前後

R

方向の立ち位置が第 2目標位置から前方にずれている場合、当該立ち位置が斜線矢印で示したように後方に補正される。一方、ロボット 2の前後方向の立ち位置が第 2 目標位置から後方にずれている場合、当該立ち位置が前方に補正される。

[0044] 続いて、ロボット 2の移動が停止されたか否かが判定される（図 3/S018)。ロボット 2が移動中であると判定された場合（図 3/S018' ·ΝΟ)、指数 k力だけ増加され（図 3/S019)、その上で第 1偏差 δ の測定等、前述の処理が繰り返される（図 3/S

1

002〜S018)。一方、ロボット 2の移動が停止されたと判定された場合（図 3/S018 • - YES)、モータ制御部 100によりモータ 12Lおよび 12Rの動作が徐々に停止される（図 3/S020

[0045] 前記機能を発揮する本発明の移動性能試験装置 1によれば、独立に回転駆動されて!/、る 2つのエンドレスベルト 1 1Lおよび 1 1Rの上でロボット（対象物体） 2に脚体 22 Lおよび 22Rを動かすことで、当該ロボット 2の移動性能が試験される。

[0046] また、当該試験中に左右の脚体 22Lおよび 22Rの動きのバランスが崩れた等のため、第 1方向についてロボット 2の位置が第 1目標位置 (エンドレスベルト 1 1Lおよび 1 1Rの中間位置)からずれた場合、当該ずれ (第 1偏差 δ )が解消されるようにモータ

1

12Lおよび 12Rの動作が制御される（図 3/S006 , S016参照）。具体的には、ェンドレスベルト 1 1Lおよび 1 1Rのそれぞれの速度 Vおよび Vが式（1 )および式（2)によ

R

つて設定される。式（1 )右辺における因子（1— a (k))および式（2)右辺における因

1

子（1 + a (k))によって当該速度 Vおよび Vに違いが生じる。これにより、第 1方向に

1 R

ついてロボット 2の位置を図 4 (a)に斜線矢印で示されているように第 1目標位置に近づくように変化させ、脚体 22Lおよび 22Rの動きのアンバランス等がエンドレスベルト 1 1 Lおよび 1 1Rの動きによって補償されうる。そして、第 1方向についてロボット 2の位置が第 1目標位置に一致するように当該ロボット 2の移動性能試験が実施されうる

[0047] また、ロボット 2の左または右への旋回移動性能力ロボット 2の向きを前方に維持しながら試験されうる。たとえば左側のエンドレスベルト 1 1Lの駆動速度力 S、右側のェンドレスベルト 1 1Rの駆動速度より高く調節されることで、ロボット 2の向きを前方に維持しながらロボット 2の右旋回性能が試験されうる。なお、エンドレスベルト 1 1Lおよび 1 1Rのそれぞれの速度の差が、ロボット 2の旋回性能に応じて制限されていてもよい。

[0048] また、ロボット 2の移動性能の試験中に、脚体 22Lおよび 22Rの動きのテンポの変化等により、第 2方向について当該ロボット 2の位置が第 2目標位置からずれた場合、当該ずれ（第 2偏差 δ )が解消されるようにモータ 12Lおよび 12Rの動作が制御される（図 3/S012, S016参照）。具体的には、エンドレスベルト 1 1Lおよび 1 1Rのそれぞれの速度 Vおよび Vが式（1 )および式（2)によって設定される。式（1 )および式（2

R

)右辺における因子（1 + a (k))によって当該速度 Vおよび Vが変化する。これにより、脚体 22Lおよび 22Rの動きのテンポの変化等がエンドレスベルト 11Lおよび 11Rの動きによって補償されうる。そして、第 2方向についてロボット 2の位置が第 2目標位置に一致するように当該ロボット 2の移動性能試験が実施されうる。

[0049] さらに、第 1偏差 δ 力 S「第 1許容範囲」から外れた場合、リフタ 14によるロボット 2の

1

吊り上げ、モータ 12の動作停止等の通常とは異なる「第 1異常時処理」が実施される (図 3/S004 ' NO, S008)。また、第 2偏差 δ 力 S「第 2許容範囲」から外れた場合、リフタ 14によるロボット 2の吊り上げ、モータ 12の動作停止等の通常とは異なる「第 2 異常時処理」が実施される（図 3/S010 ' NO, S014)。これにより、ロボット 2がェンドレスベルト 11の上から外れてしまい、トレッドミル 10の周辺の物体と接触してしまうような事態が回避されうる。

[0050] なお、前記実施形態ではロボット 2の移動性能が試験された力他の実施形態として人間や馬等の動物の歩行または走行試験が実施されてもよぐ左右一対のタイヤにより移動しうる装置の移動性能が試験されてもよい。また、 3つ以上の脚体やタイヤを有する移動装置の移動性能が、 1つの脚体または 1つの脚体群にそれぞれ対応する複数のエンドレスベルトを有するトレッドミルを用いて試験されてもよい。たとえば、 4 つの脚体を有するロボットの左側の 2本の脚体に対応する 1つのエンドレスベルトと、右側の 2本の脚体のそれぞれに対応する 2つのエンドレスベルトとを有するトレッドミルを用いて当該ロボットの移動性能が試験されてもよい。 1つのエンドレスベルトの動作によってロボット 2の前後位置が調整されながら、ロボット 2の移動性能が試験されてもよい。

[0051] また、モータ制御部 100によりリフタ 14に加わる荷重またはその変動が測定され、当該荷重またはその変動が許容範囲を超えた場合、リフタ 14によるロボット 2の吊り上げや、モータ 12の動作停止等の異常時処理が実施されてもよい。これにより、ロボット 2がバランスを崩している蓋然性が高い状態で移動性能試験が続行されることが回避されうる。

[0052] 前記実施形態では受光素子により構成された第 1センサ 112およびレーザー光を用いる第 2センサ 122によりロボット 2の前後左右の立ち位置が測定された力他の実施形態としてスキャニング式の広域レーザー距離センサによってロボット 2の前後左右の立ち位置が測定されてもよ!/

Claims

請求の範囲

[1] 複数の部位の動きによって移動可能な対象物体の移動性能を試験する装置であつて、

複数のエンドレスベルトと、

該複数のエンドレスベルトのそれぞれを回転駆動する複数のモータと、該複数のモータのそれぞれにより回転駆動されている該複数のエンドレスベルトの上で、前記対象物体が第 2方向に向力、うように前記複数の部位を動かしている状態で、当該第 2方向からの該対象物体の方向偏差、または当該第 2方向とは異なる第 1 方向についての第 1目標位置からの該対象物体の位置偏差を第 1偏差として測定する第 1処理手段と、

該第 1処理手段により測定された該第 1偏差を解消するように該複数のモータのそれぞれの動作を制御するモータ制御部とを備えていることを特徴とする移動性能試験装置。

[2] 請求項 1記載の移動性能試験装置において、前記モータ制御部が前記第 1処理手段により測定された前記第 1偏差が第 1許容範囲から外れた場合、前記複数のモータのそれぞれの動作を通常とは異なる態様で制御することを特徴とする移動性能試験装置。

[3] 請求項 1記載の移動性能試験装置において、前記複数のモータのそれぞれにより回転駆動されて!/、る前記複数のエンドレスベルトの上で、前記対象物体が前記第 2方向に向かうように前記複数の部位を動力もて!、る状態で、当該第 2方向につ!/、ての第 2目標位置からの前記対象物体の位置偏差を第 2偏差として測定する第 2処理手段をさらに備え、

前記モータ制御部が前記第 1処理手段により測定された前記第 1偏差と、該第 2処理手段により測定された該第 2偏差とのそれぞれが解消されるように、該複数のモータのそれぞれの動作を制御することを特徴とする移動性能試験装置。

[4] 請求項 3記載の移動性能試験装置において、前記モータ制御部が前記第 2処理手段により測定された前記第 2偏差が第 2許容範囲から外れた場合、前記複数のモータのそれぞれの動作を通常とは異なる態様で制御することを特徴とする移動性能試験装置。

[5] 請求項 1記載の移動性能試験装置において、前記複数の部位が前記複数のエンドレスベルトから離反するように前記対象物体を持ち上げる駆動機構を備えていることを特徴とする移動性能試験装置。

[6] 請求項 1記載の移動性能試験装置において、前記複数のエンドレスベルトとして一対のエンドレスベルトが、前記対象物体としてのロボットが有する前記複数の部位としての左右一対の脚体の配置に応じて並列されていることを特徴とする移動性能試験装置。

[7] 複数の脚体のそれぞれの離床および着床を伴う動きによって移動可能なロボットの移動性能を試験する装置であって、

一のエンドレスべノレトと、

該一のエンドレスベルトを回転駆動する複数のモータと、

該モータにより回転駆動されている該エンドレスベルトの上で、前記ロボットが第 2 方向に向力、うように前記複数の脚体を動力、している状態で、当該第 2方向とは異なる第 1方向についての第 1目標位置からの該ロボットの位置偏差を第 1偏差として測定する第 1処理手段と、

該第 1処理手段により測定された該第 1偏差を解消するように該モータの動作を制御するモータ制御部とを備えていることを特徴とする移動性能試験装置。