WO2007046182A1 - ギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダ - Google Patents

ギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダ Download PDF

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Kunio Miyashita
Junji Koyama
Muneo Mitamura
Yasuo Sawamura
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Harmonic Drive Systems Inc.
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Definitions

  • the present invention relates to a multi-rotation absolute value encoder of a geared motor suitable for use when the operating range of a load-side device driven by a geared motor corresponds to the multi-rotation of a gear shaft. It is. Background art
  • the geared motor has a motor 1 and a reduction gear 3 coupled to the motor shaft 2, and drives the mechanical device 5 by the gear shaft 4 of the reduction gear 3. It is like this.
  • the motor driver 6 includes the motor rotational position information obtained from the motor shaft encoder 7 via the signal processing circuit 8, and the operational reference of the mechanical device 5.
  • the motor 1 is driven and controlled based on the origin signal obtained from the origin sensor 9 that detects the machine origin.
  • a state in which the mechanical device 5 is positioned at the origin is established as follows.
  • the motor 1 is driven to rotate in one direction until the mechanical device 5 returns to the origin.
  • the origin sensor 9 detects that the origin has been reached, the motor 1 is rotated at a low speed, and the mechanical device 5 is driven in the same direction until the Z-phase signal is output from the motor shaft encoder 7.
  • the motor 1 is rotated at a low speed in the reverse direction, and after the machine 5 reaches the machine origin, the motor 1 is reversed and rotated at a very low speed by a certain amount to position the machine 5 at the machine origin. Establish the state.
  • the motor shaft 2 is rotated at the maximum by the reduction ratio of the reduction gear 3. It is necessary to make it. For example, if the reduction ratio of the reduction gear 3 is 1:50, the motor shaft 2 needs to be rotated 50 times at the maximum.
  • the positioning operation range of the mechanical device 5 corresponds to multiple rotations of the gear shaft, it is necessary to rotate the motor shaft 2 more.
  • the positioning operation range of the mechanical device 5 corresponds to two rotations (720 degrees) of the gear shaft and the reduction ratio of the reduction gear 3 is 1:50
  • An object of the present invention is to reduce the output rotation of the motor shaft and take out the gear shaft force, and at the start of the geared motor that drives the load side device in the operation range corresponding to the multiple rotation of the gear shaft. This is to propose a multi-rotation absolute value encoder that can perform the origin position establishing operation in a short time without attaching an origin sensor to the load side device.
  • the present invention reduces the output rotation of the motor shaft, extracts the gear shaft force, and drives the load-side device in an operating range corresponding to multiple rotations of the gear shaft.
  • the multi-turn absolute value encoder for geared motors In the multi-turn absolute value encoder for geared motors,
  • a gear shaft absolute value encoder including a first two-pole magnet attached to the gear shaft, and a first magnetic sensor for detecting a change in a rotating magnetic field by the first two-pole magnet; and rotation of the gear shaft
  • a deceleration mechanism that decelerates
  • the speed reduction ratio of the speed reduction mechanism is set so that the second dipole magnet rotates within a range within one rotation in the operating range of the load side device.
  • the second dipole magnet is decelerated by reducing the rotation of the gear shaft so that the operating range of the load side device corresponds to a range within one rotation of the second dipole magnet. Is rotating. Therefore, the absolute operating position of the device on the load side can be obtained from the output of the second magnetic sensor that detects the rotating magnetic field of the second two-pole magnet. Therefore, the origin position of the load-side device can be obtained based on the absolute position of the motor shaft that can be obtained by the motor shaft or the origin position.
  • the motor shaft encoder when the motor shaft encoder is an absolute value encoder, the motor rotation angle up to the origin position of the load side device can be calculated without rotating the motor shaft at the start. If the motor shaft encoder is an incremental encoder, a Z-phase signal indicating the origin position can be obtained by rotating the motor shaft once at maximum, and the motor rotation angle from that position to the origin position of the load side device. Therefore, it is only necessary to rotate the motor shaft once at the maximum at the start.
  • a magnetic gear composed of a multi-pole magnet having four or more poles rotating with the rotation of the first two-pole magnet is adopted, and the second gear is mounted on the shaft of the magnetic gear. It is desirable to have a configuration with a 2-pole magnet attached.
  • the rotation of the gear shaft can be decelerated in a non-contact state, so that unnecessary loads do not act on the gear shaft.
  • the operating range of the load-side device can be set to be within the angular range of one rotation of the second two-pole magnet simply by increasing the number of magnetic poles of the magnetic gear without adding parts. Therefore, the operation range on the load side can be handled with a very simple configuration.
  • FIG. 1A is a schematic configuration diagram showing a geared motor to which the present invention is applied.
  • FIG. 1B is a configuration diagram showing a magnetic gear and a gear shaft absolute value encoder of a geared motor to which the present invention is applied.
  • FIG. 2 is a configuration diagram showing another example of a magnetic gear.
  • FIG. 3 is an explanatory view showing a general geared motor. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
  • FIG. 1A is a schematic configuration diagram showing a geared motor of this example
  • FIG. 1B is a partial configuration diagram thereof.
  • the geared motor 10 includes a motor body 11 and a reduction gear 13 connected to the motor shaft 12 of the motor body 11.
  • a gear shaft 14 that is an output shaft of the reduction gear 13 is connected to a mechanical device 15 on the load side.
  • the mechanical device 15 is positioned and controlled within a predetermined operating range by the geared motor 10.
  • the operating range of the mechanical device 15 corresponds to multiple rotations of the gear shaft 14.
  • the operating range of the mechanical device 15 corresponds to two rotations (720 degrees) of the gear shaft 14.
  • the reduction ratio of the reduction gear 13 is set to, for example, 1:50. Therefore, 100 rotations of the motor shaft 12 correspond to the operating range of the mechanical device 15.
  • the motor shaft 12 is a hollow shaft, for example, and a motor shaft encoder 16 is attached to the rear end thereof.
  • the motor shaft encoder 16 is an incremental encoder, for example, and outputs phase A, phase B and phase Z signals.
  • the gear shaft 14 extends through the hollow portion of the motor shaft 12 to the rear side of the motor, and a multi-turn absolute value encoder 20 is attached to the rear end portion thereof.
  • the multi-turn absolute value encoder 20 outputs a signal indicating the absolute position of the gear shaft 14 and a signal indicating the absolute position of the load-side mechanical device 15.
  • the outputs of the motor shaft encoder 16 and the multi-turn absolute value encoder 20 are processed by the signal processing unit 17 and then supplied to the motor driver 18.
  • the motor driver 18 drives and controls the motor body 11 based on the supplied position information of each part, and performs a positioning operation for positioning the mechanical device 15 at the target position.
  • the multi-turn absolute value encoder 20 includes a gear shaft absolute value encoder 30 for detecting the absolute value of the gear shaft 14.
  • the gear shaft absolute value encoder 30 consists of a disk-shaped two-pole magnet 31 fixed coaxially to the rear end of the gear shaft 14 and two opposed to the outer peripheral surface of the two-pole magnet 31 with a certain gap.
  • the magnetic sensor 32 is provided. As shown in FIG. 1B, the magnetic sensor 32 is disposed at a position offset by 90 degrees. When the two-pole magnet 31 is rotated along with the gear shaft 14, one rotation corresponding to the change of the rotating magnetic field generated therefrom is performed. Outputs a sinusoidal detection signal whose phase is 90 degrees out of phase.
  • the multi-turn absolute value encoder 20 includes a magnetic gear that functions as a speed reduction mechanism for decelerating and taking out the rotation of the gear shaft 14.
  • the magnetic gear of this example is a disc-shaped four-pole magnet 40, which is a rotation center parallel to the rotation center axis of the two-pole magnet 31 attached to the gear shaft 14. It is arranged so as to rotate around the axis, and its outer peripheral surface faces the outer peripheral surface of the two-pole magnet 31 with a certain gap! Since the two-pole magnet 31 and the four-pole magnet 40 are magnetically coupled in this way, when the two-pole magnet 31 rotates together with the gear shaft 14, the four-pole magnet 40 also rotates accordingly. Further, since the 4-pole magnet 40 rotates 1Z2 while the 2-pole magnet 31 makes one rotation, the rotation of the gear shaft 14 is decelerated to 1Z2.
  • the multi-turn absolute value encoder 20 further includes a disc-shaped two-pole magnet 51 that rotates at a speed reduced to 1Z2 that is the gear shaft speed, and a fixed gap on the outer peripheral surface of the two-pole magnet 51.
  • the load side absolute value encoder 50 having the magnetic sensor 52 opposed to each other is provided.
  • the 2-pole magnet 51 is coaxially fixed to the rotation shaft 41 of the 4-pole magnet 40 and rotates together with the 4-pole magnet 40.
  • the magnetic sensor 52 is disposed at a position offset from the outer peripheral surface of the two-pole magnet 51 by 90 degrees.
  • a sinusoidal detection signal that is 90 ° out of phase for one rotation and one cycle corresponding to the change in the rotating magnetic field generated from this is output. Based on this detection signal, the absolute position within one rotation of the 2-pole magnet 51 can be known.
  • the absolute position of the mechanical device 15 can be known based on the detection signal of the magnetic sensor 52.
  • the start position can be shortened because the exact position of the mechanical device 15 can be recognized without an extra start operation when the operation starts. Play. That is, at the start of operation, the motor body 11 is driven by the motor driver 18 and the motor shaft 12 is rotated until the first Z-phase signal is output from the motor shaft encoder 16.
  • the signal processing unit 17 can know the absolute position of the mechanical device 15 from the detection signal of the load side absolute value encoder 50 at the time when the Z-phase signal is output.
  • the motor rotation angle from this absolute position to the machine origin of the machine device 15 can be calculated. As a result, it is not necessary to actually return the mechanical device 15 to the mechanical origin. For this reason, at the start of operation, it is only necessary to rotate the motor shaft 12 once (360 degrees) at maximum.
  • the motor shaft encoder 16 is an absolute value encoder, it is possible to recognize the origin position of the mechanical device 15 without performing the starting operation, that is, without rotating the motor shaft 12.
  • the number of magnetic poles of the magnetic gear may be increased.
  • the reduction ratio of the magnetic gear may be set to 1: 4. That is, as shown in FIG. 2, an 8-pole magnet 40A may be used instead of the 4-pole magnet 40 for a disk-shaped magnet used as a magnetic gear.
  • the reduction gear 13 various mechanisms such as a planetary gear reducer can be used.
  • a wave gear reducer with a small number of parts and a high reduction ratio can be used. It is out.
  • a magnetic gear is used as a speed reduction mechanism for reducing the rotational speed of the gear shaft 14, but a gear type speed reducer can also be used.

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Abstract

　ギヤ付きモータ（１０）は、モータ軸（１２）の回転を減速してギヤ軸（１４）から取り出して、ギヤ軸（１４）の２回転に対応する動作範囲で機械装置（１５）を駆動する。ギヤ付きモータ（１０）に取り付けた多回転絶対値エンコーダ（２０）は、ギヤ軸（１４）の絶対位置を検出するギヤ軸絶対値エンコーダ（３０）を備えており、また、磁気ギヤ（４０）を介してギヤ軸（１４）の回転数の１／２に減速された回転数で回転する２極マグネット（５１）および磁気センサ（５２）を備えた負荷側絶対値エンコーダ（５０）を備えている。機械装置（１５）の動作範囲が、２極マグネット（５１）の１回転に対応しているので、磁気センサ（５２）の出力から機械装置（１５）の絶対位置が求まる。よって、動作開始時に、余分な回転動作を必要とすることなく機械装置（１５）の原点位置を確立することができる。

Description

明 細 書
ギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダ
技術分野
[0001] 本発明は、ギヤ付きモータによって駆動される負荷側の装置の動作範囲がギヤ軸 の多回転に対応する場合に用いるのに適したギヤ付きモータの多回転絶対値ェンコ ーダに関するものである。 背景技術
[0002] ギヤ付きモータは、図 3に示すように、モータ 1と、そのモータ軸 2に連結された減速 ギヤ 3とを有し、この減速ギヤ 3のギヤ軸 4によって機械装置 5を駆動するようになって いる。機械装置 5を予め定めた動作範囲内において位置決め制御するために、モー タドライバ 6は、モータ軸エンコーダ 7から信号処理回路 8を介して得られるモータ回 転位置情報と、機械装置 5の動作基準となる機械原点を検出する原点センサ 9から 得られる原点信号とに基づき、モータ 1を駆動制御するようになっている。
[0003] ここで、ギヤ付きモータ 1を用いて機械装置 5の位置決め制御を行う場合には、その 始動時に、機械装置 5が機械原点に位置した状態が確立されるように、モータドライ バ 6によりモータ 1を駆動制御する必要がある。機械装置 5が機械原点に位置する状 態を確立するために、機械装置 5の原点センサ 9から得られる原点信号と、モータ軸 エンコーダ 7から得られる Z相信号とが用いられる。
[0004] 例えば、次のようにして機械装置 5をその原点に位置決めした状態が確立される。
まず、機械装置 5が原点に戻るまでモータ 1を一方向に回転駆動する。原点センサ 9 によって原点に至ったことが検出された後はモータ 1を低速回転させ、モータ軸ェン コーダ 7から Z相信号が出力されるまで機械装置 5を同一方向に駆動する。この後は 、逆方向にモータ 1を低速回転させ、機械装置 5が機械原点に達した後は、モータ 1 を反転させて超低速で一定量だけ回転させて、機械装置 5を機械原点に位置決めし た状態を確立する。
[0005] このような位置決め動作においては、機械装置 5の位置決め動作範囲がギヤ軸 1 回転に相当する場合には、最大で、減速ギヤ 3の減速比分だけモータ軸 2を回転さ せる必要がある。例えば、減速ギヤ 3の減速比が 1 : 50の場合には、モータ軸 2を最 大で 50回転させる必要がある。
[0006] 特に、機械装置 5の位置決め動作範囲がギヤ軸の多回転に相当する場合には、よ り多くモータ軸 2を回転させる必要がある。例えば、機械装置 5の位置決め動作範囲 がギヤ軸の 2回転（720度）に対応しており、減速ギヤ 3の減速比が 1 : 50の場合には 、始動時における機械装置 5の位置決め動作においては、最大で、 50 X 360度 X 2 = 36000度もモータ軸 2を回転させな 、と、原点センサ 9から原点信号が得られな ヽ 場合がある。
[0007] このように、従来のギヤ付きモータにおける負荷側の装置を原点に位置決めさせる ための位置決め動作においてはモータ軸を多回転させる必要があり、時間が掛かり 効率的でな!、と 、う問題がある。
発明の開示
[0008] 本発明の課題は、モータ軸の出力回転を減速してギヤ軸力も取り出して、ギヤ軸の 多回転に対応する動作範囲で負荷側の装置を駆動するギヤ付きモータにおける、始 動時などに行われる原点位置の確立動作を、負荷側の装置に原点センサを取り付け ることなぐ短時間で行うことのできる多回転絶対値エンコーダを提案することにある。
[0009] 上記の課題を解決するために、本発明は、モータ軸の出力回転を減速してギヤ軸 力 取り出して当該ギヤ軸の多回転に対応する動作範囲で負荷側の装置を駆動す るギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダにおいて、
ギヤ軸に取り付けた第 1の 2極マグネット、および、この第 1の 2極マグネットによる回 転磁界の変化を検出する第 1の磁気センサを備えたギヤ軸絶対値エンコーダと、 前記ギヤ軸の回転を減速する減速機構と、
前記減速機構の減速出力軸に取り付けた第 2の 2極マグネット、および、この第 2の 2極マグネットによる回転磁界の変化を検出する第 2の磁気センサを備えた負荷側絶 対値エンコーダとを有し、
前記負荷側の装置の動作範囲において前記第 2の 2極マグネットが 1回転以内の 範囲で回転するように、前記減速機構の減速比が設定されて 、ることを特徴として ヽ る。 [0010] 本発明においては、負荷側の装置の動作範囲が、第 2の 2極マグネットの 1回転以 内の範囲に対応するように、ギヤ軸の回転を減速して第 2の 2極マグネットを回転させ るようにしている。したがって、第 2の 2極マグネットの回転磁界を検出する第 2の磁気 センサの出力から、負荷側の装置の絶対動作位置が求まる。よって、モータ軸ェンコ 一ダカも得られるモータ軸の絶対位置、あるいは、その原点位置に基づき、負荷側 の装置の原点位置を求めることができる。
[0011] すなわち、モータ軸エンコーダが絶対値エンコーダの場合には始動時にモータ軸 を回転させずに、負荷側の装置の原点位置までのモータ回転角を算出できる。また 、モータ軸エンコーダがインクリメンタルエンコーダの場合には最大でモータ軸を 1回 転させればその原点位置を表す Z相信号が得られ、当該位置から負荷側の装置の 原点位置までのモータ回転角を算出できるので、始動時には最大でモータ軸を 1回 転させるだけでよい。
[0012] ここで、前記減速機構として、前記第 1の 2極マグネットの回転に伴って回転する 4 極以上の多極マグネットからなる磁気ギヤを採用し、この磁気ギヤの軸に前記第 2の 2極マグネットを取り付けた構成とすることが望ましい。磁気ギヤを用いることにより、 非接触状態でギヤ軸の回転を減速できるので不要な負荷がギヤ軸に作用することが ない。また、部品を追加することなく磁気ギヤの着磁極数を増やすだけで、負荷側の 装置の動作範囲が第 2の 2極マグネットの 1回転以内の角度範囲となるように設定で きる。したがって、極めて簡単な構成により、負荷側の動作範囲に対応できる。
[0013] 本発明の多回転絶対値エンコーダを用いれば、ギヤ付きモータの動作開始時に余 分な始動動作を行うことなぐ負荷側の装置の機械原点を求めることができるので、 始動時間の短縮化を達成できる。
図面の簡単な説明
[0014] [図 1A]本発明を適用したギヤ付きモータを示す概略構成図である。
[図 1B]本発明を適用したギヤ付きモータの磁気ギヤおよびギヤ軸絶対値エンコーダ を示す構成図である。
[図 2]磁気ギヤの別の例を示す構成図である。
[図 3]—般的なギヤ付きモータを示す説明図である。 発明を実施するための最良の形態
[0015] 以下に、図面を参照して、本発明を適用した多回転絶対値エンコーダを備えたギ ャ付きモータの実施の形態を説明する。
[0016] 図 1 Aは本例のギヤ付きモータを示す概略構成図であり、図 1Bはその部分構成図 である。ギヤ付きモータ 10は、モータ本体 11と、このモータ本体 11のモータ軸 12に 連結された減速ギヤ 13とを有している。減速ギヤ 13の出力軸であるギヤ軸 14が負 荷側の機械装置 15に連結されている。ギヤ付きモータ 10によって、機械装置 15が 所定の動作範囲内で位置決め制御される。
[0017] 本例では、機械装置 15の動作範囲がギヤ軸 14の多回転に対応している。例えば 、機械装置 15の動作範囲がギヤ軸 14の 2回転（720度）に対応している。また、減速 ギヤ 13の減速比は例えば 1 : 50に設定されている。したがって、モータ軸 12の 100 回転が機械装置 15の動作範囲に対応して 、る。
[0018] モータ軸 12は例えば中空軸であり、その後端部にはモータ軸エンコーダ 16が取り 付けられている。モータ軸エンコーダ 16は例えばインクリメンタルエンコーダであり、 A相、 B相および Z相信号が出力される。ギヤ軸 14はモータ軸 12の中空部を通って モータ後側に延びており、その後端部には多回転絶対値エンコーダ 20が取り付けら れている。多回転絶対値エンコーダ 20からは、ギヤ軸 14の絶対位置を表す信号お よび負荷側の機械装置 15の絶対位置を表す信号が出力される。
[0019] モータ軸エンコーダ 16および多回転絶対値エンコーダ 20の出力は信号処理部 17 において処理された後にモータドライバ 18に供給される。モータドライバ 18は、供給 された各部の位置情報に基づき、モータ本体 11を駆動制御して、機械装置 15を目 標位置に位置決めする位置決め動作を行う。
[0020] 多回転絶対値エンコーダ 20は、ギヤ軸 14の絶対値を検出するためのギヤ軸絶対 値エンコーダ 30を備えている。ギヤ軸絶対値エンコーダ 30は、ギヤ軸 14の後端部 に同軸状に固定した円盤状の 2極マグネット 31と、この 2極マグネット 31の外周面に 一定のギャップで対畤している 2個の磁気センサ 32とを備えている。図 1Bに示すよう に、磁気センサ 32は 90度オフセットした位置に配置されており、ギヤ軸 14に伴って 2 極マグネット 31が回転すると、これより発生する回転磁界の変化に対応する 1回転 1 周期の 90度位相のずれた正弦波状の検出信号を出力する。
[0021] この構成のギヤ軸絶対値エンコーダ 30は、モータ軸 12の回転回数（モータ軸が何 回転目であるの力 )を認識できる精度をもっている。例えば、減速ギヤ 13の減速比が 1 : 50の場合には、当該ギヤ軸絶対値エンコーダ 30の角度精度は 7. 2度（ = 360度 /50)である。このギヤ軸絶対値エンコーダ 30の検出信号に基づきギヤ軸 14の 1回 転内の絶対位置を知ることができる。
[0022] また、多回転絶対値エンコーダ 20は、ギヤ軸 14の回転を減速して取り出すための 減速機構として機能する磁気ギヤを備えている。図 1Bに示すように、本例の磁気ギ ャは円盤状の 4極マグネット 40であり、この 4極マグネット 40は、ギヤ軸 14に取り付け た 2極マグネット 31の回転中心軸線と平行な回転中心軸線を中心に回転するように 配置され、その外周面が一定のギャップで 2極マグネット 31の外周面に対畤して!/、る 。このように 2極マグネット 31と 4極マグネット 40が磁気的に結合されているので、ギヤ 軸 14と共に 2極マグネット 31が回転すると、これに伴って 4極マグネット 40も回転する 。また、 2極マグネット 31が 1回転する間に、 4極マグネット 40は 1Z2回転するので、 ギヤ軸 14の回転が 1Z2に減速される。
[0023] 多回転絶対値エンコーダ 20は、さらに、ギヤ軸回転数の 1Z2に減速された回転数 で回転する円盤状の 2極マグネット 51と、この 2極マグネット 51の外周面に一定のギ ヤップで対畤している磁気センサ 52とを備えた負荷側絶対値エンコーダ 50を備えて いる。 2極マグネット 51は、 4極マグネット 40の回転軸 41に同軸状態に固定されてお り、 4極マグネット 40と一体回転する。磁気センサ 52は、例えば、 2極マグネット 51の 外周面に対畤する 90度オフセットした位置にそれぞれ配置されて ヽる。 4極マグネッ ト 51が回転すると、これより発生する回転磁界の変化に対応する 1回転 1周期の 90 度位相のずれた正弦波状の検出信号が出力される。この検出信号に基づき 2極マグ ネット 51の 1回転内の絶対位置を知ることができる。
[0024] ここで、ギヤ軸 14が 2回転すると、磁気ギヤを介して 2極マグネット 51が 1回転する。
すなわち、 2極マグネット 51の 1回転は、負荷側の機械装置 15の動作範囲に対応し ている。よって、磁気センサ 52の検出信号に基づき、機械装置 15の絶対位置を知る ことができる。 [0025] このように構成した本例のギヤ付きモータ 10では、その動作開始時に、余分な始動 動作なしに機械装置 15の正確な位置を認識できるので、始動時間を短縮ィ匕できると いう効果を奏する。すなわち、動作開始時には、モータドライバ 18によってモータ本 体 11を駆動して、モータ軸エンコーダ 16から最初の Z相信号が出力されるまでモー タ軸 12を回転させる。信号処理部 17では、 Z相信号が出力された時点における負荷 側絶対値エンコーダ 50の検出信号から、機械装置 15の絶対位置を知ることができる 。また、この絶対位置から機械装置 15の機械原点までのモータ回転角を算出するこ とができる。この結果、機械装置 15を実際にその機械原点に復帰させる必要がない 。このため、動作開始時においては、最大でモータ軸 12を 1回転（360度）回転させ るだけで済む。
[0026] なお、モータ軸エンコーダ 16が絶対値エンコーダの場合には、始動動作を行うこと なぐすなわち、モータ軸 12を回転させることなぐ機械装置 15の原点位置を認識で きる。
[0027] 次に、機械装置 15の動作範囲力 ギヤ軸 14の 2回転より多い多回転に対応してい る場合には、磁気ギヤの着磁極数を増加すればよい。例えば、機械装置 15の動作 範囲がギヤ軸 14の 4回転（1440度）に対応している場合には、磁気ギヤの減速比を 1 :4にすればよい。すなわち、図 2に示すように、磁気ギヤとして用いる円盤状マグネ ットを、 4極マグネット 40の代わりに、 8極マグネット 40Aを用いればよい。この場合に は、負荷側絶対値エンコーダ 50の角度精度が 90度（ = 360度 Z4)とされる。
[0028] なお、減速ギヤ 13としては、遊星歯車減速機などの各種の機構のものを用いること ができ、例えば、部品点数が少なく高減速比を得ることのできる波動歯車減速機を用 いることがでさる。
[0029] また、本例ではギヤ軸 14の回転数を減速して取り出すための減速機構として磁気 ギヤを用いて 、るが、ギヤ式の減速機を用いることも可能である。

Claims

請求の範囲
[1] モータ軸の出力回転を減速してギヤ軸力 取り出し当該ギヤ軸の多回転に対応す る動作範囲で負荷側の装置を駆動するギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダ において、
前記ギヤ軸に取り付けた第 1の 2極マグネット、および、この第 1の 2極マグネットによ る回転磁界の変化を検出する第 1の磁気センサを備えたギヤ軸絶対値エンコーダと 前記ギヤ軸の回転を減速する減速機構と、
前記減速機構の減速出力軸に取り付けた第 2の 2極マグネット、および、この第 2の 2極マグネットによる回転磁界の変化を検出する第 2の磁気センサを備えた負荷側絶 対値エンコーダとを有し、
前記負荷側の装置の動作範囲において前記第 2の 2極マグネットが 1回転以内の 範囲で回転するように、前記減速機構の減速比が設定されて 、ることを特徴とするギ ャ付きモータの多回転絶対値エンコーダ。
[2] 請求項 1において、
前記減速機構は、前記第 1の 2極マグネットの回転に伴って回転する 4極以上の多 極マグネットからなる磁気ギヤであり、
この磁気ギヤの軸に前記第 2の 2極マグネットが取り付けられていることを特徴とす るギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダ。
[3] 請求項 2において、
前記モータの回転軸に取り付けたモータ軸エンコーダの検出信号と、前記負荷側 絶対値エンコーダの検出信号とに基づき、前記負荷側の装置の機械原点までのモ ータ回転角を算出する処理部を有していることを特徴とするギヤ付きモータの多回転 絶対値エンコーダ。
[4] 請求項 3において、
前記モータ軸エンコーダはインクリメンタルエンコーダであり、
前記処理部は、前記機械原点の確立時に、前記インクリメンタルエンコーダ力も原 点信号が出力されるまで前記モータを回転させ、当該原点信号が出力された時点に おける前記負荷側絶対値エンコーダによって求まる前記負荷側の装置の動作位置 に基づき、機械原点までのモータ回転角度を算出することを特徴とするギヤ付きモー タの多回転絶対値エンコーダ。
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