WO2007116628A1

WO2007116628A1 - 電気駆動作業車

Info

Publication number: WO2007116628A1
Application number: PCT/JP2007/055305
Authority: WO
Inventors: Yoshihide Shimada; Masao Yoshioka; Yutaka Yamazaki
Original assignee: Takeuchi Mfg. Co., Ltd.
Priority date: 2006-04-12
Filing date: 2007-03-09
Publication date: 2007-10-18
Also published as: JP2007284873A; US20100224426A1; EP2011925A1; US7900722B2; EP2011925A4; CN101421465A; EP2011925B1

Abstract

　ショベルローダ１が、車体フレーム９と、走行装置５と、ローダ装置２０と、走行装置５を走行させるための駆動力を発生させる駆動力発生部とを有して構成され、車体フレーム９がショベルローダ１の左右両側に設けられた一対の側部フレーム９ａ，９ａを有する。ローダ装置２０が、一対の側部フレーム９ａ，９ａに上下に揺動可能に取り付けられた一対のリフトアーム２１，２１と、一対のリフトアーム２１，２１の先端部に上下に揺動可能に取り付けられたバケット２９とからなり、駆動力発生部が、一対の走行装置５，５に駆動力を各々伝達して車両１０を独立走行させるように左右独立して制御可能な一対の電気モータ７１，７１と、電気モータ７１，７１に電力を供給するバッテリ５０とを有して構成されている。

Description

m 糸田電気,睡賤車技術分野

本発明は、を備えた走行体上に取り付けられた車体フレームと、車体フレームに設けられた装置と、車体フレーム内部に設けられた駆動力発生部とを有して構成される ^^車に関する。背景技術

上記のような作業車として、例えばショベルローダのような地面を掘削したり掘削した土等を移動させる際に使用される «車（特言松開 2 0 0 5— 1 3 3 4 9 2号公報参照）にあっては、走行装置上に車体フレーム力 S設けられ、車体フレームの前端にバケツトゃァーム等の作業装置を備えて構成される。また、車体フレームの内側には、エンジンを収容するエンジンルームが設けられており、エンジンとともに、ラジェータ、オイルクーラ、油圧ポンプ、油圧バルブ、さらには、油圧 βの働油を貯留する作動油タンク、燃料タンク等が設けられている。さらに車体フレームの内側には、車体フレームの前部に取り付けられたィ懷装置との重量バランスを図るためのカウンタウェイトが設けられている。発明力 S解決しょうとする課題

従来、上記のような車の動力源はエンジンであり、このエンジンにより車両を走行させ、またエンジンによりパワーショベル装置や旋回モータ等をさせるための油圧を供給する油圧ポンプを駆動させるように構成されている。しかしながら、エンジンを動力源とする條車では排気ガスや騒音力発生すること力ら、周囲の環境に与える影響を考慮して、エンジン以外を動力源とするのが近年望まれている。エンジン以外の動力源として、排気ガスを出さない、騒音が小さいといったことから、電力により車両を走行させ、あるいは油圧ポンプを «させて作業装置をさせる方法が考えられる。このような方法の油圧ポンプを駆動させる電気モータといったものに電力を供給するため、 «車にバッテリを搭る必要があるが、ノッテリを搭載する：^、以下のような題点がある。油圧ポンプや電気モータといった βが «している場合にはこのような βが発熱するため、油圧ポンプ等の βとともに車体フレームの内部に設置されているバッテリ周辺の? も高くなる。バッテリ周辺の &gが高くなるとバッテリの # が短くなるといつた影響が »、これを抑える必要があるため、 «の発熱による影響を及ぼされないようなバッテリの配置構成にしなければならない。しかしながら、油圧ポンプや電気モータなどのバッテリを車体フレーム内部に設置するスペースが限られているため、これらの設置スペースを考慮した上で発熱に対する対策をする必要がある。以上のような課題に鑑みて、本究明では、エンジン以外を動力源として周囲の環境に与える悪い影響を抑えることが可能で、また、油圧ポンプや電気モータといった βの発熱に影響を及ぼされないように車体内部に配置されたバッテリを有する作業車を «することを目的とする。 i¾ を角军決するための手段

前記纏を解決するために本発明に係る賤車は、車体フレームと、車体フレームに取り付けられた走行体（例えば、実施形態における走行装置 5 ) と、車体フレームに取り付けられた ^装置（例えば、実施形態におけるローダ装置 2 0) と、車体フレームの内部に設けられ走行体を走行させるための駆動力を発生させる駆動力発生部（例えば、実施形態における電気モータ 7 1 ) とを有して構成され、車体フレームが作業車の左右両側に設けられた一対の側部フレームを有し、作業装置が、一対の側部フレームに基端側が上下に揺動可能に取り付けられた一対のリフトアーム（例えば、実施形態におけるアーム 2 1 ) と、一対のリフトアームの先端部に上下に揺動可能に取り付けられたバケツトとカゝらなり、駆動力発生部が、走行体に駆動力を伝達して走行体を走行させる電気モータと、電気モータに電力を供給するバッテリもしくは大容量コンデンサ又はバッテリおよび大容量コンデンサを組み合わせたものとを有して構成されている。

また、上記構成の作業車において、走行体が、車体フレームに左右に設けられた一対の走行体からなり、電気モータが、 β力発生部における左右に一対の電気モータとして設けられ、一対の電気モータの駆動を独立に制御することにより一対の走行体に, E®J力を各々伝達させて一対の走行体の独立走行が可能であるのが好ましレ、。また、上記構成の作業車にぉレ、て、バッテリが、車体フレームの床面下部に平面状に形成されたバッテリ格納部に収納されているのが好ましレ、。 .

さらに、上言冓成の^ ϋ車にぉレ、て、車体フレームの後面にバッテリ格納部に向けて開口するバッテリ格納開口が形成され、バッテリがパッテリ格納開口から揷入及び弓 I出されるのが好ましい。

また、上記構成の作業車において、バッテリが、リチウムイオンバッテリもしくは有機ラジカル電池であるの力 S好ましい。発明の効果

本発明に関する車によれば、エンジン以外を動力源として車両を走行させるように構成されていて、バッテリからの電力の供給を受ける電気モータからの回転駆動力を、走行装置に設けられた車輪に伝達させることで、走行体を、すなわち作業車を走行させる。このように、本発明に係るィ樣車は、エンジンを動力源として走行させるものではないため、 «車の走行にともなう排気ガスの発生が無く、エンジンを動力源とするものに比べて発生する騒音が小さいことから、周辺の環境に与える悪い影響を抑えることが可能である。

さらに、走行体が、車体フレームに左右に設けられた一対の走行体からなり、電気モータが、駆動力発生部における左右に一対の電気モータとして設けられ、一対の電気モータの駆動を独立に制御することにより一対の走行体に駆動力を各々伝達させて一対の走行体の独立走行可能であるため、この電気モータを源として車を回もしくは左旋回させることが可能であるほか、車を局«定回させることが可能である。

また、車体フレームの床面下部に平面状に形成されたバッテリ格納部に収納されている。そして、油圧ポンプや電気モータといった熱を発生する βは、車体フレム内部であつてバッテリの上方の位置に位置して配置されているため、油圧ポンプ等の «により油圧ポンプ等から発生する熱が車体フレーム内部の上部に向けて放熱され、バッテリへの熱影響を抑えることが可能である。ここで、車体フレーム内部に冷却ファン付きのオイルク一ラなどを設置し、これにより油圧ポンプや電気モータからの熱が車両の外部へと放熱されるようにすれば、バッテリへの fl影響をより低く抑えることが可能である。そして、バッテリの収納位置を油圧ポンプ等の βの下方とすることで、バッテリ以外の油圧ポンプ等の配置構成の自由度を増すことができる。そして、このようなバッテリ格納部に格納されているバッテリを、車体フレームの後面にバッテリ格納部に向けて開口するバッテリ格納開口を介して挿入及び引出することで、バッテリの交換^を容易に行うことが可能である。

さらに、バッテリとしてリチウムイオンバッテリもしくは有機ラジカノレ電池を用いたり、バッテリの代わりに大容量コンデンサを用いたり、あるいはバッテリおよび大容量コンデンサを組み合わせて複合構成とした二次電池システムを用いることで、 «車のバッテリとして従吏用されていた鉛バッテリよりも同じ電圧を供給することができるが小さくて済み、バッテリが車体フレーム内部もしくは車体フレーム内部を占めるスベースを小さくすることが可能であり、その分、油圧ポンプや電気モータ等を配置するスペースを広く確保することができる。また、これらのバッテリは、バッテリよりも軽量であるため、ノッテリの交換^!を容易に行うことができるといった利点を有している。高容量の充電式電池として、リチウムイオンバッテリおよび有機ラジカル電池のうち、いずれを用いてもよいが、特に有機ラジカル電池を用いれば、バッテリをより軽量化することができ、より短時間で充電させることが可能である。また、バッテリと大容量コンデンサとの複合構成とすることで、急な過負荷による ®ΞΕ降下を軽減することが可能である。これは、リチゥムィオンバッテリもしくは有機ラジカル電池のバッテリ容量が低下している時に有効な手段である。図面の簡単な説明

図 1は、本発明に係る作業車の一例としてのショベルローダを示し、図 1 ( a ) はショベノレローダの平面図であり、図 1 (b ) はショべノレローダの左側面図である。

図 2は、上記ショベルローダの後面図である。

図 3は、上記ショベル口ーダの正面図である。

図 4は、上記ショベルローダに設けられた油圧 ί 等の構成を示すプロック図である。図 5 ( a ) は上記ショベルローダに搭載される電気モータ等の配置例を示すために当該ショベルローダの一部を示す左側面図で、図 5 ズ b ) はショベルローダの左右方向に並設された電気モータ等の配置構成を模式的に示す図である。

図 6は、上記ショベルローダに設けられバッテリを格納するバッテリ格納部周辺を示す余図である。発明を実施するための最良の形態

以下、本発明の好ましい実施の形態を図 1乃至図 6に基づいて説明する。本実施の形態は地盤を掘削したり掘削した土等を移動させる際に使用されるショベノレ口一ダの態様を示す。ここではまず、本発明に係るショべノレローダについて説明する。このショベルローダ 1は、図 1乃至図 3に示すように、履帯 3を有した走行装置 5と、走行装置 5を; ¾に一対取り付けた車体フレーム 9と、車体フレーム 9に取り付けられた口ーダ装置 2 0と、車体フレーム 9の前後方向の略中央部上に設けられたオペレータキヤビン 3 0とを有して構成されている。なお、走行装置 5と車体フレーム 9とを併せて、以下、「車両 1 0」と記す。

車体フレーム 9の左右両側部には上方へ突出する一対の側部フレーム 9 aが形成されている。また、車体フレーム 9は、側部フレーム 9 aのほか、車両 1 0の後端部の上部であつて一対の側部フレーム 9 a間を左右に延びる上部フレーム 9 b、車両 1 0の後端面を形成する後部フレーム 9 c、才ペレータキャビン 3 0の下方に形成され才ペレータキャビン 3 0に搭乗する^!者力 S利用可能な平板状の床面 9 dとから構成されている。

側部フレーム 9 aには前述した口ーダ装置 2 0が取り付けられてレ、る。ローダ装置 2 0 は一対の側部フレーム 9 aの上部内側にそれぞれ上下に揺動可能に枢結された一対のァーム 2 1と、一対のアーム 2 1の先端部に上下に揺動自在に枢結されたバケツト 2 9と、一対のアーム 2 1のそれぞれを起伏動させる起伏シリンダ 2 3とを有して構成されている。アーム 2 1は側部フレーム 9 aの上部から車両前方側に延びる直進部 2 1 aと、直進部 2 l aの先端部から前方側に進むに従って暫時下方へ屈曲する屈曲部 2 1 bとを有してなり、直進部 2 1 aと屈曲部 2 1 bとは一体化されている。直進部 2 1 aの先端側と屈曲部 2 1 bの基端側との間には下方へ延びる段部 2 1 c力 S形成されている。 .直進部 2 1 aには起伏シリンダ 2 3のロッド側先端部が枢結され、起伏シリンダ 2 3のシリンダチューブ側端部力 S側部フレーム 9 aに枢結されている。このため、起伏シリンダ 2 3が伸縮動すると、ァ —ム 2 1が上下に起伏動する。アーム 2 1は車両前方側へ倒伏動して前後方向に延び、車両前側に { 斜してバケツト 2 9が接地された状態で格納される。なお、一対のアーム 2 1 の屈曲部 2 1 b間には左右方向に延びる補強音附 2 5が取り付けられている。この補強部材 2 5はアーム 2 1が格納された状態において、車両 1 0の前方位置に位置している。アーム 2 1の屈曲部 2 1 bの基 ί¾側にはバケットシリンダ 2 4の基端側カ枢結され、パケット 2 9の基部にはバケツトシリンダ 2 4の先端側が枢結されている。このため、バケットシリンダ 2 4が伸縮動すると、バケツト 2 9が上下に揺動する。ここで、バケットシリンダ 2 4が縮小動したには、バケツト 2 9が上方に揺動する掘削動作を行い、バケットシリンダ 2 4が伸長動した場合には、バケツト 2 9が下方に摇動する排土動作を行う。次に、ショベルローダ 1に言けられたオペレータキヤビン 3 0について説明する。車両 1 0の前後方向の略中央部に設置されたオペレータキヤビン 3 0の左右方向の外側には前述した一対のアーム 2 1が配設されている。オペレータキャビン 3 0は、箱状であり、車両前側が開口した開口部 3 1を有し、'左右方向に所定の間隔を有して上方へ延びる一対の側板部 3 3と、一対の側板部 3 3の上部間に掛け渡されるとともに、一対の側板部 3 3の後端上部まで延びてオペレータキャビン 3◦の上部及び後部を覆う天板部 3 5とを有して構成されている。一対の側扳部 3 3には略矩形状の複数の孔部 3 9が形成され、この孔部 3 9を介して才ぺレータキャビン 3◦内と車外とが連通状態にされている。

オペレータキヤビン ₃ 0の内部には、作業者が車両前側に向いた状態で座ることができるオペレータシート 1 2が配設されている。また、オペレータシート 1 2の左右にはローダ装置 2 0の ,«)を操作する操作装置 1 4力 ¾己設されている（図 3参照）。操作装置 1 4 は左操作レバー 1 4 aと; 作レバー 1 4 bとを有し、左操作レバー 1 4 aが傾動操作されると走行装置 5がィ働し、右操作レバー 1 4 bが傾動操作されると口ーダ装置 2 0のァーム 2 1が起伏動及びバケツト 2 9が掘肖 I働作及 ϋ«土動作するように構成されている。オペレータキヤビン ₃ 0は車体フレーム ₉の後部側を揺動中心として上下に揺動可能に枢結されて、る。このため、オペレータキャビン 3 0の前側を上方へ弓 Iき上げ操作すれば、オペレータキャビン 3 0は枢結位置を摇動中心として上方へ揺動させることができる。なお、オペレータキヤビン 3 0が上方へ揺動されると、走行装置 5や口ーダ装置 2 0の駆動源であり車体フレーム 9内に格納された油圧ポンプ 7 2等を ± ^に露出させた状態にすることができる。

車体フレーム 9内部に設けられ走行装置 5およびローダ装置 2 0の « を制御するコントローラ 1 0 0は、図 4に示すように、操作装置 1 4を操作したときに操作装置 1 4 カゝら出力される操作信号を受けて油圧制御バルブ 8 0に制御信号を出力し、油圧制御バルプ 8 0は、コントローラ 1 0 0からの当該御信号に基づレ、てアームシリンダ 2 3等へのイ^ ¾油の給排制御を行う。この油圧制御バルブ 8 0は、コントローラ 1 0 0から制御信号力 S出力されると、電力の供給を受けてモータ駆動される油圧ポンプ 7 2から吐出する作動油の給排制御を行い、アーム 2 1を起伏動させ、バケツト 2 9をィ 1≡¾させる。油圧制御ノく/レブ 8 0は、アーム 2 1を起伏動させるアームシリンダ 2 3に対応するァーム制御バルブ 8 3、バケツト 2 9をィ働させるバケツトシリンダ 2 4に対応するバケツト制御ノレブ 8 4を有して構成される。そして、アームシリンダ 2 3等に流れる^ ¾油の給制御は、油圧制御バノレプ 8 0内のアーム制御バノレブ 8 3およびバケツト制御バノレブ 8 4 のノルプ開度を制御することで行われる。また、コントローラ 1 0 0からは操作装置 1 4 の操作に応じてモータ可変速制御装置 1 1 5に向けて制御信号が出力されるようになっており、コントローラ 1 0 0からモータ可変速制御装置 1 1 5に向けて制御信号が出力されると、これにより電気モータ 7 1の回転数を可変したり電気モータ 7 1力 S適性なトルクを出力するように制御され、走行装置 5の走行速度を自在に変えることが可能である。

ここで、車体フレーム 9の内側に配置される種々の »の配置例について説明する。ォペレータシート 1 2の下方であって、一対の側部フレーム 9 a、上部フレーム 9 b、および後部フレーム 9 cにより覆われた空間には、走行装置 5を駆動させローダ装置 2 0を作動させるための動力源となる電気モータ 7 1や油圧ポンプ 7 2等といった βが配置されている。これらの機器のうち、車体フレーム 9内側の後部であって左右両側部には、バッテリ 5 0から電力力 S供給されることで駆動する左右一対の電気モータ 7 1 ， 7 1が左右方向に横置きに配置され（モータ軸の長手方向が車両 1 0の左右方向に一るように配置され）ている（図 2参照）。この電気モータ 7 1は、いずれもインダクションモータからなり、コントローラ 1 0 0に設けられたインバータにより交流 SEEが供給されるようになつている。電気モータ 7 1は、固定子側の巻線に交流電流を流すことにより発生する回転磁界と、回転子側に発生する誘導電流との相互作用によって回転子が回転するもので、モータ可変速制御装置 1 1 5によりその回車^:を変えることが可能である。

なお、電気モータ 7 1は、上記のようなィンダクションモータで構成する場合に限らず、埋込磁石形同期モータ（I PM (InteriorPeniianent Magnetic) モータ）、あるいはサーボモータで構成してもよい。 I PMモータは、希土類永久磁石を回転子（鉄）の内部に埋め込んで配置したリラクタンスモータの一種であり、永久磁石と固定子との吸引反努力と、回転子と固定子と吸引反発力とにより発生するトルクを利用することにより高効率（供給する電力に対して出力が高い）が実現できる。電気モータ 7 1がサーボモータで構成される場合には、レゾゾレバもしくはエンコーダといった検出手段を内蔵していて電気モータ 7 1の回転軸の軸角度を検出することが可能で、電気モータ 7 1に印加する milを変えることで電気モータ 7 1の回転軸の回^ t度を ί微少に制御することが可能である。上記のように、電気モータ 7 1は、車体フレーム 9の内側に左右一対設けられており、バッテリ 5 0からの電力をコントローラ 1 0 0の制御により各電気モータ 7 1， 7 1に各々供給することにより、電気モータ 7 1， 7 1の回転を左右独立に制御することが可能である。このように、電気モータ 7 1， 7 1の回転を左右独立に制御することで、車体フレーム 9に左右一対取り付けられた走行装置 5のうち、例えば、左側の走行装置 5のみを駆動させるようにして、車両 1 0を回させることが可能である。なお、電気モータ 7 1の出力軸に繋がって減速機を設け、減速機を介して走行装置 5を駆動するように構成するのが好ましい。これにより、電気モータ 7 1を小型化することができる。

電気モータ 7 1， 7 1の前方には、この電気モータ 7 1， 7 1によって駆動され、ァームシリンダ 2 3あるいはバケツトシリンダ 2 4等油圧 βを ¾させるための ¾J油の油圧を供給する油圧ポンプ 7 2が取り付けられている。一方、電気モータ 7 1の後方であつて車体フレーム 9内側の後端部には後部フレーム 9 cに近接して、油圧 βを作動させる «油を貯留する f¾5油タンク 7 3力己置されている。

車体フレーム 9の床面 9 d下部には平面状にバッテリ格納部 1 7が形成され、このパッテリ格納部 1 7にバッテリ 5 0が収納されている。電気モータ 7 1や油圧ポンプ 7 2といつた熱を発生する機器は、車体フレーム 9内側であってバッテリ 5 0の上方の位置に位置して配置されているため、油圧ポンプ 7 2等の^ ¾)により油圧ポンプ 7· 2等から発生する熱が車体フレム 9内の上部に向けて放熱され、バッテリ 5 0への熱影響を抑えることが可能である。なお、車体フレーム 9の内部に冷却ファン付きのオイルクーラなどを設置し, これにより油圧ポンプや電気モータからの熱が車両 1 0の外部へと放熱されるようにすれば、バッテリ 5 0への影響をより低く抑えることが可能である。そして、ノッテリ 5 0 の格納位置を油圧ポンプ 7 2等の βの下方とすることで、バッテリ 5 0以外の油圧ボンプ 7 2等の配置構成の自由度を増すことができる。

バッテリ 5 0は、高容量の充電式のリチウムイオンバッテリもしくは有機ラジカル電池であり、後述するスライド機構 6 0により、車両 1 0に対して前後方向（矢印 Α方向）に弓 I出おょ入可能である。また、バッテリ 5 0は、車体フレーム 9の床面 9 d下部の位置に位置して平面配置されているため、車両 1 0の重' W立置を低くして車両の安定性を向上させることができる。そして、平面状に配置されていることがら直方体状に配置されている場合よりも放熱面積が大きくなり、バッテリ 5 0自体から発生する熱を効果的に放熱することが可能である。また、特に、上記有機ラジカル電池では、その正 S才料として熱可塑性樹脂の一種である有機ラジカル材料が用いられている。有機ラジカル電池の特徴として、リチウムイオンバッテリよりも高容量で、電気化学反応速度が速く充電時間が短いといったことが挙げられる。そして、有機ラジカル電池は、リチウムイオンバッテリとは異なり電極としてコバルト酸リチウムやマンガン酸リチウムといった重金属の酸化物を用いていないので、より軽量で、また環境への影響が少なレ、。

さらに、電気モータ 7 1への電力の供給源としてバッテリ 5 0ではなく図示しない大容量コンデンサを用いてもよい。あるいは、バッテリ 5 0と図示しない大容量コンデンサとを並列に接続することでバッテリ 5 0および大容量コンデンサを組み合わせて複合構成とした二次電池システムを用いてもよい。バッテリ 5 0と大容量コンデンサとの複合構成とすることで、上述のように、急な過負荷による HE降下を軽減することが可能である。これは、リチウムイオンバッテリもしくは有機ラジカル電池のバッテリ容量が低下している時に有効な手段である。

なお、ノッテリ 5 0の車体フレーム 9内側における配置構成として、上記のような平面状の配置構成に限られず、全体として直方体状になるようにバッテリ 5 0を積み上げて形成したものであってもよい。この場合、車両 1 0の重量バランスや βからの放熱を考慮に入れて、直方体状のバッテリ 5 0を、例えば後部フレーム 9 cの近傍、すなわち図 1 ( b ) におけるィ 1≡¾油ポンプ 7 3力 S配置されている位置に配置して、それ以外の電気モータ 7 1や油圧ポンプ 7 2といった βを、バッテリ 5 0の上方の位置に横置きの状態にして車両 1 0の左右に並べて配置するのが好ましレ、。

バッテリ 5 0の上方であって油圧ポンプ 7 2の前方には、ローダ装置 2 0の作動全般を制御するコントローラ 1 0 0が設けられている。このコントローラ 1 0 0は、上述のように、操作装置 1 4の操作に基づく操作信号を受けて油圧制御ノルブ 8 0に制御信号を出力する。油圧制御バルブ 8 0は、コントローラ 1 0 0からの制御信号に基づレ、てアームシリンダ 2 3等への作動油の給排制御を行ってアーム 2 1の起伏動等を行わせることが可能である。なお、オペレータキャビン 3 0を上方へ揺動させることで、コントローラ 1 0 0を露出させて交換 ^を行うことが可能である。

このコントローラ 1 0 0は、アンプリファイャその他の電子 β¾品を有しているため、特に振動に弱く、走行装置 5の駆動や口ーダ装置 2 0の作動による振動が原因でコントローラ 1 0 0が誤動作するのを防止するため、例えば防振ゴムといった振動を吸収する弾性体 1 0 1 (勿論パネのようなものであってもよレ、）上に載置されている。

走行装置 5は、上記のような電気モータ 7 1を駆動源として電気モータ 7 1の駆動力が伝達されることで駆動され、車両 1 0を走行させることができる。電気モータ 7 1の回転軸と同一の軸上に位置し履帯 3を卷き掛けたスプロケット 5 aは、電気モータ 7 1の回転とともに回転して履帯 3を駆動する。走行装置 5は、従動輪 5 b、従動輪 5 c、従動輪 5 d、従動輪 5 e、従動輪 5 fの順に車両 1 0の前後に向かって複数の従動輪を有しており、履帯 3は、スプロケット 5 aとともにこれらの従動輪 5 b〜5 f に巻き掛けられている。スプロケット 5 aの回転により履帯 3が馬繊すると、これら従動輪 5 b〜5 fが回転して、左操作レバー 1 4 aの傾動操作に基づく電気モータ 7 1の回転方向（正転もしくは逆転）に応じて（スプロケット 5 aの回転方向に応じて）車両 1 0を前進もしくは後退させることが可能である。

車両 1 0には、上述のように、左右一対の電気モータ 7 1， 7 1が設けられていて、これらを左右独立に «]させる制御を行うことが可能であるため、一対の走行装置 5 , 5に電気モータ 7 1， 7 1の駆動力を各々伝達させて、走行装置 5， 5の独立走行が可能である。これにより、走行装置 5の駆動速度を左右で変えるようにしたり、左右一対の走行装置 5のうち、いずれかのみを駆動させることが可能である。ここで、走行装置 5の駆動速度が左右で異なつてレ、れば、車両 1 0を; ¾定回もしくは左旋回させることが可能であり、また、左右一対の走行装置 5のうち、いずれかのみを駆動させれば、車両 1 0を平面視時計方向もしくは反時計方向に局 ¾ί定回させることが可能である。

さらに、本実施例では走行装置 5は、スプロケット 5 aおよび従動輪 5 b〜 5 f に履帯 3を巻き掛けたクローラからなるもので構成されている力走行装置は必ずしもこれに限らず、電気モータ 7 1を βΓ源として電気モータ 7 1の ,»)力力 S伝達されることで回転駆動な複数の車輪を、車両 1 0の左右に設けて構成してもよい。そして、走行装置として複数の車輪からなるもので構成されている: ^であっても、左右一対の電気モータ 7 1 , 7 1を左右独立に βさせる制御を行うことにより、上記のようなの旋回や時計方向もしくは反時計方向の局¾½回を行うことが可能である。

なお、図 5 ( a ) ， ( b ) に示すように、ローダ装置 2 0の馬離用、すなわち、油圧ポンプ 7 2の駆動用の電気モータ 1 7 1を、走行装置 5の用の電気モータ Ί 1とは別に車両 1 0の後端部（後部フレーム 9 cの前方）に配置するようにしてもよい。このような配置構成の下、図 5 ( b ) に示すように、旋回,駆動制御バノレブ 8 1等からなりコントローラ 1 0 0からの制御信号に基づ、てアームシリンダ 2 3等への作動油の給排制御を行う油圧制御バルブ 8 0力電気モータ 1 7 1の車体 1 0左方に隣接して設けられている。また、ローダ装置 2 0を^ ¾させる «油を貯留する ¾油タンク 1 7 3が、電気モータ 1 7 1 の車体 1 0右方に隣接して設けられている。すなわち、車両 1 0の後端部において、車両 1 0の左側から右側に向かって油圧制御バルブ 8 0、電気モータ 1 7 1、ィ 1≡¾油タンク 1 7 3の順に並設されている。

ここで、図 6を参照して、ノッテリ 5 0を車体フレーム 9の外部に取り出すためのバッテリ格納開口 4 4の周辺部につ!/、て説明する。車両 1 0の後端部には、図 6に示すようなバッテリ格納開口 4 4が形成され、このバッテリ格納開口 4 4は、バッテリ格納開口 4 4 の下部開口端に左右に並設されたヒンジ 4 9， 4 9によつて上下に揺動可能な格納蓋 4 8 を上方に揺動させることで開放させることができる（バッテリ格納開口 4 4の上部開口端にヒンジ 4 9を並設して格納蓋 4 8を上方に揺動させるようにしてもよい）。そして、バッテリ格納開口 4 4を開放させた状態でバッテリ格納開口 4 4を介してバッテリ 5 0を前後に出し入れすることで、バッテリ 5 0を下部力バー 4 3に覆われたバッテリ格納部 1 7 に対して取出および格納することができる。

図 6に示すように、バッテリ 5 0が収納されるバッテリケースであり上方に開口した箱型の引出部 4 5の前面には、作業者が手を掛けることができる左右一対の取手 4 6 , 4 6 が形成されている。この引出部 4 5には、複数の円筒状のバッテリ 5 0 , 5 0 , …が引出部 4 5の内部に敷き詰められるように前後左右に並んで縦置きに配置されて収納されている。また、引出部 4 5の背面側の左右両端には、バッテリ格納部 1 7に設けられた図示しな、レバー係止部に係合可能な鈎形のロックレバー 4 7， 4 7がレヽずれも前後に延ぴて取り付けられている。このロックレバー 4 7は、取手 4 6に設けられた図示しないロック解除部の解除操作と連動するように係脱動作させることが可能である。

なお、バッテリ 5 0は、'上述のようにリチウムィオンバッテリもしくは有機ラジカル電池であり、作業車のバッテリとして従吏用されていた鉛バッテリよりも同じを発生させる体積が小さいため、バッテリが占めるスベースを小さくすることが可能であり、その分、油圧ポンプや電気モータ等を配置するスペースを広く確保することができる。さらに、リチウムイオンバッテリや有機ラジカル電池は鉛バッテリよりも軽量であるため、交換作業を容易に行うことができ、また、充電が短時間でできるといった利点を有している。バッテリ 5 0を収納する箱型の引出部 4 5を前後に移動させるスライド ί幾構 6 0は、以下のような構成になっている。スライド機構 6 0は、弓 I出部 4 5の左右両側に設けられ

(図 6においては、引出部 4 5の左側に設けられたスライド機構 6 0のみ示す）、前後に略水平に延びる梁状のレール 6 1と、車体フレーム 9内部に左右を長手軸方向として取り付けられた軸を回転中心としレール 6 1の下面に当接しながら前後方向に回転する前後一対のローラ 6 2 a， 6 2 bと、車体フレーム 9内部に左右を長手軸方向として取り付けられた軸を回転中心としレール 6 1の上面に当接しながら前後方向に回転する前後一対の口ーラ 6 5 , 6 5と、レーノレ 6 1の前端部に上下に延びるように設けられた柱状の前ストッノ 6 3と、レール 6 1の後端部に上下に延びるように設けられた柱状の後ストツパ 6 4とを有して構成される。引出部 4 5の右側に設けられたスライド機構 6 0も、以上のようにレール 6 1等を有して構成される。

ここで、上記のような構成のバッテリ格納部 1 7に格納されているバッテリ 5 0のメンテナンスを行う^について説明する。こ.こで言うバッテリのメンテナンスとは、バッテリ 5 0の交換を言う。バッテリ 5 0のメンテナンスは、格納蓋 4 8を開けて下方に揺動させた状態で、 ^者が引出部 4 5に設けられた取手 4 6に手を掛けて上記口ック解除部によりロックレバー 4 7の角?除操作をし、後ストッパ 6 4の前面がローラ 6 2 bに当接するまで引出部 4 5を手前に引き出す。このとき、バッテリ 5 0がバッテリ格納部 1 7から露出することで、バッテリ 5 0の交換ィ樓を行うことが可能である。 'なお、レーノレ 6 1 , 6 1は、いずれも、下側のローラ 6 2 a , 6 2 bおよび上側のローラ 6 5， 6 5によって挟持されているため、作が取手 4 6を引くことにより引き出した引出部 4 5が車両 1 0 力ら外へ脱落しないようになっている。

バッテリ 5 0の交換作業を終えた後は、取手 4 6に手を掛けながら前ストッパ 6 3の背面がローラ 6 2 aに当接するまで引出部 4 5をバッテリ格納部 1 7に押し込む。前ストツパ 6 3へのローラ 6 2 aの当接とともに鉤形のロックレバー 4 7が図示しないレバー係止部に係合することで、引出部 4 5が手前に引き出されないように閉鎖施錠される。そして、格納蓋 4 8を上方に揺動させてバッテリ格納開口 4 4を閉鎖させることで一連のメンテナンスィ«が終了し、掘削賤等に移行することが可能である。

Claims

13 請求の範囲

1 . 車体フレームと、 tiflB車体フレームに取り付けられた走行体と、前記車体フレームに取り付けられた装置と、前記車体フレームの内部に設けられ認己走行体を走行させるための駆動力を発生させる尾睡カ発生部とを有して構成された作業車であって、 fiff己車体フレームが前記作業車の左右両側に設けられた一対の側部フレームを有し、 Iiif&f1≡l装眞が、前記一対の側部フレームに基端側が上下に揺動可能に取り付けられた一対のリフトアームと、前記一対のリフトアームの先端部に上下に揺動可能に取り付けられたバケットと力らなり、

廳己駆動力発生部が、前記走行体に駆動力を伝達して前記走行体を走行させる電気モータと、 ¾ϋϊβ電気モータに電力を供給するバッテリもしくは大容量コンデンサ又はバッテリおよび大容量コンデンサを組み合わせたものとを有して構成されていることを特徴とする作業； .

2. 肅己走行体が、前記車体フレームに左右に設けられた一対の走行体からなり、編己電気モータが、前記 β力発生部における左右に一対の電気モータとして設けられ、前記一対の電気モータの 1¾¾を独立に制御することにより前記一対の走行体に駆動力を各々伝達させて鍵己一対の走行体の独立走行が可能であることを特徴とする請求項 1 .. に記載の

3 . tiff己パッテリが、前記車体フレームの床面下部に平面状に形成されたバッテリ格納部に収納されていることを特徴とする請求項 1もしくは 2に記載の

4. 前記車体フレームの後面に前記バッテリ格納部に向けて開口するバッテリ格納開口が形成され、前記バッテリが前記バッテリ格納開口から挿入及び引出されることを特徴とする請求項 3に記載のィ 1 ^車。 '

5 . ¾ίΠΒバッテリが、リチウムイオンバッテリもしくは有機ラジカル電池であることを特徴とする請求項 1力ら 4のいずれかに記載の作業車。