WO2007114117A1 - 分注装置 - Google Patents

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WO2007114117A1
WO2007114117A1 PCT/JP2007/056378 JP2007056378W WO2007114117A1 WO 2007114117 A1 WO2007114117 A1 WO 2007114117A1 JP 2007056378 W JP2007056378 W JP 2007056378W WO 2007114117 A1 WO2007114117 A1 WO 2007114117A1
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WO
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dispensing
arm
crank
crankshaft
dispensing arm
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PCT/JP2007/056378
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French (fr)
Inventor
Shunji Matsuzaki
Katsunori Hirata
Original Assignee
A & T Corporation
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Publication date
Application filed by A & T Corporation filed Critical A & T Corporation
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Priority to US12/162,710 priority patent/US8071053B2/en
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    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/10—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01N35/109—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices characterised by the means for relatively moving the transfer device and the containers in an horizontal plane with two horizontal degrees of freedom
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T436/00—Chemistry: analytical and immunological testing
    • Y10T436/25—Chemistry: analytical and immunological testing including sample preparation
    • Y10T436/2575—Volumetric liquid transfer

Definitions

  • the present invention relates to a dispensing device that transports liquid sucked at a predetermined suction position to a predetermined discharge position by rotating the dispensing arm, and in particular, rotates the dispensing arm by driving a motor. It relates to a dispensing device.
  • a dispensing apparatus capable of dispensing a reagent to a specimen has been used to generate a chemical reaction liquid between the specimen and the reagent.
  • a reagent priotin-allergen
  • a specimen blood
  • a dispensing device it is used for automated analysis by dispensing a reagent (piotin-allergen) to a specimen (blood) extracted by the dispensing device using a dispensing device. It is possible to generate a chemical reaction solution containing a substance for the purpose (specific IgE antibody complex).
  • a reagent container held on a reagent table by a dispensing nozzle provided at the tip of a rotatable dispensing arm is a reagent container held on a reagent table by a dispensing nozzle provided at the tip of a rotatable dispensing arm. Then, the reagent is inhaled and the dispensing arm is rotated by driving the stepping motor to move the dispensing nozzle onto the transfer table and discharge the reagent into the sample container held on the transfer table.
  • a dispensing device that can dispense a reagent to a specimen (see, for example, Patent Document 1 below).
  • FIG. 18 is a perspective view showing an appearance of a conventional dispensing device 1800 using the conventional technology.
  • a conventional dispensing apparatus 1800 is an apparatus that discharges a reagent 1852 that has been inhaled from a reagent container 1851 disposed in a reagent table 1850 to a sample container 1861 that is disposed in a sample table 1860 and into which a sample 1862 has been injected.
  • the dispensing device 1800 includes a case 1801, a dispensing arm 1810, a drive motor 1820, a drive transmission unit 1830, and a suction / discharge unit 1840.
  • Dispensing arm 1810 and drive transmission means 1830 are provided in the upper part of case 1801, and drive motor 1820 is stored therein.
  • Dispensing arm 1810 is a dispensing arm shaft 1 811 and an arm 1812 are configured to rotate by driving of a drive motor 1820.
  • the dispensing arm shaft 1811 has a rod-like shape that is rotatably provided on the upper portion of the case 1801.
  • the dispensing arm shaft 1811 pivotally supports the arm 1812 and rotates together with the arm 1812 by driving of the drive motor 1820.
  • the dispensing arm shaft 1811 moves up and down by driving a drive mechanism (for example, a motor, a hydraulic cylinder, etc.) controlled by a computer (not shown).
  • a drive mechanism for example, a motor, a hydraulic cylinder, etc.
  • the arm 1812 has a rod shape that is pivotally supported by the dispensing arm shaft 1811 and rotates together with the dispensing arm shaft 1811, and a dispensing nozzle 1843 is held at the tip of the arm 1812.
  • the arm 1812 is reciprocated between a predetermined suction position and a predetermined discharge position by rotating the dispensing nozzle 1843 held at the tip of the arm 1812 by rotating with the dispensing arm shaft 1811 by the drive motor 1820. Can be made.
  • the arm 1812 moves up and down the dispensing nozzle 1843 held at the tip of the arm 1812 by moving up and down together with the dispensing arm shaft 1811 by driving of a drive mechanism controlled by a computer (not shown). Can do.
  • the arm 1812 is moved when the dispensing nozzle 1843 is positioned at a predetermined suction position (directly above the reagent container 1851).
  • the tip of the dispensing nozzle 1843 can be inserted into the reagent 1852 injected into the reagent container 1851 by being lowered together with the dispensing arm shaft 1811.
  • the drive motor 1820 is a stepping motor that is driven by the control of a computer (not shown) to rotate the dispensing arm 1810 via the drive transmission means 1830.
  • the drive transmission means 1830 includes a drive shaft, a drive pulley, and a drive belt, and transmits the drive of the drive motor 1820 to the dispensing arm 1810.
  • the suction / discharge means 1840 includes a syringe pump unit 1841, a syringe pump pipe 1842, and a dispensing nozzle 1843.
  • the syringe pump unit 1841 generates a pressure (negative pressure) for inhaling the reagent 1852 and a pressure (positive pressure) for discharging the reagent 1852 under the control of a computer not shown.
  • the pressure (negative pressure and positive pressure) generated by the syringe pump unit 1841 is When the tip of the dispensing nozzle 1843 is injected into the reagent container 1851 and inserted into the reagent 1852, the pressure (by the syringe pump unit 1841) By generating a negative pressure, the tip force of the dispensing nozzle 1843 can also suck the reagent 1852 injected into the reagent container 1851.
  • the syringe pump unit 1841 when the tip of the dispensing nozzle 1843 into which the reagent 1852 has been aspirated is inserted into the sample container 1861, the syringe pump unit 1841 generates pressure (positive pressure), thereby dispensing. The tip force of the nozzle 1843 can also discharge the reagent 1852 to the specimen container 1861.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-311036
  • FIG. 19 is a graph showing an example of a change in the rotational speed of the dispensing arm 1810 in the conventional dispensing device 1800 using the conventional technology.
  • the vertical axis indicates the rotation speed of the dispensing arm 1810
  • the horizontal axis indicates the rotation angle of the dispensing arm 1810.
  • the rotation speed of the dispensing arm 1810 rapidly increases until the rotation speed of the dispensing arm 1810 reaches the maximum immediately after the dispensing arm 1810 starts to rotate.
  • the rotational speed of the dispensing arm 1810 indicates that the maximum rotational speed remains maintained. Further, the turning speed of the dispensing arm 1810 indicates that the force immediately before the dispensing arm 1810 stops turning also drops rapidly before the dispensing arm 1810 stops turning. Thus, FIG. 19 shows that the rotational speed of the dispensing arm 1810 changes suddenly when the dispensing arm 1810 starts to rotate and when the dispensing arm 1810 stops rotating. ing.
  • FIG. 20 is a graph showing an example of a change in the inertial load generated in the dispensing arm 1810 in the conventional dispensing device 1800 using the conventional technique.
  • the vertical axis is the dispenser.
  • the inertial load generated in the pipe 1810 is shown, and the horizontal axis shows the rotation angle of the dispensing arm 1810.
  • the inertial load generated in the dispensing arm 1810 is immediately after the rotation of the dispensing arm 1810 is started, immediately before the rotational speed of the dispensing arm 1810 reaches the maximum, and It is shown that there is a sudden change in the inertial load immediately after the start of deceleration of the rotation speed of the web 1810 and immediately before the rotation of the dispensing arm 1810 is stopped.
  • the present invention does not cause the liquid sucked by the dispensing nozzle provided at the tip of the dispensing arm at the predetermined suction position to splash.
  • the purpose is to provide a dispensing device that can be transported to the discharge position and improve the dispensing accuracy.
  • the dispensing apparatus conveys the liquid sucked by the dispensing nozzle held at the tip at a predetermined suction position to a predetermined discharge position.
  • a pivotable dispensing arm a drive motor that pivots the dispensing arm, a crankshaft that rotates by driving the drive motor, and a crankshaft that is connected to the crankshaft.
  • a transmission means comprising a crank rod that rotates by the rotation and rotates the dispensing arm by the rotation.
  • the transmission means is configured such that the dispensing arm starts rotating from the predetermined suction position and the dispensing arm is The crankshaft and the crank rod are connected so that the amount of change in the rotation angle of the dispensing arm is small when the rotation is stopped at a predetermined discharge position.
  • the transmission means is configured to rotate the crankshaft that is rotated by driving of the drive motor and the dispensing arm.
  • the crank rod slider which is rotatable in conjunction and formed with a through-hole into which one end of the crank rod is inserted, is supported by the crank shaft and rotates as the crank shaft rotates.
  • One end of the crank lever is slidably inserted into a moving crank lever and a through hole formed in the crank rod slider, and the other end of the crank lever is pivotally supported by the crank lever to rotate the crank rod slider.
  • a crank rod that rotates the crank rod slider by rotating about an axis.
  • the dispensing device further includes suction / discharge means for sucking and discharging the liquid according to the invention described above, wherein the suction / discharge means It is mounted on the note arm.
  • the dispensing nozzle gripped at the tip of the dispensing arm is expanded and contracted by expanding and contracting the dispensing arm. It is further characterized by further comprising expansion / contraction means for moving the dispensing arm in the extending direction.
  • the expansion / contraction means is driven by a second drive motor that expands and contracts the dispensing arm and the second drive motor.
  • a second transmission means that also has a force.
  • the second transfer means is configured such that when the dispensing arm starts to expand and contract, and when the dispensing arm expands and contracts, The second crankshaft and the second crank rod are connected so that the amount of change in the expansion / contraction speed of the dispensing arm is small when stopping the operation.
  • the second transmission means includes a second crankshaft that is rotated by driving of the second drive motor; A second crank lever that is pivotally supported by the second crank shaft and that rotates as the second crank shaft rotates, and one end of the second crank lever that is supported by the second crank pin to the second crank lever.
  • a second crank rod that is pivotally supported, has the other end pivotally supported by the dispensing arm by a piston pin, and rotates the dispensing arm by rotating about the piston pin.
  • the liquid sucked by the dispensing nozzle provided at the tip of the dispensing arm at the predetermined suction position is transported to the predetermined discharge position without being scattered, and the dispensing accuracy is improved. There exists an effect that the dispensing device which can be improved is obtained.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an appearance of a dispensing device according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a side view showing a transmission buffering means.
  • FIG. 3 is a plan view showing a transmission 'buffer means.
  • FIG. 4 is a plan view showing an outline of the state of the dispensing device when the dispensing nozzle held at the tip of the dispensing arm is located at a predetermined suction position.
  • Fig. 5 shows the state of the dispensing device when the dispensing nozzle gripped at the tip of the dispensing arm is rotated to the predetermined discharge position and directed to the predetermined discharge position. It is a top view which shows an outline.
  • FIG. 6 is a plan view showing an outline of the state of the dispensing device when the dispensing nozzle held at the tip of the dispensing arm is further rotated toward the predetermined discharge position.
  • FIG. 7 is a plan view showing an outline of the state of the dispensing device when the dispensing nozzle gripped at the tip of the dispensing arm is further rotated toward the predetermined discharge position.
  • FIG. 8 is a plan view showing an outline of the state of the dispensing device when the dispensing nozzle held at the tip of the dispensing arm is positioned at a predetermined discharge position.
  • FIG. 9 is a graph showing an example of a change in the rotational speed of the dispensing arm in the dispensing device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a graph showing an example of a change in inertia load generated in a dispensing arm in the dispensing apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a perspective view showing the appearance of the dispensing apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a perspective view showing the appearance of the dispensing apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a side view showing a second transmission / buffer means.
  • FIG. 14 is a plan view showing the second transmission 'buffer means.
  • FIG. 15 is a plan view showing an outline of the state of the dispensing device when the dispensing nozzle held at the tip of the arm is positioned at a predetermined discharge position.
  • FIG. 16 shows the state of the second transmission buffering means when the state force when the dispensing nozzle held at the tip of the arm is located at the predetermined discharge position is also extended toward the predetermined washing position. It is a top view which shows an outline.
  • FIG. 17 is a plan view showing an outline of the state of the second transmission buffering means when the dispensing nozzle held at the tip of the arm is positioned at a predetermined cleaning position.
  • FIG. 18 is a perspective view showing an external appearance of a conventional dispensing device using a conventional technique.
  • FIG. 19 is a graph showing an example of a change in the rotational speed of the dispensing arm in the conventional dispensing device using the conventional technique.
  • FIG. 20 is a graph showing an example of a change in inertia load generated in a dispensing arm in a conventional dispensing device using the conventional technique.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an appearance of a dispensing apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention.
  • a dispensing device 100 is a device that discharges a reagent 152 sucked from a reagent container 151 placed on a reagent table 150 to a specimen container 161 placed on a specimen table 160 and into which a specimen 162 is injected. is there.
  • the force described by way of example of the dispensing apparatus 100 for dispensing the reagent 152 to the specimen 162 is not limited to this, and the dispensing apparatus 100 for dispensing a liquid is not limited thereto.
  • the dispensing device 100 for dispensing the sample 162 to the reagent 152 is appropriate.
  • the dispensing apparatus 100 includes a case 101, a dispensing arm 110, a drive motor 120, a drive transmission unit 130, a suction / discharge unit 140, and a transmission / buffer unit 180. Point force for turning dispensing arm 110 via transmission / buffering means 180 by driving drive motor 120. Unlike conventional dispensing device 1800 described above.
  • the case 101 is formed in a rectangular shape, and is provided with a dispensing arm 110, a drive transmission means 130, and a drive motor 120 in the upper part, and a transmission buffering means 180 is stored therein.
  • the dispensing arm 110 includes a dispensing arm shaft 111 and an arm 112, and is rotated by driving of the driving motor 120.
  • the dispensing arm shaft 111 is in the shape of a rod that is erected on the upper part of the case 101 so as to be rotatable.
  • the dispensing arm shaft 111 pivotally supports the arm 112 and rotates together with the arm 112 by driving of the drive motor 120.
  • the dispensing arm shaft 111 moves up and down by driving a drive mechanism (for example, a motor, a hydraulic cylinder, etc.) controlled by a computer (not shown).
  • a drive mechanism for example, a motor, a hydraulic cylinder, etc.
  • the arm 112 has a rod shape that is pivotally supported by the dispensing arm shaft 111 and rotates together with the dispensing arm shaft 111, and a dispensing nozzle 143 is held at the tip of the arm 112.
  • the arm 112 rotates together with the dispensing arm shaft 111 by driving the drive motor 120, thereby causing the dispensing nozzle 143 held at the tip of the arm 112 to move between a predetermined suction position and a predetermined discharge position. It can be moved back and forth between them.
  • the arm 112 is moved up and down together with the dispensing arm shaft 111 by driving of a drive mechanism controlled by a computer (not shown), so that the dispensing nozzle 143 held at the tip of the arm 112 is moved up and down. Can be made.
  • the arm 112 is moved when the dispensing nozzle 143 is located at a predetermined suction position (directly above the reagent container 151).
  • the tip of the dispensing nozzle 143 can be inserted into the reagent 152 injected into the reagent container 151 by being lowered together with the dispensing arm shaft 111.
  • the drive motor 120 rotates the dispensing arm 110 via the drive transmission means 130 and the transmission / buffering means 180. Therefore, the drive motor 120 is driven by a computer (not shown) (DC motor or DC motor). AC motor).
  • the drive transmission means 130 includes a drive shaft 131, a drive The driving pulley 132 and the driving belt 133 are configured to transmit the driving motor 120 to the dispensing arm 110 together with the transmission / buffer unit 180.
  • the suction / discharge means 140 includes a syringe pump unit 141, a syringe pump pipe 142, and a dispensing nozzle 143.
  • the syringe pump unit 141 generates a pressure (negative pressure) for inhaling the reagent 152 and a pressure (positive pressure) for discharging the reagent 152 under the control of a computer (not shown).
  • the pressure (negative pressure and positive pressure) generated by the syringe pump unit 141 is transmitted to the dispensing nozzle 143 via the syringe pump pipe 142.
  • the tip of the dispensing nozzle 143 is injected into the reagent container 151.
  • a pressure (negative pressure) is generated by the syringe pump unit 141 when the reagent 152 is inserted in the reagent 152
  • the tip force of the dispensing nozzle 143 can also inhale the reagent 152 injected into the reagent container 151. it can.
  • the transmission / buffer unit 180 transmits the drive of the drive motor 120 to the dispensing arm 110 together with the drive transmission unit 130. Further, the transmission buffering means 180 absorbs a sudden change in the rotation speed generated in the drive motor 120 when the drive of the drive motor 120 is started or when the drive of the drive motor 120 is stopped. The change in the rotation speed of the dispensing arm 110 that is rotated by the drive of the drive motor 120 is moderated.
  • FIG. 2 is a side view showing the transmission 'buffering means 180.
  • FIG. 3 is a plan view showing the transmission / buffer unit 180.
  • the transmission / buffer unit 180 includes a crank lever 181, a crank rod 182, a crank rod slider 183, a crank shaft 184, and a crank pin 185. .
  • the crank lever 181 converts the rotational motion generated in the crankshaft 184 by the drive of the drive motor 120 into the swing motion of the crank rod 182.
  • the crank lever 181 is supported by the crankshaft 184 and rotates together with the crankshaft 184. Move. Also installed at the tip of the crank lever 181
  • the crank rod 182 is rotatably connected by the crank pin 185.
  • the crank lever 181 drives the drive motor 120 to rotate the dispensing arm 110 together with the crankshaft 184 to a predetermined discharge position (direction A) and the dispensing arm 110 to a predetermined suction position.
  • the crank rod 182 connected by the crank pin 185 can be rotated by rotating in the rotating direction (direction B).
  • the crank rod 182 has a rod shape that connects the crank lever 181 and the crank rod slider 183 so that the crank rod slider 183 rotates as the crank lever 181 rotates.
  • the crank rod 182 is inserted into a through hole 1 83A formed in the crank rod slider 183 at one end so as to be slidable in the direction C and the direction D, and the other end is attached to the crank lever 181 by a crank pin 185. Be supported.
  • Crank rod slider 183 is formed at the end of drive shaft 131 provided in drive transmission means 130 and rotates together with drive shaft 131 and pulley 132.
  • the crank rod slider 183 has a through hole 183A, and the crank rod 182 is inserted and fitted so as to be slidable in the direction C and the direction D.
  • the crank rod slider 183 moves the dispensing arm 110 together with the drive shaft 131 to the predetermined discharge position (direction E) and the dispensing arm 110 by rotating the crank rod 182 as the crank lever 181 rotates. Rotate in the direction (direction F) to rotate to the specified suction position.
  • the rotation angle of the crank rod slider 183 and the rotation angle of the dispensing arm 110 are set to the same angle by the drive belt 133 of the drive pulley 132. Force that makes the diameter of the drive part and the diameter of the drive part of the dispensing arm 110 driven by the drive belt 133 not limited to this.
  • the rotation angle of the crank rod slider 183 is different from the rotation angle of the dispensing arm 110.
  • the diameter of the drive portion of the drive pulley 132 by the drive belt 133 and the diameter of the drive portion of the dispensing arm 110 by the drive belt 133 may be different.
  • crankshaft 184 rotates in conjunction with the drive of the drive motor 120.
  • the crankshaft 184 pivotally supports the crank lever 181 and rotates together with the crank lever 181.
  • the crank pin 1 85 connects the crank lever 181 and the crank rod 182 so as to freely rotate.
  • FIG. 4 is a plan view showing an outline of the state of the dispensing device 100 when the dispensing nozzle 143 gripped at the tip of the dispensing arm 110 is located at a predetermined suction position.
  • crank lever 181 that is rotated by the drive of the drive motor 120 is in a state where the crank pin 185 that connects the crank lever 181 and the crank rod 182 is located at a position corresponding to a predetermined suction position.
  • the drive of the drive motor 120 is stopped and the rotation is stopped by the control of a computer (not shown).
  • crank pin 185 that connects the crank lever 181 and the crank rod 182 is positioned at a position corresponding to a predetermined suction position, the crank rod that is pivotally supported by the crank pin 185 and the crank rod slider 183. In 182 XI. Inclination occurs. At this time, the intersection angle (angle a) between the crank lever 181 and the crank rod 182 needs to be within 90 °, and is most preferably 90 °.
  • the diameter of the drive portion by drive belt 133 of drive pulley 132 that rotates together with crank rod slider 183, and the drive belt of dispense arm 110 Since the diameter of the drive portion by 133 is the same, the rotation angle of the dispensing arm 110 is the same as the rotation angle of the crank rod slider 183 (that is, the inclination angle of the crank rod 182).
  • the tip of the dispensing nozzle 143 is moved to the reagent. It can be inserted into the reagent 152 injected into the container 151.
  • a pressure negative pressure
  • the syringe pump unit 141 When the tip of the dispensing nozzle 143 is inserted into the reagent 152 injected into the reagent container 151, a pressure (negative pressure) is generated by the syringe pump unit 141, whereby the dispensing nozzle 14
  • the tip force of 3 can also inhale the reagent 152 injected into the reagent container 151.
  • FIG. 5 shows an outline of the state of the dispensing device 100 when the dispensing nozzle 143 held at the tip of the dispensing arm 110 is rotated toward the predetermined discharge position by the state force when the dispensing nozzle 143 is positioned at the predetermined suction position.
  • crank lever 181 that is rotated by the drive of the drive motor 120 is in a state where the crank pin 185 that connects the crank lever 181 and the crank rod 182 is located at a position corresponding to a predetermined suction position.
  • the driving motor 120 controlled by a computer (not shown) is rotated about 45 ° in the direction A by driving the driving motor 120.
  • crank rod 182 pivotally supported by the crank pin 185 and the crank rod slider 183 is rotated by the position force corresponding to the predetermined suction position of the crank pin 185 by about 45 °.
  • the inside of the through-hole 183A formed in is slid in the direction D and already XI.
  • the inclination of the crank rod 182 that has been tilted is eliminated, and the crank rod 182 is tilted by X2 °.
  • crank rod 182, the drive shaft 131, and the drive pulley 132 are further rotated in the direction E due to the cancellation of the inclination in the crank rod 182. Further, since the drive pulley 132 is further rotated in the direction E, the dispensing arm 110 is further rotated in the direction G. Then, when the dispensing arm 110 is further rotated in the direction G, the inclination of the dispensing arm 110, which has already been tilted with the heel, is eliminated, and the dispensing arm 110 is tilted by X2 °. It becomes.
  • FIG. 6 shows the state force of the dispensing device 100 described above with reference to FIG. 5 when the dispensing nozzle 143 gripped at the tip of the dispensing arm 110 is further rotated toward the predetermined discharge position.
  • 2 is a plan view showing an outline of the state of dispensing apparatus 100.
  • the crank lever 181 that is rotated by the drive of the drive motor 120 has a state force direction in which the crank pin 185 that connects the crank lever 181 and the crank rod 182 is located at a position corresponding to a predetermined suction position.
  • the drive motor 120 is controlled by a computer (not shown) from a state where it is rotated about 45 ° in the direction A (the state shown in FIG. 5). Due to the movement, the force in the direction A is further rotated by about 45 ° (that is, the state force in which the crank pin 185 is located at the position corresponding to the predetermined suction position is also rotated by about 90 ° in the direction A).
  • crank pin 185 is further rotated by about 45 °
  • the crank rod 182 pivotally supported by the crank pin 185 and the crank rod slider 183 becomes a through hole 183A formed in the crank rod slider 183.
  • the crank rod 182 that had already tilted by X2 ° has been lifted, and the crank rod 182 has been tilted by 0 ° (i.e., the tilt is No state).
  • crank rod 182 the drive shaft 131, and the drive pulley 132 are further rotated in the direction E due to the cancellation of the inclination in the crank rod 182. Further, since the drive pulley 132 is further rotated in the direction E, the dispensing arm 110 is further rotated in the direction G via the drive belt 133.
  • FIG. 7 shows a state where the state force of the dispensing device 100 described above with reference to FIG. 6 is also dispensed when the dispensing nozzle 143 held at the tip of the dispensing arm 110 further rotates toward the predetermined discharge position.
  • 4 is a plan view showing an outline of the state of the device 100.
  • the crank lever 181 has a state force of about 90 ° when the crank pin 185 connecting the crank lever 181 and the crank rod 182 is located at a position corresponding to a predetermined suction position. From the rotated state (the state shown in FIG. 6), the illustration is omitted.
  • the drive motor 120 is driven by computer control, and further about 45 ° in the direction A (that is, the crank pin 185 is predetermined).
  • the state force located at a position corresponding to the suction position of the head is rotated by about 135 ° in the direction A.
  • crank pin 185 is further rotated by about 45 °, the crank rod 182 pivotally supported by the crank pin 185 and the crank rod slider 183 becomes the crank rod slider 1
  • the inside of the through hole 183A formed in 83 slides in the direction C, and the crank rod 182 is inclined by ⁇ X2 °.
  • crank rod 182, the drive shaft 131, and the drive pulley 132 are further rotated by X2 ° in the direction E due to the inclination of the crank rod 182 being one X2 °.
  • the driving pulley 132 is further rotated by X2 ° in the direction E
  • the dispensing arm 110 is further rotated by X2 ° in the direction G through the driving belt 133.
  • the dispensing arm 110 is tilted by —X2 °
  • the dispensing arm 110 is tilted by —X2 °.
  • FIG. 8 shows the state force of the dispensing device 100 described above with reference to FIG. 7.
  • the dispensing arm 110 further rotates when the dispensing arm 110 is directed to a predetermined discharge position, and is held by the tip of the dispensing arm 110.
  • FIG. 6 is a plan view showing an outline of the state of the dispensing device 100 when the dispensing nozzle 143 is positioned at a predetermined discharge position.
  • the crank lever 181 has a state force of about 135 ° when the crank pin 185 that connects the crank lever 181 and the crank rod 182 is located at a position corresponding to a predetermined suction position.
  • the driving motor 120 is driven by the control of a computer (not shown), and the force is further increased by about 45 ° in the direction A (that is, the crankpin 185 is set to a predetermined value).
  • the state force located at the position corresponding to the suction position is also rotated by about 180 ° in the direction A, and the crank pin 185 is located at the position corresponding to the predetermined discharge position.
  • the rotation is stopped by the control of.
  • crank pin 185 when the crank pin 185 is further rotated by about 45 ° and positioned at a position corresponding to a predetermined discharge position, the crank rod 182 supported by the crank pin 185 and the crank rod slider 183 is The slide rod 183A further slides in the through hole 183A formed in the rod slider 183 in the direction C, and at the crank rod 182 that has already been tilted by 1 X2 °, the crank rod 182 is . It will be tilted. At this time, the angle of intersection (angle b) between the crank lever 181 and the crank rod 182 needs to be within 90 °, and is most preferably 90 °.
  • crank rod 182 the drive shaft 131, and the drive pulley 132 are further rotated in the direction E due to the further inclination in the crank rod 182.
  • the driving pulley 132 is further rotated in the direction E, the dispensing arm 110 is further rotated in the direction G via the driving belt 133.
  • An additional tilt occurs in the dispensing arm 110 that has been tilted by -X2 °, and the dispensing arm 110 is tilted by -Xl °, and the dispensing nozzle 14 3 held at the tip of the dispensing arm 110 is in a predetermined position. It is in a state where it is located at the discharge position (P22).
  • crank lever 181 rotates.
  • the crank rod 182 that rotates while changing the inclination angle is inclined so that the dispensing arm 110 starts to rotate while gradually increasing the amount of change in the rotation speed from the predetermined suction position (P21). It rotates while gradually increasing the amount of change in angle.
  • the crank mouth pad 182 gradually changes the amount of change in inclination angle so that the dispensing arm 110 stops turning while gradually reducing the amount of change in turning speed at a predetermined discharge position (P22). Rotate while decreasing.
  • the dispensing arm 110 starts rotating from the state where the dispensing arm 110 is stopped at the predetermined suction position (P21) (the rotational speed is 0), and is shown in FIG. 9 to be described later.
  • the rotational speed is 0
  • Fig. 10 which will be described later, while rotating gradually without a sudden change in rotational speed, it rotates with a direct force toward a predetermined discharge position (P22) without a sudden change in inertial load.
  • Dispensing arm 110 reaches the intermediate position between the predetermined suction position (P21) and the predetermined discharge position (P22), and at the same time, the rotation speed reaches the maximum.
  • the dispensing arm 110 has an intermediate position force between the predetermined suction position (P21) and the predetermined discharge position (P22), as shown in FIG. While gradually decelerating, as shown in FIG. 10, which will be described later, it rotates toward a predetermined discharge position (P22) without causing a sudden change in inertial load. Then, the dispensing arm 110 stops rotating as soon as the rotation of the dispensing arm 110 reaches a predetermined discharge position (P22).
  • FIG. 9 is a graph showing an example of a change in the rotational speed of the dispensing arm 110 in the dispensing apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention.
  • the vertical axis indicates the rotation speed of the dispensing arm 110
  • the horizontal axis indicates the rotation angle of the dispensing arm 110.
  • the rotation speed of the dispensing arm 110 is determined by the rotation angle of the dispensing arm 110 from the predetermined suction position (P21) to the predetermined suction position (P21) and the predetermined discharge position (P22). It is shown that it gradually increases without a sudden change in the rotation speed until the intermediate position.
  • the rotation speed of the dispensing arm 110 reaches a maximum at the intermediate position between the predetermined suction position (P21) and the predetermined discharge position (P22) when the rotation angle of the dispensing arm 110 is set to the maximum. It shows. Further, the rotation speed of the dispensing arm 110 is determined by the rotation angle of the dispensing arm 110 between the predetermined suction position (P21) and the predetermined discharge position (P22) until the predetermined discharge position (P22). The figure shows that the speed falls slowly without causing a sudden change in the rotation speed.
  • the rotation speed of the dispensing arm 110 is such that the dispensing arm 110 starts rotating from the predetermined suction position (P21) and rotates at the predetermined discharge position (P22). It is shown that it changes slowly without sudden change until it stops moving.
  • FIG. 10 is a graph showing an example of a change in the inertial load generated in the dispensing arm 110 in the dispensing apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention.
  • the vertical axis represents the inertial load generated in the dispensing arm 110
  • the horizontal axis represents the rotation angle of the dispensing arm 110.
  • the inertial load generated in the dispensing arm 110 causes the dispensing arm 110 to start rotating from the predetermined suction position (P21) and stop rotating at the predetermined discharge position (P22). It is shown that it changes slowly without sudden change.
  • the drive motor 120 is driven.
  • the drive of the drive motor 120 is separated via a transmission buffering means 180 having a crankshaft 184 that rotates by movement and a crank rod 182 that is connected to the crankshaft 184 and rotates by rotation of the crankshaft 184.
  • the dispensing arm 110 is rotated to transmit to the dispensing arm 110.
  • the dispensing arm 110 is subjected to vibrations and shocks due to a sudden change in the rotation speed and a sudden change in the inertial load.
  • the dispensing arm 110 can be rotated without causing it.
  • the reagent container is provided by the dispensing nozzle 143 held at the tip of the dispensing arm 110. It is possible to discharge the reagent 152 into the sample container 161 by transporting the dispensing nozzle 143 to a predetermined discharge position without scattering the reagent 152 sucked from 151. As a result, the dispensing accuracy when the reagent 152 is dispensed into the sample container 161 by the dispensing apparatus 100 can be improved.
  • the dispensing apparatus 100 has a crank lever 181 and a crank rod 182 that are driven by the motor 120 in reverse to the operation of the dispensing apparatus 100 described above with reference to FIGS.
  • the pivoting arm 110 is rotated to the position corresponding to the predetermined suction position by rotating the position force corresponding to the predetermined discharge position, so that the dispensing arm 110 is not vibrated or shocked. Can be rotated.
  • FIG. 11 is a perspective view showing the appearance of the dispensing apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention.
  • the dispensing arm 110 is provided with a syringe pump unit 141 provided in the suction / discharge means 140 in contrast to the dispensing device 100 described above with reference to FIG. It differs from the dispensing apparatus 100 described above with reference to FIG. 1 in that it is disposed on the dispensing arm shaft 111.
  • the syringe pump unit 141 is disposed on the dispensing arm shaft 111, the length of the syringe pump pipe 142 for transmitting pressure from the syringe pump unit 141 to the dispensing nozzle 143 is shortened. This is different from the dispensing apparatus 100 described above with reference to FIG. In this manner, the dispensing apparatus 100 shown in FIG. 11 can reduce the installation area of the dispensing apparatus 100 by disposing the syringe pump unit 141 on the dispensing arm shaft 111. As a result, the dispensing device 100 can be reduced in size.
  • the length of the syringe pump pipe 142 can be shortened, and in some cases, a metal material can be used for part or all of the syringe pump pipe 142. As a result, it is possible to prevent a decrease in pressure transmitted to the dispensing nozzle 143 caused by vibration and expansion of the syringe pump pipe 142 and a prolonged pressure transmission time. It is possible to improve dispensing accuracy (accuracy of reagent 152 inhalation amount and accuracy of reagent 152 discharge amount) and shorten dispensing time.
  • a heavy object for example, a syringe pump unit 141 having a weight of about 400 grams
  • FIG. 12 is a perspective view showing an appearance of the dispensing apparatus 1200 according to the second embodiment of the present invention.
  • a dispensing device 1200 is a device that discharges the reagent 152 sucked from the reagent container 151 arranged in the reagent table 150 to the sample container 161 arranged in the sample table 160 and injected with the sample 162. is there.
  • the dispensing device 1200 extends the arm 112 after discharging the reagent 152 to the specimen container 161, so that the dispensing nozzle 143 held at the tip of the arm 112 is moved by the cleaning device 1210. Can be washed.
  • the dispensing apparatus 1200 includes a second case 1230 for expanding and contracting the arm 112, a second transmission 'buffering means 1240, Second drive motor 1250 and arm slider 1260 is further provided.
  • the same reference numerals are given to the same portions as those already described in Embodiment 1, and the description thereof is omitted.
  • the second case 1230 is formed in a rectangular shape, the second drive motor 1250 is placed on the top, and the second transmission / buffer unit 1240 is stored inside.
  • the second case 1230 is pivotally supported by the dispensing arm shaft 111, and rotates together with the dispensing arm 110 and the arm 112 by the drive motor 120.
  • the upper surface of the second case 1230 is extended in the direction in which the arm 112 extends.
  • the second transmission / buffer unit 1240 expands and contracts the arm 112 by driving the second drive motor 1250.
  • the second transmission / buffer unit 1240 has a sudden change in the rotation speed generated in the second drive motor 1250 when the expansion / contraction of the arm 112 is started or when the expansion / contraction of the arm 112 is stopped. And the change in the expansion / contraction speed of the arm 112 that expands and contracts by the drive of the second drive motor 1250 is moderated.
  • the second drive motor 1250 is a motor (AC motor or DC motor) that is driven by control of a computer (not shown) to extend and retract the arm 112 via the second transmission / buffer means 1240. It is.
  • the arm slider 1260 is formed near the tip on the back side of the upper surface of the second case 1230 extended in the direction in which the arm 112 extends.
  • the arm slider 1260 is formed with a through hole 1260A shown in FIG. 13 to be described later, and is inserted so that the arm 112 can slide in the extending direction (direction I) and the contracting direction (direction J). Fitted.
  • FIG. 13 is a side view showing the second transmission 'buffer means 1240.
  • FIG. 14 is a plan view showing the second transmission / buffering means 1240.
  • the second transmission / buffer means 1240 includes a second crank lever 1241, a second crank rod 1242, a second crank shaft 1243, and a second crank pin. 1244 and a piston pin 1245 are provided.
  • the second crank lever 1241 converts the rotational motion generated in the second crank shaft 1243 by the drive of the second drive motor 1250 into the telescopic motion of the arm 112.
  • the second crankshaft 1243 is pivotally supported by the second crankshaft 1243 and is rotated.
  • the second crank rod 1242 is rotatably connected by a second crank pin 1244 disposed at the tip of the second crank lever 1241.
  • the second crank lever 1241 is driven by the second drive motor 1250 to move the arm 112 together with the second crank shaft 1243 (direction K) and to extend the arm 112 (direction L).
  • the second crank rod 1242 connected by the second crank pin 1244 can be rotated.
  • the second crank rod 1242 has a rod shape that connects the second crank lever 1241 and the arm 112 such that the arm 112 expands and contracts as the second crank lever 1241 rotates.
  • the second crank rod 1242 has one end pivotally supported on the second crank lever 1241 by the second crank pin 1244 and the other end pivotally supported on the arm 112 by the piston pin 1245.
  • the second crankshaft 1243 rotates in conjunction with the drive of the second drive motor 1250.
  • the second crankshaft 1243 pivotally supports the second crank lever 1241 and rotates together with the second crank lever 1241.
  • the second crank pin 1244 connects the second crank lever 1241 and the second crank rod 1242 in a rotatable manner.
  • the piston pin 1245 connects the arm 112 and the second crank rod 1242.
  • FIG. 15 is a plan view showing an outline of the state of the dispensing device 100 when the dispensing nozzle 143 held at the tip of the arm 112 is located at a predetermined discharge position.
  • a second crank lens 1241 that is rotated by driving the second drive motor 1250 includes a second crank lever 1241 and a second crank rod 1242 that are rotatably connected to each other.
  • the second crankpin 1244 With the second crankpin 1244 positioned at a position corresponding to a predetermined discharge position, the second drive motor 1250 is driven under the control of a computer (not shown). The force S is stopped and the rotation is stopped.
  • the dispensing device 1200 lowers the arm 112 together with the dispensing arm shaft 111, and discharges the reagent 152 into the sample container 161 from the dispensing nozzle 143 held at the tip of the arm 112.
  • the arm 112 is lifted together with the dispensing arm shaft 111, and the arm 112 is further extended, so that the dispensing nozzle 143 held at the tip of the arm 112 is positioned at a predetermined washing position, and dispensing is performed.
  • the nozzle 143 can be cleaned by the cleaning device 1210.
  • FIG. 16 shows a state force when the dispensing nozzle 143 held at the tip of the arm 112 is located at a predetermined discharge position.
  • the second crank lever 1241 rotated by driving the second drive motor 1250 is a second crank pin 1244 that connects the second crank lever 1241 and the second crank rod 1242. Is rotated from the state corresponding to the predetermined discharge position by about 90 ° in the direction L by the drive of the second drive motor 1250 under the control of a computer (not shown).
  • FIG. 17 shows that the state force of the second transmission buffer 1240 described above with reference to FIG. 16 is such that the arm 112 further extends toward the predetermined cleaning position, and the dispensing nozzle held at the tip of the arm 112 143
  • FIG. 10 is a plan view showing an outline of the state of the second transmission / buffer unit 1240 when is positioned at a predetermined cleaning position.
  • the second crank lever 1241 that is rotated by the drive of the second drive motor 1250 is a second crank pin 1244 that connects the second crank lever 1241 and the second crank rod 1242.
  • the state force at the position corresponding to the predetermined discharge position is also rotated by about 90 ° in the direction L (the state shown in FIG. 16), and the second drive by the computer control is omitted.
  • the motor 1250 is driven to rotate in the direction L by about 90 °, and the second crankpin 1244 is positioned at a position corresponding to a predetermined cleaning position, and is controlled by a computer (not shown).
  • the drive of the second drive motor 1250 is stopped and the rotation is stopped.
  • the arm 112 As the arm 112 further slides and extends in the direction I in the through hole 1260A formed in the arm slider 1260, the arm 112 is in the most extended state. As a result, the dispensing nozzle 143 gripped at the tip of the arm 112 is in a state of being positioned at the predetermined cleaning position (P23).
  • the dispensing device 1200 lowers the arm 112 together with the dispensing arm shaft 111, thereby inserting the dispensing nozzle 143 gripped at the tip of the arm 112 into the cleaning device 1210.
  • the dispensing nozzle 143 can be cleaned by the cleaning device 1210.
  • the arm 112 that is extended via the second transmission / buffer means 1240 by the drive of the second drive motor 1250 is stopped at the predetermined discharge position (P22) (the state of the extension speed force SO) Start stretching and gradually accelerate without sudden changes in stretching speed However, it extends toward the predetermined cleaning position (P23) without causing a sudden change in the inertial load.
  • the arm 112 reaches an intermediate position between the predetermined discharge position (P22) and the predetermined cleaning position (P23), and at the same time, the extension speed reaches the maximum.
  • the arm 112 has an intermediate position force between the predetermined discharge position (P22) and the predetermined cleaning position (P23). Without any change, it stretches to the predetermined cleaning position (P23). The arm 112 stops extending at the same time as the extension of the arm 112 reaches a predetermined cleaning position (P23).
  • the second crankshaft 1243 rotated by the drive of the second drive motor 1250 and the second crankshaft 1243 are connected.
  • the second drive motor 1250 is transmitted to the arm 112 through a second transmission 'buffer means 134 having a second crank rod 1242 that is connected to the second crank rod 1242 that is connected to the second crank shaft 1243.
  • the arm 112 is expanded and contracted.
  • the arm 112 is subject to vibration or shock due to a sudden change in the extension speed or a sudden change in the inertial load.
  • the arm 112 can be expanded and contracted without causing any damage.
  • Dispensing apparatus 1200 is configured to drive second drive motor 1250, contrary to the operation of second transmission / buffer unit 1240 described above with reference to Figs. Therefore, the second crank pin 1244 that connects the second crank lever 1241 and the second crank rod 1242 is rotated from the position corresponding to the predetermined cleaning position to the position corresponding to the predetermined discharge position.
  • the arm 112 can be degenerated without giving vibration or shock to the arm 112.
  • the crankshaft 184 that is rotated by the drive of the drive motor 120, and the crankshaft 184 that is connected to the crankshaft 184 is rotated by the rotation of the crankshaft 184.
  • the drive of the drive motor 120 is transmitted to the dispensing arm 110 via the transmission buffering means 180 including the crank rod 182 that moves, and the dispensing arm 110 is rotated.
  • the dispensing arm 110 can be rotated without causing vibration or shock to the dispensing arm 110. Therefore, the dispensing nozzle 143 can be transported to a predetermined discharge position without scattering the reagent 152 sucked by the dispensing nozzle 143. That As a result, the dispensing accuracy when dispensing the reagent 152 can be improved.
  • the syringe pump unit 141 is disposed on the dispensing arm shaft 111, so that the installation area of the dispensing device can be reduced.
  • the device 100 can be miniaturized.
  • the length of the syringe pump pipe 142 can be shortened, and in some cases, a metal material can be used for part or all of the syringe pump pipe 142.
  • the pressure transmitted to the dispensing nozzle 143 caused by the vibration and expansion of the syringe pump pipe 142 can be prevented and the pressure transmission time can be prevented from being prolonged.
  • the configuration using the transmission 'buffering means 180 capable of increasing the driving torque of the driving motor 120 enables even a heavy object (for example, about 400 grams). Even if the weight of the dispensing arm 110 is increased when the weight of the syringe pump unit 141) is placed on the dispensing arm 110 and the weight of the dispensing arm 110 is increased, the change in the inertial load is changed.
  • the dispensing arm 110 can be rotated with a small driving force that does not affect the movement. Therefore, a small drive motor 120 or a drive motor 120 with low power consumption can be used as the drive motor 120.
  • the second drive motor 1250 By constructing the arm 112 to expand and contract via the second transmission / buffering means 1240 by driving, the arm 112 is vibrated or shocked due to a sudden change in expansion / contraction speed or a sudden change in inertial load.
  • the arm 112 can be expanded and contracted without industrial applicability
  • the dispensing device according to the present invention can be used for automatic analysis of clinical tests performed in hospitals, clinical laboratories, and the like. For example, when dispensing reagents to specimens, Suitable for improving the dispensing accuracy.

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Abstract

　分注装置（１００）は、分注アーム（１１０）と、駆動モータ（１２０）と、伝達・緩衝手段（１８０）とを備える。分注アーム（１１０）は、所定の吸入位置において吸入した液体を、所定の吐出位置へ搬送し、回動自在である。駆動モータ（１２０）は、分注アーム（１１０）を回動させる。伝達・緩衝手段（１８０）は、駆動モータ（１２０）の駆動によって回動するクランク軸と、クランク軸と連結されクランク軸の回動によって回動し、回動により分注アーム（１１０）を回動させるクランクロッドと、からなる。

Description

分注装置
技術分野
[0001] 本発明は、分注アームを回動させることによって所定の吸入位置において吸入され た液体を所定の吐出位置へ搬送する分注装置に関し、特に、モータの駆動によって 分注アームを回動させる分注装置に関する。
背景技術
[0002] 従来、たとえば、臨床検査に用いられる自動分析装置において、検体と試薬との化 学反応液を生成するために、検体に対して試薬を分注することができる分注装置が 用いられている。たとえば、患者のアレルギーを特定するために用いられるマルチア レルゲン検査においては、分注装置によって患者力 抽出した検体 (血液）に対して 試薬 (ピオチンィ匕アレルゲン)を分注することで、自動分析に用いるための物質 (特異 的 IgE抗体複合体)を含んだ化学反応液を生成することができる。
[0003] このような分注装置の中には、後述する図 18に示すように、回動自在な分注アーム の先端に設けられた分注ノズルによって、試薬テーブル上に保持された試薬容器か ら試薬を吸入し、ステッピングモータの駆動によって分注アームを回動させることによ つて分注ノズルを搬送テーブル上に移動させ、搬送テーブル上に保持された検体容 器内に試薬を吐出することによって検体に対して試薬を分注することができる分注装 置がある（たとえば、下記特許文献 1参照。 ) o
[0004] 図 18は、従来技術を利用した従来の分注装置 1800の外観を示す斜視図である。
従来の分注装置 1800は、試薬テーブル 1850に配置されている試薬容器 1851から 吸入した試薬 1852を、検体テーブル 1860に配置され検体 1862が注入されている 検体容器 1861へ吐出する装置である。この分注装置 1800は、ケース 1801と、分注 アーム 1810と、駆動モータ 1820と、駆動伝達手段 1830と、吸入吐出手段 1840と によって構成されている。
[0005] ケース 1801の上部には分注アーム 1810および駆動伝達手段 1830が設けられ、 内部には駆動モータ 1820が格納される。分注アーム 1810は、分注アームシャフト 1 811と、アーム 1812とによって構成されており、駆動モータ 1820の駆動によって回 動する。
[0006] 分注アームシャフト 1811は、ケース 1801の上部に回動自在に立設された棒状で ある。分注アームシャフト 1811は、アーム 1812を軸支しており駆動モータ 1820の駆 動によってアーム 1812とともに回動する。また、分注アームシャフト 1811は、図示を 省略するコンピュータに制御された駆動機構 (たとえばモータ、油圧シリンダなど)の 駆動によって昇降する。
[0007] アーム 1812は、分注アームシャフト 1811によって軸支され分注アームシャフト 181 1とともに回動する棒状であり、アーム 1812の先端には分注ノズル 1843が把持され る。アーム 1812は、駆動モータ 1820の駆動により分注アームシャフト 1811とともに 回動することによって、アーム 1812の先端に把持された分注ノズル 1843を所定の 吸入位置と所定の吐出位置との間を往復移動させることができる。
[0008] また、アーム 1812は、図示を省略するコンピュータに制御された駆動機構の駆動 により分注アームシャフト 1811とともに昇降することによって、アーム 1812の先端に 把持された分注ノズル 1843を昇降させることができる。たとえば、試薬テーブル 185 0に配置されている試薬容器 1851から試薬 1852を吸入するため、分注ノズル 1843 が所定の吸入位置 (試薬容器 1851の真上）に位置しているときに、アーム 1812を分 注アームシャフト 1811とともに降下させることによって、分注ノズル 1843の先端を試 薬容器 1851に注入されている試薬 1852へ挿入させることができる。
[0009] 駆動モータ 1820は、駆動伝達手段 1830を介して分注アーム 1810を回動させる ため、図示を省略するコンピュータの制御によって駆動するステッピングモータである 。駆動伝達手段 1830は、駆動軸、駆動プーリ、駆動ベルトによって構成されており、 駆動モータ 1820の駆動を分注アーム 1810へ伝達する。
[0010] 吸入吐出手段 1840は、シリンジポンプユニット 1841と、シリンジポンプパイプ 184 2と、分注ノズル 1843とによって構成されている。シリンジポンプユニット 1841は、図 示を省略するコンピュータの制御によって、試薬 1852を吸入するための圧力（負圧） および試薬 1852を吐出するための圧力（正圧）を生成する。
[0011] シリンジポンプユニット 1841によって生成された圧力（負圧および正圧）は、シリン ジポンプパイプ 1842を介して分注ノズル 1843に伝わり、たとえば分注ノズル 1843 の先端が試薬容器 1851に注入されて 、る試薬 1852へ挿入されて 、るときに、シリ ンジポンプユニット 1841により圧力（負圧）を生成することによって、分注ノズル 1843 の先端力も試薬容器 1851に注入されている試薬 1852を吸入することができる。
[0012] 反対に、試薬 1852が吸入された分注ノズル 1843の先端が検体容器 1861へ挿入 されているときに、シリンジポンプユニット 1841により圧力（正圧）を生成することによ つて、分注ノズル 1843の先端力も検体容器 1861に対して試薬 1852を吐出すること ができる。
[0013] 特許文献 1：特開 2002— 311036号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0014] し力しながら、上記の従来技術にあっては、分注アームを駆動するモータの駆動特 性上、たとえば分注アームが回動を開始するときおよび分注アームが回動を停止す るときなど、分注アームの回動速度が急に変化したり、分注アームに慣性負荷の急な 変化 ( 、わゆる衝撃）が生じたりする。
[0015] 図 19は、従来技術を利用した従来の分注装置 1800における分注アーム 1810の 回動速度の変化の一例を示すグラフである。図 19において、縦軸は分注アーム 181 0の回動速度を示しており、横軸は分注アーム 1810の回動角度を示している。図 19 において、分注アーム 1810の回動速度は、分注アーム 1810が回動を開始した直 後に分注アーム 1810の回動速度が最大に達するまで急上昇することを示している。
[0016] その後分注アーム 1810の回動速度は、最大の回動速度が維持されたままであるこ とを示している。さらに分注アーム 1810の回動速度は、分注アーム 1810が回動を 停止する直前力も分注アーム 1810が回動を停止するまでに急降下する事を示して いる。このように、図 19において、分注アーム 1810の回動速度は、分注アーム 1810 が回動を開始するときおよび分注アーム 1810回動を停止するときに急に変化するこ とが示されている。
[0017] 図 20は、従来技術を利用した従来の分注装置 1800における分注アーム 1810に 生じた慣性負荷の変化の一例を示すグラフである。図 20において、縦軸は分注ァー ム 1810に生じた慣性負荷を示しており、横軸は分注アーム 1810の回動角度を示し ている。
[0018] 図 20において、分注アーム 1810に生じた慣性負荷は、分注アーム 1810の回動 が開始された直後と、分注アーム 1810の回動速度が最大に達する直前と、分注ァ ーム 1810の回動速度の減速が開始された直後と、分注アーム 1810の回動が停止 される直前に慣性負荷の急な変化が生じていることが示されている。
[0019] そのため、試薬の分注量が微量（2〜200 μリットル）であり、なおかつ分注量の精 度が要求されるにもかかわらず、分注アームの先端に設けられた分注ノズルに吸入さ れている試薬を分注アームの周辺に飛散させてしまい、分注精度を低下させてしまう という問題が発生していた。
[0020] 本発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、所定の吸入位置にお いて分注アームの先端に設けられた分注ノズルによって吸入された液体を飛散させ ることなく所定の吐出位置へ搬送し、分注精度を向上することができる分注装置を提 供することを目的とする。
課題を解決するための手段
[0021] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる分注装置は、所定 の吸入位置において先端に把持された分注ノズルによって吸入した液体を所定の吐 出位置へ搬送するための回動自在な分注アームと、前記分注アームを回動させる駆 動モータと、前記駆動モータの駆動によって回動するクランク軸と、前記クランク軸と 連結され前記クランク軸の回動によって回動し、当該回動により前記分注アームを回 動させるクランクロッドと、からなる伝達手段と、を備えたことを特徴とする。
[0022] また、この発明にかかる分注装置は、上記に記載の発明において、前記伝達手段 は、前記分注アームが前記所定の吸入位置から回動を開始するときおよび前記分注 アームが前記所定の吐出位置で回動を停止するときにおいて、前記分注アームの回 動角度の変化量が小さくなるように、前記クランク軸と前記クランクロッドとを連結した ことを特徴とする。
[0023] また、この発明に力かる分注装置は、上記に記載の発明において、前記伝達手段 は、前記駆動モータの駆動によって回動するクランク軸と、前記分注アームの回動に 連動して回動自在であり、前記クランクロッドの一端が挿嵌される貫通孔が形成され たクランクロッドスライダと、前記クランク軸により軸支され、前記クランク軸の回動にと もなつて回動するクランクレバーと、前記クランクロッドスライダに形成された貫通穴に 一端が摺動自在に挿嵌されるとともに、他端力クランクピンによって前記クランクレバ 一に軸支され、前記クランクロッドスライダの回動軸を中心として回動することによって 、前記クランクロッドスライダを回動させるクランクロッドと、を備えたことを特徴とする。
[0024] また、この発明に力かる分注装置は、上記に記載の発明にお 、て、前記液体を吸 入および吐出するための吸入吐出手段をさらに備え、前記吸入吐出手段は、前記分 注アーム上に載置されて 、ることを特徴とする。
[0025] また、この発明に力かる分注装置は、上記に記載の発明において、前記分注ァー ムを伸縮させることによって、前記分注アームの先端に把持された前記分注ノズルを 前記分注アームの伸長方向に移動させる伸縮手段をさらに備えたことを特徴とする。
[0026] また、この発明にかかる分注装置は、上記に記載の発明において、前記伸縮手段 は、前記分注アームを伸縮させる第二の駆動モータと、前記第二の駆動モータの駆 動によって回動する第二のクランク軸と、前記第二のクランク軸と連結され前記第二 のクランク軸の回動によって回動し、当該回動により前記分注アームを伸縮させる第 二のクランクロッドと、力もなる第二の伝達手段と、を備えたことを特徴とする。
[0027] また、この発明に力かる分注装置は、上記に記載の発明において、前記第二の伝 達手段は、前記分注アームが伸縮を開始するときおよび前記分注アームが前記伸 縮を停止するときにおいて、前記分注アームの伸縮速度の変化量が小さくなるように 、前記第二のクランク軸と前記第二のクランクロッドとを連結したことを特徴とする。
[0028] また、この発明に力かる分注装置は、上記に記載の発明において、前記第二の伝 達手段は、前記第二の駆動モータの駆動によって回動する第二のクランク軸と、前 記第二のクランク軸により軸支され、前記第二のクランク軸の回動にともなって回動す る第二のクランクレバーと、一端が第二のクランクピンによって前記第二のクランクレ バーに軸支され、他端がピストンピンによって前記分注アームに軸支され、前記ピスト ンピンを軸として回動することによって、前記分注アームを伸縮させる第二のクランク ロッドと、を備えたことを特徴とする。 発明の効果
[0029] 本発明によれば、所定の吸入位置において分注アームの先端に設けられた分注ノ ズルによって吸入された液体を飛散させることなく所定の吐出位置へ搬送し、分注精 度を向上することができる分注装置を得られるという効果を奏する。
図面の簡単な説明
[0030] [図 1]図 1は、この発明の実施の形態 1にかかる分注装置の外観を示す斜視図である
[図 2]図 2は、伝達'緩衝手段を示す側面図である。
[図 3]図 3は、伝達'緩衝手段を示す平面図である。
[図 4]図 4は、分注アームの先端に把持された分注ノズルが所定の吸入位置に位置し たときの分注装置の状態の概要を示す平面図である。
[図 5]図 5は、分注アームの先端に把持された分注ノズルが所定の吸入位置に位置し た状態力 所定の吐出位置に向力つて回動したときの分注装置の状態の概要を示 す平面図である。
[図 6]図 6は、分注アームの先端に把持された分注ノズルが所定の吐出位置に向力つ てさらに回動したときの分注装置の状態の概要を示す平面図である。
[図 7]図 7は、分注アームの先端に把持された分注ノズルが所定の吐出位置に向力つ てさらに回動したときの分注装置の状態の概要を示す平面図である。
[図 8]図 8は、分注アームの先端に把持された分注ノズルが所定の吐出位置に位置し たときの分注装置の状態の概要を示す平面図である。
[図 9]図 9は、この発明の実施の形態 1にかかる分注装置における分注アームの回動 速度の変化の一例を示すグラフである。
[図 10]図 10は、この発明の実施の形態 1にかかる分注装置における分注アームに生 じた慣性負荷の変化の一例を示すグラフである。
[図 11]図 11は、この発明の実施の形態 1にかかる分注装置の外観を示す斜視図で ある。
[図 12]図 12は、この発明の実施の形態 2にかかる分注装置の外観を示す斜視図で ある。 O
[図 13]図 13は、第二の伝達 ·緩衝手段を示す側面図である。
[図1—
〇 14]図 14は、第二の伝達'緩衝手段を示す平面図である。
〇
[図 15]図 15は、アームの先端に把持された分注ノズルが所定の吐出位置に位置した ときの分注装置の状態の概要を示す平面図である。
[図 16]図 16は、アームの先端に把持された分注ノズルが所定の吐出位置に位置した 状態力も所定の洗浄位置に向力つて伸長したときの第二の伝達'緩衝手段の状態の 概要を示す平面図である。
[図 17]図 17は、アームの先端に把持された分注ノズルが所定の洗浄位置に位置した ときの第二の伝達'緩衝手段の状態の概要を示す平面図である。
[図 18]図 18は、従来技術を利用した従来の分注装置の外観を示す斜視図である。
[図 19]図 19は、従来技術を利用した従来の分注装置における分注アームの回動速 度の変化の一例を示すグラフである。
[図 20]図 20は、従来技術を利用した従来の分注装置における分注アームに生じた 慣性負荷の変化の一例を示すグラフである。
符号の説明
分注装置
101 ケース
110 分注アーム
111 分注アームシャフト
112 アーム
120 駆動モータ
130 駆動伝達手段
131 駆動軸
132 駆動プーリ
133 駆動べノレト
140 吸入吐出手段
141 シリンジポンプユニット
142 シリンジポンプパイプ 143 分注ノズル
150 試薬テーブル
151 試薬容器
152 試薬
160 検体テーブル
161 検体容器
162 検体
180 分注装置
180 伝達，緩衝手段
181 クランクレノ一
182 クランクロッド'
183 クランクロッド'スライダ
184 クランク軸
185 クランクピン
発明を実施するための最良の形態
[0032] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる分注装置の好適な実施の形態を詳 細に説明する。
[0033] (実施の形態 1)
(分注装置 100の構成）
まず、実施の形態 1にかかる分注装置 100の構成について図 1を用いて説明する。 図 1は、この発明の実施の形態 1にかかる分注装置 100の外観を示す斜視図である 。図 1において、分注装置 100は、試薬テーブル 150に配置されている試薬容器 15 1から吸入した試薬 152を、検体テーブル 160に配置され検体 162が注入されてい る検体容器 161へ吐出する装置である。
[0034] なお、以降においては、検体 162に対して試薬 152を分注するための分注装置 10 0を一例として説明する力 これに限らず、液体を分注するための分注装置 100であ れば、たとえば試薬 152に対して検体 162を分注するための分注装置 100であって ちょい。 [0035] この分注装置 100は、ケース 101と、分注アーム 110と、駆動モータ 120と、駆動伝 達手段 130と、吸入吐出手段 140と、伝達 ·緩衝手段 180とによって構成されており、 駆動モータ 120の駆動によって伝達 ·緩衝手段 180を介して分注アーム 110を回動 させる点力 上述した従来の分注装置 1800と異なる。
[0036] ケース 101は、矩形に形成され、上部に分注アーム 110、駆動伝達手段 130およ び駆動モータ 120が設けられ、内部に伝達'緩衝手段 180が格納される。分注ァー ム 110は、分注アームシャフト 111と、アーム 112とによって構成されており、駆動モ ータ 120の駆動によって回動する。
[0037] 分注アームシャフト 111は、ケース 101の上部に回動自在に立設された棒状である 。分注アームシャフト 111は、アーム 112を軸支しており駆動モータ 120の駆動によつ てアーム 112とともに回動する。また、分注アームシャフト 111は、図示を省略するコ ンピュータに制御された駆動機構 (たとえばモータ、油圧シリンダなど）の駆動によつ て昇降する。
[0038] アーム 112は、分注アームシャフト 111によって軸支され分注アームシャフト 111と ともに回動する棒状であり、アーム 112の先端には分注ノズル 143が把持される。ァ ーム 112は、駆動モータ 120の駆動により分注アームシャフト 111とともに回動するこ とによって、アーム 112の先端に把持された分注ノズル 143を所定の吸入位置と所 定の吐出位置との間を往復移動させることができる。
[0039] また、アーム 112は、図示を省略するコンピュータに制御された駆動機構の駆動に より分注アームシャフト 111とともに昇降することによって、アーム 112の先端に把持さ れた分注ノズル 143を昇降させることができる。たとえば、試薬テーブル 150に配置さ れている試薬容器 151から試薬 152を吸入するため、分注ノズル 143が所定の吸入 位置 (試薬容器 151の真上）に位置しているときに、アーム 112を分注アームシャフト 111とともに降下させることによって、分注ノズル 143の先端を試薬容器 151に注入さ れている試薬 152へ挿入させることができる。
[0040] 駆動モータ 120は、駆動伝達手段 130および伝達 ·緩衝手段 180を介して分注ァ ーム 110を回動させるため、図示を省略するコンピュータの制御によって駆動するモ ータ（直流モータまたは交流モータ)である。駆動伝達手段 130は、駆動軸 131、駆 動プーリ 132、駆動ベルト 133によって構成されており、伝達 ·緩衝手段 180とともに 駆動モータ 120の駆動を分注アーム 110へ伝達する。
[0041] 吸入吐出手段 140は、シリンジポンプユニット 141と、シリンジポンプパイプ 142と、 分注ノズル 143とによって構成されている。シリンジポンプユニット 141は、図示を省 略するコンピュータの制御によって、試薬 152を吸入するための圧力（負圧）および 試薬 152を吐出するための圧力（正圧)を生成する。
[0042] シリンジポンプユニット 141によって生成された圧力（負圧および正圧）は、シリンジ ポンプパイプ 142を介して分注ノズル 143に伝わり、たとえば分注ノズル 143の先端 が試薬容器 151に注入されている試薬 152へ挿入されているときに、シリンジポンプ ユニット 141により圧力（負圧）を生成することによって、分注ノズル 143の先端力も試 薬容器 151に注入されている試薬 152を吸入することができる。
[0043] 反対に、試薬 152が吸入された分注ノズル 143の先端が検体容器 161へ挿入され ているときに、シリンジポンプユニット 141により圧力（正圧）を生成することによって、 分注ノズル 143の先端力も検体容器 161に対して試薬 152を吐出することができる。
[0044] 伝達'緩衝手段 180は、駆動モータ 120の駆動を駆動伝達手段 130とともに分注ァ ーム 110へ伝達する。また伝達'緩衝手段 180は、駆動モータ 120の駆動が開始さ れたときや駆動モータ 120の駆動が停止するときなどに駆動モータ 120において生 じた回動速度の急な変化を吸収して、駆動モータ 120の駆動によって回動する分注 アーム 110の回動速度の変化を緩やかにする。
[0045] (伝達 ·緩衝手段 180の構成）
つぎに、伝達'緩衝手段 180の構成の詳細について、図 2および図 3を用いて説明 する。図 2は、伝達'緩衝手段 180を示す側面図である。また、図 3は、伝達'緩衝手 段 180を示す平面図である。図 2および図 3に示すように、伝達'緩衝手段 180は、ク ランクレバー 181と、クランクロッド 182と、クランクロッドスライダ 183と、クランク軸 184 と、クランクピン 185とを備えて構成されている。
[0046] クランクレバー 181は、駆動モータ 120の駆動によってクランク軸 184に生じた回動 運動をクランクロッド 182の揺動運動へ変換するものであり、クランク軸 184によって 軸支されクランク軸 184とともに回動する。またクランクレバー 181の先端に配設され たクランクピン 185によってクランクロッド 182が回動自在に連結される。
[0047] クランクレバー 181は、駆動モータ 120の駆動によりクランク軸 184とともに分注ァ ーム 110を所定の吐出位置へ回動させる方向（方向 A)および分注アーム 110を所 定の吸入位置へ回動させる方向（方向 B)に回動し、クランクピン 185によって連結さ れたクランクロッド 182を回動させることができる。
[0048] クランクロッド 182は、クランクレバー 181の回動にともなってクランクロッドスライダ 1 83が回動するようにクランクレバー 181とクランクロッドスライダ 183とを連結する棒状 である。クランクロッド 182は、一端力クランクロッドスライダ 183に形成された貫通孔 1 83Aを方向 Cおよび方向 Dに摺動自在となるように挿嵌され、他端がクランクピン 18 5によってクランクレバー 181に軸支される。
[0049] クランクロッドスライダ 183は、駆動伝達手段 130に備えられた駆動軸 131の端部に 形成され駆動軸 131およびプーリ 132とともに回動する。またクランクロッドスライダ 18 3には、貫通孔 183Aが形成されており、クランクロッド 182が方向 Cおよび方向 Dに 摺動自在となるように挿嵌される。クランクロッドスライダ 183は、クランクレバー 181の 回動にともなうクランクロッド 182の回動により、駆動軸 131とともに分注アーム 110を 所定の吐出位置へ回動させる方向（方向 E)および分注アーム 110を所定の吸入位 置へ回動させる方向（方向 F)に回動する。
[0050] なお、本実施の形態における分注装置 100においてはクランクロッドスライダ 183の 回動角度と、分注アーム 110の回動角度が同じ角度となるように、駆動プーリ 132の 駆動ベルト 133による駆動部分の径と、分注アーム 110の駆動ベルト 133による駆動 部分の径を同一としている力 これに限らず、クランクロッドスライダ 183の回動角度と 、分注アーム 110の回動角度が異なる角度となるように、駆動プーリ 132の駆動ベル ト 133による駆動部分の径と、分注アーム 110の駆動ベルト 133による駆動部分の径 が異なっていてもよい。
[0051] クランク軸 184は、駆動モータ 120の駆動と連動して回動する。またクランク軸 184 は、クランクレバー 181を軸支し、クランクレバー 181とともに回動する。クランクピン 1 85は、クランクレバー 181とクランクロッド 182とを回動自在に連結する。
[0052] (分注ノズル 143が所定の吸入位置に位置したときの分注装置 100の状態） つぎに、上述した構成による分注装置 100の動作について、図 4〜図 8を用いて説 明する。まず、分注ノズル 143が所定の吸入位置に位置したときの分注装置 100の 状態について図 4を用いて説明する。図 4は、分注アーム 110の先端に把持された 分注ノズル 143が所定の吸入位置に位置したときの分注装置 100の状態の概要を 示す平面図である。
[0053] 図 4において、駆動モータ 120の駆動によって回動するクランクレバー 181は、クラ ンクレバー 181とクランクロッド 182とを連結するクランクピン 185が所定の吸入位置 に対応する位置に位置した状態で、図示を省略するコンピュータの制御によって駆 動モータ 120の駆動が停止されるとともに回動が停止されている。
[0054] そしてクランクレバー 181とクランクロッド 182とを連結するクランクピン 185が所定の 吸入位置に対応する位置に位置したことによって、クランクピン 185とクランクロッドス ライダ 183とに軸支されたクランクロッド 182において XI。 の傾きが生じる。このときク ランクレバー 181とクランクロッド 182との交角（角度 a)は 90° 以内であることを必要 とし、 90° であることが最も望ましい。
[0055] ここで、本実施の形態における分注装置 100においては、クランクロッドスライダ 18 3とともに回動する駆動プーリ 132の駆動ベルト 133による駆動部分の径と、分注ァ ーム 110の駆動ベルト 133による駆動部分の径を同一としているため、分注アーム 1 10の回動角度は、クランクロッドスライダ 183の回動角度（すなわちクランクロッド 182 の傾斜角度）と同一となる。
[0056] そのため、図 4に示すようにクランクロッド 182において XI。 の傾きが生じたことによ つて、クランクロッドスライダ 183、駆動プーリ 132および分注アーム 110が Xl° 回動 し、分注アーム 110において XI。 の傾きが生じる。これによつて、分注アーム 110の 先端に把持された分注ノズル 143は所定の吸入位置 (P21)に位置した状態となる。
[0057] このように、分注ノズル 143が所定の吸入位置（P21)に位置した状態から、分注ァ ーム 110とともに分注ノズル 143を降下させることによって、分注ノズル 143の先端を 試薬容器 151に注入されている試薬 152へ挿入させることができる。そして分注ノズ ル 143の先端が試薬容器 151に注入されている試薬 152へ挿入されているときに、 シリンジポンプユニット 141により圧力（負圧）を生成することによって、分注ノズル 14 3の先端力も試薬容器 151に注入されている試薬 152を吸入することができる。
[0058] (分注アーム 110が回動を開始したときの分注装置 100の動作）
つぎに、分注アーム 110が回動を開始したときの分注装置 100の動作について、 図 5および図 6を用いて説明する。図 5は、分注アーム 110の先端に把持された分注 ノズル 143が所定の吸入位置に位置した状態力も所定の吐出位置に向力つて回動 したときの分注装置 100の状態の概要を示す平面図である。
[0059] 図 5において、駆動モータ 120の駆動により回動するクランクレバー 181は、クラン クレバー 181とクランクロッド 182とを連結するクランクピン 185が所定の吸入位置に 対応する位置に位置した状態から、図示を省略するコンピュータの制御による駆動モ ータ 120の駆動によって方向 Aに向力つて約 45° 回動されている。
[0060] そしてクランクピン 185が所定の吸入位置に対応する位置力も約 45° 回動されたこ とによって、クランクピン 185とクランクロッドスライダ 183とに軸支されたクランクロッド 182が、クランクロッドスライダ 183に形成された貫通孔 183Aの内部を方向 Dに向か つて摺動するとともに、すでに XI。 の傾きが生じていたクランクロッド 182において傾 きの解消が生じ、クランクロッド 182は X2° 傾いた状態となる。
[0061] また、クランクロッド 182において傾きの解消が生じたことによって、クランクロッドス ライダ 183、駆動軸 131および駆動プーリ 132が方向 Eに向力 てさらに回動されて いる。また、駆動プーリ 132が方向 Eに向力つてさらに回動されたことによって、分注 アーム 110が方向 Gに向かってさらに回動されている。そして、分注アーム 110が方 向 Gに向かってさらに回動されたことによって、すでに Χ の傾きが生じていた分注 アーム 110において傾きの解消が生じ、分注アーム 110は X2° 傾いた状態となる。
[0062] 図 6は、図 5を用いて上述した分注装置 100の状態力も分注アーム 110の先端に 把持された分注ノズル 143が所定の吐出位置に向力つてさらに回動したときの分注 装置 100の状態の概要を示す平面図である。
[0063] 図 6において、駆動モータ 120の駆動により回動するクランクレバー 181は、クラン クレバー 181とクランクロッド 182とを連結するクランクピン 185が所定の吸入位置に 対応する位置に位置した状態力 方向 Aに向力つて約 45° 回動されている状態（図 5に示した状態）から、図示を省略するコンピュータの制御による駆動モータ 120の駆 動によって方向 Aに向力つてさらに約 45° (すなわち、クランクピン 185が所定の吸 入位置に対応する位置に位置した状態力も方向 Aに向力つて約 90° )回動されてい る。
[0064] そしてクランクピン 185がさらに約 45° 回動されたことによって、クランクピン 185と クランクロッドスライダ 183とに軸支されたクランクロッド 182が、クランクロッドスライダ 1 83に形成された貫通孔 183Aの内部を方向 Dに向力つてさらに摺動するとともに、す でに X2° の傾きが生じていたクランクロッド 182において傾きの解消が生じ、クランク ロッド 182は 0° 傾いた状態 (すなわち、傾きがない状態）となる。
[0065] また、クランクロッド 182において傾きの解消が生じたことによって、クランクロッドス ライダ 183、駆動軸 131および駆動プーリ 132が方向 Eに向力 てさらに回動されて いる。また、駆動プーリ 132が方向 Eに向力つてさらに回動されたことによって、駆動 ベルト 133を介して分注アーム 110が方向 Gに向力つてさらに回動されている。
[0066] そして、分注アーム 110が方向 Gに向力つて回動されたことによって、すでに X2° の傾きが生じて 、た分注アーム 110にお!/、て傾きの解消が生じ、分注アーム 110は 0° 傾 、た状態 (すなわち、傾きがな!、状態)となる。
[0067] (分注アーム 110が回動を停止するときの分注装置 100の動作）
つぎに、分注アーム 110が回動を停止するときの分注装置 100の動作について、 図 7および図 8を用いて説明する。図 7は、図 6を用いて上述した分注装置 100の状 態力も分注アーム 110の先端に把持された分注ノズル 143が所定の吐出位置に向 力つてさらに回動したときの分注装置 100の状態の概要を示す平面図である。
[0068] 図 7において、クランクレバー 181は、クランクレバー 181とクランクロッド 182とを連 結するクランクピン 185が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態力も方向 Aに向力つて約 90° 回動されている状態（図 6に示した状態)から、図示を省略する コンピュータの制御による駆動モータ 120の駆動によって方向 Aに向かってさらにさ らに約 45° (すなわち、クランクピン 185が所定の吸入位置に対応する位置に位置し た状態力 方向 Aに向力つて約 135° )回動されている。
[0069] そしてクランクピン 185がさらに約 45° 回動されたことによって、クランクピン 185と クランクロッドスライダ 183とに軸支されたクランクロッド 182が、クランクロッドスライダ 1 83に形成された貫通孔 183Aの内部を方向 Cに向かって摺動するとともに、クランク ロッド 182は— X2° 傾いた状態となる。
[0070] またクランクロッド 182において一 X2° の傾きが生じたことによって、クランクロッドス ライダ 183、駆動軸 131および駆動プーリ 132が方向 Eに向かってさらに X2° 回動さ れている。また、駆動プーリ 132が方向 Eに向かってさらに X2° 回動されたことによつ て、駆動ベルト 133を介して分注アーム 110が方向 Gに向力つてさらに X2° 回動さ れている。分注アーム 110が方向 Gに向力つてさらに X2° 回動されたことによって、 分注アーム 110において— X2° の傾きが生じ、分注アーム 110は— X2° 傾いた状 態となる。
[0071] 図 8は、図 7を用いて上述した分注装置 100の状態力も分注アーム 110が所定の 吐出位置に向力つてさらに回動し、分注アーム 110の先端に把持された分注ノズル 1 43が所定の吐出位置に位置したときの分注装置 100の状態の概要を示す平面図で ある。
[0072] 図 8において、クランクレバー 181は、クランクレバー 181とクランクロッド 182とを連 結するクランクピン 185が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態力も方向 Aに向力つて約 135° 回動されている状態（図 7に示した状態)から、図示を省略す るコンピュータの制御による駆動モータ 120の駆動によって方向 Aに向力つてさらに 約 45° (すなわち、クランクピン 185が所定の吸入位置に対応する位置に位置した 状態力も方向 Aに向力つて約 180° )回動され、クランクピン 185は、所定の吐出位 置に対応する位置に位置した状態で、図示を省略するコンピュータの制御によって 回動が停止されている。
[0073] そしてクランクピン 185がさらに約 45° 回動され、所定の吐出位置に対応する位置 に位置したことによって、クランクピン 185とクランクロッドスライダ 183とに軸支された クランクロッド 182が、クランクロッドスライダ 183に形成された貫通孔 183Aの内部を 方向 Cに向力つてさらに摺動するとともに、すでに一 X2° の傾きが生じていたクラン クロッド 182においてさらに傾きが生じ、クランクロッド 182は一 XI。 傾いた状態とな る。このときクランクレバー 181とクランクロッド 182との交角（角度 b)は 90° 以内であ ることを必要とし、 90° であることが最も望ましい。 [0074] また、クランクロッド 182においてさらに傾きが生じたことによって、クランクロッドスラ イダ 183、駆動軸 131および駆動プーリ 132が方向 Eに向かってさらに回動されてい る。また、駆動プーリ 132が方向 Eに向力つてさらに回動されたことによって、駆動べ ルト 133を介して分注アーム 110が方向 Gに向力つてさらに回動されている。
[0075] そして、分注アーム 110が方向 Gに向かってさらに回動されたことによって、すでに
-X2° の傾きが生じていた分注アーム 110においてさらに傾きが生じ、分注アーム 110は— Xl° 傾いた状態となり、分注アーム 110の先端に把持された分注ノズル 14 3は所定の吐出位置 (P22)に位置した状態となる。
[0076] このように、分注ノズル 143が所定の吐出位置（P22)〖こ位置した状態から、分注ァ ーム 110とともに分注ノズル 143を降下させることによって、分注ノズル 143の先端を 検体容器 161へ挿入させることができる。そして分注ノズル 143の先端が検体容器 1 61へ挿入されているときに、シリンジポンプユニット 141により圧力（正圧）を生成する ことによって、分注ノズル 143の先端力も検体容器 161に対して試薬 152を吐出する ことができる。
[0077] (分注アーム 110の回動速度の変化および分注アーム 110の慣性負荷の変化） 図 4〜図 8で上述した分注装置 100の動作において、クランクレバー 181の回動に ともなって傾斜角度を変化させながら回動するクランクロッド 182は、分注アーム 110 が所定の吸入位置 (P21)から回動速度の変化量を徐徐に増カロさせながら回動を開 始するように、傾斜角度の変化量を徐徐に増カロさせながら回動する。また、クランク口 ッド 182は、分注アーム 110が所定の吐出位置 (P22)に回動速度の変化量を徐徐 に減少させながら回動を停止するように、傾斜角度の変化量を徐徐に減少させなが ら回動する。
[0078] これによつて、分注アーム 110は、所定の吸入位置（P21)に停止されている状態（ 回動速度が 0の状態)から回動を開始して、後述する図 9に示すように回動速度の急 な変化が生じることなく徐徐に加速しながら、後述する図 10に示すように慣性負荷の 急な変化が生じることなく所定の吐出位置 (P22)に向力つて回動する。そして、分注 アーム 110は、所定の吸入位置（P21)と所定の吐出位置（P22)との中間位置に達 すると同時に回動速度が最大に達する。 [0079] さらに、分注アーム 110は、所定の吸入位置（P21)と所定の吐出位置（P22)との 中間位置力 後述する図 9に示すように回動速度の急な変化が生じることなく徐徐に 減速しながら、後述する図 10に示すように慣性負荷の急な変化が生じることなく所定 の吐出位置（P22)に向かって回動する。そして分注アーム 110は、分注アーム 110 の回動が所定の吐出位置 (P22)に達すると同時に回動を停止する。
[0080] 図 9は、この発明の実施の形態 1にかかる分注装置 100における分注アーム 110の 回動速度の変化の一例を示すグラフである。図 9において、縦軸は分注アーム 110 の回動速度を示しており、横軸は分注アーム 110の回動角度を示している。図 9にお いて、分注アーム 110の回動速度は、分注アーム 110の回動角度が所定の吸入位 置 (P21)から所定の吸入位置 (P21)と所定の吐出位置 (P22)との中間位置までの 間においては、回動速度の急な変化が生じることなく徐徐に上昇することを示してい る。
[0081] そして分注アーム 110の回動速度は、分注アーム 110の回動角度が所定の吸入位 置 (P21)と所定の吐出位置 (P22)との中間位置においては最大に達することを示し ている。さらに分注アーム 110の回動速度は、分注アーム 110の回動角度が所定の 吸入位置 (P21)と所定の吐出位置 (P22)との中間位置力 所定の吐出位置 (P22) までの間においては、回動速度の急な変化が生じることなく徐徐に降下することを示 している。
[0082] このように、図 9において、分注アーム 110の回動速度は、分注アーム 110が所定 の吸入位置 (P21)から回動を開始して、所定の吐出位置 (P22)で回動を停止する まで急な変化が生じることなぐ緩やかに変化することが示されている。
[0083] 図 10は、この発明の実施の形態 1にかかる分注装置 100における分注アーム 110 に生じた慣性負荷の変化の一例を示すグラフである。図 10において、縦軸は分注ァ ーム 110に生じた慣性負荷を示しており、横軸は分注アーム 110の回動角度を示し ている。図 10において、分注アーム 110に生じた慣性負荷は、分注アーム 110が所 定の吸入位置 (P21)から回動を開始して、所定の吐出位置 (P22)で回動を停止す るまで急な変化が生じることなぐ緩やかに変化することが示されている。
[0084] このように、本実施の形態 1における分注装置 100によれば、駆動モータ 120の駆 動によって回動するクランク軸 184と、クランク軸 184と連結されクランク軸 184の回 動によって回動するクランクロッド 182とを備えた伝達'緩衝手段 180を介して駆動モ ータ 120の駆動を分注アーム 110へ伝達して、分注アーム 110を回動させる構成とし た。これによつて、たとえ駆動モータ 120の駆動に急な変化が生じた場合であっても 分注アーム 110に対して回動速度の急な変化や慣性負荷の急な変化にともなう振動 や衝撃を生じさせることなく分注アーム 110を回動させることができる。
[0085] そして、分注アーム 110に対して振動や衝撃を生じさせることなく分注アーム 110を 回動させることによって、分注アーム 110の先端に把持されている分注ノズル 143に よって試薬容器 151から吸入された試薬 152を飛散させることなく分注ノズル 143を 所定の吐出位置へ搬送して、試薬 152を検体容器 161内へ吐出することができる。 その結果、分注装置 100によって検体容器 161に対して試薬 152を分注するときの 分注精度を向上することができる。
[0086] なお、本実施の形態 1における分注装置 100は、図 6〜図 10を用いて上述した分 注装置 100の動作と反対に、モータ 120の駆動によってクランクレバー 181とクランク ロッド 182とを連結するクランクピン 185を所定の吐出位置に対応する位置力も所定 の吸入位置に対応する位置に回動させることによって、分注アーム 110に対して振 動や衝撃を与えることなく分注アーム 110を回動させることができる。
[0087] (分注装置 100の他の構成例）
つぎに、分注装置 100の他の構成例について図 11を用いて説明する。図 11は、こ の発明の実施の形態 1にかかる分注装置 100の外観を示す斜視図である。図 11に 示すように、分注装置 100は、図 1を用いて上述した分注装置 100に対して、吸入吐 出手段 140に備えられたシリンジポンプユニット 141が分注アーム 110に備えられた 分注アームシャフト 111上に配設されて 、る点が、図 1を用 、て上述した分注装置 10 0と異なる。
[0088] また、シリンジポンプユニット 141を分注アームシャフト 111上に配設したことによつ て、シリンジポンプユニット 141から分注ノズル 143へ圧力を伝えるためのシリンジポ ンプパイプ 142は、長さが短縮されている点が、図 1を用いて上述した分注装置 100 と異なる。 [0089] このように、図 11に示す分注装置 100は、シリンジポンプユニット 141を分注アーム シャフト 111上に配設したことによって、分注装置 100の設置面積を縮小することが でき、その結果、分注装置 100を小型化することができる。また、シリンジポンプパイ プ 142の長さ短縮することができ、場合によってはシリンジポンプパイプ 142の一部ま たは全部に金属材料を用いることができる。これによつて、シリンジポンプパイプ 142 の振動や膨張にともなって生じる分注ノズル 143に伝わる圧力の低下や圧力の伝達 時間の長時間化を防止することができ、その結果、分注装置 100による分注精度 (試 薬 152の吸入量の精度、および試薬 152吐出量の精度）の向上、および分注時間の 短縮ィ匕を図ることができる。
[0090] また、重量物（たとえば約 400グラムの重量を有するシリンジポンプユニット 141)が 分注アーム 110上に載置され、分注アーム 110の重量が増加した場合であっても、 伝達'緩衝手段 180によって駆動モータ 120の駆動トルクが増大されているため、分 注アーム 110の回動速度の変化や慣性負荷の変化に対する影響を及ぼすことなぐ 少ない駆動力で分注アーム 110を回動させることができる。そのため、駆動モータ 12 0に小型の駆動モータ 120や消費電力の小さ 、駆動モータ 120を用!、た場合であつ ても、重量が増加した分注アーム 110を回動させることができる。
[0091] (実施の形態 2)
(分注装置 1200の構成）
つぎに、実施の形態 2にかかる分注装置 1200の構成について図 12を用いて説明 する。図 12は、この発明の実施の形態 2にかかる分注装置 1200の外観を示す斜視 図である。図 12において、分注装置 1200は、試薬テーブル 150に配置されている 試薬容器 151から吸入した試薬 152を、検体テーブル 160に配置され検体 162が注 入されている検体容器 161へ吐出する装置である。
[0092] また、分注装置 1200は、試薬 152を検体容器 161へ吐出した後にアーム 112を伸 長させること〖こよって、アーム 112の先端に把持された分注ノズル 143を洗浄装置 12 10によって洗浄させることができる。この分注装置 1200は、実施の形態 1で上述した 分注装置 100と同一の構成に加えて、アーム 112を伸縮させるための第二のケース 1230と、第二の伝達'緩衝手段 1240と、第二の駆動モータ 1250と、アームスライダ 1260をさらに備えて構成されている。なお、以降において、既に実施の形態 1で説 明した部分と重複する箇所には同一の符号を附して説明を省略する。
[0093] 第二のケース 1230は、矩形に形成され、上部に第二の駆動モータ 1250が載置さ れ、内部に第二の伝達'緩衝手段 1240が格納される。第二のケース 1230は、分注 アームシャフト 111によって軸支されており、駆動モータ 120の駆動によって分注ァ ーム 110およびアーム 112とともに回動する。また第二のケース 1230の上面はァー ム 112が伸長する方向に延長されて 、る。
[0094] 第二の伝達'緩衝手段 1240は、第二の駆動モータ 1250の駆動によってアーム 11 2の伸縮をさせる。また第二の伝達'緩衝手段 1240は、アーム 112の伸縮が開始さ れるときやアーム 112の伸縮が停止されるときなどに、第二の駆動モータ 1250に生 じた回動速度の急な変化を吸収して、第二の駆動モータ 1250の駆動によって伸縮 するアーム 112の伸縮速度の変化を緩やかにする。
[0095] 第二の駆動モータ 1250は、第二の伝達'緩衝手段 1240を介してアーム 112を伸 縮させるため、図示を省略するコンピュータの制御によって駆動するモータ（交流モ ータまたは直流モータ）である。アームスライダ 1260は、アーム 112が伸長する方向 に延長された第二のケース 1230の上面の裏側の先端近傍に形成されている。ァー ムスライダ 1260には、後述する図 13に示す貫通孔 1260Aが形成されており、ァー ム 112が伸長する方向（方向 I)および縮む方向（方向 J)に摺動自在となるように挿嵌 される。
[0096] (第二の伝達'緩衝手段 1240の構成）
つぎに、第二の伝達'緩衝手段 1240の構成の詳細について、図 13および図 14を 用いて説明する。図 13は、第二の伝達'緩衝手段 1240を示す側面図である。また、 図 14は、第二の伝達'緩衝手段 1240を示す平面図である。図 13および図 14に示 すように、第二の伝達'緩衝手段 1240は、第二のクランクレバー 1241と、第二のクラ ンクロッド 1242と、第二のクランク軸 1243と、第二のクランクピン 1244と、ピストンピ ン 1245とを備えて構成されている。
[0097] 第二のクランクレバー 1241は、第二の駆動モータ 1250の駆動によって第二のクラ ンク軸 1243に生じた回動運動をアーム 112の伸縮運動へ変換するものであり、第二 のクランク軸 1243によって軸支され第二のクランク軸 1243とともに回動する。また第 二のクランクレバー 1241の先端に配設された第二のクランクピン 1244によって第二 のクランクロッド 1242が回動自在に連結される。
[0098] 第二のクランクレバー 1241は、第二の駆動モータ 1250の駆動により第二のクラン ク軸 1243とともにアーム 112を縮退させる方向（方向 K)およびアーム 112を伸長さ せる方向（方向 L)に回動し、第二のクランクピン 1244によって連結された第二のクラ ンクロッド 1242を回動運動させることができる。
[0099] 第二のクランクロッド 1242は、第二のクランクレバー 1241の回動にともなってァー ム 112が伸縮するように第二のクランクレバー 1241とアーム 112とを連結する棒状で ある。第二のクランクロッド 1242は、一端が第二のクランクピン 1244によって第二の クランクレバー 1241に軸支され、他端がピストンピン 1245によってアーム 112に軸 支される。
[0100] 第二のクランク軸 1243は、第二の駆動モータ 1250の駆動と連動して回動する。ま た第二のクランク軸 1243は、第二のクランクレバー 1241を軸支し、第二のクランクレ バー 1241とともに回動する。第二のクランクピン 1244は、第二のクランクレバー 124 1と第二のクランクロッド 1242とを回動自在に連結する。ピストンピン 1245は、アーム 112と第二のクランクロッド 1242とを連結する。
[0101] (分注ノズル 143が所定の吐出位置に位置したときの第二の伝達'緩衝手段 1240の 状態）
つぎに、上述した構成による第二の伝達'緩衝手段 1240の動作について、図 15 〜図 17を用いて説明する。まず、分注ノズル 143が所定の吐出位置に位置したとき の第二の伝達'緩衝手段 1240の状態について図 15を用いて説明する。図 15は、ァ ーム 112の先端に把持された分注ノズル 143が所定の吐出位置に位置したときの分 注装置 100の状態の概要を示す平面図である。
[0102] 図 15において、第二の駆動モータ 1250の駆動によって回動する第二のクランクレ ノ ー 1241は、第二のクランクレバー 1241と第二のクランクロッド 1242とを回動自在 に連結する第二のクランクピン 1244が所定の吐出位置に対応する位置に位置した 状態で、図示を省略するコンピュータの制御によって第二の駆動モータ 1250の駆動 力 S停止されるとともに回動が停止されて 、る。
[0103] そして第二のクランクレバー 1241と第二のクランクロッド 1242とを連結する第二の クランクピン 1244が所定の吸入位置に対応する位置に位置したことによって、第二 のクランクロッド 1242によって第二のクランクレバー 1241と連結されたアーム 112は 最も縮退した状態となる。これによつて、アーム 112の先端に把持された分注ノズル 1 43が所定の吐出位置 (P22)〖こ位置した状態となっている。
[0104] このような状態から、分注装置 1200は、分注アームシャフト 111とともにアーム 112 を降下させ、アーム 112の先端に把持された分注ノズル 143から試薬 152を検体容 器 161内に吐出した後に、分注アームシャフト 111とともにアーム 112を上昇させて、 さらにアーム 112を伸長させることによって、アーム 112の先端に把持された分注ノズ ル 143を所定の洗浄位置に位置させて、分注ノズル 143を洗浄装置 1210によって 洗净させることができる。
[0105] (アーム 112が、伸長したときの第二の伝達'緩衝手段 1240の動作）
つぎに、アーム 112が伸長したときの第二の伝達'緩衝手段 1240の動作について 、図 16を用いて説明する。図 16は、アーム 112の先端に把持された分注ノズル 143 が所定の吐出位置に位置した状態力 所定の洗浄位置に向かって伸長したときの 第二の伝達'緩衝手段 1240の状態の概要を示す平面図である。
[0106] 図 16において、第二の駆動モータ 1250の駆動により回動する第二のクランクレバ 一 1241は、第二のクランクレバー 1241と第二のクランクロッド 1242とを連結する第 二のクランクピン 1244が所定の吐出位置に対応する位置に位置した状態から、図示 を省略するコンピュータの制御による第二の駆動モータ 1250の駆動によって方向 L に向かって約 90° 回動されている。
[0107] そして第二のクランクピン 1244が所定の吐出位置に対応する位置力 約 90° 回 動されたことによって、第二のクランクロッド 1242によって第二のクランクレバー 1241 と連結されたアーム 112が、アームスライダ 1260に形成された貫通孔 1260Aの内部 を方向 Iに向力つて摺動し伸長されている。
[0108] (分注ノズル 143が所定の洗浄位置に位置したときの第二の伝達'緩衝手段 1240の 状態） つぎに、分注ノズル 143が所定の洗浄位置に位置したときの第二の伝達'緩衝手 段 1240の状態について、図 17を用いて説明する。図 17は、図 16を用いて上述した 第二の伝達'緩衝手段 1240の状態力もアーム 112が所定の洗浄位置に向かってさ らに伸長し、アーム 112の先端に把持された分注ノズル 143が所定の洗浄位置に位 置したときの第二の伝達'緩衝手段 1240の状態の概要を示す平面図である。
[0109] 図 17において、第二の駆動モータ 1250の駆動により回動する第二のクランクレバ 一 1241は、第二のクランクレバー 1241と第二のクランクロッド 1242とを連結する第 二のクランクピン 1244が所定の吐出位置に対応する位置に位置した状態力も方向 L に向かって約 90° 回動されている状態（図 16に示した状態)から、図示を省略する コンピュータの制御による第二の駆動モータ 1250の駆動によって方向 Lに向力つて さらに約 90° 回動され、第二のクランクピン 1244は、所定の洗浄位置に対応する位 置に位置した状態で、図示を省略するコンピュータの制御によって第二の駆動モー タ 1250の駆動が停止されるとともに回動が停止されている。
[0110] そして第二のクランクピン 1244が方向 Lに向力つてさらに約 90° 回動されたことに よって、アーム 112が、アームスライダ 1260に形成された貫通孔 1260Aの内部を方 向 Iに向力つてさらに摺動し伸長されている。
[0111] アーム 112がアームスライダ 1260に形成された貫通孔 1260Aの内部を方向 Iに向 力つてさらに摺動し伸長されたことによって、アーム 112は最も伸長した状態となる。 これによつて、アーム 112の先端に把持された分注ノズル 143が所定の洗浄位置（P 23)に位置した状態となっている。
[0112] このような状態から、分注装置 1200は、分注アームシャフト 111とともにアーム 112 を降下させることによって、アーム 112の先端に把持された分注ノズル 143を洗浄装 置 1210内に挿入して、分注ノズル 143を洗浄装置 1210によって洗浄させることがで きる。
[0113] (アーム 112の伸長速度の変化および分注アーム 110の慣性負荷の変化）
一方、第二の駆動モータ 1250の駆動によって第二の伝達 ·緩衝手段 1240を介し て伸長するアーム 112は、所定の吐出位置 (P22)に停止されている状態 (伸長速度 力 SOの状態)力 伸長を開始して、伸長速度の急な変化が生じることなく徐徐に加速 しながら、慣性負荷の急な変化が生じることなく所定の洗浄位置 (P23)に向かって伸 長する。そして、アーム 112は、所定の吐出位置 (P22)と所定の洗浄位置 (P23)と の中間位置に達すると同時に伸長速度が最大に達する。
[0114] そしてアーム 112は、所定の吐出位置（P22)と所定の洗浄位置（P23)との中間位 置力 伸長速度の急な変化が生じることなく徐徐に減速しながら、慣性負荷の急な変 化が生じることなく所定の洗浄位置（P23)に向力つて伸長する。そしてアーム 112は 、アーム 112の伸長が所定の洗浄位置 (P23)に達すると同時に伸長を停止する。
[0115] このように、本実施の形態 2における分注装置 1200によれば、第二の駆動モータ 1 250の駆動によって回動する第二のクランク軸 1243と、第二のクランク軸 1243と連 結され第二のクランク軸 1243の回動によって回動する第二のクランクロッド 1242とを 備えた第二の伝達'緩衝手段 134を介して第二の駆動モータ 1250の駆動をアーム 112へ伝達して、アーム 112を伸縮させる構成とした。これによつて、たとえ第二の駆 動モータ 1250の駆動に急な変化が生じた場合であってもアーム 112に対して伸長 速度の急な変化や慣性負荷の急な変化にともなう振動や衝撃を生じさせることなくァ ーム 112を伸縮させることができる。
[0116] なお、本実施の形態 2における分注装置 1200は、図 15〜図 17を用いて上述した 第二の伝達 ·緩衝手段 1240の動作と反対に、第二の駆動モータ 1250の駆動によつ て第二のクランクレバー 1241と第二のクランクロッド 1242とを連結する第二のクラン クピン 1244を所定の洗浄位置に対応する位置から所定の吐出位置に対応する位置 に回動させることによって、アーム 112に対して振動や衝撃を与えることなくアーム 11 2を縮退させることができる。
[0117] 以上説明したように、本発明における分注装置によれば、駆動モータ 120の駆動に よって回動するクランク軸 184と、クランク軸 184と連結されクランク軸 184の回動によ つて回動するクランクロッド 182とを備えた伝達'緩衝手段 180を介して駆動モータ 1 20の駆動を分注アーム 110へ伝達して、分注アーム 110を回動させる構成とした。こ れによって、分注アーム 110に対して振動や衝撃を生じさせることなく分注アーム 11 0を回動させることができる。そのため、分注ノズル 143によって吸入された試薬 152 を飛散させることなく分注ノズル 143を所定の吐出位置へ搬送することができる。その 結果、試薬 152を分注するときの分注精度を向上することができる。
[0118] また、本発明における分注装置によれば、シリンジポンプユニット 141を分注アーム シャフト 111上に配設したことによって、分注装置の設置面積を縮小することができ、 その結果、分注装置 100を小型化することができる。また、シリンジポンプパイプ 142 を長さを短縮することができ、場合によってはシリンジポンプパイプ 142の一部または 全部に金属材料を用いることができる。これによつて、シリンジポンプパイプ 142の振 動や膨張にともなって生じる分注ノズル 143に伝わる圧力の低下や圧力の伝達時間 の長時間化を防止することができ、その結果、分注装置 100による分注精度 (試薬 1 52の吸入量の精度、および試薬 152吐出量の精度）の向上、および分注時間の短 縮ィ匕を図ることができる。
[0119] また、本発明における分注装置によれば、駆動モータ 120の駆動トルクが増大する ことができる伝達'緩衝手段 180を用いた構成としたことによって、たとえ重量物（たと えば約 400グラムの重量を有するシリンジポンプユニット 141)が分注アーム 110上に 載置され、分注アーム 110の重量が増加した場合であっても、分注アーム 110の回 動速度の変化や慣性負荷の変化に対する影響を及ぼすことなぐ少ない駆動力で分 注アーム 110を回動させることができる。そのため、駆動モータ 120に小型の駆動モ ータ 120や消費電力の小さい駆動モータ 120を用いることができる。
[0120] さらに、本発明における分注装置によれば、アーム 112を伸縮させ、分注ノズル 14 3を洗浄装置 1210によって洗浄させる構成とする場合であっても、第二の駆動モー タ 1250の駆動により第二の伝達 ·緩衝手段 1240を介してアーム 112を伸縮させる 構成とすることによって、アーム 112に対して伸縮速度の急な変化や慣性負荷の急 な変化にともなう振動や衝撃を生じさせることなくアーム 112を伸縮させることができる 産業上の利用可能性
[0121] 以上のように、本発明にかかる分注装置は、病院や臨床検査機関などでおこなわ れる臨床検査の自動分析に利用可能であり、たとえば、検体に対して試薬を分注す る際の分注精度の向上に適している。

Claims

請求の範囲
[1] 所定の吸入位置にぉ 、て先端に把持された分注ノズルによって吸入した液体を所 定の吐出位置へ搬送するための回動自在な分注アームと、
前記分注アームを回動させる駆動モータと、
前記駆動モータの駆動によって回動するクランク軸と、前記クランク軸と連結され前 記クランク軸の回動によって回動し、当該回動により前記分注アームを回動させるク ランクロッドと、からなる伝達手段と、
を備えたことを特徴とする分注装置。
[2] 前記伝達手段は、前記分注アームが前記所定の吸入位置から回動を開始するとき および前記分注アームが前記所定の吐出位置で回動を停止するときにおいて、前 記分注アームの回動角度の変化量が小さくなるように、前記クランク軸と前記クランク ロッドとを連結したことを特徴とする請求項 1に記載の分注装置。
[3] 前記伝達手段は、
前記駆動モータの駆動によって回動するクランク軸と、
前記分注アームの回動に連動して回動自在であり、前記クランクロッドの一端が挿 嵌される貫通孔が形成されたクランクロッドスライダと、
前記クランク軸により軸支され、前記クランク軸の回動にともなって回動するクランク レノ 一と、
前記クランクロッドスライダに形成された貫通穴に一端が摺動自在に挿嵌されるとと もに、他端力 Sクランクピンによって前記クランクレバーに軸支され、前記クランクロッド スライダの回動軸を中心として回動することによって、前記クランクロッドスライダを回 動させるクランクロッド、と、
を備えたことを特徴とする請求項 1に記載の分注装置。
[4] 前記液体を吸入および吐出するための吸入吐出手段をさらに備え、
前記吸入吐出手段は、前記分注アーム上に載置されていることを特徴とする請求 項 1に記載の分注装置。
[5] 前記分注アームを伸縮させることによって、前記分注アームの先端に把持された前 記分注ノズルを前記分注アームの伸長方向に移動させる伸縮手段をさらに備えたこ とを特徴とする請求項 1〜4のいずれか一つに記載の分注装置。
[6] 前記伸縮手段は、
前記分注アームを伸縮させる第二の駆動モータと、
前記第二の駆動モータの駆動によって回動する第二のクランク軸と、前記第二のク ランク軸と連結され前記第二のクランク軸の回動によって回動し、当該回動により前 記分注アームを伸縮させる第二のクランクロッドと、からなる第二の伝達手段と、 を備えたことを特徴とする請求項 5に記載の分注装置。
[7] 前記第二の伝達手段は、前記分注アームが伸縮を開始するときおよび前記分注ァ ームが伸縮を停止するときにおいて、前記分注アームの伸縮速度の変化量が小さく なるように、前記第二のクランク軸と前記第二のクランクロッドとを連結したことを特徴 とする請求項 6に記載の分注装置。
[8] 前記第二の伝達手段は、
前記第二の駆動モータの駆動によって回動する第二のクランク軸と、
前記第二のクランク軸により軸支され、前記第二のクランク軸の回動にともなって回 動する第二のクランクレバーと、
一端が第二のクランクピンによって前記第二のクランクレバーに軸支され、他端がピ ストンピンによって前記分注アームに軸支され、前記ピストンピンを軸として回動する ことによって、前記分注アームを伸縮させる第二のクランクロッドと、
を備えたことを特徴とする請求項 6または 7に記載の分注装置。
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