WO2003045776A1 - Systeme de chasse aux mines teleopere et projetable - Google Patents

Systeme de chasse aux mines teleopere et projetable Download PDF

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WO2003045776A1
WO2003045776A1 PCT/FR2002/004046 FR0204046W WO03045776A1 WO 2003045776 A1 WO2003045776 A1 WO 2003045776A1 FR 0204046 W FR0204046 W FR 0204046W WO 03045776 A1 WO03045776 A1 WO 03045776A1
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WO
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submersible
fish
semi
vehicle
container
Prior art date
Application number
PCT/FR2002/004046
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English (en)
Inventor
Pierre Guthmann
Yvon Caro
Claude Lemoine
Original Assignee
Thales
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G7/00—Mine-sweeping; Vessels characterised thereby
    • B63G7/02—Mine-sweeping means, Means for destroying mines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/42—Towed underwater vessels

Definitions

  • the present invention relates to mine hunting systems which can be used in a remote-controlled mode and which are projectable, that is to say which can be sent quickly to a theater of operation to be deployed and used there. .
  • sonar Two types of sonar are conventionally used in mine hunting.
  • One of these sonars called “detector”
  • classifier has a shorter range but a very important definition.
  • This second sonar makes it possible to classify the objects identified by the first and to determine whether it is a mine or not. It has been well known for a long time to fix these two sonars on a mine hunter to identify and classify these mines, then destroy them.
  • this cable cannot be very long, which does not really put the mine hunter in safety.
  • Another solution consists in connecting the fish to an autonomous vehicle, called “drone”, of dimensions generally larger than those of the fish, but nevertheless relatively modest. This vehicle is small enough and contains enough material to limit its cost, and therefore the losses caused by possible destruction. It is however large enough to have its own source of energy, fuel for a heat engine for example.
  • the connections between the fish and the drone are made by a cable, as in the manner described above. They allow the exchange of signals and the energy supply of the fish.
  • the links between the drone and the mine hunter, on which the rest of the system is located, and the operators of this system, are limited to signals and take place over the air.
  • the invention proposes a projectable remotely operated mine hunting system, of the type comprising a vehicle remotely controlled from a command and control assembly and connected by a power and remote control cable to a supporting submersible fish.
  • detection means mainly characterized in that said vehicle is a semi-submersible which can navigate underwater under the surface of the water while only allowing its antennas to link up with said control and command assembly to emerge.
  • it further comprises an air intake intended in particular for supplying thermal propulsion engines, and which emerges with said antennas.
  • said command and control assembly is placed in a self-contained container which can be moved separately.
  • said container is fixed to the deck of a boat.
  • said container is placed on the sea coast.
  • the semi-submersible comprises a set of inflatable tubes making it possible to maintain and immobilize the fish against the semi-submersible during its evolution in transit.
  • the semi-submersible comprises two side panels making it possible to surround the fish when the latter is coupled with the semi-submersible.
  • - Figure 1 a block diagram of the entire system
  • - Figures 2 to 4 diagrams of the respective positions of the drone and the fish during different phases of the maneuvers;
  • FIG. 5 a perspective view of a fish moored to a semi submersible drone.
  • the entire system shown schematically in FIG. 1, comprises a carrying boat 101 comprising in this embodiment a watertight hold 102 provided with a door 103, the assembly being located under the waterline of the boat.
  • Means known moreover, make it possible to seal the hold from the rest of the building when the door 103 is open, and to empty this hold when the door is closed. It is thus possible to access the devices contained in the hold in order to carry out the necessary maintenance operations.
  • a container 104 On the deck of the boat is a container 104, of the "shelter" type for example, which includes all of the remote control means for the deported vehicles and for the exploitation of information coming from the sensors, the sonars among others, carried by these vehicles. .
  • this container is completely separate from the boat 101, on which it is fixed by removable attachment means which serve only to retain it on the deck of the boat.
  • the connections with the crew which are reduced to the strict minimum necessary to ensure the re-entry and exit of the vehicles by opening and closing the door 103, are carried out for example by radiotelephone via aerials, or antennas, 107 carried by this container.
  • the system can be deployed in another way, for example without using a carrier boat by installing the container 104 on land at the edge of the coast. It will thus be possible to carry out coastal anti-submarine combat operations with a range which may be a few tens of kilometers depending on the transmission means used.
  • the rest of the system includes a semi submersible vehicle 105.
  • This device can navigate almost completely submerged in below the surface of the sea leaving only in the open air from the surface of the sea a set of aerials, or antennas, 106 allowing the connection with the means of the container 104 using a passing radio link via the air 107 of this container.
  • the semi-submersible vehicle 105 may possibly emerge from the surface of the sea for specific reasons, for example to be refueled during the mission. Most often during operation it will navigate in immersion with just the overhead ones, which allows among other advantages to make it almost undetectable, and also to make it largely independent of the state of the sea by not undergoing practically not the action, especially the shocks, the waves.
  • the vehicle 105 itself can support exploration means such as a sonar, but, according to the invention, the main mine detection members are carried by a self-propelled fish 108 connected to the vehicle 105 by means of a cable 109 advantageously capable of being wound on a winch 110 carried by the vehicle 105.
  • This cable makes it possible on the one hand to supply electrical power to the fish 108 from the generator members located in the vehicle 105. It also makes it possible to transmit in one direction the remote control signals of the changes in the fish and of operation detection means 111 carried by the fish, and in the other direction the signals of detection from these means. These detection signals will then be relayed by the vehicle 105 to the container 104 via the link 106/107.
  • detection means 1 1 1 comprise for example in a conventional manner a detection sonar and a classification, or even identification, sonar. They may be supplemented by one or more video cameras as well as magnetic or other detectors.
  • the fish 108 also comprises members making it possible to identify its position, if not absolutely, at least in relation to the vehicle 105.
  • These positioning means comprise for example an ultrasonic beacon combined with goniometric reception means located on board the vehicle 105.
  • the operators located in the container 104 can control the evolution of the vehicle 105 to a determined area.
  • this vehicle When this vehicle has arrived in the area, it then releases the fish 108 by unrolling the cable 109 and this fish will explore the seabed under the command of the operators, relayed by the vehicle 105.
  • the ROV particularly suitable for this use will be the "DOUBLE EAGLE” model, built by the Swedish company “SAAB-BUS”. It will preferably be equipped with the TMS 2022 MK3 type multi-frequency sonar, the remarkable performance of which is well known and which is built by the company "THALES UNDERWATER SYSTEMS", a subsidiary of the applicant.
  • PVDS Propelled Variable Depth Sonar
  • These tubes comprise for example a longitudinal tube 501 extending under the submersible, and four preformed lateral tubes placed vertically and between the panels 502. These vertical tubes are not shown in the figure because they are hidden by the panels 502.
  • the tubes When the fish has taken position between the panels 502, the tubes are inflated, with air or with a fluid such as the surrounding sea water, so that the four vertical tubes come to grip the fish and push it upwards due to their conformation, to press it against the longitudinal flange 501, which immobilizes the fish correctly against the semi submersible.
  • the system is in operation and the semi-submersible advances forward with only its antenna 106 which protrudes from the surface of the sea.
  • the fish 108 sails in front of the semi-submersible, to which it is connected by the cable 109 partially or entirely unwound from the winch 110. Its immersion and its changes are controlled by the operators located in the container 104.
  • the general movement of this fish takes place in the same direction as that of the advance of the semi-submersible. It also carries out around this general movement the evolutions required by research, classification, even optical or acoustic identification of mines. These searches are carried out with the detection means 111.
  • the fish is made to make a half-turn 301 to direct it towards the semi-submersible.
  • the fish is advanced by a movement 302 towards the semi-submersible to bring it back and a short distance from it.
  • a final mooring phase shown in FIG. 4, the fish is brought back to the semi-submersible by winding the cable 109 on the winch reel 110.
  • the semi-submersible 105 is slowly advanced towards the first while controlling the engines of the fish 108 so as to have a backward thrust. This results in a tension of the cable, favorable for good winding on the winch.
  • the respective powers of the semi-submersible, the winch and the fish are adjusted so that the fish is gently attracted to the underside of the semi-submersible, keeping sufficient cable tension but not excess.
  • the fish is under the semi-submersible, housed between the panels 502 not shown in Figures 2 to 4. We then end by inflating the flanges 501, which allows the semi-submersible to be locked together and fish.
  • the mast supporting the antenna 106 If necessary, in particular depending on the boats used, it will be necessary to fold the mast supporting the antenna 106.
  • the invention makes it possible to use boats of any kind on which the container 104 is simply fixed, in the case where the boat used does not have a hold 102 the set was recovered using a mast for the stoker hold, or possibly on deck. This recovery will be done, depending on the characteristics of the semi-submersible and the fish, either in a single block if the characteristics of these two devices make it possible to keep them together, or by separating them, which limits coupling between them during the journeys. transit between the work area and the boat.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

L'invention concerne les systèmes de chasse aux mines téléopérés à distance. Elle consiste à utiliser un véhicule semi-submersible (105) relié par radio (106, 107) à un centre d'exploitation (104) situé dans un conteneur du type 'Shelter' et relié par un câble déployable (109) à un poisson (108) qui supporte les sonars (111) de détection et de classification. Elle permet au système d'opérer par mer forte et de pouvoir placer le centre d'exploitation (104) dans un endroit quelconque tel que le pont d'un bateau (101) où le bord d'un rivage.

Description

SYSTEME DE CHASSE AUX MINES TELEOPERE ET PROJETABLE.
La présente invention se rapporte aux systèmes de chasse aux mines qui peuvent être utilisés dans un mode télé-opéré et qui sont projetables, c'est-à-dire qui peuvent être envoyés rapidement sur un théâtre d'opération pour y être déployés et utilisés.
On utilise classiquement dans la chasse aux mines deux types de sonar. L'un de ces sonars, dit "détecteur", a une portée relativement longue mais une définition relativement faible. Il permet de faire de l'imagerie du fond marin pour y repérer tous les objets qui s'y trouvent, sans toutefois permettre de savoir avec certitude s'il s'agit d'une mine. L'autre sonar, dit "classificateur" a une portée plus courte mais une définition très importante. Ce deuxième sonar permet de classifier les objets repérés par le premier et de déterminer s'il s'agit d'une mine ou non. II est bien connu depuis longtemps de fixer ces deux sonars sur un chasseur de mine pour repérer et classifier ces mines, puis les détruire.
L'inconvénient lui-même bien connu d'un tel système consiste dans la vulnérabilité du chasseur de mines. En effet, celui-ci doit s'approcher près de la mine pour pouvoir procéder à la classification. Il risque de cette manière de provoquer l'explosion de celle-ci et d'être détruit par cette explosion.
On a imaginé de regrouper les sonars sur un véhicule autopropulsé, dit "poisson", qui est relié par un câble au chasseur de mines. Ce poisson reçoit par l'intermédiaire de ce câble aussi bien son alimentation en énergie que ses signaux de commande. Les signaux des sonars sont eux-mêmes renvoyés au chasseur de mines par le câble.
Pour des raisons de poids, de difficulté de manœuvre et de coût, ce câble ne peut pas être très long, ce qui ne permet pas de mettre vraiment en sécurité le chasseur de mines. Une autre solution consiste à relier le poisson à un véhicule autonome, appelé "drône", de dimensions généralement plus grandes que celles du poisson, mais néanmoins relativement modestes. Ce véhicule est suffisamment petit et contient suffisamment peu de matériel pour limiter son coût, et donc les pertes engendrées par une destruction éventuelle. Il est toutefois suffisamment grand pour comporter sa propre source d'énergie, du carburant pour un moteur thermique par exemple. Les liaisons entre le poisson et le drône s'effectuent par un câble, comme de la manière décrite précédemment. Elles permettent les échanges de signaux et l'alimentation en énergie du poisson. Les liaisons entre le drône et le chasseur de mines, sur lequel se trouve le reste du système et les opérateurs de ce système, sont limitées à des signaux et s'effectuent par voie hertzienne.
Un tel système présente divers inconvénients. D'une part il est relativement peu discret. D'autre part il est très sensible à l'état de la mer, ce qui limite ses capacités opérationnelles. Pour surmonter ces inconvénients, l'invention propose un système de chasse aux mines télé-opéré projetable, du type comportant un véhicule télécommandé depuis un ensemble de commande et de contrôle et relié par un câble d'alimentation et de télécommande à un poisson submersible supportant des moyens de détection, principalement caractérisé en ce que ledit véhicule est un semi-submersible pouvant naviguer en immersion sous la surface de l'eau en ne laissant émerger que ses antennes de liaison avec ledit ensemble de contrôle et de commande.
Selon une autre caractéristique, il comporte en outre une prise d'air destinée notamment à alimenter des moteurs thermiques de propulsion, et qui émerge avec les dites antennes.
Selon une autre caractéristique, ledit ensemble de commande et de contrôle est placé dans un conteneur autonome pouvant être déplacé de manière distincte.
Selon une autre caractéristique, ledit conteneur est fixé sur le pont d'un bateau.
Selon une autre caractéristique, ledit conteneur est placé sur le littoral de la mer.
Selon une autre caractéristique, le semi-submersible comprend un ensemble de boudins gonflables permettant de maintenir et d'immobiliser le poisson contre le semi-submersible pendant son évolution en transit.
Selon une autre caractéristique, le semi-submersible comprend deux panneaux latéraux permettant d'entourer le poisson lorsque celui-ci est accouplé avec le semi-submersible. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront clairement dans la description suivante, présentée à titre d'exemple non limitatif en regard des figures annexées qui représentent :
- La figure 1 , un schéma de principe de l'ensemble du système; - Les figures 2 à 4, des schémas des positions respectives du drône et du poisson pendant différentes phases des manœuvres;
- La figure 5, une vue en perspective cavalière d'un poisson amarré à un drône semi submersible. L'ensemble du système, représenté de manière schématique sur la figure 1 , comprend un bateau porteur 101 comprenant dans cette réalisation une soute étanche 102 munie d'une porte 103, l'ensemble étant situé sous la ligne de flottaison du bateau. Des moyens, connus par ailleurs, permettent d'isoler de manière étanche la soute du reste du bâtiment lorsque la porte 103 est ouverte, et de vidanger cette soute lorsque la porte est fermée. On peut ainsi accéder aux engins contenus dans la soute afin de procéder aux opérations de maintenance nécessaires.
Sur le pont du bateau se trouve un conteneur 104, du type "shelter" par exemple, qui comprend l'ensemble des moyens de télécommande des véhicules déportés et d'exploitation des informations provenant des capteurs, les sonars entre autres, portés par ces véhicules.
Selon une caractéristique de l'invention, ce conteneur est totalement distinct du bateau 101 , sur lequel il est fixé par des moyens d'attache amovibles qui servent seulement à le retenir sur le pont du bateau. Les liaisons avec l'équipage, qui sont réduites au strict minimum nécessaire pour assurer la rentrée et la sortie des véhicules en ouvrant et en fermant la porte 103, s'effectuent par exemple par radiotéléphone par l'intermédiaire des aériens, ou antennes, 107 portés par ce conteneur. Ainsi le système peut être déployé d'une autre manière, par exemple sans utiliser de bateau porteur en installant le conteneur 104 à terre en bordure de littoral. On pourra ainsi effectuer des opérations de lutte anti sous-marine côtière avec une portée qui pourra être de quelques dizaines de kilomètres en fonction des moyens de transmission mis en œuvre.
Le reste du système comprend un véhicule semi submersible 105. Cet appareil peut naviguer de manière quasi totalement immergée en dessous de la surface de la mer en laissant seulement à l'air libre depuis la surface de la mer un ensemble d'aériens, ou antennes, 106 permettant la liaison avec les moyens du conteneur 104 à l'aide d'une liaison radioélectrique passant par l'intermédiaire des aériens 107 de ce conteneur. Le véhicule semi-submersible 105 peut éventuellement émerger de la surface de la mer pour des raisons particulières, par exemple pour être ravitaillé en cours de mission. Le plus souvent en cours de fonctionnement il naviguera en immersion avec juste les aériens qui dépassent, ce qui permet entre autres avantages de le rendre quasi indétectable, et également de le rendre en grande partie indépendant de l'état de la mer en ne subissant pratiquement pas l'action, surtout les chocs, des vagues. On sait que dans l'art connu, utilisant un drône naviguant en surface, c'est cette action de la mer qui limite considérablement les capacités opérationnelles des systèmes habituels. Les évolutions du véhicule 105 sont télécommandées à distance à partir du conteneur 104 par l'intermédiaire d'une liaison radio bidirectionnelle utilisant les aériens 106/107. On peut ainsi faire évoluer cet engin de la manière souhaitée en lui faisant prendre un cap et une vitesse déterminée et en le faisant s'immerger ou émerger. Les signaux en retour vers le centre d'opération permettent aussi bien de déterminer la position du véhicule que de transmettre les signaux des différents capteurs, en particulier les sonars, qui sont décrits plus loin.
A titre de réalisation préférée, on citera comme véhicules semi submersibles particulièrement adaptés à cet usage les modèles "DOLPHIN" et "DORADO", construits par la société canadienne ISE.
Le véhicule 105 lui même peut supporter des moyens d'exploration tels qu'un sonar, mais, selon l'invention, les organes principaux de détection des mines sont portés par un poisson autopropulsé 108 relié au véhicule 105 par l'intermédiaire d'un câble 109 avantageusement susceptible d'être enroulé sur un treuil 110 portés par le véhicule 105.
Ce câble permet d'une part d'alimenter en énergie électrique le poisson 108 à partir des organes générateurs situés dans le véhicule 105. Il permet d'autre part de faire transiter dans un sens les signaux de télécommande des évolutions du poisson et de fonctionnement des moyens de détection 111 portés par le poisson, et dans l'autre sens les signaux de détection provenant de ces moyens. Ces signaux de détection seront ensuite relayés par le véhicule 105 vers le conteneur 104 par l'intermédiaire de la liaison 106/107.
Ces moyens de détection 1 1 1 comprennent par exemple de manière classique un sonar de détection et un sonar de classification, voire d'identification. Ils sont éventuellement complétés par une ou plusieurs caméra vidéo ainsi que par des détecteurs magnétiques ou autres.
Le poisson 108 comporte par ailleurs des organes permettant de repérer sa position, sinon de manière absolue, tout au moins en rapport au véhicule 105. Ces moyens de positionnement comprennent par exemple une balise ultrasonore combinée avec des moyens de réception goniométriques situés à bord du véhicule 105.
Ainsi les opérateurs situés dans le conteneur 104 peuvent commander l'évolution du véhicule 105 jusqu'à une zone déterminée. Lorsque ce véhicule est arrivé sur zone, il libère alors le poisson 108 en déroulant le câble 109 et ce poisson va explorer le fond marin sous la commande des opérateurs, relayée par le véhicule 105.
La définition d'un tel poisson correspond à la définition d'un appareil connu par ailleurs sous le nom générique de "ROV ", pour "Remote Operated Véhicule".
A titre de réalisation préférée, on citera comme ROV particulièrement adapté à cet usage le modèle "DOUBLE EAGLE", construit par la société suédoise "SAAB-BUS". Il sera de préférence équipé du sonar multifréquences de type TMS 2022 MK3 dont les performances remarquables pour ces fonctions sont bien connues et qui est construit par la société "THALES UNDERWATER SYSTEMS", filiale de la demanderesse.
On remarquera qu'un tel poisson est conforme à un dispositif connu dit "PVDS", pour "Propelled Variable Depth Sonar" classiquement déployé depuis un chasseur de mine. Pour aller naviguer vers sa zone d'exploration, ainsi que pour être rangé dans la soute 102 du bateau 101 , le véhicule 105 et le poisson 108 sont accouplés de la manière représentée sur la figure 5.
Pour maintenir ensemble ces deux appareils, on utilise avantageusement un ensemble de boudins gonflables qui sont gonflés lorsque le poisson est venu prendre sa place en dessous du semi- submersible, entre deux panneaux 502 s'étendant latéralement vers le bas de chaque côté du semi-submersible et formant un garage dans lequel vient se placer le poisson.
Ces boudins comprennent par exemple un boudin longitudinal 501 s'étendant sous le submersible, et quatre boudins latéraux préformés placés verticalement et entre les panneaux 502. Ces boudins verticaux ne sont pas représentés sur la figure car ils sont cachés par les panneaux 502.
Lorsque le poisson a pris position entre les panneaux 502, on gonfle les boudins, avec de l'air ou avec un fluide tel que l'eau de mer environnante, de manière à ce que les quatre boudins verticaux viennent enserrer le poisson et le poussent vers le haut en raison de leur conformation, pour venir le plaquer contre le boudin longitudinal 501 , ce qui immobilise de manière correcte le poisson contre le semi submersible.
Cette méthode est analogue à celle décrite dans le brevet français n° 2,657,063 dont la demande a été déposée par la société "THOMSON MARCONI SONAR" le 12 janvier 1990 sous le n° 90 00328 et a été publiée le 19 juillet 1991. Elle permet simultanément d'amarrer et de maintenir convenablement le poisson avec le véhicule semi-submersible, tout en le protégeant des chocs mécaniques. Les. différentes phases d'évolution de cet ensemble sont représentées sur les figures 2 à 4.
Sur la figure 2, le système est en opération et le semi- submersible avance vers l'avant avec seulement son antenne 106 qui dépasse de la surface de la mer. Le poisson 108 navigue devant le semi-submersible, auquel il est relié par le câble 109 partiellement ou entièrement dévidé du treuil 110. Son immersion et ses évolutions sont commandées par les opérateurs situés dans le conteneur 104. Le mouvement général de ce poisson s'effectue dans la même direction que celle de l'avance du semi-submersible. Il effectue en outre autour de ce mouvement général des évolutions nécessitées par la recherche, la classification, voire l'identification optique ou acoustique des mines. Ces recherches sont effectuées avec les moyens de détection 111.
A la fin des opérations, on passe à une phase de réentrée illustrée sur la figure 3. Durant cette phase, on commence par arrêter le mouvement du semi-submersible 105 et du poisson 108, ou tout au moins on les fait ralentir de manière importante pour faciliter les opérations.
Ensuite, dans un premier temps, on fait faire un demi-tour 301 au poisson pour le diriger vers le semi submersible.
Dans un deuxième temps, on fait avancer, par un mouvement 302, le poisson vers le semi-submersible pour le ramener à l'arrière et à une courte distance de celui-ci.
Enfin dans un troisième temps, on le fait remonter, par un mouvement 303, pour le fixer sensiblement à la bonne immersion par rapport au semi-submersible.
Dans une dernière phase d'amarrage, représentée sur la figure 4, on ramène le poisson vers le semi submersible en enroulant le câble 109 sur le touret du treuil 110. Durant cette opération, on fait avancer lentement le semi- submersible 105 vers l'avant tout en commandant les moteurs du poisson 108 de manière à avoir une poussée vers l'arrière. Ceci entraîne une tension du câble, favorable au bon enroulement sur le treuil. Les puissances respectives du semi-submersible, du treuil et du poisson sont réglées pour que le poisson soit attiré doucement vers le dessous du semi-submersible, en gardant une tension du câble suffisante mais sans excès.
A la fin de cette manœuvre, le poisson se trouve sous le semi- submersible, logé entre les panneaux 502 non représentés sur les figures 2 à 4. On termine alors en gonflant les boudins 501 , ce qui permet de verrouiller ensemble le semi-submersible et le poisson.
Il ne reste plus alors qu'a faire revenir cet ensemble dans la soute 102 du bateau 101 pour terminer les opérations et permettre à ce bateau d'aller rejoindre une autre zone où il pourra recommencer ses recherches.
Le cas échéant, notamment en fonction des bateaux utilisés, on sera amené à replier le mât supportant l'antenne 106. Comme l'invention permet d'utiliser des bateaux de toute nature sur lesquels on fixe simplement le conteneur 104, dans le cas où le bateau utilisé ne comporte pas de soute 102 on récupéra l'ensemble à l'aide d'un mât de charge pour le stoker en cale, ou éventuellement sur le pont. Cette récupération se fera, en fonction des caractéristiques du semi-submersible et du poisson, soit en un seul bloc si les caractéristiques de ces deux appareils permettent de les maintenir ensemble, soit en les séparant, ce qui limite l'accouplement entre eux aux trajets de transit entre la zone de travail et le bateau.
On remarquera que cet ensemble, conteneur plus semi submersible plus poisson est tout à fait adapté à être transporté dans les délais les plus brefs par les moyens les plus rapides, par avion par exemple, vers les théâtres d'opérations les plus éloignés ce qui justifie bien sa caractéristique de projetabilité.

Claims

REVENDICATIONS
1 - Système de chasse aux mines télé-opéré et projetable, du type comportant au moins un véhicule (105) semi-submersible naviguant en immersion sous la surface de l'eau, télécommandé (106,107) par liaison radioélectrique depuis un ensemble de commande et de contrôle (104) au moyen d'antennes émergeantes (106) et relié par un câble d'alimentation et de télécommande (109) à un poisson autopropulsé submersible (108) supportant des moyens de détection et de classification sonar (111), caractérisé en ce que le véhicule (105) et le poisson (108) sont amarrés pendant les phases de transit et sont séparés pendant les phases opérationnelles, les manœuvres d'amarrage et de séparation étant télécommandées depuis l'ensemble de contrôle et de commande (104).
2 - Système selon la revendication 1 , caractérisé en ce que le véhicule (105) comporte en outre une prise d'air destinée à alimenter des moteurs thermiques de propulsion, et qui émerge avec les antennes (106).
3 - Système selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que ledit ensemble de commande et de contrôle (104) est placé dans un conteneur autonome pouvant être déplacé de manière distincte.
4- Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit conteneur (104) est fixé sur le pont d'un bateau (101).
5- Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit conteneur (104) est placé sur le littoral de la mer.
6 - Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le semi-submersible (105) comprend un ensemble de boudins gonflables (501) permettant de maintenir et d'immobiliser le poisson (108) contre le semi-submersible (105) pendant son évolution en transit. 7- Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que le semi-submersible (105) comprend deux panneaux latéraux (502) permettant d'entourer le poisson (108) lorsque celui-ci est accouplé avec le semi- submersible.
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