WO2008029624A1

WO2008029624A1 - Moteur à courant continu sans collecteur, système d'excitation de moteur à courant continu sans collecteur, et système de pompe hydraulique

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Publication number: WO2008029624A1
Application number: PCT/JP2007/066274
Authority: WO
Inventors: Kiyotaka Nishijima
Original assignee: Daikin Industries Ltd
Current assignee: Daikin Industries Ltd
Priority date: 2006-09-01
Filing date: 2007-08-22
Publication date: 2008-03-13
Anticipated expiration: 2009-03-01
Also published as: JP4277889B2; JP2008061444A

Description

明細書

ブラシレス DCモータ、ブラシレス DCモータ駆動システム、油圧ポンプシステム

技術分野

[0001] この発明はブラシレス DCモータに関し、例えば油圧ポンプシステムに適用されるブラシレス DCモータに関する。

背景技術

[0002] ブラシレス DCモータにおいてトルクリプルの低減が望まれる。トルクリプルは振動や騒音という望ましくない現象を招来するからである。特に油圧ポンプにおいては、所定の定位置で一定圧力を維持する機能が要求されるので、圧力脈動の原因となるトルクリプルは低減されるべきである。

[0003] ところで所定の定位置で一定圧力を維持する場合、ブラシレス DCモータにかかる負荷は小さぐかつ低速での駆動となる場合がある。そして一般にブラシレス DCモータの低速時のトルクリプルは、回転子に設けられた磁石が発生する界磁磁束に起因したコギングトルクが支配的である。

[0004] コギングトルクは、ブラシレス DCモータの回転子の一回転当たり、回転子の極数 Nr と固定子のスロット数 Nsとの最小公倍数 LCMの回数で変動する基本波成分を有する。例えば回転子が 6極であり、固定子が 36スロットである場合、両者の最小公倍数は 36であるので、回転子が 1回転する間に、 36個の基本周期を有するコギングトルクが発生する。当該コギングトルクは更に高次の周波数成分をも有する。

[0005] コギングトルクを低減するためにモータの形状の工夫がなされてきた。一般にはスキューを設けたり、ロータの起磁力を正弦波に近づけたり、回転子と固定子とが挟むいわゆるエアギャップでの磁束の変化を緩和させたり、スロット数を多くしてコギングトルクの周波数を高めてその影響を小さくしたり、磁極の形状やその間隔を工夫してパーミアンスを均等化したりすることが一般的に知られている。下記にコギングトルクを低減する技術を開示する特許文献 1〜6を例示する。

[0006] 特許文献 1には、磁石を回転子の磁性体内部に埋め込んだモータにおいて発生するコギングトルクを低減させるベぐモータの構造を回転軸方向に沿って複数ブロックに分割する技術が開示されている。そしてこれらのブロックがコギングトルクを打ち消す角度で回転軸方向に配置されている。

[0007] 特許文献 2には、界磁磁束の短絡を防ぐ磁束バリアの形状によって決まる磁極の角度に着目し、当該角度を所定の値に設定したり、ピッチを不等にすることで、コギングトルクを低減する技術が開示されて!/、る。

[0008] 特許文献 3には、磁極の角度などを形状のパラメータとして、コギングトルクを最小にする当該パラメータの値を選択する技術が開示されてレ、る。

[0009] 特許文献 4には、スキューを施さずにコギングトルクを低減すベぐ磁石の幅の回転中心軸に対する角度を所定の値に選定する技術が開示されている。

[0010] 特許文献 5ではトルクリプルのデータを記憶しておき、当該データを用いてトルク指令が補正される。これにより、電機子に流す正弦波の電流を補正し、トルクリプルが低減される。

[0011] 特許文献 6では通電周波数の整数倍の波形を電機子電流に加算することによってトルクを補正するデータを得て、トルクの変動を低減することが示されて!/、る。

[0012] 特許文献 1 :特開平 5— 236687号公報

特許文献 2：特開平 11 98731号公報

特許文献 3 :特開 2004— 343861号公報

特許文献 4 :特開平 11 299199号公報

特許文献 5 :特開平 11 55986号公報

特許文献 6：特開平 5 15188号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0013] 特許文献 1のように複数のブロックを回転軸方向に積層することは回転子を組み立てる工程を複雑にし、生産性を悪化させる。

[0014] 特許文献 2に記載の技術ではコギングトルクが残留し、残留したコギングトルクの波形が滑らかであるか否かが不明である。

[0015] 特許文献 3や特許文献 4に記載の技術では、コギングトルクの高次成分が残留していると見られる。

[0016] 特許文献 1〜4に開示された方法では、コギングトルクの振幅やピーク間の値に着目しているものの、その周波数分布について考慮していない。よってコギングトルクの高次の周波数成分が残留してしまう。

[0017] 特許文献 5, 6に記載の技術ではロータの位置情報を精度よく検出する必要がある。そしてコギングトルクの基本波成分を低減するための補正にお!/、て位置情報に誤差が生じる場合、コギングトルクの高次成分を悪化させる場合すらある。

[0018] 例えば位置情報の検出は機械角において 1度程度の誤差があり得る。そして回転子が 1回転する中で 36個の基本周期を有するコギングトルクにおいて基本周期は機械角の 10度に相当する。従って機械角における 1度の誤差は、コギングトルクの基本周期の位相の 2 π /10に相当する。

[0019] コギングトルクの補正は、コギングトルクの波形を πだけずらした補正トルクを出力すべき直流トルクに加算する。よって機械角 1度の誤差に対応して当該補正トルクの波形の位相が 2 π /10だけずれると、コギングトルクの基本波成分については sin )一 sin ( a + 2 π /ΐ0) = 0. 62cos ( α + π /10)となり、その 6割程度の振幅がキヤンセルされずに残留する。他方、コギングトルクの二次成分（基本波成分の二倍の周波数成分）については機械角における 1度の誤差は、位相の 2 π /5に相当する。よつて機械角 1度の誤差に対応して、コギングトルクの二次成分につ!/、ては sin ( a ) - si η ( α + 2 π /5) = 1. 2cos ( α + π /5)となる。つまり二次成分においては機械角 1 度の誤差が発生すると、 2割程度の振幅が加算されてしまい、トルクリプルが悪化する。従って出力すべき直流トルクの補正によってコギングトルクの二次成分を低減することは容易ではない。

[0020] なお、機械角における誤差を低減することも容易ではない。モータを適用する器具に対してモータを設置する場合、固定子がモータのフレームに対して、例えば焼き填め、圧入、ボルトによる締結によって保持される。また回転子は回転シャフトに対して例えば焼き填め、圧入によって保持される。そして回転シャフトはモータの負荷側及びこれと反対側にあるブラケットに組み込まれたベアリングによって保持され、当該ブラケットはモータのフレームに取り付けられる。 [0021] そしてモータのフレームから突出した回転シャフトに対してエンコーダなどのロータ位置検出器が取り付けられる。回転子の位置と、ロータ位置検出器から得られて回転子の位置を示すロータ位置信号との関係を校正する必要がある。回転シャフトを外力によって回転させることにより、モータに生じる誘起電圧の波形を測定してそのゼロクロス点と、ロータ位置信号とのずれをオフセット量として求める。フレームに取り付けられたモータは、そのオフセット量が固有であるので、当該オフセット量をモータ特性表やフレームの銘板に記録する。モータを駆動する際にはそのコントローラが当該オフセット量を用いて補正した制御を行う。

[0022] ゼロクロス点の測定は誘起電圧の波形に発生するノイズの影響を受けるために誤差を生じる。複数回、誘起電圧の波形を測定してこれらを平均化することも一法ではある力 S、生産性の観点から実用的ではない。

[0023] 本発明は上記の事情に鑑みたものであり、ブラシレス DCモータのコギングトルクの 2次の周波数成分を、容易に低減する技術を提供することを目的としている。コギングトルクの基本波成分は、特許文献 5, 6に記載されたような公知の手法によってブラシレス DCモータの外部からの制御によって低減できる。

課題を解決するための手段

[0024] この発明に力、かるブラシレス DCモータの第 1の態様は、周縁（10)と、周方向で環状に配置され、それぞれが周方向に一対の端部を有する複数の界磁磁石（6)と、前記端部にそれぞれ設けられ、前記界磁磁石よりも前記周縁側で前記周縁と所定距離 (L1)で離隔して前記界磁磁石の中央部へと向かって延びる空隙（31 , 32)とを有し、前記周方向に回転可能な回転子（100)と、前記回転子と離隔しつつ対向する固定子（200)とを備える。

[0025] 一の前記界磁磁石に隣接する他の前記界磁磁石の前記一の前記界磁磁石側の前記端部に設けられた前記空隙の先端と、前記一の前記界磁磁石の前記他の前記界磁磁石側の前記端部に設けられた前記空隙の先端とが前記周方向に拡がる角度 ( Θ )の選定は以下のようになされる。

[0026] 前記回転子の一回転当たりコギングトルクの基本波成分は、前記回転子の極数（N r)と前記固定子のスロット数（Ns)との最小公倍数（LCM)の回数で変動する。この基本波成分の最小値を与える前記角度を原角度（ θ 1)とする。そして前記原角度に対して、前記最小公倍数で 90度を除した角度を加算もしくは減算した角度が、上記選定に用いられる角度となる。

[0027] この発明に力、かるブラシレス DCモータの第 2の態様は、その第 1の態様であって、前記原角度は、前記コギングトルクの振幅の最小値を与える前記角度として求められ

[0028] この発明に力、かるブラシレス DCモータ駆動システムは、この発明にかかるブラシレス DCモータ（M)と、前記回転子の位置（φ )を求める位置測定部（501)と、前記ブラシレス DCモータに流れる電流（iM)を求める電流検出器（502)と、前記コギングトルクの前記基本波成分のデータ（D)と前記回転子の前記位置とから、前記コギングトルクの前記基本波成分を打ち消すための打ち消し信号 (Z)を出力する打ち消し信号生成部（505)と、前記回転子の前記位置、前記電流、前記打ち消し信号に基づ V、て前記ブラシレス DCモータを駆動するモータ駆動部（506)とを備える。

[0029] この発明に力、かる油圧ポンプシステムは、この発明に力、かるブラシレス DCモータ駆動システムと、前記ブラシレス DCモータによって駆動される油圧ポンプ（36)とを備える。望ましくは、当該油圧ポンプシステムが射出成型機（34)を駆動する。

発明の効果

[0030] この発明に力、かるブラシレス DCモータの第 1の態様によれば、コギングトルクの 2次の周波数成分を容易に低減できる。し力、も基本波成分は公知の手法によってブラシレス DCモータの外部からの制御によって低減できる。

[0031] この発明に力、かるブラシレス DCモータの第 2の態様によれば、原角度を簡易に見積あること力でさる。

[0032] この発明に力、かるブラシレス DCモータ駆動システムによれば、コギングトルクの基本波成分を低減できる。

[0033] この発明に力、かる油圧ポンプシステムによれば、圧力脈動が小さい。また低速時の圧力脈動を小さくし、ピストンを所定の位置に留まらせる射出成型機における圧力脈動を/ J、さくすること力 Sできる。

[0034] この発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによつて、より明白となる。

図面の簡単な説明

[0035]

[図 2]ブラシレス DCモータの構造を例示する平面図である。

園 3]回転子の構造を詳細に示す平面図である。

[図 8]コギングトルクの基本波成分の振幅の、角度 Θに対する依存性を示すグラフである。

[図 9]コギングトルクの二次成分の振幅の、角度 Θに対する依存性を示すグラフであ

[図 10]コギングトルクの角度 Θに対する依存性を示すグラフである。

[図 11]ブラシレス DCモータ駆動システムの構成を例示するブロック図である。

発明を実施するための最良の形態

[0036] 図 1は油圧ポンプを採用して射出成型を行う油圧ポンプシステムを示すブロック図である。射出成型機 34は成型器 34aと油圧シリンダ 34bとを有している。油圧シリンダ 34bは油圧ポンプ 36によって油圧駆動される。油圧ポンプ 36には例えばギアポンプ、ベーンポンプ、ピストンポンプが採用される。油圧ポンプ 36と油圧シリンダ 34bの間には油圧計 33が設けられ、油圧がモニタされる。

[0037] 油圧ポンプ 36はブラシレス DCモータ駆動システム 35によって駆動される。ブラシレス DCモータ駆動システム 35はブラシレス DCモータ 311と、その回転子の回転位置を検出する回転位置検出器 312と、ブラシレス DCモータ 311の回転を制御するコントローラ 313とを有している。コントローラ 313はブラシレス DCモータ 311の回転子の回転位置に基づ!/、てブラシレス DCモータ 311に適切な電機子電流を供給する。コントローラ 313には電源 30から直流電圧もしくは交流の電圧が供給される。

[0038] 油圧シリンダ 34bのピストン Jの速度は、油圧駆動に採用される油の流量を油圧シリンダ 34bの断面積で除した値で決定される。そしてピストン Jに発生させることができる力は、油圧とシリンダ断面積との積で決定される。ピストン Jを変位させる場合には油の流量が必要となるので、ブラシレス DCモータ 311は油圧に抗して、油を流すべく回転する必要がある。

[0039] 他方、油圧ポンプにおレ、ては、所定の定位置で一定圧力を維持する機能が要求される。例えば成型器 34aにおいては、詳細は図示しないが、可塑性樹脂が金型へと注入される。この可塑性樹脂を金型に充填した後は可塑性樹脂を注入することなく一定圧力が維持される。この場合、ピストン Jを変位させる必要はないが、例えば油圧ポンプ 36から油が漏れる。よって油圧ポンプ 36では幾分かの油の流量が発生するので、油圧ポンプ 36を駆動するためにブラシレス DCモータ 311は若干の低!/、回転数で回転することになる。

[0040] 上記の油漏れは油圧が上昇するに従って増加する傾向にあり、油圧が大きいほどブラシレス DCモータ 311の回転数も高い。つまり油圧ポンプは、トルク負荷が大きいほど高速となる使われ方をする。よって高速時にはモータの回転子及び油圧ポンプの慣性によりトルクリプルによる油圧変動への影響は小さいが、低速時には影響が大きくトルクリプル補正が重要となる。そして低速時は軽負荷であるためブラシレス DC モータ 311に供給される電流も小さぐトルクリプルのうちコギングトルクが支配的となる。従って油圧ポンプシステムにおける圧力脈動を低減するには、コギングトルクを低減すること力 S重要となる。

[0041] 図 2はブラシレス DCモータ 311の構造を例示する平面図である。ブラシレス DCモータ 311は回転子 100と、回転子 100と離隔しつつ対向する固定子 200とを有している。回転子 100の回転軸に対して垂直な面が平面図として図 2に示されている。

[0042] 固定子 200はティース 201と、スロット 202が周方向に交互に配置される。実際にはティース 201の周囲を巻回する電機子巻線がスロット 202に収納される力図 2では図面の煩雑を避けるために電機子巻線の描画を省略した。ここではスロット 202の個数が 36個である場合が例示されて!/、る。

[0043] 図 3は回転子 100の構造を詳細に示す平面図である。回転子 100は回転軸 Z0を中心として回転可能であり、その外周側に周縁 10を有している。そして周方向で環状に配置され、それぞれが周方向に一対の端部を有する複数の界磁磁石 6を回転軸 Z0と垂直な方向において埋設している。界磁磁石 6のそれぞれには磁束短絡防止用の空隙 31が設けられている。空隙 31は、界磁磁石 6よりも周縁 10側で、周縁 10 と所定距離 L1で離隔して、界磁磁石 6の中央部へと向かって延びている。

[0044] また回転子 100は回転シャフト（図示せず）が貫通する貫通孔 5が設けられており、その外周側には締結孔 4が複数個設けられている。締結孔 4は、界磁磁石 6を埋設する回転子 100のコアが複数の鋼板を積層して構成される場合に利用される。例えばこれらの鋼板を積層して固定するためにボルトとナットとで締結する場合、締結孔 4 にはボルトが貫通する。締結孔 4を用いなくても鋼板を積層して固定する他の方法も周知であり、その場合にはもちろん、締結孔 4は不要である。

[0045] 図 3では界磁磁石 6は 6個設けられ、極数が 6である場合が例示されている。締結孔 4の個数も 6個である力その個数を界磁磁石の個数と一致させる必要はなレ、。

[0046] 相互に隣接した異なる界磁磁石の端部にそれぞれ設けられた空隙 31の先端同士は、周方向において相互に反対側へと向いている。そしてこれら一対の先端が周方向に拡がる角度が角度 Θとして図 3に描画されている。

[0047] 図 4乃至図 7は、回転子に図 3に示された構成を採用した場合の、電気角 0度乃至 60度におけるコギングトルクを示すグラフである。横軸には電気角を採っている。ここでは回転子の極数を 6として!/、る場合を例示して!/、るので、電気角は機械角の 3 ( = 6 /2)倍となる。コギングトルクの基本波成分は機械角 360度に対して、最小公倍数 L CMの個数分、ここでは 36周期分あるので、一周期が機械角 10度に対応する。よつてコギングトルクの基本波成分の一周期は電気角 30度に相当する。

[0048] 図 4、図 5、図 6、図 7は、それぞれ角度 Θ力 17度、 20度、 22度、 25度の場合を示している。図 6ではコギングトルクの振幅が最も小さいが、その高次成分が残留していることが見て取れる。

[0049] 図 8はコギングトルクの基本波成分の振幅の、角度 Θに対する依存性を示すグラフである。コギングトルクはその基本波成分が支配的であるので、図 4乃至図 7に対応して角度 Θが 22度近傍でコギングトルクの振幅が最小となることがわかる。コギングトルクの基本波成分の振幅の最小値を与える角度 Θの値を原角度 Θ 1とする。 [0050] 例えば特許文献 3からは、コギングトルクを低減するための角度 Θとして、 360度を最小公倍数 LCMで除した値の整数倍を採用することが示唆されるので、ここで説明されている例に即して言えば、角度 θ 1は 360度 /36 = 10度毎に現れることになる。図 8においても原角度 θ 1の一つが 22度近傍に現れているので、原角度 θ 1の他の値は 12度及び 32度になると見積もられ、その予想は図 8のグラフの形状から妥当であると推測される。

[0051] 図 9は、コギングトルクの二次成分の振幅の、角度 Θに対する依存性を示すグラフである。二次成分の振幅を最小にする角度 Θは 15度、 20度、 25度、 30度と 5度間隔で現れている。

[0052] 即ちコギングトルクの二次成分の振幅を最小とする角度 Θは、複数の原角度 θ 1の最小間隔 360度/ LCMの半分の間隔 360度/ LCM/2で、複数存在することがわかる。換言すれば、コギングトルクの基本波成分の最小値を与える角度 Θである原角度 θ 1に対して、最小公倍数 LCMで 90度を除した角度を加算もしくは減算して角度 Θを選定することにより、コギングトルクの二次成分の振幅を最小とすることができる。

[0053] 図 10はコギングトルクの P— P (ピーク'ツー.ピーク）値、その 1次成分（基本波成分 )の振幅値、及び 2次成分の振幅値のそれぞれの、角度 Θに対する依存性を示すグラフである。原角度 Θ 1はコギングトルクの基本波成分の振幅の最小値を与える角度 Θではあるが、簡易にはコギングトルクの振幅の最小値を与える角度として求めること力できる。上述のように、コギングトルクはその基本波成分が支配的であるからである。なお、コギングトルクの三次以上の高調波は、実質的には問題とならない程度に小さい。

[0054] 本実施の形態では、このように角度 Θという、モータの形状のパラメータの一つをェ夫することによりコギングトルクの二次成分の振幅を最小とする。かかる角度 Θにおいては角度 Θ 1とは異なり、コギングトルクの基本波成分の振幅を最小にはしない。しかしな力ら、当該角度 Θはコギングトルクの基本波成分の振幅を最大とするものではないので、特許文献 5, 6で例示された周知の技術を採用し、電機子電流の補正によつて（コギングトルクの二次成分ではなく）基本波成分を低減することは容易である。

[0055] 図 11はブラシレス DCモータ駆動システムの構成を例示するブロック図である。モータ Mは図 1のブラシレス DCモータ 311に相当する。また回転位置検出器 501aは図 1 の回転位置検出器 312に相当する。回転位置検出器 501はモータ Mの回転子の位置を位置信号 φ 0として検出し、これは角度位置のオフセット値 φ 1で補正され、位置 Φが測定される。つまり回転位置検出器 501aと、オフセット値 φ 1とを加減する加減算器 50 lbとは相まって、位置 φを測定する位置測定部 501として把握することができる。

[0056] トルクリプルの 1次成分のデータ Dは、位置 φと共にトルクリプル 1次成分打消信号生成部 505に与えられる。当該生成部 505はデータ D、位置 φに基づき、打ち消し信号 Zを出力する。打ち消し信号 Zはコギングトルクの基本波成分を打ち消すための信号である。

[0057] トルクリプルの 1次成分のデータ Dは予めモータ Mを、例えば無負荷で駆動することによって求めることができる。そして上述のように、油圧ポンプへとモータを適用する場合には、負荷が軽いときに低速であるので、低速でデータ Dを収集する。これにより、データ Dとしては、ほぼコギングトルクの基本波成分が得られることになる。

[0058] 電流検出器 502は、モータ Mに流れる電流の電流値 iMを求める。トルク指令計算部 506aは位置 φ及び電流 iMに基づいてトルク指令 τ *を計算する。モータ駆動波形生成部 506bは、位置 φ、電流値 iM及びトルク指令 τ *に基づいてモータ駆動波形を生成し、当該波形を反映した電流をモータ Μへと供給する。よってトルク指令計算部 506aとモータ駆動波形生成部 506bとは相まって、回転子の位置 φ、電流値 i M、打ち消し信号 Zに基づ!/、てモータ Mを駆動するモータ駆動部 506として把握すること力 Sでさる。

[0059] 上述のように、オフセット値 φ 1に誤差が生じ、これが位置 φの誤差を招来する可能性はある。しかし当該ブラシレス DCモータ駆動システムでは、電流値 iMを制御することでコギングトルクの基本波成分の低減を図るのであり、電流値 iMの制御によってコギングトルクの二次成分の低減を図るものではない。よって上述のように、コギングトルクの二次成分の増大という事態を招来することもない。そして上述のようにコギングトルクの二次成分はモータの形状の工夫によって低減を図って!/、るので、コギングトルクを、その周波数分布について考慮して低減することができる。 [0060] このようにコギングトルクの基本波成分をブラシレス DCモータ 311の駆動時の制御によって、また二次の周波数成分をブラシレス DCモータ 311の構造（中でも回転子 1 00の構造）によって、それぞれ低減することで、油圧ポンプシステムでの圧力脈動を低減すること力 Sでさる。

[0061] この発明は詳細に説明された力上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例力 S、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

Claims

請求の範囲

[1] 周縁 (10)と、

周方向で環状に配置され、それぞれが周方向に一対の端部を有する複数の界磁磁石（6)と、

前記端部にそれぞれ設けられ、前記界磁磁石よりも前記周縁側で前記周縁と所定距離 (L1)で離隔して前記界磁磁石の中央部へと向かって延びる空隙（31 , 32)とを有し、前記周方向に回転可能な回転子（100)と、

前記回転子と離隔しつつ対向する固定子（200)と

を備え、

一の前記界磁磁石に隣接する他の前記界磁磁石の前記一の前記界磁磁石側の前記端部に設けられた前記空隙の先端と、前記一の前記界磁磁石の前記他の前記界磁磁石側の前記端部に設けられた前記空隙の先端とが前記周方向に拡がる角度 ( Θ )は所定の角度に選定され、

コギングトルクの基本波成分は前記回転子の一回転当たり前記回転子の極数（Nr )と前記固定子のスロット数 (Ns)との最小公倍数 (LCM)の回数で変動し、

前記基本波成分の最小値を与える前記角度である原角度（ Θ 1)に対して、前記最小公倍数で 90度を除した角度を加算もしくは減算した角度が、前記所定の角度である、ブラシレス DCモータ（311 ; M)。

[2] 前記原角度は、前記コギングトルクの振幅の最小値を与える前記角度として求められる、請求項 1記載のブラシレス DCモータ。

[3] 請求項 1乃至請求項 2のいずれか一つに記載のブラシレス DCモータ（M)と、前記回転子の位置（ φ )を求める位置測定部（501)と、

前記ブラシレス DCモータに流れる電流（iM)を求める電流検出器（ 502)と、前記コギングトルクの前記基本波成分のデータ（D)と前記回転子の前記位置とから、前記コギングトルクの前記基本波成分を打ち消すための打ち消し信号 (Z)を出力する打ち消し信号生成部（505)と、

前記回転子の前記位置、前記電流、前記打ち消し信号に基づいて前記ブラシレス DCモータを駆動するモータ駆動部（506)とを備える、ブラシレス DCモータ駆動システム（35)。

[4] 請求項 3記載のブラシレス DCモータ駆動システムと、

前記ブラシレス DCモータによって駆動される油圧ポンプ（36)とを備える、油圧ポンプシステム。

[5] 射出成型機（34)を駆動する、請求項 4記載の油圧ポンプシステム。