WO1999050507A1 - Circuit de commande hydraulique d'un engin de travail - Google Patents

Circuit de commande hydraulique d'un engin de travail Download PDF

Info

Publication number
WO1999050507A1
WO1999050507A1 PCT/JP1998/005300 JP9805300W WO9950507A1 WO 1999050507 A1 WO1999050507 A1 WO 1999050507A1 JP 9805300 W JP9805300 W JP 9805300W WO 9950507 A1 WO9950507 A1 WO 9950507A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
pilot
valve
stick
boom
hydraulic
Prior art date
Application number
PCT/JP1998/005300
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hidetake Motomura
Hiroaki Tada
Original Assignee
Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP10383198A external-priority patent/JP3531904B2/ja
Priority claimed from JP23720198A external-priority patent/JP2950816B1/ja
Application filed by Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. filed Critical Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd.
Priority to KR10-1999-7005790A priority Critical patent/KR100533790B1/ko
Priority to US09/341,271 priority patent/US6269637B1/en
Priority to CA002276148A priority patent/CA2276148C/en
Priority to AU12599/99A priority patent/AU745349B2/en
Publication of WO1999050507A1 publication Critical patent/WO1999050507A1/ja

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2285—Pilot-operated systems

Definitions

  • the present invention belongs to the technical field of a hydraulic control circuit for a working machine such as a hydraulic shovel. Background art
  • some working machines such as hydraulic shovels have an offset-type working unit that swings right and left, and in such a case, when the working unit is moved, the working unit comes into contact with the driver's seat. In such a case, it is necessary to take care to avoid contact between the working unit and the driver's seat.
  • a posture detecting means for detecting the posture of the working unit
  • a control unit for judging whether or not the working unit is approaching within a predetermined range of the driver's seat based on a detection signal from the posture detecting means. If it is determined that the working unit is approaching a predetermined range of the driver's seat, the control unit outputs a control command to the hydraulic circuit of the working unit hydraulic actuator, In some cases, the working unit is stopped.
  • FIG. 9 is a pipe for controlling the supply of pressurized oil to a hydraulic actuator 45 such as a boom cylinder.
  • a hydraulic actuator 45 such as a boom cylinder.
  • pressure reducing valves 49 A and 49 B are provided.
  • the conventional device is used when the working unit approaches the driver's seat.
  • the electromagnetic proportional pressure reducing valve is closed to stop the working unit, there is a problem that the working unit is stopped in the middle of the work and the working efficiency is reduced. There was a problem to be solved. Disclosure of the invention
  • the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and has been created with the object of solving these problems.
  • the present invention relates to a hydraulic actuator for moving a working unit and a hydraulic actuator.
  • a hydraulic control circuit of a working machine including a pilot control valve for controlling the supply of pressurized oil to the control valve based on a command from a control unit.
  • the pilot pump oil passage that can supply oil and the pilot pressure oil output from the pilot valve when the operating tool is operated are supplied to the control valve to operate the operating tool.
  • a switching valve for supplying pilot pressure oil from a pilot pump oil passage to a control valve in a state where the operation is not performed, and the control unit further includes an input signal from posture detection means for detecting a posture of the working unit. Determining means for determining whether or not the work unit has entered the interference prevention area based on the control unit; and determining that the work unit has entered the interference prevention area by the determination means.
  • the valve is provided with interference prevention control means for outputting a control command to supply pilot pressure oil to the control valve in a direction in which the working unit moves away from the interference prevention area.
  • a boom up / down cylinder for vertically moving an offset type boom that can be moved up and down and left and right, and a boom left and right cylinder for swinging left and right
  • a stick cylinder for swinging a stick supported movably back and forth at the end of the boom
  • the control valve of the stick cylinder has a control valve that moves the stick away from the interference prevention area.
  • the control valve, pilot valve, pilot pump oil passage and switching valve are provided in the oil passage for supplying pilot pressure oil.
  • the second invention provides first and second hydraulic functions for operating the working unit, and first and second hydraulic circuits for controlling the supply of pressure oil to the respective hydraulic functions.
  • a hydraulic control circuit for a working machine comprising a pilot control valve of the type described above
  • the work in the interference prevention area set in advance to prevent interference between the working machine main body and a working unit.
  • Interference prevention control means for preventing the intrusion of the part is provided, and the interference prevention control means determines that the working unit has reached the interference prevention area while at least the second hydraulic actuator is operating. Then, by operating the first hydraulic actuator in a direction away from the interference prevention area, the operation of the second hydraulic actuator can be continued while avoiding the intrusion of the working unit into the interference prevention area.
  • the hydraulic pressure oil for operating the second hydraulic actuator is also supplied to the hydraulic oil passage for operating the first hydraulic actuator in a direction away from the interference prevention area.
  • a valve means for switching so as to be able to supply is provided.
  • the hydraulic control circuit comprises a first and a second proximity side for supplying the pilot pressure oil to the first and second control valves in a direction in which the working unit approaches the interference prevention area.
  • the pilot oil passage and the first and second spaced-apart pilot oil passages that supply pilot pressure oil to the first and second control valves in a direction in which the working section moves away from the interference prevention area
  • the first, second proximal and remote pilots each output pilot pressure oil to the first and second proximal and remote pilot oil passages based on the operation of the first and second operating tools.
  • a control valve that opens and closes the pilot oil passage based on a command from the interference prevention control means at least in the first near-side pilot oil passage. Can be.
  • the first control valve, the second proximal side, the separated pilot oil passage, the second proximal side, and the separated pilot valve are connected to the respective hydraulic actuators.
  • the pilot pressurized oil output from each of the second close-side pilot valves is joined to the pilot pressure oil on the high-pressure side through a shuttle valve and supplied to the valve means.
  • valve means supplies the pilot pressure oil to the first separation-side pilot oil passage when the pilot pressure oil is being output from the first separation-side pilot valve, and supplies the pilot pressure oil from the first separation-side pilot valve.
  • a switching valve that switches the pilot pressure oil output from the second proximity pilot valve to be supplied to the first separation side pilot oil passage, and interference prevention control
  • a control valve for opening and closing the first separating-side pilot oil passage based on a command from the means.
  • valve means includes: a control valve for outputting pilot pressure oil from the second proximity-side pilot valve based on a command from the interference prevention control means; a pilot pressure oil output from the control valve;
  • the pilot pressure oil output from the one-sided pilot valve may be configured as a shuttle valve that selects the high-pressure side pressure oil and supplies the selected high-sided pressure oil to the first separated-side pilot oil passage.
  • the work machine includes a boom up / down cylinder for vertically swinging an offset-type boom capable of swinging up and down and left and right, and an offset for swinging left and right as a second hydraulic actuator.
  • FIG. 1 is a side view of a hydraulic excavator
  • Fig. 2 is a plan view of a hydraulic excavator in a state where a front boom is swung left and right
  • Fig. 3 is hydraulic control of a hydraulic actuator according to the first embodiment.
  • Circuit diagram Fig. 4 is a block diagram showing the control procedure of the interference prevention control
  • Fig. 5 is a table showing the control commands of the interference prevention control
  • Figs. 6 (A) and (B) show the stick angle.
  • FIGS. 7A and 7B show a hydraulic control circuit diagram of the hydraulic actuator according to the second embodiment
  • FIG. 9 is a hydraulic control circuit diagram of a hydraulic actuator according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a hydraulic control circuit diagram of a hydraulic actuator according to a conventional example.
  • reference numeral 1 denotes an offset type excavator
  • the excavator 1 is composed of a lower traveling unit 2, an upper revolving unit 3, a cab 4, a working unit 5, and other components.
  • the working part 5 further includes a rear boom 6 whose base end is supported by the upper swing body 3 so as to swing vertically, a front boom 7 which is supported by the tip of the rear boom 6 so as to swing left and right, and the front A stick 8 supported at the tip of a boom 7 so as to be able to swing left and right and back and forth, a bucket 9 supported at a tip of the stick 8 so as to be swingable back and forth, and a boom cylinder for swinging these.
  • Offset cylinder (equivalent to the boom left / right cylinder of the present invention) 1 1, stick cylinder 12 and bucket cylinder 13 etc.
  • the cap 4 is provided on the left side of the upper swing body 3.
  • the rear boom 6 is configured to move down as the boom cylinder 10 contracts and rise as the boom cylinder 10 extends.
  • the front boom 7 moves leftward when the offset cylinder 11 contracts, that is, moves in a direction approaching the cap 4, and moves rightward when the offset cylinder 11 extends.
  • the stick 8 swings (stick-in) to the rear side of the fuselage when the stake cylinder 12 extends, and swings forward (stick stick) when the stick cylinder 12 shrinks. ).
  • FIG. 3 The hydraulic oil supply control to the cylinders 10 to 13 will be described with reference to a hydraulic control circuit diagram shown in FIG. 3.
  • reference numeral 14 denotes a main pump
  • 15 denotes a pilot pump
  • 16 denotes a pilot pump.
  • I an oil tank
  • 17 to 20 are control valves for boom, offset, stick, and bucket.
  • These control valves 17 to 20 are reduction pilot ports 17 a ⁇ 20 a and extension side pie mouth It is composed of a pilot-operated three-position switching valve with a port 17b to 20b.
  • the respective control valves 17 to 20 correspond to the respective cylinders 10 to 20.
  • the cylinder is located at the neutral position N where the supply of pressurized oil to the cylinders 13 to 13 is stopped, the pilot pressure oil is supplied to the contraction-side pilot ports 17a to 20a.
  • the position is switched to the contraction side position X for supplying the pressure oil from the main pump 14 to the contraction side oil chamber 3 and the pilot pressure oil is supplied to the extension side pilot ports 17 b to 20 b.
  • the configuration is such that the position is switched to the extension side position Y for supplying pressure oil from the main pump 14 to the extension side oil chambers of the cylinders 10 to 13.
  • 21 to 24 are pipe ports 17a to 20a, 17b to 20b of the control valves 17 to 20 based on the operation of an operating tool (not shown). Pilot valves for boom, offset, stick, and packet for supplying pilot pressure oil to the pilot valve. Each of these pilot valves 21 to 24 is a reduction-side pilot valve 21. A to 24 A and extension side pilot valves 21 B to 24 B.
  • the pilot valves 21 to 24 are connected to the pilot ports 21 a to 24 a connected to the pilot pump 15 when the corresponding operating tool is in a neutral state (when not operated).
  • the tank ports 21b to 24b that are closed and connected to the oil tank 16 communicate with the output ports 21c to 24c, operate the operating tool to the reduction side or the extension side.
  • the output port 21c to 24c of the pilot valve 21A to 24A or 21B to 24B on the operated side becomes the pump port 21a to 24a.
  • the pilot pressure oil having a pressure corresponding to the operation amount of the operation tool is output from the output ports 21c to 24c.
  • reference numerals 25, 26, and 27 denote a turning module, a turning control valve, and a turning pilot valve for turning the upper turning body 3, respectively.
  • Electromagnetic proportional pressure reducing valves 28, 29, 30, 30 are provided for the boom reduction side, boom extension side, offset reduction side, and stick extension side.
  • the electromagnetic proportional pressure reducing valve 28 opens a valve path connecting the first port 28 a and the third port 28 c and the second port 28 c.
  • the port 2 8b When the port 2 8b is closed, the force s that discharges oil from the reduction side pilot port 17 a to the oil tank 16, and the solenoid is driven based on an operation command from the control unit 32 described later.
  • an output valve path connecting the second port 28 b and the third port 28 c is opened.
  • the output valve path opens, the pilot pressure oil from the pilot valve output port 21c is output to the control valve reduction side pilot port 17a. It increases or decreases in response to a control command output from the section 32 to the excitation circuit of the solenoid 28d.
  • the switching valve 33 and the stick-side electromagnetic valve are provided in the stick-side pilot oil passage connecting the stick reducing pilot valve 23 A and the stick control valve pilot-side pilot port 19 a.
  • a proportional pressure reducing valve 34 is provided.
  • the switching valve 33 is a five-port position switching valve, and the first port 33a is Port 16, the second port 33 b is to the output port 23 c of the reducing pilot valve for stick 23 A, the third port 33 c is to the pilot pump oil passage P, and the fourth port 33 d is connected to the first port 34a of the reducing solenoid proportional pressure reducing valve for stick 34, and the fifth port 33e is connected to the second port 34b of the reducing solenoid proportional pressure reducing valve 34 for stick.
  • the pilot pump oil passage P is an oil passage extending from the upstream side of the stick pilot valve 23 to the switching valve 33, and the hydraulic oil from the pilot pump 15 is stuck by the pilot pump oil passage P.
  • the feed valve 23 is supplied to the switching valve 33 without passing through the pilot valve 23.
  • the switching valve 33 is provided with a pilot port 33: the pilot port 33 f is provided with a stick-side reducing pilot valve output port 23 c and a switching valve second port 33 b.
  • the pilot port oil valve is connected to the pilot port, and the pilot port pilot oil is output to the pilot port 33 f when the pilot port pressure oil is output from the stick reducing valve 23 A for stick. Pressurized oil is supplied.
  • the switching valve 33 closes the first port 33 a by the urging force of the ammunition 33 g, and closes the third port.
  • the pilot is located at the first position X where the valve path from 33 c to the fifth port 33 e opens and the valve path from the fourth port 33 d to the second port 33 b opens.
  • the pilot port pressure oil from the pump oil passage P can be supplied to the electromagnetic proportional pressure reducing valve second port 34b, and the oil from the electromagnetic proportional pressure reducing valve first port 34a can be supplied to the pilot port valve.
  • the oil can be discharged to the oil tank 16 through 23A.
  • the pilot pressure oil is supplied to the pilot port 33f, the third port 33c is closed, the valve path from the second port 33b to the fifth port 33e is opened, and Switching to the second position Y that opens the valve path from the fourth port 33d to the first port 33a, the pilot pressure oil from the pilot valve output port 23c is supplied to the electromagnetic proportional pressure reducing valve.
  • the oil can be supplied to the two ports 34 b and the oil from the first port 34 a of the electromagnetic proportional pressure reducing valve can be discharged to the oil tank 16.
  • the electromagnetic proportional pressure reducing valve 34 on the stick reducing side has the same structure as the above-described electromagnetic proportional pressure reducing valves 28, 29, 30, 31, and is controlled by the control unit 32.
  • the output pressure increases or decreases in response to the control command.
  • the first port 34a is connected to the fourth port 33d of the switching valve 33, and the second port 34b is connected to the fifth switching valve.
  • Ports 33e and third ports 34c are connected to the reduced side pilot valve 19a of the control valve 19 for the stick.
  • the solenoid-operated proportional pressure reducing valve 34 on the stick-side reduces the valve path connecting the first port 34 a and the third port 34 c. It is open and the second port 34b is closed, and the oil from the reduction side pilot port 19ab flows to the oil tank 16, but based on the operation command from the control unit 32.
  • an output valve path communicating the second port 34b and the third port 34c is opened. Then, by opening the output valve path, the pilot pressure oil from the pilot pump oil path P via the switching valve 33 at the first position X or the piezo via the switching valve 33 at the second position Y. Pilot pressure oil from the port valve 23 A is output to the control valve reduction side pilot port 19 a.
  • reference numeral 35 denotes a lock solenoid valve, which is a primary side of a pump port 21 a to 24 a of the pilot valve 21-24 and a third port 33 c of the switching valve 33. (Upstream).
  • the lock solenoid valve 35 supplies the pilot pressure oil from the pilot pump 15 to the pilot valves 21 to 24 and the pilot valves 21 to 24 based on the operation of the lock operation tool (not shown) by the operator. It is configured to switch between a non-open position X that outputs to the switching valve 33 and an open position Y that does not output the pilot pressure oil.
  • control unit 32 is configured using a microcomputer or the like, and includes a boom angle sensor 36 that detects a relative angle of the rear boom 6 with respect to the upper swing body 3.
  • boom angle sensor 36 that detects a relative angle of the rear boom 6 with respect to the upper swing body 3.
  • Offset angle sensor 37 that detects the relative angle of the front boom 7 to the rear boom 6
  • stick angle sensor 38 that detects the relative angle of the stick 8 to the front boom 7
  • Boom reduction side pressure sensor 39 A that detects that the boom has been output, as well as the boom extension side, offset reduction side, and stick reduction side
  • Each pilot oil passage of the bucket-side extension pilot oil passage for connecting the valve is not provided with an electromagnetic proportional pressure-reducing valve that is operated by a command from the control unit 32.
  • Piston pressure oil output from 22B, 24A, 24B is supplied as is to pipe ports 18b, 20a, 20b. You have me.
  • the right offset and the operation of the bucket 9 are configured to always be performed in response to the operation of the operating tool without being involved in the interference prevention control of the control unit 32 described later.
  • the control unit 32 includes a boom angle sensor 36, an offset angle sensor 37, a stick angle sensor Based on the detection signal from 38, the posture calculator 42 calculates the posture (position) of the working unit 5.
  • the memory of the control unit 32 an interference prevention area set as a condition that the working unit 5 should not approach the cabinet 4 any more (for example, within a range of 300 mm from the cabinet 4). H is stored.
  • the control unit 32 compares the posture of the working unit 5 calculated by the posture calculator 42 with the interference prevention area H stored in the memory 32 a by the comparison calculator 43, and The calculation result is output to the output signal calculator 4 4.
  • the output signal calculator 44 includes pressure sensors for the boom reduction side, the boom extension side, the offset reduction side, the stick reduction side, and the stick extension side. Signals from 39A, 39B, 4OA, 41A and 41B are input.
  • the output signal computing unit 44 is based on input signals from the comparison computing unit 43 and the pressure sensors 39A, 39B, 4OA, 41A, 41B, and the boom reduction side, the boom Outputs control commands to the solenoid excitation circuits of the solenoid proportional pressure reducing valves 28, 29, 30, 34, 31 for the expansion side for the system, the reduction side for the offset, the reduction side for the stick, and the extension side for the stick .
  • the output signal calculator 44 calculates by the comparison calculator 43 that the working unit 5 is separated from the interference prevention area H by a predetermined range or more, the pressure sensor 3 9 A, 39 B, 4 OA, 41 A, 41 B Electromagnetic proportional pressure reducing valves for pilot oil passages whose pilot oil pressure output is detected by 28 B 3 In response to 1, output solenoid excitation command to fully open the output valve path.
  • pilot valves 21A, 21B, 22A, and 23 This allows the pilot valves 21A, 21B, 22A, and 23 to be connected to the boom reduction side, boom extension side, offset reduction side, and stick extension side based on the operation of the operating tool.
  • pilot pressure oil When pilot pressure oil is output from B, the pilot pressure oil passes through the fully opened solenoid proportional pressure reducing valves 28, 29, 30 and 31, and the control valve pilot port 17a, 1 as it is. 7b, 18a, and 19b.
  • a switching valve 33 is provided in the stick-side pilot oil passage for the stick, and the switching valve 33 is provided from the stick-side pilot valve 23 A based on the operation of the operating tool as described above.
  • the position is switched to the second position Y to supply the pilot pressure oil from the pilot valve 23 A to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 34.
  • the pilot pressure oil is applied to the switching valve 33 at the second position Y and the electromagnetic proportion of the fully open position. It is supplied to the control valve pilot port 19 a via the pressure reducing valve 34.
  • the working unit 5 when the working unit 5 is separated from the interference prevention area H by a predetermined distance or more, the working unit 5 operates in response to the operation of the operation tool.
  • the working unit 5 is moved in advance to the If the calculation is approaching within the set predetermined range, the output signal calculator 44 outputs the pilot oil passage in which the output of the pilot pressure oil is detected by the pressure sensors 39A, 39B, 4OA, 41A, 41B.
  • a solenoid excitation command is output to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 28, 29, 30, 34, 31 to open the output valve path.
  • the degree of opening of the output valve paths of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 28, 29, 30, 34, 31 is such that as the working unit 5 approaches the interference prevention area H, the electromagnetic proportional pressure reducing valves 28, 29, 30, 34, 3
  • the output pressure from 1 is adjusted to be small.
  • pilot knobs 2 1 ⁇ , 21 ⁇ , 22 ⁇ , 23 for the boom reduction side, boom extension side, offset reduction side, stick reduction side, and stick extension side based on the operation of the operating tool.
  • pilot pressure oil is output from ⁇ , 23 ⁇
  • the pilot pressure oil is depressurized by the solenoid proportional pressure reducing valves 28, 29, 30, 34, 31 while the control valve pilot ports 17a, 17b, 18 a, 19a, 19b.
  • the output signal arithmetic unit 44 outputs an electromagnetic signal based on the control command table shown in FIG.
  • the control command is output to the proportional pressure reducing valves 28, 29, 30, 31, and 34.
  • the interference prevention area H is defined as the front side part (front and right side) of the cab. And the roof roof interference prevention area are set, and separate control is performed in each area.
  • FIG. 5 shows the relationship between the operating state of the operating tool and the operation command to the work unit 5, and in this figure, the boom lowering, the boom raising, the stick-out, the stick-in, and the left offset are shown.
  • the operating state is as follows: Input of detection signals from pressure sensors 39A, 39B, 41A, 41B, 40A for boom reduction side, boom extension side, stick reduction side, stick extension side, offset reduction side Judge based on
  • Boom lowering, boom raising, stick-out, left offset operation commands For the boom reduction side, boom extension side, stick reduction side, offset reduction side solenoid proportional pressure reducing valves 28, 29, 34, 30 open output valve paths. Outputs solenoid excitation command.
  • the operation commands for boom lowering stop, boom raising stop, stick-in stop, stick-out stop, left offset stop are as follows: boom reduction side, boom extension side, stick extension side, stick reduction side.
  • a solenoid de-energizing command is output to the solenoid proportional pressure reducing valves 28, 29, 31, 31, 34, and 30 on the offset reduction side to close the output valve path.
  • the electromagnetic proportional pressure reducing valve 28, 2 When the output valve paths of 9 and 30 are required, the pilot pressure oil output from the pilot nozzles 21A, 21B and 22A is used to control valve pilot ports 17a and 17 b, supplied to 18a.
  • the operation command of the stick valve is output in a state where the operation of the stick valve is not performed, there is no output of the pilot pressure oil from the pilot valve 23 A, but the pilot valve 23 A
  • the switching valve 33 provided in the stick-side reduction-side pilot oil passage is located at the first position X as described above.
  • the pilot pressure oil from the passage P is supplied to the control valve pilot port 19a via the switching valve 33 of the first position X and the electromagnetic proportional pressure reducing valve 34.
  • the control performed when the working unit 5 reaches the outer boundary of the interference prevention area H in the front side interference prevention area will be described with reference to FIG. 5.
  • the boom lowering operation is performed alone. If so, the boom lowering and stake out operation commands are output. Accordingly, the operation of the boom lowering can be continued while the stick 8 is out to prevent the working unit 5 from entering the inside of the interference prevention area H. In this case, the working unit 5 descends substantially along the outer boundary of the interference prevention area H.
  • the boom lowering and stick-out operation commands are output, and if the boom lowering and left offset operations are performed in a combined manner, Boom lowering, stick-out and left offset operation commands are output, and when stick-in and left offset operations are performed in a combined manner, stick-out and left offset operation commands are output. Further, when the operations of the boom lowering, the stick-in, and the left offset are performed in a combined manner, the operation commands of the boom lowering, the stick-art, and the left offset are output. Thereby, the operation of the boom lowering and the left offset can be continued while preventing the working unit 5 from entering the inside of the interference prevention area H by rotating the stick 8. In this case, the working unit 5 moves substantially along the outer boundary of the interference prevention area H.
  • the operation command of the boom raising and the stick-out is output.
  • the boom is operated. Ascend, stick-out and left offset operation commands are output, and if the boom-up, state quint and left offset operations are combined, the boom-up, stick-out and left offset operation commands are issued. Is output.
  • the boom can be raised and the left offset can be continued while the stick 8 is out to prevent the working unit 5 from entering the inside of the interference prevention area H. In this case, the working unit 5 moves along the outer boundary of the interference prevention area H.
  • the angle of the stick 8 is the elevation angle as in the case where the operation of lowering the boom and the operation of the stick-in described below are performed in combination.
  • it can be set to output the boom lowering and sticker operation commands. In this case, the boom lowering operation can be continued while moving the stick 8 to prevent the working unit 5 from entering the inside of the interference prevention area H.
  • the boom lowering and stick-art operation commands, or the boom lowering stop and stick-in stopping operation commands are output according to the posture of Stick 8. . That is, as shown in FIG. 6 (A), when the angle of the stick 8 is an elevation angle with respect to the vertical line L passing through the swinging fulcrum of the stick 8, a command to operate the boom descent and the stick art is output. Thus, the operation of the boom lowering can be continued while the stick 8 is out to prevent the working unit 5 from entering the inside of the interference prevention area H. In this case, the working unit 5 moves along the outer boundary of the interference prevention area H.
  • the angle of the stick 8 is a depression angle with respect to the vertical line L passing through the pivot point of the stick 8 as shown in FIG. 6 (B), an operation command for stopping the boom descent and for stopping the stick-in is output. You.
  • an operation command for stopping the lowering of the boom and stopping the sticker is output.
  • a boom raising operation is performed, a boom raising operation command is output and a left offset operation is not performed.
  • the operation command of the left offset is output, but if the operation of raising the boom and the operation of the left offset are performed in combination with the above-mentioned operations (operation of raising the boom and lowering the boom) Is not performed at the same time), the operation command of the boom raising and the left offset is output together with the above operations.
  • the right offset and the operation of the bucket 9 do not participate in the interference prevention control as described above.
  • the operation corresponding to the operation is performed.
  • the working unit 5 operates in response to the operation of the operating tool when the working unit 5 is separated from the interference prevention area H by a predetermined distance or more as described above. Automatically decelerates when approaching within a predetermined interval, and when it reaches the interference prevention area H, it stops automatically depending on the operation state of the operating tool and the posture of the working unit 5, Alternatively, the lowering and raising of the boom 3 and the operation of the left offset can be continued while avoiding that the stick 8 is automatically out and the working unit 5 enters the interference prevention area H.
  • the stick 8 is automatically turned down and the boom 6 is moved while avoiding the interference prevention area H. Since the lowering operation is continued, the work does not stop as in the past, and the work efficiency is improved.
  • a circuit for automatically reducing the cylinder incorporated in the circuit of the stick cylinders 12 is to be incorporated in the stick-side pilot-side oil passage.
  • Either the pilot pressure oil to be output or the pilot pressure oil from the pilot pump oil passage P is selected by the switching valve 33, and the selected pilot pressure oil is supplied to the control unit 32.
  • the switching valve 33 is configured to switch from the first position X to the second position Y by supplying pilot pressure oil to the pilot port 33 f.
  • this switching valve is an electromagnetic valve that switches from the first position to the second position based on a solenoid excitation command from the control unit, and a detection signal from the stick reduction side pressure sensor is input to the control unit.
  • a solenoid excitation command may be output from the control unit to switch the switching valve to the second position.
  • FIG. 7 shows a hydraulic control circuit diagram of the second embodiment, in which the same reference numerals as those in the first embodiment denote the same parts, and thus details thereof will be omitted. Omitting and detailing the oil passage relationship with the one with a different drawing code First, the switching valve 33 provided in the stick-side pilot oil passage for the stick is provided. Connected to the oil port 50
  • the switching valve 33 closes the first port 33 a by the urging force of the armature 33 g and closes the third port 33
  • the valve oil from c to the fifth port 33e is open, and the valve airway from the fourth port 33d to the second port 33b is located at the first position X where the pilot oil
  • the pilot pressure oil from the channel 50 can be supplied to the electromagnetic proportional pressure reducing valve second port 34b, and the oil from the electromagnetic proportional pressure reducing valve first port 3.4a can be supplied to the pilot valve 2.
  • the oil can be discharged to the oil tank 16 through 3A.
  • pilot port pressure oil is supplied to the pilot port 33f, the third port 33c is closed and the second port 3c is closed, as in the first embodiment.
  • Pilot port pressure oil from port valve output port 23c can be supplied to electromagnetic proportional pressure reducing valve second port 34b and electromagnetic proportional pressure reducing valve first port.
  • the oil from 34a can be discharged to the oil tank 16.
  • the electromagnetic proportional pressure reducing valve 34 provided on the stick reducing side is a first actual As in the embodiment, when the solenoid 34 d is not excited, the valve connecting the first port 34 a and the third port 34 c is opened, and the second port 3 d is opened. 4b is closed so that oil from the reduction side pilot port 19a flows into the oil tank 16, but the solenoid 34d is excited based on the operation command from the control unit 32. Thus, an output valve path communicating the second port 34 b and the third port 34 c is configured. When the output valve path is opened, the first position is opened. Pilot pressure oil from the avoidance pilot oil passage 50 via the switching valve 33 of X, or pilot pressure oil from the pilot port valve 23 A via the switching valve 33 at the second position Y Is output to the pilot port 19a on the control valve reduction side.
  • the avoiding pilot oil passage 50 is output from the boom reduction side and extension side pilot port valves 21A and 21B and the offset reduction side pilot port valve 22A.
  • the pilot pressure oil is supplied to the switching valve 33 via the first and second shuttle valves 51 and 52.
  • a boom reduction pilot branch oil passage 53 is formed in the middle of the oil passage connecting the boom reduction pilot valve 21A and the boom reduction electromagnetic proportional pressure reducing valve 28
  • a boom extension side pilot branch oil passage 54 is formed in the middle of the oil passage connecting the boom extension side pilot valve 21B and the boom extension side electromagnetic proportional pressure reducing valve 29.
  • an offset reducing side pilot branch oil passage 55 is formed to branch off from the middle of the oil path connecting the offset reducing pilot valve 22A and the offset reducing solenoid proportional pressure reducing valve 30. I have.
  • pilot branch oil passages 53, 54 on the boom reduction side and the boom extension side are respectively connected to the first and second ports 51a, 5lb on the inlet side of the first shuttle valve 51.
  • outlet port 51c of the first shuttle valve 51 is connected to the second shuttle valve 51.
  • pilot oil passage 50 is supplied with pilot pressure oil. If pilot pressure oil is output from both the boom reduction side or extension side pilot valve 21 A or 21 B and the offset reduction side pilot valve 22 A, the high pressure side Pilot pressure oil is supplied to the avoidance pilot oil passage 50.
  • Reference numeral 35 denotes a lock solenoid valve, which is disposed on the primary side (upstream side) of the pilot valves 21 to 24, 27.
  • the solenoid valve for locking 35 receives the pie port gas pressure from the pie port pump 15 based on the operation of the locking operation tool (not shown) by the operator. It is configured to switch between a non-lock position X that outputs to 24 and 27 and a lock position Y that does not output pilot pressure oil.
  • the output signal calculator 44 provided in the same manner as in the first embodiment is provided by the comparison calculator 43 and the pressure sensors 39 A, 39 B, 40 A, 41 A, and 4 IB. Based on the input signal, electromagnetic proportional pressure reducing valves for the boom reduction side, boom extension side, offset reduction side, stick reduction side, and stick extension side 28, 29, 30, 30, 34, 3 Outputs a control command to the 1 solenoid excitation circuit.
  • the output signal calculator 44 calculates by the comparison calculator 43 that the working unit 5 is separated from the interference prevention area H by a predetermined range or more
  • the pressure sensor 3 9 A, 39 B, 4 OA, 41 A, 4 IB Proportional pressure reducing valve for pilot oil passage where pilot pressure oil output is detected by 28, 29, 30, 30, 34, 3 Outputs a solenoid excitation command to fully open the output valve path for 1.
  • the pilot valves 21A, 21B, 22A, and 23B of the boom reduction side, the boom extension side, the offset reduction side, and the stick extension side are set based on the operation of the operating tool.
  • the pilot pressure oil passes through the fully-open solenoid proportional pressure reducing valves 28, 29, 30 and 31 to control valve as it is.
  • the pilot ports 17a, 17b, 18a, and 19b are supplied.
  • a switching valve 33 is provided in the stick-side pilot oil passage for the stick, and as described above, the switching valve 33 is provided on the basis of the operation of the operating tool as described above.
  • the pilot pressure oil is output from A
  • the pilot pressure oil from the pilot valve 23 A is switched to the second position Y to supply the pilot pressure oil from the pilot valve 23 A to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 34.
  • the pilot pressure oil is applied to the switching valve 33 at the second position Y and the fully open position. It is supplied to the control valve pilot port 19 a via the electromagnetic proportional pressure reducing valve 34.
  • the working unit 5 when the working unit 5 is separated from the interference prevention area H by a predetermined distance or more, the working unit 5 operates in response to the operation of the operation tool.
  • the output signal calculator 44 outputs the pressure sensor 39 A, 39 B, 4 OA, 41 A, 4 IB Electromagnetic proportional pressure reducing valve for pilot port oil path where pilot pressure oil output is detected 28, 29, 30, 40, 34, 31
  • a solenoid excitation command is output so that an output valve path is required with the opening adjusted.
  • the amount of opening of the output valve path of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 28, 29, 30, 34, 31 increases as the working unit 5 approaches the interference prevention area H.
  • the output pressure from 9, 30, 34, 31 is adjusted to be small.
  • pilot valves 21A, 21B, 22 for the boom reduction side, boom extension side, offset reduction side, stick reduction side, and stick extension side based on the operation of the operating tool
  • pilot pressure oil is output from A, 23 A and 23 B
  • the pilot pressure oil is depressurized by solenoid proportional pressure reducing valves 28, 29, 30, 34, 34 and 31.
  • control valve pilot ports 17a, 17b, 18a, 19a, 19b Supplied to the control valve pilot ports 17a, 17b, 18a, 19a, 19b.
  • the output signal arithmetic unit 44 is based on the control command table shown in FIG. A control command is output to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 28, 29, 30, 31, and 34, but in this embodiment, the interference prevention area H is used as the front side part (front part) of the cab. And the right side) Two areas are set, an interference prevention area and a roof roof interference prevention area, and separate control is performed in each area.
  • FIG. 5 shows the relationship between the operation state of the operating tool and the operation command to the work unit 5, and in this figure, the operation of the boom lowering, the boom raising, the stick-out, the state in, and the left offset is performed.
  • the states are as follows: Boom reduction side, Boom extension side, Stick reduction side, Stick extension side, Offset reduction side pressure sensor 39 A, 39 B, 41 A, 41 B, 40 Judge based on the detection signal input from A.
  • the boom lowering, boom raising, stick-out, and left offset operation commands are respectively controlled by the proportional solenoid pressure reducing valves 28, 29 for the boom reduction side, boom extension side, stick reduction side, and offset reduction side. , 34, 30 to output solenoid excitation command to open the output valve.
  • the operation commands for boom lowering stop, boom raising stop, stick-in stop, stick-out stop, left offset stop are as follows: boom reduction side, boom extension side, stick extension side, stick reduction side.
  • a solenoid de-energizing command is output to the solenoid proportional pressure reducing valves 28, 29, 31, 31, 34, and 30 on the offset reduction side to close the output valve path.
  • the stick-out operation command is output not only when the stick-out operation is performed but also when the stick-out operation is not performed, as described later. So as a result, when the stick-out operation is performed, that is, when pilot pressure oil is output from the stick reducing pilot valve 23 A, the switching valve 33 is connected to the pilot valve 23 as described above. It is located at the second position Y where the pilot pressure oil from A is supplied to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 34, via the switching valve 33 at the second position Y and the output valve path of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 34. Then, the pilot pressure oil from the stick reducing pilot valve 23 A is supplied to the stick control valve reducing pilot port 19 a.
  • pilot pressure oil output from one of the boom reduction side, boom extension side, offset reduction side pilot valve 21A, 21B, 22A Is supplied to Then, at this time, the switching valve 33 does not supply the pilot pressure oil from the stick reducing pilot valve 23 A, so the pressure oil in the avoidance pilot oil passage 50 is supplied to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 34.
  • the control performed when the working unit 5 reaches the outer boundary of the interference prevention area H in the front side interference prevention area will be described with reference to FIG. 5.
  • the boom lowering operation is performed alone. If so, the boom lowering and stakeout operation commands are output. Accordingly, the operation of the boom lowering can be continued while the stick 8 is out to prevent the working unit 5 from entering the inside of the interference prevention area H. In this case, the working unit 5 descends substantially along the outer boundary of the interference prevention area H.
  • the stiff-in operation is performed alone, an operation command to stop stiff-in is output, and if the left offset operation is performed alone, an operation command to stop left-offset is output. .
  • the working unit 5 is automatically Stopping and avoiding entry into H in the interference prevention area is avoided.
  • the boom lowering and stick-out operation commands are output, and if the boom lowering and left offset operations are performed in a combined manner, , Boom lowering, stick-off and left offset operation commands are output, and if stick-in and left offset operations are performed in combination, stick-art and left offset operation commands are output. If the operations of, boom lowering, stick-in and left offset are performed in combination, the operation commands for boom lowering, stick-out and left offset are output. Thereby, the boom lowering and the left offset operation can be continued while the stick 8 is turned to prevent the working unit 5 from entering the inside of the interference prevention area H. In this case, the working unit 5 moves substantially along the outer boundary of the interference prevention area H.
  • the operation command of the boom raising and the stick-out is output, and if the operation of the boom raising and the left offset is performed in a combined manner,
  • the boom raising, stickout and left offset operation commands are output, and the boom raising, status quint and left offset operations are combined, the boom raising, stickout and left offset operation are performed.
  • Command is output. This allows the boom to rise and the left offset operation to be continued while the stick 8 is out to prevent the working unit 5 from entering the inside of the interference prevention area H. In this case, the working unit 5 moves substantially along the outer boundary of the interference prevention area H.
  • the front side part interference prevention area although not shown in FIG.
  • the operation of the stick figure is performed alone or in combination with each of the above-mentioned operations (stick figure). Operation and stick-in operation are performed simultaneously.
  • the stick-out operation command is output alone or in combination with each of the above-mentioned operation commands.
  • the angle of the stick 8 is the elevation angle as in the case where the operation of lowering the boom and the operation of the stick-in described below are performed in combination.
  • it can be set to output a command to operate the boom lowering and stick quarter. In this case, the operation of lowering the boom can be continued while the stick 8 is moved out to prevent the working unit 5 from entering the inside of the interference prevention area H.
  • the operation command of the boom lowering and the stick-out, or the operation command of the boom lowering stop and the stick-in stopping is output according to the posture of the stick 8.
  • the boom lowering and stick-out operation commands are output.
  • the boom lowering operation can be continued while the stick 8 is removed to prevent the working unit 5 from entering the inside of the interference prevention area H.
  • the working unit 5 is located outside the interference prevention area H. Move along the border. Also, as shown in FIG.
  • the work unit 5 is automatically stopped, and it is avoided that the work unit 5 enters the inside H of the interference prevention area.
  • a boom raising operation is performed, a boom raising operation command is output, and a left offset operation is performed.
  • the operation command of the left offset is output.
  • the operation of the boom raising and the left offset is performed in combination with each of the operations described above (the operation of the boom raising and the operation of the boom lowering are not performed). simultaneously it is to made, no of course) it is boom-up together with the respective operation, the operation command of the left offset output 0
  • the right offset and the operation of the bucket 9 do not participate in the interference prevention control as described above.
  • the operation corresponding to is performed.
  • the working unit 5 operates in response to the operation of the operating tool when the working unit 5 is separated from the interference prevention area H by a predetermined distance or more as described above.
  • the stick 8 is automatically operated to lower the boom 6 while avoiding the interference prevention area H. Work is continued, and work is not stopped as in the past, and work efficiency is improved.
  • the pilot pressure oil supplied to the pilot control valve-side pilot port 19a for the stick control valve 19a to automatically rotate the stick 8 is controlled by the lowering of the boom, the rising of the boom, and the left offset.
  • the pilot pressure oil is output from each of the pilot valves 21 A, 21 B, and 22 A on the boom reduction side, boom extension side, and offset reduction side during operation. Even if a malfunction occurs such that the stick reducing side electromagnetic proportional pressure reducing valve 34 malfunctions due to a failure or the like and the stick 8 arbitrarily fires, the boom descends on the side approaching the interference prevention area. Stopping the operation of the boom rise and left offset has the advantage that the stick 8 can be stopped on its own.
  • the switching valve 33 is configured to switch from the first position X to the second position Y by supplying pilot pressure oil to the pilot port 33 f.
  • a solenoid valve that switches from the first position to the second position based on a solenoid excitation command from the control unit, and when a detection signal is input to the control unit from the sticking reduction side pressure sensor, the control unit controls the solenoid valve.
  • a configuration may be adopted in which the switching valve is switched to the second position by outputting the excitation command.
  • the third embodiment shown in FIG. It can also be configured like a form.
  • the same reference numerals as those in the first and second embodiments denote the same parts, so that the details thereof will be omitted.
  • the switching valve of the first embodiment is provided in the stick reducing side oil passage connecting the stick reducing side pilot valve 23 A and the stick control valve reducing side pilot port 19 a. No equivalent is provided, and a stick-side reduction-side electromagnetic proportional pressure reducing valve 56 that operates based on a control command from the control unit 32 and a third shuttle valve 57 are provided.
  • the third shuttle valve 57 has an inlet-side first port 57 a connected to the third port (output port) 56 c of the stick-side reduced pressure proportional solenoid valve 56 for the stick, and an inlet-side first port 57 a.
  • the second port 5 7b is the third port (output port) —G) Connected to 58c, the outlet port 57c is connected to the stick control valve reducing pilot port 19a, and the inlet first and second ports 57a, 57 It is configured to select the high pressure side pressure oil from the pilot pressure oil input from b and output it from the outlet port 57c.
  • the avoiding electromagnetic proportional pressure reducing valve 58 is operated based on a control command from the control unit 32, and the first port (input port) 58a is provided with an avoiding pilot oil passage. Connected to 50.
  • the control unit 32 sends the first port (input port) 56 a and the third port 56 c to the stick reducing side electromagnetic proportional pressure reducing valve 56.
  • a control command is output to fully open the output valve path that communicates with the solenoid valve, while the output valve that connects the first port 58a and the third port 58c to the evasion solenoid proportional pressure reducing valve 58
  • a control command is output to completely close the road.
  • the pilot pressure oil from the stick-side reducing solenoid proportional pressure reducing valve 56 is selected by the third shuttle valve 57, and the pilot port pressure oil is supplied to the stick control valve reducing-side pilot port 19a.
  • the control unit 32 controls the stick-side reducing side proportional pressure reducing valve 5 for stick.
  • a control command is output to 6 to completely close the output valve path, while a control command is output to the avoidance electromagnetic proportional pressure reducing valve 58 to open the output valve path.
  • the pilot pressure oil from the avoidance electromagnetic proportional pressure reducing valve 58 is selected by the third shuttle valve 57, and the pilot pressure oil is supplied to the stick control valve reduction side pilot port 19a.
  • the pilot pressure oil in the direction in which the working part moves away from the interference prevention area is automatically supplied. Work can be continued while avoiding the interference prevention area.
  • the interference prevention area can be avoided by simply providing a pilot pump oil path and a switching valve in the oil path that supplies the pilot pressure oil in the direction that moves the stick away from the interference prevention area. While the work can be continued, the circuit can be simplified, which can contribute to suppressing cost increase.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Description

明 細 書 作業用機械の油圧制御回路 技術分野
本発明は、 油圧ショベル等の作業用機械の油圧制御回路の技術分野に属するも のである。 背景技術
一般に、 油圧ショベル等の作業用機械のなかには、 左右揺動するオフセット型 の作業部を取付けたものあるが、 このようなものにおいて、 作業部を移動させた とき該作業部が運転席部に接触 （干渉） してしまう惧れがあり、 この様なものに おいては、 作業部と運転席部との接触を回避するための配慮が必要となる。
そこで従来、 作業部の姿勢を検出する姿勢検出手段と、 該姿勢検出手段からの 検出信号に基づいて作業部が運転席部の所定範囲以内に接近しているか否かの判 断を行う制御部とを設け、 そして作業部が運転席部の所定範囲内まで接近してい る判断された場合には、 作業部用油圧ァクチユエ一夕の油圧回路に対して制御部 から制御指令を出力して、 作業部を停止させるようにしたものがある。
この様なものとして、 例えば、 第 9図に示す如きものが知られているが、 この ものは、 ブーム用シリンダ等の油圧ァクチユエ一夕 4 5への圧油供給制御を行う ためのパイ口ット式のコントロールバルブ 4 6と、 操作具 4 7の操作に基づいて パイロット圧油を出力するパイロットバルブ 4 8 A、 4 8 Bとのあいだに、 制御 部からの指令に基づいて作動する電磁比例減圧弁 4 9 A、 4 9 Bが設けられてい る。 そして、 作業部が運転席部から離れている場合には、 上記電磁比例減圧弁 4
9 A、 4 9 Bを開いてコントロ一ルバルブ 4 6へのパイロット圧油の供給を許容 する一方、 作業部が運転席部に接近した場合には、 電磁比例減圧弁 4 9 A、 4 9
Bを閉じてコントロールバルブ 4 6へのパイ口ット圧油の供給を断ち、 これによ り作業部を停止させるように構成されている。
ところで前記従来のものは、 前述したように、 作業部が運転席部に接近した場 合に、 電磁比例減圧弁を閉じて作業部を停止させるものであるため、 作業の途中 で作業部が停止してしまうことになつて作業能率が低下するという問題があり、 ここに本発明が解決しょうとする課題があつた。 発明の開示
本発明は、 上記の如き実情に鑑み、 これらの課題を解決することを目的として 創作されたものであって、 作業部を移動させるベく作動する油圧ァクチユエ一夕 と、 該油圧ァクチユエ一夕への圧油供給制御を行うためのパイ口ヅト式のコン卜 ロールバルブとを備えてなる作業用機械の油圧制御回路に、 制御部からの指令に 基づいて前記コントロールバルブへのパイ口ット圧油の供給制御を行う制御弁と 、 操作具操作に基づいて前記制御弁にパイロッ ト圧油を出力するパイロットバル ブと、 パイロット油圧源から前記パイロヅトバルブを経由することなく制御弁に パイロット圧油を供給できるパイロットポンプ油路と、 操作具操作がなされてい る状態ではパイロットバルブから出力されたパイロット圧油を制御弁に供給し、 操作具操作がなされていない状態ではパイ口ッ トポンプ油路からのパイロット圧 油を制御弁に供給する切換弁とを設け、 さらに前記制御部には、 作業部の姿勢を 検出する姿勢検出手段からの入力信号に基づいて作業部が予め設定される干渉防 止領域に侵入したか否かを判断する判断手段と、 該判断手段により作業部が前記 干渉防止領域内に侵入したと判断されたとき、 前記制御弁に対し、 作業部が干渉 防止領域から遠ざかる方向のパイロット圧油をコントロールバルブに供給するよ う制御指令を出力する干渉防止制御手段とを設けたものである。
このものにおいて、 作業部を移動せしめる油圧ァクチユエ一夕として、 上下お よび左右摇動自在なオフセット型のブームを上下摇動させるためのブーム上下用 シリンダと、 左右揺動させるためのブーム左右用シリンダと、 ブームの先端部に 前後摇動自在に支持されるスティックを前後揺動させるためのスティック用シリ ンダとを備え、 そして該スティック用シリンダのコントロールバルブにスティヅ クを干渉防止領域から遠ざける方向のパイロット圧油を供給する油路に、 前記制 御弁、 パイロットバルブ、 パイロッ トポンプ油路および切換弁を設け、 さらにブ
—ム上下用シリンダ、 ブーム左右用シリンダ、 およびスティック用シリンダの各 コントロールバルブにブームまたはスティックが干渉防止領域に近づく方向のパ イロット圧油を供給する各油路に、 制御弁およびパイロットバルブを設けたもの である。
また第二の発明は、 作業部を作動させるための第一、 第二の油圧ァクチュ ェ一夕と、 該各油圧ァクチユエ一夕への圧油供給制御をそれそれ行うための 第一、 第二のパイ口ッ ト式のコントロールバルブとを備えてなる作業用機械 の油圧制御回路において、 前記作業用機械本体と作業部との干渉を防止すベ く予め設定される干渉防止領域内への作業部の侵入を防止するための干渉防 止制御手段を設け、 該干渉防止制御手段に、 少なくとも第二油圧ァクチユエ —夕が作動している状態で作業部が前記干渉防止領域に達したと判断された とき、 第一油圧ァクチユエ一夕を干渉防止領域から離れる方向に作動させる ことで前記干渉防止領域内への作業部の侵入を回避しながら第二油圧ァクチ ユエ一夕の作動を続行させるための機構を備えるにあたり、 該第二油圧ァク チユエ一夕を作動させるためのパイ口ッ ト圧油を、 第一油圧ァクチユエ一夕 を干渉防止領域から離れる方向に作動させるためのパイ口ッ ト油路にも供給 できるように切換える弁手段を設けたことを特徴とするものである。
そしてこのものにおいて、 油圧制御回路は、 作業部が干渉防止領域に近づ く方向のパイ口ッ ト圧油を第一、 第ニコントロールバルブにそれそれ供給す る第一、 第二の近接側パイロッ ト油路と、 作業部が干渉防止領域から遠ざか る方向のパイ口ッ ト圧油を第一、 第ニコントロールバルブにそれそれ供給す る第一、 第二の離間側パイロッ ト油路と、 第一、 第二の操作具操作に基づい て第一、 第二の近接側、 離間側パイロッ ト油路にパイロッ ト圧油をそれそれ 出力する第一、 第二の近接側、 離間側パイロッ トバルブとを備え、 さらに、 少なくとも第一の近接側パイロッ 卜油路には、 干渉防止制御手段からの指令 に基づいてパイ口ッ ト油路を開閉する制御弁が設けられているものにするこ とができる。
さらにこのものにおいて、 第二油圧ァクチユエ一夕が複数の場合、 第ニコ ントロールバルブ、 第二の近接側、 離間側パイロッ ト油路、 第二の近接側、 離間側パイロッ トバルブは各油圧ァクチユエ一夕に対応してそれそれ設けら れると共に、 前記各第二近接側パイロッ トバルブから出力されるパイロッ ト 圧油は、 高圧側のパイロッ ト圧油を選択するシャ トル弁を介して合流したも のが前記弁手段に供給される構成であるものにすることができる。
また、 前記弁手段は、 第一離間側パイロッ トバルブからパイロット圧油が 出力されている状態では該パイロッ ト圧油を第一離間側パイロッ ト油路に供 給し、 第一離間側パイロッ トバルブからパイロッ ト圧油が出力されていない 状態では、 第二近接側パイロットバルブから出力されるパイロッ ト圧油を第 一離間側パイ口ッ ト油路に供給するように切換える切換弁と、 干渉防止制御 手段からの指令に基づいて第一離間側パイ口ッ ト油路を開閉する制御弁とで 構成されているものにすることができる。
さらにまた、 弁手段は、 干渉防止制御手段からの指令に基づいて第二近接 側パイロッ トバルブからのパイロッ ト圧油を出力する制御弁と、 該制御弁か ら出力されるパイロッ ト圧油および第一離間側パイロッ トバルブから出力さ れるパイロッ ト圧油のうち高圧側の圧油を選択して第一離間側パイロッ ト油 路に供給するシャトル弁で構成されているものにすることができる。
これらにおいて、 作業用機械は、 第二油圧ァクチユエ一夕として、 上下お よび左右揺動自在なオフセッ ト型のブームを上下揺動させるためのブーム上 下用シリンダと、 左右揺動させるためのオフセッ ト用シリンダとを備え、 ま た第一油圧ァクチユエ一夕として、 ブームの先端部に前後揺動自在に支持さ れるスティ ックを前後揺動するためのスティ ック用シリンダを備えた油圧シ ョベルであるものにすることができる。 図面の簡単な説明
第 1図は油圧ショベルの側面図、 第 2図はフロントブームを左右揺動させた状 態を示す油圧ショベルの平面図、 第 3図は第一の実施の形態の油圧ァクチユエ一 夕の油圧制御回路図、 第 4図は干渉防止制御の制御手順を示すブロック図、 第 5 図は干渉防止制御の制御指令を示す表図、 第 6図 （A ) ( B ) はスティ ックの角 度が仰角である場合、 スティ ックの角度が俯角である場合をそれそれ示す図、 第 7図は第二の実施の形態の油圧ァクチユエ一夕の油圧制御回路図、 第 8図は第三 の実施の形態の油圧ァクチユエ一夕の油圧制御回路図、 第 9図は従来例を示す油 圧ァクチユエ一夕の油圧制御回路図である。 発明を実施するための最良の形態
まず、 本発明の第一の実施の形態を、 第 1図〜第 6図に基づいて説明する。 第 1図および第 2図において、 1はオフセッ ト型の油圧ショベルであって、 該油圧 ショベル 1は、 下部走行体 2、 上部旋回体 3、 キヤブ 4、 作業部 5等の各部から 構成されており、 さらに該作業部 5は、 基端部が上部旋回体 3に上下揺動自在に 支持されるリアブーム 6、 該リアブーム 6の先端部に左右揺動自在に支持される フロントブーム 7、 該フロントブーム 7の先端部に左右および前後揺動自在に支 持されるスティック 8、 該スティック 8の先端部に前後揺動自在に支持されるバ ケヅト 9、 およびこれらを揺動せしめるためのブーム用シリンダ （本発明のブー ム上下用シリンダに相当する） 1 0、 オフセット用シリンダ （本発明のブーム左 右用シリンダに相当する） 1 1、 スティック用シリンダ 1 2、 バケツト用シリン ダ 1 3等から構成されていること等の基本的構成は従来通りであるが、 本実施の 形態において、 キヤブ 4は上部旋回体 3の左側部に設けられている。
さらに前記リアブーム 6は、 ブーム用シリンダ 1 0が縮小することで下降し、 ブーム用シリンダ 1 0が伸長することで上昇する構成となっている。 またフロン トブーム 7は、 オフセット用シリンダ 1 1が縮小することにより左方向、 つまり キヤブ 4に接近する方向に移動し、 またオフセット用シリンダ 1 1が伸長するこ とにより右方向に移動する構成となっている。 さらにまたスティック 8は、 ステ ィヅク用シリンダ 1 2が伸長することで機体後方側に揺動 （スティックイン） し 、 スティック用シリンダ 1 2が縮小することで機体前方側に揺動 （スティックァ ゥト） する構成となっている。
前記各シリンダ 1 0〜 1 3への圧油供給制御を、 第 3図に示す油圧制御回路図 に基づいて説明すると、 第 3図において、 1 4はメインポンプ、 1 5はパイロッ トポンプ、 1 6は油タンク、 また 1 7〜2 0はブーム用、 オフセット用、 スティ ック用、 バケツト用の各コントロールバルブであって、 これら各コントロールバ ルブ 1 7 ~ 2 0は、 縮小側パイロッ トポート 1 7 a ~ 2 0 aおよび伸長側パイ口 ットポート 1 7 b〜 2 0 bを備えたパイ口ッ ト操作式の三位置切換弁から構成さ れている。
そして、 前記各コントロールバルブ 1 7〜 2 0は、 両パイロットポート 1 7 a 〜2 0 b、 1 7 b〜2 0 bにパイロッ ト圧油が供給されていない状態では、 対応 する各シリンダ 1 0 ~ 1 3への圧油供給を停止する中立位置 Nに位置しているが 、 縮小側パイロットポート 1 7 a〜2 0 aにパイロ ヅト圧油が供給されることで 、 シリンダ 1 0 ~ 1 3の縮小側油室にメインポンプ 1 4からの圧油を供給する縮 小側位置 Xに切換り、 また伸長側パイロットポート 1 7 b〜 2 0 bにパイロヅ ト 圧油が供給されることで、 シリンダ 1 0〜 1 3の伸長側油室にメインポンプ 1 4 からの圧油を供給する伸長側位置 Yに切換る構成となっている。
また、 2 1 ~ 2 4は操作具 （図示せず） の操作に基づいて前記各コントロール バルブ 1 7〜2 0のパイ口ットポ一ト 1 7 a〜2 0 a、 1 7 b〜2 0 bにパイ口 ット圧油を供給するためのブーム用、 オフセット用、 スティック用、 パケット用 のパイロットバルブであって、 これら各パイロットバルブ 2 1〜2 4は、 それそ れ縮小側パイロットバルブ 2 1 A〜 2 4 Aと伸長側パイロットバルブ 2 1 B〜2 4 Bとから構成されている。
そしてこれらパイロットバルブ 2 1〜2 4は、 対応する操作具が中立状態のと き （操作されていないとき） には、 パイロッ トポンプ 1 5に接続されるポンプポ —ト 2 1 a〜2 4 aが閉じ、 かつ油タンク 1 6に接続されるタンクポート 2 1 b 〜2 4 bと出力ポート 2 1 c ~ 2 4 cとが連通しているが、 操作具を縮小側また は伸長側に操作することにより、 該操作された側のパイ口ットバルブ 2 1 A~ 2 4 Aまたは 2 1 B〜2 4 Bの出力ポ一ト 2 1 c〜2 4 cがポンプポ一ト 2 1 a〜 2 4 aに連通し、 これにより前記操作具の操作量に対応する圧力のパイロット圧 油が出力ポート 2 1 c〜2 4 cから出力される構成となっている。
尚、 第 3図中、 2 5、 2 6、 2 7はそれそれ上部旋回体 3を旋回させるための 旋回用モ一夕、 旋回用コントロールバルブ、 旋回用パイロットバルブである。 さらに、 前記ブーム用縮小側パイロットバルブ 2 1 Aとブーム用コントロール バルブ縮小側パイロッ トポート 1 7 aとを連結するブーム用縮小側パイ口ット油 路、 ブーム用伸長側パイ口ットバルブ 2 1 Bとブーム用コントロールバルブ伸長 側パイロットポート 1 7 bとを連結するブーム用伸長側パイ口ット油路、 オフセ ヅト用縮小側パイ口ヅトバルブ 2 2 Aとオフセッ ト用コントロールバルブ縮小側 パイロヅトポート 1 8 aとを連結するオフセヅ ト用縮小側パイロット油路、 ステ ィック用伸長側パイロットバルブ 2 3 Bとスティック用コントロールバルブ伸長 側パイロットポート 1 9 bとを連結するスティック用伸長側パイロット油路の各 パイロット油路には、 それそれブーム用縮小側、 ブーム用伸長側、 オフセット用 縮小側、 スティック用伸長側の各電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 0、 3 1が設け られているが、 これら電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 0、 3 1は同様のものであ るため、 ブーム用縮小側の電磁比例減圧弁 2 8を例にとって説明すると、 該電磁 比例減圧弁 2 8は、 第一〜第三ポート 2 8 a、 2 8 b、 2 8 c、 およびソレノィ ド 2 8 dを備えているが、 第一ポ一ト 2 8 aは油タンク 1 6に、 第二ポート 2 8 bはブーム用縮小側パイ口ットバルブ 2 1 Aの出力ポート 2 1 cに、 第三ポート 2 8 cはブーム用コントロールバルブ 1 7の縮小側パイ口ットポート 1 7 aにそ れそれ接続されている。
そしてこの電磁比例減圧弁 2 8は、 ソレノィ ド 2 8 dが励磁していない状態で は、 第一ポート 2 8 aと第三ポート 2 8 cとを連通する弁路を開き、 かつ第二ポ —ト 2 8 bを閉じていて、 縮小側パイロヅトポート 1 7 aからの油を油タンク 1 6に排出するようになっている力 s、 後述する制御部 3 2からの作動指令に基づい てソレノイ ド 2 8 dが励磁することにより、 第二ポ一ト 2 8 bと第三ポート 2 8 cとを連通する出力用弁路を開くように構成されている。 そして該出力用弁路が 開くことにより、 パイロヅトバルブ出力ポート 2 1 cからのパイロット圧油がコ ントロールバルブ縮小側パイロットポート 1 7 aに出力されるようになっている が、 該出力圧力は、 制御部 3 2からソレノィ ド 2 8 dの励磁回路に出力される制 御指令に対応して増減するようになっている。
一方、 前記スティヅク用縮小側パイロヅトバルブ 2 3 Aとスティヅク用コント ロールバルブ縮小側パイロットポート 1 9 aとを連結するスティック用縮小側パ イロット油路には、 切換弁 3 3およびスティック用縮小側の電磁比例減圧弁 3 4 が設けられている。
前記切換弁 3 3は、 五ポ一トニ位置切換弁であって、 第一ポート 3 3 aは油夕 ンク 1 6に、 第二ポート 3 3 bはスティック用縮小側パイロットバルブ 2 3 Aの 出力ポート 2 3 cに、 第三ポート 3 3 cはパイロッ トポンプ油路 Pに、 第四ポ一 ト 3 3 dはスティック用縮小側電磁比例減圧弁 3 4の第一ポート 3 4 aに、 第五 ポート 3 3 eはスティヅク用縮小側電磁比例減圧弁 3 4の第二ポート 3 4 bにそ れそれ接続されている。 ここで、 前記パイロットポンプ油路 Pは、 スティック用 パイロヅトバルブ 2 3の上流側から切換弁 3 3に至る油路であって、 該パイロッ トポンプ油路 Pによりパイ口ットポンプ 1 5からの圧油がスティヅク用パイ口ッ トバルブ 2 3を経由することなく切換弁 3 3に供給されるようになっている。 さらに前記切換弁 3 3にはパイロットポート 3 3： が設けられているが、 該パ ィロットポート 3 3 f は、 スティック用縮小側パイロットバルブ出力ポート 2 3 cと切換弁第二ポート 3 3 bとを連結するパイ口ット油路に接続されていて、 ス ティック用縮小側パイ口ットバルブ 2 3 Aからパイ口ヅト圧油が出力されること に伴いパイロットポート 3 3 f にもパイロッ ト圧油が供給されるようになってい る。
そしてこの切換弁 3 3は、 パイロ ヅトポート 3 3 f にパイロヅト圧油が供給さ れていない状態では、 弾機 3 3 gの付勢力により、 第一ポート 3 3 aが閉じ、 第 三ポ一ト 3 3 cから第五ポ一ト 3 3 eに至る弁路が開き、 かつ第四ポート 3 3 d から第二ポート 3 3 bに至る弁路が開く第一位置 Xに位置していて、 パイロット ポンプ油路 Pからのパイ口ヅト圧油を電磁比例減圧弁第二ポ一ト 3 4 bに供給で きると共に、 電磁比例減圧弁第一ポ一ト 3 4 aからの油をパイ口ットバルブ 2 3 Aを介して油タンク 1 6に排出できるようになつている。
一方、 パイロットポート 3 3 f にパイロッ ト圧油が供給された場合には、 第三 ポート 3 3 cが閉じ、 第二ポート 3 3 bから第五ポート 3 3 eに至る弁路が開き 、 かつ第四ポート 3 3 dから第一ポート 3 3 aに至る弁路を開く第二位置 Yに切 換つて、 パイ口ットバルブ出力ポート 2 3 cからのパイ口ット圧油を電磁比例減 圧弁第二ポ一ト 3 4 bに供給できると共に、 電磁比例減圧弁第一ポート 3 4 aか らの油を油タンク 1 6に排出できるようになつている。
また、 前記スティック用縮小側の電磁比例減圧弁 3 4は、 前述した電磁比例減 圧弁 2 8、 2 9、 3 0、 3 1と同様の構造のものであって、 制御部 3 2からの制 御指令に対応して出力圧力が増減するものであるが、 このものの第一ポート 3 4 aは前記切換弁 3 3の第四ポート 3 3 dに、 第二ポート 3 4 bは切換弁第五ポー ト 3 3 eに、 第三ポート 3 4 cはスティック用コントロールバルブ 1 9の縮小側 パイロットポート 1 9 aにそれそれ接続されている。
そしてこのスティック用縮小側の電磁比例減圧弁 3 4は、 ソレノイ ド 3 4 dが 励磁していない状態では、 第一ポ一ト 3 4 aと第三ポート 3 4 cとを連通する弁 路を開き、 かつ第二ポート 3 4 bを閉じていて、 縮小側パイロットポート 1 9 a bからの油を油タンク 1 6に流すようになっているが、 制御部 3 2からの作動指 令に基づいてソレノィ ド 3 4 dが励磁することにより、 第二ポート 3 4 bと第三 ポート 3 4 cとを連通する出力用弁路を開くように構成されている。 そして該出 力用弁路が開くことにより、 前記第一位置 Xの切換弁 3 3を経由したパイロット ポンプ油路 Pからのパイロット圧油、 または第二位置 Yの切換弁 3 3を経由した パイ口ットバルブ 2 3 Aからのパイ口ット圧油がコントロールバルブ縮小側パイ ロットポート 1 9 aに出力されるようになっている。
さらに、 3 5はロック用電磁弁であって、 このものは、 前記パイロットバルブ 2 1 - 2 4のポンプポート 2 1 a〜2 4 aおよび切換弁 3 3の第三ポート 3 3 c の一次側 （上流側） に配設されている。 そしてこのロック用電磁弁 3 5は、 オペ レ一夕がロック用操作具 （図示せず） を操作することに基づいて、 パイロットポ ンプ 1 5からのパイロット圧油をパイロヅトバルブ 2 1〜2 4および切換弁 3 3 に出力する非口ック位置 Xと、 パイ口ット圧油を出力しない口ヅク位置 Yとに切 換るように構成されている。
一方、 前記制御部 3 2は、 マイクロコンピュー夕等を用いて構成されるもので あるが、 このものには、 リアブーム 6の上部旋回体 3に対する相対角度を検出す るブーム角度センサ 3 6、 フロントブーム 7のリアブーム 6に対する相対角度を 検出するオフセット角度センサ 3 7、 スティック 8のフロントブーム 7に対する 相対角度を検出するスティック角度センサ 3 8、 ブーム用縮小側パイロットバル ブ 2 1 Aからパイロット圧油が出力されたことを検知するブーム用縮小側圧カセ ンサ 3 9 A、 同様にブーム用伸長側、 オフセット用縮小側、 スティック用縮小側
、 およびスティック用伸長側の各パイロッ トバルブ 2 1 B、 2 2 A、 2 3 A、 2 3 Bからパイロット圧油が出力されたことをそれそれ検知するブーム用伸長側、 オフセット用縮小側、 スティック用縮小側、 およびスティック用伸長側の各圧力 センサ 3 9 B、 4 O A, 4 1 A、 4 1 B等からの信号が入力するようになってお り、 これら入力信号に基づいて、 前記ブーム用縮小側、 ブーム用伸長側、 オフセ ット用縮小側、 スティック用縮小側、 スティック用伸長側の各電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 0、 3 4、 3 1等に制御指令を出力するように構成されている。 尚、 オフセヅト用伸長側パイロットバルブ 2 2 Bとオフセヅト用コントロール バルブ伸長側パイロットポート 1 8 bとを連結するオフセット用伸長側パイ口ヅ ト油路、 バケツト用縮小側パイロヅ トバルブ 2 4 Aとバケツト用コント口一ルバ ルブ縮小側パイロットポート 2 0 aとを連結するバケヅト用縮小側パイ口ット油 路、 およびバケツト用伸長側パイロッ トバルブ 2 4 Bとバケツト用コントロール バルブ伸長側パイロットポート 2 0 bとを連結するバケット用伸長側パイロット 油路の各パイロット油路には、 制御部 3 2からの指令で作動する電磁比例減圧弁 が設けられておらず、 操作具の操作に基づいて上記各パイロットバルブ 2 2 B、 2 4 A、 2 4 Bから出力されたパイ口ット圧油がそのままパイ口ットポ一ト 1 8 b、 2 0 a , 2 0 bに供給されるようになっている。 つまり、 右オフセットおよ びバケツト 9の作動については、 後述する制御部 3 2の干渉防止制御に関与せず 、 常に操作具の操作に対応して行われる構成となっている。
次に、 前記制御部 3 2における干渉防止制御について、 第 4図に示すブロック 図に基づいて説明すると、 まず制御部 3 2は、 ブーム角度センサ 3 6、 オフセッ ト角度センサ 3 7、 スティック角度センサ 3 8からの検出信号に基づき、 姿勢演 算器 4 2により作業部 5の姿勢 （位置） を演算する。 一方、 制御部 3 2のメモリ —3 2 aには、 作業部 5がキヤブ 4にこれ以上接近してはならないとして設定さ れた干渉防止領域 （例えばキヤブ 4から 3 0 0 mm以内の範囲） Hが記憶されて いる。 そして制御部 3 2は、 前記姿勢演算器 4 2により演算された作業部 5の姿 勢とメモリー 3 2 aに記憶された干渉防止領域 Hとを比較演算器 4 3により比較 演算して、 その演算結果を出力信号演算器 4 4に出力する。
さらにこの出力信号演算器 4 4には、 ブーム用縮小側、 ブーム用伸長側、 オフ セット用縮小側、 スティック用縮小側、 およびスティック用伸長側の各圧力セン サ 3 9 A、 3 9 B、 4 O A, 4 1 A、 4 1 Bからの信号が入力される。
そして前記出力信号演算器 4 4は、 比較演算器 4 3および圧力センサ 3 9 A、 3 9 B、 4 O A, 4 1 A、 4 1 Bからの入力信号に基づき、 ブーム用縮小側、 ブ ーム用伸長側、 オフセット用縮小側、 スティック用縮小側、 スティック用伸長側 の各電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 0、 3 4、 3 1のソレノイ ド励磁回路に制御 指令を出力する。
つまり、 この出力信号演算器 4 4は、 前記比較演算器 4 3により作業部 5が干 渉防止領域 Hから予め設定される所定範囲以上離れていると演算された場合には 、 前記圧力センサ 3 9 A、 3 9 B、 4 O A, 4 1 A、 4 1 Bによりパイロット圧 油の出力が検知されたパイ口ッ ト油路の電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 0、 3 4 、 3 1に対し、 出力用弁路を全開するようソレノイ ド励磁指令を出力する。
これにより、 操作具の操作に基づいてブーム用縮小側、 ブーム用伸長側、 オフ セヅト用縮小側、 スティック用伸長側の各パイ口ッ トバルブ 2 1 A、 2 1 B、 2 2 A、 2 3 Bからパイロッ ト圧油が出力された場合、 該パイロット圧油は、 全開 の電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 0、 3 1を経由してそのままコントロールバル ブパイロットポート 1 7 a、 1 7 b、 1 8 a、 1 9 bに供給されるようになって いる。
また、 スティック用縮小側パイロット油路においては切換弁 3 3が設けられて いるが、 該切換弁 3 3は、 前述したように、 操作具の操作に基づいてスティック 用縮小側パイロヅトバルブ 2 3 Aからパイロット圧油が出力されている状態では 、 第二位置 Yに切換わってパイ口ットバルブ 2 3 Aからのパイ口ヅト圧油を電磁 比例減圧弁 3 4に供給するようになっており、 而して操作具の操作に基づいてス ティック用縮小側パイロットバルブ 2 3 Aからパイロット圧油が出力された場合 、 該パイロット圧油は、 上記第二位置 Yの切換弁 3 3、 全開の電磁比例減圧弁 3 4を経由してコントロールバルブパイロットポート 1 9 aに供給されるようにな つている。
つまり、 作業部 5が干渉防止領域 Hから所定間隔以上離れている場合、 作業部 5は、 操作具の操作に対応して作動する。
これに対し、 前記比較演算器 4 3により作業部 5が干渉防止領域 Hに対し予め 設定される所定範囲以内に近づいている演算された場合、 出力信号演算器 44は 、 前記圧力センサ 39A、 39B、 4 OA, 41 A、 41 Bによりパイロット圧 油の出力が検知されたパイロット油路の電磁比例減圧弁 28、 29、 30、 34 、 31に対し、 出力用弁路を開くようソレノイ ド励磁指令を出力する。 この場合 、 電磁比例減圧弁 28、 29、 30、 34、 3 1の出力用弁路の開度量は、 作業 部 5が干渉防止領域 Hに近づくほど電磁比例減圧弁 28、 29、 30、 34、 3 1からの出力圧力が小さくなるように調節される。
これにより、 操作具の操作に基づいてブーム用縮小側、 ブーム用伸長側、 オフ セット用縮小側、 スティック用縮小側、 スティック用伸長側の各パイロットノ レ ブ 2 1Α、 2 1Β、 22Α、 23 Α、 23 Βからパイロット圧油が出力された場 合、 該パイロット圧油は、 電磁比例減圧弁 28、 29、 30、 34、 31により 減圧された状態でコントロールバルブパイロットポート 17 a、 17b、 18 a 、 19 a、 19 bに供給される。
つまり、 作業部 5が干渉防止領域 Hの所定間隔以内に近づいた場合、 ブーム下 降および上昇、 左オフセット、 スティックインおよびスティックアウトの各作動 は、 減速された状態で行なわれる。
一方、 前記比較演算器 43により作業部 5が干渉防止領域 Hの外側境界線部に 達したと演算された場合、 出力信号演算器 44は、 第 5図に示す制御指令表図に 基づいて電磁比例減圧弁 28、 29、 30、 31、 34に対し制御指令を出力す るが、 本実施の形態では、 干渉防止領域 Hとしてキヤブのフロント 'サイ ド部 （ 前部および右側部） 干渉防止領域とキヤブのルーフ部干渉防止領域の二つの領域 が設定されていて、 各領域において別々の制御がなされる。
前記第 5図には、 操作具の操作状態と作業部 5への作動指令との関係が示され ているが、 このものにおいて、 ブーム下降、 ブーム上昇、 スティヅクアウト、 ス ティヅクイン、 左オフセットの操作状態は、 それそれブーム用縮小側、 ブーム用 伸長側、 スティック縮小側、 スティック用伸長側、 オフセット用縮小側の圧力セ ンサ 39A、 39B、 41A、 41 B、 40 Aからの検知信号の入力に基づいて 判断する。
また、 ブーム下降、 ブーム上昇、 スティックアウト、 左オフセットの作動指令 については、 それそれブーム用縮小側、 ブーム用伸長側、 スティック用縮小側、 オフセット用縮小側の電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 4、 3 0に対し、 出力用弁 路を開くようソレノイ ド励磁指令を出力する。 さらに、 ブーム下降停止、 ブーム 上昇停止、 スティックイン停止、 スティックアウト停止、 左オフセット停止の作 動指令については、 それそれブーム用縮小側、 ブーム用伸長側、 スティック用伸 長側、 スティック用縮小側、 オフセット用縮小側の電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 1、 3 4、 3 0に対し、 出力用弁路を閉じるようソレノイ ド非励磁指令を出力 する。
ここで、 前記ブーム下降、 ブーム上昇、 左オフセッ トの作動指令は、 ブーム下 降、 ブーム上昇、 左オフセッ トの操作がそれぞれなされている状態で出力される ため、 電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 0の出力用弁路が閧くと、 パイロッ トノ レ ブ 2 1 A、 2 1 B、 2 2 Aから出力されたパイ口ヅト圧油がコントロールバルブ パイロットポート 1 7 a、 1 7 b、 1 8 aに供給される。 一方、 スティヅクァゥ 卜の作動指令は、 スティックァゥ卜の操作がなされていない状態で出力されるた め、 パイロットバルブ 2 3 Aからのパイロッ ト圧油の出力はないが、 該パイロヅ トバルブ 2 3 Aからパイ口ット圧油が出力されていない状態では、 前述したよう にスティック用縮小側パイロット油路に設けられた切換弁 3 3が第一位置 Xに位 置しているため、 パイロッ トポンプ油路 Pからのパイロット圧油が、 上記第一位 置 Xの切換弁 3 3、 電磁比例減圧弁 3 4を経由してコントロールバルブパイロッ トポート 1 9 aに供給される。
そしてまず、 フロント 'サイ ド部干渉防止領域において、 作業部 5が干渉防止 領域 Hの外側境界線部に達したときの制御について第 5図に基づいて説明すると 、 ブーム下降の操作が単独でなされている場合には、 ブーム下降およびステイ ツ クアウトの作動指令が出力される。 これにより、 スティック 8をアウトさせて作 業部 5が干渉防止領域内 Hに侵入することを回避しながら、 ブーム下降の作動を 継続することができる。 この場合、 作業部 5は、 干渉防止領域 Hの外側境界線部 に略沿うようにして下降する。
スティックインの操作が単独でなされている場合には、 スティックイン停止の 作動指令が出力され、 また、 左オフセッ トの操作が単独でなされている場合には 、 左オフセット停止の作動指令が出力される。
ブーム下降およびスティックインの操作が複合でなされている場合には、 ブ一 ム下降およびスティックアウトの作動指令が出力され、 また、 ブーム下降および 左オフセットの操作が複合でなされている場合には、 ブーム下降、 スティックァ ゥトおよび左オフセットの作動指令が出力され、 また、 スティックインおよび左 オフセッ卜の操作が複合でなされている場合には、 スティックアウトおよび左ォ フセットの作動指令が出力され、 さらに、 ブーム下降、 スティックインおよび左 オフセットの操作が複合でなされている場合には、 ブーム下降、 スティックァゥ トおよび左オフセットの作動指令が出力される。 これにより、 スティック 8をァ ゥトさせて作業部 5が干渉防止領域内 Hに侵入することを回避しながら、 ブーム 下降、 左オフセットの作動を継続することができる。 この場合、 作業部 5は、 干 渉防止領域 Hの外側境界線部に略沿うようにして移動する。
ブーム上昇の操作が単独でなされている場合には、 ブーム上昇およびスティッ クアウトの作動指令が出力される。 これにより、 スティック 8をアウトさせて作 業部 5が干渉防止領域内 Hに侵入することを回避しながら、 ブーム上昇の作動を 継続することができる。 この場合、 作業部 5は、 干渉防止領域 Hの外側境界線部 に略沿うようにして移動する。
ブーム上昇およびスティックインの操作が複合でなされている場合には、 ブー ム上昇およびスティックアウトの作動指令が出力され、 また、 ブーム上昇および 左オフセットの操作が複合でなされている場合には、 ブーム上昇、 スティックァ ゥトおよび左オフセットの作動指令が出力され、 さらに、 ブーム上昇、 ステイツ クインおよび左オフセッ 卜の操作が複合でなされている場合には、 ブーム上昇、 スティックアウトおよび左オフセットの作動指令が出力される。 これにより、 ス ティック 8をアウトさせて作業部 5が干渉防止領域内 Hに侵入することを回避し ながら、 ブーム上昇、 左オフセッ トの作動を継続することができる。 この場合、 作業部 5は、 干渉防止領域 Hの外側境界線部に沿うようにして移動する。
また、 このフロント ，サイ ド部干渉防止領域の制御において、 スティックァゥ トの操作が単独または前述した各操作と複合してなされた場合 （スティックァゥ トの操作とスティックインの操作とが同時になされることは、 もちろん無い） は 、 スティックァゥトの作動指令が単独または前記各作動指令と併せて出力される 次に、 ルーフ部干渉防止領域において、 作業部 5が干渉防止領域 Hの外側境界 線部に達したときの制御について説明すると、 ブーム下降の操作が単独でなされ ている場合には、 ブーム下降停止の作動指令が出力され、 スティックインの操作 が単独でなされている場合には、 スティックイン停止の作動指令が出力され、 ス ティヅクァゥ卜の操作が単独でなされている場合には、 スティヅクァゥト停止の 作動指令が出力される。
尚、 前記ブーム下降の操作が単独でなされている場合の作動指令については、 次に説明するブーム下降およびスティックインの操作が複合でなされている場合 のように、 スティック 8の角度が仰角であるときにはブーム下降およびスティッ クァゥトの作動指令を出力するように設定することもできる。 このようにした場 合には、 スティック 8をァゥ卜させて作業部 5が干渉防止領域内 Hに侵入するこ とを回避しながら、 ブーム下降の作動を継続することができる。
ブーム下降およびスティヅクインの操作が複合でなされている場合には、 ステ ィック 8の姿勢によりブーム下降およびスティックァゥ卜の作動指令、 またはブ —ム下降停止およびスティックイン停止の作動指令が出力される。 つまり、 第 6 図 （A ) に示す如く、 スティック 8の揺動支点を通る垂直線 Lに対しスティック 8の角度が仰角である場合には、 ブーム下降およびスティックァゥ卜の作動指令 が出力され、 これにより、 スティック 8をアウトさせて作業部 5が干渉防止領域 内 Hに侵入することを回避しながら、 ブーム下降の作動を継続することができる 。 この場合、 作業部 5は、 干渉防止領域 Hの外側境界線部に沿うようにして移動 する。 また、 第 6図 （B ) に示す如く、 スティック 8の揺動支点を通る垂直線 L に対しスティック 8の角度が俯角である場合には、 ブーム下降停止およびスティ ックイン停止の作動指令が出力される。
ブーム下降およびスティックァゥ卜の操作が複合でなされている場合には、 ブ —ム下降停止およびスティックァゥト停止の作動指令が出力される。
また、 このルーフ部干渉防止領域の制御において、 ブーム上昇の操作がなされ た場合には、 ブーム上昇の作動指令が出力され、 また左オフセットの操作がなさ れた場合には、 左オフセッ トの作動指令が出力されるが、 ブーム上昇、 左オフセ ッ卜の操作が前述した各操作と複合してなされた場合 （ブーム上昇の操作とブー ム下降の操作とが同時になされることは、 もちろん無い） は、 前記各作動と併せ てブーム上昇、 左オフセッ トの作動指令が出力される。
尚、 前記フロント ·サイ ド部干渉防止領域およびルーフ部干渉防止領域の何れ の制御においても、 右オフセッ トおよびバケツ ト 9の作動は、 前述したように干 渉防止制御に関与しないため、 操作具の操作に対応した作動が行なわれる。
叙述の如く構成されたものにおいて、 作業部 5は、 前述したように、 干渉防止 領域 Hから所定間隔以上離れている状態では、 操作具の操作に対応して作動する が、 干渉防止領域 Hの所定間隔以内に近づいた場合には自動的に減速し、 さらに 干渉防止領域 Hに達した場合には、 操作具の操作状態や作業部 5の姿勢に対応し て、 自動的に停止するか、 あるいはスティック 8が自動的にアウトして作業部 5 が干渉防止領域 Hに侵入することを回避しながらブーム 3の下降および上昇、 左 オフセッ卜の作動を続行できることになる。
この結果、 例えばブーム下降の操作をしているときに作業部 5が干渉防止領域 Hに達した場合、 スティック 8が自動的にァゥ卜して干渉防止領域 Hを回避しな がらブーム 6の下降作動が続行されることになつて、 従来のように作業が停止し てしまうようなことがなく、 作業能率が向上する。
しかもこのものは、 スティック 8を自動的にァゥ卜させることのみで干渉防止 領域 Hを回避しながら作業を続行できる構成となっているから、 作業部 5に設け られる油圧ァクチユエ一夕のうちスティヅク用シリンダ 1 2の回路のみにシリン ダが自動的に縮小するための回路を組み込めば良いことになつて、 回路の簡略化 が計れ、 コストアップの抑制に寄与できる。
さらに、 前記スティック用シリンダ 1 2の回路に組込まれるシリンダが自動的 に縮小するための回路は、 スティック用縮小側パイロッ ト油路に組込まれること になるが、 この場合、 パイロットバルブ 2 3 Aから出力されるパイロット圧油と 、 パイ口ットポンプ油路 Pからのパイ口ット圧油との何れか一方を切換弁 3 3で 選択し、 該選択されたパイロッ ト圧油を、 制御部 3 2からの指令で作動する電磁 比例減圧弁 3 4に供給する構成となっているから、 従来のシリンダを自動的に停 止させるための回路に対し、 高価な電磁比例減圧弁を追加する必要がなく、 切換 弁 3 3とパイ口ットポンプ油路 Pを設けるだけで良いことになつて、 更なるコス トアツプの抑制に寄与できる。
尚、 第一の実施の形態では、 切換弁 3 3は、 パイロットポート 3 3 f にパイ口 ット圧油が供給されることで第一位置 Xから第二位置 Yに切換わる構成となって いるが、 この切換弁を、 制御部からのソレノイ ド励磁指令に基づいて第一位置か ら第二位置に切換わる電磁弁とし、 そしてスティック用縮小側圧力センサからの 検知信号が制御部に入力された場合に、 制御部からソレノィ ド励磁指令を出力し て切換弁を第二位置に切換える構成にしても良い。
次に、 第 7図に第二の実施の形態の油圧制御回路図を示すが、 このものにおい て、 引出し符号が前記第一の実施の形態と同じものについては同じであるのでそ の詳細は省略し、 引出し符号が異なるものとそれとの油路関係について詳述する まず、 スティック用縮小側パイロット油路に設けられる切換弁 3 3であるが、 この第三ポート 3 3 cは、 後述する回避用パイ口ヅト油路 5 0に接続されている
。 そしてこの切換弁 3 3は、 パイロ ヅトポート 3 3 f にパイロット圧油が供給さ れていない状態では、 弾機 3 3 gの付勢力により、 第一ポート 3 3 aが閉じ、 第 三ポート 3 3 cから第五ポート 3 3 eに至る弁路が開き、 かつ第四ポート 3 3 d から第二ポート 3 3 bに至る弁路が開く第一位置 Xに位置していて、 回避用パイ ロット油路 5 0からのパイロット圧油を電磁比例減圧弁第二ポート 3 4 bに供給 できると共に、 電磁比例減圧弁第一ポート 3.4 aからの油をパイロ ヅトバルブ 2
3 Aを介して油タンク 1 6に排出できるようになつている。 尚、 パイロットポー ト 3 3 f にパイ口ット圧油が供給された場合には、 第一の実施の形態の場合と同 様、 第三ポ一ト 3 3 cが閉じ、 第二ポート 3 3 bから第五ポート 3 3 eに至る弁 路が開き、 かつ第四ポート 3 3 dから第一ポ一ト 3 3 aに至る弁路を開く第二位 置 Yに切換って、 パイ口ヅトバルブ出力ポート 2 3 cからのパイ口ヅト圧油を電 磁比例減圧弁第二ポート 3 4 bに供給できると共に、 電磁比例減圧弁第一ポート
3 4 aからの油を油タンク 1 6に排出できるようになつている。
また、 前記スティック用縮小側に設けられる電磁比例減圧弁 3 4は、 第一の実 施の形態と同様、 ソレノイ ド 3 4 dが励磁していない状態では、 第一ポート 3 4 aと第三ポ一ト 3 4 cとを連通する弁路を開き、 かつ第二ポ一ト 3 4 bを閉じて いて、 縮小側パイロットポート 1 9 aからの油を油タンク 1 6に流すようになつ ているが、 制御部 3 2からの作動指令に基づいてソレノィ ド 3 4 dが励磁するこ とにより、 第二ポート 3 4 bと第三ポート 3 4 cとを連通する出力用弁路を閧く ように構成されているが、 該出力用弁路が開くことにより、 前記第一位置 Xの切 換弁 3 3を経由した回避用パイロット油路 5 0からのパイロット圧油、 または第 二位置 Yの切換弁 3 3を経由したパイ口ヅ トバルブ 2 3 Aからのパイ口ヅト圧油 がコントロールバルブ縮小側パイロヅ トポート 1 9 aに出力されるようになって レ、る。
ここで、 前記回避用パイロッ ト油路 5 0は、 ブーム用縮小側、 伸長側の各パイ 口ヅトバルブ 2 1 A、 2 1 B、 およびオフセ ヅ ト用縮小側パイ口ヅトバルブ 2 2 Aから出力されたパイロット圧油を、 第一、 第二シャトル弁 5 1、 5 2を介して 前記切換弁 3 3に供給するように構成されている。
つまり、 ブーム用縮小側パイ口ットバルブ 2 1 Aとブーム用縮小側電磁比例減 圧弁 2 8とを連結する油路の中途部からはブーム用縮小側パイロット分岐油路 5 3が分岐形成され、 またブーム用伸長側パイ口ットバルブ 2 1 Bとブーム用伸長 側電磁比例減圧弁 2 9とを連結する油路の中途部からはブーム用伸長側パイ口ッ ト分岐油路 5 4が分岐形成され、 さらにオフセット用縮小側パイロットバルブ 2 2 Aとオフセット用縮小側電磁比例減圧弁 3 0とを連結する油路の中途部からは オフセット用縮小側パイ口ット分岐油路 5 5が分岐形成されている。
そして、 前記ブーム用縮小側、 伸長側の各パイロット分岐油路 5 3、 5 4は、 第一シャトル弁 5 1の入口側第一、 第二ポート 5 1 a、 5 l bにそれそれ接続さ れているが、 該第一シャトル弁 5 1の出口側ポート 5 1 cは、 第二シャトル弁 5
2の入口側第一ポート 5 2 aに接続されている。 また、 オフセット用縮小側パイ ロット分岐油路 5 5は第二シャトル弁 5 2の入口側第二ポート 5 2 bに接続され ており、 さらに該第二シャトル弁 5 2の出口側ポート 5 2 cは、 前記回避用パイ ロット油路 5 0に接続されている。 而して、 ブーム用縮小側または伸長側のパィ ロットバルブ 2 1 Aまたは 2 1 Bからパイロッ ト圧油が出力された場合には、 ブ —ム用縮小側または伸長側のパイ口ット分岐油路 5 3または 5 4、 第一シャトル 弁 5 1、 第二シャトル弁 5 2を経由して回避用パイロット油路 5 0にパイロット 圧油が供給され、 またオフセット用縮小側パイロットバルブ 2 2 Aからパイロッ ト圧油が出力された場合には、 オフセッ ト用縮小側パイロット分岐油路 5 5、 第 ニシャトル弁 5 2を経由して回避用パイロッ ト油路 5 0にパイロット圧油が供給 されるようになつている。 尚、 ブーム用縮小側または伸長側のパイロットバルブ 2 1 Aまたは 2 1 Bと、 オフセッ ト用縮小側パイロ ヅトバルブ 2 2 Aとの両方か らパイロット圧油が出力された場合には、 高圧側のパイロット圧油が回避用パイ ロット油路 5 0に供給される。
さらに、 3 5はロック用電磁弁であって、 このものは、 前記パイロットバルブ 2 1〜2 4、 2 7の一次側 （上流側） に配設されている。 そしてこのロック用電 磁弁 3 5は、 オペレータがロック用操作具 （図示せず） を操作することに基づい て、 パイ口ヅトポンプ 1 5からのパイ口ヅト圧油をパイ口ヅトバルブ 2 1〜2 4 、 2 7に出力する非ロック位置 Xと、 パイロット圧油を出力しないロック位置 Y とに切換るように構成されている。
一方、 第一の実施の形態と同様にして設けられる出力信号演算器 4 4は、 比較 演算器 4 3および圧力センサ 3 9 A、 3 9 B、 4 0 A、 4 1 A、 4 I Bからの入 力信号に基づき、 ブーム用縮小側、 ブーム用伸長側、 オフセット用縮小側、 ステ イツク用縮小側、 スティック用伸長側の各電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 0、 3 4、 3 1のソレノイ ド励磁回路に制御指令を出力する。
つまり、 この出力信号演算器 4 4は、 前記比較演算器 4 3により作業部 5が干 渉防止領域 Hから予め設定される所定範囲以上離れていると演算された場合には 、 前記圧力センサ 3 9 A、 3 9 B、 4 O A, 4 1 A、 4 I Bによりパイロット圧 油の出力が検知されたパイ口ット油路の電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 0、 3 4 、 3 1に対し、 出力用弁路を全開するようソレノイ ド励磁指令を出力する。
これにより、 操作具の操作に基づいてブーム用縮小側、 ブーム用伸長側、 オフ セット用縮小側、 スティヅク用伸長側の各パイロットバルブ 2 1 A、 2 1 B、 2 2 A、 2 3 Bからパイロット圧油が出力された場合、 該パイロット圧油は、 全開 の電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 0、 3 1を経由してそのままコントロールバル ブパイロットポート 1 7 a、 1 7 b、 1 8 a、 1 9 bに供給されるようになって いる。
また、 スティック用縮小側パイロット油路においては切換弁 3 3が設けられて いるが、 該切換弁 3 3は、 前述したように、 操作具の操作に基づいてスティック 用縮小側パイ口ットバルブ 2 3 Aからパイ口ット圧油が出力されている状態では 、 第二位置 Yに切換わってパイロットバルブ 2 3 Aからのパイロット圧油を電磁 比例減圧弁 3 4に供給するようになっており、 而して操作具の操作に基づいてス ティック用縮小側パイロットバルブ 2 3 Aからパイロット圧油が出力された場合 に、 該パイロット圧油は、 上記第二位置 Yの切換弁 3 3、 全開の電磁比例減圧弁 3 4を経由してコントロールバルブパイロヅトポート 1 9 aに供給されるように なっている。
つまり、 作業部 5が干渉防止領域 Hから所定間隔以上離れている場合、 作業部 5は、 操作具の操作に対応して作動する。
これに対し、 前記比較演算器 4 3により作業部 5が干渉防止領域 Hに対し予め 設定される所定範囲以内に近づいている演算された場合、 出力信号演算器 4 4は 、 前記圧力センサ 3 9 A、 3 9 B、 4 O A, 4 1 A、 4 I Bによりパイロット圧 油の出力が検知されたパイ口ヅト油路の電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 0、 3 4 、 3 1に対し、 開度量調節された状態で出力用弁路を閧くようソレノイ ド励磁指 令を出力する。 この場合、 電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 0、 3 4、 3 1の出力 用弁路の開度量は、 作業部 5が干渉防止領域 Hに近づくほど電磁比例減圧弁 2 8 、 2 9、 3 0、 3 4、 3 1からの出力圧力が小さくなるように調節される。 これにより、 操作具の操作に基づいてブーム用縮小側、 ブーム用伸長側、 オフ セット用縮小側、 スティック用縮小側、 スティック用伸長側の各パイロットバル ブ 2 1 A、 2 1 B、 2 2 A、 2 3 A、 2 3 Bからパイロット圧油が出力された場 合、 該パイロット圧油は、 電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 0、 3 4、 3 1により 減圧された状態でコントロールバルブパイロットポート 1 7 a、 1 7 b、 1 8 a 、 1 9 a、 1 9 bに供給される。
つまり、 作業部 5が干渉防止領域 Hの所定間隔以内に近づいた場合、 ブーム下 降および上昇、 左オフセット、 スティックインおよびスティックアウトの各作動 は、 減速された状態で行なわれる。
一方、 前記比較演算器 4 3により作業部 5が干渉防止領域 Hの外側境界線部に 達したと演算された場合、 出力信号演算器 4 4は、 第 5図に示す制御指令表図に 基づいて電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 0、 3 1、 3 4に対し制御指令を出力す るが、 本実施の形態では、 干渉防止領域 Hとしてキヤブのフロント 'サイ ド部 （ 前部および右側部） 干渉防止領域とキヤブのルーフ部干渉防止領域の二つの領域 が設定されていて、 各領域において別々の制御がなされる。
前記第 5図には、 操作具の操作状態と作業部 5への作動指令との関係が示され ているが、 このものにおいて、 ブーム下降、 ブーム上昇、 スティックアウト、 ス テイツクイン、 左オフセットの操作状態は、 それそれブーム用縮小側、 ブーム用 伸長側、 スティック縮小側、 スティック用伸長側、 オフセット用縮小側の圧力セ ンサ 3 9 A、 3 9 B、 4 1 A、 4 1 B、 4 0 Aからの検知信号の入力に基づいて 判断する。
また、 ブーム下降、 ブーム上昇、 スティックアウト、 左オフセットの作動指令 については、 それそれブーム用縮小側、 ブーム用伸長側、 スティック用縮小側、 オフセット用縮小側の電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 4、 3 0に対し、 出力用弁 路を開くようソレノイ ド励磁指令を出力する。 さらに、 ブーム下降停止、 ブーム 上昇停止、 スティックイン停止、 スティックアウト停止、 左オフセット停止の作 動指令については、 それそれブーム用縮小側、 ブーム用伸長側、 スティック用伸 長側、 スティック用縮小側、 オフセット用縮小側の電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 1、 3 4、 3 0に対し、 出力用弁路を閉じるようソレノイ ド非励磁指令を出力 する。
ここで、 前記ブーム下降、 ブーム上昇、 左オフセッ トの作動指令は、 ブーム下 降、 ブーム上昇、 左オフセットの操作がそれぞれなされている場合に出力される ため、 電磁比例減圧弁 2 8、 2 9、 3 0の出力用弁路が開くと、 パイロットノ 'ル ブ 2 1 A、 2 1 B、 2 2 Aから出力されたパイロット圧油がコントロールバルブ パイロヅトポート 1 7 a、 1 7 b、 1 8 aに供給される。
また、 スティックアウトの作動指令は、 後述するように、 スティックアウトの 操作がなされている場合だけでなく、 操作されていない場合にも出力される。 そ して、 スティックアウトの操作がなされている、 つまりスティック用縮小側パイ ロットバルブ 2 3 Aからパイロット圧油が出力されている場合には、 前述したよ うに切換弁 3 3は、 該パイロヅトバルブ 2 3 Aからのパイロット圧油を電磁比例 減圧弁 3 4に供給する第二位置 Yに位置しており、 該第二位置 Yの切換弁 3 3、 電磁比例減圧弁 3 4の出力用弁路を経由して、 スティック用縮小側パイロットバ ルブ 2 3 Aからのパイロット圧油がスティック用コントロールバルブ縮小側パイ ロットポート 1 9 aに供給される。
一方、 スティックァゥトの操作がなされていない状態でスティックァゥ卜の作 動指令が出力される場合には、 後述するように、 ブーム下降、 ブーム上昇、 左ォ フセットの操作が単独または複合でなされていて、 ブーム用縮小側、 ブーム用伸 長側、 オフセット用縮小側パイロヅ トバルブ 2 1 A、 2 1 B、 2 2 Aの何れかか ら出力されたパイロツト圧油が回避用パイロット油路 5 0に供給されている。 そ してこのとき切換弁 3 3は、 スティヅク用縮小側パイロヅトバルブ 2 3 Aからノ イロット圧油が供給されていないため、 前記回避用パイロット油路 5 0の圧油を 電磁比例減圧弁 3 4に供給する第一位置 Xに位置しており、 該第一位置 Xの切換 弁 3 3、 電磁比例減圧弁 3 4の出力用弁路を経由して、 ブーム用縮小側、 ブーム 用伸長側、 オフセヅト用縮小側パイ口ヅトバルブ 2 1 A 2 1 B、 2 2 Aの何れ かから出力されたパイ口ット圧油がスティック用コントロールバルブ縮小側パイ ロットポート 1 9 aに供給される。
そしてまず、 フロント 'サイ ド部干渉防止領域において、 作業部 5が干渉防止 領域 Hの外側境界線部に達したときの制御について第 5図に基づいて説明すると 、 ブーム下降の操作が単独でなされている場合には、 ブーム下降およびステイツ クアウトの作動指令が出力される。 これにより、 スティック 8をアウトさせて作 業部 5が干渉防止領域内 Hに侵入することを回避しながら、 ブーム下降の作動を 継続することができる。 この場合、 作業部 5は、 干渉防止領域 Hの外側境界線部 にほぽ沿うようにして下降する。
スティヅクインの操作が単独でなされている場合には、 スティヅクイン停止の 作動指令が出力され、 また、 左オフセッ トの操作が単独でなされている場合には 、 左オフセッ ト停止の作動指令が出力される。 これにより、 作業部 5が自動的に 停止し、 干渉防止領域内 Hに侵入することが回避される。
ブーム下降およびスティックインの操作が複合でなされている場合には、 ブ一 ム下降およびスティックアウトの作動指令が出力され、 また、 ブーム下降および 左オフセッ トの操作が複合でなされている場合には、 ブーム下降、 スティヅクァ ゥトおよび左オフセットの作動指令が出力され、 また、 スティックインおよび左 オフセットの操作が複合でなされている場合には、 スティックァゥトおよび左ォ フセットの作動指令が出力され、 さらに、 ブーム下降、 スティックインおよび左 オフセットの操作が複合でなされている場合には、 ブーム下降、 スティックァゥ トおよび左オフセッ トの作動指令が出力される。 これにより、 スティック 8をァ ゥトさせて作業部 5が干渉防止領域内 Hに侵入することを回避しながら、 ブーム 下降、 左オフセッ トの作動を継続することができる。 この場合、 作業部 5は、 干 渉防止領域 Hの外側境界線部にほぼ沿うようにして移動する。
ブーム上昇の操作が単独でなされている場合には、 ブーム上昇およびスティヅ クアウトの作動指令が出力される。 これにより、 スティック 8をアウトさせて作 業部 5が干渉防止領域内 Hに侵入することを回避しながら、 ブーム上昇の作動を 継続することができる。 この場合、 作業部 5は、 干渉防止領域 Hの外側境界線部 にほぼ沿うようにして移動する。
ブーム上昇およびスティックインの操作が複合でなされている場合には、 ブ一 ム上昇およびスティックアウトの作動指令が出力され、 また、 ブーム上昇および 左オフセットの操作が複合でなされている場合には、 ブーム上昇、 スティックァ ゥトおよび左オフセッ トの作動指令が出力され、 さらに、 ブーム上昇、 ステイツ クインおよび左オフセットの操作が複合でなされている場合には、 ブーム上昇、 スティックアウトおよび左オフセットの作動指令が出力される。 これにより、 ス ティック 8をアウトさせて作業部 5が干渉防止領域内 Hに侵入することを回避し ながら、 ブーム上昇、 左オフセットの作動を継続することができる。 この場合、 作業部 5は、 干渉防止領域 Hの外側境界線部にほぼ沿うようにして移動する。 また、 このフロント 'サイ ド部干渉防止領域の制御において、 第 5図には示さ れていないが、 スティックァゥトの操作が単独または前述した各操作と複合して なされた場合 （スティックァゥ卜の操作とスティックインの操作とが同時になさ れることは、 もちろん無い） は、 スティックアウトの作動指令が単独または前記 各作動指令と併せて出力される。
次に、 ルーフ部干渉防止領域において、 作業部 5が干渉防止領域 Hの外側境界 線部に達したときの制御について説明すると、 ブーム下降の操作が単独でなされ ている場合には、 ブーム下降停止の作動指令が出力され、 スティックインの操作 が単独でなされている場合には、 スティックイン停止の作動指令が出力され、 ス ティックァゥトの操作が単独でなされている場合には、 スティヅクァゥト停止の 作動指令が出力される。 これにより、 作業部 5が自動的に停止し、 干渉防止領域 内 Hに侵入することが回避される。
尚、 前記ブーム下降の操作が単独でなされている場合の作動指令については、 次に説明するブーム下降およびスティックインの操作が複合でなされている場合 のように、 スティック 8の角度が仰角であるときにはブーム下降およびスティヅ クァゥトの作動指令を出力するように設定することもできる。 このようにした場 合には、 スティック 8をアウトさせて作業部 5が干渉防止領域内 Hに侵入するこ とを回避しながら、 ブーム下降の作動を継続することができる。
ブーム下降およびスティックインの操作が複合でなされている場合には、 ステ ィック 8の姿勢によりブーム下降およびスティヅクァゥトの作動指令、 またはブ ーム下降停止およびスティックイン停止の作動指令が出力される。 つまり、 第 6 図 （A) に示す如く、 スティック 8の揺動支点を通る垂直線 Lに対しスティック 8の角度が仰角である場合には、 ブーム下降およびスティックアウトの作動指令 が出力され、 これにより、 スティック 8をアウトさせて作業部 5が干渉防止領域 内 Hに侵入することを回避しながら、 ブーム下降の作動を継続することができる この場合、 作業部 5は、 干渉防止領域 Hの外側境界線部に沿うようにして移動 する。 また、 第 6図 （B ) に示す如く、 スティヅク 8の揺動支点を通る垂直線 L に対しスティック 8の角度が俯角である場合には、 ブーム下降停止およびスティ ックイン停止の作動指令が出力される。 これにより、 作業部 5が自動的に停止し 、 干渉防止領域内 Hに侵入することが回避される。
ブーム下降およびスティックアウトの操作が複合でなされている場合には、 ブ —ム下降停止およびスティックァゥト停止の作動指令が出力される。 これにより
、 作業部 5が自動的に停止し、 干渉防止領域内 Hに侵入することが回避される。 また、 このルーフ部干渉防止領域の制御において、 第 5図には示されていない が、 ブーム上昇の操作がなされた場合には、 ブーム上昇の作動指令が出力され、 また左オフセッ卜の操作がなされた場合には、 左オフセッ卜の作動指令が出力さ れるが、 ブーム上昇、 左オフセッ トの操作が前述した各操作と複合してなされた 場合 （ブーム上昇の操作とブーム下降の操作とが同時になされることは、 もちろ ん無い） は、 前記各作動と併せてブーム上昇、 左オフセットの作動指令が出力さ れ 0
尚、 前記フロント ，サイ ド部干渉防止領域およびルーフ部干渉防止領域の何れ の制御においても、 右オフセットおよびバケヅト 9の作動は、 前述したように干 渉防止制御に関与しないため、 操作具の操作に対応した作動が行なわれる。 叙述の如く構成されたものにおいて、 作業部 5は、 前述したように、 干渉防止 領域 Hから所定間隔以上離れている状態では、 操作具の操作に対応して作動する が、 干渉防止領域 Hの所定間隔以内に近づいた場合には自動的に減速し、 さらに 干渉防止領域 Hに達した場合には、 操作具の操作状態や作業部 5の姿勢に対応し て、 自動的に停止するか、 あるいはスティック 8が自動的にアウトして作業部 5 が干渉防止領域 Hに侵入することを回避しながら、 ブーム 3の下降および上昇、 左オフセットという第二油圧ァクチユエ一夕の干渉防止領域に近づく側の作動を 続行できることになる。
この結果、 例えばブーム下降の操作をしているときに作業部 5が干渉防止領域 Hに達した場合、 スティック 8が自動的にァゥトして干渉防止領域 Hを回避しな がらブーム 6の下降作動が続行されることになつて、 従来のように作業が停止し てしまうようなことがなく、 作業能率が向上する。
しかもこのものは、 スティック 8を自動的にァゥトさせることのみで干渉防止 領域 Hを回避しながら作業を続行できる構成となっているから、 作業部 5に設け られる油圧ァクチユエ一夕のうちスティヅク用シリンダ 1 2の回路のみにシリン ダが自動的に縮小するための回路を組み込めば良いことになつて、 回路の簡略化 が計れ、 コストアップの抑制に寄与できる。 また、 自動的に行われるのはスティ ック 8のアウトだけであるため、 干渉回避動作が簡略化され、 オペレータも容易 に認識できる。
さらに、 前記スティック 8を自動的にァゥ卜させるべくスティック用コントロ —ルバルブ縮小側パイロットポート 1 9 aに供給されるパイ口ット圧油は、 ブ一 ム下降、 ブーム上昇、 左オフセッ トの操作に伴ってブーム用縮小側、 ブーム用伸 長側、 オフセヅト用縮小側の各パイ口ットバルブ 2 1 A、 2 1 B、 2 2 Aから出 力されるパイ口ット圧油であるから、 スティック用縮小側電磁比例減圧弁 3 4が 故障等により誤作動してスティック 8が勝手にァゥトしてしまうような不具合が 万一発生したとしても、 前記干渉防止領域に近づく側であるブーム下降、 ブーム 上昇、 左オフセットの操作を停止すればスティック 8の勝手なアウトを停止させ ることができるという利点がある。
このものにおいて、 前記切換弁 3 3は、 パイロットポート 3 3 f にパイロット 圧油が供給されることで第一位置 Xから第二位置 Yに切換わる構成となっている が、 この切換弁を、 制御部からのソレノイ ド励磁指令に基づいて第一位置から第 二位置に切換わる電磁弁とし、 そしてスティヅク用縮小側圧力センサからの検知 信号が制御部に入力された場合に、 制御部からソレノィ ド励磁指令を出力して切 換弁を第二位置に切換える構成にしても良い。
さらに、 回避用パイ口ット油路 5 0のパイ口ット圧油をスティック用コント口 —ルバルブ縮小側パイロヅトポート 1 9 aに供給できるようにするにあたり、 第 8図に示す第三の実施の形態の如く構成することもできる。 因みに、 第一、 第二 の実施の形態と同じ引出し符号のものは同じであるからその詳細を省略する。 そしてこのものにおいて、 スティヅク用縮小側パイロヅトバルブ 2 3 Aとステ ィヅク用コントロールバルブ縮小側パイロヅトポート 1 9 aとを連結するスティ ック用縮小側油路には、 前記第一の実施の形態の切換弁に相当するものは設けら れておらず、 制御部 3 2からの制御指令に基づいて作動するスティック用縮小側 電磁比例減圧弁 5 6と、 第三シャトル弁 5 7とが設けられている。
上記第三シャトル弁 5 7は、 入口側第一ポート 5 7 aが前記スティック用縮小 側電磁比例減圧弁 5 6の第三ポ一ト （出力用ポート） 5 6 cに接続され、 入口側 第二ポート 5 7 bが後述する回避用電磁比例減圧弁 5 8の第三ポート （出力用ポ —ト） 5 8 cに接続され、 さらに出口側ポート 5 7 cがスティック用コントロー ルバルブ縮小側パイロットポート 1 9 aに接続されており、 そして入口側第一、 第二ポート 5 7 a、 5 7 bから入力されるパイロット圧油のうち高圧側の圧油を 選択して出口側ポート 5 7 cから出力する構成となっている。
また、 前記回避用電磁比例減圧弁 5 8は、 制御部 3 2からの制御指令に基づい て作動するものであるが、 このものの第一ポート （入力用ポート） 5 8 aは回避 用パイロヅト油路 5 0に接続されている。
そして制御部 3 2は、 スティックアウトの操作がなされた場合には、 ステイツ ク用縮小側電磁比例減圧弁 5 6に対し、 第一ポート （入力用ポート） 5 6 aと第 三ポート 5 6 cを連通する出力用弁路を全開するよう制御指令を出力する一方、 回避用電磁比例減圧弁 5 8に対し、 第一ポート 5 8 aと第三ポ一ト 5 8 cを連通 する出力用弁路を全閉するよう制御指令を出力する。 これにより、 第三シャトル 弁 5 7によりスティック用縮小側電磁比例減圧弁 5 6からのパイロット圧油が選 択され、 該パイ 口ヅト圧油がスティヅク用コントロールバルブ縮小側パイロヅ ト ポート 1 9 aに供給されることになり、 而して、 スティックアウトの操作がなさ れた場合には、 該操作に対応してスティックァゥトの作動が行われる。
一方、 スティックアウトの操作がなされていない状態で、 作業部 5が干渉防止 領域 Hの外側境界線部に達したと判断された場合、 制御部 3 2は、 スティック用 縮小側電磁比例減圧弁 5 6に対し出力用弁路を全閉するよう制御指令を出力する 一方、 回避用電磁比例減圧弁 5 8に対し出力用弁路を開くよう制御指令を出力す る。 これにより、 第三シャトル弁 5 7により回避用電磁比例減圧弁 5 8からのパ イロット圧油が選択され、 該パイロット圧油がスティック用コントロールバルブ 縮小側パイロヅトポート 1 9 aに供給されることになる。 而して、 スティックァ ゥトの操作がなされていない状態で作業部 5が干渉防止領域 Hの外側境界線部に 達した場合には、 回避用パイロット油路 5 0からのパイロット圧油が回避用電磁 比例減圧弁 5 8を経由してスティック用コントロ一ルバルブ縮小側パイロットポ ート 1 9 aに供給されて、 スティックァゥ卜の自動的な作動が行われるこどにな る。 産業上の利用可能性
そして、 この様にすることにより、 作業中に作業部が干渉防止領域に侵入した 場合に、 作業部が干渉防止領域から遠ざかる方向のパイロット圧油が自動的に供 給されることになつて、 干渉防止領域を回避しながら作業を続行できることにな
また、 従来の作業部が停止する回路に対し、 スティックを干渉防止領域から遠 ざける方向のパイロット圧油を供給する油路にパイロットポンプ油路および切換 弁を設けるだけで、 干渉防止領域を回避しながら作業を続行できることになつて 、 回路の簡略化が計れ、 コストアップの抑制に寄与できる。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . 作業部を移動させるベく作動する油圧ァクチユエ一夕と、 該油圧ァクチュ エー夕への圧油供給制御を行うためのパイロット式のコントロ一ルバルブとを備 えてなる作業用機械の油圧制御回路に、
制御部からの指令に基づいて前記コントロールバルブへのパイ口ット圧油の供 給制御を行う制御弁と、
操作具操作に基づいて前記制御弁にパイロッ ト圧油を出力するパイロットバルブ と、
パイロット油圧源から前記パイロッ トバルブを経由することなく制御弁にパイ口 ット圧油を供給できるパイロットポンプ油路と、
操作具操作がなされている状態ではパイロッ トバルブから出力されたパイロット 圧油を制御弁に供給し、 操作具操作がなされていない状態ではパイロットポンプ 油路からのパイロット圧油を制御弁に供給する切換弁とを設け、
さらに前記制御部には、 作業部の姿勢を検出する姿勢検出手段からの入力信号 に基づいて作業部が予め設定される干渉防止領域に侵入したか否かを判断する判 断手段と、 該判断手段により作業部が前記干渉防止領域内に侵入したと判断され たとき、 前記制御弁に対し、 作業部が干渉防止領域から遠ざかる方向のパイロッ ト圧油をコントロールバルブに供給するよう制御指令を出力する干渉防止制御手 段とを設けた作業用機械の油圧制御回路。
2 . 請求項 1において、 作業部を移動せしめる油圧ァクチユエ一夕として、 上 下および左右揺動自在なオフセッ ト型のブームを上下揺動させるためのブーム上 下用シリンダと、 左右揺動させるためのブーム左右用シリンダと、 ブームの先端 部に前後摇動自在に支持されるスティックを前後揺動させるためのスティック用 シリンダとを備え、 そして該スティック用シリンダのコントロールバルブにステ イツクを干渉防止領域から遠ざける方向のパイロッ ト圧油を供給する油路に、 前 記制御弁、 パイロットバルブ、 パイロットポンプ油路および切換弁を設け、 さら にブーム上下用シリンダ、 ブーム左右用シリンダ、 およびスティック用シリンダ の各コントロールバルブにブームまたはスティックが干渉防止領域に近づく方向 のパイロット圧油を供給する各油路に、 制御弁およびパイロットバルブを設けた 作業用機械の油圧制御回路。
3 . 作業部を作動させるための第一、 第二の油圧ァクチユエ一夕と、 該各 油圧ァクチユエ一夕への圧油供給制御をそれそれ行うための第一、 第二のパ ィロッ ト式のコントロールバルブとを備えてなる作業用機械の油圧制御回路 において、
前記作業用機械本体と作業部との干渉を防止すべく予め設定される干渉防 止領域内への作業部の侵入を防止するための干渉防止制御手段を設け、 該干渉防止制御手段に、 少なくとも第二油圧ァクチユエ一夕が作動してい る状態で作業部が前記干渉防止領域に達したと判断されたとき、 第一油圧ァ クチユエ一夕を干渉防止領域から離れる方向に作動させることで前記干渉防 止領域内への作業部の侵入を回避しながら第二油圧ァクチユエ一夕の作動を 続行させるための機構を備えるにあたり、
該第二油圧ァクチユエ一夕を作動させるためのパイ口ッ ト圧油を、 第一油 圧ァクチユエ一夕を干渉防止領域から離れる方向に作動させるためのパイ口 ッ ト油路にも供給できるように切換える弁手段を設けた作業用機械の油圧制 御回路。
4 . 請求項 3において、 油圧制御回路は、 作業部が干渉防止領域に近づく 方向のパイ口ッ ト圧油を第一、 第ニコントロールバルブにそれそれ供給する 第一、 第二の近接側パイロッ ト油路と、 作業部が干渉防止領域から遠ざかる 方向のパイ口ット圧油を第一、 第ニコントロールバルブにそれそれ供給する 第一、 第二の離間側パイロッ ト油路と、 第一、 第二の操作具操作に基づいて 第一、 第二の近接側、 離間側パイロッ ト油路にパイロッ ト圧油をそれそれ出 力する第一、 第二の近接側、 離間側パイロッ トバルブとを備え、 さらに、 少 なくとも第一の近接側パイ口ッ ト油路には、 干渉防止制御手段からの指令に 基づいてパイ口ッ ト油路を開閉する制御弁が設けられている作業用機械の油 圧制御回路。
5 . 請求項 4において、 第二油圧ァクチユエ一夕が複数の場合、 第二コン トロールバルブ、 第二の近接側、 離間側パイロッ ト油路、 第二の近接側、 離 間側パイ口ッ トバルブは各油圧ァクチユエ一夕に対応してそれそれ設けられ ると共に、 前記各第二近接側パイロッ トバルブから出力されるパイロッ ト圧 油は、 高圧側のパイロッ ト圧油を選択するシャ トル弁を介して合流したもの が前記弁手段に供給される構成である作業用機械の油圧制御回路。
6 . 請求項 4または 5において、 弁手段は、 第一離間側パイロッ トバルブ からパイ口、ソ ト圧油が出力されている状態では該パイ口ッ ト圧油を第一離間 側パイロッ ト油路に供給し、 第一離間側パイロッ トバルブからパイロッ ト圧 油が出力されていない状態では、 第二近接側パイロットバルブから出力され るパイロッ ト圧油を第一離間側パイロッ ト油路に供給するように切換える切 換弁と、 干渉防止制御手段からの指令に基づいて第一離間側パイロッ ト油路 を開閉する制御弁とで構成されている作業用機械の油圧制御回路。
7 . 請求項 4または 5において、 弁手段は、 干渉防止制御手段からの指令 に基づいて第二近接側パイ口ットバルブからのパイロッ ト圧油を出力する制 御弁と、 該制御弁から出力されるパイロッ ト圧油および第一離間側パイロッ トバルブから出力されるパイ口ッ ト圧油のうち高圧側の圧油を選択して第一 離間側パイロツ ト油路に供給するシャ トル弁で構成されている作業用機械の 油圧制御回路。
8 . 請求項 3、 4、 5または 6において、 作業用機械は、 第二油圧ァクチ ユエ一夕として、 上下および左右揺動自在なオフセット型のブームを上下揺 動させるためのブーム上下用シリンダと、 左右揺動させるためのオフセッ ト 用シリンダとを備え、 また第一油圧ァクチユエ一夕として、 ブームの先端部 に前後摇動自在に支持されるスティ ックを前後摇動するためのスティック用 シリンダを備えた油圧ショベルである作業用機械の油圧制御回路。
PCT/JP1998/005300 1998-03-31 1998-11-25 Circuit de commande hydraulique d'un engin de travail WO1999050507A1 (fr)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-1999-7005790A KR100533790B1 (ko) 1998-03-31 1998-11-25 작업용 기계의 유압제어회로
US09/341,271 US6269637B1 (en) 1998-03-31 1998-11-25 Hydraulic pressure control circuit for a working machine
CA002276148A CA2276148C (en) 1998-03-31 1998-11-25 Hydraulic control circuit for working machine
AU12599/99A AU745349B2 (en) 1998-03-31 1998-11-25 Hydraulic pressure control circuit for a working machine

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10383198A JP3531904B2 (ja) 1998-03-31 1998-03-31 作業用機械の油圧制御回路
JP10/103831 1998-03-31
JP10/237201 1998-08-24
JP23720198A JP2950816B1 (ja) 1998-08-24 1998-08-24 作業用機械の油圧制御回路

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1999050507A1 true WO1999050507A1 (fr) 1999-10-07

Family

ID=26444420

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP1998/005300 WO1999050507A1 (fr) 1998-03-31 1998-11-25 Circuit de commande hydraulique d'un engin de travail

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6269637B1 (ja)
KR (1) KR100533790B1 (ja)
CN (1) CN1142346C (ja)
AU (1) AU745349B2 (ja)
CA (1) CA2276148C (ja)
WO (1) WO1999050507A1 (ja)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3124962B2 (ja) * 1998-12-02 2001-01-15 新キャタピラー三菱株式会社 作業用機械の油圧制御回路
JP4931048B2 (ja) * 2006-07-31 2012-05-16 キャタピラー エス エー アール エル 作業機械の制御装置
US8406945B2 (en) * 2007-10-26 2013-03-26 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus to control logic valves for hydraulic flow control in an electro-mechanical transmission
DE102008018936A1 (de) * 2008-04-15 2009-10-22 Robert Bosch Gmbh Steueranordnung zur Ansteuerung eines Wegeventils
JP2017057607A (ja) * 2015-09-15 2017-03-23 日立建機株式会社 建設機械
JP2018017091A (ja) * 2016-07-29 2018-02-01 コベルコ建機株式会社 建設機械
CN111576533B (zh) * 2020-06-02 2022-04-19 徐州徐工挖掘机械有限公司 挖掘机及其控制方法
CN112211866B (zh) * 2020-09-17 2023-01-06 中冶宝钢技术服务有限公司 大臂控制回路
CN113293813B (zh) * 2021-06-30 2022-12-23 三一重机有限公司 一种挖掘机的控制方法和挖掘机
CN113898024B (zh) * 2021-10-18 2022-11-18 徐州徐工挖掘机械有限公司 一种挖掘机动作的防碰撞控制方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0288823A (ja) * 1988-09-22 1990-03-29 Kubota Ltd バックホウのバックホウ装置操作構造
JPH0439879Y2 (ja) * 1986-04-07 1992-09-18
JPH0721655Y2 (ja) * 1988-10-25 1995-05-17 北越工業株式会社 油圧ショベルにおける作業体の運転室干渉防止装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2222997B (en) * 1988-09-21 1992-09-30 Kubota Ltd Backhoe implement control system for use in work vehicle
JP3763375B2 (ja) * 1997-08-28 2006-04-05 株式会社小松製作所 建設機械の制御回路

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0439879Y2 (ja) * 1986-04-07 1992-09-18
JPH0288823A (ja) * 1988-09-22 1990-03-29 Kubota Ltd バックホウのバックホウ装置操作構造
JPH0721655Y2 (ja) * 1988-10-25 1995-05-17 北越工業株式会社 油圧ショベルにおける作業体の運転室干渉防止装置

Also Published As

Publication number Publication date
AU1259999A (en) 1999-10-18
US6269637B1 (en) 2001-08-07
CN1251633A (zh) 2000-04-26
AU745349B2 (en) 2002-03-21
KR100533790B1 (ko) 2005-12-06
CA2276148C (en) 2004-12-28
CN1142346C (zh) 2004-03-17
KR20000069712A (ko) 2000-11-25
CA2276148A1 (en) 1999-09-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2004083646A1 (ja) 作業機の油圧回路
EP2354331B1 (en) Hydraulic drive device for hydraulic excavator
EP2933386B1 (en) Construction machine
US8756916B2 (en) Hydraulic driving device for working machine
KR20120123109A (ko) 유압 작업기
JP3124962B2 (ja) 作業用機械の油圧制御回路
WO1999050507A1 (fr) Circuit de commande hydraulique d'un engin de travail
WO2002063107A1 (fr) Machine de chantier: circuit de commande hydraulique pour verin de fleche
EP3940152B1 (en) Work machine
JP2006291647A (ja) 作業機械の干渉回避制御装置
JP2926035B1 (ja) 作業用機械の油圧制御回路
JP3153192B2 (ja) 作業用機械の干渉回避制御装置
JP3531904B2 (ja) 作業用機械の油圧制御回路
JP2950816B1 (ja) 作業用機械の油圧制御回路
JP3037677B1 (ja) 作業用機械の油圧制御回路
JP5272211B2 (ja) 建設機械の油圧回路
JP3849974B2 (ja) 建設機械における干渉防止制御装置
JP4220328B2 (ja) 建設機械の運転室干渉防止装置
JPH08144317A (ja) 建設機械の作業機制御装置およびその制御方法
JPH0960050A (ja) 作業機の干渉防止装置

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 98801635.4

Country of ref document: CN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1019997005790

Country of ref document: KR

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2276148

Country of ref document: CA

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12599/99

Country of ref document: AU

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 09341271

Country of ref document: US

AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AU CA CN KR US

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1019997005790

Country of ref document: KR

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 12599/99

Country of ref document: AU

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 1019997005790

Country of ref document: KR