WO2005029477A1 - トラッキング装置 - Google Patents

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WO2005029477A1
WO2005029477A1 PCT/JP2003/011773 JP0311773W WO2005029477A1 WO 2005029477 A1 WO2005029477 A1 WO 2005029477A1 JP 0311773 W JP0311773 W JP 0311773W WO 2005029477 A1 WO2005029477 A1 WO 2005029477A1
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WO
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track
carriage
actuator
value
tracking device
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Application number
PCT/JP2003/011773
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English (en)
French (fr)
Inventor
Toru Ikeda
Original Assignee
Fujitsu Limited
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Publication date
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Priority to DE60330070T priority patent/DE60330070D1/de
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Priority to PCT/JP2003/011773 priority patent/WO2005029477A1/ja
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    • G11B7/0941—Methods and circuits for servo gain or phase compensation during operation

Definitions

  • the present invention relates to a tracking device.
  • the conventional tracking device measures the track loop gain (open loop gain) at the reference frequency and corrects the track factor acceleration performance constant so that the gain at the reference frequency becomes the reference value. I was
  • At least a lens position signal indicating a relative position shift amount between the track actuator and the carriage is provided in hardware.
  • the relative displacement between the track factor and the carriage refers to the moving distance of the track factor from a reference point on the carriage.
  • Patent Document 2
  • Patent Document 5
  • error elements for determining the track servo loop gain there are a track error signal sensitivity error and a track factor acceleration performance error.
  • the amplitude of the track error signal is measured for the purpose of correcting the track error signal sensitivity error.
  • the sensitivity correction gain means on the input side is adjusted so that the amplitude becomes the reference level.
  • a track support loop gain is measured for the purpose of correcting a track factor acceleration performance error, and a track factor acceleration performance constant is set so that the gain at the reference frequency becomes a reference value. Was corrected.
  • Fig. 29 and Fig. 29 show the conventional track factor drive sensitivity measurement method. This will be described with reference to FIG.
  • FIG. 29 and FIG. 30 are flow charts of a conventional track factor drive sensitivity measurement method.
  • the conventional track factor drive sensitivity measurement method first turns off the track servo in S2901, and keeps the tracking error signal TES sensitivity [mZV] constant in S2902.
  • the input gain G i is adjusted so as to be stored in the memory.
  • the sensitivity of the tracking error signal is measured as the signal amplitude V, and when this value is constant, the sensitivity is treated as normalized, and the input gain G Adjust i to change the signal amplitude.
  • the conventional track factor drive sensitivity measuring method is based on the assumption that the input gain G i that keeps the sensitivity of the tracking error signal (TES) constant in S2902 is adjusted and stored.
  • the track support is turned on.
  • the output gain Go with the open-loop gain Gk at the crossover frequency ⁇ o of the support system as 1 is determined and stored in the memory.
  • FIG. 30 is a flowchart showing details of the output gain adjustment processing in S2904 of FIG.
  • This output gain adjustment processing is executed using the DSP adjustment function of the tracking device.
  • the loop is cut off at the output position of the feedback calculation unit by turning off the servo switch in S3001.
  • the support switch is turned on in S3002, and the sine waveform of the crossover frequency fo is input as a disturbance from the disturbance generator to the gain calculation unit. I do.
  • This disturbance sine waveform drives the track actuator after the gain is calculated by the gain calculator.
  • the change in the position of the light beam due to the drive of the track actuator is input to the gain calculator as a tracking error signal by the TES detector.
  • the gain calculation unit calculates the input gain G measured in the processing of S2902 in Fig. 29. i is set.
  • a tracking error signal normalized to a constant sensitivity is obtained in the gain calculation section, and is output through the calculation processing of the PID calculation section.
  • the open-loop gain G k is larger than 1, proceed to S306, lower the output gain Go by a predetermined value ⁇ G, and return to S302 again. Then, the open loop gain is calculated from the disturbance input and the FB output in S3003 by the disturbance injection of the sine waveform, and this is repeated until the open loop gain Gk becomes 1 in S304.
  • the predetermined gain AG is added to the output gain Go in S300, and the processing from S3002 is performed. Repeat until the open loop gain G k becomes 1 at 0 4.
  • FIG. 31 is a conceptual diagram showing an example of a cause of variation of the track error signal sensitivity adjusting means in the conventional method.
  • the track error signal sensitivity is normalized by adjusting the track error signal to a constant amplitude. causes an error.
  • the sensitivity at the center of the track becomes too large.
  • the error is large, it may not be possible to position the target track. If the relative position shift amount is too large, an allowable shift of the center of the track error occurs, which may cause deterioration of the recording / reproducing characteristics or deterioration of adjacent track data.
  • the tracking device includes:
  • Track crossing number calculating means for calculating the number of track traversing of the information recording medium from the track error signal obtained by the vibration;
  • An acceleration performance calculating means for calculating an acceleration performance constant of the track actuator from a value based on the calculated ratio of the number of traversing tracks to the reference number of traversing tracks.
  • a value based on the ratio of the calculated number of track traversals to the reference number of track traverses is a distance obtained by multiplying the calculated number of track traverses by the track pitch, and a distance obtained by multiplying the reference number of track traverses by the track pitch. It is characterized in that it is a ratio to a value corresponding to.
  • the calculation of the number of track crossings by the track crossing number calculation means is performed while the rotation of the information recording medium is stopped.
  • the vibration means The vibration means,
  • the vibration frequency of the track actuator is set to a frequency higher than the primary frequency of the track actuator.
  • the vibration means The vibration means,
  • n is a natural number, and the oscillation period of the track actuator is 1 n times the rotation period of the information recording medium
  • the track traversing number calculating means
  • the track actuator is vibrated by the vibrating means to calculate a first track crossing number during k rotations of the information recording medium, and
  • a third track crossing number is calculated by subtracting the second track crossing number from the first track crossing number
  • the acceleration performance calculation means calculates an acceleration performance constant of a track actuator from a ratio of the third number of traversing tracks to the number of traversing reference tracks. '
  • the carriage is not driven, the track actuator is positioned at a second position on the carriage shifted by a predetermined number of tracks from the first position, and the track support is A first measuring means for measuring a second value of the track drive instruction value at the same rotation angle as the specific rotation angle in a state in which the probe is closed; and the measured first value. By dividing a difference from the second value by a distance between the first position and the second position on the carriage obtained from the predetermined number of tracks, a track driving instruction value is obtained. And control means for calculating the driving sensitivity coefficient of the control signal.
  • Moving means for moving the track actuator by the predetermined number of tracks by causing the track actuator to spirally follow a track of the information recording medium.
  • Moving means for moving the track actuator by the predetermined number of tracks by causing the track actuator to make a track jump.
  • the specific rotation angle is: It is an angle at a predetermined timing synchronized with a rotation signal of the spindle motor.
  • the low-frequency component of the track drive instruction value is measured at a predetermined timing to determine the relationship between the track actuator and the carriage. Detect the relative displacement between
  • An output means for outputting a signal for driving the carriage when the detected relative positional deviation between the track factor and the carriage becomes a predetermined value.
  • Second measuring means for measuring a low-frequency component of the track driving instruction value at a predetermined timing when the carriage is driven
  • Storage means for storing the track drive instruction value measured by the second measurement means
  • the control means controls the driving means
  • the rotation of the information recording medium is stopped, the first track drive unit is positioned at the first position on the carriage, and the first track drive instruction value is set in a state where the track support is closed.
  • Moving means for moving the track actuator by the predetermined number of tracks by causing the track actuator to make a track jump.
  • the drive sensitivity coefficient is divided by the measured track drive instruction value to detect a relative positional deviation amount between the track actuator and the carriage, and the detected track actuator is detected.
  • An output unit that outputs a signal for driving the carriage when the relative displacement between the eta and the carriage becomes a predetermined value.
  • Second measuring means for measuring the track driving instruction value when the carriage is driven
  • Storage means for storing the track drive instruction value measured by the second measurement means
  • the control means controls the driving means
  • the track driving instruction value stored in the storage unit is updated.
  • a track actuator supported by the carrier is
  • a first track drive instruction value of a specific rotation angle during rotation of the information recording medium is provided. Measure the value of The carriage is driven while the track actuator is positioned on the same track as the track on which the track actuator was located at the first position, and the track actuator is driven by the track actuator.
  • the difference between the first value and the second value is a distance measured on the carriage between the first position and the second position, which is obtained from the driving amount of the carriage.
  • the specific rotation angle is:
  • the angle is a timing at a timing synchronized with a rotation signal of the spindle motor.
  • Second measuring means for measuring, at a predetermined timing, a low-frequency component of the track driving instruction value when the carriage is driven;
  • Storage means for storing the track drive instruction value measured by the second measurement means
  • the control means controls the driving means
  • the difference between the first track drive instruction value and the second track drive instruction value is calculated by calculating the difference between the first position and the second position obtained from the carriage drive amount.
  • Second measuring means for measuring the track driving instruction value when the carriage is driven
  • Storage means for storing the track drive instruction value measured by the second measurement means
  • the control means controls the driving means
  • the track driving instruction value stored in the storage unit is updated.
  • the track factor displacement relative to the track factor acceleration instruction has a proportional relationship. Then, depending on the individual device, the amount of displacement of the track actuator changes due to the influence of the drive circuit actuator characteristics in response to the instruction of accelerating the track actuator.
  • a track error signal indicates a track crossing condition of the information recording medium of the track actuator.
  • the information recording medium may be a disk-shaped medium as an example.
  • the ratio between the measured number of traversing tracks and the number of traversing when the reference track actuator is accelerated is calculated.
  • this calculation result is reflected on a gain for correcting the track factor acceleration performance, that is, a track factor acceleration performance constant, and the track factor response to the track factor acceleration instruction is obtained. Normalize the acceleration.
  • counting is performed for a plurality of cycles, and the ratio of the integrated number of track crossings to the reference number of track crossings (multiple cycles) is calculated.
  • the average of one cycle of the integrated number of track crossings is obtained, and the ratio of the reference number of track crossings (one cycle) is calculated.
  • the measurement is performed while the rotation of the information recording medium is stopped, thereby eliminating the eccentricity.
  • the vibration is performed at a frequency higher than the primary resonance frequency.
  • the number of track crossings caused by the eccentricity can be obtained by counting the number of track crossings for 1/2 rotation or one rotation in advance with the focus suspension closed. Can be done. Alternatively, the number of tracks crossing due to the same eccentricity may be measured for k rotations.
  • the track actuator is vibrated at a period of 1Zn times the rotation period, and the number of track traverses for k rotations is counted.
  • the number of track crossings caused by the eccentricity of k rotations is subtracted from the number of track crossings.
  • a gain for correcting the acceleration performance of the track actuator that is, a gain, that is, That is, the acceleration of the track actuator in response to the track actuator acceleration instruction is normalized by reflecting the acceleration in the acceleration factor of the track actuator.
  • the reference number of traversing tracks means the number of traversing tracks when an ideal track actuator is vibrated. If the track actuator is driven for one cycle, the number of reference track crossings for one cycle is set. If the track factor is driven for multiple cycles, the number of reference track crossings for multiple cycles is set. .
  • the value based on the ratio between the calculated number of truck traversals and the reference number of truck traverses includes the ratio of the calculated number of truck traverses to the reference number of truck traverses, and the value itself.
  • a track drive instruction value at a specific rotation angle during rotation of a medium such as a disc is measured as the first value, and the carriage is fixed. Then, by moving a plurality of tracks by the track actuator alone, a relative displacement between the track actuator and the carriage is generated. Measure the track drive indication value of the same rotation angle as the second value, calculate the difference between the first value and the second value of the track support drive indication value, and calculate the track between tracks in this measurement.
  • the displacement distance is derived from the relationship between the number of tracks and the track pitch, and the difference between the first and second track servo drive command values is divided by the displacement distance to obtain the track drive command value corresponding to the unit distance.
  • the drive sensitivity coefficient ofHere it is desirable to use, as the track driving instruction value, a low-frequency component obtained by a track servo operation in order to remove noise.
  • the low-frequency component of the track driving instruction value is a low-frequency component of the track driving instruction value, and includes direct current.
  • the moving means causes the track actuator to follow the tracks by the prescribed number of tracks in order to move a plurality of tracks independently by the track actuator.
  • the moving means displaces the track actuator by a prescribed number of tracks by a track jump in order to move the track actuator alone by a plurality of tracks.
  • the specific rotation angle is obtained by timing synchronized with the rotation signal of the spindle motor.
  • the track servo closed With the track servo closed, the rotation of the medium such as a disc is stopped, the track servo drive instruction value is measured as the first value, and the carriage is fixed.
  • the track actuator alone By moving a plurality of tracks by the track actuator alone (with no displacement), a relative displacement between the track actuator and the carriage is generated, and the track support is moved in that state.
  • Measure the drive command value again as the second value calculate the difference between the first and second values of the track support drive command value, and calculate the difference between the number of tracks between tracks and the track pitch.
  • the track drive indication value corresponding to the unit distance is calculated. Calculate drive sensitivity coefficient You.
  • the low-frequency component of the track drive instruction value is divided by the drive sensitivity coefficient, or the track drive instruction value is divided by the drive sensitivity coefficient, and then the low-frequency component is detected.
  • the relative displacement between the carrier and the carriage is defined as a relative displacement between the track actuator and the carriage when the relative displacement between the carriage and the carriage is generated. It is used to judge the necessity of carriage drive.
  • the normalized drive sensitivity coefficient is divided by the track drive instruction value or the low frequency component of the track drive instruction value, so that the accurate value between the track actuator and the carriage is obtained.
  • the displacement that triggers the carriage drive is normalized.
  • normalization means correcting the drive amount desired by the control unit so that the drive system outputs the same drive amount.
  • the control means calculates the track drive instruction value from the amount of displacement of the carriage by calculation, and rewrites the track drive instruction value stored in the storage means to carry out the track drive instruction value.
  • a track actuator supported on a carriage, and in a state where the track support loop is closed, a first track drive instruction value of a specific rotation angle during one rotation of the disc is provided. Measure, drive the carriage while keeping it on the same track, measure the second track drive indication value of the same rotation angle with the relative position of the track actuator and the carriage shifted, The drive sensitivity coefficient of the track drive command value is calculated by dividing the difference between the first track drive command value and the second track drive command value by the relative displacement obtained from the number of tracks.
  • the specific rotation angle is an angle determined by timing synchronized with a rotation signal of the spindle motor.
  • the first track driving instruction value is provided in a state where the track actuator is supported on the carriage, the disk rotation is stopped, and the track support is closed. Then, the carriage is driven while being positioned on the same track, and the second track drive indication value is measured while the relative position of the carriage and the carriage is shifted, and The drive sensitivity coefficient of the track drive command value is obtained by dividing the difference between the first track drive command value and the second track drive command value by the relative displacement obtained from the number of tracks.
  • FIG. 1 is an internal block diagram of an optical disk device to which a first embodiment of a tracking device according to the present invention is applied;
  • FIG. 2 is a schematic diagram of an enclosure in the optical disk device shown in FIG. 1;
  • Fig. 3 is a functional block diagram of the support system for seek control and on-track control realized by the DSP provided in the control port of Fig. 1;
  • FIG. 4 is a functional block diagram of a drive sensitivity measurement process provided in the optical disk device shown in FIG. 1 performed on the position servo control system of FIG. 3;
  • FIG. 5 is a flowchart of the operation of the first embodiment of the tracking device according to the present invention
  • FIG. 6 is a flowchart of the operation of the first embodiment of the tracking device according to the present invention
  • FIG. 7 is a graph of a transfer characteristic of a track actuator supported by a panel with respect to a carriage in the first embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • FIG. 8 is a conceptual diagram showing an operation when the track actuator is sin-driven at a constant frequency and a constant drive current in the first embodiment of the tracking device according to the present invention
  • FIG. 9 is a graph showing the gain of the position support control system provided in the DSP of FIG. 4;
  • FIG. 10 is a flowchart of the operation of the tracking device according to the second embodiment of the present invention. Yes;
  • FIG. 11 is a flowchart of the operation of the second embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • FIG. 12 is a partial schematic view of a lens actuator mounted on a carriage used in the third embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • FIG. 13 is a schematic diagram showing a relative positional relationship between a carriage during tracking and a track factory in the third embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • FIG. 14 is an internal configuration diagram of the tracking device when a focus error signal (FES) is input in the third embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • FES focus error signal
  • FIG. 15 is an internal configuration diagram of the tracking device when a track error signal (TESS) is input in the third embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • TSS track error signal
  • FIG. 16 is an internal block diagram of the track control unit shown in FIGS. 14 and 15;
  • FIG. 17 is a diagram showing a third embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • 7 is a graph showing a deviation from a track center when a relative displacement occurs;
  • FIG. 19 is a conceptual diagram showing the behavior of the components;
  • FIG. 19 is a flowchart showing the operation of the third embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • FIG. 20 shows a track error signal, a track drive instruction value, and a drive state of a carriage when the track creator is caused to follow a track in a spiral manner in the third embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • FIG. 21 is a conceptual diagram;
  • FIG. 21 shows a fourth embodiment of the tracking device according to the present invention, in which the number of tracks is changed from the same track keep state by performing one track jump for one revolution of the information recording medium. During this time, the track keep state is released, the carriage is fixed, the track jumps only with the track actuator, and the behavior of the low-frequency component of the track drive indication value when the same track keep state is set again is shown. It is a diagram;
  • FIG. 22 is a flowchart of the operation of the fourth embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • FIG. 23 shows a fifth embodiment of the tracking device according to the present invention, in which the rotation of the disc as the information recording medium is stopped, the track jump is performed from the state in which the track support loop is closed, and the track is moved.
  • FIG. 3 is a conceptual diagram showing a change in a track driving instruction before and after a jump;
  • FIG. 24 is a flowchart of the operation of the fifth embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • FIG. 25 shows a tracking device according to a sixth embodiment of the present invention, in which the step motor is driven to rotate one step during the same track keeping, and the carriage is driven (50 [u rn]).
  • FIG. 3 is a conceptual diagram showing a change in a low-frequency component of a track driving instruction value before and after driving at the time of driving;
  • FIG. 26 is a flowchart showing the operation of the sixth embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • Fig. 27 shows the state where the disk rotation is stopped and the track support is closed.
  • This is a conceptual diagram showing a change in a track driving instruction value before and after driving by driving a carriage by driving a step motor by one step (50 [um]);
  • FIG. 28 is a flowchart showing the operation of the seventh embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • Fig. 29 is a chart of the conventional track actuator drive sensitivity measurement method
  • FIG. 30 is a flowchart of the conventional track actuator drive sensitivity measurement method
  • FIG. 31 is a conceptual diagram showing an example of a cause of variation of the track error signal sensitivity adjusting means in the conventional method.
  • FIG. 1 is an internal block diagram of an optical disc device to which a first embodiment of a tracking device according to the present invention is applied.
  • the optical disk device 100 shown in FIG. 1 mainly includes a control port 101 and an enclosure 10′2.
  • the control board 101 has an MPU 103 for overall control of the DSP 115 and other optical disc devices, and an upper interface for exchanging commands and data with the upper device:!
  • An optical disk controller (ODC) 109 and a DSP 115 for performing necessary processing for reading and writing data to an optical disk medium are provided.
  • the MPU 103 functions as the vibration means, the track crossing number calculation means, and the acceleration performance calculation means of the present invention.
  • control logic LSI 104 flash RO M105, S-RAM I06 and D-RAM I07 are provided.
  • the flash ROM 105 a coefficient for correcting the acceleration performance constant of the track factory obtained in the present embodiment is stored.
  • the coefficient L will be described later.
  • D-RAM 107 functions as a buffer memory, and further secures a data buffer area used for cache control.
  • the optical disk controller 109 generates an ECC code for each sector from the NRZ write data, and then converts it into, for example, a 1-7 RLL code.
  • the read data in the sector unit is inverted by one RLL, and then the error is detected and corrected by the ECC code, and the NRZ read data is transferred to the host device.
  • a light LSI 110 is provided for the optical disk controller 109.
  • the laser diode control output from the light LSI 110 is supplied to a laser diode unit 112 provided in the optical unit on the enclosure 102 side.
  • a read system for the optical disk controller 109 a read LSI 11 is provided, and a read demodulation circuit and a frequency synthesizer are incorporated.
  • the received signal of the return light of the beam from the laser diode by the IDZMO detector 113 provided in the enclosure 102 is sent to the ID signal via the head amplifier 114. And input as MO signal.
  • the read demodulation circuit of the read LSI 111 is provided with circuit functions such as an AGC circuit, a filter, and a sector mark detection circuit, and generates a read clock and read data from the input ID signal and MO signal. Demodulates PPM data or PWM data to original NRZ data.
  • the read data demodulated by the read LSI 11 1 is given to the read system of the optical disk controller 109 and transferred to the host device as an NRZ data stream.
  • the detection signal of the temperature sensor 116 provided on the enclosure 102 side is supplied to the MPU 103 via the DSP 115.
  • the MPU 103 is based on the ambient temperature of the unit inside the device detected by the temperature sensor 116. Next, the laser diode read, write, and erase light emission powers are controlled to optimal values.
  • the MPU 103 controls the spindle motor 118 provided on the re-enclosure 102 side by the driver 117 via the DSP 115.
  • the MPU 103 controls the driver 119 via the DSP 115 at the time of discharging the MO cartridge, and drives the eject motor 120 to discharge the MO power cartridge.
  • the DSP 115 performs seek control and on-track control for seeking on the target track and performing on-track.
  • the coefficient L for correcting the acceleration performance constant of the track actuator stored in the flash ROM 105 is read out and set in the servo system. You.
  • the optical unit on the enclosure 102 side is provided with a FES detector 121 that receives the beam return light from the medium, and the FES detection circuit (focus Error signal detection circuit) 122 generates the focus error signal E 1 from the light receiving output of the FES detector 122 and outputs it to the DSP 115.
  • the FES detection circuit focus Error signal detection circuit
  • a TES detector 123 for receiving the beam return light from the medium is provided in the optical unit on the enclosure 102 side.
  • the TES detection circuit (tracking error signal detection circuit) 124 generates the tracking error signal E2 from the light receiving output of the TES detector 123 and outputs it to the DSP 115.
  • the tracking error signal E 2 is input to a TZC detection circuit (track zero-cross detection circuit) 125.
  • the TZC detection circuit 125 generates a track zero cross pulse E3 and inputs it to the DSP 115.
  • the DSP 115 drives a focus actuator 127 through a driver 126 in order to control the position of the beam spot on the medium.
  • the DSP 115 drives a step motor 129 via a driver 128 in order to control the position of the beam spot on the medium.
  • the DSP 115 drives a track actuator 13 1 via a driver 130 in order to control the position of the beam spot on the medium.
  • control block of the optical disk device may be the same as the two-axis track control mechanism.
  • carriage drive by the step motor 129 may be changed to a VCM or DC motor.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of an enclosure in the optical disk device shown in FIG.
  • a spindle motor 118 is provided in the housing 201, and an MO cartridge 203 is inserted from a side of the inlet door 204 to a hub of a rotating shaft of the spindle motor 118.
  • the internal MO medium 202 is mounted on the hub of the rotating shaft of the spindle motor 118, and is loaded.
  • a step motor 129 and a carriage 200 equipped with an optical head via a lead screw are provided below the MO medium 202 of the loaded MO cartridge 203.
  • a step motor 129 and a carriage 200 equipped with an optical head via a lead screw are provided below the MO medium 202 of the loaded MO cartridge 203.
  • the carriage 200 is disposed so as to be movable in a direction crossing the track of the medium by a step motor 129.
  • An objective lens 205 is mounted on the carriage 200, and a beam from a laser diode provided in the optical head is incident on the carriage 200 to form a beam spot on the medium surface of the MO medium 202. are doing.
  • the objective lens 205 is moved in the direction of the optical axis by the focus actuator 127 shown in FIG. 1, and is movable in the direction across the track by the track actuator 131. It is configured.
  • Beam spot movement to the target track radius position can be performed by controlling the carriage 200 and the track actuator 13 1.
  • FIG. 3 is a functional block diagram of a servo system for seek control and on-track control realized by the DSP provided on the control board of FIG.
  • the servo system includes a speed control system 301 for the track actuator and a position support system (first position support system) 302 for the track actuator.
  • the servo system shown in FIG. 3 is a servo system that drives a track actuator 131, which is a main component of low-speed seek control.
  • This servo system is divided into two, as described above, the speed control system 301 and the position servo system 302.
  • the speed control system 301 inputs the track zero cross pulse E 3 to the track counter 303, obtains the time of the track zero cross interval by a clock count, and obtains the beam speed by the speed detector 304.
  • the error from the target speed from the register 306 is obtained by the adder 305, and the speed error calculation is performed by the gain calculator 308 via the service switch 307. After being given to the adder 3 16.
  • the position servo system 302 for on-track control inputs the tracking error signal E 2 from the TES detection circuit 124 in FIG. 1 to the AD converter 309.
  • the position servo system 302 for on-track control samples the tracking error signal E2 by the AD converter 309 using a sample clock of a predetermined frequency to obtain digital data (hereinafter referred to as “TES data”). Convert.
  • the TES data read by the A / D converter 309 is calculated by the adder 311 with the output from the TES offset 310.
  • the TES data read by the AD converter 309 output from the adder 311 is multiplied by the gain in the gain calculator 313, and the PID calculator (PID filter) 314 is used to calculate the proportional, integral, After performing each operation of differentiation, it is input to the adder 316 via the servo switch 315.
  • PID calculator PID filter
  • the output of the adder 311 is also input to the off-track detector 312.
  • Such a speed error signal of the speed control system 301 and a tracking error of the position servo system 302 The tracking error signal passes through adder 316, and is subjected to track offset correction by register 318 in adder 317.
  • the tracking error signal is corrected by the adder 324 based on the output of the comparator 321 and the like.
  • the track error signal is subjected to sensitivity correction by the gain calculation section 325, passes through the limit 326, is converted to an analog signal by the DA converter 327, and is converted to an analog signal by the track converter 1 Output to driver 130 as current instruction value for 31.
  • the signal after the correction of the track offset is subjected to sensitivity correction in the gain calculation section 319 and input to the mouth-pass filter (LPF) 320.
  • LPF mouth-pass filter
  • the low-frequency component of the spring-supported track driving instruction value is proportional to the displacement of the track actuator, it can be used as positional information of the lens in the track direction.
  • the low frequency component output from the mouth-pass filter 320 is input to the comparator 3221.
  • the drive pattern creation circuit 3 2 2 drives the step motor one step based on the output from the comparator 3 2 1.
  • the reaction force is corrected to the output of the adder 317 via the adder 324.
  • the reaction force correction of the track actuator 13 1 is performed.
  • FIG. 4 is a functional block diagram of a drive sensitivity measurement process provided in the optical disk device shown in FIG. 1 and performed for the position support control system in FIG.
  • the gain calculation section 308 provided in the output stage on the control system 301 side is the measurement target.
  • the AD converter 309, the service switch 315, the adder 316, the adder 317, the adder 324, the gain calculator 325 and the DA converter 309 shown in FIG. Servo systems such as 327 are targeted for the drive sensitivity measurement process, and in Fig. 4, some of them are shown as DSP115 functions.
  • the position servo control system realized by the DSP 115 uses the track actuator 13 1 as a driving load, and the position information obtained by driving the track actuator 13 1 is a TES detector 40. 1 is fed back to the gain operation unit 3 13 of DSP 115 as a tracking error signal E 4.
  • a disturbance generator 403, a servo switch 404 and a register 405 are provided for drive sensitivity measurement processing.
  • the register 402 is used to change the setting of the input gain G i of the gain calculator 3 13 provided in the input stage.
  • the register 405 is used to change the setting of the output gain Go of the gain calculator 325 provided in the output stage.
  • the disturbance generator 403 generates a disturbance as a sine waveform of the cross frequency fo of the open loop gain characteristic with respect to the angular frequency ⁇ of the loop driven by the track actuator 13 1.
  • FIGS. 5 and 6 are flowcharts showing the operation of the tracking device according to the first embodiment of the present invention.
  • the operation of the present embodiment is a method of measuring the number of traversing tracks without rotating a disk as an information recording medium.
  • a command is issued from a higher-level command.
  • the processing of the present embodiment may be incorporated in the medium load processing or the service error retry processing.
  • the MPU positions the carriage near the middle circumference from the start of the measurement. The purpose is to ensure that the group is located on the information recording medium where the group exists.
  • the MPU holds the carriage in this state (position) and keeps it in a state where it cannot move (S501).
  • the MPU disconnects the track servo loop and brings the focus support loop into a closed state (S502).
  • the MPU further stops the rotation of the information recording medium as it is (S503).
  • the MPU After executing the acceleration performance measurement processing (S504), the MPU returns to the state before the execution of this processing (S505), and ends the operation.
  • the MPU starts the vibration of the track actuator at a constant frequency and a constant amplitude (S601).
  • the vibration frequency at this time is set so as to be higher than the track factor primary resonance frequency.
  • MPU is the time w ai t where the oscillation will be started stably (S602).
  • the MPU initializes the track crossing number counter and starts the counter operation (.S603).
  • the MPU stops the track crossing power and stops the vibration of the track actuator (S604, S605, S606) .
  • m is a natural number.
  • m is preferably two or more periods. Then, the MPU calculates the number of track traverses for the m-cycle data reference m-cycle and reflects the calculation result in the track factor acceleration performance constant (S607, S608)
  • the MPU may calculate the average number of traversing tracks for one cycle and calculate the ratio to the reference number of traversing tracks for one cycle.
  • FIG. 7 is a graph showing a transfer characteristic of a track actuator supported by a panel with respect to a carriage in the first embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • FIG. 7 is a graph when the driving is performed at a constant driving current, the vertical axis is the displacement of the track factor, and the horizontal axis is the frequency of the track driving instruction value.
  • (B) is a graph in which the vertical axis represents the phase difference between the track driving instruction value and the track factor displacement, and the horizontal axis represents the frequency of the track driving instruction value.
  • the lower frequency side of the primary resonance frequency (the peak point in the figure) shows a constant displacement regardless of the frequency.
  • the characteristic on the high frequency side attenuates with a slope of 40 dB / dec.
  • the primary resonance frequency changes. If the panel becomes hard, the primary resonance frequency shifts to the high frequency side and the displacement decreases. If the panel becomes soft, the primary resonance frequency decreases. Shift to the frequency side and the displacement increases.
  • an object of the present embodiment is to correct the variation in the actuator electromagnetic characteristics and the variation in the driving circuit.
  • FIG. 8 is a conceptual diagram showing an operation when the track actuator is sin-driven at a constant frequency and a constant drive current in the first embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • the drive frequency of the track actuator is higher than the primary resonance frequency.
  • the track actuator By sine driving the track actuator at a constant frequency and a constant drive current, the track actuator is accelerated and the track actuator is displaced with respect to the carriage.
  • the track error signal is modulated by the displacement of the track actuator.
  • MPU binarizes the track error signal with the center voltage, and converts this binarized signal to M
  • Ka is the acceleration performance ratio (electromagnetic characteristic constant) to the drive current
  • Kc is the actual drive current ratio to the drive current command
  • I i is the drive current command value.
  • D is the number of tracks counted in one cycle of sine driving
  • Tp is the pitch interval of tracks carved on the information recording medium.
  • the generated acceleration is normalized as at ⁇ with respect to the drive current instruction value I i.
  • This LX (KaXKc) is the acceleration performance constant of the track actuator of the present invention.
  • L ((K a X K c X li) ((( ⁇ 2 ) X ⁇ )) ⁇ (D / 4).
  • L can be expressed as a ratio of displacement obtained by multiplying the number D of track crossings by the track pitch, or as a ratio of the number of track crossings.
  • FIG. 9 is a graph showing the gain of the position servo control system provided in the DSP of FIG.
  • FIG. 4 shows an open-loop gain characteristic curve 901 of the position support control system shown in FIG.
  • the open-loop gain characteristic curve 901 shown in FIG. 9 crosses zero at ⁇ when the track error signal sensitivity and the track actuator driving sensitivity are ideal values. If there is a variation in the track error signal sensitivity or the track actuator driving sensitivity, the zero cross frequency shifts as shown by the curves 903 and 904.
  • the track error signal sensitivity is assumed to be constant by specifically keeping the amplitude of the track error signal constant, the zero cross frequency shifts due to variations in the track factor driver drive sensitivity. Become.
  • the track actuator is vibrated, and the track actuator displacement amount is calculated from the number of track zero crossings. Since the acceleration performance constant of the track actuator is calculated from the ratio with the specified displacement, the acceleration performance constant of the track actuator can be calculated without being affected by the sensitivity of the track error signal. (Second embodiment of tracking device)
  • This embodiment is different from the first embodiment of the tracking device described above in that the number of track zero crossings is measured while the information recording medium is rotated, and the configuration and other operations are different.
  • the configuration and other operations of the above-described first embodiment are substantially the same, and the same description holds. Therefore, detailed description is omitted.
  • FIGS. 10 and 11 show flowcharts of the operation of the tracking device according to the second embodiment of the present invention.
  • This processing may be executed when the equipment is started up in the factory, or may be incorporated in the Ladd processing or the servo voting retry processing executed in the user environment.
  • MPU positions the carriage near the middle circumference from the start of measurement. The purpose is to position the group securely on the medium, especially in the middle. Then, the MPU holds the carriage in this state (position) and keeps it in a state where it does not move (S1001).
  • the MPU cuts off the track support and brings the focus support into a closed state (S1002).
  • the MPU After executing the acceleration performance measurement processing, the MPU returns to the state before the execution of this processing and ends (S1003, S1004).
  • the MPU initializes a track crossing number counter and starts a power counter operation (S111).
  • the MPU stops the track traversing number counter and obtains the number of eccentricity track traversing numbers for k rotations.
  • k is 12 or a natural number (S1102, 1103, 1104).
  • the MPU starts the vibration of the track actuator at a constant frequency and amplitude (S115).
  • the oscillation cycle at this time is 1 n of the medium rotation cycle, and a frequency larger than the track factor secondary resonance frequency is set.
  • n is a natural number.
  • the MPU calculates the time w a i t at which the oscillation is to be started stably, initializes the track crossing number counter, and starts the counter operation (S 1106, S 110)
  • the MPU stops the track crossing counter and stops the vibration of the track actuator (S111, S110, S110). 1 1 0).
  • the MPU calculates (the number of track crossings caused by the eccentricity of k rotations per k rotations of data) Z (the number of track crossings for the reference k rotations), and reflects the calculation result on the track factor acceleration acceleration constant ( S 1 1 1 1, S 1 1 1 2).
  • the calculation result is reflected in the track factor acceleration performance constant by calculating a coefficient by the same calculation as in the first embodiment of the tracking device according to the present invention. Finding the normalized Of tn.
  • the ratio between the data for k rotations and the number of traversing tracks for the reference k rotations was calculated.However, the average number of traversing tracks for one rotation was calculated and calculated as The ratio may be calculated.
  • the number of rotations of the actually measured number of traversing tracks and the reference number of traversing tracks may be the same, and the number of rotations is set to reduce the influence of noise and the like.
  • the tracking error can be calculated without being affected by the signal sensitivity.
  • the internal configuration of an optical disc device to which the tracking device according to the present embodiment is applied is substantially the same as that of FIG. 2 described in the first embodiment. Therefore, as for the optical disk device used in the present embodiment, substantially the same description as that of the optical disk device described with reference to FIG. 2 described above holds, and a detailed description thereof will be omitted.
  • the purpose of the present embodiment is to correct the variation of the panel constant in a form including the variation in the electromagnetic characteristics of the actuator and the variation in the characteristics of the driving circuit.
  • FIG. 12 is a partial schematic view of a lens actuator mounted on a carriage used in a third embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • the light beam emitted from the laser diode passes through the optical element in the optical head and is focused by the objective lens 1206 mounted on the lens actuator 125. Irradiation is performed on an optical disc as an information recording medium.
  • the light beam applied to the optical disk is reflected by the reflective film of the optical disk, and is applied to the photodetector via the objective lens 126 and the optical element in the optical head.
  • the current is converted into a current, and a reproduction signal, a focus error signal, and a track error signal are generated from the current, and are coupled to the controller board via the FPC cable.
  • the lens actuator 1205 is equipped with a focus coil 1221 for driving in the focus direction and a tracking coil 1222 for driving in the track direction, and a current flowing through these coils is provided.
  • the lens actuator 125 is driven by the electromagnetic force generated by acting on the magnetic field of the magnet 124.
  • the lens actuator 1205 is connected to the carriage with a wire 123. Has been.
  • FIG. 13 is a schematic diagram showing a correlated positional relationship between a carriage during tracking and a track factor in the third embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • the rotated track actuator is at a position of ⁇ 20 [um] with respect to the center position of the carriage.
  • FIG. 14 and 15 An internal configuration of a tracking device according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 14 and 15.
  • FIG. 14 and 15 MPU and DSP are shown in FIGS. 14 and 15, respectively, the tracking device of the present embodiment is actually provided with only one MPU or DSP.
  • FIG. 14 is an internal configuration diagram of a tracking device in the case where a focus error signal (FES) is input in the third embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • FIG. 10 is an internal configuration diagram of the tracking device when a track error signal (TES) is input in the third embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • FES focus error signal
  • TES track error signal
  • the tracking device of the present embodiment is an example in which a stepping motor is used for driving the carriage.
  • the MPU 1401 controls the entire optical disc device, such as the DSP 1402, a lead LSI, a write LSI, a spindle control LSI, and a higher-order interface LSI (not shown).
  • the light beam emitted from the optical head 1407 is reflected by the reflection film of the information recording medium, and returns to the optical head 144.
  • a focus error signal and a track error signal representing the state of the light beam formed on the medium surface are created.
  • the focus error signal is input to the ADC 1408 inside the DSP 1402,
  • the analog voltage signal is converted to a digital signal.
  • the output of the ADC 1408 is input to the adder 144, and the offset signals given by the MPU 1401 and the control unit 1403 of the DSP 1402 for various applications are added, and the AM It is input to 1409.
  • the control unit 1403 reads the sensitivity correction gain stored in the memory 1406, and sets the sensitivity correction gain in AMP1409.
  • the control unit 1403 functions as a first measuring unit, a second measuring unit, a control unit, and a moving unit of the present invention.
  • the memory 1406 functions as storage means of the present invention.
  • the AM P 1409 multiplies the output of the adder 14 15 by the sensitivity correction gain of the focus error signal.
  • the sensitivity correction gain value of the focus error signal is input to the focus control unit 1410.
  • the focus control section 1410 performs digital filter operation (PID, etc.) and outputs a control signal for driving the focus coil.
  • PID digital filter operation
  • the focus control unit 14010 starts the interrupt control unit 1405 at the timing set in the timer 1404, and releases the focus control unit 1405 according to the timing given by the interrupt control unit 1405. Calculation processing is performed at regular time intervals.
  • the output of the focus control unit 1411 is input to the switch circuit 1411.
  • the switch circuit 1411 is operated by the control unit 1403, and is turned on when the focus support loop is closed and turned off when the focus support loop is opened.
  • a focus drive signal is supplied from the control unit 140 3 during the focus search operation in a state where the focus support is opened.
  • the control unit 1403 reads the focus drive sensitivity correction gain value stored in the memory 1406 and sets it to AMP1412.
  • the AMP 1412 multiplies the output from the adder 1417 by a focus drive sensitivity correction gain.
  • the drivever 14 14 converts the output voltage of the AMP 14 14 into a drive current signal for the focus coil 14 14 to drive the focus coil 14 14.
  • the track error signal (TES) is The analog voltage signal is converted to a digital signal by being input to the ADC 144 inside the DSP 142 via the FILTE RZ offset adding circuit 144 18.
  • a M P / F I L T E RZ offset addition circuit 14 18 corrects the offset of the track error signal.
  • the offset correction is performed by the control unit 1443 via the DAC 441 so that the center of the track error signal converted to a digital signal by the ADC 144 matches the reference signal. This is done by inputting the signal to the AM PZFILTE RZ offset addition circuit 14 18.
  • the AP / FILTER / offset adder circuit 1418 also includes an LPF that amplifies the track error signal and cuts off the high frequencies.
  • a M PZ F I L T E R The offset addition circuit 14 18 is input to the ADC 14 19 of DSP 14 02 and the binarization circuit 14 26.
  • the ADC 1419 converts the analog track error signal into a digital signal and outputs it.
  • the control unit 1403 reads the track error signal sensitivity correction gain value stored in the memory 1406 and sets it to AMP144.
  • the AM P 1420 performs a different track error signal sensitivity correction for each type of medium capacity.
  • the track control section 1421 performs a digital filter operation (PID, etc.), and outputs a control signal for driving the track coil 1442.
  • the track control unit 1421 starts the interrupt control unit 1405 at the timing set in the timer 1404, and the track control unit 1421 operates at regular intervals according to the timing given by the interrupt control unit 1405. Operation processing is performed.
  • the output from the track controller 1 4 2 1 passes through the adder 1 4 3 6, the switch circuit 1 4 2 2, the adder 1 438, the AMP 1 4 3 2, the driver 1 4 Drive 2 5
  • a signal for correcting the reaction force generated at the time of driving the carriage is added. This is because the two-stage tracking method using a track actuator supported by a panel on the carriage needs to correct the reaction force generated when the carriage is driven.
  • the switch circuit 1442 2 is operated by the control unit 1403, and is turned on when the track support loop is closed and turned off when the track support loop is opened.
  • the track drive signal is supplied from the control unit 140 3 with the track servo loop opened.
  • the control unit 1443 reads the track drive sensitivity correction gain value stored in the memory 1406 and sets it to AMP14423.
  • the AM P 1 4 2 3 multiplies the output from the adder 144 8 by the track drive sensitivity correction gain.
  • the drivever 144 converts the output voltage of the ALVPI 423 into a drive current signal of the track coil 144 and drives the track coil 144.
  • the output of the track control section 142 1 is input to the relative displacement detection circuit 144 1.
  • the relative positional relationship between the track actuator and the carriage is detected, and the carriage is driven when a specified displacement occurs.
  • the relative displacement must be within the specified range:.
  • Carriage driving switches the relative displacement between the track actuator and the carriage at the carriage's moving speed. Therefore, the switch circuit 14432 outputs a change in the displacement amount according to the movement of the carriage to the track control section 14421. Then, the carriage 1444 is driven based on the signal that has passed through the adder 1440 and dr ⁇ verr1433.
  • the path of the binarizing circuit 1 4 2 6 is used for seek control.
  • the switch circuits 1 4 2 and 1 4 3 2 are turned off, and the switch circuits 1 4 2 9 and 1 4 4 30 is turned on, and the control block is selectively switched as described above.
  • the binarization circuit 14426 converts the track error signal into a digital track crossing signal by comparing it with a reference voltage.
  • the binarized signal from the binarizing circuit 14426 is input to the counter Z speed detecting circuit 14427, and the moving distance and moving speed of the light beam are detected by the coefficient of the binarized signal.
  • the seek control section 1428 calculates a control signal for driving the carriage or the track actuator according to the moving distance and speed of the light beam.
  • the output from the seek control section 14428 is added to each drive system via the switch circuit 14429 and the switch circuit 1440.
  • the spindle motor control unit 144 0 controlled by the MPU 1401 outputs a rotation synchronization signal to the track control unit 142 1.
  • the track control section 142 1 outputs a low-frequency component of the track drive instruction value based on the rotation synchronization signal from the spindle motor 144 0.
  • the low-frequency component of the track driving instruction value output from the track control section 144 2 1 is output to the control section 144 3.
  • the control unit 1403 samples the track drive instruction value to be stored from the low frequency components of the input track drive instruction value, and stores the sampled value in the memory 144.
  • the MPU 1401 can refer to the track drive instruction value stored in the memory 1406 via the control unit 1403 at an arbitrary timing.
  • the low-frequency component of the track drive instruction value output from the track control section 142 1 to the track servo control section is output to the relative displacement detection circuit 144 1 Is done.
  • the output of the relative displacement detection circuit 1441 is connected to the motor driver circuit 1443 via the switch circuit 1442 and the adder 1440.
  • the relative displacement detection circuit 1441 compares the detected track actuator and the detected displacement of the carriage with a reference level, and specifies the displacement on the positive side or the negative side (the outer side or the inner side). When a displacement equal to or greater than the value is detected, a pulse that drives the carriage 1 4 3 4 is output.
  • the relative displacement detection circuit 1441 detects the displacement of the track actuator and the carriage from the low-frequency component of the track drive instruction value.
  • This relative displacement detection circuit 1 4 3 1 It functions as the output means of the present invention.
  • the relative displacement detection circuit 14431 divides the low-frequency component of the track drive command value measured at a predetermined timing by the drive sensitivity coefficient and calculates the difference between the track actuator and the carriage. After detecting the relative displacement of the track drive or dividing the low-frequency component of the track drive command value by the drive sensitivity coefficient, the low-frequency component of the track drive command value is measured at a predetermined timing, and the track factor is measured. Detects the relative displacement between the data and the carriage.
  • the relative displacement detection circuit 143 1 outputs a signal for driving the carriage when the detected relative displacement between the track actuator and the carriage becomes a predetermined value. I do.
  • the displacement equal to or more than the specified value is, for example, when the carriage's stepping motor sending pitch is 50 ⁇ m, (50 ⁇ mZ 2) + ⁇ is set to 30 ⁇ m.
  • the relative displacement detection circuit 1431 detects the displacement between the track actuator and the carriage exceeding +30 um, Drive the step motor of 4 3 4 to drive the carriage to the outer side.
  • the adder 144 0 is connected to the output of the seek control section 144 28 via a switch circuit 144 0, so that the carriage can move alone.
  • the output of the seek control section 14428 and the output of the relative position detection circuit 1441 are exclusively controlled by the switch circuit 1440 and the switch circuit 1442.
  • the output of the relative position detection circuit 1441 is output to the track control section 1442 1 via the AMP1442.
  • the track control unit 1421 which recognizes that the step motor has been driven and its polarity, issues an instruction to the control unit 1403 to rewrite the track drive instruction value.
  • the control unit 1403 rewrites the track drive instruction value stored in the memory 1406 based on the instruction from the track control unit 142 1 when the carriage is driven. That is, the control means 1403 functions as the second measurement means of the present invention.
  • the memory 1406 functions as storage means of the present invention.
  • control unit 1403 sets a value equivalent to 120 ⁇ m to the memory 144.
  • the track coil 14 25 generates a reaction force on the track actuator through the panel by driving the step motor, so that the control amount corresponding to the reaction force is AMP 14 5 Given via 3 9.
  • FIG. 16 is an internal block diagram of the track control unit shown in FIGS. 14 and 15.
  • the output of the AMP 1420 for correcting the track error signal sensitivity is input to the track controller 1442 1.
  • the track controller 1442 1 performs an operation on the input track error signal using the phase lead compensation filter 1601, the phase delay compensation filter 1602, and the low-pass compensation filter 1603. The sum of the outputs is added by the adder circuit 1604.
  • the rotation control signal timing is input to the track control section 1442 1 as reference timing.
  • the track control section 1442 1 outputs the output of the low-frequency compensation filter 1603 measured at this reference timing to the control section 1443.
  • control unit 1443 drives the carriage by step motor driving based on the output of the relative position detection circuit 1441, and when the carriage is driven, the track driving stored in the memory 144 is performed. Rewrite the indicated value.
  • the track support becomes unstable, the tracking error signal is tracked at the shifted position, and the reliability of recording / reproducing is deteriorated, and the worst adjacent track data is deteriorated. There is a possibility.
  • the control unit 1403 performs a process of rewriting the track drive instruction value stored in the memory 1406, but the carriage moves 50 ⁇ m.
  • the track actuator may be over-corrected, or the amount of correction may be insufficient, and the track servo stability may be impaired.
  • FIG. 17 is a graph showing a deviation from the track center when a relative displacement between the track factor and the carriage occurs in the third embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • the relative positional deviation can be tolerated by about 1 OO um at the maximum.
  • the drive since the drive is performed by detecting the displacement from the low-frequency component of the track drive instruction value, if a relative displacement of ⁇ 30 ⁇ m due to the eccentricity of the medium occurs, the maximum value is 100 ⁇ 3.
  • FIG. 9 is a conceptual diagram showing the behavior of a low-frequency component of a track driving instruction value when the same track keeping state is set again.
  • the track drive instruction value is W-sampled at the rising edge timing of the rotation synchronization signal, for example.
  • the number of tracks is derived from the difference between the original track No. and the track No. after the displacement, and the displacement is derived by multiplying the track number by the track pitch. Then, the difference between the low-frequency component of the track driving instruction value of the sampled original track and the low-frequency component of the track driving instruction value after the displacement is calculated, and the result is divided by the displacement amount.
  • the drive sensitivity coefficient of the low frequency component of the track drive instruction value with respect to the reference displacement is derived.
  • FIG. 19 is a flowchart showing the operation of the tracking device according to the third embodiment of the present invention.
  • the MPU when the measurement process is executed, the MPU sets the track keeping mode to keep tracking the same track (S1901). In actual control, a track jump is performed once per revolution.
  • control unit detects the edge of the rotation signal of the spindle motor (S190)
  • control section samples the low-frequency component of the track drive instruction value at a predetermined timing synchronized with the rotation signal of the spindle motor, and integrates the sampled value into A (S1903, S1904) 0
  • n data acquisitions are performed. This multi-time integration process aims at noise removal.
  • the MPU turns off the track keep mode and performs wait for the specified rotation m (S1905, S1906).
  • the track actuator follows the track formed on the spiral on the disk, causing a relative displacement between the carriage and the track actuator.
  • the MPU switches again to the track keep mode (S 1907). Then, the control unit detects the edge of the rotation signal of the spindle motor again (S1908).
  • control unit performs a process of sampling the low-frequency component of the track drive instruction value at a predetermined timing synchronized with the rotation signal of the spindle motor, and integrating the sampled value to B (S 199, S 1910).
  • n data acquisitions are performed.
  • the predetermined timing synchronized with the rotation signal of the spindle motor in S1993 is the same as the predetermined timing synchronized with the rotation signal of the spindle motor in S1903.
  • the control unit samples the low-frequency component of the track drive instruction value at the same rotation angle during the rotation of the disk.
  • control section calculates ((B ⁇ A) / (mX track pitch)) n to obtain a drive sensitivity coefficient (S 191 1).
  • the MPU stores the drive sensitivity coefficient received from the control unit 3 in the nonvolatile memory 51 (S 1912).
  • the processing of calculating the low-frequency component of the track drive instruction value from the edge of the spindle motor rotation signal is performed by the control unit in the DSP.
  • FIG. 20 shows a track error signal, a track drive instruction value, and a drive state of the carriage when the track actuator spirally follows the track in the third embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • FIG. 20 shows the result of applying this embodiment
  • (b) of FIG. 20 shows a conventional example.
  • a relative displacement of 30 ⁇ m is detected from the low-frequency component of the track driving instruction value, the carriage is driven, and the track driving instruction value is detected. Is changed by 150 ⁇ m.
  • the behavior at that time does not occur in the track error signal, and the track error signal is stable.
  • (b) in Fig. 20 shows the low-frequency component of the track drive command value for the reference displacement.
  • the behavior when the drive sensitivity coefficient of is not normalized and includes an error.
  • (B) of FIG. 20 shows a case where the drive sensitivity coefficient of the low-frequency component of the track drive instruction value with respect to the reference displacement is smaller than the actual one.
  • the detection of the low-frequency component of the track driving instruction value may be measured with the spindle motor rotation stopped. At this time, it is not necessary to consider the rotation angle.
  • the drive sensitivity coefficient of the track actuator per unit distance can be accurately calculated (fourth embodiment of the tracking device).
  • the fourth embodiment of the tracking device according to the present invention is based on the spiral tracking of the track while fixing the carriage, which has been performed in the above-described third embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • the movement of the track actuator is replaced by a track jump of the track actuator while fixing the carriage.
  • FIG. 21 shows a fourth embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • the fourth embodiment one track jumps per revolution of the information recording medium.
  • FIG. 6 is a conceptual diagram showing the behavior of a low-frequency component of a track driving instruction value when a keep state is released, a carriage is fixed, a track jump is performed by only a track actuator, and the track is kept in the same track state again.
  • FIG. 22 is a flowchart showing the operation of the fourth embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • the flowchart shown in FIG. 22 is obtained by replacing the m-rotation w ait operation of S 906 shown in FIG. 19 with an m-track jump operation. Other operations are the same as those in the third embodiment.
  • the MPU when the measurement processing is executed, the MPU enters the track keep mode to keep the same track in the tracking mode (S2201). In actual control, a track jump is performed once per revolution.
  • control unit detects the edge of the rotation signal of the spindle motor (S220)
  • control unit samples the low-frequency component of the track drive instruction value, and integrates the sampled value into A (S2203, S2204).
  • n data acquisitions are performed.
  • the purpose of this multi-time integration process is to remove noise.
  • the MPU turns off the track keep mode and causes the track actuator to perform a track jump by the specified rotation m (S225, S226).
  • the track actuator jumps the track formed on the spiral on the disk, and the relative position displacement between the carriage and the track actuator occurs.
  • the MPU sets the track keeping mode again (S2207).
  • control unit detects the edge of the rotation signal of the spindle motor again (S2208).
  • control section samples the low-frequency component of the track driving instruction value, and performs a process of integrating the sampled value into B (S2209, S2210). In this embodiment, n data acquisitions are performed.
  • the predetermined timing synchronized with the rotation signal of the spindle motor in S2209 is the same as the predetermined timing synchronized with the rotation signal of the spindle motor in S2203.
  • the control unit samples the low-frequency component of the track drive instruction value at the same rotation angle during the rotation of the disk. Then, the control unit calculates ((B ⁇ A) / (m track pitch)) / n to obtain a drive sensitivity coefficient (S2221).
  • the MPU stores the driving sensitivity coefficient received from the control unit in the nonvolatile memory (S2122).
  • the process of calculating the low-frequency component of the track drive instruction value from the edge of the spindle motor rotation signal is performed by the control unit in the DSP.
  • the drive sensitivity coefficient of the track factor is accurately calculated. Can be calculated.
  • the tracking device of the present embodiment is an embodiment in which the rotation of a disc as an information recording medium is stopped and a track jump is performed from a state in which a track support is closed.
  • FIG. 23 shows a fifth embodiment of the tracking device according to the present invention, in which the rotation of the disc as the information recording medium is stopped, and the track jump is performed from the state in which the track support is closed.
  • FIG. 7 is a conceptual diagram showing a change in a track driving instruction before and after a track jump.
  • FIG. 24 is a flowchart of the operation of the fifth embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • the MPU when the measurement processing is executed, the MPU once turns off the track support and the focus support and stops the spindle motor rotation (S2401, S2402, S240) 2 4 0 3).
  • the MPU sets the focus support and the track support again (2 4 04, 2 4 0 5).
  • the control unit samples the track driving instruction value, and integrates the sampled track driving instruction value into A (S2406, S2407).
  • n data acquisitions are performed.
  • This multi-time integration process aims at removing noise.
  • the MPU causes the track factory to jump by m tracks (S248), and generates a relative positional displacement between the track factory and the carriage.
  • the control unit again samples the track driving instruction value and integrates the sampled track driving instruction value into B (S2409, S2410).
  • data acquisition for n times is performed.
  • control section calculates ((B ⁇ A) / (mx track pitch)) n to obtain a drive sensitivity coefficient (S2411).
  • control unit instructs the MPU to store the drive sensitivity coefficient in the nonvolatile memory 51, and the MPU stores the drive sensitivity coefficient received from the control unit in the nonvolatile memory 51 (S2412).
  • the MPU turns off the track support (S2413), turns off the focus support (S2414), rotates the spindle motor (S2415), and outputs the force force.
  • One point is turned on (S 24 16), and the track support is turned on (S 24 17).
  • the process of calculating the track driving instruction value is performed by the control unit 3 in the DSP 2.
  • the relative displacement detection circuit detects the relative displacement between the track actuator and the carriage by dividing the measured track drive instruction value by the drive sensitivity coefficient. When the relative displacement between the detected track actuator and the carriage reaches a predetermined value, the carriage is instructed to be driven.
  • the fifth embodiment of the tracking device according to the present invention similarly to the above-described third embodiment of the tracking device according to the present invention, it is possible to accurately calculate the drive sensitivity coefficient of the track actuator. Can be.
  • the tracking device uses a step motor during the same track keeping. Is an embodiment in which is driven by one step.
  • the configuration and other operations of the tracking device according to the sixth embodiment of the present invention are the same as those of the above-described third embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • FIG. 25 shows a case where the carriage is driven (50 [um]) by rotating the stepping motor one step during the same track keeping in the sixth embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • FIG. 5 is a conceptual diagram showing a change in a low-frequency component of a track driving instruction value before and after driving in FIG.
  • FIG. 26 is a flowchart of the operation of the tracking device according to the sixth embodiment of the present invention.
  • the MPU sets the track factor unit to the track keep mode, and sets the mode to keep tracking the same track (S2601).
  • control unit detects the edge of the rotation signal of the spindle motor (S2602).
  • control unit samples the low-frequency component of the track driving instruction value at a timing synchronized with the rotation signal of the spindle motor, and integrates the low-frequency component of the sampled track driving instruction value into A (S26) 0 3, S 2 6 0 4).
  • data acquisition for n times is performed.
  • This multi-time integration process aims at noise removal.
  • the MPU drives the step motor to rotate one step to move the carriage (S265). Since the track of the track actuator is kept in a keep state, the movement of the carriage causes a relative displacement between the carriage and the track actuator. Then, the control unit detects the edge of the rotation signal of the spindle motor again (S2606)
  • control unit performs a process of sampling the low-frequency component of the track drive instruction value at a timing synchronized with the rotation signal of the spindle motor, and integrating the sampled low-frequency component of the track drive instruction value into B ( S2607).
  • ⁇ data acquisitions are performed.
  • the predetermined timing synchronized with the rotation signal of the spindle motor in S2607 is the same as the predetermined timing synchronized with the rotation signal of the spindle motor in S2603.
  • the control unit samples the low-frequency component of the track drive instruction value at the same rotation angle during the rotation of the disk. Then, the control unit calculates ((B ⁇ A) / (one-step drive carriage feed distance)) / n as a drive sensitivity coefficient to obtain a drive sensitivity coefficient (S2669).
  • control unit instructs the MPU to store the drive sensitivity coefficient in the nonvolatile memory 51.
  • the MPU stores the drive sensitivity coefficient received from the control unit in the nonvolatile memory 51 (S2610).
  • the processing of calculating the low-frequency component of the track driving instruction value from the detection of the edge of the rotation signal of the spindle motor is performed by the control unit 3 in the DSP 2.
  • the drive sensitivity coefficient of the track factor is accurately calculated. can do.
  • This embodiment is an embodiment in which the rotation of the disk is stopped and the step motor is driven to rotate one step from the state where the track servo loop is closed.
  • the configuration and other operations of the tracking device according to the seventh embodiment of the present invention are the same as those of the above-described third embodiment of the tracking device according to the present invention.
  • FIG. 7 is a conceptual diagram showing a change in a track drive instruction value before and after driving by driving a carriage by driving a step motor by one step (50 [um]).
  • FIG. 28 is a flowchart showing the operation of the tracking device according to the seventh embodiment of the present invention.
  • the MPU when the measurement processing is executed, the MPU once turns off the track support and the focus support and stops the spindle motor rotation (S2801, S2802, S2801). 280 3).
  • the MPU sets the focus servo and the track servo again (S2804, S2805).
  • control section samples the track driving instruction value, and integrates the sampled track driving instruction value into A (S2806, S2807). Acquire data for n times. This multi-time integration process aims at noise removal.
  • the MPU drives the carriage by driving the step motor to rotate one step (S 2808).
  • control unit again samples the track driving instruction value, and integrates the sampled track driving instruction value into B (S2809, S28010).
  • data acquisition for n times is performed.
  • control section calculates ((B ⁇ A) / (1 step drive carriage sending distance)) n as a drive sensitivity coefficient to obtain a drive sensitivity coefficient (S2811).
  • control unit instructs the MPU to store the driving sensitivity coefficient in the nonvolatile memory 51.
  • the MPU stores the drive sensitivity coefficient received from the control unit in the non-volatile memory 51 (S2812).
  • the MPU turns off the track support (S2813), turns off the focus support (S2814), rotates the spindle motor (S2815), and turns on the spindle. Power Turn on the service (S2816) and turn on the track service (S2817).
  • the processing of calculating the low-frequency component of the track driving instruction value is performed by the control unit in the DSP 2.
  • the control unit in the DSP 2 As described above, in the tracking device according to the seventh embodiment of the present invention, similarly to the above-described third embodiment of the tracking device according to the present invention, it is possible to accurately calculate the drive sensitivity coefficient of the track actuator. Can be.
  • an optical disk device using an MO medium as an information recording medium has been described as an example.
  • other appropriate optical disk devices such as a DVD and a phase change type medium may be used. It can be applied as it is.
  • the tracking device is suitable for an optical disk device using an information recording medium such as an MO medium or a DVD medium.

Landscapes

  • Optical Recording Or Reproduction (AREA)
  • Moving Of The Head For Recording And Reproducing By Optical Means (AREA)

Abstract

ＭＰＵが、フォーカスサーボループを閉じた状態で、トラックアクチュエータを所定の振幅で振動させ、この振動によって得られたトラックエラー信号からトラックアクチュエータがディスクのトラックを横断したトラック横断本数を算出し、この算出されたトラック横断本数と基準トラック横断本数との比からトラックアクチュエータの加速性能定数を算出する。

Description

明 細 書 トラ ッキング装置 技術分野
本発明は、 トラッキング装置に関する。
背景技術
従来の トラッキング装置では、 基準周波数での トラックサーポ一巡ゲイン （ォ —プンループゲイン） を測定し、 基準周波数でのゲインが基準値となるように ト ラックァクチユエータ加速性能定数を補正していた。
また、 従来の トラッキング装置では、 少なく とも トラックァクチユエ一タとキ ャリ ッジの相対位置ずれ量を示すレンズポジション信号がハ一ドウエア的に備え られていた。
ここで、 トラックァクチユエ一タとキャリ ッジの相対位置ずれ量とは、 キヤリ ッジ上の基準点からの トラックァクチユエ一タの移動距離のことをいう。
またレンズポジション信号が無い 2段トラッキング制御機構も有るが、 トラッ クァクチユエータとキヤり ッジの相対位置ずれを逐次トラック駆動指示値から推 定し、 相対位置ずれが 0となるようなフィ一ドバックループが備えられていた。
トラックァクチユエータとキヤリッジとの相対位置ずれを逐次 トラック駆動指 示値から推定する方法と しては、 トラック駆動指示値を トラックァクチユエータ の伝達関数モデルのフィルタに通す方法がある。
しかし、 上記方法でも、 トラック駆動指示値の直流成分に対する変位量ばらつ きを吸収する方法は無かった。
また、 上記方法は、 高次のフィルタを実現する必要があり、 制御が複雑であつ た。
尚、 トラックサ一ポ帯域付近の トラックサーポループゲインを測定することに よって、 その周波数帯の駆動感度はある程度補正できるが、 トラックァクチユエ 一夕の一次共振周波数がばらつく ことによって、 直流に近い低周波帯域の駆動感 度はばらつく ことになる。 特許文献 1
特開平 5 - 2 5 8 3 3 0号公報
特許文献 2
特開平 5— 1 5 9 3 1 8号公報
特許文献 3
特開平 6— 2 7 4 9 1 3号公報
特許文献 4
特開 2 0 0 0— 6 7 4 4 6号公報
特許文献 5
特開平 1 1一 1 6 1 9 6 8号公報
特許文献 6
特開平 1 1 — 4 5 4 4 4号公報
ここで、 トラックサーポ一巡ゲインを決定するための誤差要素と して、 トラッ クエラ一信号感度誤差と トラックァクチユエータ加速性能誤差とがある。
従来技術では、 先ず、 トラックエラ一信号感度誤差を補正する目的で、 トラッ クエラー信号の振幅を測定する。
そして、 従来技術では、 その振幅が基準レベルとなるように入力側の感度補正 ゲイン手段を調整していた。
そして、 従来技術では、 トラックァクチユエ一タ加速性能誤差を補正する目的 で トラックサ一ポ一巡ゲインを測定し、 基準周波数でのゲインが基準値となるよ うに トラックァクチユエータ加速性能定数を補正していた。
しかし、 トラックエラー信号の振幅を補正し、 トラックエラ一信号感度誤差を 補正する方式では、 トラックエラ一信号の歪み等による誤差が含まれ、 結果的に トラックァクチユエ一タの加速性能定数にも誤差を与えていた。
そのため、 従来から、 より安定なシーク ■ サーポ動作をするために、 トラック ァクチユエータ加速性能の誤差を小さくすることが望まれ、 トラックエラー信号 の感度に影響されない トラックァクチユエ一タ加速性能定数の補正方式を採用す ることが望まれていた。
ここで、 従来の トラックァクチュータ駆動感度測定方法について、 図 2 9及び 図 3 0を参照して説明する。
図 2 9及び図 3 0は、 従来の トラックァクチュータ駆動感度測定方法のフ口一 チャートである。
図 2 9において、 従来の トラックァクチユータ駆動感度測定方法は、 まず S 2 9 0 1 で トラックサ一ボをオフし、 S 2 9 0 2で トラッキングエラ一信号 T E S の感度 [mZV] を一定とするように入力ゲイン G i を調整し、 メモリに記憶す る。
ここで従来の トラックァクチュータ駆動感度測定方法は、 トラッキングエラ一 信号の感度を信号振幅 Vを測定し、 この値が一定となることで感度が正規化され たものと して扱い、 入力ゲイン G i を調整して信号振幅を変化させる。
そして、 従来の トラックァクチユータ駆動感度測定方法は、 S 2 9 0 2で トラ ッキングエラ一信号 （T E S ) の感度を一定とする入力ゲイン G i の調整及び記 憶が済んだならば、 S 2 9 0 3で トラックサ一ポをオンし、 S 2 9 0 4でサ一ポ 系の交差周波数 ω oにおける開ループゲイン G kを 1 とする出力ゲイン G oを求 めてメモリに記憶する。
図 3 0は、 図 2 9の S 2 9 04における出力ゲイン調整処理の詳細を示したフ ローチャー トである。
この出力ゲイン調整処理は、 トラッキング装置の D S Pの調整機能を使用して 実行される。
まず従来の トラックァクチユータ駆動感度測定方法は、 S 3 00 1 でサ一ボス イッチをオフすることでフィードバック演算部の出力位置でループを切リ離す。 次に、 従来の トラックァクチュ一タ駆動感度測定方法は、 S 3 00 2でサ一ポ スィッチをオンし、 外乱発生器より交差周波数 f oの正弦波形を外乱と してゲイ ン演算部に入力する。
この外乱正弦波形はゲイン演算部でゲイン演算された後、 トラックァクチユエ ータを駆動する。
この トラックァクチユエータの駆動による光ビームの位置変化は T E S検出部 による トラッキングエラ一信号としてゲイン演算部に入力する。
ここでゲイン演算部は、 図 2 9の S 2 9 0 2の処理で測定された入力ゲイン G i が設定されている。
したがって従来の トラックァクチュータ駆動感度測定方法は、 ゲイン演算部で 一定感度に正規化された トラッキングエラー信号が得られ、 P I D演算部の演算 処理を経て出力される。
この状態で、 従来の トラックァクチュ一タ駆動感度測定方法は、 図 3 0の S 3 0 0 3において位置サ一ポ系の開ループに対する外乱入力 V ί と P I D演算部の 出力 V oを読み取り、開ループゲイン G kを、 G k = V o Z V ί と して算出する。 続いて従来の トラックァクチユータ駆動感度測定方法は、 S 3 0 0 4で、 開ル ープゲイン G kが 1 か否かチェックする。
開ループゲイン G k力《 1 であれば S 3 0 0 8に進み、 このときの出力ゲイン G oの調整値をメモリに記憶する。
従来の トラックァクチユータ駆動感度測定方法は、 S 3 0 0 4で開ループゲイ ン G kが 1 でなかった場合には、 S 3 0 0 5で開ループゲイン G kが 1 よリ大き いか否かチェックする。
従来の トラックァクチュータ駆動感度測定方法は、 開ループゲイン G kが 1 よ リ大きければ S 3 0 0 6に進み、 出力ゲイン G oを所定値△ Gだけ下げ、 再び S 3 0 0 2に戻り、 正弦波形の外乱注入によリ S 3 0 0 3で外乱入力と F B出力か ら開ループゲインを算出し、 これを S 3 0 0 4で開ループゲイン G kが 1 になる まで繰り返す。
また S 3 0 0 5で開ループゲイン G kが 1 より小さかった場合には、 S 3 0 0 フで出力ゲイン G oに所定ゲイン A Gを加算し、 S 3 0 0 2からの処理を、 3 0 0 4で開ループゲイン G kが 1 になるまで繰り返す。
次に、 図 3 1 を参照して、 従来方式における トラックエラ一信号感度調整手段 のバラツキ発生要因の一例について説明する。
図 3 1 は、 従来方式における トラックエラ一信号感度調整手段のバラツキ発生 要因の一例を示す概念図である。
従来技術では、 光学的要因等により、 トラックエラ一信号が歪み、 トラックェ ラー信号のピーク部感度が劣化している場合、 トラックエラ一信号振幅一定に調 整することで トラックエラー信号感度の正規化に誤差を発生させる。 この場合、 従来技術では、 トラックエラー信号感度を調整することで、 トラッ ク中心部分の感度が大きくなリすぎてしまうことになる。
すなわち、 0点近傍の傾きは変わらず、 頂点が丸まるケース等の例がある。 つまり、振幅一定となるよう調整すると、 0点近傍の感度が大きくなリすぎる。 このように トラックエラー信号感度が誤差を持った状態で、 トラックサ一ボー 巡ゲインが調整され、 同調整結果がトラックァクチユエータ加速性能定数と して 反映されることで、 トラックァクチユエ一タ加速性能定数に誤差を与えることに なる。
一方、 トラックァクチユエ一タとキヤリ ッジとの相対位置ずれ量が規定量以上 になったことを検出してキヤリ ッジを駆動する制御方式において、 トラック駆動 指示値の直流成分から検出される トラックァクチユエータ ■ キヤリ ッジ間相対位 置ずれ量が誤差をもっと、 キヤリ ッジを駆動する変位量が装置によって異なるこ とになる。
またその誤差が大きいと、目的 トラックに位置付けできなくなる可能性がある。 また相対位置ずれ量が大きくなりすぎると、 許容される トラックエラー中心の ずれが生じ、 記録再生特性を劣化させる要因となることや、 隣接トラックデータ を劣化させる要因となる可能性がある。
また、 キヤリ ッジ駆動時に トラックァクチユエ一タ · キヤリ ッジ間相対位置の 変化が発生した場合、 この変化を トラック駆動指示値の直流成分に反映して補正 する必要があるが、 その補正量も装置によって正しくない補正となり、 外乱とな つて作用してしまうことになる。
本発明の目的の一つは、 トラックエラ一信号の感度に影響されずに トラックァ クチユエ一タの加速性能定数を算出する トラッキング装置を提供することにある, また、 本発明の目的の一つは、 単位距離当たりの トラック駆動指示値の駆動感 度係数を正確に算出する トラッキング装置を提供することにある。 発明の開示
本発明に係る トラッキング装置は、
フォーカスサーポループを閉じた状態で、 トラックァクチユエータを振動させ る振動手段と、
前記振動によって得られた トラックエラー信号から前記トラックァクチユエ一 タが情報記録媒体の トラックを横断した トラック横断本数を算出する トラック横 断本数算出手段と、
前記算出された トラック横断本数と基準トラック横断本数との比に基づく値か ら トラックァクチユエータの加速性能定数を算出する加速性能算出手段とを備え ることを特徴とする。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
前記算出された トラック横断本数と基準 トラック横断本数との比に基づく値が、 前記算出された トラック横断本数に トラックのピッチを乗算した距離と、 前記基準 トラック横断本数に トラックのピッチを乗算した距離に対応する値と の比であることを特徴とする。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
前記トラック横断本数算出手段による前記トラック横断本数の算出は、 情報記録媒体の回転を停止した状態で行うことを特徴とする。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
前記振動手段は、
前記トラックァクチユエ一タの振動周波数を トラックァクチユエータの一次周 波数よリも大きい周波数とすることを特徴とする。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
前記振動手段は、
nを自然数と して、 前記トラックァクチユエ一タの振動周期を情報記録媒体の 回転周期の 1 n倍の周期と し、
前記 トラック横断本数算出手段は、
kを 1 2又は自然数と して、 前記トラックァクチユエータが前記振動手段に よリ振動され、 情報記録媒体が k回転する間の第 1 の トラック横断本数を算出す ると共に、
前記トラックァクチユエータが前記振動手段によリ振動されていない状態で、 情報記録媒体が k回転する間の情報記録媒体の偏心による第 2の トラック横断本 数を算出し、
前記第 1 の トラック横断本数から、 前記第 2の トラック横断本数を減算して第 3の トラック横断本数を算出し、
前記加速性能算出手段は、 前記第 3の トラック横断本数と前記基準トラック横 断本数との比から トラックァクチユエ一タの加速性能定数を算出することを特徴 とする。 '
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
キヤリ ッジに支持された トラックァクチユエ一タと、
前記キヤリ ッジ上の第 1 の位置に前記トラックァクチユエータが位置し、 且つ トラックサーポループが閉じられた状態で、 情報記録媒体の回転中の特定の回転 角度における トラック駆動指示値の第 1 の値を測定すると共に、
前記キヤリ ッジが駆動されずに、 前記トラックァクチユエータが前記第 1 の位 置から所定の トラック本数ずらされた前記キヤリ ッジ上の第 2の位置に位置し、 且つ トラックサ一ポル一プが閉じられた状態で、 前記特定の回転角度と同一回転 角度における、前記トラック駆動指示値の第 2の値を測定する第 1 の測定手段と、 前記測定された前記第 1 の値と前記第 2の値との差を、 前記所定の トラック本 数から得られる前記キヤリッジ上の前記第 1 の位置と前記第 2の位置との間の距 離で除算することにより、 トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段 とを備えることを特徴とする。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
前記 トラックァクチユエータを情報記録媒体の トラックにスパイラル追従させ て、 前記 トラックァクチユエータを前記所定の トラック本数移動させる移動手段 を備えることを特徴とする。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
前記 トラックァクチユエ一タを トラックジャンプさせて、 前記トラックァクチ ユエ一タを前記所定の トラック本数移動させる移動手段を備えることを特徴とす る。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
前記特定の回転角度は、 スピン ドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングにおける角度である ことを特徴とする。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
所定のタイミングで測定された前記トラック駆動指示値の低域成分を前記駆動 感度係数で除算して前記 トラックァクチユエ一タと前記キヤリッジとの間の相対 位置ずれ量を検出し、
又は、 前記 トラック駆動指示値の低域成分を前記駆動感度係数で除算後、 該 ト ラック駆動指示値の低域成分を所定のタイミングで測定して前記 トラックァクチ ユエ一タと前記キヤリ ッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、
前記検出した トラックァクチユエ一タとキヤリ ッジとの相対位置ずれ量が所定 の値となった場合に、 前記キヤリッジを駆動する信号を出力する出力手段を備え ることを特徴とする。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
前記キヤリ ッジが駆動された場合に、 前記トラック駆動指示値の低域成分を所 定のタイミングで測定する第 2の測定手段と、
前記第 2の測定手段によリ測定された トラック駆動指示値を記憶する記憶手段 とを備え、
前記制御手段は、
前記第 2の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記 トラック駆動指示値の低域成分を更新する ことを特徴とする。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
キヤリ ッジに支持された トラックァクチユエ一タと、
情報記録媒体の回転が停止され、 前記キヤリ ッジ上の第 1 の位置に前記トラッ クァクチユエ一タが位置し、 且つ トラックサ一ポル一プを閉じた状態で第 1 の ト ラック駆動指示値を測定すると共に、
情報記録媒体の回転が停止され、 前記キャリ ッジが駆動されずに、 前記トラッ クァクチユエータが前記第 1 の位置から所定の トラック本数ずらされた前記キヤ リ ッジ上の第 2の位置に位置し、 且つ トラックサーポル一プを閉じた状態で第 2 の トラック駆動指示値を測定する第 1 の測定手段と、
前記第 1 の トラック駆動指示値と前記第 2の トラック駆動指示値との差を、 前 記所定の トラック本数から得られる前記第 1 の位置と前記第 2の位置との間の距 離で除算することにより、 トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段 とを備えることを特徴とする。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
前記トラックァクチユエータを トラックジャンプさせて、 前記所定の トラック 本数分前記トラックァクチユエ一タを移動させる移動手段を備えることを特徴と する。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
測定された前記 トラック駆動指示値に対して前記駆動感度係数を除算して前記 トラックァクチユエ一タと前記キヤリ ッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、 前記検出した トラックァクチユエータとキヤリ ツジとの間の相対位置ずれ量が 所定の値となった場合に、 前記キヤリ ッジを駆動する信号を出力する出力手段を 備えることを特徴とする。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
前記キヤリ ッジが駆動された場合に、 前記トラック駆動指示値を測定する第 2 の測定手段と、
前記第 2の測定手段により測定された トラック駆動指示値を記憶する記憶手段 とを備え、
前記制御手段は、
前記第 2の測定手段によリ測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値を更新することを特徴 とする。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
キヤリ ッジに支持された トラックァクチユエータと、
前記キヤリッジ上の第 1 の位置に前記トラックァクチユエータが位置し、 且つ トラックサーポループが閉じられた状態で、 情報記録媒体の回転中の特定の回転 角度の トラック駆動指示値の第 1 の値を測定すると共に、 前記第 1 の位置において トラックァクチユエータが位置していた トラックと同 一の トラックに トラックァクチユエ一タが位置付けられたまま、 前記キヤリ ッジ が駆動され、 前記トラックァクチユエータが前記第 1 の位置からずらされた前記 キヤリ ッジ上の第 2の位置に位置し、 且つ トラックサーポループが閉じられた状 態で、 前記特定の回転角度と同一の回転角度における トラック駆動指示値の第 2 の値を測定する第 1 の測定手段と、
前記第 1 の値と前記第 2の値との差を、 前記キヤリ ッジの駆動量から得られる 前記第 1 の位置と前記第 2の位置との間の前記キヤリ ッジ上で計った距離で除算 することにより、 トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段とを備え ることを特徴とする。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
前記特定の回転角度は、
スピン ドルモータの回転信号に同期したタイミングにおける角度であることを 特徴とする。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
前記キヤリ ッジが駆動された場合に、 前記トラック駆動指示値の低域成分を所 定のタイ ミングで測定する第 2の測定手段と、
前記第 2の測定手段により測定された トラック駆動指示値を記憶する記憶手段 とを備え、
前記制御手段は、
前記第 2の測定手段によリ測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値の低域成分を更新する ことを特徴とする。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
キャリ ッジに支持された トラックァクチユエ一タと、
前記キヤリッジ上の第 1 の位置に前記トラックァクチユエータが位置し、 情報 記録媒体の回転が停止され、 且つ トラックサーポループを閉じた状態で、 第 1 の トラック駆動指示値を測定すると共に、
前記第 1 の位置において トラックァクチユエ一タが位置していた トラックと同 一の トラックに トラックァクチユエータが位置付けられたまま、 前記キヤリ ッジ が駆動され、 前記トラックァクチユエ一タが前記第 1 の位置からずらされた前記 キヤリ ッジ上の第 2の位置に前記トラックァクチユエータが位置し、 情報記録媒 体の回転が停止され、 トラックサーポル一プを閉じた状態で、 第 2の トラック駆 動指示値を測定する第 1 の測定手段と、
前記第 1 の トラック駆動指示値と前記第 2の トラック駆動指示値との差を、 前 記キヤリ ッジの駆動量から得られる前記第 1 の位置と前記第 2の位置との間の前 記キヤリ ッジ上での距離で除算することにより、 トラック駆動指示値に対する駆 動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とする。
また、 本発明に係る トラッキング装置は、
前記キヤリ ッジが駆動された場合に、 前記トラック駆動指示値を測定する第 2 の測定手段と、
前記第 2の測定手段によリ測定された トラック駆動指示値を記憶する記憶手段 とを備え、
前記制御手段は、
前記第 2の測定手段によリ測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値を更新することを特徴 とする。
トラックァクチユエ一タ加速指示に対する トラックァクチユエ一タ変位量は比 例関係にある。 そして装置個体により、 トラックァクチユエ一タ加速指示に対し て、 駆動回路■ ァクチユエ一タ特性の影響で トラックァクチユエ一タ変位量も変 化する。
フォーカスサ一ポループを閉じた状態で、 トラックァクチユエータを規定の振 幅で振動させると、 トラックエラー信号に トラックァクチユエータの情報記録媒 体の トラック横断状況が現れる。 ここで、 情報記録媒体には、 ディスク状の媒体 を一例と して挙げることができる。
例えば、 トラックエラ一信号をゼロ点でスライスすることにより 2値化し、 同 2値化信号を計数することで、トラックの横断本数を認識することが可能となる。 このときの横断本数は、 トラックァクチユエータ加速性能によって変わってく る。
そして、 本発明では、 測定した トラックの横断本数と基準となる トラックァク チユエータを加速した時の横断本数との比を演算する。
そして、 本発明では、 この演算結果を、 トラックァクチユエータ加速性能を補 正するゲイン、 つまり、 トラックァクチユエ一タ加速性能定数に反映し、 トラッ クァクチユエータ加速指示に対する トラックァクチユエ一タの加速度を正規化す る。
また、 本発明では、 複数周期分計数し、 積算した トラック横断本数と基準とな る トラック横断本数 （複数周期分） の比を計算する。
もしくは、 本発明では、 積算した トラック横断本数の 1 周期分の平均を求め、 基準となる トラック横断本数 （ 1周期分） の比を計算する。
これによリ、測定時のノイズ等による誤差要因を小さくすることが可能である。 また、 情報記録媒体の回転を行っていると、 情報記録媒体の偏心による トラッ ク横断本数も計数されてしまうため、 誤差となる。
そのため、 本発明では、 情報記録媒体の回転を停止して測定することで、 偏心 分が無くなる。
また、 一次共振周波数より低い周波数で振動させた場合、 パネのばらつきが誤 差となって見えてくる。
よって本発明では、 一次共振周波数よりも大きい周波数で振動させる。
また、 本発明では、 予め、 フォーカスサ一ボル一プを閉じた状態で 1 / 2回転 もしくは 1 回転分の トラック横断本数を計数することによリ偏心に起因した トラ ック横断本数を得ることが出来る。 もしくは同偏心による トラック横断本数を k 回転分測定してもよい。
また、 本発明では、 回転周期の 1 Z n倍の周期で トラックァクチユエ一タを振 動させ、 k回転分 トラック横断本数を計数する。
また、 本発明では、 その トラック横断本数から k回転分の偏心に起因する トラ ック横断本数を減算する。
そして本発明では、 その結果と k回転分の基準トラック横断本数との比を演算 することにより、 トラックァクチユエータの加速性能を補正するゲイン、 すなわ ち、 トラックァクチユエ一タの加速性能定数に反映し、 トラックァクチユエ一タ 加速指示に対する トラックァクチユエ一タの加速度を正規化する。
ここで、 基準トラック横断本数とは、 理想的な トラックァクチユエータが振動 されたときの トラック横断本数のことをいう。 そして、 トラックァクチユエ一タ が 1 周期駆動した場合は 1 周期分の基準トラック横断本数が設定され、 トラック ァクチユエ一タが複数周期駆動した場合は複数周期分の基準トラック横断本数が 設定される。
なお、 算出された トラック横断本数と基準トラック横断本数との比に基づく値 には、 算出された トラック横断本数と基準トラック横断本数との比、 それ自体も 含む。
さらに、 本発明では、 トラックサ一ポを閉じた状態で、 ディスク等の媒体の回 転中の特定の回転角度の トラック駆動指示値を第 1 の値と して測定し、 キヤリ ッ ジを固定して （変位しない状態として）、 トラックァクチユエ一タ単独で複数本 ト ラックを移動することによリ、 トラックァクチユエ一タとキヤリ ッジの相対位置 ずれを発生させ、 その状態で同一回転角の トラック駆動指示値を第 2の値と して 測定し、 トラックサ一ポ駆動指示値の第 1 の値と第 2の値との差を計算し、 この 測定における トラック間の トラック本数と トラックピッチの関係から変位距離を 導き出し、 トラックサーポ駆動指示値の第 1 の値と第 2の値の差を変位距離で除 算することで、単位距離当たリの トラック駆動指示値の駆動感度係数を算出する。 ここで、 トラック駆動指示値には、 ノイズを除去する為に トラックサ一ボ演算 によって得られる低域成分を用いるのが望ましい。
なお、 トラック駆動指示値の低域成分とは、 トラック駆動指示値の低周波成分 のことであり、 直流も含む。
また、 本発明では、 移動手段が、 トラックァクチユエ一タを単独で複数本 トラ ックを移動させるために、 トラックァクチユエータを規定 トラック本数分、 トラ ックにスパイラル追従させる。
また、 本発明では、 移動手段が、 トラックァクチユエータを単独で複数本 トラ ックを移動させるために、 トラックァクチユエ一タを トラックジャンプによって 規定 トラック本数分変位させる。 また、 本発明では、 特定の回転角度をスピン ドルモータの回転信号に同期した タイミングによって得る。
また、 本発明では、 トラックサ一ボを閉じた状態で、 ディスク等の媒体の回転 を停止させ、 トラックサーポ駆動指示値を第 1 の値と して測定し、 キャリ ッジを 固定して （変位しない状態と して）、 トラックァクチユエ一タ単独で複数本トラッ クを移動することにより、 トラックァクチユエータとキヤリ ツジの相対位置ずれ を発生させ、その状態で トラックサ一ポ駆動指示値を第 2の値と して再度測定し、 トラックサ一ポ駆動指示値の第 1 の値と第 2の値との差を計算し、 トラック間の トラック本数と トラックピッチの関係から トラックァクチユエ一タの変位距離を 導き出し、 トラックサーボ駆動指示値の第 1 の値と第 2の値との差を変位距離で 除算することで、 単位距離当たリの トラック駆動指示値の駆動感度係数を算出す る。
また、 本発明では、 トラック駆動指示値の低域成分を駆動感度係数で除算し、 もしくは トラック駆動指示値を駆動感度係数で除算後、 低域成分を検出し、 その 出力を トラックァクチユエ一タとキヤリ ッジの相対位置ずれ量と し、 この相対位 置ずれ量を規定の トラックァクチユエータとキヤリ ッジの相対位置ずれ量が発生 した時にキヤリ ッジを駆動する装置において、 キヤリ ッジ駆動の要否の判断に使 用する。
そして、 本発明では、 正規化された駆動感度係数を、 トラック駆動指示値若し くは トラック駆動指示値の低域成分に除算することにより、 トラックァクチユエ —タとキヤリ ツジ間の正確な相対変位量を検出することにより、 キヤリ ツジ駆動 の トリガとなる変位量が正規化される。
ここで、 正規化するとは、 制御部が望んだ駆動量と同じ駆動量を、 駆動系が出 力するように補正することをいう。
また、 本発明では、 キャリ ッジを規定量動かした際に、 トラックァクチユエ一 タとキヤリッジの相対位置関係が、キヤリッジを動かす前と変わることになるが、 すばやく トラックサ一ポを安定させる為に、 制御手段が、 キャリ ッジを変位させ た量から、 トラック駆動指示値を計算によって求め、 記憶手段に記憶されている トラック駆動指示値を書き換えることによリ、 トラック駆動指示値をキヤリ ッジ 動作後の状態に変更する。
また、本発明では、キヤリッジ上に支持された トラックァクチユエ一タを有し、 トラックサ一ポループを閉じた状態で、 ディスク 1 回転中の特定の回転角度の第 1 の トラック駆動指示値を測定し、 同一 トラックに位置付けたまま、 キャリ ッジ を駆動し、 トラックァクチユエータとキャリ ッジの相対位置をずらした状態で、 同一回転角度の第 2の トラック駆動指示値を測定し、 第 1 の トラック駆動指示値 と第 2の トラック駆動指示値との差を トラック本数から得られる相対位置ずれ量 で除算することにより、 トラック駆動指示値の駆動感度係数を算出する。
また、 本発明では、 特定の回転角度はスピン ドルモータの回転信号に同期した タイ ミングにより求まる角度である。
また、本発明では、キヤリ ッジ上に支持された トラックァクチユエ一タを有し、 ディスク回転を停止させ、 且つ トラックサーポル一プを閉じた状態で、 第 1 の ト ラック駆動指示値を測定し、 更に同一 トラックに位置付けたまま、 キャリ ッジを 駆動し、 トラックァクチユエ一夕とキャリ ッジの相対位置をずらした状態で、 第 2の トラック駆動指示値を測定し、 第 1 の トラック駆動指示値と第 2の トラック 駆動指示値との差を トラック本数から得られる相対位置ずれ量で除算することに より、 トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める。 図面の簡単な説明
図 1 は、 本発明に係るトラッキング装置の第 1の実施形態が適用される光ディスク 装置の内部プロック図であり ；
図 2は、 図 1 に示される光ディスク装置におけるェンクロージャの概略図であ り ；
図 3は、 図 1 のコン トロールポードに設けた D S Pにより実現されるシーク制 御及びオン トラック制御のためのサ一ポ系の機能プロック図であり ；
図 4は、 図 3の位置サーポ制御系を対象に行われる図 1 に示される光ディスク 装置に設けた駆動感度測定処理の機能ブロック図であり ；
図 5は、 本発明に係る トラッキング装置の第 1 の実施形態の動作のフローチヤ —トであり ； 図 6は、 本発明に係る トラッキング装置の第 1 の実施形態の動作のフローチヤ — トであり ；
図 7は、 本発明に係る トラ ッキング装置の第 1 の実施形態における、 キ ャリ ッジに対してパネ支持された トラックァクチユエ一タの伝達特性のグラフで あり ；
図 8は、 本発明に係る トラッキング装置の第 1 の実施形態において、 トラック ァクチユエ一タを一定周波数及び一定駆動電流で s i n駆動しているときの動作 を示す概念図であリ ；
図 9は、図 4の D S Pに設けた位置サ一ポ制御系のゲインを示すグラフであり； 図 1 0は、 本発明に係る トラッキング装置の第 2の実施形態の動作のフローチ ャ一 トであり ；
図 1 1 は、 本発明に係る トラッキング装置の第 2の実施形態の動作のフローチ ャ一 トであり ；
図 1 2は、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態に用いられるキヤ リ ッジが搭載するレンズァクチユエ一タの部分概略図であり ；
図 1 3は、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態において、 トラッ キング中のキャリ ッジと トラックァクチユエ一タの相関的な位置関係を示す概略 図であり ；
図 1 4は、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態において、 フォー カス誤差信号 （ F E S ) が入力される場合の、 トラッキング装置の内部構成図で あり ；
図 1 5は、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態において、 トラッ クエラー信号 （T E S ) が入力される場合の、 トラッキング装置の内部構成図で あり ；
図 1 6は、図 1 4及び図 1 5に示される トラック制御部の内部プロックであり； 図 1 7は、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態において、 トラッ クァクチユエータとキヤリ ッジの相対変位が発生した時の トラックセンタからの ずれを示すグラフであり ；
図 1 8は、 媒体 1 回転に 1本 トラックジャンプを行い同一 トラックキープ状態 から、 規定め トラック本数に相当する間トラックジャンプを停止しキヤリ ッジ固 定で トラックァクチユエ一タのみでスパイラル追従させ、 再度同一 トラックキ一 プ状態にした時の トラック駆動指示値の低域成分の挙動を示す概念図であり ； 図 1 9は、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態の動作のフローチ ャ一トであり ；
図 2 0は、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態において、 トラッ クァクチユエータを トラックにスパイラル追従させた場合の、 トラックエラ一信 号、 トラック駆動指示値及びキャリ ッジの駆動状態を示す概念図であり ； 図 2 1 は、 本発明に係る トラッキング装置の第 4の実施形態において、 情報記 録媒体 1 回転に 1本トラックジャンプを行うことによる同一 トラックキープ状態 から、 規定の トラック本数に相当する間、 トラックキープ状態を解除し、 キヤり ッジ固定で トラックァクチユエータのみで トラックジャンプさせ、 再度同一 トラ ックキープ状態にした時の トラック駆動指示値の低域成分の挙動を示す概念図で あり ；
図 2 2は、 本発明に係る トラッキング装置の第 4の実施形態の動作のフローチ ャ一トであり ；
図 2 3は、 本発明に係る トラッキング装置の第 5の実施形態において、 情報記 録媒体と してのディスクの回転を停止させ、 トラックサ一ポループを閉じた状態 から、 トラックジャンプを行い、 トラックジャンプ前後の トラック駆動指示の変 化を表した概念図であり ；
図 2 4は、 本発明に係る トラッキング装置の第 5の実施形態の動作のフローチ ャ一トであり ；
図 2 5は、 本発明に係る トラッキング装置の第 6の実施形態において、 同一 ト ラックキープ中に、 ステップモータを 1 ステップ回転駆動し、 キャリ ッジが駆動 ( 5 0 [ u rn ] ) された際における、 駆動前後での トラック駆動指示値の低域成分 の変化を表した概念図であり ；
図 2 6は、 本発明に係る トラッキング装置の第 6の実施形態の動作のフローチ ヤー 卜であり ；
図 2 7は、 ディスク回転を停止し、 トラックサーポル一プを閉じた状態から、 ステップモータを 1 ステップ回転駆動しキャリ ッジを駆動し （ 5 0 [ u m ] )、 駆 動前後の トラック駆動指示値の変化を表した概念図であり ；
図 2 8は、 本発明に係る トラッキング装置の第 7の実施形態の動作のフローチ ヤー トであり ；
図 2 9は、 従来の トラックァクチュ一タ駆動感度測定方法のフ口一チャー トで あり ；
図 3 0は、 従来の トラックァクチュ一タ駆動感度測定方法のフローチヤ一 卜で あり ；
図 3 1 は、 従来方式における トラックエラ一信号感度調整手段のバラツキ発生 要因の一例を示す概念図である。 発明を実施するための最良の形態
以下、本発明を実施するための最良の形態を説明する。以下の実施形態は例示であり、 本発明は実施形態の構成に限定されるものではない。
(トラッキング装置の第 1の実施形態）
まず、 本発明に係るトラッキング装置の第 1の実施形態が適用される光ディスク装置 の内部構造について、 図 1を参照して説明する。
図 1 は、 本発明に係るトラッキング装置の第 1の実施形態が適用される光ディスク 装置の内部プロック図である。
図 1 に示される光ディスク装置 1 0 0は、 主と して、 コン ト口一ルポ一ド 1 0 1 とェンクロージャ 1 0 '2とで構成される。
コン トロールボー ド 1 0 1 には、 D S P 1 1 5その他の光ディスク装置の全体 的な制御を行う M P U 1 0 3、 上位装置との間でコマン ド及びデータのやり取リ を行う上位インタフ：!:一ス 1 0 8、 光ディスク媒体に対するデータのリード - ラ ィ 卜に必要な処理を行う光ディスクコントローラ （O D C ) 1 0 9、 及び D S P 1 1 5が設けられる。
この M P U 1 0 3は、 本発明の振動手段、 トラック横断本数算出手段及び加速 性能算出手段と して機能する。
M P U 1 0 3に対しては、 制御ロジックである L S I 1 0 4、 フラッシュ R O M 1 0 5、 S— R AM I 0 6及び D— RAM I 0 7が設けられる。
フラッシュ R O M 1 0 5には、 本実施形態で得られる、 トラックァクチユエ一 タの加速性能定数を補正するための係数しが記憶される。 この係数 Lについては 後述する。
D - R A M 1 0 7はバッファメモリと して機能し、 更にキヤッシュ制御で使用 するデータバッファ領域を確保している。
光ディスクコン トローラ 1 0 9は、 N R Zライ トデータからセクタ単位に E C Cコードを生成した後に.例えば 1 — 7 R L L符号に変換する。
リー ドアクセス時には、 セクタ単位のリードデータを 1 ーフ R L L逆変換し、 次に E C Cコ一ドでエラ一検出訂正して N R Z リードデータを上位装置に転送さ せる。
光ディスクコン トローラ 1 0 9に対してはライ ト L S I 1 1 0が設けられる。 ライ ト L S I 1 1 0からのレーザダイォー ド制御出力は、 ェンクロージャ 1 0 2側の光学ュニッ トに設けたレーザダイォ一ドュニッ ト 1 1 2に与えられている。 光ディスクコン トローラ 1 0 9に対するリード系統と しては、 リード L S I 1 1 1 が設けられ、 リード復調回路と周波数シンセサイザが内蔵される。
リー ド L S I 1 1 1 に対しては、 ェンクロージャ 1 0 2に設けた I DZMO用 ディテクタ 1 1 3によるレーザダイォ一ドからのビームの戻り光の受光信号が、 ヘッ ドアンプ 1 1 4を介して I D信号及び M O信号と して入力されている。
リード L S I 1 1 1 のリード復調回路には、 A G C回路、 フィルタ、 セクタマ —ク検出回路等の回路機能が設けられ、 入力した I D信号及び M O信号よリ リ― ドクロックと リードデータを作成し、 P P Mデータまたは PWMデータを元の N R Zデータに復調している。
リード L S I 1 1 1 で復調されたリードデータは、 光デイクスコン トローラ 1 0 9のリー ド系に与えられ、 N R Zデータス トリームと して上位装置に転送され る。
M P U 1 0 3に対しては、 D S P 1 1 5を経由してェンクロージャ 1 0 2側に 設けた温度センサ 1 1 6の検出信号が与えられている。
M P U 1 0 3は、 温度センサ 1 1 6で検出した装置内ュニッ 卜の環境温度に基 づき、 レーザダイオードのリード、 ライ ト、 ィ レーズの各発光パワーを最適値に 制御する。
M P U 1 0 3は、 D S P 1 1 5を経由して ドライバ 1 1 7によリエンクロ一ジ ャ 1 0 2側に設けたスピン ドルモータ 1 1 8を制御する。
また M P U 1 0 3は、 MOカートリ ッジの排出時に D S P 1 1 5を経由して ド ライバ 1 1 9を制御し、 イジェク トモータ 1 2 0を駆動して MO力一 トリ ッジを 排出する。
D S P 1 1 5は、 目的 トラックにシーク してオン トラックするためのシーク制 御及びオン トラック制御を行う。
このシーク制御及びォン トラック制御の際に、 フラッシュ R O M 1 0 5に記憶 されている トラックァクチユエ一タの加速性能定数を補正するための係数 Lが読 み出されてサーポ系に設定される。
D S P 1 1 5のサ一ポ機能を実現するため、 ェンクロージャ 1 02側の光学ュ ニッ 卜に媒体からのビーム戻リ光を受光する F E S用ディテクタ 1 2 1 を設ける, そして、 F E S検出回路 （フォーカスエラ一信号検出回路） 1 2 2が、 F E S 用ディテクタ 1 2 1 の受光出力からフォーカスエラ一信号 E 1 を作成して D S P 1 1 5に出力する。
またェンクロージャ 1 0 2側の光学ュニッ 卜に媒体からのビーム戻り光を受光 する T E S用ディテクタ 1 2 3を設ける。
T E S検出回路 （ トラッキングエラ一信号検出回路） 1 2 4が T E S用ディ亍 クタ 1 2 3の受光出力から トラッキングエラ一信号 E 2を作成し、 D S P 1 1 5 に出力する。
トラッキングエラ一信号 E 2は、 T Z C検出回路 （ トラックゼロクロス検出回 路） 1 2 5に入力される。 T Z C検出回路 1 2 5は、 トラックゼロクロスパルス E 3を作成して D S P 1 1 5に入力している。
また、 D S P 1 1 5は、 媒体上のビ一ムスポッ トの位置を制御するため、 ドラ ィバ 1 2 6を介してフォーカスァクチユエ一タ 1 2 7を駆動している。
また、 D S P 1 1 5は、 媒体上のビームスポッ トの位置を制御するため、 ドラ ィバ 1 2 8を介して、 ステップモータ 1 2 9を駆動している。 また、 D S P 1 1 5は、 媒体上のビームスポッ トの位置を制御するため、 ドラ ィバ 1 3 0を介して トラックァクチユエータ 1 3 1 を駆動している。
このように、 光ディスク装置の制御ブロックは、 2軸 トラック制御機構と同一 でよい。 また、 ステップモータ 1 2 9によるキャリ ッジ駆動を V C Mや D Cモ一 タに変えても良い。
なお、 加速性能を正規化した結果は、 トラック一巡ループの駆動感度補正手段 や、 シーク加減速手段や、 キャリッジ駆動時の反力補正手段に用いられる。 次に、 図 1 に示される光ディスク装置におけるェンクロージャ 1 0 2について 図 2を参照して説明する。 図 2は、 図 1 に示される光ディスク装置におけるェン クロージャの概略図である。
ハウジング 2 0 1 内にはスピンドルモータ 1 1 8が設けられ、 スピン ドルモー タ 1 1 8の回転軸のハブに対しインレッ ト ドア 2 0 4側より M Oカー トリ ッジ 2 0 3を揷入する。
これにより、 内部の M O媒体 2 0 2がスピン ドルモータ 1 1 8の回転軸のハブ に装着され、 ローデイングされる。
口一ディングされた M Oカー トリッジ 2 0 3の M O媒体 2 0 2の下側には、 ス テツプモータ 1 2 9 と、 リードスク リューを介して、 光学ヘッ ドを搭載したキヤ リッジ 2 0 0とが設けられる。
キャリ ッジ 2 0 0は、 ステップモータ 1 2 9により媒体の トラックを横切る方 向に移動自在に配置されている。
キャリッジ 2 0 0上には対物レンズ 2 0 5が搭載され、 光学へッ ドに設けてい るレーザダイォー ドからのビームを入射し、 M O媒体 2 0 2の媒体面にビ一ムス ポッ トを結像している。
対物レンズ 2 0 5は、 図 1 に示されるフォーカスァクチユエ一タ 1 2 7により 光軸方向に移動し、 且つ トラックァクチユエ一タ 1 3 1 により トラックを横切る 方向に移動可能となるよう構成されている。
目的とする トラック半径位置へのビームスポッ ト移動は、 キャリッジ 2 0 0と トラックァクチユエータ 1 3 1 を制御することで可能となる。
次に、 図 1 に示されるコン ト口一ルボード 1 0 1 に設けた D S P 1 1 5により 実現されるシーク制御及びォン トラック制御のためのサーポ系の機能について図 3を参照して説明する。 図 3は、 図 1 のコン トロールボー ドに設けた D S Pによ リ実現されるシーク制御及びオントラック制御のためのサーポ系の機能プロック 図である。
このサーポ系は、 トラックァクチユエ一タ用の速度制御系 3 0 1 と、 トラック ァクチユエータ用の位置サ一ポ系 （第 1位置サ一ポ系） 3 0 2とで構成される。 図 3に示されるサーボ系は、 低速シーク制御の主体となる トラックァクチユエ ータ 1 3 1 を駆動するサーポ系である。
このサーポ系は、 前述のように、 速度制御系 3 0 1 及び位置サーポ系 3 0 2の 2つに分けられる。
速度制御系 3 0 1 はトラックゼロクロスパルス E 3を トラックカウンタ 3 0 3 に入力し、 トラックゼロクロス間隔の時間をクロックカウン トにより求め、 速度 検出器 3 0 4でビーム速度を求める。
速度検出器 3 0 4の出力は、 加算機 3 0 5でレジスタ 3 0 6からの目標速度と の誤差が取られ、 サーポスィツチ 3 0 7を介してゲイン演算部 3 0 8で速度誤差 演算が施された後、 加算機 3 1 6に与えられている。
オン トラック制御用の位置サーポ系 3 0 2は、 図 1 の T E S検出回路 1 2 4か らの トラッキングエラー信号 E 2を A Dコンバータ 3 0 9に入力する。
そして、 オン トラック制御用の位置サーポ系 3 0 2は、 トラッキングエラ一信 号 E 2を A Dコンバータ 3 0 9で所定周波数のサンプルクロックによりサンプリ ングし、 デジタルデータ （以下 「T E Sデータ」 という） に変換する。
A Dコンバータ 3 0 9で読み込んだ T E Sデータは、 加算機 3 1 1 にて、 T E Sオフセッ ト 3 1 0からの出力との演算がなされる。
そして、 加算機 3 1 1 から出力された A Dコンバータ 3 0 9で読み込んだ T E Sデータは、 ゲイン演算部 3 1 3でゲインを乗じ、 P I D演算部 （ P I Dフィル タ） 3 1 4で比例、 積分、 微分の各演算を行った後、 サーボスィツチ 3 1 5を介 して加算機 3 1 6に入力する。
また、 加算機 3 1 1 の出力は、 オフ トラック検出器 3 1 2にも入力している。 このような速度制御系 3 0 1 の速度誤差信号、 位置サーポ系 3 0 2の トラツキ ングエラー信号は、 加算機 3 1 6を通り、 加算機 3 1 7でレジスタ 3 1 8による トラックオフセッ トの補正を受る。
そして、 トラッキングエラ一信号は、 加算機 3 2 4で、 コンパレータ 3 2 1 力、 らの出力に基づいて補正を受ける。
そして、 トラックエラ一信号は、ゲイン演算部 3 2 5で感度補正が施された後、 リ ミッ ト 3 2 6を通過し、 D Aコンバータ 3 2 7でアナログ信号に変換され、 ト ラックァクチユエ一タ 1 3 1 に対する電流指示値と して ドライバ 1 3 0に出力さ れる。
—方、 トラックオフセッ トの補正後の信号は、 ゲイン演算部 3 1 9で感度補正 され、 口一パスフィルタ （ L P F ) 3 2 0に入力される。
バネ支持型の トラック駆動指示値の低域成分は、 トラックァクチユエ一タの変 位量に比例する為、レンズの トラック方向位置情報と して利用することが出来る。 口一パスフィルタ 3 2 0からの出力である低周波成分はコンパレ一タ 3 2 1 に 入力される。
コンパレータ 3 2 1 は、 規定のレンズ位置に トラックァクチユエ一タが達した ことを検出すると、 その検出結果を駆動パターン作成回路 3 2 2へと出力する。 駆動パターン作成回路 3 2 2は、 コンパレータ 3 2 1 からの出力に基づいて、 ステップモータを 1 ステツプ駆動する。
更に、 ステップモータ駆動時は、 キャリ ッジの 2 0 0移動に伴う、 トラックァ クチユエータ 1 3 1 への反力が発生する。
そのため、 コンパレータ 3 2 1 からの出力を、 ゲイン演算部 3 2 3で感度補正 した後、 反力補正を加算機 3 2 4を介して加算機 3 1 7の出力に対して行う。 こ れにより、 トラックァクチユエ一タ 1 3 1 の反力補正がなされる。
次に、 図 3に示される位置サーポ制御系 3 0 2を対象に行われる、 図 1 に示さ れる光ディスク装置 1 0 0に設けた駆動感度測定処理の機能について図 4を参照 して説明する。 図 4は、 図 3の位置サ一ポ制御系を対象に行われる図 1 に示され る光ディスク装置に設けた駆動感度測定処理の機能プロック図である。
この駆動感度測定処理にあっては、 まず D S P 1 1 5の機能によって図 3の位 置サーポ制御系 3 0 2のゲイン演算部 3 1 3、 P I D演算部 3 1 4、 更に速度制 御系 3 0 1 側の出力段に設けているゲイン演算部 3 0 8が測定対象となる。
もちろん、 実際には、 図 3の A Dコンバ一タ 3 0 9、 サーポスィッチ 3 1 5、 加算機 3 1 6、 加算機 3 1 7、 加算機 3 2 4、 ゲイン演算部 3 2 5及び D Aコン バータ 3 2 7等のサーポ系を駆動感度測定処理の対象とするが、図 4にあっては、 その一部を D S P 1 1 5の機能と して示している。
この D S P 1 1 5で実現される位置サーボ制御系は、 トラックァクチユエ一タ 1 3 1 を駆動負荷と し、 トラックァクチユエ一タ 1 3 1 の駆動による位置情報は T E S検出部 4 0 1 から トラッキングエラ一信号 E 4と して D S P 1 1 5のゲイ ン演算部 3 1 3にフィードバック している。
この D S P 1 1 5の位置サ一ポ制御系に対し、 駆動感度測定処理のため外乱発 生部 4 0 3、 サーボスィツチ 4 04及びレジスタ 40 5が設けられる。
レジスタ 4 0 2は入力段に設けているゲイン演算部 3 1 3の入力ゲイン G i の 設定変更に使用される。
またレジスタ 40 5は出力段に設けているゲイン演算部 3 2 5の出力ゲイン G oの設定変更に使用される。
外乱発生部 4 0 3は、 トラックァクチユエ一タ 1 3 1 で駆動するループの角周 波数 ωに対する開ループゲイン特性の交差周波数 f oの正弦波形を外乱と して発 生する。
この正弦波外乱の発生周波数 f oは、例えば f o = 2 ~ 3 K H zの範囲にある。 次に、 本発明に係る トラッキング装置の第 1 の実施形態の動作について図面を 参照して説明する。 図 5及び図 6は、 本発明に係る トラッキング装置の第 1 の実 施形態の動作のフ口一チヤ一トである。
本実施形態の動作は、 情報記録媒体と してのディスクの回転をさせずに トラッ ク横断本数を測定する方法である。
また、 上位からのコマン ドで行われる場合を例とする。 本実施形態の処理は例 えば媒体 L o a d処理やサーポエラーリ トライ処理に組み込んでも良いが、 情報 記録媒体の回転を停止する都合、 確実にユーザデータェリア以外で測定する必要 がある。
また、 本実施形態では工場での装置立ち上げ時に実行されるものと して、 情報 記録媒体中周部で実行される場合を例とする。
本実施形態では、 M P Uは、 測定開始から、 キャリッジを中周付近に位置付け る。 情報記録媒体上に確実にグループが存在する箇所に位置付けることが目的で あり、 特に中周にはこだわらない。
そして、 M P Uは、 キャリッジをこの状態 （位置） に保持し、 動かない状態と しておく （ S 5 0 1 )。
そして、 M P Uは、 トラックサーポループを断し、 フォーカスサ一ポループが 閉じられた状態にする （S 5 0 2 )。
そして、 M P Uは、 更にそのままの状態で情報記録媒体の回転を停止する （S 5 0 3 )。
そして、 M P Uは、 加速性能測定処理を実行後 （S 5 04)、 本処理実行前の状 態に復帰させ （S 5 05 )、 動作を終了させる。
次に、 図 5に示される、 S 5 04の加速性能の測定実行ステップについて、 図 6を参照してよリ詳細に説明する。
本処理が開始されると、 M P Uは、 トラックァクチユエータを一定周波数及び 一定振幅で振動開始させる （S 6 0 1 )。
このときの振動周波数は トラックァクチユエータ一次共振周波数よリも大きい 値となるように設定しておく。
そして、 M P Uは、 安定に振動が開始されるであろう時間 w a i tする （S 6 0 2 )。
そして、 M P Uは、 トラック横断本数カウンタを初期化し、 カウンタ動作を開 始する （.S 6 0 3 )。
振動 m周期分データ蓄積が終了したところで、 M P Uは、 トラック横断本数力 ゥンタ停止し、 更に トラックァクチユエ一タの振動を停止する （S 6 0 4 , S 6 0 5 , S 6 0 6 )。ここで、 mは自然数とする。 mは 2以上の複数周期が好ましい。 そして、 M P Uは、 m周期分データ 基準 m周期分トラック横断本数を演算し、 演算結果を トラックァクチユエータ加速性能定数に反映させる （S 6 0 7 , S 6 0 8
ここでは m周期分のデータと基準 m周期分 トラック横断本数の比を計算するよ うにしたが、 M P Uが、 1 周期分の平均横断トラック数を計算して 1 周期分の基 準トラック横断本数との比を計算するようにしても良い。
比を求める際に、 実測した横断トラック数と基準の トラック横断本数の周期が 同一であれば良く、 複数周期と しているのは、 ノイズ等による影響を小さくする と I の 。
次に、 本発明に係る トラ ッキング装置の第 1 の実施形態における、 キヤ リ ッジに対してパネ支持された トラックァクチユエ一タの伝達特性について説明 する。図 7は、本発明に係る トラ ッキング装置の第 1 の実施形態における、 キヤリ ッジに対してパネ支持された トラックァクチユエータの伝達特性のグラフ である。
図 7の （ a ) は、 駆動電流一定で駆動し、 縦軸を トラックァクチユエ一タの変 位量と し、 横軸を トラック駆動指示値の周波数と したときのグラフであり、 図 7 の （ b ) は、 縦軸を トラック駆動指示値と トラックァクチユエ一タ変位との位相 差と し、 横軸を トラック駆動指示値の周波数と したときのグラフである。
一次共振周波数 （図中ピークになっている箇所） の低周波数側は、 周波数によ らず一定変位となる。
—方、 高周波数側は一 4 0 d B / d e cの傾きで減衰する特性となる。
本特性についてもぅ少し説明すると、 一定となる駆動電流を変えることによつ て上下に平行移動した形でプロッ 卜される。 またァクチユエ一タ電磁特性のバラ ツキによっても同様となる。
パネ定数バラツキがある場合は、 一次共振周波数が変化し、 パネが硬くなつた 場合は一次共振周波数が高周波側にシフ 卜するとともに変位量が減少し、 軟らか くなつた場合は一次共振周波数が低周波側にシフ 卜するとともに、 変位量が増加 する。
そのため、 本実施形態では、 ァクチユエータ電磁特性バラツキ、 駆動回路バラ ツキを補正することを目的とする。
次に、 本発明に係る トラッキング装置の第 1 の実施形態において、 トラックァ クチユエータを一定周波数及び一定駆動電流で s j n駆動しているときの動作に ついて説明する。 図 8は、 本発明に係る トラッキング装置の第 1の実施形態において、 トラック ァクチユエータを一定周波数及び一定駆動電流で s i n駆動しているときの動作 を示す概念図である。
図 8において、 トラックァクチユエ一タの駆動周波数は、 一次共振周波数より も高周波とする。
トラックァクチユエータを一定周波数及び一定駆動電流で s i n駆動すること で、 トラックァクチユエ一タは加速され、 キャリ ッジに対して トラックァクチュ エータは変位する。
トラックァクチユエ一タが変位することで、トラックエラ一信号は変調される。
M P Uは トラックエラー信号を中心電圧で 2値化し、 この 2値化した信号を M
P Uがカウン トすることで、 トラックァクチユエータの変位量を表すことが可能 となる。
トラックァクチユエ一タに発生する理想加速度 Of t は、 Qf t = K a X K C x l i x S i π t で表すことができる。
定数 K aは駆動電流に対する加速性能比 （電磁特性定数）、 K cは駆動電流指示 に対する実駆動電流比、 I i は駆動電流指示値である。
トラックァクチユエータ理想変位 X t は、 X t = (( K a X K c X I i ) / ( ω Λ 2 )) X S i n oi t となる。 a t及び X t は、 K a X K cに比例する関数となる ことが分る。
s i n 1周期の トラック本数は 4倍カウン トされ、 トラックァクチユエ一タ変 位の最大は、 X t m a x = ( D X T p ) ノ 4で表すことが出来る。
ここで Dは s i n駆動 1 周期間に計数された トラック本数、 T pは情報記録媒 体に刻まれた トラックのピッチ間隔となる。
理想的な条件では、 （（ K a X K c X l i ) Ζ (ω Λ 2 )) = ( D X Τ ρ ) /4と なるが、電磁特性 '駆動回路特性バラツキがある状態ではそのとおリとならない。 なお、 （（ K a X K c X l i ) / ( ω " 2 )) は、 (( Κ a X Κ c X I i ) Z (( ω ^ 2) X T p )) X T pと表せば、 最大の変位となるときの基準となる トラック横 断本数に トラックのピッチを乗算した距離と考えることもできる。
よって、 電磁特性■駆動回路特性バラツキを補正する係数しを L= ((K a X K c X I i ) Z ( ω Λ 2 )) / ( ( D X T p ) Z4) と し、 正規化されたひ t nを α t η = L x ( K a x K c ) x I i x S i n OJ t とすることで、 駆動電流指示値 I i に対して発生加速度が a t π と して正規化されることになる。 この L X ( K a X K c ) が、 本発明の トラックァクチユエータの加速性能定数となる。
なお、上記 Lを トラック横断本数の比と して表すと、 L = (( K a X K c X l i ) Ζ ((ω Λ 2 ) X Τ ρ )) Ζ ( D/4 ) となる。
このように、 Lは、 トラック横断本数 Dに トラックのピッチを乗じた変位の比 と しても表せるし、 トラック横断本数の比率と しても表すことができる。
次に、 本発明に係る トラッキング装置の第 1 の実施形態における、 図 4の D S P 1 1 5に設けた位置サ一ポ制御系のゲインについて説明する。 図 9は、 図 4の D S Pに設けた位置サ一ボ制御系のゲインを示すグラフである。
図 9のグラフは、 横軸の角周波数 ω [ d e g ] に対し縦軸にゲイン G ( j ω) の対数量 2 0 I o g 1 0 | G | を、 ゲイン | G | [ d B] と してとリ、 図 4に示 される位置サ一ポ制御系の開ループゲイン特性曲線 9 0 1 を示している。
開ループゲイン特性曲線 9 0 1 は、 角周波数 ω οでゲイン O d Bとなるゼロク ロス点 9 02を通っており、 このゼロクロス点 9 0 2の角周波数 ω οが交差周波 数となり、 例えば ω ο = 2丌 f 。であり、 f o = 2 ~ 3 K H z範囲の中の値をと る。
この図 9に示す開ループゲイン特性曲線 9 0 1 は、 トラックエラ一信号感度と トラックァクチユエ一タ駆動感度が理想値であれば、 ω οでゼロクロスする。 トラックエラー信号感度もしくは トラックァクチユエ一タ駆動感度にバラツキ があると、 曲線 9 0 3及び曲線 904のようにゼロクロス周波数がシフ 卜するこ とになる。
トラックエラ一信号感度は、 具体的に トラックエラー信号の振幅を一定にする ことで、 一定になるものとすると、 トラックァクチユエ一タ駆動感度バラツキに よって、 上記ゼロクロス周波数がシフ 卜することになる。
しかし、 トラックエラー信号に歪みがある場合、 トラックエラー信号振幅に対 する トラック感度の関係が崩れ、 本測定を行う結果、 トラックァクチユエ一タ駆 動感度補正に誤差を生じてしまう'ことになる。 以上の説明のように、 本発明に係る トラッキング装置の第 1 の実施形態によれ ば、 トラックァクチユエ一タを加振するとともに、 トラックゼロクロス横断本数 から トラックァクチユエータ変位量を求め、 規定変位量との比から トラックァク チユエータの加速性能定数を算出しているため、 トラックエラー信号の感度に影 響されずに、 トラックァクチユエータの加速性能定数を算出することができる。 ( トラッキング装置の第 2の実施形態）
次に、 本発明に係る トラッキング装置の第 2の実施形態について説明する。 本 実施形態が、 前述の トラッキング装置の第 1 の実施形態と異なる点は、 情報記録 媒体に回転をさせた状態のまま トラックゼロクロス横断本数の測定を行という点 であり、 構成及びその他の動作は前述の第 1 の実施形態の構成及びその他の動作 と略同様であり、 同様の説明が成立するため、 詳細な説明を省略する。
図 1 0及び図 1 1 に、 本発明に係る トラッキング装置の第 2の実施形態の動作 のフローチヤ一トを示す。
本処理は工場での装置立ち上げ時に実行されても良いし、 ユーザ環境で実行さ れる L o a d処理やサ一ボエラ一リ トライ処理に組み込んでも良い。
M P Uは、 測定開始から、 キャリ ッジを中周付近に位置付ける。 媒体上に確実 にグループが存在する箇所に位置付けることが目的であり、 特に中周にはこだわ らない。 そして、 M P Uは、 キャリ ッジをこの状態 （位置） に保持し、 動かない 状態と しておく （S 1 0 0 1 )。
そして、 M P Uは、 トラックサーポル一プを断し、 フォーカスサ一ボル一プが 閉じられた状態にする （S 1 0 0 2 )。
そして、 M P Uは、加速性能測定処理を実行後、本処理実行前の状態に復帰し、 終了する （S 1 0 0 3 , S 1 0 0 4 )。
次に、 図 1 0に示される S 1 0 0 3の加速性能の測定実行処理について、 図 1 1 を参照して説明する。
本処理が開始されると、 M P Uは、 トラック横断本数カウンタを初期化し、 力 ゥンタ動作を開始する （S 1 1 0 1 )。
M P Uは、 k回転分のデータ蓄積が終了したところで、 トラック横断本数カウ ンタを停止し、 k回転分の偏心起因 トラック横断本数を取得する。 ここで、 kは 1 2又は自然数である （S 1 1 0 2 , 1 1 0 3 , 1 1 0 4 )。
次に、 M P Uは、 トラックァクチユエ一タを一定周波数及び振幅で振動開始さ せる （ S 1 1 0 5 )。
このときの振動周期は媒体回転周期の 1ノ nであり、 且つ、 トラックァクチュ エーター次共振周波数よりも大きい周波数を設定する。 ここで、 nは自然数であ る。
そして M P Uは、 安定に振動が開始されるであろう時間 w a i t し、 トラック 横断本数カウンタを初期化し、 カウンタ動作を開始する （S 1 1 0 6 , S 1 1 0
M P Uは、 k回転分のデータ蓄積が終了したところで、 トラック横断本数カウ ンタを停止し、 更に トラックァクチユエ一タの振動を停止する （S 1 1 0 8 , S 1 1 0 9 , S 1 1 1 0 )。
そして M P Uは、 （ k周期分データ一 k回転分の偏心起因 トラック横断本数） Z (基準 k回転分トラック横断本数） を演算し、 演算結果を トラックァクチユエ一 タ加速性能定数に反映させる （S 1 1 1 1 , S 1 1 1 2 )。
なお、 この場合の、 演算結果を トラックァクチユエ一タ加速性能定数に反映と は、前述の本発明に係る トラッキング装置の第 1 の実施形態と同様の計算によリ、 係数しを求め、 正規化された Of t nを求めることをいう。
なお、 ここでは k回転分のデータと基準 k回転分 トラック横断本数の比を計算 するようにしたが、 1 回転分の平均横断トラック数を計算して基準の 1 回転分ト ラック横断本数との比を計算するようにしても良い。
比を求める際に、 実測した横断トラック数と基準の トラック横断本数の回転回 数が同一であれば良く、 複数回転回数と しているのは、 ノイズ等による影響を小 さくすることにある。
偏心に起因する トラック横断本数も k回転分測定すると記述したが、 最低 1 Z 2回転分測定し、 k回転分の偏心起因 トラック横断本数を計算により求めても良 い。
このように、 本発明に係る トラッキング装置の第 2の実施形態においても、 前 述の本発明に係る トラッキング装置の第 1 の実施形態と同様に、 トラックエラー 信号の感度に影響されずに、 トラックァクチユエータの加速性能定数を算出する ことができる。
( トラッキング装置の第 3の実施形態）
次に、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態について、 図面を参照 して説明する。
まず、 本実施形態に係る トラッキング装置が適用される光ディスク装置の内部 構成については、 前述の第 1 の実施形態で説明した図 2と略同様である。 そのた め、 本実施形態で使用する光ディスク装置については、 前述の図 2を参照して説 明した光ディスク装置と略同様の説明が成立するため、 その詳細な説明を省略す る。
なお、 本実施形態は、 ァクチユエータ電磁特性バラツキ、 駆動回路特性バラッ キも含めた形でパネ定数バラツキを補正することを目的と している。
次に、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態に用いられるキヤリ ッ ジが搭載するレンズァクチユエ一タについて、 図 1 2を参照して説明する。 図 1 2は、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態に用いられるキヤリ ッジ が搭載するレンズァクチユエータの部分概略図である。
レーザーダイォードから出射された光ビームは、 光学へッ ド内の光学素子を経 由して、 レンズァクチユエータ 1 2 0 5に搭載された対物レンズ 1 2 0 6でビー 厶が絞られ、 情報記録媒体と しての光ディスクに照射される。
光ディスクに照射された光ビームは、 光ディスク反射膜で反射し、 対物レンズ 1 2 0 6及び光学へッ ド内の光学素子を経由してフォ トディテクタに照射される フォ トディテクタでは、 光信号が電流に変換され、 その電流から、 再生信号、 フォーカス誤差信号、 トラックエラー信号が生成され、 F P Cケーブルを経由し てコン トローラボードに結合される。
レンズァクチユエータ 1 2 0 5には、 フォーカス方向駆動用のフォーカスコィ ル 1 2 0 1 及びトラック方向駆動用の トラッキングコイル 1 2 0 2が搭載される, そして、 これらのコイルに流す電流が、 磁石 1 2 0 4の磁界と作用して発生す る電磁力によってレンズァクチユエータ 1 2 0 5が駆動される。
また、 レンズァクチユエ一タ 1 2 0 5は、 キャリ ッジにワイヤ 1 2 0 3で結合 されている。
次に、 図 1 3を参照して、 トラッキング中のキャリ ッジと トラックァクチユエ 一夕の相関的な位置関係を説明する。 図 1 3は、 本発明に係る トラッキング装置 の第 3の実施形態において、 トラッキング中のキャリ ッジと トラックァクチユエ —タの相関的な位置関係を示す概略図である。
トラックァクチユエ一タとキャリ ッジ中心位置ずれが、 例えば 30 [ u m] を 超えたとき （図 1 3の （ a )、 ステップモータを 1 パルス分回転させ、 キャリ ッジ を 5 0 [ u m] 移動させる （図 1 3の （ b ))。
この場合、 回転後の トラックァクチユエータはキャリ ッジ中心位置に対して、 - 2 0 [ u m] の位置となる。
次に、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態の内部構成について図 1 4及び図 1 5を参照して説明する。 なお、 図 1 4及び図 1 5では、 M P Uや D S Pがそれぞれ示されているが、 本実施形態の トラッキング装置が備える M P U や D S Pは、 実際は 1 つである。
図 1 4は、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態において、 フォ一 カス誤差信号 （ F E S) が入力される場合の、 トラッキング装置の内部構成図で あり、 図 1 5は、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態において、 ト ラックエラ一信号 （T E S) が入力される場合の、 トラッキング装置の内部構成 図である。
本実施形態の トラッキング装置は、 キヤリ ツジ駆動にス亍ップモータを使用し た場合を例とする。
M P U 1 4 0 1 は、 D S P 1 40 2をはじめ、 図示しないリード L S I 、 ライ ト L S I 、 スピン ドル制御 L S I 、 上位ィンタ一フヱ一ス L S I 等光ディスク装 置全体を制御する。
光学ヘッ ド 1 4 0 7から出射される光ビームは、 情報記録媒体の反射膜で反射 し、 光学へッ ド 1 4 0 7に戻る。
光学へッ ド 1 40 7では、 光ビームの媒体面上での結像状態を表すフォーカス 誤差信号及びトラックエラー信号が作成される。
フォーカス誤差信号は、 D S P 1 40 2内部の A D C 1 4 0 8に入力され、 ァ ナログ電圧信号がディジタル信号に変換される。
A D C 1 4 0 8の出力は、 加算機 1 4 1 5に入力され、 M P U 1 4 0 1 及び D S P 1 40 2の制御部 1 40 3が様々な用途で与えるオフセッ ト信号を加算し、 AM P 1 4 0 9に入力される。
制御部 1 40 3は、 メモリ 1 40 6に記憶された感度補正ゲインを読み出し、 A M P 1 40 9に設定する。この制御部 1 40 3は、本発明の、第 1 の測定手段、 第 2の測定手段、 制御手段及び移動手段と して機能する。 また、 メモリ 1 4 0 6 は、 本発明の記憶手段と して機能する。
AM P 1 40 9は、 加算機 1 4 1 5の出力に、 フォーカス誤差信号の感度補正 ゲインを乗算する。
フォーカス誤差信号の感度補正ゲイン値はフォーカス制御部 1 4 1 0に入力さ れる。
フォーカス制御部 1 4 1 0ではディジタルフィルタ演算が行われ （ P I D等）、 フォーカスコイルを駆動する制御信号が出力される。
フォーカス制御部 1 4 1 0は、 タイマ 1 404に設定されたタイミングで割リ 込み制御部 1 4 0 5が起動されて、 割り込み制御部 1 40 5によリ与えられたタ ィ ミングによリー定時間毎に演算処理が行われる。
フォーカス制御部 1 4 1 0の出力は、 スィッチ回路 1 4 1 1 に入力される。 スィツチ回路 1 4 1 1 は制御部 1 403によって操作され、 フォーカスサ一ポ ループを閉じる時にオン、 開く時にオフされる。
加算機 1 4 1 7では、 フォーカスサーポル一プを開いた状態で、 フォーカスサ ーチ動作時にフォーカス駆動信号が制御部 1 4 0 3から与えられる。
制御部 1 4 0 3は、 メモリ 1 40 6に記憶されたフォーカス駆動感度補正ゲイ ン値を読み出し、 AM P 1 4 1 2に設定する。
AM P 1 4 1 2は、 加算機 1 4 1 7からの出力に、 フォーカス駆動感度補正ゲ インを乗算する。
d r i v e r 1 4 1 3では AM P 1 4 1 2の出力電圧をフォーカスコイル 1 4 1 4の駆動電流信号に変換し、 フォーカスコイル 1 4 1 4を駆動する。
次に、 図 1 5に示されるように、 トラックエラー信号 （T E S ) は、 AM P/ F I L T E RZオフセッ ト加算回路 1 4 1 8を経由して、 D S P 1 4 0 2内部の A D C 1 4 1 9に入力され、 アナログ電圧信号がディジタル信号に変換される。
A M P/ F I L T E RZオフセッ ト加算回路 1 4 1 8では、 トラックエラ一信 号のオフセッ ト補正が行われる。
オフセッ ト補正は、 A D C 1 4 1 9でディジタル信号に変換された トラックェ ラー信号の中心が基準信号と合致するように、 制御部 1 4 0 3が DA C 1 44 1 を経由してオフセッ ト補正信号を AM P Z F I L T E RZオフセッ ト加算回路 1 4 1 8に入力することにより行われる。
A P / F I L T E R/オフセッ ト加算回路 1 4 1 8にはトラックエラ一信号 を増幅し、 高域を遮断する L P Fも含まれる。
A M PZ F I L T E R オフセッ ト加算回路 1 4 1 8は D S P 1 4 0 2の A D C 1 4 1 9と二値化回路 1 4 2 6に入力される。
A D C 1 4 1 9は前述のとおり、 アナログトラックエラ一信号をディジタル信 号に変換して出力する。
制御部 1 4 0 3は、 メモリ 1 40 6に記憶された トラックエラ一信号感度補正 ゲイン値を読み出し、 AM P 1 4 2 0に設定する。
AM P 1 4 20は媒体容量の種別ごとに異なる トラックエラー信号感度補正を 行う。
そして AM P 1 4 2 0からの出力は、 トラック制御部 1 42 1 に入力される。 トラック制御部 1 42 1 ではディジタルフィルタ演算が行われ （ P I D等）、 ト ラックコイル 1 4 2 5を駆動する制御信号が出力される。
トラック制御部 1 42 1 は、 タイマ 1 404に設定されたタイ ミングで割り込 み制御部 1 4 05が起動されて、 割リ込み制御部 1 40 5により与えられたタイ ミングにより一定時間毎に演算処理が行われる。
トラック制御部 1 4 2 1 からの出力は、 加算機 1 4 3 6、 スィツチ回路 1 4 2 2、 加算機 1 43 8、 A M P 1 42 3、 d r i v e r 1 4 24を経由して、 トラ ックコイル 1 4 2 5を駆動する。
加算機 1 4 3 6では、 キヤリ ッジ駆動時に発生する反力を補正する信号が加算 される。 キャリッジ上にパネで支持された トラックァクチユ エ一タによる 2段 トラツキ ング方式では、 キヤリッジ駆動時に発生する反力を補正する必要があるためであ る。
スィッチ回路 1 4 2 2は制御部 1 403によって操作され、 トラックサ一ポル ープを閉じる時にオン、 開く時にオフされる。
加算機 1 4 3 8では、 トラックサーポループを開いた状態で、 トラック駆動信 号が制御部 1 40 3から与えられる。
制御部 1 4 0 3は、 メモリ 1 40 6に記憶された トラック駆動感度補正ゲイン 値を読み出し、 A M P 1 4 2 3に設定する。
AM P 1 4 2 3は、 加算機 1 43 8からの出力に トラック駆動感度補正ゲイン を乗算する。
d r i v e r 1 4 24では A lV P I 42 3の出力電圧を トラックコィノレ 1 4 2 5の駆動電流信号に変換し、 トラックコイル 1 4 2 5を駆動する。
トラック制御部 1 42 1 の出力は、 相対変位検出回路 1 43 1 に入力される。 キャリ ッジ上にパネで支持された トラックァクチユ エ一タによる 2段 トラツキ ング方式では、 トラックァクチユ エ一タとキヤリッジの相対位置関係を検出し、 規定変位量が発生した場合にキヤリ ッジ駆動を行い、 相対変位量を規定の範囲内 ：におさめる必要がある。
スィッチ回路 1 4 3 2では制御部 1 40 3により駆動のオン及びオフを制御で さる。
キヤリッジ駆動を行うことによリ、 トラックァクチユエータとキヤリ ッジ相対 変位がキヤリ ッジの移動速度で切り替わる。そのため、スィツチ回路 1 4 3 2は、 キヤリッジの移動に応じた変位量の変化を トラック制御部 1 4 2 1 に出力する。 そして、加算機 1 440及び d r ί v e r 1 43 3を経由した信号に基づいて、 キャリ ッジ 1 4 3 4は駆動される。
二値化回路 1 4 2 6の経路は、 シーク制御に使用され、 シーク制御中はスイツ チ回路 1 42 2及びスィッチ回路 1 4 3 2がオフされ、 スィッチ回路 1 42 9及 びスィツチ回路 1 4 3 0がオンされ、 前述の説明と選択的に制御プロックが切リ 替わる。 二値化回路 1 4 2 6では、 トラックエラ一信号を基準電圧で比較することで、 デジタル的な トラック交差信号に変換される。
二値化回路 1 4 2 6からの二値化信号はカウンタ Z速度検出回路 1 4 2 7に入 力され、 二値化信号の係数により光ビーム移動距離、 移動速度が検出される。 シーク制御部 1 4 2 8では、 光ビーム移動距離や速度に応じてキヤリ ッジもし くは トラックァクチユエータを駆動する制御信号を演算する。
シーク制御部 1 4 2 8からの出力は、 スィッチ回路 1 4 2 9及びスィッチ回路 1 4 3 0を経由して、 それぞれの駆動系に加算される。
M P U 1 4 0 1 により制御されるスピン ドルモータ制御部 1 4 5 0は、 回転同 期信号を トラック制御部 1 4 2 1 に出力する。
トラック制御部 1 4 2 1 は、 スピン ドルモータ 1 4 5 0からの回転同期信号に 基づいて、 トラック駆動指示値の低域成分を出力する。
トラック制御部 1 4 2 1 が出力した トラック駆動指示値の低域成分は制御部 1 4 0 3に出力される。
制御部 1 4 0 3は、 入力した トラック駆動指示値の低域成分から記憶すべき ト ラック駆動指示値をサンプリングし、 メモリ 1 4 0 6に記憶する。 M P U 1 4 0 1 は任意のタイミングで制御部 1 4 0 3を経由して、 メモリ 1 4 0 6に記憶され た トラック駆動指示値を参照することが可能である。
キヤリ ツジ駆動にステツプモ一タを使用した場合、トラックサーボ制御部には、 トラック制御部 1 4 2 1 から出力される、 トラック駆動指示値の低域成分が相対 変位検出回路 1 4 3 1 に出力される。
相対変位検出回路 1 4 3 1 の出力はスィッチ回路 1 4 3 2、 加算機 1 4 4 0を 経由してモータ ドライバ回路 1 4 3 3に接続される。
そして、 相対変位検出回路 1 4 3 1 は、 検出した トラックァクチユエ一タ とキ ャリ ッジの変位を基準レベルと比較し、 正側もしくは負側 （ァウタ側もしくはィ ンナ側） に規定値以上の変位を検出した場合にキヤリッジ 1 4 3 4を駆動するパ ルスを出力する。
相対変位検出回路 1 4 3 1 は、 トラック駆動指示値の低域成分から トラックァ クチユエータとキヤリ ッジの変位を検出する。この相対変位検出回路 1 4 3 1 は、 本発明の出力手段と して機能する。
すなわち、 相対変位検出回路 1 4 3 1 は、 所定のタイ ミングで測定された トラ ック駆動指示値の低域成分を駆動感度係数で除算して トラックァクチユエータと キャリ ッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、 又は、 トラック駆動指示値の低域 成分を駆動感度係数で除算後、 トラック駆動指示値の低域成分を所定のタイ ミン グで測定させて トラックァクチユエ一タとキヤリ ッジとの間の相対位置ずれ量を 検出する。
そして、 相対変位検出回路 1 43 1 は、 検出した トラックァクチユエ一タとキ ャリ ッジとの相対位置ずれ量が所定の値となった場合に、 キヤリ ッジを駆動する 信号を出力する。
規定値以上の変位とは、 例えば、 キャリ ッジのステップモータによる送リ ピッ チが 5 0 u mであった場合、 （ 5 0 u mZ 2 ) + αを 3 0 u mと設定する。
ァウタ側に変位した場合を例にとると、 相対変位検出回路 1 4 3 1 は、 + 3 0 u mを超える トラックァクチユエータとキャリ ッジ間の変位を検出した場合に、 キャリ ッジ 1 4 3 4のステップモータを駆動してキヤリツジをァウタ側に駆動す る。
すると、 1 ピッチ 50 u mであるから、 トラックァクチユエ一タとキャリ ッジ 間は 3 0— 5 0 =— 2 0 u mとなる。
また加算機 1 44 0には、 シーク制御部 1 4 2 8の出力からスィツチ回路 1 4 3 0を経由して接続されており、キヤリ ッジ単体で移動動作が可能となっている。 尚、 シーク制御部 1 4 2 8の出力と、 相対位置検出回路 1 4 3 1 の出力はスィ ツチ回路 1 4 3 0及びスィッチ回路 1 4 3 2によって排他的に制御される。
また相対位置検出回路 1 4 3 1 の出力は、 AM P 1 43 2を経由して トラック 制御部 1 4 2 1 に出力される。
トラック制御部 1 4 2 1 ではステップモータ駆動があったこととその極性を認 識して、 トラック駆動指示値を書き換えるよう、 制御部 1 40 3に指示をだす。 制御部 1 40 3は、 キヤリ ツジが駆動された場合に、 トラック制御部 1 4 2 1 からの指示に基づいて、 メモリ 1 4 0 6に記憶されている トラック駆動指示値を 書き換える。 すなわち、 制御手段 1 40 3は、 本発明の第 2の測定手段と して機 能し、 メモリ 1 4 0 6は、 本発明の記憶手段と して機能する。
例えばス亍ップモータ駆動例では、 制御部 1 4 0 3は一 2 0 u m相当の値をメ モリ 1 4 0 6に設定する。
また、 トラックコイル 1 4 2 5は、 ステップモータ駆動をすることによって、 パネを介して トラックァクチユエ一タに反力が発生するので、 その反力に相当す る制御量が、 A M P 1 4 3 9を経由して与えられる。
シーク時のステツプモータ駆動に関しては、 特に説明を省略する。
次に、 図 1 4及び図 1 5に示される トラック制御部の内部構成について、 図 1 6を参照して説明する。 図 1 6は、 図 1 4及び図 1 5に示される トラック制御部 の内部ブロックである。
トラックエラー信号感度補正の為の A M P 1 4 2 0の出力は、 トラック制御部 1 4 2 1 に入力される。
トラック制御部 1 4 2 1 は、 入力した トラックエラー信号に対して位相進み補 償フィルタ 1 6 0 1 、 位相遅れ補償フィルタ 1 6 0 2及び低域補償フィルタ 1 6 0 3による演算を行い、 その出力の合計を加算回路 1 6 0 4で加算する。
—方、 トラック制御部 1 4 2 1 には、 参照タイミングと して回転同期信号タイ ミングが入力される。
そして、 トラック制御部 1 4 2 1 は、 この参照タイ ミングで測定した低域補償 フィルタ 1 6 0 3の出力を制御部 1 4 0 3に出力する。
また、 制御部 1 4 0 3は、 相対位置検出回路 1 4 3 1 の出力によりステップモ —タ駆動によるキャリッジ駆動が行われ、 キャリッジを駆動した場合、 メモリ 1 4 0 6に記憶されている トラック駆動指示値を書き換える。
これは、 トラック駆動指示値に対する トラックァクチユエータとキヤリ ッジの 相対位置変位量を正規 ^匕する必要があることを理由とする。
相対位置検出回路 1 4 3 1 の出力に装置間誤差があると、 ステップモータの駆 動によるキヤリ ッジの駆動のタイミングが装置間で異なることとなる。
そのため、 実際の変位量よりも大きな変位を検出してしまった場合、 ステップ モータ回転を保持する相間の トラックに迪リ着き難くなつてしまう し、 実際の変 位量よりも小さな変位を検出してしまった場合、 実際の トラックァクチユエ一タ とキヤリ ッジ相対位置変位量が大きくなってしまう。
その結果、 トラックサ一ポが不安定になったり、 トラックエラ一信号がずれた 位置で トラッキングすることにより記録再生の信頼性が劣化したり、 最悪隣接ト ラックデータを劣化させることになつてしまう可能性もある。
またステツプモータ駆動によるキヤリッジ駆動時、 制御部 1 4 0 3がメモリ 1 4 0 6に記憶されている トラック駆動指示値を書き換える処理を行うが、 キヤリ ッジは 5 0 u m動く ものに対して、 トラックァクチユエ一タを過剰に補正してし まつたり、 補正量が足らなかったり し、 トラックサ一ボ安定性を損なうことにな る。
次に、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態において、 トラックァ クチユエータとキヤリツジの相対変位が発生した時の トラックセンタからのずれ について説明する。 図 1 7は、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態 において、 トラックァクチユエ一タとキヤリ ッジの相対変位が発生した時の トラ ックセンタからのずれを示すグラフである。
相対変位 0の時トラック中心をビームが追従するが、 媒体偏心及びキヤリ ッジ 停止位置によリ相対位置ずれが発生する。
例えば、 トラックセンタからのずれが ± 0 . 0 3 6 u m以上発生した時に記録 再生特性に影響を及ぼすとすると、 相対位置ずれは、 最大約 1 O O u m許容でき ることになる。
本実施形態の方式では、 トラック駆動指示値の低域成分から変位を検出して駆 動するので、 媒体等偏心による相対位置ずれが ± 3 0 u m発生したとすると、 最 大 1 0 0— 3 0 = ± 7 0 u mの直流変位を検出した時点でキヤリッジを駆動しな ければならない。
そこで、 トラック駆動指示値の低域成分に対する トラックァクチユエ一タとキ ャリッジとの相対位置変位量の正規化について図 1 8を参照して説明する。 図 1 8は、 媒体 1 回転に 1 本トラックジャンプを行い同一 トラックキープ状態 から、 規定の トラック本数に相当する間 トラックジャンプを停止しキヤリ ッジ固 定で トラックァクチユエ一タのみでスパイラル追従させ、 再度同一 トラックキー プ状態にした時の トラック駆動指示値の低域成分の挙動を示す概念図である。 キャリッジ固定で トラックァクチユエータのみでスパイラル追従させることで、 トラックァクチユエータとキヤリ ッジと相対変位が発生する。
すると、 パネ支持された トラックァクチユエータを駆動しているので、 変位量 に比例した トラック駆動指示値の低域成分が発生する。
トラック駆動指示値は例えば回転同期信号の立ち上がりエッジタイミングで W サンプリングされる。
本実施形態では、 元の トラック N o . と変位させた後の トラック N o . との差 から、 トラック本数を導き出し、 トラックピッチと乗算して変位量を導き出す。 そして、 サンプリングされた元の トラックの トラック駆動指示値の低域成分と変 位後の トラック駆動指示値の低域成分との差を計算し、 その結果を変位量で除算 することによリ、 基準変位に対する トラック駆動指示値の低域成分の駆動感度係 数が導き出される。
次に、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態の動作について図 1 9 を参照して説明する。 図 1 9は、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形 態の動作のフロ一チャー トである。
本実施形態では、 M P Uは、 測定処理が実行されると、 トラックキープモード にして、 同一 トラックを トラッキングし続けるモードとする （S 1 9 0 1 )。 実際の制御は 1 回転に 1 回 トラックジャンプが行われる。
次に、 制御部は、 スピン ドルモータの回転信号のエッジを検出する （S 1 9 0
2)。
そして、 制御部は、 スピン ドルモータの回転信号に同期した所定のタイミング で トラック駆動指示値の低域成分をサンプリングし、 サンプリングした値を Aに 積算する （S 1 9 0 3 , S 1 9 04 )0 本実施形態では、 n回分のデータ取得を行 う。 本複数回積算処理はノイズ除去を目的とする。
次に、 M P Uは、 トラックキープモードをオフし、 規定回転 mだけ w a i tす る （S 1 9 0 5 , S 1 9 0 6 )。 本 w a i t により、 トラックァクチユエ一タはデ イスク上のスパイラル上に構成された トラックを追従し、 キャリ ッジと トラック ァクチユエータの相対位置変位を生じさせる。
次に、 M P Uは、 再度 トラックキープモ一ドとする （S 1 9 0 7 )。 そして、 制御部は、 再度スピンドルモータの回転信号のエッジを検出する （S 1 9 0 8 )。
そして、 制御部は、 スピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイ ミング で トラック駆動指示値の低域成分をサンプリングし、 サンプリングされた値を B に積算する処理を行う （S 1 9 0 9 , S 1 9 1 0)。 なお、 本実施形態では、 n回 分のデータ取得を行う。
また、 S 1 9 0 9におけるスピン ドルモータの回転信号に同期した所定のタイ ミングは、 S 1 9 0 3におけるスピン ドルモータの回転信号に同期した所定のタ イ ミングと同じである。 これにより、 制御部は、 ディスク回転中の同一回転角度 において、 トラック駆動指示値の低域成分をサンプリングすることとなる。
そして、 制御部は、 （（ B— A ) / (m X トラックピッチ）） nを演算し、 駆動 感度係数を求める （S 1 9 1 1 )。
そして M P Uは、 制御部 3から受信した駆動感度係数を不揮発メモリ 5 1 に記 憶する （ S 1 9 1 2 )。
スピン ドルモータの回転信号のエツジから、 トラック駆動指示値の低域成分を 算出する処理は、 D S P内の制御部が行う。
次に、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態の適用結果について、 図 2 0を参照して説明する。 図 20は、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の 実施形態において、 トラックァクチユエータを トラックにスパイラル追従させた 場合の、 トラックエラ一信号、 トラック駆動指示値及びキャリ ッジの駆動状態を 示す概念図である。
図 2 0の （ a ) が、 本実施形態を適用した結果であり、 図 2 0の （ b ) が従来 例である。
図 2 0の （ a ) に示されるように-、 本実施形態では、 トラック駆動指示値の低 域成分から 3 0 u mの相対変位を検出し、 キヤリ ッジを駆動して、 トラック駆動 指示値を一 5 0 u m分変化させる。
本実施形態の適用結果では、 トラックエラー信号にはその時の挙動が発生せず、 安定している。
一方、 図 2 0の （ b ) には、 基準変位に対する トラック駆動指示値の低域成分 の駆動感度係数が正規化されておらず、 誤差を含んだ場合の挙動を示す。
図 2 0の （ b ) は、 基準変位に対する トラック駆動指示値の低域成分の駆動感 度係数が実物よリも小さい場合を示す。
図 2 0の （ b ) では、 規定の 3 0 u mを過ぎたところで相対変異が規定以上に なったことを検出し、 キヤリ ッジを駆動したときの トラック駆動指示値の低域成 分の書き換えで一 5 0 u m相当変化させたつもりであるが、 実物よりも小さな変 位となって'しまっている。
その結果、 図 2 0の （ b ) では、 トラックエラー信号にはその時の挙動が現れ、 トラックサ一ポ安定性を損なっている。
なお、 トラック駆動指示値の低域成分の検出は、 スピン ドルモータ回転を停止 させた状態で測定してもよい。 このとき回転角度については考慮不要となる。 このように、 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態では、 単位距離 当たりの トラックァクチユエータの駆動感度係数を正確に算出することができる ( トラッキング装置の第 4の実施形態）
次に、 本発明に係る トラッキング装置の第 4の実施形態について説明する。 本 発明に係る トラッキング装置の第 4の実施形態は、 前述の本発明に係る トラツキ ング装置の第 3の実施形態において行われていた、 キャリ ッジを固定しつつ、 ト ラックへのスパイラル追従による トラックァクチユエータの移動を、 キヤリ ツジ を固定しつつ、 トラックァクチユエ一タの トラックジャンプにより置き換えた実 施形態である。
すなわち、 本発明に係る トラッキング装置の第 4の実施形態の構成及びその他 の動作は、 前述の本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態と同様である ため、 省略する。
図 2 1 は、 本発明に係る トラッキング装置の第 4の実施形態において、 情報記 録媒体 1 回転に 1本 トラックジャンプを行うことによる同一 トラックキープ状態 から、 規定の トラック本数に相当する間、 トラックキープ状態を解除し、 キヤり ッジ固定で トラックァクチユエータのみで トラックジャンプさせ、 再度同一 トラ ックキープ状態にした時の トラック駆動指示値の低域成分の挙動を示す概念図で る。 また、 図 2 2に、 本発明に係る トラッキング装置の第 4の実施形態の動作のフ ローチヤ一 卜を示す。
図 2 2に示されるフローチャートは、 図 1 9に示される、 S 1 9 0 6の m回転 w a i t動作を、 m本トラックジャンプ動作に置き換えたものである。 その他の 動作は前述の第 3の実施形態と同様である。
本実施形態では、 M P Uは、 測定処理が実行されると、 トラックキープモ一ド にして、 同一 トラックを トラッキングし続けるモードとする （S 2 2 0 1 )。 実際の制御は 1 回転に 1 回 トラックジャンプが行われる。
次に、 制御部は、 スピン ドルモータの回転信号のエッジを検出する （S 2 2 0
2 )。
次に、 制御部は、 トラック駆動指示値の低域成分をサンプリングし、 サンプリ ングされた値を Aに積算する （S 2 2 0 3 , S 2 2 04)。
本実施形態では、 n回分のデータ取得を行う。 本複数回積算処理はノイズ除去 を目的とする。
次に、 M P Uは、 トラックキープモードをオフし、 規定回転 mだけ トラックァ クチユエ一タを トラックジャンプさせる （S 2 2 0 5 , S 2 2 0 6 )。
この トラックジャンプにより、 トラックァクチユエ一タはディスク上のスパイ ラル上に構成された トラックをジャンプし、 キャリ ッジと トラックァクチユエ一 タの相対位置変位が生じる。
次に、 M P Uは、 再度 トラックキープモードとする （S 2 2 0 7 )。
そして、 制御部は、 再度スピンドルモータの回転信号のエッジを検出する （S 2 2 0 8 )。
そして、 制御部は、 トラック駆動指示値の低域成分をサンプリ ングし、 サンプ リングされた値を Bに積算する処理を行う （S 2 2 0 9 , S 2 2 1 0 )。 なお、 本 実施形態では、 n回分のデータ取得を行う。
また、 S 2 2 09におけるスピン ドルモータの回転信号に同期した所定のタイ ミングは、 S 2 20 3におけるスピン ドルモータの回転信号に同期した所定のタ イ ミングと同じである。 これにより、 制御部は、 ディスク回転中の同一回転角度 において、 トラック駆動指示値の低域成分をサンプリングすることとなる。 そして、 制御部は、 （（B— A ) / ( m トラックピッチ）） / nを演算し、 駆動 感度係数を求める （S 2 2 1 1 )。
そして、 M P Uは、 制御部から受信した駆動感度係数を不揮発メモリに記憶す る （ S 2 2 1 2 )。
スピン ドルモータの回転信号のエッジから、 トラック駆動指示値の低域成分を 算出する処理は、 D S P内の制御部が行う。
以上のように、 本発明に係る トラッキング装置の第 4の実施形態では、 前述の 本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態と同様に、 トラックァクチユエ 一夕の駆動感度係数を正確に算出することができる。
( トラッキング装置の第 5の実施形態）
次に、 本発明に係る トラッキング装置の第 5の実施形態について説明する。 本 実施形態の トラッキング装置は、 情報記録媒体と してのディスクの回転を停止及 びトラックサーポル一プを閉じた状態から、 トラックジャンプを行う実施形態で ある。
すなわち、 本発明に係る トラッキング装置の第 5の実施形態の構成及びその他 の動作は、前述の本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態と同様である。 図 2 3は、 本発明に係る トラッキング装置の第 5の実施形態において、 情報記 録媒体と してのディスクの回転を停止させ、 トラックサ一ポル一プを閉じた状態 から、 トラックジャンプを行い、 トラックジャンプ前後の トラック駆動指示の変 化を表した概念図である。
トラックジャンプをすることによって、 トラックァクチユエ一タとキャリ ッジ 相対位置に変位が生じて、 変位量に比例した トラック駆動指示値が発生する。 次に、 本発明に係る トラッキング装置の第 5の実施形態の動作について図 2 4 を参照して説明する。 図 2 4は、 本発明に係る トラッキング装置の第 5の実施形 態の動作のフローチャートである。
本実施形態では、 M P Uは、 測定処理が実行されると、 一旦 トラックサ一ポ及 びフォーカスサーポをオフし、 スピン ドルモータ回転を停止する （S 2 4 0 1 , S 2 4 0 2 , S 2 4 0 3 )。
そして、 M P Uは、 再度フォーカスサ一ポ及びトラックサーポオンとする （ 2 4 04 , 2 4 0 5)。
そして、 制御部は、 トラック駆動指示値をサンプリングし、 サンプリングした トラック駆動指示値を Aに積算する（S 240 6 , S 2 4 0 7 )。本実施形態では、 n回分のデータ取得を行う。 本複数回積算処理はノィズ除去を目的とする。 次に M P Uは、 トラックァクチユエ一タを m本 トラックジャンプさせ （S 2 4 0 8 )、 トラックァクチユエ一タとキヤリ ッジの相対位置変位を発生させる。 そして再度、 制御部は、 トラック駆動指示値をサンプリングし、 サンプリ ング した トラック駆動指示値を Bに積算する （S 240 9 , S 2 4 1 0)。 本実施形態 では、 n回分のデータ取得を行う。
そして、 制御部は、 （（ B— A ) / ( m X トラックピッチ）） nを演算し、 駆動 感度係数を求める （S 24 1 1 )。
そして制御部は、 駆動感度係数を不揮発メモリ 5 1 に記憶するよう M P Uに指 示し、 M P Uは、 制御部から受信した駆動感度係数を不揮発メモリ 5 1 に記憶す る （ S 2 4 1 2 )。
その後、 M P Uは、 トラックサ一ポをオフし ( S 2 4 1 3 )、 フォーカスサ一ポ をオフし （S 2 4 1 4)、 スピンドルモータを回転させ （S 24 1 5 )、 フォー力 スサ一ポをオンし （S 24 1 6)、 トラックサ一ポをオンさせる （S 24 1 7 )。
トラック駆動指示値を算出する処理は、 D S P 2内の制御部 3が担う。
また、 本実施形態では、 相対変位検出回路は、 測定された トラック駆動指示値 を駆動感度係数で除算して トラックァクチユエ一タとキャリ ッジとの間の相対位 置ずれ量を検出し、 検出した トラックァクチユエ一タとキャリ ッジとの間の相対 位置ずれ量が所定の値となった場合に、 キヤリ ッジを駆動するよう指示する。 このように、 本発明に係る トラッキング装置の第 5の実施形態においても、 前 述の本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態と同様に、 トラックァクチ ユエータの駆動感度係数を正確に算出することができる。
( トラッキング装置の第 6の実施形態）
次に、 本発明に係る トラッキング装置の第 6の実施形態について、 図面を参照 して説明する。
本実施形態の トラッキング装置は、 同一 トラックキープ中に、 ステップモータ を 1 ステップ回転駆動する実施形態である。
すなわち、 本発明に係る トラッキング装置の第 6の実施形態の構成及びその他 の動作は、 前述の本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態の構成及びそ の他の動作と同様である。
図 2 5は、 本発明に係る トラッキング装置の第 6の実施形態において、 同一 ト ラックキープ中に、 ステップモータを 1 ステップ回転駆動し、 キャリ ッジが駆動 ( 5 0 [ u m]) された際における、 駆動前後での トラック駆動指示値の低域成分 の変化を表した概念図である。
トラックァクチユエータを同一 トラックを維持させつつキヤリ ッジを駆動をす ることによって、 トラックァクチユエ一タとキャリ ッジとの間の相対位置に変位 が生じて、 変位量に比例した トラック駆動指示値の低域成分が発生する。
次に、 本発明に係る トラッキング装置の第 6の実施形態の動作について図 2 6 を参照して説明する。 図 2 6は、 本発明に係る トラッキング装置の第 6の実施形 態の動作のフローチャートである。
本実施形態では、 M P Uは、 測定処理が実行されると、 トラックァクチユエ一 タを トラックキープモードにして、 同一 トラックを トラッキングし続けるモード とする （ S 2 6 0 1 )。
実際の制御は 1 回転に 1 回 トラックジャンプが行われる。
次に、 制御部は、 スピンドルモータの回転信号のエッジを検出する （S 2 6 0 2 )。
そして、 制御部は、 スピン ドルモータの回転信号に同期したタイミングで トラ ック駆動指示値の低域成分をサンプリングし、 サンプリングした トラック駆動指 示値の低域成分を Aに積算する （S 2 6 0 3 , S 2 6 0 4)。 本実施形態では、 n 回分のデータ取得を行う。
本複数回積算処理はノイズ除去を目的とする。
次に、 M P Uは、 ステップモータを 1 ステップ回転駆動しキャリッジを移動さ せる （S 2 6 0 5 )。 トラックァクチユエータの トラックはキープ状態を保ってい るので、 キャリ ッジの移動により、 キャリ ッジと トラックァクチユエータとの間 に相対位置変位が生じる。 そして、 制御部は、 再度スピンドルモータの回転信号のエッジを検出する （S 2 6 0 6
そして、 制御部は、 スピン ドルモータの回転信号に同期したタイミングで トラ ック駆動指示値の低域成分をサンプリングし、 サンプリングした トラック駆動指 示値の低域成分を Bに積算する処理を行う （S 2 6 0 7 )。 本実施形態では、 π回 分のデータ取得を行う。
なお、 S 2 6 0 7におけるスピン ドルモータの回転信号に同期した所定のタイ ミングは、 S 2 6 0 3におけるスピン ドルモータの回転信号に同期した所定のタ イ ミングと同じである。 これにより、 制御部は、 ディスク回転中の同一回転角度 において、 トラック駆動指示値の低域成分をサンプリングすることとなる。 そして、 制御部は、 （（ B— A ) / ( 1 ステップ駆動キャリッジ送り距離）） / n を駆動感度係数と して演算し、 駆動感度係数を求める （S 2 6 0 9 )。
そして、 制御部は、 駆動感度係数を不揮発メモリ 5 1 に記憶するよう M P Uに 指示をだす。 M P Uは、 制御部から受信した駆動感度係数を不揮発メモリ 5 1 に 記憶する （ S 2 6 1 0 )。
スピン ドルモータの回転信号のエツジを検出から トラック駆動指示値の低域成 分を算出する処理は、 D S P 2内の制御部 3が担う。
このように、 本発明に係る トラッキング装置の第 6の実施形態においても、 前 述の本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態と同様に、 トラックァクチ ユエ一夕の駆動感度係数を正確に算出することができる。
( トラッキング装置の第 7の実施形態）
次に、 本発明に係る トラッキング装置の第 7の実施形態について図面を參照し て説明する。
本実施形態は、 ディスク回転を停止し、 トラックサーポループを閉じた状態か ら、 ステツプモータを 1 ステツプ回転駆動する実施形態である。
すなわち、 本発明に係る トラッキング装置の第 7の実施形態の構成及びその他 の動作は、 前述の本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態の構成及びそ の他の動作と同様である。
図 2 7は、 ディスク回転を停止し、 トラックサ一ポル一プを閉じた状態から、 ステップモータを 1 ステップ回転駆動しキャリッジを駆動し （ 5 0 [ u m])、 駆 動前後の トラック駆動指示値の変化を表した概念図である。
キヤリ ツジを駆動をすることによって、 トラックァクチユエ一タとキャリ ッジ 相対位置に変位が生じて、 変位量に比例した トラック駆動指示値が発生する 次に、 本実施形態の トラッキング装置の動作について図 2 8を参照して説明す る。 図 2 8は、 本発明に係る トラッキング装置の第 7の実施形態の動作のフロー チャートである。
本実施形態では、 M P Uは、 測定処理が実行されると、 一旦 トラックサーポ及 びフォーカスサ一ポをオフし、スピン ドルモータ回転を停止させる（S 2 8 0 1 , S 2 8 0 2 , S 2 8 0 3 )。
そして、 M P Uは、 再度フォーカスサーポ及びトラックサ一ボオンとする （S 2 8 04 , S 2 8 0 5 )。
そして、 制御部は、 トラック駆動指示値をサンプリングし、 サンプリングした トラック駆動指示値を Aに積算する （S 2 8 0 6 , S 2 8 0 7 )。 n回分のデータ 取得を行う。 本複数回積算処理はノイズ除去を目的とする。
次に、 M P Uは、 ステップモータを 1 ステップ回転駆動しキャリッジを駆動す る （ S 2 8 08 )。
トラックァクチユエータは トラックのキープ状態を保っているので、 キヤリ ツ ジと トラックァクチユエ一タの相対位置変位が生じる。
そして再度、 制御部は、 トラック駆動指示値をサンプリングし、 サンプリング した トラック駆動指示値を Bに積算する （S 2 8 0 9 , S 2 8 1 0)。 本実施形態 では、 n回分のデータ取得を行う。
そして、 制御部は、 （（ B— A) / ( 1 ステツプ駆動キヤリッジ送リ距離）） ノ n を駆動感度係数と して演算し、 駆動感度係数を求める （S 2 8 1 1 )。
そして、 制御部は、 この駆動感度係数を不揮発メモリ 5 1 に記憶するよう M P Uに指示する。 M P Uは、 制御部から受信した駆動感度係数を不揮発メモリ 5 1 に記憶する （S 2 8 1 2 )。
その後、 M P Uは、 トラックサ一ポをオフし （ S 2 8 1 3 )、 フォーカスサ一ポ をオフし （S 2 8 1 4 )、 スピン ドルモータを回転させ （S .2 8 1 5 )、 フォー力 スサ一ポをオンし （S 2 8 1 6 )、 トラックサーポをオンさせる （S 2 8 1 7 )。 トラック駆動指示値の低域成分を算出する処理は、 D S P 2内の制御部が担う。 このように、 本発明に係る トラッキング装置の第 7の実施形態においても、 前 述の本発明に係る トラッキング装置の第 3の実施形態と同様に、 トラックァクチ ユエータの駆動感度係数を正確に算出することができる。
尚、 上記の各実施形態は情報記録媒体と して MO媒体を用いた光ディスク装置 を例にとるものであつたが、 これ以外に D V Dや相変化型媒体等の適宜の光ディ スク装置につき、 そのまま適用することができる。
また本発明は、 上記の各実施形態の数値による限定は受けない。
更に本発明は、 目的及び利点を損なわない範囲の全ての変形を含む。 産業上の利用可能性
以上のように、 本発明に係る トラッキング装置は、 MO媒体や D V D媒体など の情報記録媒体を用いた光ディスク装置に適している。

Claims

請求の範囲
1 . フォーカスサーポループを閉じた状態で、 トラックァクチユエータを振動さ せる振動手段と、
前記振動によって得られた トラックエラ一信号から前記 トラックァクチユエ一 タが情報記録媒体の トラックを横断した トラック横断本数を算出する トラック横 断本数算出手段と、
前記算出された トラック横断本数と基準トラック横断本数との比に基づく値か ら トラックァクチユエ一タの加速性能定数を算出する加速性能算出手段とを備え ることを特徴とする トラッキング装置。
2 . 前記算出された トラック横断本数と基準トラック横断本数との比に基づく値 が、
前記算出された トラック横断本数に トラックのピッチを乗算した距離と、 前記基準トラック横断本数に トラックのピッチを乗算した距離に対応する値と の比であることを特徴とする請求の範囲第 1 項記載の トラッキング装置。
3 . 前記トラック横断本数算出手段による前記トラック横断本数の算出は、 情報記録媒体の回転を停止した状態で行うことを特徴とする請求の範囲第 1項 記載の トラッキング装置。
4 . 前記振動手段は、
前記 トラックァクチユエ一タの振動周波数を トラックァクチユエ一夕の一次周 波数よりも大きい周波数とすることを特徴とする請求の範囲第 1 項記載の トラッ キング装置。
5 . 前記振動手段は、
nを自然数と して、 前記 トラックァクチユエ一タの振動周期を情報記録媒体の 回転周期の 1 / n倍の周期と し、
前記トラック横断本数算出手段は、
kを 1ノ 2又は自然数と して、 前記トラックァクチユエ一タが前記振動手段に よリ振動され、 情報記録媒体が k回転する間の第 1 の トラック横断本数を算出す ると共に、 前記トラックァクチユエータが前記振動手段によリ振動されていない状態で、 情報記録媒体が k回転する間の情報記録媒体の偏心による第 2の トラック横断本 数を算出し、
前記第 1 の トラック横断本数から、 前記第 2の トラック横断本数を減算して第 3の トラック横断本数を算出し、
前記加速性能算出手段は、 前記第 3の トラック横断本数と前記基準 トラック横 断本数との比から トラックァクチユエ一タの加速性能定数を算出することを特徴 とする請求の範囲第 1 項記載の トラッキング装置。
6 . キャリ ッジに支持された トラックァクチユエ一タと、
前記キャリ ッジ上の第 1 の位置に前記トラックァクチユエ一タが位置し、 且つ トラックサ一ポル一プが閉じられた状態で、 情報記録媒体の回転中の特定の回転 角度における トラック駆動指示値の第 1 の値を測定すると共に、
前記キヤリ ッジが駆動されずに、 前記トラックァクチユエ一タが前記第 1 の位 置から所定の トラック本数ずらされた前記キヤリ ッジ上の第 2の位置に位置し、 且つ トラックサーポループが閉じられた状態で、 前記特定の回転角度と同一回転 角度における、前記トラック駆動指示値の第 2の値を測定する第 1 の測定手段と、 前記測定された前記第 1 の値と前記第 2の値との差を、 前記所定の トラック本 数から得られる前記キヤリ ッジ上の前記第 1 の位置と前記第 2の位置との間の距 離で除算することにより、 トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段 とを備えることを特徴とする トラッキング装置。
7 . 前記 トラックァクチユエ一タを情報記録媒体の トラックにスパイラル追従さ せて、 前記トラックァクチユエータを前記所定の トラック本数移動させる移動手 段を備えることを特徴とする請求の範囲第 6項記載の トラッキング装置。
8 . 前記トラックァクチユエータを トラックジャンプさせて、 前記トラックァク チユエ一タを前記所定の トラック本数移動させる移動手段を備えることを特徴と する請求の範囲第 6項記載の トラッキング装置。
9 . 前記特定の回転角度は、
スピン ドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングにおける角度である ことを特徴とする請求の範囲第 6項記載の トラッキング装置。
1 0 . 所定のタイミングで測定された前記トラック駆動指示値の低域成分を前記 駆動感度係数で除算して前記トラックァクチユエ一タと前記キヤリッジとの間の 相対位置ずれ量を檢出し、
又は、 前記 トラック駆動指示値の低域成分を前記駆動感度係数で除算後、 該 ト ラック駆動指示値の低域成分を所定のタイミングで測定して前記 トラックァクチ ユエータと前記キヤリ ツジとの間の相対位置ずれ量を検出し、
前記検出した トラックァクチユエ一タとキヤリ ッジとの相対位置ずれ量が所定 の値となった場合に、 前記キヤリッジを駆動する信号を出力する出力手段を備え ることを特徴とする請求の範囲第 6項記載の トラッキング装置。
1 1 . 前記キャリッジが駆動された場合に、 前記トラック駆動指示値の低域成分 を所定のタイミングで測定する第 2の測定手段と、
前記第 2の測定手段により測定された トラック駆動指示値を記憶する記憶手段 とを備え、
前記制御手段は、
前記第 2の測定手段によリ測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値の低域成分を更新する ことを特徴とする請求の範囲第 6項記載の トラッキング装置。
1 2 . キャリ ッジに支持された トラックァクチユエ一タと、
情報記録媒体の回転が停止され、 前記キヤリ ッジ上の第 1 の位置に前記トラッ クァクチユエータが位置し、 且つ トラックサーポループを閉じた状態で第 1 の ト ラック駆動指示値を測定すると共に、
情報記録媒体の回転が停止され、 前記キャリ ッジが駆動されずに、 前記トラッ クァクチユエータが前記第 1 の位置から所定の トラック本数ずらされた前記キヤ リ ッジ上の第 2の位置に位置し、 且つ トラックサーポループを閉じた状態で第 2 の トラック駆動指示値を測定する第 1 の測定手段と、
前記第 1 の トラック駆動指示値と前記第 2の トラック駆動指示値との差を、 前 記所定の トラック本数から得られる前記第 1 の位置と前記第 2の位置との間の距 離で除算することにより、 トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段 とを備えることを特徴とする トラッキング装置。
1 3 . 前記 トラックァクチユエ一タを トラックジャンプさせて、 前記所定の トラ ック本数分前記トラックァクチユエ一タを移動させる移動手段を備えることを特 徵とする請求の範囲第 1 2項記載の トラッキング装置。
1 4 . 測定された前記トラック駆動指示値に対して前記駆動感度係数を除算して 前記 トラックァクチユエ一タと前記キヤリツジとの間の相対位置ずれ量を検出し、 前記検出した トラックァクチユエ一タとキヤリ ッジとの間の相対位置ずれ量が 所定の値となった場合に、 前記キャリ ッジを駆動する信号を出力する出力手段を 備えることを特徴とする請求の範囲第 1 2項記載の トラッキング装置。
1 5 . 前記キャリ ッジが駆動された場合に、 前記 トラック駆動指示値を測定する 第 2の測定手段と、
前記第 2の測定手段により測定された トラック駆動指示値を記憶する記憶手段 とを備え、
前記制御手段は、
前記第 2の測定手段によリ測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値を更新することを特徴 とする請求の範囲第 1 2項記載の トラッキング装置。
1 6 . キヤリ ツジに支持された トラックァクチユエータと、
前記キヤリ ッジ上の第 1 の位置に前記トラックァクチユエータが位置し、 且つ トラックサーポループが閉じられた状態で、 情報記録媒体の回転中の特定の回転 角度の トラック駆動指示値の第 1 の値を測定すると共に、
前記第 1 の位置において トラックァクチユエ一夕が位置していた トラックと同 一の トラックに トラックァクチユエータが位置付けられたまま、 前記キヤリ ツジ が駆動され、 前記トラックァクチユエ一タが前記第 1 の位置からずらされた前記 キヤリ ッジ上の第 2の位置に位置し、 且つ トラックサーポループが閉じられた状 態で、 前記特定の回転角度と同一の回転角度における トラック駆動指示値の第 2 の値を測定する第 1 の測定手段と、
前記第 1 の値と前記第 2の値との差を、 前記キヤリ ッジの駆動量から得られる 前記第 1 の位置と前記第 2の位置との間の前記キヤリ ッジ上で計った距離で除算 することにより、 トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段とを備え ることを特徴とする トラッキング装置。
1 7 . 前記特定の回転角度は、
スピンドルモータの回転信号に同期したタイミングにおける角度であることを 特徴とする請求の範囲第 1 6項記載の トラッキング装置。
1 8 . 前記キャリ ッジが駆動された場合に、 前記トラック駆動指示値の低域成分 を所定のタイミングで測定する第 2の測定手段と、
前記第 2の測定手段により測定された トラック駆動指示値を記憶する記憶手段 とを備え、
前記制御手段は、
前記第 2の測定手段によリ測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記 トラック駆動指示値の低域成分を更新する ことを特徴とする請求の範囲第 1 6項記載の トラッキング装置。
1 9 . キャリ ッジに支持された トラックァクチユエ一タと、
前記キヤリ ッジ上の第 1 の位置に前記トラックァクチユエータが位置し、 情報 記録媒体の回転が停止され、 且つ トラックサ一ポル一プを閉じた状態で、 第 1 の トラック駆動指示値を測定すると共に、
前記第 1 の位置において トラックァクチユエ一タが位置していた トラックと同
—の トラックに トラックァクチユエ一タが位置付けられたまま、 前記キヤリ ッジ が駆動され、 前記トラックァクチユエータが前記第 1 の位置からずらされた前記 キヤリ ッジ上の第 2の位置に前記トラックァクチユエーダが位置し、 情報記録媒 体の回転が停止され、 トラックサーポループを閉じた状態で、 第 2の トラック駆 動指示値を測定する第 1 の測定手段と、
前記第 1 の トラック駆動指示値と前記第 2の トラック駆動指示値との差を、 前 記キヤリ ッジの駆動量から得られる前記第 1 の位置と前記第 2の位置との間の前 記キヤリッジ上での距離で除算することにより、 トラック駆動指示値に対する駆 動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とする トラッキング装置。
2 0 . 前記キャリ ッジが駆動された場合に、 前記トラック駆動指示値を測定する 第 2の測定手段と、
前記第 2の測定手段により測定された トラック駆動指示値を記憶する記憶手段 とを備え、
前記制御手段は、
前記第 2の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値を更新することを特徴 とする請求の範囲第 1 9項記載の トラッキング装置。
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