JP3153192B2 - 作業用機械の干渉回避制御装置 - Google Patents
作業用機械の干渉回避制御装置Info
- Publication number
- JP3153192B2 JP3153192B2 JP28553498A JP28553498A JP3153192B2 JP 3153192 B2 JP3153192 B2 JP 3153192B2 JP 28553498 A JP28553498 A JP 28553498A JP 28553498 A JP28553498 A JP 28553498A JP 3153192 B2 JP3153192 B2 JP 3153192B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- angle
- interference avoidance
- boom
- valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル等の
作業用機械において、作業部と機体本体との干渉を回避
するための干渉回避制御装置の技術分野に属するもので
ある。
作業用機械において、作業部と機体本体との干渉を回避
するための干渉回避制御装置の技術分野に属するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】一般に、油圧ショベル等の作業用機械に
装備される作業部のなかには、上下左右揺動するオフセ
ット型のブームと、該ブームの先端部に前後揺動自在に
連結されるアームと、該アームの先端部に連結されるバ
ケット等のアタッチメントを備えたものあるが、このも
のにおいて、ブームやアームを揺動させたときにアタッ
チメントが運転席部に接触（干渉）してしまう惧れがあ
る場合があり、この様な場合には、アタッチメントと運
転席部との接触を回避するための配慮が必要となる。そ
こで従来、作業部の姿勢を検出する姿勢検出手段と、該
姿勢検出手段からの検出信号に基づいてアタッチメント
が運転席部の所定範囲以内に接近しているか否かの判断
を行う制御部とを設け、そしてアタッチメントが運転席
部の所定範囲内まで接近している判断された場合には、
作業部用油圧アクチュエータの油圧回路に対して制御部
から制御指令を出力して、作業部を停止させるようにし
たものがある。
装備される作業部のなかには、上下左右揺動するオフセ
ット型のブームと、該ブームの先端部に前後揺動自在に
連結されるアームと、該アームの先端部に連結されるバ
ケット等のアタッチメントを備えたものあるが、このも
のにおいて、ブームやアームを揺動させたときにアタッ
チメントが運転席部に接触（干渉）してしまう惧れがあ
る場合があり、この様な場合には、アタッチメントと運
転席部との接触を回避するための配慮が必要となる。そ
こで従来、作業部の姿勢を検出する姿勢検出手段と、該
姿勢検出手段からの検出信号に基づいてアタッチメント
が運転席部の所定範囲以内に接近しているか否かの判断
を行う制御部とを設け、そしてアタッチメントが運転席
部の所定範囲内まで接近している判断された場合には、
作業部用油圧アクチュエータの油圧回路に対して制御部
から制御指令を出力して、作業部を停止させるようにし
たものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかるに前記従来のも
のは、前述したように、アタッチメントが運転席部に接
近した場合に作業部を停止させるものであるため、作業
の途中で作業部が停止してしまうことになる。この場合
には、一旦アタッチメントを運転席部から遠ざけてか
ら、中断した作業を続行する操作を再開しなければなら
ず、作業能率が低下するという問題があり、ここに本発
明が解決しようとする課題があった。
のは、前述したように、アタッチメントが運転席部に接
近した場合に作業部を停止させるものであるため、作業
の途中で作業部が停止してしまうことになる。この場合
には、一旦アタッチメントを運転席部から遠ざけてか
ら、中断した作業を続行する操作を再開しなければなら
ず、作業能率が低下するという問題があり、ここに本発
明が解決しようとする課題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑み、これらの課題を解決することを目的として創
作されたものであって、機械本体に対し上下左右に揺動
自在なオフセット型のブームと、該ブームの先端部に前
後揺動自在に連結されるアームと、該アームの先端部に
連結されるアタッチメントとを備えた作業用機械におい
て、機械本体とアタッチメントとの干渉を回避すべく予
め設定される干渉回避領域内へのアタッチメントの侵入
を、アームの揺動制御をして回避するための干渉回避制
御手段を設けるにあたり、該干渉回避制御手段は、ブー
ムの機械本体に対する揺動角度を検出するブーム角度検
出手段およびアームのブームに対する揺動角度を検出す
るアーム角度検出手段からの信号をそれぞれ入力し、か
つ、ブーム角度検出手段から入力されるブーム角度に基
づいてアタッチメントが干渉回避領域に侵入しないもの
として設定されているアーム限界角度を出力するアーム
限界角度設定手段と、該設定出力されたアーム限界角度
とアーム角度検出手段から入力されるアーム角度とのあ
いだの角度偏差を求め、該角度偏差に基づいてアームの
自動的な干渉回避作動を行うべくアーム駆動手段に対す
る制御信号を設定する制御信号設定手段とを備え、該ア
ームの自動的な干渉回避作動を行わせるため制御信号設
定手段で設定される制御信号は、干渉回避領域から離間
する方向へのアームの作動速度を、アタッチメントが干
渉回避領域に接近するほど速くするように設定されてい
る作業用機械の干渉回避制御装置である。そして、この
様にすることにより、操作に伴って変化するブーム角
度、アーム角度にリアルタイムに対応した干渉回避制御
を行うことができ、精度の高い制御を行える。しかもア
タッチメントが干渉回避領域に急激に接近するほど、該
アタッチメントを素早く干渉回避領域から逃がすことが
できる。このものにおいて、干渉回避制御手段は、少な
くともブームが揺動している状態でアタッチメントが干
渉回避領域に接近したとき、アームを干渉回避領域から
離れる方向に揺動させることで前記干渉回避領域内への
アタッチメントの侵入を回避しながらブーム揺動を続行
させるための機構が設けられているようにすることがで
きる。このものにおいて、干渉回避制御手段に、少なく
ともブームが揺動している状態でアタッチメントが干渉
回避領域に接近したとき、アームを干渉回避領域から離
れる方向に揺動させることで前記干渉回避領域内へのア
タッチメントの侵入を回避しながらブーム揺動を続行さ
せるための機構を設けることにより、干渉回避領域への
侵入を回避しながら作業を続行することができて、作業
効率が向上する。また、干渉回避制御手段に、アーム用
操作具が干渉回避領域から遠ざかる方向に操作されてい
る状態では該操作具操作に基づく指令を選択してアーム
駆動手段に出力し、アタッチメントが干渉回避領域に接
近し、かつアーム用操作具が干渉回避領域から遠ざかる
方向に操作されていない状態では制御信号設定手段から
の指令を選択してアーム駆動手段に出力する選択手段を
設けたものにおいては、アーム用操作具が干渉回避領域
から遠ざかる方向に操作されている場合には該操作が優
先される。
情に鑑み、これらの課題を解決することを目的として創
作されたものであって、機械本体に対し上下左右に揺動
自在なオフセット型のブームと、該ブームの先端部に前
後揺動自在に連結されるアームと、該アームの先端部に
連結されるアタッチメントとを備えた作業用機械におい
て、機械本体とアタッチメントとの干渉を回避すべく予
め設定される干渉回避領域内へのアタッチメントの侵入
を、アームの揺動制御をして回避するための干渉回避制
御手段を設けるにあたり、該干渉回避制御手段は、ブー
ムの機械本体に対する揺動角度を検出するブーム角度検
出手段およびアームのブームに対する揺動角度を検出す
るアーム角度検出手段からの信号をそれぞれ入力し、か
つ、ブーム角度検出手段から入力されるブーム角度に基
づいてアタッチメントが干渉回避領域に侵入しないもの
として設定されているアーム限界角度を出力するアーム
限界角度設定手段と、該設定出力されたアーム限界角度
とアーム角度検出手段から入力されるアーム角度とのあ
いだの角度偏差を求め、該角度偏差に基づいてアームの
自動的な干渉回避作動を行うべくアーム駆動手段に対す
る制御信号を設定する制御信号設定手段とを備え、該ア
ームの自動的な干渉回避作動を行わせるため制御信号設
定手段で設定される制御信号は、干渉回避領域から離間
する方向へのアームの作動速度を、アタッチメントが干
渉回避領域に接近するほど速くするように設定されてい
る作業用機械の干渉回避制御装置である。そして、この
様にすることにより、操作に伴って変化するブーム角
度、アーム角度にリアルタイムに対応した干渉回避制御
を行うことができ、精度の高い制御を行える。しかもア
タッチメントが干渉回避領域に急激に接近するほど、該
アタッチメントを素早く干渉回避領域から逃がすことが
できる。このものにおいて、干渉回避制御手段は、少な
くともブームが揺動している状態でアタッチメントが干
渉回避領域に接近したとき、アームを干渉回避領域から
離れる方向に揺動させることで前記干渉回避領域内への
アタッチメントの侵入を回避しながらブーム揺動を続行
させるための機構が設けられているようにすることがで
きる。このものにおいて、干渉回避制御手段に、少なく
ともブームが揺動している状態でアタッチメントが干渉
回避領域に接近したとき、アームを干渉回避領域から離
れる方向に揺動させることで前記干渉回避領域内へのア
タッチメントの侵入を回避しながらブーム揺動を続行さ
せるための機構を設けることにより、干渉回避領域への
侵入を回避しながら作業を続行することができて、作業
効率が向上する。また、干渉回避制御手段に、アーム用
操作具が干渉回避領域から遠ざかる方向に操作されてい
る状態では該操作具操作に基づく指令を選択してアーム
駆動手段に出力し、アタッチメントが干渉回避領域に接
近し、かつアーム用操作具が干渉回避領域から遠ざかる
方向に操作されていない状態では制御信号設定手段から
の指令を選択してアーム駆動手段に出力する選択手段を
設けたものにおいては、アーム用操作具が干渉回避領域
から遠ざかる方向に操作されている場合には該操作が優
先される。
【０００５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の二つ
を、図面に基づいて説明する。まず、第一の実施の形態
を図１〜図９に示すが、図１、図２において、１はオフ
セット型の油圧ショベルであって、該油圧ショベル１
は、下部走行体２、上部旋回体３、キャブ４、作業部５
等の各部から構成されており、さらに該作業部５は、基
端部が上部旋回体３に上下揺動自在に支持されるリアブ
ーム６、該リアブーム６の先端部に左右揺動自在に連結
されるフロントブーム７、該フロントブーム７の先端部
に前後揺動自在に連結されるアーム８、該アーム８の先
端部に前後揺動自在に連結されるバケット９、およびこ
れらを揺動せしめるためのブーム用シリンダ１０、オフ
セット用シリンダ１１、アーム用シリンダ１２、バケッ
ト用シリンダ１３等から構成されていること等の基本的
構成は従来通りであるが、本実施の形態において、キャ
ブ４は上部旋回体３の左側部に設けられている。さらに
前記リアブーム６は、ブーム用シリンダ１０が縮小する
ことで下降し、ブーム用シリンダ１０が伸長することで
上昇する構成となっている。またフロントブーム７は、
オフセット用シリンダ１１が縮小することで左方向、つ
まりキャブ４に接近する方向に移動し、またオフセット
用シリンダ１１が伸長することで右方向に移動する構成
となっている。さらにまたアーム８は、アーム用シリン
ダ１２が伸長することで機体後方側に揺動（アームイ
ン）し、アーム用シリンダ１２が縮小することで機体前
方側に揺動（アームアウト）する構成となっている。
を、図面に基づいて説明する。まず、第一の実施の形態
を図１〜図９に示すが、図１、図２において、１はオフ
セット型の油圧ショベルであって、該油圧ショベル１
は、下部走行体２、上部旋回体３、キャブ４、作業部５
等の各部から構成されており、さらに該作業部５は、基
端部が上部旋回体３に上下揺動自在に支持されるリアブ
ーム６、該リアブーム６の先端部に左右揺動自在に連結
されるフロントブーム７、該フロントブーム７の先端部
に前後揺動自在に連結されるアーム８、該アーム８の先
端部に前後揺動自在に連結されるバケット９、およびこ
れらを揺動せしめるためのブーム用シリンダ１０、オフ
セット用シリンダ１１、アーム用シリンダ１２、バケッ
ト用シリンダ１３等から構成されていること等の基本的
構成は従来通りであるが、本実施の形態において、キャ
ブ４は上部旋回体３の左側部に設けられている。さらに
前記リアブーム６は、ブーム用シリンダ１０が縮小する
ことで下降し、ブーム用シリンダ１０が伸長することで
上昇する構成となっている。またフロントブーム７は、
オフセット用シリンダ１１が縮小することで左方向、つ
まりキャブ４に接近する方向に移動し、またオフセット
用シリンダ１１が伸長することで右方向に移動する構成
となっている。さらにまたアーム８は、アーム用シリン
ダ１２が伸長することで機体後方側に揺動（アームイ
ン）し、アーム用シリンダ１２が縮小することで機体前
方側に揺動（アームアウト）する構成となっている。
【０００６】前記ブーム用シリンダ１０、オフセット用
シリンダ１１、アーム用シリンダ１２への圧油供給制御
を、図３に示す油圧制御回路図に基づいて説明すると、
図３において、１４、１５はメインポンプ、１６はパイ
ロットポンプ、１７は油タンク、また１８〜２０はブー
ム用、オフセット用、アーム用の各コントロールバルブ
であって、これら各コントロールバルブ１８〜２０は、
縮小側パイロットポート１８ａ〜２０ａおよび伸長側パ
イロットポート１８ｂ〜２０ｂを備えたパイロット操作
式の三位置切換弁から構成されている。そして、前記各
コントロールバルブ１８〜２０は、両パイロットポート
１８ａ〜２０ａ、１８ｂ〜２０ｂにパイロット圧油が供
給されていない状態では、対応する各シリンダ１０〜１
２への圧油供給を停止する中立位置Ｎに位置している
が、縮小側パイロットポート１８ａ〜２０ａにパイロッ
ト圧油が供給されることで、シリンダ１０〜１２の縮小
側油室に圧油を供給する縮小側位置Ｘに切換り、また伸
長側パイロットポート１８ｂ〜２０ｂにパイロット圧油
が供給されることで、シリンダ１０〜１２の伸長側油室
に圧油を供給する伸長側位置Ｙに切換る構成となってい
る。
シリンダ１１、アーム用シリンダ１２への圧油供給制御
を、図３に示す油圧制御回路図に基づいて説明すると、
図３において、１４、１５はメインポンプ、１６はパイ
ロットポンプ、１７は油タンク、また１８〜２０はブー
ム用、オフセット用、アーム用の各コントロールバルブ
であって、これら各コントロールバルブ１８〜２０は、
縮小側パイロットポート１８ａ〜２０ａおよび伸長側パ
イロットポート１８ｂ〜２０ｂを備えたパイロット操作
式の三位置切換弁から構成されている。そして、前記各
コントロールバルブ１８〜２０は、両パイロットポート
１８ａ〜２０ａ、１８ｂ〜２０ｂにパイロット圧油が供
給されていない状態では、対応する各シリンダ１０〜１
２への圧油供給を停止する中立位置Ｎに位置している
が、縮小側パイロットポート１８ａ〜２０ａにパイロッ
ト圧油が供給されることで、シリンダ１０〜１２の縮小
側油室に圧油を供給する縮小側位置Ｘに切換り、また伸
長側パイロットポート１８ｂ〜２０ｂにパイロット圧油
が供給されることで、シリンダ１０〜１２の伸長側油室
に圧油を供給する伸長側位置Ｙに切換る構成となってい
る。
【０００７】また、２１〜２３は対応する操作具２１Ｃ
〜２３Ｃの操作に基づいて前記各コントロールバルブ１
８〜２０にパイロット圧油を供給するためのブーム用、
オフセット用、アーム用のパイロットバルブであって、
これら各パイロットバルブ２１〜２３は、それぞれ縮小
側パイロットバルブ２１Ａ〜２３Ａと伸長側パイロット
バルブ２１Ｂ〜２３Ｂとから構成されている。そしてこ
れらパイロットバルブ２１〜２３は、操作具２１Ｃ〜２
３Ｃを縮小側または伸長側に操作することにより、該操
作された側のパイロットバルブ２１Ａ〜２３Ａまたは２
１Ｂ〜２３Ｂの出力ポート２１ａ〜２３ａから、操作具
２１Ｃ〜２３Ｃの操作量に対応する圧力のパイロット圧
油が出力される構成となっている。
〜２３Ｃの操作に基づいて前記各コントロールバルブ１
８〜２０にパイロット圧油を供給するためのブーム用、
オフセット用、アーム用のパイロットバルブであって、
これら各パイロットバルブ２１〜２３は、それぞれ縮小
側パイロットバルブ２１Ａ〜２３Ａと伸長側パイロット
バルブ２１Ｂ〜２３Ｂとから構成されている。そしてこ
れらパイロットバルブ２１〜２３は、操作具２１Ｃ〜２
３Ｃを縮小側または伸長側に操作することにより、該操
作された側のパイロットバルブ２１Ａ〜２３Ａまたは２
１Ｂ〜２３Ｂの出力ポート２１ａ〜２３ａから、操作具
２１Ｃ〜２３Ｃの操作量に対応する圧力のパイロット圧
油が出力される構成となっている。
【０００８】さらに、前記アーム用伸長側パイロットバ
ルブ２３Ｂとアーム用コントロールバルブ伸長側パイロ
ットポート２０ｂとを連結するアーム用伸長側パイロッ
ト油路には、伸長側の電磁比例減圧弁２４が設けられて
いるが、該電磁比例減圧弁２４は、第一〜第三ポート２
４ａ、２４ｂ、２４ｃ、およびソレノイド２４ｄを備え
ており、第一ポート２４ａは油タンク１７に、第二ポー
ト２４ｂはアーム用伸長側パイロットバルブ２３Ｂの出
力ポート２３ａに、第三ポート２４ｃはアーム用コント
ロールバルブ２０の伸長側パイロットポート２０ｂにそ
れぞれ接続されている。そしてこの電磁比例減圧弁２４
は、ソレノイド２４ｄが励磁していない状態では、第一
ポート２４ａと第三ポート２４ｃとを連通する弁路を開
き、かつ第二ポート２４ｂを閉じていて、伸長側パイロ
ットポート２０ｂの油を油タンク１７に排出するように
なっているが、後述する制御部２５からの作動指令に基
づいてソレノイド２４ｄが励磁することにより、第二ポ
ート２４ｂと第三ポート２４ｃとを連通する出力用弁路
を開くように構成されている。そして該出力用弁路が開
くことにより、パイロットバルブ出力ポート２３ａから
のパイロット圧油がコントロールバルブ伸長側パイロッ
トポート２０ｂに出力されるようになっているが、該出
力圧力は、制御部２５からソレノイド２４ｄの励磁回路
に出力される制御指令に対応して増減するようになって
いる。
ルブ２３Ｂとアーム用コントロールバルブ伸長側パイロ
ットポート２０ｂとを連結するアーム用伸長側パイロッ
ト油路には、伸長側の電磁比例減圧弁２４が設けられて
いるが、該電磁比例減圧弁２４は、第一〜第三ポート２
４ａ、２４ｂ、２４ｃ、およびソレノイド２４ｄを備え
ており、第一ポート２４ａは油タンク１７に、第二ポー
ト２４ｂはアーム用伸長側パイロットバルブ２３Ｂの出
力ポート２３ａに、第三ポート２４ｃはアーム用コント
ロールバルブ２０の伸長側パイロットポート２０ｂにそ
れぞれ接続されている。そしてこの電磁比例減圧弁２４
は、ソレノイド２４ｄが励磁していない状態では、第一
ポート２４ａと第三ポート２４ｃとを連通する弁路を開
き、かつ第二ポート２４ｂを閉じていて、伸長側パイロ
ットポート２０ｂの油を油タンク１７に排出するように
なっているが、後述する制御部２５からの作動指令に基
づいてソレノイド２４ｄが励磁することにより、第二ポ
ート２４ｂと第三ポート２４ｃとを連通する出力用弁路
を開くように構成されている。そして該出力用弁路が開
くことにより、パイロットバルブ出力ポート２３ａから
のパイロット圧油がコントロールバルブ伸長側パイロッ
トポート２０ｂに出力されるようになっているが、該出
力圧力は、制御部２５からソレノイド２４ｄの励磁回路
に出力される制御指令に対応して増減するようになって
いる。
【０００９】一方、前記アーム用縮小側パイロットバル
ブ２３Ａとアーム用コントロールバルブ縮小側パイロッ
トポート２０ａとを連結するアーム用縮小側パイロット
油路には、切換弁２６および縮小側の電磁比例減圧弁２
７が設けられている。
ブ２３Ａとアーム用コントロールバルブ縮小側パイロッ
トポート２０ａとを連結するアーム用縮小側パイロット
油路には、切換弁２６および縮小側の電磁比例減圧弁２
７が設けられている。
【００１０】前記切換弁２６は、五ポート二位置切換弁
であって、第一ポート２６ａは油タンク１７に、第二ポ
ート２６ｂはアーム用縮小側パイロットバルブ２３Ａの
出力ポート２３ａに、第三ポート２６ｃは後述する回避
用パイロット油路２８に、第四ポート２６ｄは縮小側電
磁比例減圧弁２７の第一ポート２７ａに、第五ポート２
６ｅは縮小側電磁比例減圧弁２７の第二ポート２７ｂに
それぞれ接続されている。さらに前記切換弁２６にはパ
イロットポート２６ｆが設けられているが、該パイロッ
トポート２６ｆは、アーム用縮小側パイロットバルブ出
力ポート２３ａと切換弁第二ポート２６ｂとを連結する
パイロット油路に接続されていて、アーム用縮小側パイ
ロットバルブ２３Ａからパイロット圧油が出力されるこ
とに伴い切換弁パイロットポート２６ｆにもパイロット
圧油が供給されるようになっている。そしてこの切換弁
２６は、パイロットポート２６ｆにパイロット圧油が供
給されていない状態では、弾機２６ｇの付勢力により、
第一ポート２６ａが閉じ、第三ポート２６ｃから第五ポ
ート２６ｅに至る弁路が開き、かつ第二ポート２６ｂと
第四ポート２６ｄとを連通する弁路が開く第一位置Ｘに
位置していて、回避用パイロット油路２８からのパイロ
ット圧油を縮小側電磁比例減圧弁第二ポート２７ｂに供
給すると共に、縮小側電磁比例減圧弁第一ポート２７ａ
からの油を縮小側パイロットバルブ２３Ａを介して油タ
ンク１７に排出するようになっている。一方、パイロッ
トポート２６ｆにパイロット圧油が供給された場合に
は、第三ポート２６ｃが閉じ、第二ポート２６ｂと第五
ポート２６ｅとを連通する弁路が開き、かつ第四ポート
２６ｄから第一ポート２６ａに至る弁路を開く第二位置
Ｙに切換って、パイロットバルブ出力ポート２３ａから
のパイロット圧油を縮小側電磁比例減圧弁第二ポート２
７ｂに供給すると共に、縮小側電磁比例減圧弁第一ポー
ト２７ａからの油を油タンク１７に排出するようになっ
ている。
であって、第一ポート２６ａは油タンク１７に、第二ポ
ート２６ｂはアーム用縮小側パイロットバルブ２３Ａの
出力ポート２３ａに、第三ポート２６ｃは後述する回避
用パイロット油路２８に、第四ポート２６ｄは縮小側電
磁比例減圧弁２７の第一ポート２７ａに、第五ポート２
６ｅは縮小側電磁比例減圧弁２７の第二ポート２７ｂに
それぞれ接続されている。さらに前記切換弁２６にはパ
イロットポート２６ｆが設けられているが、該パイロッ
トポート２６ｆは、アーム用縮小側パイロットバルブ出
力ポート２３ａと切換弁第二ポート２６ｂとを連結する
パイロット油路に接続されていて、アーム用縮小側パイ
ロットバルブ２３Ａからパイロット圧油が出力されるこ
とに伴い切換弁パイロットポート２６ｆにもパイロット
圧油が供給されるようになっている。そしてこの切換弁
２６は、パイロットポート２６ｆにパイロット圧油が供
給されていない状態では、弾機２６ｇの付勢力により、
第一ポート２６ａが閉じ、第三ポート２６ｃから第五ポ
ート２６ｅに至る弁路が開き、かつ第二ポート２６ｂと
第四ポート２６ｄとを連通する弁路が開く第一位置Ｘに
位置していて、回避用パイロット油路２８からのパイロ
ット圧油を縮小側電磁比例減圧弁第二ポート２７ｂに供
給すると共に、縮小側電磁比例減圧弁第一ポート２７ａ
からの油を縮小側パイロットバルブ２３Ａを介して油タ
ンク１７に排出するようになっている。一方、パイロッ
トポート２６ｆにパイロット圧油が供給された場合に
は、第三ポート２６ｃが閉じ、第二ポート２６ｂと第五
ポート２６ｅとを連通する弁路が開き、かつ第四ポート
２６ｄから第一ポート２６ａに至る弁路を開く第二位置
Ｙに切換って、パイロットバルブ出力ポート２３ａから
のパイロット圧油を縮小側電磁比例減圧弁第二ポート２
７ｂに供給すると共に、縮小側電磁比例減圧弁第一ポー
ト２７ａからの油を油タンク１７に排出するようになっ
ている。
【００１１】また、縮小側の電磁比例減圧弁２７は、前
述した伸長側の電磁比例減圧弁２４と同様の構造のもの
であって、制御部２５からの制御指令に対応して出力圧
力が増減するものであるが、このものの第一ポート２７
ａは前記切換弁２６の第四ポート２６ｄに、第二ポート
２７ｂは切換弁第五ポート２６ｅに、第三ポート２７ｃ
はアーム用コントロールバルブ２０の縮小側パイロット
ポート２０ａにそれぞれ接続されている。そしてこの電
磁比例減圧弁２７は、ソレノイド２７ｄが励磁していな
い状態では、第一ポート２７ａと第三ポート２７ｃとを
連通する弁路を開き、かつ第二ポート２７ｂを閉じてい
て、縮小側パイロットポート２０ａからの油を油タンク
１７に流すようになっているが、制御部２５からの作動
指令に基づいてソレノイド２７ｄが励磁することによ
り、第二ポート２７ｂと第三ポート２７ｃとを連通する
出力用弁路を開くように構成されている。そして該出力
用弁路が開くことにより、前記第一位置Ｘの切換弁２６
を経由した回避用パイロット油路２８からのパイロット
圧油、または第二位置Ｙの切換弁２６を経由したアーム
用縮小側パイロットバルブ２３Ａからのパイロット圧油
をコントロールバルブ縮小側パイロットポート２０ａに
出力するようになっている。
述した伸長側の電磁比例減圧弁２４と同様の構造のもの
であって、制御部２５からの制御指令に対応して出力圧
力が増減するものであるが、このものの第一ポート２７
ａは前記切換弁２６の第四ポート２６ｄに、第二ポート
２７ｂは切換弁第五ポート２６ｅに、第三ポート２７ｃ
はアーム用コントロールバルブ２０の縮小側パイロット
ポート２０ａにそれぞれ接続されている。そしてこの電
磁比例減圧弁２７は、ソレノイド２７ｄが励磁していな
い状態では、第一ポート２７ａと第三ポート２７ｃとを
連通する弁路を開き、かつ第二ポート２７ｂを閉じてい
て、縮小側パイロットポート２０ａからの油を油タンク
１７に流すようになっているが、制御部２５からの作動
指令に基づいてソレノイド２７ｄが励磁することによ
り、第二ポート２７ｂと第三ポート２７ｃとを連通する
出力用弁路を開くように構成されている。そして該出力
用弁路が開くことにより、前記第一位置Ｘの切換弁２６
を経由した回避用パイロット油路２８からのパイロット
圧油、または第二位置Ｙの切換弁２６を経由したアーム
用縮小側パイロットバルブ２３Ａからのパイロット圧油
をコントロールバルブ縮小側パイロットポート２０ａに
出力するようになっている。
【００１２】ここで、前記回避用パイロット油路２８
は、ブーム用伸長側パイロットバルブ２１Ａおよびオフ
セット用縮小側パイロットバルブ２２Ａから出力された
パイロット圧油を、シャトル弁２９を介して前記切換弁
２６に供給するように構成されている。つまり、ブーム
用伸長側パイロットバルブ２１Ｂとブーム用コントロー
ルバルブ伸長側パイロットポート１８ｂとを連結する油
路の中途部からはブーム用伸長側パイロット分岐油路３
０が分岐形成され、さらにオフセット用縮小側パイロッ
トバルブ２２Ａとオフセット用コントロールバルブ縮小
側パイロットポート１９ａとを連結する油路の中途部か
らはオフセット用縮小側パイロット分岐油路３１が分岐
形成されている。そして、前記シャトル弁２９は、入口
側第一ポート２９ａがブーム用伸長側パイロット分岐油
路３０に接続され、入口側第二ポート２９ｂがオフセッ
ト用縮小側パイロット分岐油路３１に接続され、さらに
出口側ポート２９ｃが回避用パイロット油路２８が接続
されている。而して、ブーム用伸長側パイロットバルブ
２１Ｂまたはオフセット用縮小側パイロットバルブ２２
Ａからパイロット圧油が出力された場合には、ブーム用
伸長側パイロット分岐油路３０またはオフセット用縮小
側パイロット分岐油路３１、シャトル弁２９を経由して
回避用パイロット油路２８にパイロット圧油が供給され
るようになっている。尚、ブーム用伸長側パイロットバ
ルブ２１Ｂとオフセット用縮小側パイロットバルブ２２
Ａとの両方からパイロット圧油が出力された場合には、
高圧側のパイロット圧油が回避用パイロット油路２８に
供給される。
は、ブーム用伸長側パイロットバルブ２１Ａおよびオフ
セット用縮小側パイロットバルブ２２Ａから出力された
パイロット圧油を、シャトル弁２９を介して前記切換弁
２６に供給するように構成されている。つまり、ブーム
用伸長側パイロットバルブ２１Ｂとブーム用コントロー
ルバルブ伸長側パイロットポート１８ｂとを連結する油
路の中途部からはブーム用伸長側パイロット分岐油路３
０が分岐形成され、さらにオフセット用縮小側パイロッ
トバルブ２２Ａとオフセット用コントロールバルブ縮小
側パイロットポート１９ａとを連結する油路の中途部か
らはオフセット用縮小側パイロット分岐油路３１が分岐
形成されている。そして、前記シャトル弁２９は、入口
側第一ポート２９ａがブーム用伸長側パイロット分岐油
路３０に接続され、入口側第二ポート２９ｂがオフセッ
ト用縮小側パイロット分岐油路３１に接続され、さらに
出口側ポート２９ｃが回避用パイロット油路２８が接続
されている。而して、ブーム用伸長側パイロットバルブ
２１Ｂまたはオフセット用縮小側パイロットバルブ２２
Ａからパイロット圧油が出力された場合には、ブーム用
伸長側パイロット分岐油路３０またはオフセット用縮小
側パイロット分岐油路３１、シャトル弁２９を経由して
回避用パイロット油路２８にパイロット圧油が供給され
るようになっている。尚、ブーム用伸長側パイロットバ
ルブ２１Ｂとオフセット用縮小側パイロットバルブ２２
Ａとの両方からパイロット圧油が出力された場合には、
高圧側のパイロット圧油が回避用パイロット油路２８に
供給される。
【００１３】さらに、３２Ａ、３２Ｂは前記アーム用縮
小側、伸長側のパイロットバルブ２３Ａ、２３Ｂからの
パイロット圧油の出力をそれぞれ検出する圧力センサで
あって、これら圧力センサ３２Ａ、３２Ｂの検出信号
は、前記制御部２５に入力されるようになっている。
小側、伸長側のパイロットバルブ２３Ａ、２３Ｂからの
パイロット圧油の出力をそれぞれ検出する圧力センサで
あって、これら圧力センサ３２Ａ、３２Ｂの検出信号
は、前記制御部２５に入力されるようになっている。
【００１４】一方、前記制御部２５は、マイクロコンピ
ュータ等を用いて構成されるものであるが、このものに
は、リアブーム６の上部旋回体３に対する相対角度（後
述する実ブーム角度αａｃｔ）を検出するためのブーム
角度センサ３３、フロントブーム７のリアブーム６に対
する相対角度（後述する実オフセット角度γａｃｔ）を
検出するためのオフセット角度センサ３４、アーム８の
フロントブーム７に対する相対角度（後述する実アーム
角度βａｃｔ）を検出するためのアーム角度センサ３
５、前記アーム用縮小側、伸長側の圧力センサ３２Ａ、
３２Ｂ等の各種センサやスイッチ類からの信号が入力す
るようになっており、これら入力信号に基づいて後述す
る各種設定器、演算器、選択器等により設定、演算、選
択等を行い、そして前述したアーム用シリンダ１２の縮
小側、伸長側のパイロット油路にそれぞれ設けられた縮
小側、伸長側の電磁比例減圧弁２７、２４等に対し制御
指令を出力するように構成されている。
ュータ等を用いて構成されるものであるが、このものに
は、リアブーム６の上部旋回体３に対する相対角度（後
述する実ブーム角度αａｃｔ）を検出するためのブーム
角度センサ３３、フロントブーム７のリアブーム６に対
する相対角度（後述する実オフセット角度γａｃｔ）を
検出するためのオフセット角度センサ３４、アーム８の
フロントブーム７に対する相対角度（後述する実アーム
角度βａｃｔ）を検出するためのアーム角度センサ３
５、前記アーム用縮小側、伸長側の圧力センサ３２Ａ、
３２Ｂ等の各種センサやスイッチ類からの信号が入力す
るようになっており、これら入力信号に基づいて後述す
る各種設定器、演算器、選択器等により設定、演算、選
択等を行い、そして前述したアーム用シリンダ１２の縮
小側、伸長側のパイロット油路にそれぞれ設けられた縮
小側、伸長側の電磁比例減圧弁２７、２４等に対し制御
指令を出力するように構成されている。
【００１５】次に、前記制御部２５に設けられる各種設
定器、演算器、選択器等について図４、図５、図６、図
７に基づいて説明すると、図４のブロック図において、
３６はアーム限界角度基準値設定器であって、このもの
は、前記ブーム角度センサ３３で検出される実ブーム角
度αａｃｔに基づきアーム限界角度基準値βＬＴＢを設
定して出力するが、この場合、図５（Ａ）の特性図に示
す如く、実ブーム角度αａｃｔが大きくなるにつれてア
ーム限界角度基準値βＬＴＢが小さくなるように設定さ
れる。３７はアーム限界角度補正値設定器であって、こ
のものは、前記オフセット角度センサ３４で検出される
実オフセット角度γａｃｔに基づきアーム限界角度補正
値βＬＴＣを設定して出力するが、この場合、図５
（Ｂ）の特性図に示す如く、実オフセット角度γａｃｔ
が大きくなるにつれてアーム限界角度補正値βＬＴＣが
小さくなるように設定される。３８は加算器であって、
このものは、前記アーム限界角度基準値設定器３６で設
定されたアーム限界角度基準値βＬＴＢと、アーム限界
角度補正値設定器３７で設定されたアーム限界角度補正
値βＬＴＣとを加算し、該加算したものをアーム限界角
度βＬＴとして出力する。３９は減算器であって、この
ものは、前記加算器３８で演算されたアーム限界角度β
ＬＴからアーム角度センサ３５で検出される実アーム角
度βａｃｔを減算し、該減算したものを角度偏差Δβと
して出力する。４０は伸長側制御信号設定器であって、
このものは、前記減算器３９で演算された角度偏差Δβ
に基づいて、アーム用シリンダ１２の伸長（アームイ
ン）側の電磁比例減圧弁２４に対する制御信号を設定し
て出力する。この場合、伸長側制御信号設定器４０は、
図６（Ａ）の特性図に示す如く、角度偏差Δβが予め設
定されるプラスの設定値Ｄ以下（Δβ≦Ｄ）のときに
は、電磁比例減圧弁２４の出力用弁路を全閉させる０％
の信号を出力し、角度偏差Δβが予め設定されるプラス
の設定値Ｅ以上（Δβ≧Ｅ、但し、Ｄ＜Ｅ）のときに
は、電磁比例減圧弁２４の出力用弁路を全開させる１０
０％の信号を出力し、さらに角度偏差Δβが前記設定値
ＤからＥまでのあいだ（Ｄ＜Δβ＜Ｅ）のときには、角
度偏差Δβが大きくなるにつれて電磁比例減圧弁２４の
出力圧力が大きくなるように設定された０％を越えて１
００％未満までの信号を出力するように設定されてい
る。４１は縮小側制御信号設定器であって、このもの
は、前記減算器３９で演算された角度偏差Δβに基づい
て、アーム用シリンダ１２の縮小（アームアウト）側の
電磁比例減圧弁２７に対する制御信号を設定して出力す
る。この場合、縮小側制御信号設定器４１は、図６
（Ｂ）の特性図に示す如く、角度偏差Δβが前記設定値
Ｄ以上（Δβ≧Ｄ）のときには、電磁比例減圧弁２７の
出力用弁路を全閉させる０％の信号を出力し、角度偏差
Δβが予め設定されるマイナスの設定値Ｆ以下（Δβ≦
Ｆ）のときには、電磁比例減圧弁２７の出力用弁路を全
開させる１００％の信号を出力し、さらに角度偏差Δβ
が前記設定値ＦからＤまでのあいだ（Ｆ＜Δβ＜Ｄ）の
ときには、角度偏差Δβが小さくなるにつれて電磁比例
減圧弁２７の出力圧力が大きくなるように設定された０
％を越えて１００％未満までの信号を出力するように設
定されている。４２は伸長側操作信号設定器であって、
このものは、前記伸長側圧力センサ３２Ｂからの検出信
号に基づき、アーム用シリンダ１２の伸長（アームイ
ン）側の電磁比例減圧弁２４に対する操作信号を設定し
て出力する。この場合、図７（Ａ）の特性図に示す如
く、伸長側圧力センサ３２Ｂがアーム用伸長側パイロッ
トバルブ２３Ｂからのパイロット圧油の出力を検出して
いない場合には、電磁比例減圧弁２４の出力用弁路を全
閉させる０％の信号を出力し、検出している場合には、
電磁比例減圧弁２４の出力用弁路を全開させる１００％
の信号を出力する。４３は縮小側操作信号設定器であっ
て、このものは、前記縮小側圧力センサ３２Ａからの検
出信号に基づき、アーム用シリンダ１２の縮小（アーム
アウト）側の電磁比例減圧弁２７に対する操作信号を設
定して出力する。この場合、図７（Ｂ）の特性図に示す
如く、縮小側圧力センサ３２Ａがアーム用縮小側パイロ
ットバルブ２３Ａからのパイロット圧油の出力を検出し
ていない場合には、電磁比例減圧弁２７の出力用弁路を
全閉させる０％の信号を出力し、検出している場合に
は、電磁比例減圧弁２７の出力用弁路を全開させる１０
０％の信号を出力する。４４はＭＩＮ信号選択器であっ
て、このものは、前記伸長側操作信号設定器４２から出
力される操作信号と、伸長側制御信号設定器４０から出
力される制御信号とのうち最小値を選択し、該選択した
信号値を伸長側駆動信号として、伸長側電磁比例減圧弁
２４の駆動回路に出力する。４５は信号切換器であっ
て、このものは、前記圧力センサ３２Ａがアーム用縮小
側パイロットバルブ２３Ａからの出力を検出していると
きには縮小側操作信号設定器４３側に切換わり、また圧
力センサ３２Ａが出力を検出していないときには縮小側
制御信号設定器４１側に切換わり、該切換えられた側か
ら出力される信号を縮小側駆動信号として、縮小側電磁
比例減圧弁２７の駆動回路に出力する。
定器、演算器、選択器等について図４、図５、図６、図
７に基づいて説明すると、図４のブロック図において、
３６はアーム限界角度基準値設定器であって、このもの
は、前記ブーム角度センサ３３で検出される実ブーム角
度αａｃｔに基づきアーム限界角度基準値βＬＴＢを設
定して出力するが、この場合、図５（Ａ）の特性図に示
す如く、実ブーム角度αａｃｔが大きくなるにつれてア
ーム限界角度基準値βＬＴＢが小さくなるように設定さ
れる。３７はアーム限界角度補正値設定器であって、こ
のものは、前記オフセット角度センサ３４で検出される
実オフセット角度γａｃｔに基づきアーム限界角度補正
値βＬＴＣを設定して出力するが、この場合、図５
（Ｂ）の特性図に示す如く、実オフセット角度γａｃｔ
が大きくなるにつれてアーム限界角度補正値βＬＴＣが
小さくなるように設定される。３８は加算器であって、
このものは、前記アーム限界角度基準値設定器３６で設
定されたアーム限界角度基準値βＬＴＢと、アーム限界
角度補正値設定器３７で設定されたアーム限界角度補正
値βＬＴＣとを加算し、該加算したものをアーム限界角
度βＬＴとして出力する。３９は減算器であって、この
ものは、前記加算器３８で演算されたアーム限界角度β
ＬＴからアーム角度センサ３５で検出される実アーム角
度βａｃｔを減算し、該減算したものを角度偏差Δβと
して出力する。４０は伸長側制御信号設定器であって、
このものは、前記減算器３９で演算された角度偏差Δβ
に基づいて、アーム用シリンダ１２の伸長（アームイ
ン）側の電磁比例減圧弁２４に対する制御信号を設定し
て出力する。この場合、伸長側制御信号設定器４０は、
図６（Ａ）の特性図に示す如く、角度偏差Δβが予め設
定されるプラスの設定値Ｄ以下（Δβ≦Ｄ）のときに
は、電磁比例減圧弁２４の出力用弁路を全閉させる０％
の信号を出力し、角度偏差Δβが予め設定されるプラス
の設定値Ｅ以上（Δβ≧Ｅ、但し、Ｄ＜Ｅ）のときに
は、電磁比例減圧弁２４の出力用弁路を全開させる１０
０％の信号を出力し、さらに角度偏差Δβが前記設定値
ＤからＥまでのあいだ（Ｄ＜Δβ＜Ｅ）のときには、角
度偏差Δβが大きくなるにつれて電磁比例減圧弁２４の
出力圧力が大きくなるように設定された０％を越えて１
００％未満までの信号を出力するように設定されてい
る。４１は縮小側制御信号設定器であって、このもの
は、前記減算器３９で演算された角度偏差Δβに基づい
て、アーム用シリンダ１２の縮小（アームアウト）側の
電磁比例減圧弁２７に対する制御信号を設定して出力す
る。この場合、縮小側制御信号設定器４１は、図６
（Ｂ）の特性図に示す如く、角度偏差Δβが前記設定値
Ｄ以上（Δβ≧Ｄ）のときには、電磁比例減圧弁２７の
出力用弁路を全閉させる０％の信号を出力し、角度偏差
Δβが予め設定されるマイナスの設定値Ｆ以下（Δβ≦
Ｆ）のときには、電磁比例減圧弁２７の出力用弁路を全
開させる１００％の信号を出力し、さらに角度偏差Δβ
が前記設定値ＦからＤまでのあいだ（Ｆ＜Δβ＜Ｄ）の
ときには、角度偏差Δβが小さくなるにつれて電磁比例
減圧弁２７の出力圧力が大きくなるように設定された０
％を越えて１００％未満までの信号を出力するように設
定されている。４２は伸長側操作信号設定器であって、
このものは、前記伸長側圧力センサ３２Ｂからの検出信
号に基づき、アーム用シリンダ１２の伸長（アームイ
ン）側の電磁比例減圧弁２４に対する操作信号を設定し
て出力する。この場合、図７（Ａ）の特性図に示す如
く、伸長側圧力センサ３２Ｂがアーム用伸長側パイロッ
トバルブ２３Ｂからのパイロット圧油の出力を検出して
いない場合には、電磁比例減圧弁２４の出力用弁路を全
閉させる０％の信号を出力し、検出している場合には、
電磁比例減圧弁２４の出力用弁路を全開させる１００％
の信号を出力する。４３は縮小側操作信号設定器であっ
て、このものは、前記縮小側圧力センサ３２Ａからの検
出信号に基づき、アーム用シリンダ１２の縮小（アーム
アウト）側の電磁比例減圧弁２７に対する操作信号を設
定して出力する。この場合、図７（Ｂ）の特性図に示す
如く、縮小側圧力センサ３２Ａがアーム用縮小側パイロ
ットバルブ２３Ａからのパイロット圧油の出力を検出し
ていない場合には、電磁比例減圧弁２７の出力用弁路を
全閉させる０％の信号を出力し、検出している場合に
は、電磁比例減圧弁２７の出力用弁路を全開させる１０
０％の信号を出力する。４４はＭＩＮ信号選択器であっ
て、このものは、前記伸長側操作信号設定器４２から出
力される操作信号と、伸長側制御信号設定器４０から出
力される制御信号とのうち最小値を選択し、該選択した
信号値を伸長側駆動信号として、伸長側電磁比例減圧弁
２４の駆動回路に出力する。４５は信号切換器であっ
て、このものは、前記圧力センサ３２Ａがアーム用縮小
側パイロットバルブ２３Ａからの出力を検出していると
きには縮小側操作信号設定器４３側に切換わり、また圧
力センサ３２Ａが出力を検出していないときには縮小側
制御信号設定器４１側に切換わり、該切換えられた側か
ら出力される信号を縮小側駆動信号として、縮小側電磁
比例減圧弁２７の駆動回路に出力する。
【００１６】ここで、前記実ブーム角度αａｃｔ、実オ
フセット角度γａｃｔ、実アーム角度βａｃｔ、アーム
限界角度βＬＴについて、図８、図９に基づいて説明す
ると、図８は上部旋回体３を側面から見たとき、また図
９は平面から見たときのリアブーム６の先端部ａ、フロ
ントブーム７の先端部ｂ、アーム８の先端部ｃの各部を
座標上に示したものであって、原点Ｏはリアブーム６の
上部旋回体３に対する揺動支点、Ｘ軸は上部旋回体３を
基準として前後方向を向く方向、Ｙ軸は上下方向を向く
方向、Ｚ軸は左右方向を向く方向である。そして、ブー
ム角度αは、図８において、原点Ｏおよびフロントブー
ム７の先端部ｂを結ぶ直線ＲｏｂとＸ軸とのなす角度で
あり、アーム角度βは、図８において、前記直線Ｒｏｂ
とアーム８とのなす角度の補角であり、オフセット角度
γは、図９において、左方向に移動したフロントブーム
７とＸ軸とのなす角度であって、前記ブーム角度センサ
３３、アーム角度センサ３５、オフセット角度センサ３
４によって検出されたブーム角度α、アーム角度β、オ
フセット角度γが、それぞれ実ブーム角度αａｃｔ、実
アーム角度βａｃｔ、実オフセット角度γａｃｔであ
る。尚、本発明のブーム角度検出手段は、本実施の形態
のブーム角度センサ３３とオフセット角度センサ３４と
の両方を含み、また本発明のブーム角度は、本実施の形
態のブーム角度αとオフセット角度γとの両方を含む。
さらに、図８に示す干渉回避領域Ｈは、バケット９がキ
ャブ４にこれ以上接近してはならないとして設定された
領域であって、該領域Ｈ内にバケット９がどのような姿
勢になっても侵入しないようにしてアーム先端部ｃを移
動させたときにアーム８の先端部ｃが最もキャブ４に近
接した場合の軌跡に若干の余裕（不感帯）を持たせたも
のを干渉回避境界線Ｌとして示す。また、アーム限界角
度βＬＴは、アーム８の先端部ｃが干渉回避境界線Ｌ上
に位置するときのアーム角度であって、該アーム限界角
度βＬＴよりも実アーム角度βａｃｔが小さい、つまり
前記減算器３９により演算される角度偏差Δβがゼロよ
り大きい（βＬＴ−βａｃｔ＝Δβ＞０）場合には、ア
ーム先端部ｃは干渉回避境界線Ｌよりも外側方（キャブ
４から離間する方）に位置しており、そしてアーム先端
部ｃが干渉回避境界線Ｌから離れるほど角度偏差Δβは
大きくなる。またアーム限界角度βＬＴよりも実アーム
角度βａｃｔが大きい、つまり角度偏差Δβがゼロより
小さい（Δβ＜０）場合には、アーム先端部ｃは干渉回
避境界線Ｌよりも内側方（キャブ４に接近する方）に位
置している。
フセット角度γａｃｔ、実アーム角度βａｃｔ、アーム
限界角度βＬＴについて、図８、図９に基づいて説明す
ると、図８は上部旋回体３を側面から見たとき、また図
９は平面から見たときのリアブーム６の先端部ａ、フロ
ントブーム７の先端部ｂ、アーム８の先端部ｃの各部を
座標上に示したものであって、原点Ｏはリアブーム６の
上部旋回体３に対する揺動支点、Ｘ軸は上部旋回体３を
基準として前後方向を向く方向、Ｙ軸は上下方向を向く
方向、Ｚ軸は左右方向を向く方向である。そして、ブー
ム角度αは、図８において、原点Ｏおよびフロントブー
ム７の先端部ｂを結ぶ直線ＲｏｂとＸ軸とのなす角度で
あり、アーム角度βは、図８において、前記直線Ｒｏｂ
とアーム８とのなす角度の補角であり、オフセット角度
γは、図９において、左方向に移動したフロントブーム
７とＸ軸とのなす角度であって、前記ブーム角度センサ
３３、アーム角度センサ３５、オフセット角度センサ３
４によって検出されたブーム角度α、アーム角度β、オ
フセット角度γが、それぞれ実ブーム角度αａｃｔ、実
アーム角度βａｃｔ、実オフセット角度γａｃｔであ
る。尚、本発明のブーム角度検出手段は、本実施の形態
のブーム角度センサ３３とオフセット角度センサ３４と
の両方を含み、また本発明のブーム角度は、本実施の形
態のブーム角度αとオフセット角度γとの両方を含む。
さらに、図８に示す干渉回避領域Ｈは、バケット９がキ
ャブ４にこれ以上接近してはならないとして設定された
領域であって、該領域Ｈ内にバケット９がどのような姿
勢になっても侵入しないようにしてアーム先端部ｃを移
動させたときにアーム８の先端部ｃが最もキャブ４に近
接した場合の軌跡に若干の余裕（不感帯）を持たせたも
のを干渉回避境界線Ｌとして示す。また、アーム限界角
度βＬＴは、アーム８の先端部ｃが干渉回避境界線Ｌ上
に位置するときのアーム角度であって、該アーム限界角
度βＬＴよりも実アーム角度βａｃｔが小さい、つまり
前記減算器３９により演算される角度偏差Δβがゼロよ
り大きい（βＬＴ−βａｃｔ＝Δβ＞０）場合には、ア
ーム先端部ｃは干渉回避境界線Ｌよりも外側方（キャブ
４から離間する方）に位置しており、そしてアーム先端
部ｃが干渉回避境界線Ｌから離れるほど角度偏差Δβは
大きくなる。またアーム限界角度βＬＴよりも実アーム
角度βａｃｔが大きい、つまり角度偏差Δβがゼロより
小さい（Δβ＜０）場合には、アーム先端部ｃは干渉回
避境界線Ｌよりも内側方（キャブ４に接近する方）に位
置している。
【００１７】そして、前記制御部２５は、バケット９が
キャブ４に干渉することを回避する干渉回避制御を行う
が、該干渉回避制御について、操作具２１Ｃ〜２３Ｃの
操作に関連させて説明すると、まずアーム用操作具２３
Ｃをアウト側に操作した場合、アーム用縮小側パイロッ
トバルブ２３Ａからパイロット圧油が出力され、該パイ
ロット圧油の出力に伴って切換弁２６が第二位置Ｙに切
換わる。而して、前記アーム用縮小側パイロットバルブ
２３Ａから出力されたパイロット圧油は、第二位置Ｙの
切換弁２６を経由して、縮小側電磁比例減圧弁２７に導
かれる。一方、前記アーム用縮小側パイロットバルブ２
３Ａからのパイロット圧油の出力が圧力センサ３２Ａに
より検出されることで、縮小側操作信号設定器４３から
縮小側電磁比例減圧弁２７の出力用弁路を全開させる１
００％の信号が出力されると共に、該縮小側操作信号設
定器４３の信号が信号切換器４５により選択されて縮小
側電磁比例減圧弁２７に出力される。而して、前記アー
ム用縮小側パイロットバルブ２３Ａから出力され、第二
位置Ｙの切換弁２６を経由して縮小側電磁比例減圧弁２
７に導かれたパイロット圧油は、さらに全開の縮小側電
磁比例減圧弁２７を経由してアーム用コントロールバル
ブ縮小側パイロットポート２０ａに供給される。一方、
伸長側パイロットポート２０ｂからの排出油は、伸長側
電磁比例減圧弁２４を介して油タンク１７に排出され
る。これによりアーム用コントロールバルブ２０は、ア
ーム用操作具２３Ｃのアウト側の操作に対応してアーム
用縮小側パイロットバルブ２３Ａから出力されるパイロ
ット圧により制御される。つまり、アーム用操作具２３
Ｃの操作に対応した速度でアームアウトの作動が行われ
る。
キャブ４に干渉することを回避する干渉回避制御を行う
が、該干渉回避制御について、操作具２１Ｃ〜２３Ｃの
操作に関連させて説明すると、まずアーム用操作具２３
Ｃをアウト側に操作した場合、アーム用縮小側パイロッ
トバルブ２３Ａからパイロット圧油が出力され、該パイ
ロット圧油の出力に伴って切換弁２６が第二位置Ｙに切
換わる。而して、前記アーム用縮小側パイロットバルブ
２３Ａから出力されたパイロット圧油は、第二位置Ｙの
切換弁２６を経由して、縮小側電磁比例減圧弁２７に導
かれる。一方、前記アーム用縮小側パイロットバルブ２
３Ａからのパイロット圧油の出力が圧力センサ３２Ａに
より検出されることで、縮小側操作信号設定器４３から
縮小側電磁比例減圧弁２７の出力用弁路を全開させる１
００％の信号が出力されると共に、該縮小側操作信号設
定器４３の信号が信号切換器４５により選択されて縮小
側電磁比例減圧弁２７に出力される。而して、前記アー
ム用縮小側パイロットバルブ２３Ａから出力され、第二
位置Ｙの切換弁２６を経由して縮小側電磁比例減圧弁２
７に導かれたパイロット圧油は、さらに全開の縮小側電
磁比例減圧弁２７を経由してアーム用コントロールバル
ブ縮小側パイロットポート２０ａに供給される。一方、
伸長側パイロットポート２０ｂからの排出油は、伸長側
電磁比例減圧弁２４を介して油タンク１７に排出され
る。これによりアーム用コントロールバルブ２０は、ア
ーム用操作具２３Ｃのアウト側の操作に対応してアーム
用縮小側パイロットバルブ２３Ａから出力されるパイロ
ット圧により制御される。つまり、アーム用操作具２３
Ｃの操作に対応した速度でアームアウトの作動が行われ
る。
【００１８】また、アーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌ
から遠く離れていてバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入
する惧れのない状態でアーム用操作具２３Ｃをイン側に
操作した場合、アーム用伸長側パイロットバルブ２３Ｂ
からパイロット圧油が出力され、該出力が圧力センサ３
２Ｂで検出されることにより、伸長側操作信号設定器４
２から伸長側電磁比例減圧弁２４の出力用弁路を全開さ
せる１００％の信号が出力される。一方、アーム先端部
ｃが干渉回避境界線Ｌから遠く離れているため、減算器
３９で演算される角度偏差Δβはプラスの設定値Ｅより
大きくなり、伸長側制御信号設定器４０から伸長側電磁
比例減圧弁２４の出力用弁路を全開させる１００％の信
号が出力され、而してＭＩＮ信号選択器４４は、伸長側
電磁比例減圧弁２４に全開指令を出力する。これによ
り、前記アーム用伸長側パイロットバルブ２３Ｂから出
力されたパイロット圧油は、全開の伸長側電磁比例減圧
弁２４を経由してアーム用コントロールバルブ伸長側パ
イロットポート２０ｂに供給される。また、縮小側パイ
ロットポート２０ａからの排出油は、縮小側電磁比例減
圧弁２７、第一位置Ｘの切換弁２６、縮小側パイロット
バルブ２３Ａを経由して油タンク１７に排出される。而
してアーム用コントロールバルブ２０は、アーム用操作
具２３Ｃのイン側の操作に対応してアーム用伸長側パイ
ロットバルブ２３Ｂから出力されるパイロット圧により
制御される。つまり、アーム先端部ｃが干渉回避境界線
Ｌから遠く離れている場合には、アーム用操作具２３Ｃ
の操作に対応した速度でアームインの作動が行われる。
から遠く離れていてバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入
する惧れのない状態でアーム用操作具２３Ｃをイン側に
操作した場合、アーム用伸長側パイロットバルブ２３Ｂ
からパイロット圧油が出力され、該出力が圧力センサ３
２Ｂで検出されることにより、伸長側操作信号設定器４
２から伸長側電磁比例減圧弁２４の出力用弁路を全開さ
せる１００％の信号が出力される。一方、アーム先端部
ｃが干渉回避境界線Ｌから遠く離れているため、減算器
３９で演算される角度偏差Δβはプラスの設定値Ｅより
大きくなり、伸長側制御信号設定器４０から伸長側電磁
比例減圧弁２４の出力用弁路を全開させる１００％の信
号が出力され、而してＭＩＮ信号選択器４４は、伸長側
電磁比例減圧弁２４に全開指令を出力する。これによ
り、前記アーム用伸長側パイロットバルブ２３Ｂから出
力されたパイロット圧油は、全開の伸長側電磁比例減圧
弁２４を経由してアーム用コントロールバルブ伸長側パ
イロットポート２０ｂに供給される。また、縮小側パイ
ロットポート２０ａからの排出油は、縮小側電磁比例減
圧弁２７、第一位置Ｘの切換弁２６、縮小側パイロット
バルブ２３Ａを経由して油タンク１７に排出される。而
してアーム用コントロールバルブ２０は、アーム用操作
具２３Ｃのイン側の操作に対応してアーム用伸長側パイ
ロットバルブ２３Ｂから出力されるパイロット圧により
制御される。つまり、アーム先端部ｃが干渉回避境界線
Ｌから遠く離れている場合には、アーム用操作具２３Ｃ
の操作に対応した速度でアームインの作動が行われる。
【００１９】これに対し、アーム８を単独でイン側に操
作しているとき、アーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに
近づいてバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入する惧れが
ある場合について説明すると、アーム用伸長側パイロッ
トバルブ２３Ｂからのパイロット圧油の出力が圧力セン
サ３２Ｂで検出されることにより、伸長側操作信号設定
器４２からは伸長側電磁比例減圧弁２４の出力用弁路を
全開させる１００％の信号が出力される。一方、アーム
先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに近づくにつれて角度偏差
Δβは小さくなるが、該角度偏差Δβが設定値Ｅよりも
小さくなると、伸長側制御信号設定器４０から出力され
る信号は次第に小さくなり、さらに角度偏差Δβが設定
値Ｄよりも小さくなると伸長側制御信号設定器４０から
の出力信号は０％になる。そしてＭＩＮ信号選択器４４
は、前記伸長側操作信号設定器４２の信号と伸長側制御
信号設定器４０の信号のうち小さい方、つまり角度偏差
Δβが設定値Ｅよりも小さくなると伸長側制御信号設定
器４０の信号を選択して伸長側電磁比例減圧弁２４に出
力する。これにより、前記アーム用伸長側パイロットバ
ルブ２３Ｂから出力されたパイロット圧油は、アーム先
端部ｃが干渉回避境界線Ｌに近づくほど伸長側電磁比例
減圧弁２４により減圧された状態でアーム用コントロー
ルバルブ伸長側パイロットポート２０ｂに供給されるこ
とになり、而してアーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに
近づくほどアームインの作動速度は減速されて停止す
る。
作しているとき、アーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに
近づいてバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入する惧れが
ある場合について説明すると、アーム用伸長側パイロッ
トバルブ２３Ｂからのパイロット圧油の出力が圧力セン
サ３２Ｂで検出されることにより、伸長側操作信号設定
器４２からは伸長側電磁比例減圧弁２４の出力用弁路を
全開させる１００％の信号が出力される。一方、アーム
先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに近づくにつれて角度偏差
Δβは小さくなるが、該角度偏差Δβが設定値Ｅよりも
小さくなると、伸長側制御信号設定器４０から出力され
る信号は次第に小さくなり、さらに角度偏差Δβが設定
値Ｄよりも小さくなると伸長側制御信号設定器４０から
の出力信号は０％になる。そしてＭＩＮ信号選択器４４
は、前記伸長側操作信号設定器４２の信号と伸長側制御
信号設定器４０の信号のうち小さい方、つまり角度偏差
Δβが設定値Ｅよりも小さくなると伸長側制御信号設定
器４０の信号を選択して伸長側電磁比例減圧弁２４に出
力する。これにより、前記アーム用伸長側パイロットバ
ルブ２３Ｂから出力されたパイロット圧油は、アーム先
端部ｃが干渉回避境界線Ｌに近づくほど伸長側電磁比例
減圧弁２４により減圧された状態でアーム用コントロー
ルバルブ伸長側パイロットポート２０ｂに供給されるこ
とになり、而してアーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに
近づくほどアームインの作動速度は減速されて停止す
る。
【００２０】また、アームイン操作とブーム上昇または
／および左オフセット操作とを複合操作しているとき、
アーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに近づいてバケット
９が干渉回避領域Ｈに侵入する惧れがある場合について
説明すると、これらの操作は、全て角度偏差Δβ（＝β
ＬＴ−βａｃｔ）を小さくする方向に作用する。つま
り、アームインは実アーム角度βａｃｔが大きくなるた
め、ブーム上昇は実ブーム角度αａｃｔが大きくなるに
つれてアーム限界角度基準値βＬＴＢが小さくなってア
ーム限界角度βＬＴは小さくなるため、また左オフセッ
トは実オフセット角度γａｃｔが大きくなるにつれてア
ーム限界角度補正値βＬＴＣが小さくなってアーム限界
角度βＬＴは小さくなるため、何れも角度偏差Δβは小
さくなる。この場合、伸長側電磁比例減圧弁２４には、
前述したアームイン側に単独操作しているときバケット
９が干渉回避領域Ｈに侵入する惧れがある場合と同様の
制御指令が出力され、而してアーム先端部ｃが干渉回避
境界線Ｌに近づくほどアームインの作動速度は減速され
て停止する。一方、前記操作に伴い角度偏差Δβが小さ
くなって設定値Ｄ以下になると、縮小側制御信号設定器
４１から角度偏差Δβが小さくなるにつれて縮小側電磁
比例減圧弁２７の出力圧力を大きくする信号が出力され
る。また、圧力センサ３２Ａがアーム用縮小側パイロッ
トバルブ２３Ａの出力を検出していないため、信号切換
器４５は縮小側制御信号設定器４１側に切換わってお
り、而して縮小側制御信号設定器４１により設定された
信号が、縮小側電磁比例減圧弁２７に出力される。ここ
で、切換弁２６は、アーム用縮小側パイロットバルブ２
３Ａからパイロット圧油が出力されていないため、第一
位置Ｘに位置していると共に、該切換弁２６には、ブー
ム用伸長側パイロットバルブ２１Ｂまたはオフセット用
縮小側パイロットバルブ２２Ａから出力されるパイロッ
ト圧油のうち高圧側のものが、シャトル弁２９、回避用
パイロット油路２８を介して供給されている。而して、
前記高圧側のパイロット圧油が、シャトル弁２９、回避
用パイロット油路２８、第一位置の切換弁２６を経由し
て縮小側電磁比例減圧弁２７に導かれるが、該縮小側電
磁比例減圧弁２７は、前述したように縮小側制御信号設
定器４１により設定された信号により制御され、このも
のがアーム用コントロールバルブ縮小側パイロットポー
ト２０ａに供給される。これによりアーム用シリンダ１
２が縮小して、アーム８が自動的にアウトし、バケット
９が干渉回避領域Ｈに侵入してしまうことが回避され
る。この場合、アーム先端部ｃが干渉回避領域Ｈに近づ
くほど、縮小側電磁比例減圧弁２７の出力圧力が大きく
なってアーム用シリンダ１２の縮小速度が速くなり、ま
た縮小側電磁比例減圧弁２７が全開している状態では、
回避用パイロット油路２８に供給されるブーム用伸長側
パイロットバルブ２１Ｂまたはオフセット用縮小側パイ
ロットバルブ２２Ａからの出力圧力が高いほど、アーム
用シリンダ１２の縮小速度は速くなる。そして、このよ
うにアーム８が自動的にアウトしてバケット９が干渉回
避領域Ｈに侵入してしまうことを回避しながら、ブーム
上昇または／および左オフセットの作動は、操作具２１
Ｃ、２２Ｃの操作に対応して続行される。
／および左オフセット操作とを複合操作しているとき、
アーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに近づいてバケット
９が干渉回避領域Ｈに侵入する惧れがある場合について
説明すると、これらの操作は、全て角度偏差Δβ（＝β
ＬＴ−βａｃｔ）を小さくする方向に作用する。つま
り、アームインは実アーム角度βａｃｔが大きくなるた
め、ブーム上昇は実ブーム角度αａｃｔが大きくなるに
つれてアーム限界角度基準値βＬＴＢが小さくなってア
ーム限界角度βＬＴは小さくなるため、また左オフセッ
トは実オフセット角度γａｃｔが大きくなるにつれてア
ーム限界角度補正値βＬＴＣが小さくなってアーム限界
角度βＬＴは小さくなるため、何れも角度偏差Δβは小
さくなる。この場合、伸長側電磁比例減圧弁２４には、
前述したアームイン側に単独操作しているときバケット
９が干渉回避領域Ｈに侵入する惧れがある場合と同様の
制御指令が出力され、而してアーム先端部ｃが干渉回避
境界線Ｌに近づくほどアームインの作動速度は減速され
て停止する。一方、前記操作に伴い角度偏差Δβが小さ
くなって設定値Ｄ以下になると、縮小側制御信号設定器
４１から角度偏差Δβが小さくなるにつれて縮小側電磁
比例減圧弁２７の出力圧力を大きくする信号が出力され
る。また、圧力センサ３２Ａがアーム用縮小側パイロッ
トバルブ２３Ａの出力を検出していないため、信号切換
器４５は縮小側制御信号設定器４１側に切換わってお
り、而して縮小側制御信号設定器４１により設定された
信号が、縮小側電磁比例減圧弁２７に出力される。ここ
で、切換弁２６は、アーム用縮小側パイロットバルブ２
３Ａからパイロット圧油が出力されていないため、第一
位置Ｘに位置していると共に、該切換弁２６には、ブー
ム用伸長側パイロットバルブ２１Ｂまたはオフセット用
縮小側パイロットバルブ２２Ａから出力されるパイロッ
ト圧油のうち高圧側のものが、シャトル弁２９、回避用
パイロット油路２８を介して供給されている。而して、
前記高圧側のパイロット圧油が、シャトル弁２９、回避
用パイロット油路２８、第一位置の切換弁２６を経由し
て縮小側電磁比例減圧弁２７に導かれるが、該縮小側電
磁比例減圧弁２７は、前述したように縮小側制御信号設
定器４１により設定された信号により制御され、このも
のがアーム用コントロールバルブ縮小側パイロットポー
ト２０ａに供給される。これによりアーム用シリンダ１
２が縮小して、アーム８が自動的にアウトし、バケット
９が干渉回避領域Ｈに侵入してしまうことが回避され
る。この場合、アーム先端部ｃが干渉回避領域Ｈに近づ
くほど、縮小側電磁比例減圧弁２７の出力圧力が大きく
なってアーム用シリンダ１２の縮小速度が速くなり、ま
た縮小側電磁比例減圧弁２７が全開している状態では、
回避用パイロット油路２８に供給されるブーム用伸長側
パイロットバルブ２１Ｂまたはオフセット用縮小側パイ
ロットバルブ２２Ａからの出力圧力が高いほど、アーム
用シリンダ１２の縮小速度は速くなる。そして、このよ
うにアーム８が自動的にアウトしてバケット９が干渉回
避領域Ｈに侵入してしまうことを回避しながら、ブーム
上昇または／および左オフセットの作動は、操作具２１
Ｃ、２２Ｃの操作に対応して続行される。
【００２１】さらに、アームインの操作を伴わないでブ
ーム上昇、左オフセットを単独または複合操作している
とき、アーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに近づいてバ
ケット９が干渉回避領域Ｈに侵入する惧れがある場合に
は、前述したアームインの操作と複合でブーム上昇また
は／および左オフセットの操作をした場合と同様に、縮
小側制御信号設定器４１により設定された信号が縮小側
電磁比例減圧弁２７に出力されて、アーム８が自動的に
アウトしてバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入してしま
うことを回避すると共に、ブーム上昇または／および左
オフセットの作動は、操作具２１Ｃ、２２Ｃの操作に対
応して続行される。
ーム上昇、左オフセットを単独または複合操作している
とき、アーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに近づいてバ
ケット９が干渉回避領域Ｈに侵入する惧れがある場合に
は、前述したアームインの操作と複合でブーム上昇また
は／および左オフセットの操作をした場合と同様に、縮
小側制御信号設定器４１により設定された信号が縮小側
電磁比例減圧弁２７に出力されて、アーム８が自動的に
アウトしてバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入してしま
うことを回避すると共に、ブーム上昇または／および左
オフセットの作動は、操作具２１Ｃ、２２Ｃの操作に対
応して続行される。
【００２２】叙述の如く構成されたものにおいて、バケ
ット９が干渉回避領域Ｈ内に侵入する惧れがない状態で
は、アーム８の作動は操作具２３Ｃの操作に対応して行
われるが、アームインの操作を単独あるいはブーム上昇
または／および左オフセットの操作と複合でしていると
きにアーム先端部ｃが環境回避境界線Ｌに近づくとアー
ムインの作動は自動的に減速し、さらに、前記複合操作
あるいはアームインの操作を伴わないでブーム上昇また
は／および左オフセットの操作をしているときに干渉回
避境界線Ｌに近接すると、アーム８が自動的にアウトし
てバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入することを回避し
ながら、ブーム上昇、左オフセットの作動を続行できる
ことになる。
ット９が干渉回避領域Ｈ内に侵入する惧れがない状態で
は、アーム８の作動は操作具２３Ｃの操作に対応して行
われるが、アームインの操作を単独あるいはブーム上昇
または／および左オフセットの操作と複合でしていると
きにアーム先端部ｃが環境回避境界線Ｌに近づくとアー
ムインの作動は自動的に減速し、さらに、前記複合操作
あるいはアームインの操作を伴わないでブーム上昇また
は／および左オフセットの操作をしているときに干渉回
避境界線Ｌに近接すると、アーム８が自動的にアウトし
てバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入することを回避し
ながら、ブーム上昇、左オフセットの作動を続行できる
ことになる。
【００２３】この結果、例えば小旋回姿勢をとるべくフ
ロントブーム７が左にオフセットされている状態でブー
ム上昇とアームインとを複合操作しているときにバケッ
ト９がキャブ４に接近したような場合、アーム８が自動
的にアウトしてバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入して
しまうことを回避しながらブームの上昇作動が続行され
ることになって、従来のように作業が停止してしまうよ
うなことがなく、作業能率が向上する。
ロントブーム７が左にオフセットされている状態でブー
ム上昇とアームインとを複合操作しているときにバケッ
ト９がキャブ４に接近したような場合、アーム８が自動
的にアウトしてバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入して
しまうことを回避しながらブームの上昇作動が続行され
ることになって、従来のように作業が停止してしまうよ
うなことがなく、作業能率が向上する。
【００２４】そしてこのものは、ブーム角度センサ３３
から入力される実ブーム角度αａｃｔおよびオフセット
角度センサ３４から入力される実オフセット角度γ
ａｃｔに基づいてアーム限界角度βＬＴを設定し、該設
定されたアーム限界角度βＬＴにアーム角度センサ３５
から入力される実アーム角度βａｃｔをフィードバック
して角度偏差Δβを求め、該角度偏差Δβに基づいてア
ーム８の自動的なアウト作動を行う構成であり、しかも
バケット９が干渉回避領域Ｈに近接するほどアーム８の
アウト作動の速度が速くなるように設定されているか
ら、操作に伴って変化するブーム角度、オフセット角
度、アーム角度にリアルタイムに対応した制御が行える
ことになって、精度の高いものとすることができる。さ
らに、自動的に行われるのはアーム８のアウトだけであ
るため、干渉回避動作が簡略化され、オペレータも容易
に認識できる。
から入力される実ブーム角度αａｃｔおよびオフセット
角度センサ３４から入力される実オフセット角度γ
ａｃｔに基づいてアーム限界角度βＬＴを設定し、該設
定されたアーム限界角度βＬＴにアーム角度センサ３５
から入力される実アーム角度βａｃｔをフィードバック
して角度偏差Δβを求め、該角度偏差Δβに基づいてア
ーム８の自動的なアウト作動を行う構成であり、しかも
バケット９が干渉回避領域Ｈに近接するほどアーム８の
アウト作動の速度が速くなるように設定されているか
ら、操作に伴って変化するブーム角度、オフセット角
度、アーム角度にリアルタイムに対応した制御が行える
ことになって、精度の高いものとすることができる。さ
らに、自動的に行われるのはアーム８のアウトだけであ
るため、干渉回避動作が簡略化され、オペレータも容易
に認識できる。
【００２５】尚、上記第一の実施の形態において、切換
弁２６は、パイロットポート２６ｆにパイロット圧油が
供給されることで第一位置Ｘから第二位置Ｙに切換わる
構成となっているが、この切換弁を、制御部からのソレ
ノイド励磁指令に基づいて第一位置から第二位置に切換
わる電磁弁とし、そしてアーム用縮小側圧力センサから
の検知信号が制御部に入力された場合に、制御部からソ
レノイド励磁指令を出力して切換弁を第二位置に切換え
る構成にしても良い。
弁２６は、パイロットポート２６ｆにパイロット圧油が
供給されることで第一位置Ｘから第二位置Ｙに切換わる
構成となっているが、この切換弁を、制御部からのソレ
ノイド励磁指令に基づいて第一位置から第二位置に切換
わる電磁弁とし、そしてアーム用縮小側圧力センサから
の検知信号が制御部に入力された場合に、制御部からソ
レノイド励磁指令を出力して切換弁を第二位置に切換え
る構成にしても良い。
【００２６】次に、第二の実施の形態を図１０、図１１
に基づいて説明する。尚、図１、図２、図５〜図９につ
いては、第一の実施の形態のものを共用する。まず、図
１０の油圧回路図に基づいて、ブーム用シリンダ１０、
オフセット用シリンダ１１、アーム用シリンダ１２への
圧油供給制御を説明するが、ここで、メインポンプ１
４、１５、パイロットポンプ１６、油タンク１７、ブー
ム用、オフセット用、アーム用の各コントロールバルブ
１８〜２０、ブーム用、オフセット用、アーム用のパイ
ロットバルブ２１〜２３、伸長側電磁比例減圧弁２４、
ブーム用伸長側パイロット分岐油路３０、オフセット用
縮小側パイロット分岐油路３１、縮小側、伸長側の圧力
センサ３２Ａ、３２Ｂについては、第一の実施の形態の
ものと同様のものであるため、同一の符号を付すと共
に、説明を省略する。
に基づいて説明する。尚、図１、図２、図５〜図９につ
いては、第一の実施の形態のものを共用する。まず、図
１０の油圧回路図に基づいて、ブーム用シリンダ１０、
オフセット用シリンダ１１、アーム用シリンダ１２への
圧油供給制御を説明するが、ここで、メインポンプ１
４、１５、パイロットポンプ１６、油タンク１７、ブー
ム用、オフセット用、アーム用の各コントロールバルブ
１８〜２０、ブーム用、オフセット用、アーム用のパイ
ロットバルブ２１〜２３、伸長側電磁比例減圧弁２４、
ブーム用伸長側パイロット分岐油路３０、オフセット用
縮小側パイロット分岐油路３１、縮小側、伸長側の圧力
センサ３２Ａ、３２Ｂについては、第一の実施の形態の
ものと同様のものであるため、同一の符号を付すと共
に、説明を省略する。
【００２７】さらに、図１０において、４６はアーム用
縮小側パイロット油路に配される縮小側電磁比例減圧弁
であって、該縮小側電磁比例減圧弁４６は、制御部２５
からの制御指令に対応して出力圧力が増減するものであ
るが、このものの第一ポート４６ａは油タンク１７に、
第二ポート４６ｂはアーム用縮小側パイロットバルブ２
３Ａの出力ポート２３ａに、第三ポート４６ｃは後述す
る第一シャトル弁４７の入口側第一ポート４７ａにそれ
ぞれ接続されている。そしてこの縮小側電磁比例減圧弁
４６は、ソレノイド４６ｄが励磁していない状態では、
第一ポート４６ａと第三ポート４６ｃとを連通する弁路
を開き、かつ第二ポート４６ｂを閉じていて、第一シャ
トル弁４７からの油を油タンク１７に流すようになって
いるが、制御部２５からの作動指令に基づいてソレノイ
ド４６ｄが励磁することにより、第二ポート４６ｂと第
三ポート４６ｃとを連通する出力用弁路を開いて、縮小
側パイロットバルブ２３Ａからのパイロット圧油を第一
シャトル弁４７に出力するようになっている。
縮小側パイロット油路に配される縮小側電磁比例減圧弁
であって、該縮小側電磁比例減圧弁４６は、制御部２５
からの制御指令に対応して出力圧力が増減するものであ
るが、このものの第一ポート４６ａは油タンク１７に、
第二ポート４６ｂはアーム用縮小側パイロットバルブ２
３Ａの出力ポート２３ａに、第三ポート４６ｃは後述す
る第一シャトル弁４７の入口側第一ポート４７ａにそれ
ぞれ接続されている。そしてこの縮小側電磁比例減圧弁
４６は、ソレノイド４６ｄが励磁していない状態では、
第一ポート４６ａと第三ポート４６ｃとを連通する弁路
を開き、かつ第二ポート４６ｂを閉じていて、第一シャ
トル弁４７からの油を油タンク１７に流すようになって
いるが、制御部２５からの作動指令に基づいてソレノイ
ド４６ｄが励磁することにより、第二ポート４６ｂと第
三ポート４６ｃとを連通する出力用弁路を開いて、縮小
側パイロットバルブ２３Ａからのパイロット圧油を第一
シャトル弁４７に出力するようになっている。
【００２８】また、前記第一シャトル弁４７は、入口側
第一ポート４７ａは前述したように縮小側電磁比例減圧
弁４６の第三ポート４６ｃに、入口側第二ポート４７ｂ
は後述する回避用電磁比例減圧弁４８の第三ポート４８
ｃに、出口側ポート４７ｃはアーム用コントロールバル
ブ縮小側パイロットポート２０ａにそれぞれ接続されて
いる。そしてこの第一シャトル弁４７は、縮小側電磁比
例減圧弁４６または回避用電磁比例減圧弁４８から出力
されるパイロット圧油のうち高圧側の圧油を選択し、該
選択したものをアーム用コントロールバルブ縮小側パイ
ロットポート２０ａに供給するようになっている。
第一ポート４７ａは前述したように縮小側電磁比例減圧
弁４６の第三ポート４６ｃに、入口側第二ポート４７ｂ
は後述する回避用電磁比例減圧弁４８の第三ポート４８
ｃに、出口側ポート４７ｃはアーム用コントロールバル
ブ縮小側パイロットポート２０ａにそれぞれ接続されて
いる。そしてこの第一シャトル弁４７は、縮小側電磁比
例減圧弁４６または回避用電磁比例減圧弁４８から出力
されるパイロット圧油のうち高圧側の圧油を選択し、該
選択したものをアーム用コントロールバルブ縮小側パイ
ロットポート２０ａに供給するようになっている。
【００２９】一方、４９は第二シャトル弁であって、該
第二シャトル弁４９の入口側第一ポート４９ａはブーム
用伸長側パイロット分岐油路３０に、入口側第二ポート
４９ｂはオフセット用縮小側パイロット分岐油路３１
に、出口側ポート４９ｃは回避用電磁比例減圧弁４８の
第二ポート４８ｂにそれぞれ接続されている。そしてこ
の第二シャトル弁４９は、ブーム用伸長側パイロット分
岐油路３０またはオフセット用縮小側パイロット分岐油
路３１から供給されるパイロット圧油のうち高圧側の圧
油を選択し、該選択したものを回避用電磁比例減圧弁４
８に供給するようになっている。
第二シャトル弁４９の入口側第一ポート４９ａはブーム
用伸長側パイロット分岐油路３０に、入口側第二ポート
４９ｂはオフセット用縮小側パイロット分岐油路３１
に、出口側ポート４９ｃは回避用電磁比例減圧弁４８の
第二ポート４８ｂにそれぞれ接続されている。そしてこ
の第二シャトル弁４９は、ブーム用伸長側パイロット分
岐油路３０またはオフセット用縮小側パイロット分岐油
路３１から供給されるパイロット圧油のうち高圧側の圧
油を選択し、該選択したものを回避用電磁比例減圧弁４
８に供給するようになっている。
【００３０】さらに、前記回避用電磁比例減圧弁４８
は、制御部２５からの制御指令に対応して出力圧力が増
減するものであって、このものの第一ポート４８ａは油
タンク１７に、第二ポート４８ｂは前述したように第二
シャトル弁４９の出口側ポート４９ｃに、第三ポート４
８ｃは第一シャトル弁４７の入口側第二ポート４７ｂに
それぞれ接続されている。そしてこの回避用電磁比例減
圧弁４８は、ソレノイド４８ｄが励磁していない状態で
は、第一ポート４８ａと第三ポート４８ｃとを連通する
弁路を開き、かつ第二ポート４８ｂを閉じていて、第一
シャトル弁４７からの油を油タンク１７に流すようにな
っているが、制御部２５からの作動指令に基づいてソレ
ノイド４８ｄが励磁することにより、第二ポート４８ｂ
と第三ポート４８ｃとを連通する出力用弁路を開くよう
に構成されている。そして該出力用弁路が開くことによ
り、第二シャトル弁４９からのパイロット圧油を第一シ
ャトル弁４７に出力するようになっている。
は、制御部２５からの制御指令に対応して出力圧力が増
減するものであって、このものの第一ポート４８ａは油
タンク１７に、第二ポート４８ｂは前述したように第二
シャトル弁４９の出口側ポート４９ｃに、第三ポート４
８ｃは第一シャトル弁４７の入口側第二ポート４７ｂに
それぞれ接続されている。そしてこの回避用電磁比例減
圧弁４８は、ソレノイド４８ｄが励磁していない状態で
は、第一ポート４８ａと第三ポート４８ｃとを連通する
弁路を開き、かつ第二ポート４８ｂを閉じていて、第一
シャトル弁４７からの油を油タンク１７に流すようにな
っているが、制御部２５からの作動指令に基づいてソレ
ノイド４８ｄが励磁することにより、第二ポート４８ｂ
と第三ポート４８ｃとを連通する出力用弁路を開くよう
に構成されている。そして該出力用弁路が開くことによ
り、第二シャトル弁４９からのパイロット圧油を第一シ
ャトル弁４７に出力するようになっている。
【００３１】次に、第二の実施の形態における制御部２
５の制御について図１１のブロック図に基づいて説明す
ると、該図１１において、縮小側、伸長側の圧力センサ
３２Ａ、３２Ｂ、ブーム角度センサ３３、オフセット角
度センサ３４、アーム角度センサ３５、アーム限界角度
基準値設定器３６、アーム限界角度補正値設定器３７、
加算器３８、減算器３９、伸長側制御信号設定器４０、
縮小側制御信号設定器４１、伸長側操作信号設定器４
２、ＭＩＮ信号選択器４４については、第一の実施の形
態のものと同様のものであるため、同一の符号を付すと
共に、説明を省略する。
５の制御について図１１のブロック図に基づいて説明す
ると、該図１１において、縮小側、伸長側の圧力センサ
３２Ａ、３２Ｂ、ブーム角度センサ３３、オフセット角
度センサ３４、アーム角度センサ３５、アーム限界角度
基準値設定器３６、アーム限界角度補正値設定器３７、
加算器３８、減算器３９、伸長側制御信号設定器４０、
縮小側制御信号設定器４１、伸長側操作信号設定器４
２、ＭＩＮ信号選択器４４については、第一の実施の形
態のものと同様のものであるため、同一の符号を付すと
共に、説明を省略する。
【００３２】さらに、図１１において、５０は縮小側の
操作信号設定器であって、このものは、縮小側圧力セン
サ３２Ａがアーム用縮小側パイロットバルブ２３Ａから
のパイロット圧油の出力を検出していない場合には、縮
小側電磁比例減圧弁４６の出力用弁路を全閉させる０％
の信号を出力し、検出している場合には、縮小側電磁比
例減圧弁４６の出力用弁路を全開させる１００％の信号
を出力する。５１は縮小側最小信号設定器であって、こ
のものは、前記回避用電磁比例減圧弁４８の出力用弁路
を全閉させる０％の信号を出力する。５２は信号切換器
であって、このものは、前記縮小側操作信号設定器５０
が０％の信号を出力しているときには縮小側制御信号設
定器４１側に切換わり、また縮小側操作信号設定器５０
が１００％の信号を出力しているときには縮小側最小信
号設定器５１側に切換わり、該切換えられた側から出力
される信号を回避用駆動信号として、回避用電磁比例減
圧弁４８の駆動回路に出力する。
操作信号設定器であって、このものは、縮小側圧力セン
サ３２Ａがアーム用縮小側パイロットバルブ２３Ａから
のパイロット圧油の出力を検出していない場合には、縮
小側電磁比例減圧弁４６の出力用弁路を全閉させる０％
の信号を出力し、検出している場合には、縮小側電磁比
例減圧弁４６の出力用弁路を全開させる１００％の信号
を出力する。５１は縮小側最小信号設定器であって、こ
のものは、前記回避用電磁比例減圧弁４８の出力用弁路
を全閉させる０％の信号を出力する。５２は信号切換器
であって、このものは、前記縮小側操作信号設定器５０
が０％の信号を出力しているときには縮小側制御信号設
定器４１側に切換わり、また縮小側操作信号設定器５０
が１００％の信号を出力しているときには縮小側最小信
号設定器５１側に切換わり、該切換えられた側から出力
される信号を回避用駆動信号として、回避用電磁比例減
圧弁４８の駆動回路に出力する。
【００３３】次に、第二の実施の形態における制御部２
５の干渉回避制御について説明すると、まずアーム８を
アウト側に操作した場合、アーム用縮小側パイロットバ
ルブ２３Ａから出力されたパイロット圧油は、縮小側電
磁比例減圧弁４６に導かれると共に、該パイロット圧油
の出力が圧力センサ３２Ａにより検出されることで、縮
小側操作信号設定器５０から縮小側電磁比例減圧弁４６
に対し出力用弁路を全開させる１００％の信号が出力さ
れる。一方、該縮小側操作信号設定器５０から１００％
の信号が出力されることにより、信号切換器５２は縮小
側最小信号設定器５１から出力される０％の信号を選択
して回避用電磁比例減圧弁４８に出力する。而して第一
シャトル弁４７は、全開の縮小側電磁比例減圧弁４６を
経由したアーム用縮小側パイロットバルブ２３Ａからの
パイロット圧油を選択して、アーム用コントロールバル
ブ縮小側パイロットポート２０ａに供給する。また、伸
長側パイロットポート２０ｂからの排出油は、伸長側電
磁比例減圧弁２４を介して油タンク１７に排出される。
これによりアーム用コントロールバルブ２０は、アーム
アウトの操作に対応してアーム用縮小側パイロットバル
ブ２３Ａから出力されたパイロット圧により制御され
る。つまり、アーム用操作具２３Ｃの操作に対応した速
度でアームアウトの作動が行われる。
５の干渉回避制御について説明すると、まずアーム８を
アウト側に操作した場合、アーム用縮小側パイロットバ
ルブ２３Ａから出力されたパイロット圧油は、縮小側電
磁比例減圧弁４６に導かれると共に、該パイロット圧油
の出力が圧力センサ３２Ａにより検出されることで、縮
小側操作信号設定器５０から縮小側電磁比例減圧弁４６
に対し出力用弁路を全開させる１００％の信号が出力さ
れる。一方、該縮小側操作信号設定器５０から１００％
の信号が出力されることにより、信号切換器５２は縮小
側最小信号設定器５１から出力される０％の信号を選択
して回避用電磁比例減圧弁４８に出力する。而して第一
シャトル弁４７は、全開の縮小側電磁比例減圧弁４６を
経由したアーム用縮小側パイロットバルブ２３Ａからの
パイロット圧油を選択して、アーム用コントロールバル
ブ縮小側パイロットポート２０ａに供給する。また、伸
長側パイロットポート２０ｂからの排出油は、伸長側電
磁比例減圧弁２４を介して油タンク１７に排出される。
これによりアーム用コントロールバルブ２０は、アーム
アウトの操作に対応してアーム用縮小側パイロットバル
ブ２３Ａから出力されたパイロット圧により制御され
る。つまり、アーム用操作具２３Ｃの操作に対応した速
度でアームアウトの作動が行われる。
【００３４】また、アーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌ
から遠く離れていてバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入
する惧れのない状態でアーム８をイン側に操作した場
合、前述した第一の実施の形態と同様に、アーム用伸長
側パイロットバルブ２３Ｂから出力されたパイロット圧
油は、全開の伸長側電磁比例減圧弁２４を経由してアー
ム用コントロールバルブ伸長側パイロットポート２０ｂ
に供給される。また、縮小側パイロットポート２０ａか
らの排出油は、第一シャトル弁４７、縮小側電磁比例減
圧弁４６、縮小側パイロットバルブ２３Ａを経由して油
タンク１７に排出される。而して第一の実施の形態のも
のと同様に、アーム用操作具２３Ｃの操作に対応した速
度でアームインの作動が行われる。
から遠く離れていてバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入
する惧れのない状態でアーム８をイン側に操作した場
合、前述した第一の実施の形態と同様に、アーム用伸長
側パイロットバルブ２３Ｂから出力されたパイロット圧
油は、全開の伸長側電磁比例減圧弁２４を経由してアー
ム用コントロールバルブ伸長側パイロットポート２０ｂ
に供給される。また、縮小側パイロットポート２０ａか
らの排出油は、第一シャトル弁４７、縮小側電磁比例減
圧弁４６、縮小側パイロットバルブ２３Ａを経由して油
タンク１７に排出される。而して第一の実施の形態のも
のと同様に、アーム用操作具２３Ｃの操作に対応した速
度でアームインの作動が行われる。
【００３５】一方、アーム８を単独でイン側に操作して
いるとき、アーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに近づい
てバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入する惧れがある場
合には、第一の実施の形態と同様に、アーム用伸長側パ
イロットバルブ２３Ｂから出力されたパイロット圧油
は、アーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに近づくほど伸
長側電磁比例減圧弁２４により減圧された状態でアーム
用コントロールバルブ伸長側パイロットポート２０ｂに
供給される。而してアーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌ
に近づくほどアームインの作動速度は減速されて停止す
る。
いるとき、アーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに近づい
てバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入する惧れがある場
合には、第一の実施の形態と同様に、アーム用伸長側パ
イロットバルブ２３Ｂから出力されたパイロット圧油
は、アーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに近づくほど伸
長側電磁比例減圧弁２４により減圧された状態でアーム
用コントロールバルブ伸長側パイロットポート２０ｂに
供給される。而してアーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌ
に近づくほどアームインの作動速度は減速されて停止す
る。
【００３６】また、アームイン操作とブーム上昇または
／および左オフセット操作とを複合操作しているとき、
アーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに近づいてバケット
９が干渉回避領域Ｈに侵入する惧れがある場合には、第
一の実施の形態の場合と同様にして、アーム先端部ｃが
干渉回避境界線Ｌに近づくほどアームインの作動速度は
減速されて停止する。一方、前記操作に伴い角度偏差Δ
βが小さくなって設定値Ｄ以下になると、縮小側制御信
号設定器４１から角度偏差Δβが小さくなるにつれて回
避用電磁比例減圧弁４８の出力圧力を大きくする信号が
出力される。また、圧力センサ３２Ａがアーム用縮小側
パイロットバルブ２３Ａの出力を検出していないため、
縮小側操作信号設定器５０は０％の信号を出力し、信号
切換器５２は縮小側制御信号設定器４１側に切換わって
いる。而して縮小側制御信号設定器４１により設定され
た信号が、回避用電磁比例減圧弁４８に出力される。こ
こで、上記回避電磁比例減圧弁４８には、ブーム用伸長
側パイロットバルブ２１Ｂまたはオフセット用縮小側パ
イロットバルブ２２Ａから出力されるパイロット圧油の
うち高圧側のものが、第二シャトル弁４９を介して供給
されている。そしてこの高圧側のパイロット圧油は、回
避用電磁比例減圧弁４８を経由して第一シャトル弁４７
に出力される。一方、縮小側操作信号設定器５０から０
％の信号が出力されることにより縮小側電磁比例減圧弁
４６は全閉しており、而して前記回避用電磁比例減圧弁
４８から出力されたパイロット圧油が第一シャトル弁４
７により選択されてアーム用コントロールバルブ縮小側
パイロットポート２０ａに供給される。これにより、第
一の実施の形態のものと同様に、アーム８が自動的にア
ウトしてバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入してしまう
ことを回避しながら、ブーム上昇または／および左オフ
セットの作動を続行できる。
／および左オフセット操作とを複合操作しているとき、
アーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに近づいてバケット
９が干渉回避領域Ｈに侵入する惧れがある場合には、第
一の実施の形態の場合と同様にして、アーム先端部ｃが
干渉回避境界線Ｌに近づくほどアームインの作動速度は
減速されて停止する。一方、前記操作に伴い角度偏差Δ
βが小さくなって設定値Ｄ以下になると、縮小側制御信
号設定器４１から角度偏差Δβが小さくなるにつれて回
避用電磁比例減圧弁４８の出力圧力を大きくする信号が
出力される。また、圧力センサ３２Ａがアーム用縮小側
パイロットバルブ２３Ａの出力を検出していないため、
縮小側操作信号設定器５０は０％の信号を出力し、信号
切換器５２は縮小側制御信号設定器４１側に切換わって
いる。而して縮小側制御信号設定器４１により設定され
た信号が、回避用電磁比例減圧弁４８に出力される。こ
こで、上記回避電磁比例減圧弁４８には、ブーム用伸長
側パイロットバルブ２１Ｂまたはオフセット用縮小側パ
イロットバルブ２２Ａから出力されるパイロット圧油の
うち高圧側のものが、第二シャトル弁４９を介して供給
されている。そしてこの高圧側のパイロット圧油は、回
避用電磁比例減圧弁４８を経由して第一シャトル弁４７
に出力される。一方、縮小側操作信号設定器５０から０
％の信号が出力されることにより縮小側電磁比例減圧弁
４６は全閉しており、而して前記回避用電磁比例減圧弁
４８から出力されたパイロット圧油が第一シャトル弁４
７により選択されてアーム用コントロールバルブ縮小側
パイロットポート２０ａに供給される。これにより、第
一の実施の形態のものと同様に、アーム８が自動的にア
ウトしてバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入してしまう
ことを回避しながら、ブーム上昇または／および左オフ
セットの作動を続行できる。
【００３７】さらに、アームインの操作を伴わないでブ
ーム上昇、左オフセットの単独または複合操作している
とき、アーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに近づいてバ
ケット９が干渉回避領域Ｈに侵入する惧れがある場合に
は、前述したアームインの操作と複合でブーム上昇また
は／および左オフセットの操作をした場合と同様に、縮
小側制御信号設定器４１により設定された信号が回避用
電磁比例減圧弁４８に出力されて、アーム８が自動的に
アウトしてバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入してしま
うことを回避すると共に、ブーム上昇または／および左
オフセットの作動は、操作具２１Ｃ、２２Ｃの操作に対
応して続行される。
ーム上昇、左オフセットの単独または複合操作している
とき、アーム先端部ｃが干渉回避境界線Ｌに近づいてバ
ケット９が干渉回避領域Ｈに侵入する惧れがある場合に
は、前述したアームインの操作と複合でブーム上昇また
は／および左オフセットの操作をした場合と同様に、縮
小側制御信号設定器４１により設定された信号が回避用
電磁比例減圧弁４８に出力されて、アーム８が自動的に
アウトしてバケット９が干渉回避領域Ｈに侵入してしま
うことを回避すると共に、ブーム上昇または／および左
オフセットの作動は、操作具２１Ｃ、２２Ｃの操作に対
応して続行される。
【００３８】そして、この第二の実施の形態のものにお
いても、第一の実施の形態のものと同様に、作業中にバ
ケット９がキャブ４に接近した場合、アーム８が自動的
にアウトしてバケット９がキャブ４に干渉してしまうこ
とを回避しながら作業を続行できることになって、作業
能向上する。そしてこの第二の実施の形態のものにおい
ても、操作に伴って変化するブーム角度、オフセット角
度、アーム角度にリアルタイムに対応した精度の高い制
御を行うことができる。
いても、第一の実施の形態のものと同様に、作業中にバ
ケット９がキャブ４に接近した場合、アーム８が自動的
にアウトしてバケット９がキャブ４に干渉してしまうこ
とを回避しながら作業を続行できることになって、作業
能向上する。そしてこの第二の実施の形態のものにおい
ても、操作に伴って変化するブーム角度、オフセット角
度、アーム角度にリアルタイムに対応した精度の高い制
御を行うことができる。
【００３９】尚、本発明は前記第一、第二の実施の形態
に限定されないことは勿論であって、アーム８をアウト
側に作動させるためのパイロット圧油を供給する供給源
としては、ブーム用伸長側パイロットバルブ２１Ｂやオ
フセット用縮小側パイロットバルブ２２Ａから出力され
るパイロット圧油を用いるのではなく、パイロットポン
プ１６から直接に切換弁２６や回避用電磁比例減圧弁４
８にパイロット圧油を供給するように構成することもで
きる。
に限定されないことは勿論であって、アーム８をアウト
側に作動させるためのパイロット圧油を供給する供給源
としては、ブーム用伸長側パイロットバルブ２１Ｂやオ
フセット用縮小側パイロットバルブ２２Ａから出力され
るパイロット圧油を用いるのではなく、パイロットポン
プ１６から直接に切換弁２６や回避用電磁比例減圧弁４
８にパイロット圧油を供給するように構成することもで
きる。
【図１】油圧ショベルの側面図である。
【図２】フロントブームを左右揺動させた状態を示す油
圧ショベルの平面図である。
圧ショベルの平面図である。
【図３】第一の実施の形態における油圧制御回路図であ
る。
る。
【図４】第一の実施の形態における干渉回避制御のブロ
ック図である。
ック図である。
【図５】（Ａ）はアーム限界角度基準値設定器の特性
図、（Ｂ）はアーム限界角度補正値設定器の特性図であ
る。
図、（Ｂ）はアーム限界角度補正値設定器の特性図であ
る。
【図６】（Ａ）は伸長側制御信号設定器の特性図、
（Ｂ）は縮小側制御信号設定器の特性図である。
（Ｂ）は縮小側制御信号設定器の特性図である。
【図７】（Ａ）は伸長側操作信号設定器の特性図、
（Ｂ）は縮小側操作信号設定器の特性図である。
（Ｂ）は縮小側操作信号設定器の特性図である。
【図８】ブーム角度、アーム角度、アーム限界角度を示
す説明図である。
す説明図である。
【図９】オフセット角度を示す説明図である。
【図１０】第二の実施の形態における油圧制御回路図で
ある。
ある。
【図１１】第二の実施の形態における干渉回避制御のブ
ロック図である。
ロック図である。
４ キャブ ６ リアブーム ７ フロントブーム ８ アーム ９ バケット ２４ 伸長側電磁比例減圧弁 ２５ 制御部 ２７ 縮小側電磁比例減圧弁 ３３ ブーム角度センサ ３４ オフセット角度センサ ３５ アーム角度センサ ３６ アーム限界角度基準値設定器 ３７ アーム限界角度補正値設定器 ３８ 加算器 ３９ 減算器 ４０ 伸長側制御信号設定器 ４１ 縮小側制御信号設定器 Ｈ 干渉回避領域
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 的場 信明 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三菱重工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平８−333767（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−120426（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−207712（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−183666（ＪＰ，Ａ) 国際公開95／33100（ＷＯ，Ａ１) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) E02F 3/43 E02F 9/24
Claims (3)
- 【請求項１】 機械本体に対し上下左右に揺動自在なオ
フセット型のブームと、該ブームの先端部に前後揺動自
在に連結されるアームと、該アームの先端部に連結され
るアタッチメントとを備えた作業用機械において、 機械本体とアタッチメントとの干渉を回避すべく予め設
定される干渉回避領域内へのアタッチメントの侵入を、
アームの揺動制御をして回避するための干渉回避制御手
段を設けるにあたり、該干渉回避制御手段は、ブームの
機械本体に対する揺動角度を検出するブーム角度検出手
段およびアームのブームに対する揺動角度を検出するア
ーム角度検出手段からの信号をそれぞれ入力し、かつ、
ブーム角度検出手段から入力されるブーム角度に基づい
てアタッチメントが干渉回避領域に侵入しないものとし
て設定されているアーム限界角度を出力するアーム限界
角度設定手段と、該設定出力されたアーム限界角度とア
ーム角度検出手段から入力されるアーム角度とのあいだ
の角度偏差を求め、該角度偏差に基づいてアームの自動
的な干渉回避作動を行うべくアーム駆動手段に対する制
御信号を設定する制御信号設定手段とを備え、該アーム
の自動的な干渉回避作動を行わせるため制御信号設定手
段で設定される制御信号は、干渉回避領域から離間する
方向へのアームの作動速度を、アタッチメントが干渉回
避領域に接近するほど速くするように設定されている作
業用機械の干渉回避制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、干渉回避制御手段
は、少なくともブームが揺動している状態でアタッチメ
ントが干渉回避領域に接近したとき、アームを干渉回避
領域から離れる方向に揺動させることで前記干渉回避領
域内へのアタッチメントの侵入を回避しながらブーム揺
動を続行させるための機構が設けられている作業用機械
の干渉回避制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または２において、干渉回避制
御手段は、アーム用操作具が干渉回避領域から遠ざかる
方向に操作されている状態では該操作具操作に基づく指
令を選択してアーム駆動手段に出力し、アタッチメント
が干渉回避領域に接近し、かつアーム用操作具が干渉回
避領域から遠ざかる方向に操作されていない状態では制
御信号設定手段からの指令を選択してアーム駆動手段に
出力する選択手段が設けられている作業用機械の干渉回
避制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28553498A JP3153192B2 (ja) | 1998-10-07 | 1998-10-07 | 作業用機械の干渉回避制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28553498A JP3153192B2 (ja) | 1998-10-07 | 1998-10-07 | 作業用機械の干渉回避制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000110191A JP2000110191A (ja) | 2000-04-18 |
| JP3153192B2 true JP3153192B2 (ja) | 2001-04-03 |
Family
ID=17692786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28553498A Expired - Fee Related JP3153192B2 (ja) | 1998-10-07 | 1998-10-07 | 作業用機械の干渉回避制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3153192B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3724982B2 (ja) * | 1999-05-19 | 2005-12-07 | 株式会社クボタ | バックホウ |
| JP5401616B1 (ja) | 2013-01-18 | 2014-01-29 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベルおよび油圧ショベルの油圧シリンダのストローク計測方法 |
| JP6152178B1 (ja) * | 2016-01-28 | 2017-06-21 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の干渉回避方法 |
| JP6111354B1 (ja) * | 2016-01-29 | 2017-04-05 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の干渉回避方法 |
| JP6978402B2 (ja) * | 2018-12-26 | 2021-12-08 | 日立建機株式会社 | キャブ可動式作業機械 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07116718B2 (ja) * | 1988-10-28 | 1995-12-13 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 油圧ショベルにおける作業アタッチメントの干渉防止制御方法 |
| JPH07207712A (ja) * | 1993-11-30 | 1995-08-08 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の作業範囲制限装置 |
| KR0173835B1 (ko) * | 1994-06-01 | 1999-02-18 | 오까다 하지모 | 건설기계의 영역제한 굴삭제어장치 |
| JP3461407B2 (ja) * | 1995-06-08 | 2003-10-27 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベルの運転室干渉防止装置 |
-
1998
- 1998-10-07 JP JP28553498A patent/JP3153192B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000110191A (ja) | 2000-04-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH1018359A (ja) | 建設機械の制御回路 | |
| KR20200048050A (ko) | 건설기계의 주행 제어 시스템 및 건설기계의 주행 제어 방법 | |
| CN111757964A (zh) | 作业机械 | |
| JP3124962B2 (ja) | 作業用機械の油圧制御回路 | |
| JP3153192B2 (ja) | 作業用機械の干渉回避制御装置 | |
| KR100533790B1 (ko) | 작업용 기계의 유압제어회로 | |
| JP2006291647A (ja) | 作業機械の干渉回避制御装置 | |
| JP3767874B2 (ja) | 油圧ショベルの制御装置及び制御方法 | |
| EP3940152B1 (en) | Work machine | |
| JP3007335B1 (ja) | 作業用機械の干渉回避制御装置 | |
| JPH08333767A (ja) | 油圧ショベルの運転室干渉防止装置 | |
| JP3037677B1 (ja) | 作業用機械の油圧制御回路 | |
| JP7227176B2 (ja) | 建設機械 | |
| JP3469980B2 (ja) | ブームスイング式油圧ショベル | |
| JP2926035B1 (ja) | 作業用機械の油圧制御回路 | |
| JP5272211B2 (ja) | 建設機械の油圧回路 | |
| JP3531904B2 (ja) | 作業用機械の油圧制御回路 | |
| JP3418127B2 (ja) | 作業用機械の干渉回避制御装置 | |
| JP2950816B1 (ja) | 作業用機械の油圧制御回路 | |
| JP3952472B2 (ja) | 建設機械における油圧アクチュエータ用制御バルブ | |
| JP3605243B2 (ja) | 油圧駆動装置 | |
| JP3319490B2 (ja) | 建設機械の操作装置 | |
| JP3739441B2 (ja) | 作業機の干渉防止装置 | |
| JP3137921B2 (ja) | 建設機械の走行速度制御回路 | |
| JPH1171780A (ja) | 建設機械の干渉防止装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000510 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20001220 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100126 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110126 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110126 Year of fee payment: 10 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110126 Year of fee payment: 10 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110126 Year of fee payment: 10 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120126 Year of fee payment: 11 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120126 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130126 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130126 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140126 Year of fee payment: 13 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |