WO2005099557A1 - 内視鏡処置システム - Google Patents

Abstract

　この内視鏡処置システムは、内視鏡のチャンネルに挿通された処置具の進退方向に沿った移動動作と、前記処置具の軸線回りの回転動作とを行う処置具挿脱回転装置を備えている。  

Description

明 細 書

内視鏡処置システム

技術分野

[0001] 本発明は、内視鏡処置システムに関する。本願は、 2004年 4月 15日に出願され た日本国特許出願第 2004— 119984号に対して優先権を主張し、その内容をここ に援用する。

背景技術

[0002] 従来、鉗子等の処置具を内視鏡のチャンネルを介して体腔内に挿入する場合には 、術者が自らの手で処置具を保持しながらチャンネル内に挿入していた。しかしなが ら、例えば、大腸用の内視鏡は全長が 2mもあるため、処置具の挿入作業に手間が かかり、生検等の処置作業が極めて面倒であった。

そこで、この手間を軽減するために、内視鏡の処置具挿入口から挿入された処置 具を挿抜する挿抜装置を備えた内視鏡が提案されている (例えば下記特許文献 1の 図 1を参照)。

特許文献 1：特開昭 57— 117823号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0003] し力しながら、上記従来の技術では、挿抜装置によって処置具の揷脱を自動的に 行うことができても、例えば一方向に開閉する鉗子の場合などのように、処置を行う際 の処置具の回転方向の向きが予め決まっている処置具を使用する場合には、処置 具の向きの調整は依然として手動で行う必要がある。特に径の小さい処置具の場合 には、このような処置具の向きの調整が大変であった。

本発明は、上記事情に鑑みて成されたものであり、処置具の挿脱操作と回転操作 とを容易にすることにより、処置具による手技をより短時間で行うことができる内視鏡 処置システムの提供を目的とする。

課題を解決するための手段

[0004] 本発明は、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。 本発明に係る内視鏡処置システムは、内視鏡のチャンネルに挿通された処置具の 軸線方向に沿った進退動作と、前記軸線回りの回転動作とを行う処置具揷脱回転装 置を備える。

上記内視鏡処置システムによれば、処置具揷脱回転装置を駆動することによって、 チャンネルに挿通された処置具を進退させることができるだけでなぐ進退方向回り に処置具の向きを回転させることもできる。したがって、長くて取扱いが面倒な処置具 であっても容易に挿脱操作を行うことができ、さらには、処置具の向きを容易に変える ことができる。

[0005] 前記処置具揷脱回転装置が、前記処置具に当接する少なくとも二つの球体と;前 記処置具の進退方向に直交する軸線回りに前記球体を回転駆動する第 1の駆動手 段と；前記進退方向に平行な軸線回りに前記球体を回転駆動する第 2の駆動手段と ；を備えてもよい。

この場合、球体に処置具が当接している状態で第 1の駆動手段を駆動すると、球体 の回転方向に従って処置具を移動させる力を発生させることができる。この力には、 処置具の進退方向に沿った力成分が含まれるので、処置具を進退させることができ る。また、第 2の駆動手段を駆動することにより、球体の回転方向に従って処置具を 移動させる力を発生させることができる。この力には、処置具の進退方向と直交する 方向に沿った力成分が含まれているので、処置具を、その軸線まわりに回転させるこ とがでさる。

[0006] 前記処置具揷脱回転装置が、前記処置具に当接する少なくとも二つのローラと;こ れらローラを、前記処置具の進退方向に直交する平面に対して傾斜した軸線回りに 回転駆動する駆動手段とを備えてもょ 、。

この場合、処置具に当接した状態のローラを駆動手段で回転駆動させることにより 、各ローラの軸線と直交する方向に、処置具の進退方向に沿った力成分と進退方向 に直交する方向に沿った力成分とを有する力を発生させることができる。この時、ロー ラが少なくとも二つ配置されているので、各ローラの回転方向の組み合わせにより、 処置具をその軸線方向に沿って進退させたり、処置具をその軸線回りに回転させた りすることがでさる。 [0007] 前記処置具と前記各ローラとの接触部分を保持する保持部材をさらに備え、この保 持部材に、前記処置具及び前記各ローラ間の当接を許容する開口部が形成されて いてもよい。

前記各ローラの長さ寸法が、これらローラの回転軸線を中心とした半径寸法よりも小 さ 、円板形状を有するものとしてもょ 、。

前記各ローラが、前記処置具に対して線接触してもよ ヽ。

発明の効果

[0008] 本発明の内視鏡処置システムによれば、処置具の挿脱操作及び回転操作を自動 的に行うことにより、処置具による手技を容易にし、より短時間で行うことが可能となる 図面の簡単な説明

[0009] [図 1]図 1は、本発明の第 1の実施形態に係る内視鏡処置システムを示す図であって 、一部が断面視された側面図である。

[図 2]図 2は、同内視鏡処置システムの処置具を示す側面図である。

[図 3]図 3は、同内視鏡処置システムの処置具揷脱回転装置を示す斜視図である。

[図 4]図 4は、同内視鏡処置システムの処置具揷脱回転装置の要部を示す斜視図で ある。

[図 5]図 5は、同内視鏡処置システムの要部を示す斜視図である。

[図 6]図 6は、同内視鏡処置システムの要部を示す斜視図である。

[図 7]図 7は、本発明の第 2の実施形態に係る内視鏡処置システムを示す図であって

、一部が断面視された側面図である。

[図 8]図 8は、同内視鏡処置システムの要部を示す側面図である。

[図 9]図 9は、同内視鏡処置システムの要部を示す平面図である。

[図 10]図 10は、同内視鏡処置システムの保持部材を示す斜視図である。

[図 11]図 11は、同内視鏡処置システムの要部を示す側面図である。

[図 12]図 12は、本発明の第 3の実施形態に係る内視鏡処置システムの要部を示す 側面図である。

[図 13]図 13は、同内視鏡処置システムの保持部材を示す斜視図である。 [図 14]図 14は、同内視鏡処置システムの要部を示す側面図である。

[図 15]図 15は、同内視鏡処置システムの変形例を示す図であって、ローラを示す断 面図である。

符号の説明

[0010] 5 チャンネノレ

6 内視鏡

7 鉗子 (処置具）

8, 41 処置具揷脱回転装置

1, 40, 51 内視鏡処置システム

18, 20 球体

21 第 1の駆動手段

22 第 2の駆動手段

45, 46, 53, 57 ローラ

47 駆動手段

48, 55 保持部材

50, 56 スリット（開口部）

t 長さ寸法

r 半径寸法

発明を実施するための最良の形態

[0011] 本発明の第 1の実施形態に係る内視鏡処置システムについて、図 1から図 6を参照 しながら以下に説明する。

図 1に示すように、本実施形態の内視鏡処置システム 1は、可撓性を有する挿入部 2と、挿入部 2を操作する操作部 3と、挿入部 2及び操作部 3の内部を連通するチャン ネル 5を有する内視鏡 6と、チャンネル 5内に挿通される鉗子 (処置具） 7と、鉗子 7を チャンネル 5内で進退させるとともに、進退方向を中心として鉗子 7を回転させる処置 具揷脱回転装置 8と、操作部 3に接続されて鉗子 7の少なくとも基端側を収納する収 納部 10とを備えている。

[0012] 図 2に示すように、鉗子 7は、操作ワイヤ 13が進退駆動力を受けた場合に開閉する 鉗子部 11と、鉗子部 11が先端に配置されて可撓性を有するシース部 12と、シース 部 12内に進退可能に挿入され、鉗子部 11に対して進退駆動力を伝達する操作ワイ ャ 13と、シース部 12の基端力も所定長さを置いて離間して配置され、操作ワイヤ 13 の基端に接続された操作管部 15とを備えている。

図 1に示すように、処置具揷脱回転装置 8は、操作部 3内においてチャンネル 5内 及び収納部 10間を連通する通路 5A内に配置された先端側処置具揷脱回転装置 1 6と、先端側処置具揷脱回転装置 16よりも後退方向側（図 1の紙面右方向側）に離間 して配置された基端側処置具揷脱回転装置 17とを備えている。先端側処置具揷脱 回転装置 16及び基端側処置具揷脱回転装置 17間の間隔は、鉗子部 11がチャンネ ル 5の先端からの突出する長さ以上の長さとなって 、る。

[0013] 図 3から図 6に示すように、先端側処置具揷脱回転装置 16及び基端側処置具揷脱 回転装置 17は、それぞれ、鉗子 7を間に挟んで対向する一対の球体 18, 20と、鉗子 7の軸線を含む平面に対して垂直をなすねじれ軸 C1と平行な軸線回りに球体 18, 2 0のそれぞれを回転させる一対の第 1の駆動手段 21と、鉗子 7の進退方向と平行な 平行軸 C2回りに球体 18, 20のそれぞれを回転させる一対の第 2の駆動手段 22と、 球体 18, 20を鉗子 7に向けて付勢する一対の押さえ部 23とを備えている。

[0014] 第 1の駆動手段 21及び第 2の駆動手段 22は、それぞれ、モータ 25と、モータ 25の 回転数及びトルクを調整するギアを収納したギアボックス 26とを備える。それぞれの モータ 25の回転軸に前記ギアを介して連結された各回転軸 25Aには、回転軸 25A の軸線方向に沿って延在し、各球体 18, 20に対して圧接する球体用ローラ 28がそ れぞれ接続されている。

各押さえ部 23は、球体 18, 20の何れか一方と接触し、球体 18, 20の回転に伴つ て回転する押さえローラ 30と、押さえローラ 30を各球体 18, 20の回転方向に追従す るように支持するローラ支持部 31と、ローラ支持部 31を球体 18, 20に向けて付勢す るパネ部 32とを備えている。

各押さえ部 23は、球体用ローラ 28と鉗子 7との両方を圧接可能な位置に配置され ている。

[0015] 球体 18, 20は、操作部 3の各球体収納部 33 (図 1参照）内に配置されている。各球 体収納部 33の内面は、その内部で球体 18, 20が自由に回転できるように、球体 18 , 20の形状に合わせた曲面形状を有している。

図 1に示すように、操作部 3には、チャンネル 5内の鉗子 7の揷脱操作を行う進退ス イッチ 35と、鉗子 7の軸線回りの回転操作を行う回転スィッチ 36と、鉗子部 11の開閉 操作を行う開閉スィッチ 37とが配置されて 、る。

[0016] 次に、本実施形態に係る内視鏡処置システム 1の操作方法、及び、作用'効果につ いて以下に説明する。

まず、内視鏡 6の挿入部 2を体腔内に挿入する。

処置を行う際、進退スィッチ 35の操作により、先端側処置具揷脱回転装置 16及び 基端側処置具揷脱回転装置 17の各第 1の駆動手段 21を駆動する。そして、球体 18 に接する球体用ローラ 28と、球体 20に接する球体用ローラ 28とのそれぞれを、それ ぞれのねじれ軸 C1回りに互いに逆回転方向に、かつ、同一の速度で回転させる。 この時、球体 18, 20のそれぞれ力 球体用ローラ 28の回転方向とは逆方向に回転 し、球体 18, 20に圧接された鉗子 7が、球体 18, 20の回転方向に沿ってチャンネル 5の軸線方向に沿って前進する。

鉗子 7をチャンネル 5の先端カゝら所定長さ突出させた後、進退スィッチ 35を操作し て鉗子 7の前進を停止させる。

[0017] 鉗子部 11の回転方向の向きと組織の把持すべき方向とが異なっている場合には、 回転スィッチ 36を操作する。これにより、先端側処置具揷脱回転装置 16及び基端側 処置具揷脱回転装置 17の各第 2の駆動手段 22がそれぞれ駆動される。そして、球 体 18に接する球体用ローラ 28と、球体 20に接する球体用ローラ 28との双方を、平 行軸 C2に平行な軸線回りに、同一方向かつ同一速度で回転させる。

その結果、球体 18, 20がそれぞれ球体用ローラ 28とは逆方向に回転し、球体 18, 20に圧接された鉗子 7が、球体 18, 20の回転方向に沿ってその軸線回りに回転す る。

[0018] 処置を行う際には、開閉スィッチ 37を操作して、基端側処置具揷脱回転装置 17側 の第 1の駆動手段 21のみを駆動させる。すると、基端側処置具揷脱回転装置 17側 の各球体用ローラ 28が、鉗子 7がチャンネル 5の先端に向力つて移動する前進方向 に回転するように、同一速度で回転駆動される。

この時、操作管部 15及び操作ワイヤ 13の双方力 シース部 12に対して前進方向 に移動するため、鉗子部 11に駆動力が伝達されて鉗子部 11を駆動することができる

[0019] 処置終了後は、進退スィッチ 35を操作して、先端側処置具揷脱回転装置 16及び 基端側処置具揷脱回転装置 17の各第 1の駆動手段 21を、球体 18, 20が上述の方 向とは逆方向に回転するように駆動する。その結果、鉗子 7が抜去される。

[0020] 以上説明の本実施形態に係る内視鏡処置システム 1によれば、球体 18, 20に鉗子 7を当接させた状態で第 1の駆動手段 21を駆動することにより、球体 18, 20の回転 方向に沿って鉗子 7を移動させることができる。し力も、球体 18, 20の回転を正回転 または逆回転させるかによつて、鉗子 7の進退方向も操作することができる。

また、第 2の駆動手段 22を駆動することにより、球体 18, 20の回転方向に沿って鉗 子 7を移動させることができる。し力も、球体 18, 20の回転を正回転または逆回転さ せるかによつて、鉗子 7の軸線回りの回転方向も操作することができる。

[0021] 次に、本発明の第 2の実施形態に係る内視鏡処置システム 40について、図 7から 図 11を参照しながら以下に説明する。なお、上記第 1の実施形態と同様の構成要素 には同一符号を付すとともにその説明を省略する。

本実施形態の内視鏡処置システム 40が上記第 1の実施形態の内視鏡処置システ ム 1と異なる点は、その処置具揷脱回転装置 41の先端側処置具揷脱回転装置 42及 び基端側処置具揷脱回転装置 43が、図 7から図 9に示すように、鉗子 7を間に挟ん でこれに圧接する二つのローラ 45, 46と、これらローラ 45, 46のそれぞれを鉗子 7の 進退方向に対して略 45度の角度で交差するねじれ軸 C3回りに回転駆動する二つ の駆動手段 47とを備えた点にある。

[0022] 各駆動手段 47は、モータ 25と、モータ 25の回転数及びトルクを調整するギアを収 納したギアボックス 26とを備えている。二つのローラ 45, 46は、それぞれのモータ 25 の回転軸に前記ギアを介して連結された各回転軸 25Aに接続されている。

ローラ 45, 46は、ねじれ軸 C3方向に沿って長い円柱形状を有する。なお、図 8及 び図 9では図示を省略しているものの、図 10に示すように、ローラ 45, 46と鉗子 7と の接触位置の近傍には、ローラ 45, 46と鉗子 7とが接する部分を保持する保持部材 48が配置されている。この保持部材 48は、その内部に挿通された鉗子 7を、鉗子 7 の軸線方向に沿って進退可能かつ鉗子 7の軸線回りに回動可能に保持して 、る。図 11に示すように、保持部材 48の外周面には、その軸線方向に沿って一対のスリット 5 0が形成されている。そして、ローラ 45, 46は、それぞれのスリット 50を介して保持部 材 48内の鉗子 7に圧接されている。

[0023] 次に、内視鏡処置システム 40の操作方法と、作用 ·効果とについて以下に説明す る。

まず、挿入部 2を体腔内に挿入する。処置を行う際には、進退スィッチ 35を操作す ることによってローラ 45, 46を互いに異なる方向（図 9で説明すると、ローラ 45を時計 回り、ローラ 46を反時計回り）に同一速度で回転させる。この時、図 8に示すように、 鉗子 7には、ねじれ軸 C3と直交する方向であってかつ同一方向の力 F1が付与され る。鉗子 7が保持部材 48によって支持されているので、力 F1のうち、鉗子 7の軸方向 の成分のみが鉗子 7に作用し、鉗子 7が軸方向に移動する。

[0024] 鉗子部 11の軸線回りの向きと組織の把持すべき方向とが異なっている場合には、 回転スィッチ 36を操作することで、ローラ 45, 46を同一方向かつ同一速度で回転さ せる。すると、鉗子 7に、ねじれ軸 C3と直交し、かつ、互いに異なる方向の力 F2が付 与される。鉗子 7が保持部材 48によって支持されているので、力 F2のうち、鉗子 7の 軸線方向の成分は互いに打ち消し合い、鉗子 7に回転トルクを与える成分のみが鉗 子 7に作用して鉗子 7をその軸線回りに回転させる。

上記回転方向と逆方向に鉗子 7を回転させたい場合には、ローラ 45, 46を上記回 転とは逆方向にそれぞれ回転させる。その結果、上記と同様の作用によって、鉗子 7 がその軸線回り（ただし、上記回転方向と逆方向）に回転する。

[0025] 以上説明の本実施形態の内視鏡処置システム 40によれば、ローラ 45, 46の間に 鉗子 7を挟んだ状態でローラ 45, 46を駆動手段 47で回転駆動させることによって、 ねじれ軸 C1と直交する方向に、鉗子 7の進退方向成分と直交方向成分とを有する力 を発生させることができる。この際、ローラ 45, 46の回転方向を互いに異なる回転方 向とすることで、鉗子 7をチャンネル 5内で進退移動させることができる。また、ローラ 4 5, 46の回転方向を同一方向とすることで、鉗子 7をその軸線回りに回転させることが できる。

[0026] 次に、本発明の第 3の実施形態に係る内視鏡処置システム 51について、図 12から 図 14を参照しながら以下に説明する。なお、上述した他の実施形態と同様の構成要 素には同一符号を付すとともにその説明を省略する。

本実施形態の内視鏡処置システム 51が上記第 2の実施形態の内視鏡処置システ ム 40との異なる点は、各ローラ 53の形状を、ねじれ軸 C3を中心とする半径寸法 r力 ねじれ軸 C3の軸線方向の長さ寸法はりも長い扁平形状（円盤形状）とした点にある

[0027] 保持部材 55に配置されたスリット 56は、各ローラ 53と鉗子 7とが接触するように、鉗 子 7の回転軸と直交する方向に傾!ヽて形成されて!、る。

本実施形態の内視鏡処置システム 51も、上記第 2の実施形態の内視鏡処置システ ム 40と同様の作用 ·効果を得ることができる。さらに、本実施形態の内視鏡処置シス テム 51は、鉗子 7及びローラ 53間の接触面積を小さくすることができ、ローラ 53及び 鉗子 7間の摩擦力を低減させることができる。したがって、ローラ 53から鉗子 7に効率 よく力を伝達させることができる。

なお、本実施形態では、鉗子 7に対するローラ 53の当接面を平面としている力 例 えば図 15に示すように、ローラ 57の当接面を曲面状にして鉗子 7との接触面積をより 小さくして線接触としても構わない。この場合、鉗子 7に対するローラ 57の押圧力を 大きくすることができ、ローラ 57の回転を効率よく鉗子 7に伝達することができる。

[0028] 以上、本発明の好ましい実施例を説明したが、本発明はこれら実施例に限定される ことはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびそ の他の変更が可能である。本発明は前述した説明によって限定されることはなぐ添 付のクレームの範囲によってのみ限定される。

産業上の利用可能性

[0029] 本発明の内視鏡処置システムによれば、処置具の挿脱操作及び回転操作を自動 的に行うことにより、処置具による手技を容易かつ短時間に行うことが可能となる。

Claims

請求の範囲

[1] 内視鏡のチャンネルに挿通された処置具の軸線方向に沿った進退動作と、前記軸 線回りの回転動作とを行う処置具揷脱回転装置を備えた内視鏡処置システム。

[2] 請求項 1に記載の内視鏡処置システムであって、

前記処置具揷脱回転装置が、

前記処置具に当接する少なくとも二つの球体と；前記処置具の進退方向に直交する 軸線回りに前記球体を回転駆動する第 1の駆動手段と;前記進退方向に平行な軸線 回りに前記球体を回転駆動する第 2の駆動手段と；

を備えた内視鏡処置システム。

[3] 請求項 1に記載の内視鏡処置システムであって、

前記処置具揷脱回転装置が、

前記処置具に当接する少なくとも二つのローラと;これらローラを、前記処置具の進 退方向に直交する平面に対して傾斜した軸線回りに回転駆動する駆動手段とを備え た内視鏡処置システム。

[4] 請求項 3に記載の内視鏡処置システムであって、

前記処置具と前記各ローラとの接触部分を保持する保持部材をさらに備え、 この保持部材に、前記処置具及び前記各ローラ間の当接を許容する開口部が形 成されて!/ヽる内視鏡処置システム。

[5] 請求項 3に記載の内視鏡処置システムであって、

前記各ローラの長さ寸法が、これらローラの回転軸線を中心とした半径寸法よりも小 さ 、円板形状を有する内視鏡処置システム。

[6] 請求項 5に記載の内視鏡処置システムであって、

前記処置具と前記各ローラとの接触部分を保持する保持部材をさらに備え、 この保持部材に、前記処置具及び前記各ローラ間の当接を許容する開口部が形 成されて!/ヽる内視鏡処置システム。

[7] 請求項 3に記載の内視鏡処置システムであって、

前記各ローラ力 前記処置具に対して線接触する内視鏡処置システム。