WO2004041628A1 - Installation de transport d'objets en serie dans une chaine de manutention, en particulier pour l'industrie automobile - Google Patents

Installation de transport d'objets en serie dans une chaine de manutention, en particulier pour l'industrie automobile Download PDF

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WO2004041628A1
WO2004041628A1 PCT/FR2003/000270 FR0300270W WO2004041628A1 WO 2004041628 A1 WO2004041628 A1 WO 2004041628A1 FR 0300270 W FR0300270 W FR 0300270W WO 2004041628 A1 WO2004041628 A1 WO 2004041628A1
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cables
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objects
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Claude Fage
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Dürr Systems GmbH
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Definitions

  • the present invention relates to the design and production of installations for transporting objects in series in a handling chain comprising at least one station for processing said objects individually. It generally aims to improve the operating conditions of robotic industrial sites, in particular by authorizing high production rates thanks to better performance of transport installations in speed and flexibility, while allowing great robustness ensuring safety. costs for infrastructure investments and reduced maintenance costs.
  • treatment center must be understood here in a comprehensive manner. It may be, for example, to subject the transported objects to surface treatments, to painting operations, to immerse them in chemical baths or in electrochemical treatment baths as is conventional in the paint lines of car bodies, as well as operations tending to heat or cool the objects transported, or assembly operations supplementing them with various parts.
  • the invention relates more specifically to an installation in which said objects are conveyed suspended by pendulums with two symmetrical conveyors which run through the installation under the control of synchronized drive means for taking up said objects in a loading station and the transport individually to an unloading station, passing through at least one processing station for said objects.
  • the so-called loading station is located at the entrance to the installation while the unloading station is located at the outlet of the installation. Installations of this kind are common, particularly in automobile manufacturing plants. These have the particularity that the objects transported, when it comes in particular to the bodies of motor vehicles, are both heavy and bulky per unit.
  • the conveyors used in practice in this type of installation are currently chain conveyors, in which the pendulums which carry the boxes constituting the objects under treatment are fixed articulated to the links of. a chain driven in translation on itself along the installation, following a path which is strictly defined by guide rails whose essential role is to support the weight of all the mobile elements.
  • the articulation axes of the successive links of the chain are terminated by rollers which roll trapped in the guide rails during its movement.
  • the pendulums for suspending objects can be produced in various ways.
  • each box rests on a support usually called “sledge”, on the grounds that it is essentially constituted by two parallel beams, called “skis”, or “skids”, which are used to drive the boxes through 'other manufacturing units, equipped with floor conveyors, and their transfer from one conveyor to another, whether they are floor conveyors or overhead conveyors like those considered here.
  • installations with overhead conveyors of the type considered in the context of the present invention are particularly appreciated for ensuring the transport of the bodies of motor vehicles according to circuits involving uneven sections, when in particular the bodies must be immersed in tank treatment as found in paint lines by cataphoresis.
  • the implementation of the invention has proved to be particularly advantageous in this type of situation, because the moving loads tend to be unbalanced and exert exaggerated forces on the drive chains.
  • the invention plans to overcome the drive chains of current achievements and the problems they pose, by ensuring the suspension pendulum drive objects to be transported by cables which, in each conveyor, combine the role of towing means with that of means carrying the transported loads, while being held taut on guide wheels so as to define a predetermined conveying circuit.
  • the invention therefore relates to an installation for transporting objects in series in a handling chain, in which said objects are transported suspended by pendulums with two symmetrical conveyors which run through the installation under the control of synchronized drive means for taking up said objects in a loading station and transporting them individually to an unloading station, passing through at least one station for processing said objects, characterized in that, in each of said conveyors, said pendulums are hooked in fixed positions distributed along a cable which is moved by said drive means while it is kept stretched on guide wheels defining a predetermined conveying circuit , and in that the loads thus suspended from said cable by means of the pendulums are exclusively carried by said cable between said guide wheels.
  • said cable constitutes means both tractors and carriers for said objects, and that on the sections of the path followed located between the guide wheels, it is free to contribute to ensuring, or even ensuring to alone, balancing the pendulums and the vertical loads, by an elastic return effect in torsion of the cable.
  • guide wheels when we speak of guide wheels in general, they may be individual wheels that are distant from each other as well as the whole, wheels playing an equivalent role in ensuring frictional guide contact with the cable.
  • the distance between two successive guide assemblies covers a different distance from the distribution pitch of the pendulums , or more generally the distance between two pendulums supporting the same load.
  • the other pendulum associated with the same load and the same cable is necessarily in an area of the circuit where the cable is free of all guide.
  • This balancing capacity which comes to replace all or part of the freely articulated mounting in transverse direction of previously known installations, is particularly appreciable in installations where the path followed by the objects to to treat involves unevennesses, which is in particular the case, for the factories of automobile manufacture, in the lines of painting of the cases of motor vehicles by phosphating or in lines where it is applied a surface treatment to them by cataphoresis, since the cases must be immersed in a tank containing a treatment bath before entering a drying cabin.
  • the invention provides various advantages which translate into additional characteristics.
  • the flexibility of the tractor carrying cable allows very strong bends, hence relatively short uneven journeys to go from one level of treatment to another and an overall reduction in the length of the installation. It is then desirable that the tractor carrying cable is free from any guidance in its current strand on the sloping section passing from one level to the other, as soon as it is sufficiently taut to present a slope always remaining in the same meaning. This makes better use of the elastic return effects in lateral balancing of the loads as they pass through the tank which are linked to the flexibility of the cables.
  • the tractor carrying cables used in accordance with the present invention also have the advantage of facilitating the realization of installations of reduced bulk in the transverse direction, insofar as the same flexibility of the cables, makes it possible to mount the arms of the pendulums in door - false, to reach a point of attachment to a sledge for receiving an automobile body located under this body, bypassing the latter. Achievements of this type are said to be narrow sleds, by distinction with the case of sleds having projections for gripping by pendulum arms which protrude laterally from the size of the object transported, so that the arms are vertically hanging.
  • the implementation of the installation involves an adjustment stage prior to its normal operation, essentially consisting in tensioning the cables, by pulling each of them to one of the ends of the installation, to bring them to their maximum elongation before fixing on the various pendulum arms, in positions in mutual correspondence (between the two conveyor lines) for the suspension of the objects to be transported.
  • the installation according to the invention advantageously includes tensioning means suitable for each of the cables which it comprises.
  • tensioning means suitable for each of the cables which it comprises.
  • Such means of tensioning a cable are in themselves conventional.
  • each of the moving cables describes a closed loop comprising a part of the so-called active conveying circuit, or strand going, from the station for loading objects to the station for unloading, passing through the treatment station (s), and an inactive circuit part, or return strand, bringing the pendulum arms alone, empty, from the unloading at the loading station to load a new object to be processed.
  • the means for tensioning each cable can then advantageously include a cable return wheel mounted mobile under the action of a jack so as to move it away from the rest of the installation and thus lengthen the loop traversed by the cable. . If necessary, this return wheel can also act as a driving wheel engaged on the cable to ensure its drive in a closed loop.
  • each such cylinder can be permanently mounted to continue to exert its tightening effect when the installation is in operation, or be disassembled once the cables are extended, after having locked the idler wheel in a fixed position. by which the traction was exerted.
  • the invention provides for constituting the tractor means carrying the objects, on each of the conveyor lines, by two coupled cables. , between which are located the attachment points of the pendulum arms.
  • the coupling between the two cables of each conveyor is advantageously ensured, at the level of each pendulum arm, by a clip for hooking the latter which is engaged on one and the other of the cables.
  • the solution with two coupled cables has the advantage of distributing the forces exerted on the cables, of allowing smaller cable sections promoting their usable flexibility according to the invention, of avoiding lateral swinging of the arms which would be disruptive for the proper functioning of the installation.
  • the arms are mounted free to pivot in rotation about a transverse axis, more particularly perpendicular to the conveyor line, therefore from front to back in the conveying direction.
  • This freedom of orientation in the vertical longitudinal plane is useful for several reasons. First of all, it is generally necessary, at least in a small angular interval around the vertical, for the operations of taking charge and releasing the loads, in particular of the sleds on which car bodies commonly rest, which require locking or unlocking respectively the lower ends of the pendulum arms on sleepers of sleds equipped with cooperating crankpins.
  • the conveyor cables describe closed loops remaining in the same vertical plane, preferably with a return path of the arms placing themselves above treatment stations for transported objects, in particular when it comes to treatment stations in vats imposing differences in level. Indeed, it is desirable that over their entire path, the cables work in the curved areas in the same plane as when they pass over the drive wheels or the return wheels or guide wheels on which they are stretched.
  • the pendulum arms can advantageously constitute the position markers used for this regulation.
  • FIG. 1 shows schematically, in top view, the general structure of a first embodiment of the installation according to the invention
  • - Figure 2 shows schematically, in side view, a similar installation in which the boxes undergo a tank treatment in a cataphoresis bath;
  • Figure 3 schematically illustrates, for an installation according to Figure 1 in side view, a box during transport as suspended by the sledge which carries it to cables of single-cable conveyors;
  • FIG. 4 shows schematically the installation at the same box, seen from behind in direction A of Figure 3, and it shows the section line BB used for Figure 3;
  • FIG. 5 is the counterpart of Figure 4 for an installation with two twin-cable conveyors, in which further each cable travels in a closed loop lying in the same vertical plane;
  • FIG. - Figure '6 is a schematic side view of the same installation along the section line CC of Figure 5, which highlights the position of the pendulum arms at the passage of the loading end;
  • FIG. 7 shows in more detail a form of construction of a cable tensioning system, assumed to be located the end of the installation corresponding to the unloading station;
  • FIGS 8 and 9 are respectively side and front views of a pendulum arm showing it in its mechanical relationships with the tractor carrying cable of a single cable conveyor such as that of Figures 3 and 4, by placing more particularly in the case of an installation with narrow sleds;
  • an installation intended for the automobile industry is considered, more specifically a handling chain in which the individually transported objects suspended from two parallel conveyors are bodywork bodies 5 each resting on the support which it is agreed to call a sledge 3, on which four independent suspension arms 4 are hooked 4 (FIG. 3), also referenced 4R on the right and 4L on the left (FIG. 1 ) when one places oneself in the direction of movement it is glossed by the arrow A in the figures.
  • This solution is generally more advantageous, in particular for optimal use of the flexibility of the cables used as tractor means also carrying loads, than that which consists in suspending the boxes, with or without a sledge support, by two rigid pendulums, each connecting two solidary arms respectively falling under the two parallel conveyors, one of the pairs of arms forming the pendulums located at the front and the other at the rear of each transported box.
  • both conveyors 6 equipping the installation are each with a single tractor carrying cable 60 (or 60L and 60R respectively), and on the other hand, each cable is driven in translation on itself to describe a loop which closes in a horizontal plane at each end of the installation.
  • the two cables are laterally spaced in the middle part of the installation.
  • each of the successive loads is, respectively, either taken by four pendulum arms of the installation from a conveyor on the ground having brought it to an elevator-descender system 71 (figure 2), or deposited on a symmetrical elevator-descender system 81 by which it passes over another conveyor on the ground once its treatment in the installation of the invention has ended.
  • each pendulum arm 4 (or 4R, 4L) is constituted, in a manner in itself conventional, and described for example in the European patent already cited , so as to form a gripping hook for a cooperating crank pin 30 provided on a sledge 3 (FIG. 3).
  • each sledge 3 Under a spacing equal to the pitch separating two successive arms of each conveyor, each sledge 3 comprises two crankpins 30 on each side, respectively on the two longitudinal skis of the sledge, at the ends of crosspieces connecting the two skis in a rigid set.
  • the hooks 42 (FIG.
  • each pendulum arm 4 is assembled to the cable 60 by a pivot system 43 and clamp 45 (FIG. 9) which maintains it in a position remaining permanently fixed on the moving cable while leaving it complete freedom to pivot in the vertical plane of the conveyor.
  • the conveyor illustrated in FIG. 9 being with a single cable (single cable version of an installation according to the invention), provision has been made in this case for a cantilevered suspension of the sleds, the arms 4 being shaped bent and in curve towards the outside of the vehicle body to join a so-called narrow sledge.
  • the cables 60 are constituted in a conventional manner, by a plurality of strands wound in a helical twist around a central core, each strand itself being advantageously formed of several strands of metal wires assembled in a spin.
  • the conveying circuit closes in a loop by passing around a driving wheel 61 L or 61 R which pulls the cable along its active portion in transporting loads from the outlet end of the installation, at the unloading station 8, and around a deflection wheel 62L or 62R located at the opposite end, at the loading 7.
  • the drive wheel 61 L, 61 R of pulley type, drives the corresponding cable 60 by non-sliding contact in its sheave.
  • the return wheel 62L, 62R also of pulley type, is mounted in free rotation on the fixed frame.
  • each cable 60 is defined by guide wheels 63, distributed along the installation.
  • guide wheels are found in particular where unevennesses must be imposed as is the case for the treatments carried out in a tank as in FIG. 2. It is observed, in particular from the side views of FIGS. 2 and 3, that the distance between two successive guide wheels (or between two equivalent groups of guide wheels as illustrated in FIG. 2) is greater than the pitch of the pendulum arms along the cables.
  • FIG. 1 schematically illustrates the presence of geared motors ML and MR which drive the drive wheels 61 L and 61 R respectively. They are supplied independently of one another with electric power under servo-control in speed and position.
  • a control circuit 9 delivers to the gearmotors ML and MR, respectively, alternating supply voltages AL and AR which are determined so as to ensure a synchronous drive of the cables, with speed and position control, between the two conveyors 6L and 6R.
  • One of the conveyors is controlled by the circuit 9 as a master conveyor and the other conveyor is controlled as a slave conveyor, controlled in speed and in position by the master conveyor.
  • the master conveyor is controlled so as to ensure a speed of movement of the cable in accordance with a speed setpoint V.
  • the feedback feedback loops on the controls of the ML and MR gearmotors are produced respectively using SL and SR sensors, consisting for example of optical sensors associated with the conveyors 6L and 6R, respectively.
  • the position markers can be constituted by marks 66 (FIG. 1) made on the cables themselves and distributed at identical regular intervals along their length. According to a preferred variant, the function of the position markers of the cables is fulfilled by the pendulum arms 4L and 4R, or better still by the members which provide the connection between each pendulum arm and the cable to which it is attached (clamp system 45).
  • the servo control provided by the circuit 9 is determined to ensure the alignment of the pendulums 4L and 4R between the two sides of the installation on the same transverse. It makes it possible to make up for a possible differential slip of the cables on their driving wheels, so that a correct position relationship is always maintained between the pendulum arms and the sleds.
  • the guide wheels 63L and 63R are mounted to rotate by their respective axes in fixed positions of the installation, which is illustrated in FIGS. 3 and 4 by mounting on upper parts of the uprights, vertical, 64L and 64R.
  • the uprights 64L and 64R are aligned respectively along the two longitudinal axes of the conveyors 6L and 6R, parallel to the direction of movement A, with a predetermined lateral spacing between them , corresponding to the width of the loads to be transported.
  • the homologous wheels of a 63L-63R couple are mounted on opposite faces opposite the amounts 64L and 64R, on the side internal of these, and that their axes are located in the same horizontal plane common to the two conveyors 6L and 6R.
  • the same amounts are used symmetrically, each on the external side, to support guide wheels 65a or 65b, which are used to guide the same cable, respectively left or right, on its return strand of the vacuum arms.
  • An important variant of the assembly illustrated here would consist in reversing the position between guide wheels and pendulum arms, by mounting the axes of rotation of the wheels inside of brackets transversely extending the support upright or an equivalent beam.
  • Figures 8 and 9 show more precisely, still for an installation with single-cable conveyors, the mechanical relationships existing between a guide wheel 63, the corresponding cable 60 (that of the left conveyor 6L in this case) and a pendulum arm 4, the latter being represented when it passes over the guide wheel 63.
  • a guide wheel 63 that of the left conveyor 6L in this case
  • a pendulum arm 4 the latter being represented when it passes over the guide wheel 63.
  • these figures and their description would be symmetrically identical for the corresponding members of the installation considered no longer on the left conveyor, but on that of the right side of the installation.
  • the guide wheel 63 has a sheave groove for receiving the cable 60 while preventing it from shifting laterally relative to its normal path. It is mounted in free rotation on a horizontal axis, linked in a fixed position on the corresponding 64L upright.
  • the pendulum arm 4 is, for its part, mounted to rotate freely on a hinge pin materialized by a rod 47 which turns around in a pivot ring 43 and extended by a clamp 45 which is firmly clamped on the cable, so that the articulation axis of the arm is thus fixed integral with the cable.
  • the articulation axis is oriented perpendicular to the cable and in the horizontal plane defined by the parallel cables of the two conveyors. In other words, the assembly of the arm on the cable is ensured so as to permanently allow its oscillation from front to back (and vice-versa), in the normally vertical plane of its movement as defined by the circuit. conveyor.
  • the installation according to the invention involves pendulum arms 4 of simpler design, in particular because reducing the number of degrees of freedom in the assembly between each pendulum arm and the corresponding towing cable.
  • FIG. 2 Another preferred embodiment of the installation for transporting objects according to the invention is chosen for the treatment line illustrated in FIG. 2, comprising a step where the boxes 5 on their sleds 3 must be immersed in a water bath. electrolyte contained in a tank 2.
  • FIGS. 5 and 6 also have the advantage of illustrating this solution of conveyors in a vertical plane whether the circuit in its outward strand has unevennesses or not. Such a design responds to a constraint of minimum overall width.
  • the installation is shown here in a version equipped with wide sleds, on which the suspension arms hang directly above the cables on each side.
  • each conveyor is of the so-called twin-cable type.
  • the two cables are driven in synchronism along the conveying circuit, to follow strictly parallel paths, and each pendulum arm is mounted hanging between the two, in a fixed position on the two cables.
  • the two cables are thus coupled by means of assembly devices fixing the articulation axis of the pendulum arms to the cables.
  • the four cables are driven in synchronism and perfectly positioned between them, so as to relieve the forces that can be exerted on the assembly devices between cables and pendulum arms.
  • the same control system with servo-control is used at least in speed, and preferably also in position, as that which has been described previously for the installation with two single-cable conveyors, except that the control circuit is adapted to control the motors. respectively.
  • the pendulum arms, at their attachment to the cables are advantageously used to constitute position markers repeating regularly over the entire length of each circuit.
  • the conveyor 6L essentially comprises two tractor carrying cables, 60aL and 60bL, driven in displacement on themselves respectively on parallel paths which are each defined by a plurality of guide wheels 63aL, or 63bL respectively.
  • the conveyor 6R essentially comprises, symmetrically, two tractor carrying cables 60aR, 60bR, stretched over a path defined for each by a plurality of guide wheels 63aR, 63bR.
  • the cables 60aL and 60bL thus respectively describe two opposite loops according to the conveying circuit of the left conveyor, and the cables 60aR and 60bR respectively describe two opposite loops according to the closed loop circuit of the right conveyor.
  • the two circuits, therefore the four closed loop routes, are located in parallel vertical planes, and they have identical shapes at each point at the same horizontal level.
  • the fixed frame supporting, by their respective axes, the different guide wheels (referenced 63 in FIG. 6, or 63aL, 63bL, 63aR, 63bR in FIG. 5) is illustrated in the form of vertical gantries 64 essentially each comprising two lateral uprights joined by a high horizontal beam 64H and completed by two intermediate uprights 64'L and 64'R. It is in the space provided between each lateral upright and the intermediate upright opposite, that the cable guide wheels are mounted.
  • the interval left free between two facing wheels, falling respectively from the two cables of the same conveyor, is sufficient for a pendulum arm driven by the two coupled cables to pass freely hanging between them, without shock or friction. This interval is in practice chosen sufficient to also accept the lateral deflections that can allow the natural flexibility of the stretched cables when the installation is in operation.
  • the return path of the pendulum arms 4 is partially shown in FIG. 6 for the pendulum arms of the right conveyor of FIG. 5. It can be seen there that the arms 4 return towards the loading end in the folded horizontal position, so falling back up.
  • a guide rail 40 is installed in order to bring and maintain the arms in this position when they move empty in the inactive portion of the transport loops, along the return strand lying, as shown, in the upper part, above the strand go, in the same vertical plane. It will also be noted that it may be advantageous to shorten the circuit in its return part of the vacuum arms, by providing a substantially straight horizontal path there to return from the unloading station to the loading station, even in the case of a one-way trip with unevenness like that in FIG. 2. Furthermore, the guide wheels can be substantially more distant there, without having to fear that the stresses in tension of the cables are insufficient to prevent them from taking an arrow which could be troublesome .
  • FIG. 6 also illustrates an alternative embodiment of the installation according to the invention in which the return wheel passing a cable from the outward journey to the return journey is in fact constituted by an assembly of several wheels 62, guiding the curvature of the cable on
  • Figures 1 0 and 1 1 show more specifically, for one of the two conveyors of the installation according to the preferred embodiment of double cable conveyors, the mechanical relationships existing between the wheels 63a and 63b of a pair of wheels guide, the corresponding coupled cables 60a and 60b and a pendulum arm
  • the cable guide wheels have sheaves receiving the corresponding tensioned cable to prevent it from deviating laterally from its path, without, however, slowing down its longitudinal movement on itself. They are mounted in free rotation on themselves, around their respective axes, on fixed beams of the installation, 65a and 65b. As already indicated, a sufficient spacing is provided between the wheels 63a and 63b facing each other, so as to allow the passage of the pendulum arms 4, freely hanging between them.
  • FIG. 12 As for the system ensuring the pivoting assembly of the arms on the cables as well as the coupling of the two cables of the same conveyor, it appears in more detail in FIG. 12, where we see an arm 4 hanging between two wheels 63a and 63b, free to rotate on fixed frame elements 64.
  • the arm 4 ends in an articulation piece illustrated by a ring 43, in which a pin 46 journals, and which is retained laterally by crowns mounting 48.
  • the ring 43 forms a rolling bearing cage with a horizontal axis perpendicular to the transport line and centered in the plane of the coupled cables.
  • the rotary spindle 46 is extended by two opposite tabs, 47a and 47b respectively.
  • Each clamp 45a or 45b is, in practice formed of two jaws 68 and 69, one above the other, which are fixed tight against the cable, on one side on the lug extending the ring 46 of the articulated mounting , and on the other side on a block of thickness 49. In industrial practice, each block can be melted in one piece with one of the jaws of the corresponding clamp.
  • FIG. 7 also refers to a particular form of implementation of the invention, in a version of the installation with two twin-cable conveyors, to illustrate the means of tensioning the cables prior to assembly. pendulum arms which were discussed at the beginning of this description.
  • each of the conveyors 6L and 6R is associated with a plate 82 which is mounted movable by longitudinal translation on two longitudinal members of the fixed frame 64.
  • Each plate 82 carries with it two lateral plates which do not have have have been shown to reveal that they support between them the movable members associated respectively with the two cables of the corresponding conveyor.
  • FIG. 2 illustrates the invention in a particular embodiment of the conveying circuits where each transported box must not only be immersed in a tank 2, but also undergo electrolytic treatment there.
  • the tank 2 containing an electrolyte bath 20 is connected by electrodes 35 to the positive terminal 32 of a current source 9, the negative terminal 31 of which is assumed to be the electrical ground T.
  • Any box 5 immersed in the tank is brought to ground potential T by means of an electrical connection which takes place via the suspension arms 4.
  • These are made for this purpose from ' metallic materials having good electrical conductivity in the mass. Good electrical contact is also ensured up to the cash desk itself via the sledge 3.
  • the mass circuit organized for this purpose comprises an electric rail 33 running parallel to the cable circuit on its outward path, and each arm 4 is equipped at its upper end with a spring pantograph or similar device pushing elastically on a shoe 34 to keep it in sliding electrical contact with the rail 33.
  • This device can be completed by an electrical connection braid between the shoe and the arm 4 itself.
  • the cable guide wheels are electrically insulated to prevent current leakage to the structural members, which are generally metallic.
  • the possibility that the cables have of making electrical conductors is exploited in order to dispense with certain of the pad devices 41. More specifically, such pads are provided for one arm out of two along a cable 60. it will preferably be to equip the arm 4 which comes first to hang on a sledge 3. 'then ensures good electrical contact between each arm and the corresponding carrying cable, at the articulated assembly device. The same quality of electrical contact is ensured, not only for the arm attached to the front of the sledge, which is put directly to the electrical ground by a shoe device 34, but also for the arm positioned at the rear.
  • the ground circuit includes the cable 60 for its section located between the two arms engaging with the same sled, one to the 'before the other at the back.
  • the same provisions are adopted for the electrical ground circuit associated with the second conveyor, on the other side of the conveyor line.

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Abstract

Dans une réalisation préférée, les objets à transporter, notamment des caisses d'automobiles sur luges (3, 5), sont véhiculés suspendus chacun par quatre bras pendulaires indépendants (4) à deux convoyeurs symétriques qui parcourent l'installation sous la commande de moyens d'entraînement synchronisés pour prendre en charge lesdits objets dans un poste de chargement et les transporter individuellement jusqu'à un poste de déchargement. Dans chaque convoyeur, lesdits bras pendulaires sont accrochés en des positions fixes réparties le long d'un câble (60) qui est mû par lesdits moyens d'entraînement tandis qu'il est maintenu tendu sur des roues de guidage (63) définissant un circuit de convoyage prédéterminé. Les charges suspendues par l'intermédiaire des bras pendulaires sont -exclusivement portées par ledit câble entre lesdites roues de guidage, ledit câble constituant ainsi des moyens à la fois tracteurs et porteurs pour lesdits objets. En pratique, chaque convoyeur comporte deux câbles parallèles et les pendules sont accrochés pendants entre eux.

Description

INSTALLATION DE TRANSPORT D'OBJETS EN SERIE DANS UNE CHAINE DE MANUTENTION, EN PARTICULIER POUR L'INDUSTRIE AUTOMOBILE
La présente invention concerne la conception et la réalisation des installations de transport d'objets en série dans une chaîne de manutention comportant au moins un poste de traitement desdits objets individuellement. Elle vise d'une manière générale à améliorer les conditions de fonctionnement des sites industriels robotisés, notamment en autorisant des cadences de fabrication élevées grâce à de meilleures performances des installations de transport en vitesse et en flexibilité, tout en permettant une grande robustesse assurant la sécurité de fonctionnement pour des investissements d'infrastructure et des frais d'entretien réduits.
La notion de poste de traitement doit être comprise ici de manière extensive. Il peut s'agir, par exemple, de soumettre les objets transportés à des traitements de surface, à des opérations de peinture, de les plonger dans des bains chimiques ou dans des bains de traitement électrochimique comme il est classique dans les lignes de peinture de caisses d'automobiles, tout autant que d'opérations tendant à chauffer ou refroidir les objets transportés, ou d'opérations d'assemblage les complétant par des pièces diverses.
L'invention porte plus précisément sur une installation dans laquelle lesdits objets sont véhiculés suspendus par des pendules à deux convoyeurs symétriques qui parcourent l'installation sous la commande de moyens d'entraînement synchronisés pour prendre en charge lesdits objets dans un poste de chargement et les transporter individuellement jusqu'à un poste de déchargement, en passant par au moins un poste de traitement desdits objets. D'une manière générale, en considérant une chaîne de production industrielle, comportant un ou plusieurs postes de traitement en ligne, on peut admettre que le poste dit de chargement se situe à l'entrée de l'installation tandis que le poste de déchargement se situe en sortie de l'installation. Des installations de ce genre sont courantes, en particulier, dans les usines de construction d'automobiles. Celles-ci ont pour particularité que les objets transportés, quand il s'agit notamment des caisses de véhicules automobiles, sont à la fois lourds et encombrants à l'unité. Sans doute au moins en partie pour cette raison, les convoyeurs utilisés en pratique dans ce genre d' installations sont actuellement des convoyeurs à chaîne, dans lesquels les pendules qui portent les caisses constituant les objets en cours de traitement sont fixés articulés aux maillons d'une chaîne entraînée en translation sur elle-même le long de l'installation, suivant un trajet qui est strictement défini par des rails guides dont le rôle essentiel est de supporter le poids de l'ensemble des éléments mobiles. A cet effet, les axes d'articulation des maillons successifs de la chaîne sont terminés par des galets qui roulent emprisonnés dans les rails guides pendant son déplacement.
Suivant les besoins de chaque application particulière, les pendules de suspension des objets, plus spécialement des caisses de véhicules automobiles en exemple typique des applications de l'invention, peuvent être réalisés de diverses manières. On distingue ainsi, notamment, les réalisations où chaque caisse est suspendue par deux pendules, se disposant l'un à l'avant et l'autre à l'arrière dans la direction de transport et chacun étant formé d'une seule pièce grâce à une barre transversale rendant solidaires deux bras verticaux s'accrochant respectivement aux chaînes des deux convoyeurs, et les réalisations où les bras des pendules ne sont plus reliés en un ensemble rigide et chaque caisse est suspendue aux deux convoyeurs par quatre bras pendulaires indépendants.
Les secondes ont sur les premières l'avantage de mieux se prêter à la réalisation d'installations de construction relativement simple et néanmoins robuste et de faciliter des implantations d'encombrement relativement réduit. Par exemple, il est commode d'éviter de prévoir des dispositifs d'embrayage et débrayage des bras porteurs au niveau des postes de chargement et de déchar- gement situés aux extrémités de la ligne de traitement, en laissant ces bras montés à demeure sur les convoyeurs sur tout le parcours des chaînes suivant une boucle fermée revenant, sur le côté de la ligne de traitement, du poste de déchargement des caisses déjà traitées au poste de chargement des caisses à traiter. Le plus souvent, chaque caisse repose sur un support habituellement appelé "luge", au motif qu'il est essentiellement constitué par deux longerons parallèles, appelés "skis", ou "skids", qui servent à l'entraînement des caisses à travers d'autres unités de fabrication, équipées de convoyeurs au sol, et à leur transfert d'un convoyeur à un autre, qu'il s'agisse de convoyeurs au sol ou de convoyeurs aériens comme ceux considérés ici.
Par ailleurs, les installations à convoyeurs aériens du type considéré dans le cadre de la présente invention sont particulièrement appréciées pour assurer le transport des caisses de véhicules automobiles suivant des circuits impliquant des tronçons en dénivellation, quand notamment les caisses doivent être plongées dans des bains de traitement en cuve comme on en rencontre dans les lignes de peinture par cataphorèse. Or la mise en oeuvre de l'invention s'est révélée particulièrement avantageuse dans ce genre de situations, du fait que les charges en mouvement ont tendance à se trouver déséquilibrées et à exercer des efforts exagérés sur les chaînes d'entraînement.
Dans le but de répondre mieux que par le passé aux besoins de la pratique industrielle, l'invention prévoit de s'affranchir des chaînes d'entraînement des réalisations actuelles et des problèmes qu'elles posent, en assurant l'entraînement des pendules de suspension des objets à transporter par des câbles qui, dans chaque convoyeur, combinent le rôle de moyens tracteurs à celui de moyens porteurs des charges transportées, en étant maintenus tendus sur des roues de guidage de manière à définir un circuit de convoyage prédéterminé.
D'une manière plus particulière, l'invention a donc pour objet une installation de transport d'objets en série dans une chaîne de manutention, dans laquelle lesdits objets sont véhiculés suspendus par des pendules à deux convoyeurs symétriques qui parcourent l'installation sous la commande de moyens d'entraînement synchronisés pour prendre en charge lesdits objets dans un poste de chargement et les transporter individuellement jusqu'à un poste de déchargement, en passant par au moins un poste de traitement desdits objets, caractérisée en ce que, dans chacun desdits convoyeurs, lesdits pendules sont accrochés en des positions fixes réparties le long d'un câble qui est mû par lesdits moyens d'entraînement tandis qu'il est maintenu tendu sur des roues de guidage définissant un circuit de convoyage prédéterminé, et en ce que les charges ainsi suspendues audit câble par l'intermédiaire des pendules sont exclusivement portées par ledit câble entre lesdites roues de guidage.
On comprend que de la sorte, ledit câble constitue des moyens à la fois tracteurs et porteurs pour lesdits objets, et que sur les tronçons du trajet suivi situés entre les roues de guidage, il est libre de contribuer à assurer, voire d'assurer à lui seul, l'équilibrage des pendules et des charges à la verticale, par un effet de rappel élastique en torsion du câble. Il doit être admis qu'ici et dans la suite de l'exposé de l'invention, quand on parle de roues de guidage en général, il peut s'agir aussi bien de roues individuelles distantes les unes des autres que d'ensemble, de roues jouant un rôle équivalents en assurant un contact de guidage sans frottement avec le câble. Dans le cas où les roues ou les groupes de roues sont régulièrement répartis à des intervalles égaux le long du chemin du câble, il est avantageux de prévoir que l'écart entre deux ensembles de guidage successifs couvre une distance différente du pas de répartition des pendules, ou plus généralement de l'écart entre deux pendules supportant une même charge. Ainsi, quand un pendule de suspension d'une charge déterminée à un câble déterminé passe sur une roue de guidage, l'autre pendule associé à la même charge et au même câble est nécessairement dans une zone du circuit où le câble est libre de tout guidage.
Cette capacité d'équilibrage, qui vient se substituer en tout ou partie au montage librement articulé en direction transversale des installations antérieurement connues, est tout particulièrement appréciable dans les installations où le trajet suivi par les objets à traiter comporte des dénivellations, ce qui est notamment le cas, pour les usines de fabrication automobile, dans les lignes de peinture des caisses de véhicules automobiles par phosphatation ou dans des lignes où il leur est appliqué un traitement de surface par cataphorèse, puisque les caisses doivent être plongées dans une cuve contenant un bain de traitement avant de passer dans une cabine de séchage.
Dans de telle installations impliquant un trajet à dénivellations, l' invention apporte divers avantages qui se traduisent en des caractéristiques complémentaires. En particulier, la souplesse du câble porteur tracteur permet des courbures très fortes, d'où des trajets en dénivellation relativement courts pour passer d'un niveau de traitement à un autre et une réduction globale de la longueur de l'installation. Il est alors souhaitable que le câble porteur tracteur soit libre de tout guidage dans son brin courant sur le tronçon en pente passant d'un niveau à l'autre, dès lors qu'il est suffisamment tendu pour présenter une pente restant toujours dans le même sens. On profite mieux ainsi des effets de rappel élastique en équilibrage latéral des charges à leur passage dans la cuve qui sont liés à la souplesse des câbles.
Les câbles porteurs tracteurs utilisés conformément à la présente invention ont aussi l'intérêt de faciliter la réalisation d'installations d'encombrement réduit dans le sens transversal, dans la mesure où la même souplesse des câbles, permet de monter les bras des pendules en porte-à-faux, pour rejoindre un point d'accrochage à une luge de réception d'une caisse d'automobile situé sous cette caisse, en contournant cette dernière. Les réalisations de ce type sont dites à luges étroites, par distinction avec le cas des luges présentant des saillies pour la préhension par de bras pendulaires qui dépassent latéralement de l'encombrement de l'objet véhiculé, afin que les bras soient pendants verticalement.
D'autre part, on comprend aisément que les réductions d'encombrement résultant de l'invention vont de pair avec une réduction des coûts de construction et des frais d'entretien et avec des besoins moindres en ventilation, chauffage, etc. Par ailleurs, s'affranchir des chaînes d'entraînement des installations classiques et des rails porteurs continus a pour corollaire une réduction considérable des besoins de graissage, ainsi qu'une amélioration notable de la stabilité de fonctionnement dans le temps, d'où une meilleure sécurité pour des frais d'entretien réduits. En pratique, les problèmes qui résultaient des phénomènes d'allongement des lignes de convoyage par usure des articulations entre maillons n'existent plus, et il n'est plus nécessaire de compenser périodiquement un allongement différentiel entre les deux lignes. De plus, là encore, la souplesse naturelle des câbles limite les conséquences néfastes d'un tel allongement différentiel. Au total, cela facilite la synchronisation des moyens moteurs entraînant les câbles en déplacement sur eux-mêmes, tel le qu'elle est nécessaire, surtout pour maintenir les points d'accrochage des deux bras d'un même pendule sur la même transversale aux lignes de convoyage, et accessoirement pour maintenir une vitesse d'entraînement uniforme.
Suivant d'autres caractéristiques de l'invention, la mise en oeuvre de l'installation implique un étage de réglage préalable à son fonctionnement normal, consistant essentiellement à procéder à une mise en tension des câbles, par traction de chacun à l'une des extrémités de l'installation, pour les amener à leur maximum d'allongement avant de fixer dessus les différents bras de pendules, en des positions en correspondance mutuelle (entre les deux lignes de convoyage) pour la suspension des objets à transporter.
En conséquence, l'installation suivant l'invention comporte avantageusement des moyens de mise en tension appropriés pour chacun des câbles qu'elle comporte. De tels moyens de mise en tension d'un câble sont en eux-mêmes classiques.
Conformément à des modes de réalisation préférés de l'installation suivant l'invention, chacun des câbles en déplacement décrit une boucle fermée comprenant une partie de circuit de convoyage dite active, ou brin aller, al lant du poste de chargement des objets au poste de déchargement, en passant par le ou les postes de traitement, et une partie de circuit inactive, ou brin de retour, ramenant les bras pendulaires seuls, à vide, du poste de déchargement au poste de chargement pour y charger un nouvel objet à traiter. Les moyens de mise en tension de chaque câble peuvent alors avantageusement comporter une roue de renvoi du câble montée mobile sous l'action d'un vérin de manière à l'éloigner du reste de l'installation et allonger ainsi la boucle parcourue par le câble. Le cas échéant, cette roue de renvoi peut également assurer le rôle de roue motrice en prise sur le câble pour assurer son entraînement en boucle fermée. Suivant les besoins de chaque application particulière, chaque tel vérin peut être monté à demeure pour continuer à exercer son effet tenseur quand l'installation est en fonctionnement, ou être démonté une fois le câbles allongé, après avoir verrouillé en position fixe la roue de renvoi par laquelle s'exerçait la traction.
Dans ses modes de mise en oeuvre préférés, tels qu'ils peuvent être particulièrement adaptés notamment aux besoins de l'industrie automobile, l'invention prévoit de constituer les moyens tracteurs porteurs des objets, sur chacune des lignes de convoyage, par deux câbles couplés, entre lesquels se situent les points d'accrochage des bras pendulaires. Le couplage entre les deux câbles de chaque convoyeur est avantageusement assuré, au niveau de chaque bras pendulaire, par une pince d'accrochage de ce dernier qui est en prise sur l'un et l'autre des câbles. La solution à deux câbles couplés a l'avantage de répartir les efforts s'exerçant sur les câbles, de permettre des sections de câbles plus faibles favorisant leur souplesse exploitable suivant l'invention, d'éviter un balancement latéral des bras qui serait perturbateur pour le bon fonctionnement de l'installation.
De préférence, que les moyens tracteurs porteurs soient à câble unique ou à deux câbles couplés, les bras sont montés libres de pivoter en rotation autour d'un axe transversal, plus particulièrement perpendiculaire à la ligne de convoyage, donc d'avant en arrière dans la direction de convoyage. Cette liberté d'orientation dans le plan longitudinal vertical est utile pour plusieurs raisons. Tout d'abord, elle est en général nécessaire, du moins dans un intervalle angulaire faible autour de la verticale, pour les opérations de prise en charge et de libération des charges, notamment des luges sur lesquelles reposent couramment les caisses d'automobiles, qui demandent de verrouiller ou déverrouiller respectivement les extrémités inférieures des bras de pendules sur des traverses des luges équipées de manetons coopérants. D'autre part, elle est souhaitable, voire nécessaire, sur une amplitude plus importante, pour permettre aux pendules de s'équilibrer à la verticale dans les tronçons du circuit de convoyage qui sont en pente dans le cas de lignes de traitement à dénivellations.
Elle a enfin l'avantage de permettre, dans des modes de réalisation préférés de l'installation suivant l'invention, de rabattre les bras de pendules dans une position inclinée vers le câble ou les câbles auxquels ils sont accrochés quand ils circulent à vide, en particulier quand ils reviennent du poste de déchargement au poste de chargement sur le parcours d'un convoyeur en boucle fermée. Cette possibilité est utile notamment dans tous les cas où il apparaît souhaitable d'implanter les différents éléments de l'installation dans un espace minimal, en particulier dans un espace fermé comme c'est en général le cas dans les sites industriels, d'autant plus lorsque l'on peut y trouver des vapeurs chimiques.
Suivant encore une autre caractéristique de l'invention liée à l'organisation de la circulation des bras pendulaires, les câbles des convoyeurs décrivent des boucles fermées restant dans un même plan vertical, avec de préférence un trajet en retour des bras se plaçant au-dessus des postes de traitement des objets transportés, en particulier quand il s'agit de postes de traitement en cuves imposant des dénivellations. En effet, il est souhaitable que sur tout leur trajet, les câbles travaillent dans les zones en courbe dans le même plan que quand ils passent sur les roues motrices ou les roues de renvoi ou roues de guidage sur lesquelles ils sont tendus.
D'autres caractéristiques de la présente invention concernent le mode d'entraînement des convoyeurs, principalement dans leur synchronisation, qui est avantageusement assurée au moins en vitesse de défilement des câbles, le cas échéant aussi en position sur leurs parcours respectifs quand il est nécessaire de rattraper un décalage tel que celui qui peut parfois intervenir par glissement d'un câble sur la roue motrice qui l'entraîne. Les bras pendulaires peuvent avantageusement constituer les repères de position servant à cette régulation.
Encore d'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante de formes de réalisation préférées des différentes parties essentielles d'une installation selon l'invention, considérée appliquée au transport de caisses de carrosseries dans une chaîne de manutention de l'industrie automobile. Cette description est faite en référence aux dessins qu'elle comporte, dans lesquels :
- la figure 1 montre de manière schématique, en vue de dessus, la structure générale d'une première forme de réalisation de l'installation selon l'invention ; - la figure 2 représente schématiquement, en vue latérale, une installation similaire dans laquelle les caisses subissent un traitement en cuve dans un bain de cataphorèse ;
- la figure 3 illustre schématiquement, pour une installation suivant la figure 1 en vue latérale, une caisse en cours de transport telle que suspendue par la luge qui la porte à des câbles de convoyeurs monocâbles ;
- la figure 4 montre de manière schématique l'installation au niveau de la même caisse, vue de derrière suivant la direction A de la figure 3, et elle fait apparaître la ligne de coupe BB utilisée pour la figure 3 ;
- la figure 5 est l'homologue de la figure 4 pour une installation à deux convoyeurs bi-câbles, dans laquelle en outre chaque câble parcourt une boucle fermée se situant dans un même plan vertical ;
- la figure ' 6 est une vue latérale schématique de la même installation suivant la ligne de coupe CC de la figure 5, qui fait ressortir la position des bras pendulaires au passage de l'extrémité de chargement ;
- la figure 7 représente de manière plus détaillée une forme de construction d'un système de tension des câbles, supposé situé à l'extrémité de l'installation correspondant au poste de déchargement ;
- les figures 8 et 9 sont respectivement des vues de côté et de face d'un bras pendulaire le montrant dans ses relations mécaniques avec le câble porteur tracteur d'un convoyeur monocâble tel que celui des figures 3 et 4, en se plaçant plus particulièrement dans le cas d'une installation à luges étroites ;
- les figures 10 et 1 1 sont homologues des précédentes pour un convoyeur bi-câble répondant mieux aux caractéristiques de l'invention dans ses formes de mise en oeuvre préférées, en se plaçant par contre dans le cas d'une installation à luges larges.
Dans les différentes formes de mise en oeuvre de l' invention ici décrites, on considère une installation destinée à l'industrie automobile, s'agissant plus précisément d'une chaîne de manutention dans laquelle les objets individuellement véhiculés suspendus à deux convoyeurs parallèles sont des caisses de carrosseries 5 reposant chacune sur le support qu'il est convenu d'appeler une luge 3, sur laquelle viennent s'accrocher quatre bras de suspension indépendants 4 (figure 3), également référencés 4R à droite et 4L à gauche (figure 1 ) quand on se place dans la direction de déplacement il lustrée par la flèche A sur les figures. Cette solution est en général plus avantageuse, notamment pour une exploitation optimale de la souplesse des câbles utilisés comme moyens tracteurs également porteurs des charges, que celle qui consiste à suspendre les caisses, avec ou sans luge support, par deux pendules rigides, reliant chacun deux bras solidaires relevant respectivement des deux convoyeurs parallèles, l'un des couples de bras formant les pendules se situant à l'avant et l'autre à l'arrière de chaque caisse véhiculée.
Suivant une première forme de réalisation de l'installation suivant l'invention, illustrée par les figures 1 , 3 et 4, les deux convoyeurs 6 équipant l'installation, référencés respectivement 6R et 6L, sont chacun à câble porteur tracteur unique 60 (ou 60L et 60R respectivement), et d'autre part, chaque câble est entraîné en translation sur lui-même pour décrire une boucle qui se referme dans un plan horizontal à chaque extrémité de l'installation. Dans leurs brins aller, sur la portion de leurs circuits où ils sont actifs en transport des charges, les deux câbles sont latéralement espacés dans la partie médiane de l'installation. Au retour, les bras pendulaires, restant accrochés aux câbles en leurs positions respectives, circulent à vide le long de portions de circuit retour dites passives, qui se situent de part et d'autre de la partie médiane de l'installation, comme c'était le cas pour les convoyeurs à chaîne de l'installation décrite dans le brevet européen EP 1 104 737. On notera que cette disposition impose une suspension par des pendules avant et arrière faits chacun de deux bras pendulaires indépendants.
C'est ainsi que sur la figure 1 , on voit une charge 3-5 (caisse 5 reposant sur la luge 3) en une position intermédiaire le long de l'installation, entre un poste de chargement 7 à l'entrée de l'installation et un poste de déchargement 8 à sa sortie. A ces deux extrémités de l'installation, chacune des charges successives est, respectivement, soit prélevée par quatre bras pendulaires de l'installation à partir d'un convoyeur au sol l'ayant amenée jusqu'à un système ascenseur-descenseur 71 (figure 2), soit déposée sur un système ascenseur-descenseur symétrique 81 par lequel elle passe sur un autre convoyeur au sol une fois terminé son traitement dans l'installation de l'invention.
En partie basse, à son extrémité distale par rapport au câble auquel il est fixé, chaque bras pendulaire 4 (ou 4R, 4L) est constitué, d'une manière en elle-même classique, et décrite par exemple dans le brevet européen déjà cité, de manière à former un crochet de préhension pour un maneton coopérant 30 prévu sur une luge 3 (figure 3). Sous un écartement égal au pas séparant deux bras successifs de chaque convoyeur, chaque luge 3 comporte deux manetons 30 de chaque côté, respectivement sur les deux skis longitudinaux de la luge, aux extrémités de traverses reliant les deux skis en un ensemble rigide. Les crochets 42 (figure 3) viennent en prise avec les manetons 30 d'une luge 3 qui se trouve soulevée au poste de chargement 7 par une table élévatrice 71 , et ils en sont libérés sur le système 81 du poste de déchargement. Les bras pendulaires 4, une fois ainsi décrochés de la luge 3, reviennent à vide vers l'entrée de l'installation, pour prendre en charge une nouvelle luge avec sa caisse.
En partie haute, en son extrémité proximale, chaque bras pendulaire 4 est assemblé au câble 60 par un système de pivot 43 et pince 45 (figure 9) qui le maintient en une position restant en permanence fixe sur le câble en déplacement tout en lui laissant toute liberté de pivoter dans le plan vertical du convoyeur. Le convoyeur illustré sur la figure 9 étant à une seul câble (version monocâble d'une installation suivant l'invention), on a prévu dans ce cas une suspension en porte-à-faux des luges, les bras 4 étant conformés coudés et en courbe vers l'extérieur de la caisse véhiculée pour rejoindre une luge dite étroite. Cependant, contrairement à ce que montrent les figures en se plaçant dans le cas d'une installation d'encombrement minimal en hauteur, grâce à une disposition horizontale des circuits des convoyeurs, il est en général plus avantageux de construire la charpente fixe supportant les différents éléments de l'installation de manière que les points d'accrochage des bras en haut au câble et en bas à la luge se placent dans un même plan vertical.
Les câbles 60 sont constitués de manière en soi classique, par une pluralité de torons enroulés en vrille hélicoïdale autour d'une âme centrale, chaque toron étant avantageusement lui-même formé de plusieurs torons de fils métalliques assemblés en vrille.
Préalablement à la mise en route de l'installation en fonctionnement normal pour le transport des charges, les câbles demandent à être soumis à une procédure de mise en tension progressive au cours de laquelle ils s'allongent. Une fois cette procédure terminée, ils restent tendus suivant un circuit en boucle fermée définitif, pratiquement sans plus s'allonger. Le circuit de convoyage se ferme en boucle en passant autour d'une roue motrice 61 L ou 61 R qui tire le câble le long de sa portion active en transport des charges à partir de l'extrémité de sortie de l'installation, au niveau du poste de déchargement 8, et autour d'une roue de renvoi 62L ou 62R située à l'extrémité opposée, au niveau du poste de chargement 7. La roue motrice 61 L, 61 R, de type poulie, entraîne le câble 60 correspondant par contact non glissant dans son réa. Elle agit en traction sur le câble pour l'entraîner suivant le circuit de convoyage à travers le ou les postes de traitement que comporte l'installation. Elle est entraînée en rotation par un motoréducteur, ML ou MR respectivement. La roue de renvoi 62L, 62R, également de type poulie, est montée en rotation libre sur la charpente fixe.
Entre les deux extrémités de la boucle, le trajet de chaque câble 60 est défini par des roues de guidage 63, réparties le long de l'installation. De telles roues de guidage se trouvent en particulier là où des dénivellations doivent être imposées comme c'est le cas pour les traitements s'effectuant en cuve comme sur la figure 2. On observe, notamment des vues latérales des figures 2 et 3, que la distance entre deux roues de guidage successives (ou entre deux groupes équivalents de roues de guidage comme illustré par la figure 2) est supérieure au pas de répartition des bras pendulaires le long des câbles.
La figure 1 illustre schématiquement la présence de moto- réducteurs ML et MR qui entraînent respectivement les roues motrices 61 L et 61 R. Ils sont alimentés indépendamment l'un de l'autre en puissance électrique sous asservissement en vitesse et en position. En effet, un circuit de commande 9 délivre aux moto- réducteurs ML et MR, respectivement, des tensions alternatives d'alimentation AL et AR qui sont déterminées de manière à assurer un entraînement synchrone des câbles, avec asservissement de vitesse et de position, entre les deux convoyeurs 6L et 6R. L'un des convoyeurs est commandé par le circuit 9 en tant que convoyeur maître et l'autre convoyeur est commandé en tant que convoyeur esclave, asservi en vitesse et en position au convoyeur maître. Le convoyeur maître est commandé de façon à assurer une vitesse de déplacement du câble conforme à une valeur de consigne de vitesse V. Les boucles de contre-réaction de l'asservissement sur les commandes des motoréducteurs ML et MR sont réalisées respectivement à l'aide de capteurs SL et SR, constitués par exemple de capteurs optiques associés aux convoyeurs 6L et 6R, respec- tivement. Ces capteurs SL et SR fournissent au circuit 9 des signaux de contre-réaction FB L et FBR, en correspondance avec la détection de repères de position passant devant eux. Les repères de position peuvent être constitués par des marques 66 (figure 1 ) réalisées sur les câbles eux-mêmes et réparties à des intervalles réguliers identiques sur leur longueur. Selon une variante préférée, la fonction des repères de position des câbles est remplie par les bras pendulaires 4L et 4R, ou mieux par les organes qui assurent la liaison entre chaque bras pendulaire et le câble auquel il est accroché (système à pince 45).
La commande asservie fournie par le circuit 9 est déterminée pour assurer l'alignement des pendules 4L et 4R entre les deux côtés de l'installation sur la même transversale. Elle permet de rattraper un glissement différentiel éventuel des câbles sur leurs roues motrices, de sorte que l'on conserve toujours une relation de position correcte entre les bras pendulaires et les luges.
Comme déjà indiqué, les roues de guidage 63L et 63R sont montées rotatives par leurs axes respectifs en des positions fixes de l'installation, ce que l'on a illustré sur les figures 3 et 4 par un montage sur des parties supérieures de montants , verticaux, 64L et 64R. Dans une installation qui, dans ce cas, est supposée de type linéaire rectiligne, les montants 64L et 64R sont alignés respectivement suivant les deux axes longitudinaux des convoyeurs 6L et 6R, parallèlement à la direction de déplacement A, avec un écartement latéral prédéterminé entre eux, en correspondance avec la largeur des charges à transporter.
En considérant la portion de circuit aller allant du poste de chargement au poste de déchargement, on observe que les roues homologues d'un couple 63L-63R sont montées sur des faces opposées en vis-à-vis des montants 64L et 64R, du côté interne de ceux-ci, et que leurs axes sont situés dans un même plan horizontal commun aux deux convoyeurs 6L et 6R. On observe aussi que les mêmes montants servent symétriquement, chacun du côté externe, à supporter des roues de guidage 65a ou 65b, qui sont dévolues au guidage du même câble, respectivement gauche ou droite, sur son brin de retour des bras à vide. Une variante importante du montage ici illustré consisterait à inverser la position entre roues de guidage et bras pendulaires, en montant les axes de rotation des roues à l'intérieur de potences prolongeant transversalement le montant support ou une poutre équivalente.
Les figures 8 et 9 montrent plus précisément, toujours pour une installation à convoyeurs mono-câbles, les relations mécaniques existant entre une roue de guidage 63, le câble correspondant 60 (celui du convoyeur de gauche 6L en l'occurrence) et un bras pendulaire 4, ce dernier étant représenté au moment où il passe sur la roue de guidage 63. Bien entendu, ces figures et leur description seraient symétriquement identiques pour les organes correspondants de l'installation considérés non plus sur le convoyeur de gauche, mais sur celui du côté droit de l'installation.
On observe que la roue de guidage 63 comporte une gorge de réa pour recevoir le câble 60 en évitant qu'il ne se déporte latéralement par rapport à son chemin normal. Elle est montée en rotation libre sur un axe horizontal, lié en position fixe sur le montant 64L correspondant. Le bras pendulaire 4 est, quant à lui, monté libre en rotation sur un axe d'articulation matérialisé par une tige 47 touri llonnant dans une bague- pivot 43 et prolongée par une pince 45 qui est fermement serrée sur le câble, de telle sorte que l'axe d'articulation du bras est ainsi fixé solidaire du câble. L'axe d'articulation est orienté perpendiculairement au câble et dans le plan horizontal défini par les câbles parallèles des deux convoyeurs. En d'autres termes, l'assemblage du bras sur le câble est assuré de manière à autoriser en permanence son oscillation d'avant en arrière (et vice-versa), dans le plan normalement vertical de son déplacement tel que défini par le circuit de convoyage.
Par rapport aux installations traditionnelles, qui ne faisaient pas appel à des câbles de traction ayant un effet porteur des charges transportées, l' installation suivant l'invention implique des bras pendulaires 4 de conception plus simple, du fait notamment de la réduction du nombre de degrés de liberté dans le montage entre chaque bras pendulaire et le câble tracteur correspondant. En conformité avec l'invention, on se contente de préférence de l'articulation décrite ci-dessus, en préférant tirer profit de l'élasticité des câbles, et notamment de leur effet de rappel en torsion.
Une autre forme de réalisation préférée de l'installation de transport d'objets selon l'invention est choisie pour la ligne de traitement illustrée par la figure 2, comportant une étape où les caisses 5 sur leurs luges 3 doivent être plongées dans un bain d'électrolyte contenu dans une cuve 2. Dans ce cas, il est en effet plus avantageux d'organiser les circuits des convoyeurs de manière que le trajet de chaque câble soit entièrement compris dans un plan vertical. De la sorte, tous les tronçons courbes du trajet du câble autour de roues de guidage (en y incluant les roues motrices et les roues de renvoi) se situent dans ce plan, ce qui est favorable à la durée de vie du câble.
Les figures 5 et 6 ont aussi l'intérêt d'illustrer cette solution de convoyeurs en plan vertical que le circuit en son brin aller comporte des dénivellations ou non. Une telle conception répond à une contrainte d'encombrement minimal en largeur. Par ailleurs, l'installation est ici représentée dans une version équipée de luges larges, sur lesquelles les bras de suspension s'accrochent à l'aplomb des câbles de chaque côté.
Une autre amélioration, au moins aussi importante, apportée conformément à l'invention dans cette seconde forme de mise en oeuvre préférée, réside dans le fait que chaque convoyeur est du type dit bi-câble. Dans chaque convoyeur, les deux câbles sont entraînés en synchronisme le long du circuit de convoyage, pour suivre des trajets rigoureusement parallèles, et chaque bras pendulaire est monté pendant entre les deux, en une position fixe sur les deux câbles. Les deux câbles sont ainsi couplés par l'intermédiaire des dispositifs d'assemblage fixant l'axe d'articulation des bras pendulaires sur les câbles.
Dans l'installation à deux convoyeurs chacun bi-câble considérée ici, on peut prévoir que les quatre câbles soient entraînés en synchronisme et parfaitement positionnés entre eux, de manière à soulager les efforts pouvant s'exercer sur les dispositifs d'assemblage entre câbles et bras pendulaires. On utilise alors le même système de commande avec asservissement au moins en vitesse, et de préférence aussi en position, que celui qui a été décrit précédemment pour l'installation à deux convoyeurs monocâbles, sauf que le circuit de commande est adapté pour commander les moteurs respectifs. Comme précédemment aussi, les bras pendulaires, au niveau de leur attachement aux câbles, sont avantageusement utilisés pour constituer des repères de position se répétant régulièrement sur toute la longueur de chaque circuit. En variante, la synchronisation est assurée en vitesse de déplacement des câbles pour les quatre câbles, et le rattrapage éventuel en position longitudinale est assuré entre les deux convoyeurs seulement, en se fiant pour les deux câbles d'un même convoyeur sur le fait qu'ils sont couplés par l'intermédiaire des axes d'articulation des bras pendulaires.
La figure 5, en particulier, illustre comment peuvent se concrétiser les circuits des câbles tendus pour les deux convoyeurs aériens symétriques 6L et 6R. Le convoyeur 6L comprend essentiellement deux câbles porteurs tracteurs, 60aL et 60bL, entraînés en déplacement sur eux-mêmes respectivement sur des parcours parallèles qui sont chacun définis par une pluralité de roues de guidage 63aL, ou 63bL respectivement. Le convoyeur 6R comprend essentiellement, de manière symétrique, deux câbles porteurs tracteurs 60aR, 60bR, tendus sur un parcours défini pour chacun par une pluralité de roues de guidage 63aR, 63bR. Les câbles 60aL et 60bL décrivent ainsi respectivement deux boucles en regard suivant le circuit de convoyage du convoyeur de gauche, et les câbles 60aR et 60bR décrivent respectivement deux boucles en regard suivant le circuit en boucle fermée du convoyeur de droite. Les deux circuits, donc les quatre parcours en boucle fermée, se situent dans des plans verticaux parallèles, et ils présentent des formes identiques en chaque point à même niveau horizontal.
La charpente fixe supportant, par leurs axes respectifs, les différentes roues de guidage (référencées 63 sur la figure 6, ou 63aL, 63bL, 63aR, 63bR sur la figure 5) est illustrée sous la forme de portiques verticaux 64 comprenant essentiel lement chacun deux montants latéraux réunis par une poutre haute horizontale 64H et complétés par deux montants intermédiaires 64'L et 64'R. C'est dans l'espace ménagé entre chaque montant latéral et le montant intermédiaire en vis-à-vis, que sont montées les roues de guidage des câbles. L' intervalle laissé libre entre deux roues se faisant face, relevant respectivement des deux câbles d'un même convoyeur, est suffisant pour qu'un bras pendulaire entraîné par les deux câbles couplés passe librement pendant entre elles, sans choc ni frottement. Cet intervalle est en pratique choisi suffisant pour accepter aussi les débattements latéraux que peut autoriser la souplesse naturelle des câbles tendus quand l'installation est en fonctionnement.
Le trajet de retour des bras pendulaires 4 est représenté partiellement à la figure 6 pour les bras pendulaires du convoyeur de droite de la figure 5. On y observe que les bras 4 reviennent vers l'extrémité de chargement en position rabattue sur l'horizontale, donc en repli vers le haut. Un rail de guidage 40 est installé afin d'amener et de maintenir les bras dans cette position quand ils se déplacent à vide dans la portion inactive des boucles de transport, le long du brin de retour se situant, comme représenté, en partie supérieure, au-dessus du brin aller, dans le même plan vertical. On notera en plus qu'il peut être avantageux de raccourcir le circuit en sa partie de retour des bras à vide, en prévoyant là un trajet horizontal sensiblement rectiligne pour revenir du poste de déchargement au poste de chargement, même dans le cas d'un trajet aller à dénivellations comme celui de la figure 2. Par ailleurs, les roues de guidage peuvent y être sensiblement plus éloignées, sans avoir à craindre que les efforts en tension des câbles soient insuffisants pour éviter qu'ils prennent une flèche qui pourrait être gênante.
La figure 6 illustre également une variante de réalisation de l'installation suivant l'invention où la roue de renvoi faisant passer un câble du trajet aller au trajet retour est en fait constituée par un ensemble de plusieurs roues 62, guidant la courbure du câble sur
1 80 degrés au niveau de l'extrémité de l'installation où se situe le poste de chargement. Utiliser ainsi plusieurs roues de plus petite taille plutôt qu'une seule tend à répartir les efforts et à réduire l'encombrement et les coûts, en plus de faciliter des courbures moins serrées.
On notera enfin, de manière accessoire, que sur la figure 3 les crochets 42 étaient ouverts vers l'avant, alors que sur la figure 6 ils sont ouverts vers l'arrière, de sorte qu'ils viennent en prise avec les manetons 30 des luges en se plaçant devant eux.
Les figures 1 0 et 1 1 montrent plus précisément, pour l'un des deux convoyeurs de l'installation suivant le mode de réalisation préféré des convoyeurs à double câble, les relations mécaniques existant entre les roues 63a et 63b d'une paire de roues de guidage, les câbles couplés correspondants 60a et 60b et un bras pendulaire
4, représenté au moment où il passe entre les roues de guidage. Les roues de guidage des câbles présentent des gorges de réa recevant le câble tendu correspondant pour l'empêcher de s'écarter latéralement de son trajet, sans toutefois freiner son déplacement longitudinal sur lui-même. Elles sont montées en rotation libre sur elles-mêmes, autour de leurs axes respectifs, sur des poutres fixes de l'installation, 65a et 65b. Comme on l'a déjà indiqué, un écartement suffisant est prévu entre les roues 63a et 63b en regard, de façon à autoriser le passage des bras pendulaires 4, librement pendant entre elles.
Par ailleurs, on voit sur les figures 1 0 et 1 1 , comme sur les figures 8 et 9, un galet 41 , qui est prévu en bout de chaque bras pendulaire, sur le crochet 42. Il est placé pour rouler sur le rail 40 de la figure 6 afin de retenir le bras 4 en position rabattue.
Quant au système assurant l'assemblage pivotant des bras sur les câbles ainsi que le couplage des deux câbles d'un même convoyeur, il apparaît plus en détail sur la figure 12, où l'on voit un bras 4 pendant entre deux roues 63a et 63b, libres en rotation sur des éléments de charpente fixe 64. En son extrémité supérieure, le bras 4 se termine par une pièce d'articulation illustrée par une bague 43, dans laquelle tourillonne une broche 46, et qui est retenue latéralement par des couronnes de montage 48. La bague 43 forme une cage de palier de roulement d'axe horizontal perpendiculaire à la ligne de transport et centré dans le plan des câbles couplés. De part et d'autre de la bague 43, la broche rotative 46 se prolonge par deux pattes opposées, 47a et 47b respectivement. Au bout de chacune d'elles se trouve la pince en prise sur le câble correspondant. Chaque pince 45a ou 45b est, en pratique formée de deux mâchoires 68 et 69, l'une au-dessus de l'autre, qui sont fixées serrées contre le câble, d'un côté sur la patte prolongeant la bague 46 du montage articulé, et de l'autre côté sur une cale d'épaisseur 49. En pratique industrielle, chaque cale peut être fondue d'une seule pièce avec l'une des mâchoires de la pince correspondante.
Enfin, la figure 7 se réfère également à une forme particulière de mise en oeuvre de l'invention, dans une version de l'installation à deux convoyeurs bi-câbles, pour illustrer les moyens de mise en tension des câbles préalablement à l'assemblage des bras pendulaires dont il a été question au début de la présente description. On voit sur cette figure qu'à chacun des convoyeurs 6L et 6R il est associé un plateau 82 qui est monté mobile par translation longitudinale sur deux longerons de la charpente fixe 64. Chaque plateau 82 entraîne avec lui deux platines latérales qui n'ont pas été représentées pour laisser apparaître qu'elles supportent entre elles les organes mobiles associés respectivement aux deux câbles du convoyeur correspondant. Ainsi en est-il, de chaque côté de chaque convoyeur, pour l'axe de rotation de la roue motrice 61 d'entraînement d'un câble située de ce côté, ainsi que pour l'ensemble motorisé de commande et de transmission associé 83. Les câbles 60 ayant été fermés sur leurs circuits en boucle respectifs, en passant autour des roues de renvoi 61 , les plateaux 82 sont déplacées progressivement, pour allonger les circuits, au moyen de vérins motorisés 84, qui prennent appui sur une traverse 86 de la charpente fixe pour pousser par une tige télescopique et une barre transversale 85 sur le plateau 82 correspondant. Lorsque l'opération d'allongement est terminée, les pinces d'assemblage des pendules de suspension des charges sont mises en place. Avantageusement, les vérins restent sous pression pendant le fonctionnement de l'installation, et les plateaux 82 restent mobiles. Ils sont guidés dans leurs déplacements par des fourches munies de galets 89 qui enjambent une lame 87 de la charpente fixe formant coulisse.
Comme on l'a déjà indiqué, la figure 2 illustre l'invention dans un mode de réalisation particulier des circuits de convoyage où chaque caisse véhiculée doit non seulement être plongée dans une cuve 2, mais également y subir un traitement électrolytique. En pratique, la cuve 2 contenant un bain d'électrolyte 20 est reliée par des électrodes 35 à la borne positive 32 d'une source de courant 9, dont la borne négative 31 est supposée à la masse électrique T.
Toute caisse 5 plongée dans la cuve est portée au potentiel de masse T par l'intermédiaire d'une liaison électrique qui s'effectue en passant par les bras de suspension 4. Ceux-ci sont fabriqués à cet effet en des matériaux ' métalliques présentant une bonne conductibilité électrique dans la masse. Un bon contact électrique est également assuré jusqu'à la caisse elle-même en passant par la luge 3.
Au niveau des manetons 30 en prise avec les crochets 42 des bras 4, le contact électrique nécessaire se trouve grandement facilité, et par le fait que la suspension des luges est du type à quatre bras indépendants, et par le fait que les moyens tracteurs sont constitués par des câbles tendus supportant le poids des caisses en traitement.
Le contact à la masse électrique est assuré, à l'extrémité supérieure des bras 4, sur un tronçon du circuit de convoyage qui court tout du long de la cuve 2, afin que toute partie de la caisse 5 plongeant dans le liquide soit portée au potentiel de masse. Le circuit de masse organisé à cet effet, conformément à la figure 2, comprend un rail électrique 33 courant parallèlement au circuit du câble sur son trajet aller, et chaque bras 4 est équipé à son extrémité supérieure d'un pantographe à ressort ou dispositif analogue poussant élastiquement sur un patin 34 pour le maintenir en contact électrique glissant avec le rail 33. Ce dispositif peut être complété par une tresse de liaison électrique entre le patin et le bras 4 lui-même. Par contre, les roues de guidage des câbles sont isolées électriquement pour éviter les fuites de courant vers les éléments de charpente, qui sont en général métalliques.
Conformément à une particularité de l'invention s'appliquant ici de manière avantageuse, bien que non limitative, on exploite la possibilité que les câbles ont de faire conducteur électrique pour se dispenser de certains des dispositifs à patin 41 . P lus précisément, on prévoit de tels patins pour un bras 4 sur deux le long d'un câble 60. il s'agira de préférence d'équiper ainsi le bras 4 qui vient le premier s'accrocher sur une luge 3. On s'assure alors d'un bon contact électrique entre chaque bras et le câble porteur correspondant, au niveau du dispositif d'assemblage articulé. La même qualité de contact électrique est assurée, non seulement pour le bras accroché à l'avant de la luge, qui est mis directement à la masse électrique par un dispositif à patin 34, mais aussi pour le bras se plaçant à l'arrière. Entre les deux la conduction électrique est assurée par le câble, réalisé conducteur à cet effet, si bien que le circuit de masse inclut le câble 60 pour son tronçon situé entre les deux bras venant en prise avec la même luge, l'un à l'avant l'autre à l'arrière. Les mêmes dispositions sont adoptées pour le circuit de masse électrique associé au second convoyeur, de l'autre côté de la ligne de convoyage.
Bien que l'on ait cherché ci-dessus à illustrer plusieurs formes de réalisation d'une installation suivant l'invention, il en ressort néanmoins que l'invention n'y est pas limitée et qu'elle s'étend aux diverses combinaisons techniquement opérantes des variantes qui ont été décrites, ainsi qu'à toute variante passant par le biais de moyens équivalents.

Claims

R E V E N D I C AT I O N S
1 . Installation de transport d'objets en série dans une chaîne de manutention,
dans laquelle lesdits objets sont véhiculés suspendus par des bras pendulaires (4) à deux convoyeurs symétriques (6L, 6R) qui parcourent l'installation sous la commande de moyens d'entraînement synchronisés pour prendre en charge lesdits objets dans un poste de chargement (7) et les transporter individuellement jusqu'à un poste de déchargement (8) en passant par au moins un poste de traitement desdits objets,
caractérisée en ce que, dans chaque convoyeur, lesdits bras pendulaires sont accrochés en des positions fixes réparties le long d'un câble (60) qui est mû par lesdits moyens d'entraînement tandis qu'il est maintenu tendu sur des roues de guidage (63) définissant un circuit de convoyage prédéterminé,
et en ce que les charges (3-5) ainsi suspendues par l'intermédiaire des bras pendulaires (4) sont exclusivement portées par lesdits câbles (60L, 60R) entre leurs roues de guidage (63L, 63R), ledit câble constituant ainsi des moyens à la fois tracteurs et porteurs pour lesdits objets.
2. Installation suivant la revendication 1 , caractérisée en ce que chacun desdits convoyeurs (6L, 6R) comporte deux câbles similaires, maintenus tendus parallèlement l'un à l'autre et entraînés en synchronisme le long dudit circuit de convoyage, et en ce que chacun desdits bras pendulaires est accroché aux deux câbles du convoyeur correspondant par un dispositif d'assemblage à axe d'articulation autorisant son pivotement dans le plan vertical du circuit de convoyage, les roues de guidage étant en chaque endroit du circuit de convoyage, au moins dans sa portion active passant à travers le ou les postes de traitement desdits objets, écartées d'un intervalle laissant libre le passage desdits bras pendant verticalement entre elles.
3. Installation suivant la revendication 1 ou 2, comportant au moins un poste de traitement impliquant de plonger lesdits objets dans une cuve, caractérisée en ce que sur des tronçons de circuit en dénivellation correspondants, lesdits câbles sont libres de tout guidage de sorte que par effet de rappel élastique en torsion, la souplesse du câble contribue à l'équilibrage latéral des charges à leur passage dans la cuve.
4. Installation suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que, pour un traitement en cuve par électrophorèse tel qu'il se pratique notamment dans les ateliers de peinture des usines de construction automobile, il est aménagé un circuit de masse électrique qui passe par le câble, celui-ci étant réalise conducteur, notamment pour assurer la conduction électrique entre deux bras pendulaires portant un même objet au passage dans une cuve de traitement élec- trolytique.
5. Installation suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que lesdits moyens d'entraînement des câbles comportent des roues motrices (61 , 61 L, 61 R) situées à l'une des extrémités d'un circuit en boucle fermée décrit par le câble, et avantageusement situées pour agir en traction du câble au niveau du poste de déchargement.
6. Installation suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que lesdits objets sont véhiculés suspendus aux câbles des deux convoyeurs par quatre bras indépendants (4), et en ce que dans chacun desdits convoyeurs (6L, 6R), le ou les câbles (60) décrivent des circuits en boucle fermée comportant une portion de retour des bras qui y sont accrochés du poste de déchargement au poste dé chargement qui se situe latéralement dans l'installation par rapport à un trajet aller se situant dans sa partie médiane suivant la ligne de convoyage des objets en cours de traitement.
7. Installation suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que dans chacun desdits convoyeurs (6L, 6R), le ou les câbles (60) décrivent des circuits en boucle fermée parallèles qui sont entièrement contenus chacun dans un même plan vertical.
8. Installation suivant la revendication 7, caractérisée en ce que lesdits objets sont véhiculés suspendus aux câbles des deux convoyeurs par quatre bras indépendants (4), et en ce que dans chacun desdits convoyeurs (6L, 6R), et lesdits bras pendulaires (4) sont accrochés au câble (60) ou aux câbles (60aL, 60bL ou 60aR, 60bR) dont ils relèvent par un dispositif d'assemblage (43-45) à un seul degré de liberté autorisant leur pivotement dans ledit plan'vertical dudit circuit.
10. Installation suivant l'une quelconque des revendi- cations précédentes, caractérisée en ce que chaque convoyeur étant de type bi-câble conformément à la revendication 2, lesdits deux câbles (60aL, 60bL ou 60aR, 60bR) qu'il comporte sont couplés par l'intermédiaire desdits bras pendulaires (4), ceux-ci étant équipés à leur extrémité supérieure d'un dispositif d'assemblage à deux pinces (45a et 45b) venant en prise respectivement sur les deux câbles de part et d'autre d'une bague d'articulation autorisant leur pivotement dans ledit plan vertical dudit circuit.
11. Installation suivant l'une quelconque des revendi- cations précédentes dans laquelle lesdits bras pendulaires (4) sont assemblés au câble correspondant (60) de manière à pouvoir pivoter autour d'un axe d'articulation perpendiculaire au plan vertical du câble, caractérisée en ce que, sur un trajet de retour ramenant lesdits bras pendulaires du poste de déchargement au poste de chargement, il est prévu des moyens (40) pour rabattre les bras circulant à vide dans une position de repli où ils sont inclinés vers le câble.
12. Installation suivant l'une quelconque des revendications précédentes, pour le transport de caisses d'automobiles reposant sur des luges, caractérisée en ce que l'extrémité inférieure des bras pendulaires forme un crochet (42) pour la prise en charge d'une luge parvenant au poste de chargement qui en est libérée au poste de déchargement.
13. Installation suivant la revendication 1 , pour le transport de caisses d'automobiles reposant sur des luges véhiculées suspendues par quatre bras pendulaires indépendants (4), dont respectivement deux relevant de chacun desdits convoyeurs (6L, 6R), dans laquelle lesdits convoyeurs entraînent lesdits bras respectivement suivant deux circuits en boucle fermée parallèles qui sont entièrement contenus chacun dans un même plan vertical et dans laquelle chacun desdits convoyeurs (6L, 6R) comporte deux câbles similaires, maintenus tendus parallèlement l'un à l'autre sur des roues de guidage respectives, auxquels chacun desdits bras pendulaires est accroché pendant à la verticale entre leurs circuits respectifs par un dispositif d'assemblage comportant un axe d'articulation autorisant le pivotement du bras dans le plan vertical de son circuit et deux pinces symétriques serrées en position fixe respectivement sur chacun des deux câbles qui sont ainsi couplés.
14. Installation suivant l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle lesdits moyens d'entraînement assurent entre les câbles des deux convoyeurs un fonctionnement synchronisé de manière à conserver une relation de position prédéterminée entre lesdits bras pendulaires (4) relevant de chacun desdits deux convoyeurs, par asservissement de vitesse, et éventuellement de position.
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