CN116131539A - 一种多圈式非接触永磁体磁电编码器及其计数方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种多圈式非接触永磁体磁电编码器及其计数方法，旨在解决当前的单圈式磁电编码器不能对电机的旋转圈数进行实时计数的问题。本发明公布了一种永磁体传动轮结构，与传统的机械齿轮相比不需要啮合配合，不产生机械接触，不会发生机械损耗，通过使用极对数不同的永久磁铁的永磁体传动轮，通过减速比的关系，判断每个永磁体传动轮对应的单对极霍尔解算出的数值，就可以记录下初始电机轴的旋转圈数。此多圈式非接触永磁体磁电编码器不依靠外界电源进行供电即可记录电机主轴的旋转圈数。
Description
技术领域
本发明属于编码器制造领域，具体涉及一种多圈式非接触永磁体磁电编码器及其计数方法。
背景技术
磁电编码器作为近几年来逐渐兴起的一种编码器，已经广泛的应用于各种工业场所中。相比较传统的编码器，磁电编码器则具有结构简单、工作可靠、抗污染能力强等优势。作为一种计数装置，当前的磁电编码器多为单圈式磁电编码器，这种磁电编码器能够很好的实时记录电机的绝对位置以及转动姿态，但是单圈式磁电编码器无法记录电机工作过程中的转动的圈数，而记录电机转动的圈数在一些工业机械中是很重要的。
在注塑机床、风力发电机以及一些机械手臂的伺服系统中，就需要实时记录伺服电机已经旋转过的圈数，在断电停机后再次供电工作时，能够立即获取电机的旋转圈数。目前，在单圈式提供绝对位置的磁电编码器中，为了实现记录圈数的功能，普遍采用的方法是给在伺服系统里的磁电编码器中提供外界电源，保证在主系统断电时，磁电编码器依然能够有足够的能量来源用来记录电机的旋转圈数。但是这种外界供电的方式存在着很多不便之处，当电机处于一些极端环境中，外界电源发生故障时，很难用人力去进行维修，比如在高空式风力发电机以及深海式发电设备中，当磁电编码器里面的外界电源发生故障后，很难依靠人力对其进行及时的维修，即使维修成功后，先前的电机旋转圈数也因无法保存而丢失数据。因此就需要一种不需要外界供电的、能持续记录电机旋转圈数的多圈式磁电编码器。
发明内容
针对上述问题，本发明提出了一种多圈式非接触永磁体磁电编码器及其计数方法，旨在解决当前的单圈式磁电编码器不能对电机的旋转圈数进行实时计数的问题。通过使用极对数不同的永久磁铁制成的永磁体传动轮，利用减速比的关系，通过解算每个永磁体传动轮的旋转圈数，就可以记录下初始电机轴的旋转圈数。此多圈式非接触永磁体磁电编码器不依靠外界电源进行供电即可记录电机主轴的旋转圈数。
本发明公布了一种多圈式非接触永磁体磁电编码器及其计数方法，包括以下步骤：
步骤一：用联轴器将一级传动轴与电机主轴连接在一起，打开电机电源开关，多圈式非接触永磁体磁电编码器开始工作；
步骤二：若一级永磁体传动轮顺时针旋转时：
在初始状态下，一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢a的S极对应配合，当一级永磁体传动轮顺时针旋转180°后，二级永磁体传动轮逆时针旋转90°，此时一级传动磁钢b的S极与二级传动磁钢b的N极对应配合，当一级永磁体传动轮继续顺时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续逆时针旋转90°，此时一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢c的S极对应配合，当一级永磁体传动轮继续顺时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续逆时针旋转90°，此时一级传动磁钢b的S极与二级传动磁钢d的N极对应配合，当一级永磁体传动轮继续顺时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续逆时针旋转90°，此时一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢a的S极对应配合；
若一级永磁体传动轮逆时针旋转时：
在初始状态下，一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢a的S极对应配合，当一级永磁体传动轮逆时针旋转180°后，二级永磁体传动轮顺时针旋转90°，此时一级传动磁钢b的S极与二级传动磁钢d的N极对应配合，当一级永磁体传动轮继续逆时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续顺时针旋转90°，此时一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢c的S极对应配合，当一级永磁体传动轮继续逆时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续顺时针旋转90°，此时一级传动磁钢b的S极与二级传动磁钢b的N极对应配合，当一级永磁体传动轮继续逆时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续顺时针旋转90°，此时一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢a的S极对应配合；至此一级永磁体传动轮旋转了2圈，二级永磁体传动轮旋转了1圈，此结构的减速比为2；
步骤三：胶接在永磁体传动轮侧面的计数磁钢随着永磁体传动轮旋转，单对极霍尔a1，单对极霍尔a2采集一级计数磁钢的角度值信号A+、A-，编码器信号解算板对角度值模拟信号A+、A-进行模数转换，得到角度值数字信号HA+、HA-，再对得到的角度值数字信号HA+、HA-，进行解算，得到一级计数磁钢角度值θ1，解算公式为
单对极霍尔b1，单对极霍尔b2采集二级计数磁钢的角度值信号B+、B-，编码器信号解算板对角度值模拟信号B+、B-进行模数转换，得到角度值数字信号HB+、HB-，再对得到的角度值数字信号HB+、HB-，进行解算，得到二级计数磁钢角度值θ2，解算公式为
其中θ1的取值范围在[0，1]，θ2的取值范围在[0，1]，通过判断单对极霍尔解算出的数值来确定电机主轴的旋转圈数；当θ2的数值为0.5时，表示二级永磁体传动轮旋转了0.5圈，一级永磁体传动轮旋转了1圈；当θ2的数值为1时，表示二级永磁体传动轮旋转了1圈，一级永磁体传动轮旋转了2圈；基于此计数方法得出本发明的旋转圈数的计数公式为：
X＝K×θ2(3)
其中，X为一级传动轴的旋转圈数，K为减速比，θ2为单对极霍尔b1，单对极霍尔b2解算出的数值；
步骤四：本发明为了保证计数结果的准确性，还提出了一种校验方法。例如，当θ2的数值为0.75时，可以得到一级传动轴的旋转圈数X的值为1.5，表示一级传动轴旋转了一圈半，此时对θ1的数值进行校验，若此时θ1为0.5，则表示此结果是正确的，基于此得到的校验公式为：
Y＝(θ2×K)-fl(θ2×K)(4)
其中，fl为取整命令，具体取整方式为取小于当前值且距当前值最近的整数，K为减速比，θ2为单对极霍尔b1，单对极霍尔b2解算出的数值；
校验方法为：若θ1＝Y，表示计算结果是正确的；
本发明的有益效果为：
1.本发明的多圈式非接触永磁体磁电编码器能够在不使用外界电源的情况下记录电机主轴的转动圈数，具有结构简单、故障率等优点。
2.本发明的永磁体传动轮之间旋转运动通过磁场进行传动，通过传动磁钢之间N，S极的配合代替了机械齿轮的啮合配合，每个永磁体传动轮之间均不再产生机械接触，传动轮之间也不会发生机械损耗。与机械齿轮相比所需的制造工艺要求较低、装配简便、使用寿命长。
3.本发明将轴向充磁方式的传动磁钢与径向充磁方式的计数磁钢集成在同一个永磁体传动轮上，既具有传动作用同时又具有计数作用，减少了装置的尺寸，节省空间。
4.本发明的多圈式非接触永磁体磁电编码器采用一种横向结构设计，占用的工作空间少。通过调节永磁体传动轮上的传动磁钢的数量就可以改变传动减速比，从而改变一级传动轴的计数最大值。
附图说明：
为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述：
图1为本发明所述总体结构示意图；
图2为本发明所述内部结构示意图；
图3为本发明所示总体结构拆分示意图；
图4为本发明所述编码器信号解算板结构图；
图5为本发明所述永磁体传动轮上传动磁钢安装示意图；
图6为本发明所述传动磁钢对应位置关系图；
图中1、一级永磁体传动轮；2、二级永磁体传动轮；3、编码器信号解算板；4、一级传动轴；5、二级传动轴；6、联轴器；7、编码器外壳；1-1、一级传动磁钢a；1-2、一级传动磁钢b；1-3、一级计数磁钢；2-1、二级传动磁钢a；2-2、二级传动磁钢b；2-3、二级传动磁钢c；2-4、二级传动磁钢d；2-5、二级计数磁钢；3-1、单对极霍尔a1；3-2、单对极霍尔a2；3-3、蔽磁板；3-4、单对极霍尔b1；3-5、单对极霍尔b2；4-1、一级轴承a；4-2、一级轴承b；5-1、二级轴承a；5-2、二级轴承b；
具体实施方式：
下面结合附图详细说明本发明的具体实施方式。
在此记载的具体实施方式/实施例为本发明的特定的具体实施方式，用于说明本发明的构思，均是解释性和示例性的，不应解释为对本发明实施方式及本发明范围的限制。除在此记载的实施例外，本领域技术人员还能够基于本申请权利要求书和说明书所公开的内容采用显而易见的其它技术方案，这些技术方案包括采用对在此记载的实施例的做出任何显而易见的替换和修改的技术方案，都在本发明的保护范围之内。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本发明。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
如图 1、图 2、图 3、图 4、图 5、图6所示，本发明具体实施方式采用以下技术方案：
所述的一种多圈式非接触永磁体磁电编码器及其计数方法，其特征在于：所述的多圈式非接触永磁体磁电编码器，它包括一级永磁体传动轮(1)，二级永磁体传动轮(2)，编码器信号解算板(3)，一级传动轴(4)，二级传动轴(5)，联轴器(6)，编码器外壳(7)；一级传动磁钢a(1-1)，一级传动磁钢b(1-2)，一级计数磁钢(1-3)，二级传动磁钢a(2-1)，二级传动磁钢b(2-2)，二级传动磁钢c(2-3)，二级传动磁钢d(2-4)，二级计数磁钢(2-5)，单对极霍尔a1(3-1)，单对极霍尔a2(3-2)，蔽磁板(3-3)，单对极霍尔b1(3-4)，单对极霍尔b2(3-5)，一级轴承a(4-1)，一级轴承b(4-2)，二级轴承a(5-1)，二级轴承b(5-2)；其中，一级计数磁钢(1-3)，二级计数磁钢(2-5)均为径向充磁方式；一级传动磁钢a(1-1)，一级传动磁钢b(1-2)，二级传动磁钢a(2-1)，二级传动磁钢b(2-2)，二级传动磁钢c(2-3)，二级传动磁钢d(2-4)均为轴向充磁方式；单对极霍尔a1(3-1)，单对极霍尔a2(3-2)，单对极霍尔b1(3-4)，单对极霍尔b2(3-5)均为贴片式霍尔；一级永磁体传动轮(1)与一级传动轴(4)固接，二级永磁体传动轮(2)与二级传动轴(5)固接；其中一级计数磁钢(1-3)胶接在一级永磁体传动轮(1)侧面，二级计数磁钢(2-5)胶接在二级永磁体传动轮(2)侧面；一级传动磁钢a(1-1)和一级传动磁钢b(1-2)以180°的角度胶接在一级永磁体传动轮(1)的端面凹槽中，其中将一级传动磁钢a(1-1)的S极胶接在一级永磁体传动轮(1)端面凹槽中，将一级传动磁钢b(1-2)的N极胶接在一级永磁体传动轮(1)端面凹槽中，二级传动磁钢a(2-1)，二级传动磁钢b(2-2)，二级传动磁钢c(2-3)，二级传动磁钢d(2-4)分别以90°的角度胶接在二级永磁体传动轮(2)的端面凹槽中，其中将二级传动磁钢a(2-1)的N极胶接在二级永磁体传动轮(2)的端面凹槽中，将二级传动磁钢b(2-2)的S极胶接在二级永磁体传动轮(2)的端面凹槽中，将二级传动磁钢c(2-3)的N极胶接在二级永磁体传动轮(2)的端面凹槽中，将二级传动磁钢d(2-4)的S极胶接在二级永磁体传动轮(2)的端面凹槽中；一级轴承a(4-1)，一级轴承b(4-2)，二级轴承a(5-1)，二级轴承b(5-2)与编码器外壳(7)固接；编码器信号解算板(3)与编码器外壳(7)螺纹连接，其中单对极霍尔a1(3-1)，单对极霍尔a2(3-2)，单对极霍尔b1(3-4)，单对极霍尔b2(3-5)均与编码器信号解算板(9)锡焊焊接，蔽磁板(3-3)与编码器信号解算板(3)固接，保证两组单对极霍尔接收到的磁场信号不会发生干涉；
当电机通电，在联轴器(6)的带动下，一级传动轴(4)开始旋转时，一级永磁体传动轮(1)随之旋转，在一级传动磁钢a(1-1)、一级传动磁钢b(1-2)、二级传动磁钢a(2-1)、二级传动磁钢b(2-2)、二级传动磁钢c(2-3)、二级传动磁钢d(2-4)的轴向磁场作用下，二级永磁体传动轮(2)就随着一级永磁体传动轮(1)旋转；单对极霍尔a1(3-1)、单对极霍尔a2(3-2)接收一级计数磁钢(1-3)的磁场信号，单对极霍尔b1(3-4)、单对极霍尔b2(3-5)接收二级计数磁钢(2-5)的磁场信号；
一种多圈式非接触永磁体磁电编码器及其计数方法，本方法应用于磁电编码器领域：
一种多圈式非接触永磁体磁电编码器及其计数方法，所述方法的具体实现过程为：
步骤一：用联轴器将一级传动轴与电机主轴连接在一起，打开电机电源开关，多圈式非接触永磁体磁电编码器开始工作；
步骤二：若一级永磁体传动轮顺时针旋转时：
在初始状态下，一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢a的S极对应配合，当一级永磁体传动轮顺时针旋转180°后，二级永磁体传动轮逆时针旋转90°，此时一级传动磁钢b的S极与二级传动磁钢b的N极对应配合，当一级永磁体传动轮继续顺时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续逆时针旋转90°，此时一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢c的S极对应配合，当一级永磁体传动轮继续顺时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续逆时针旋转90°，此时一级传动磁钢b的S极与二级传动磁钢d的N极对应配合，当一级永磁体传动轮继续顺时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续逆时针旋转90°，此时一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢a的S极对应配合；
若一级永磁体传动轮逆时针旋转时：
在初始状态下，一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢a的S极对应配合，当一级永磁体传动轮逆时针旋转180°后，二级永磁体传动轮顺时针旋转90°，此时一级传动磁钢b的S极与二级传动磁钢d的N极对应配合，当一级永磁体传动轮继续逆时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续顺时针旋转90°，此时一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢c的S极对应配合，当一级永磁体传动轮继续逆时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续顺时针旋转90°，此时一级传动磁钢b的S极与二级传动磁钢b的N极对应配合，当一级永磁体传动轮继续逆时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续顺时针旋转90°，此时一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢a的S极对应配合；至此一级永磁体传动轮旋转了2圈，二级永磁体传动轮旋转了1圈，此结构的减速比为2；
步骤三：胶接在永磁体传动轮侧面的计数磁钢随着永磁体传动轮旋转，单对极霍尔a1，单对极霍尔a2采集一级计数磁钢的角度值信号A+、A-，编码器信号解算板对角度值模拟信号A+、A-进行模数转换，得到角度值数字信号HA+、HA-，再对得到的角度值数字信号HA+、HA-，进行解算，得到一级计数磁钢角度值θ1，解算公式为
单对极霍尔b1，单对极霍尔b2采集二级计数磁钢的角度值信号B+、B-，编码器信号解算板对角度值模拟信号B+、B-进行模数转换，得到角度值数字信号HB+、HB-，再对得到的角度值数字信号HB+、HB-，进行解算，得到二级计数磁钢角度值θ2，解算公式为
其中θ1的取值范围在[0，1]，θ2的取值范围在[0，1]，通过判断单对极霍尔解算出的数值来确定电机主轴的旋转圈数；当θ2的数值为0.5时，表示二级永磁体传动轮旋转了0.5圈，一级永磁体传动轮旋转了1圈；当θ2的数值为1时，表示二级永磁体传动轮旋转了1圈，一级永磁体传动轮旋转了2圈；基于此计数方法得出本发明的旋转圈数的计数公式为：
X＝K×θ2(3)
其中，X为一级传动轴的旋转圈数，K为减速比，θ2为单对极霍尔b1，单对极霍尔b2解算出的数值；
步骤四：本发明为了保证计数结果的准确性，还提出了一种校验方法。例如，当θ2的数值为0.75时，可以得到一级传动轴的旋转圈数X的值为1.5，表示一级传动轴旋转了一圈半，此时对θ1的数值进行校验，若此时θ1为0.5，则表示此结果是正确的，基于此得到的校验公式为：
Y＝(θ2×K)-fl(θ2×K)(4)
其中，fl为取整命令，具体取整方式为取小于当前值且距当前值最近的整数，K为减速比，θ2为单对极霍尔b1，单对极霍尔b2解算出的数值；
校验方法为：若θ1＝Y，表示计算结果是正确的；
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (1)
1.一种多圈式非接触永磁体磁电编码器及其计数方法，本方法应用于多圈式非接触永磁体磁电编码器，多圈式非接触永磁体磁电编码器，它包括一级永磁体传动轮(1)，二级永磁体传动轮(2)，编码器信号解算板(3)，一级传动轴(4)，二级传动轴(5)，联轴器(6)，编码器外壳(7)；一级传动磁钢a(1-1)，一级传动磁钢b(1-2)，一级计数磁钢(1-3)，二级传动磁钢a(2-1)，二级传动磁钢b(2-2)，二级传动磁钢c(2-3)，二级传动磁钢d(2-4)，二级计数磁钢(2-5)，单对极霍尔a1(3-1)，单对极霍尔a2(3-2)，蔽磁板(3-3)，单对极霍尔b1(3-4)，单对极霍尔b2(3-5)，一级轴承a(4-1)，一级轴承b(4-2)，二级轴承a(5-1)，二级轴承b(5-2)；其中，一级计数磁钢(1-3)，二级计数磁钢(2-5)均为径向充磁方式；一级传动磁钢a(1-1)，一级传动磁钢b(1-2)，二级传动磁钢a(2-1)，二级传动磁钢b(2-2)，二级传动磁钢c(2-3)，二级传动磁钢d(2-4)均为轴向充磁方式；单对极霍尔a1(3-1)，单对极霍尔a2(3-2)，单对极霍尔b1(3-4)，单对极霍尔b2(3-5)均为贴片式霍尔；一级永磁体传动轮(1)与一级传动轴(4)固接，二级永磁体传动轮(2)与二级传动轴(5)固接；其中一级计数磁钢(1-3)胶接在一级永磁体传动轮(1)侧面，二级计数磁钢(2-5)胶接二级永磁体传动轮(2)侧面；一级传动磁钢a(1-1)和一级传动磁钢b(1-2)以180°的角度胶接在一级永磁体传动轮(1)的端面凹槽中，其中将一级传动磁钢a(1-1)的S极胶接在一级永磁体传动轮(1)端面凹槽中，将一级传动磁钢b(1-2)的N极胶接在一级永磁体传动轮(1)端面凹槽中，二级传动磁钢a(2-1)，二级传动磁钢b(2-2)，二级传动磁钢c(2-3)，二级传动磁钢d(2-4)分别以90°的角度胶接在二级永磁体传动轮(2)的端面凹槽中，其中将二级传动磁钢a(2-1)的N极胶接在二级永磁体传动轮(2)的端面凹槽中，将二级传动磁钢b(2-2)的S极胶接在二级永磁体传动轮(2)的端面凹槽中，将二级传动磁钢c(2-3)的N极胶接在二级永磁体传动轮(2)的端面凹槽中，将二级传动磁钢d(2-4)的S极胶接在二级永磁体传动轮(2)的端面凹槽中；一级轴承a(4-1)，一级轴承b(4-2)，二级轴承a(5-1)，二级轴承b(5-2)与编码器外壳(7)固接；编码器信号解算板(3)与编码器外壳(7)螺纹连接，其中单对极霍尔a1(3-1)，单对极霍尔a2(3-2)，单对极霍尔b1(3-4)，单对极霍尔b2(3-5)均与编码器信号解算板(9)锡焊焊接，蔽磁板(3-3)与编码器信号解算板(3)固接，保证单对极霍尔接收到的磁场信号不会发生干涉；
当电机通电，在联轴器(6)的带动下，一级传动轴(4)开始旋转时，一级永磁体传动轮(1)随之旋转，在一级传动磁钢a(1-1)、一级传动磁钢b(1-2)、二级传动磁钢a(2-1)、二级传动磁钢b(2-2)、二级传动磁钢c(2-3)、二级传动磁钢d(2-4)的轴向磁场作用下，二级永磁体传动轮(2)就随着一级永磁体传动轮(1)旋转；单对极霍尔a1(3-1)、单对极霍尔a2(3-2)接收一级计数磁钢(1-3)的磁场信号，单对极霍尔b1(3-4)、单对极霍尔b2(3-5)接收二级计数磁钢(2-5)的磁场信号；
其特征在于：所述方法的具体实施过程为：
步骤一：用联轴器将一级传动轴与电机主轴连接在一起，打开电机电源开关，多圈式非接触永磁体磁电编码器开始工作；
步骤二：若一级永磁体传动轮顺时针旋转时：
在初始状态下，一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢a的S极对应配合，当一级永磁体传动轮顺时针旋转180°后，二级永磁体传动轮逆时针旋转90°，此时一级传动磁钢b的S极与二级传动磁钢b的N极对应配合，当一级永磁体传动轮继续顺时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续逆时针旋转90°，此时一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢c的S极对应配合，当一级永磁体传动轮继续顺时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续逆时针旋转90°，此时一级传动磁钢b的S极与二级传动磁钢d的N极对应配合，当一级永磁体传动轮继续顺时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续逆时针旋转90°，此时一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢a的S极对应配合；
若一级永磁体传动轮逆时针旋转时：
在初始状态下，一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢a的S极对应配合，当一级永磁体传动轮逆时针旋转180°后，二级永磁体传动轮顺时针旋转90°，此时一级传动磁钢b的S极与二级传动磁钢d的N极对应配合，当一级永磁体传动轮继续逆时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续顺时针旋转90°，此时一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢c的S极对应配合，当一级永磁体传动轮继续逆时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续顺时针旋转90°，此时一级传动磁钢b的S极与二级传动磁钢b的N极对应配合，当一级永磁体传动轮继续逆时针旋转180°后，二级永磁体传动轮继续顺时针旋转90°，此时一级传动磁钢a的N极与二级传动磁钢a的S极对应配合；至此一级永磁体传动轮旋转了2圈，二级永磁体传动轮旋转了1圈，此结构的减速比为2；
步骤三：胶接在永磁体传动轮侧面的计数磁钢随着永磁体传动轮旋转，单对极霍尔a1，单对极霍尔a2采集一级计数磁钢的角度值信号A+、A-，编码器信号解算板对角度值模拟信号A+、A-进行模数转换，得到角度值数字信号HA+、HA-，再对得到的角度值数字信号HA+、HA-，进行解算，得到一级计数磁钢角度值θ1，解算公式为
单对极霍尔b1，单对极霍尔b2采集二级计数磁钢的角度值信号B+、B-，编码器信号解算板对角度值模拟信号B+、B-进行模数转换，得到角度值数字信号HB+、HB-，再对得到的角度值数字信号HB+、HB-，进行解算，得到二级计数磁钢角度值θ2，解算公式为
其中θ1的取值范围在[0，1]，θ2的取值范围在[0，1]，通过判断单对极霍尔解算出的数值来确定电机主轴的旋转圈数；当θ2的数值为0.5时，表示二级永磁体传动轮旋转了0.5圈，一级永磁体传动轮旋转了1圈；当θ2的数值为1时，表示二级永磁体传动轮旋转了1圈，一级永磁体传动轮旋转了2圈；基于此计数方法得出本发明的旋转圈数的计数公式为：
X＝K×θ2 (3)
其中，X为一级传动轴的旋转圈数，K为减速比，θ2为单对极霍尔b1，单对极霍尔b2解算出的数值；
步骤四：本发明为了保证计数结果的准确性，还提出了一种校验方法；例如，当θ2的数值为0.75时，可以得到一级传动轴的旋转圈数X的值为1.5，表示一级传动轴旋转了一圈半，此时对θ1的数值进行校验，若此时θ1为0.5，则表示此结果是正确的，基于此得到的校验公式为：
Y＝(θ2×K)-fl(θ2×K) (4)
其中，fl为取整命令，具体取整方式为取小于当前值且距当前值最近的整数，K为减速比，θ2为单对极霍尔b1，单对极霍尔b2解算出的数值；
校验方法为：若θ1＝Y，表示计算结果是正确的。
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