JPH0960050A - 作業機の干渉防止装置 - Google Patents
作業機の干渉防止装置Info
- Publication number
- JPH0960050A JPH0960050A JP22063295A JP22063295A JPH0960050A JP H0960050 A JPH0960050 A JP H0960050A JP 22063295 A JP22063295 A JP 22063295A JP 22063295 A JP22063295 A JP 22063295A JP H0960050 A JPH0960050 A JP H0960050A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- interference
- pressure
- valve
- interference prevention
- boom
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 比較的簡単な構成で作業機と運転室との干渉
を確実に防止できる作業機の干渉防止装置を提供する。 【構成】 運転室２ａの周囲に内側から外側にかけて干
渉危険領域と干渉防止領域とを設ける共に、パイロット
ポンプ１３のリリーフ弁３１に、演算装置２０からの制
御信号に応じて該リリーフ弁３１の設定圧力を所定圧力
より低減するソレノイド４２を設け、電磁比例減圧弁４
１などの故障によりバケット６の先端が前記干渉危険領
域内に侵入した場合、ソレノイド４２の作動によりブー
ム用方向切換弁１４などを中立状態に戻して作業機７の
動作を緊急停止させる。
を確実に防止できる作業機の干渉防止装置を提供する。 【構成】 運転室２ａの周囲に内側から外側にかけて干
渉危険領域と干渉防止領域とを設ける共に、パイロット
ポンプ１３のリリーフ弁３１に、演算装置２０からの制
御信号に応じて該リリーフ弁３１の設定圧力を所定圧力
より低減するソレノイド４２を設け、電磁比例減圧弁４
１などの故障によりバケット６の先端が前記干渉危険領
域内に侵入した場合、ソレノイド４２の作動によりブー
ム用方向切換弁１４などを中立状態に戻して作業機７の
動作を緊急停止させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、作業機が運転室に近づ
いたときに、作業機の動作を自動停止させて両者の衝突
を回避する作業機の干渉防止装置に係り、特に、干渉防
止用の電磁減圧比例弁等が故障した場合にあっても運転
室の安全性を確保するのに好適な作業機の干渉防止装置
に関する。
いたときに、作業機の動作を自動停止させて両者の衝突
を回避する作業機の干渉防止装置に係り、特に、干渉防
止用の電磁減圧比例弁等が故障した場合にあっても運転
室の安全性を確保するのに好適な作業機の干渉防止装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６はこの種の作業機の干渉防止装置が
適用される油圧ショベルの側面図、図７はその平面図で
ある。これらの図において、１は走行体、２は運転室２
ａを有し走行体１の上部に配置された旋回体であり、こ
れら走行体１と旋回体２とで油圧ショベルの本体を構成
している。３は運転室２ａの右側方に回動可能に連結さ
れた第１ブーム、４は第１ブーム３の先端に回動可能に
連結された第２ブーム、５は第２ブームの先端に回動可
能に連結されたアーム、６はアーム５の先端に回動可能
に連結されたバケットであり、これら両ブーム３，４と
アーム５およびバケット６で作業機７を構成している。
８は第１ブーム３を駆動するブームシリンダ、９はアー
ム５を駆動するアームシリンダ、１０はアームシリンダ
９を収納するステー、１１はバケット６を駆動するバケ
ットシリンダであり、図７に示すように、第２ブーム４
は図示せぬオフセットシリンダによってアーム５とバケ
ット６を第１ブーム３に対して横方向に寸法Ｌ1または
寸法Ｌ2だけ平行移動する。これら各シリンダ８，９，
１１等は運転室２ａ内に配置した操作レバーや操作ペダ
ルによって動作され、オペレータがこれら操作レバーや
操作ペダルを適宜操作すると、その操作量に応じた指示
信号に基づいて、各シリンダ８，９，１１等に供給され
る圧油の供給量が制御される。
適用される油圧ショベルの側面図、図７はその平面図で
ある。これらの図において、１は走行体、２は運転室２
ａを有し走行体１の上部に配置された旋回体であり、こ
れら走行体１と旋回体２とで油圧ショベルの本体を構成
している。３は運転室２ａの右側方に回動可能に連結さ
れた第１ブーム、４は第１ブーム３の先端に回動可能に
連結された第２ブーム、５は第２ブームの先端に回動可
能に連結されたアーム、６はアーム５の先端に回動可能
に連結されたバケットであり、これら両ブーム３，４と
アーム５およびバケット６で作業機７を構成している。
８は第１ブーム３を駆動するブームシリンダ、９はアー
ム５を駆動するアームシリンダ、１０はアームシリンダ
９を収納するステー、１１はバケット６を駆動するバケ
ットシリンダであり、図７に示すように、第２ブーム４
は図示せぬオフセットシリンダによってアーム５とバケ
ット６を第１ブーム３に対して横方向に寸法Ｌ1または
寸法Ｌ2だけ平行移動する。これら各シリンダ８，９，
１１等は運転室２ａ内に配置した操作レバーや操作ペダ
ルによって動作され、オペレータがこれら操作レバーや
操作ペダルを適宜操作すると、その操作量に応じた指示
信号に基づいて、各シリンダ８，９，１１等に供給され
る圧油の供給量が制御される。
【０００３】図５は従来の作業機の干渉防止装置のブロ
ック図であり、この種の従来技術に関連するものとして
例えば特開平４−２７２３３３号公報に開示されたもの
が挙げられる。図５に示す油圧駆動回路は、図示せぬエ
ンジンによって駆動される油圧ポンプ１２とパイロット
ポンプ１３、油圧ポンプ１２から前記ブームシリンダ８
に供給される作動油の流れを制御するブーム用方向切換
弁１４、前記ブームシリンダ８を操作するブーム用パイ
ロット弁１５等を備えており、アームシリンダ９、バケ
ットシリンダ１１や走行モータ等の他のアクチュエータ
については図示省略してある。前記パイロット弁１５は
前記パイロットポンプ１３からのインレットポートＰ
と、タンクポートＴと、インレットポートＰに連通可能
な第１のポートＰ1と第２のポートＰ2とを有しており、
パイロットポンプ１３から吐出される圧油は、前述した
操作レバー１６からの指示信号に応じてこれら第１のポ
ートＰ1または第２のポートＰ2を介してブーム用方向切
換弁１４に供給される。
ック図であり、この種の従来技術に関連するものとして
例えば特開平４−２７２３３３号公報に開示されたもの
が挙げられる。図５に示す油圧駆動回路は、図示せぬエ
ンジンによって駆動される油圧ポンプ１２とパイロット
ポンプ１３、油圧ポンプ１２から前記ブームシリンダ８
に供給される作動油の流れを制御するブーム用方向切換
弁１４、前記ブームシリンダ８を操作するブーム用パイ
ロット弁１５等を備えており、アームシリンダ９、バケ
ットシリンダ１１や走行モータ等の他のアクチュエータ
については図示省略してある。前記パイロット弁１５は
前記パイロットポンプ１３からのインレットポートＰ
と、タンクポートＴと、インレットポートＰに連通可能
な第１のポートＰ1と第２のポートＰ2とを有しており、
パイロットポンプ１３から吐出される圧油は、前述した
操作レバー１６からの指示信号に応じてこれら第１のポ
ートＰ1または第２のポートＰ2を介してブーム用方向切
換弁１４に供給される。
【０００４】このブーム用方向切換弁１４は左右両側に
パイロット室を有しており、該方向切換弁１４の左側の
パイロット室と前記ブーム用パイロット弁１５の第２の
ポートＰ2とはブーム上げパイロット管路１７によって
接続され、該方向切換弁１４の右側のパイロット室とブ
ーム用パイロット弁１５の第１のポートＰ1とはブーム
下げパイロット管路１８によって接続されている。
パイロット室を有しており、該方向切換弁１４の左側の
パイロット室と前記ブーム用パイロット弁１５の第２の
ポートＰ2とはブーム上げパイロット管路１７によって
接続され、該方向切換弁１４の右側のパイロット室とブ
ーム用パイロット弁１５の第１のポートＰ1とはブーム
下げパイロット管路１８によって接続されている。
【０００５】また、前記パイロットポンプ１３からブー
ム用パイロット弁１５等へパイロット圧を導くパイロッ
ト圧供給管路１９には、演算装置２０からの制御信号に
応じてパイロット圧供給管路１９を閉じる電磁比例減圧
弁２１が介設されている。この電磁比例減圧弁２１は、
通常時、戻しばね２２の付勢力によりスプール２３が図
５の左側に押されて通常位置２４に保たれ、演算装置２
０からの制御信号を信号線２５，２６を介して入力した
とき、ソレノイド２７，２８が作動してスプール２３が
図５の右側へ次第に押されて切換途中位置２９、切換位
置３０に切換えられる。前記パイロットポンプ１３の吐
出側には、前記パイロット圧供給管路１９内の圧力を設
定するリリーフ弁３１が設けられている。このリリーフ
弁３１では、ばね３２のばね力を調整することにより、
ブーム用方向切換弁１４のスプール等を十分に駆動可能
な程度の圧力を得るようになっている。
ム用パイロット弁１５等へパイロット圧を導くパイロッ
ト圧供給管路１９には、演算装置２０からの制御信号に
応じてパイロット圧供給管路１９を閉じる電磁比例減圧
弁２１が介設されている。この電磁比例減圧弁２１は、
通常時、戻しばね２２の付勢力によりスプール２３が図
５の左側に押されて通常位置２４に保たれ、演算装置２
０からの制御信号を信号線２５，２６を介して入力した
とき、ソレノイド２７，２８が作動してスプール２３が
図５の右側へ次第に押されて切換途中位置２９、切換位
置３０に切換えられる。前記パイロットポンプ１３の吐
出側には、前記パイロット圧供給管路１９内の圧力を設
定するリリーフ弁３１が設けられている。このリリーフ
弁３１では、ばね３２のばね力を調整することにより、
ブーム用方向切換弁１４のスプール等を十分に駆動可能
な程度の圧力を得るようになっている。
【０００６】前記演算装置２０は、前記運転室２ａの前
方から上方にかけて設定された干渉防止領域と該干渉防
止領域の内側に設定された干渉危険領域とを記憶し、図
示しない各角度センサによって検出される作業機７の各
部材の相対的角度信号を入力し、各角度信号から作業機
７の姿勢を求め、バケット６が前記干渉防止領域に侵入
したと判断した場合は、前記操作レバー１６や操作ペダ
ルからの指示信号にかかわらず、バケット６が運転室２
ａにそれ以上近づかないように作業機７各部の動作を自
動停止する。
方から上方にかけて設定された干渉防止領域と該干渉防
止領域の内側に設定された干渉危険領域とを記憶し、図
示しない各角度センサによって検出される作業機７の各
部材の相対的角度信号を入力し、各角度信号から作業機
７の姿勢を求め、バケット６が前記干渉防止領域に侵入
したと判断した場合は、前記操作レバー１６や操作ペダ
ルからの指示信号にかかわらず、バケット６が運転室２
ａにそれ以上近づかないように作業機７各部の動作を自
動停止する。
【０００７】例えば、アーム５のクラウド動作と第１ブ
ーム３の上げ動作が単独あるいは複合操作されると、バ
ケット６は運転室２ａに近づく方向に移動するが、油圧
回路のブーム上げパイロット管路１７およびアーム引き
パイロット管路（図示しない）には電磁比例減圧弁（図
示しない）がそれぞれ設けられており、バケット６が干
渉防止領域に侵入した場合に、演算装置２０は各電磁比
例減圧弁を動作する制御信号を出力し、それによって前
述した各パイロット管路１７などの圧油が遮断されるた
め、アームクラウド動作および第１ブーム３の上げ動作
はそれぞれ禁止される。また、前記電磁比例減圧弁のス
ティック等の不良によって、バケット６が前記干渉防止
領域で自動停止せずに干渉危険領域まで侵入した場合
は、パイロットポンプ１３の吐出側のパイロット圧供給
管路１９に設けられた電磁比例減圧弁２１が演算装置２
０からの制御信号によって動作されるため、作業機７は
パイロットポンプ１３からブーム用パイロット弁１５等
へのパイロット圧が減圧される。しがって、操作レバー
１６の操作にかかわらず、ブーム用方向切換弁１４等が
中立状態に保たれるため作業機７の動作が禁止される。
ーム３の上げ動作が単独あるいは複合操作されると、バ
ケット６は運転室２ａに近づく方向に移動するが、油圧
回路のブーム上げパイロット管路１７およびアーム引き
パイロット管路（図示しない）には電磁比例減圧弁（図
示しない）がそれぞれ設けられており、バケット６が干
渉防止領域に侵入した場合に、演算装置２０は各電磁比
例減圧弁を動作する制御信号を出力し、それによって前
述した各パイロット管路１７などの圧油が遮断されるた
め、アームクラウド動作および第１ブーム３の上げ動作
はそれぞれ禁止される。また、前記電磁比例減圧弁のス
ティック等の不良によって、バケット６が前記干渉防止
領域で自動停止せずに干渉危険領域まで侵入した場合
は、パイロットポンプ１３の吐出側のパイロット圧供給
管路１９に設けられた電磁比例減圧弁２１が演算装置２
０からの制御信号によって動作されるため、作業機７は
パイロットポンプ１３からブーム用パイロット弁１５等
へのパイロット圧が減圧される。しがって、操作レバー
１６の操作にかかわらず、ブーム用方向切換弁１４等が
中立状態に保たれるため作業機７の動作が禁止される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の作業機の干渉防止装置では、パイロットポンプ１３
の吐出側のパイロット圧供給管路１９に電磁比例減圧弁
２１を設ける必要があるため、油圧回路の構成が複雑に
なるという問題があった。
来の作業機の干渉防止装置では、パイロットポンプ１３
の吐出側のパイロット圧供給管路１９に電磁比例減圧弁
２１を設ける必要があるため、油圧回路の構成が複雑に
なるという問題があった。
【０００９】本発明は、このような従来技術の実情に鑑
みてなされたもので、その目的は、比較的簡単な構成で
作業機と運転室との干渉を確実に防止することのできる
作業機の干渉防止装置を提供することにある。
みてなされたもので、その目的は、比較的簡単な構成で
作業機と運転室との干渉を確実に防止することのできる
作業機の干渉防止装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、運転室の周囲に設定された干渉防止領域
を記憶し、前記運転室の側方に回動可能に設けられた作
業機が前記干渉防止領域に侵入したか否かを判断する演
算装置と、この演算装置からの制御信号に応じて、前記
作業機の操作レバーと連動するパイロット弁にパイロッ
トポンプから供給されるパイロット圧を減少させる電磁
比例減圧弁とを備え、前記作業機が前記干渉防止領域に
侵入したとき、前記電磁比例減圧弁の作動により前記作
業機の干渉方向への動作を制御するようにした作業機の
干渉防止装置において、前記干渉防止領域の内側に干渉
危険領域を設定すると共に、前記パイロットポンプの吐
出側のリリーフ弁に、前記演算装置からの制御信号に応
じて該リリーフ弁の設定圧力を所定圧力より低減する圧
力変更手段を設け、前記作業機が前記干渉防止領域を越
えて前記干渉危険領域に侵入したときに、前記リリーフ
弁の設定圧力を所定圧力より低減することにより、前記
作業機を駆動するアクチュエータへの作動油の流れを制
御する方向切換弁を中立状態に保つことを特徴とする。
に、本発明は、運転室の周囲に設定された干渉防止領域
を記憶し、前記運転室の側方に回動可能に設けられた作
業機が前記干渉防止領域に侵入したか否かを判断する演
算装置と、この演算装置からの制御信号に応じて、前記
作業機の操作レバーと連動するパイロット弁にパイロッ
トポンプから供給されるパイロット圧を減少させる電磁
比例減圧弁とを備え、前記作業機が前記干渉防止領域に
侵入したとき、前記電磁比例減圧弁の作動により前記作
業機の干渉方向への動作を制御するようにした作業機の
干渉防止装置において、前記干渉防止領域の内側に干渉
危険領域を設定すると共に、前記パイロットポンプの吐
出側のリリーフ弁に、前記演算装置からの制御信号に応
じて該リリーフ弁の設定圧力を所定圧力より低減する圧
力変更手段を設け、前記作業機が前記干渉防止領域を越
えて前記干渉危険領域に侵入したときに、前記リリーフ
弁の設定圧力を所定圧力より低減することにより、前記
作業機を駆動するアクチュエータへの作動油の流れを制
御する方向切換弁を中立状態に保つことを特徴とする。
【００１１】
【作用】作業機が運転室に近づく方向に移動し、各パイ
ロット管路に設けられる干渉防止用の電磁比例減圧弁等
が正常に機能している場合は、演算装置からの制御信号
に応じて前記電磁比例減圧弁が作動するため、運転室の
周囲に設定された干渉防止領域内で自動停止する。一
方、前記干渉防止用の電磁比例減圧弁等に何らかの不良
があり、前記作業機が前記干渉防止領域を越えて干渉危
険領域に侵入したときに、前記演算装置からの制御信号
に応じて前記パイロットポンプの吐出側のリリーフ弁に
備えられた圧力変更手段が作動して、該リリーフ弁の設
定圧力を所定圧力より低減することにより、アクチュエ
ータへの作動油の流れを制御する方向切換弁を中立状態
に保ち、アクチュエータの駆動を停止して前記作業機を
緊急停止させる。これによって、緊急停止用として前記
パイロットポンプの吐出側に電磁比例減圧弁を設けるこ
とを要せずに、比較的簡単な構成で作業機と運転室との
干渉を確実に防止することができる。
ロット管路に設けられる干渉防止用の電磁比例減圧弁等
が正常に機能している場合は、演算装置からの制御信号
に応じて前記電磁比例減圧弁が作動するため、運転室の
周囲に設定された干渉防止領域内で自動停止する。一
方、前記干渉防止用の電磁比例減圧弁等に何らかの不良
があり、前記作業機が前記干渉防止領域を越えて干渉危
険領域に侵入したときに、前記演算装置からの制御信号
に応じて前記パイロットポンプの吐出側のリリーフ弁に
備えられた圧力変更手段が作動して、該リリーフ弁の設
定圧力を所定圧力より低減することにより、アクチュエ
ータへの作動油の流れを制御する方向切換弁を中立状態
に保ち、アクチュエータの駆動を停止して前記作業機を
緊急停止させる。これによって、緊急停止用として前記
パイロットポンプの吐出側に電磁比例減圧弁を設けるこ
とを要せずに、比較的簡単な構成で作業機と運転室との
干渉を確実に防止することができる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は本発明の第１実施例に係る作業機の干渉防止
装置を備えた油圧ショベルの油圧回路図、図２は該干渉
防止装置に設けられる演算装置のブロック図、図３は演
算装置に記憶される干渉防止領域および干渉危険領域を
示す説明図であり、図１〜図３において前述した図５〜
図７に対応する部分には同一符号を付してある。
る。図１は本発明の第１実施例に係る作業機の干渉防止
装置を備えた油圧ショベルの油圧回路図、図２は該干渉
防止装置に設けられる演算装置のブロック図、図３は演
算装置に記憶される干渉防止領域および干渉危険領域を
示す説明図であり、図１〜図３において前述した図５〜
図７に対応する部分には同一符号を付してある。
【００１３】図３に示すように、本実施例に係る油圧シ
ョベルにおいては、運転室２ａの前方から上方にかけて
干渉防止領域Ｚ１がほぼ一定の幅に設定され、該干渉防
止領域Ｚ１の内側に干渉危険領域Ｚ２がそれぞれ設定さ
れており、これら各領域Ｚ１，Ｚ２はコントローラの演
算装置２０に記憶されている。例えば第２のブーム４が
左右方向へオフセットせずに中立状態にある場合、バケ
ット６の刃先の軌跡は図３の第１の仮想線３３で示すよ
うに描かれ、一方、第２のブーム４が左右方向へオフセ
ットした場合、バケット６の刃先の軌跡は図３の第２の
仮想線３４で示すように描かれる。
ョベルにおいては、運転室２ａの前方から上方にかけて
干渉防止領域Ｚ１がほぼ一定の幅に設定され、該干渉防
止領域Ｚ１の内側に干渉危険領域Ｚ２がそれぞれ設定さ
れており、これら各領域Ｚ１，Ｚ２はコントローラの演
算装置２０に記憶されている。例えば第２のブーム４が
左右方向へオフセットせずに中立状態にある場合、バケ
ット６の刃先の軌跡は図３の第１の仮想線３３で示すよ
うに描かれ、一方、第２のブーム４が左右方向へオフセ
ットした場合、バケット６の刃先の軌跡は図３の第２の
仮想線３４で示すように描かれる。
【００１４】図２において、３５ａ，３５ｂ，３５ｃは
ブーム角センサ，アーム角センサ，オフセット角センサ
であり、これら各センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃによっ
て検出された各作業機部材間の相対角度信号θ１，θ
２，θ３はコントローラに内蔵された演算装置２０に入
力される。この演算装置２０は、角度信号θ１〜θ３に
基づいて作業機７上の所定箇所、例えばバケット６先端
の座標を算出する座標演算部３６と、前述した各領域Ｚ
１，Ｚ２を記憶する領域記憶部３７と、座標演算部３６
で算出されたバケット先端座標が各領域Ｚ１，Ｚ２内に
あるか否かを判断し、その結果に応じて所定の制御信号
を出力する比較演算部３８と、比較演算部３８からの制
御信号に基づいて油圧駆動回路４０へ所定の制御信号を
出力する駆動制御部３９とを備えている。
ブーム角センサ，アーム角センサ，オフセット角センサ
であり、これら各センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃによっ
て検出された各作業機部材間の相対角度信号θ１，θ
２，θ３はコントローラに内蔵された演算装置２０に入
力される。この演算装置２０は、角度信号θ１〜θ３に
基づいて作業機７上の所定箇所、例えばバケット６先端
の座標を算出する座標演算部３６と、前述した各領域Ｚ
１，Ｚ２を記憶する領域記憶部３７と、座標演算部３６
で算出されたバケット先端座標が各領域Ｚ１，Ｚ２内に
あるか否かを判断し、その結果に応じて所定の制御信号
を出力する比較演算部３８と、比較演算部３８からの制
御信号に基づいて油圧駆動回路４０へ所定の制御信号を
出力する駆動制御部３９とを備えている。
【００１５】前記油圧駆動回路４０は、前記駆動制御部
３９からの制御信号の他に、運転室２ａ内に配置した作
業機７を操作するための操作手段、例えば操作レバー１
６からの指示信号を入力し、これらの信号に基づいて各
シリンダ８，９，１１への作動油の供給量が制御され
る。なお、バケット先端座標の算出に際しては、例えば
旋回体２と第１ブーム３との回動中心を原点とする座標
系を予め設定しておき、各角度信号θ１，θ２，θ３か
らこの座標系におけるアーム５の先端の座標値を算出
し、このアーム先端の座標値からバケット６の先端の座
標値を算出すれば良い。
３９からの制御信号の他に、運転室２ａ内に配置した作
業機７を操作するための操作手段、例えば操作レバー１
６からの指示信号を入力し、これらの信号に基づいて各
シリンダ８，９，１１への作動油の供給量が制御され
る。なお、バケット先端座標の算出に際しては、例えば
旋回体２と第１ブーム３との回動中心を原点とする座標
系を予め設定しておき、各角度信号θ１，θ２，θ３か
らこの座標系におけるアーム５の先端の座標値を算出
し、このアーム先端の座標値からバケット６の先端の座
標値を算出すれば良い。
【００１６】図１に示すように、前記油圧駆動回路４０
のブーム上げパイロット管路１７にはブーム用電磁比例
減圧弁４１が介設されており、この電磁比例減圧弁４１
はタンクに接続されるポートを有している。また、パイ
ロットポンプ１３の吐出側のリリーフ弁３１には、前記
演算装置２０からの制御信号に応じて該リリーフ弁３１
の設定圧力を所定圧力より低減する圧力変更手段、例え
ば、前記リリーフ弁３１の設定圧力をタンク圧と同等な
圧力まで漸次減圧するソレノイド４２が設けられてい
る。通常時には、ソレノイド４２およびばね３２の両方
の付勢により、リリーフ弁３１の設定圧力がブーム用方
向切換弁１４のスプールを十分に駆動可能な程度に設定
されている。
のブーム上げパイロット管路１７にはブーム用電磁比例
減圧弁４１が介設されており、この電磁比例減圧弁４１
はタンクに接続されるポートを有している。また、パイ
ロットポンプ１３の吐出側のリリーフ弁３１には、前記
演算装置２０からの制御信号に応じて該リリーフ弁３１
の設定圧力を所定圧力より低減する圧力変更手段、例え
ば、前記リリーフ弁３１の設定圧力をタンク圧と同等な
圧力まで漸次減圧するソレノイド４２が設けられてい
る。通常時には、ソレノイド４２およびばね３２の両方
の付勢により、リリーフ弁３１の設定圧力がブーム用方
向切換弁１４のスプールを十分に駆動可能な程度に設定
されている。
【００１７】前記ブーム用電磁比例減圧弁４１は、前記
演算装置２０の駆動制御部３９から出力される制御信号
の電流値に比例して動作され、通常は最大レベルの電流
Ｉａを入力してブーム上げパイロット管路１７を全開
し、制御信号として電流値が最小レベルの電流Ｉｂを入
力した場合、ブーム上げパイロット管路１７の圧油を遮
断してタンクに戻し、制御信号として電流値が最大レベ
ルと最小レベルの間の電流Ｉｃを入力した場合、ブーム
上げパイロット管路１７の圧油を絞ってパイロット圧を
減圧する。
演算装置２０の駆動制御部３９から出力される制御信号
の電流値に比例して動作され、通常は最大レベルの電流
Ｉａを入力してブーム上げパイロット管路１７を全開
し、制御信号として電流値が最小レベルの電流Ｉｂを入
力した場合、ブーム上げパイロット管路１７の圧油を遮
断してタンクに戻し、制御信号として電流値が最大レベ
ルと最小レベルの間の電流Ｉｃを入力した場合、ブーム
上げパイロット管路１７の圧油を絞ってパイロット圧を
減圧する。
【００１８】次に、本実施例の動作を説明する。演算装
置２０は、最初にブーム角センサ３５ａとアーム角セン
サ３５ｂおよびオフセット角センサ３５ｃからの相対角
度信号θ１，θ２，θ３を座標演算部３６に入力してア
ーム５先端の座標を演算した後、アーム先端座標からバ
ケット先端座標を演算する。次いで、比較演算部３８は
座標演算部３６で算出されたバケット先端座標と領域記
憶部３７とを比較し、バケット６の先端が干渉防止領域
Ｚ１内に侵入したか否かを判断する。
置２０は、最初にブーム角センサ３５ａとアーム角セン
サ３５ｂおよびオフセット角センサ３５ｃからの相対角
度信号θ１，θ２，θ３を座標演算部３６に入力してア
ーム５先端の座標を演算した後、アーム先端座標からバ
ケット先端座標を演算する。次いで、比較演算部３８は
座標演算部３６で算出されたバケット先端座標と領域記
憶部３７とを比較し、バケット６の先端が干渉防止領域
Ｚ１内に侵入したか否かを判断する。
【００１９】このとき、バケット６の先端と運転室２ａ
との接触のおそれがない場合、すなわち、バケット６の
先端が運転室２ａの周囲に設定された干渉防止領域Ｚ１
の外側に位置している場合、前記判断結果がＮＯである
ことから、通常処理が行われる。この場合、駆動制御部
３９はブーム用電磁比例減圧弁４１に最大レベルの電流
Ｉａを出力するため、図１に示すように、該電磁比例減
圧弁４１はブーム上げパイロット管路１７を全開する。
したがって、ブームシリンダ８は対応する操作レバー１
６の操作量に応じた通常の動作が行われる。
との接触のおそれがない場合、すなわち、バケット６の
先端が運転室２ａの周囲に設定された干渉防止領域Ｚ１
の外側に位置している場合、前記判断結果がＮＯである
ことから、通常処理が行われる。この場合、駆動制御部
３９はブーム用電磁比例減圧弁４１に最大レベルの電流
Ｉａを出力するため、図１に示すように、該電磁比例減
圧弁４１はブーム上げパイロット管路１７を全開する。
したがって、ブームシリンダ８は対応する操作レバー１
６の操作量に応じた通常の動作が行われる。
【００２０】この状態で、例えばブーム用の操作レバー
１６がアーム上げ側に倒されると、パイロットポンプ１
３から吐出される圧油は、ブーム用パイロット弁１５の
第２のポートＰ２からブーム上げパイロット管路１７、
ブーム用電磁比例減圧弁４１を経てブーム用方向切換弁
１４の左側のパイロット室に供給され、ブーム用方向切
換弁１４は作動を開始する。そして、ブーム用方向切換
弁１４が中立位置から左側の位置に切り換えられると、
油圧ポンプ１２の圧油はブーム用方向切換弁１４を経て
ブームシリンダ８のボトム側に供給され、ブームシリン
ダ８が伸長して第１ブーム３が上昇する。これとは反対
に、ブーム用の操作レバー１６がブーム下げ側に倒され
ると、パイロットポンプ１３から吐出される圧油はブー
ム用パイロット弁１５の第１のポートＰ１からブーム下
げパイロット管路１８を経てブーム用方向切換弁１４の
右側のパイロット室に供給され、ブーム用方向切換弁１
４は作動を開始する。そして、ブーム用方向切換弁１４
が中立位置から右側の位置に切り換えられると、油圧ポ
ンプ１２の圧油はブーム方向切換弁１４を経てブームシ
リンダ８のロッド側に供給され、ブームシリンダ８が伸
縮して第１ブーム３が下降する。
１６がアーム上げ側に倒されると、パイロットポンプ１
３から吐出される圧油は、ブーム用パイロット弁１５の
第２のポートＰ２からブーム上げパイロット管路１７、
ブーム用電磁比例減圧弁４１を経てブーム用方向切換弁
１４の左側のパイロット室に供給され、ブーム用方向切
換弁１４は作動を開始する。そして、ブーム用方向切換
弁１４が中立位置から左側の位置に切り換えられると、
油圧ポンプ１２の圧油はブーム用方向切換弁１４を経て
ブームシリンダ８のボトム側に供給され、ブームシリン
ダ８が伸長して第１ブーム３が上昇する。これとは反対
に、ブーム用の操作レバー１６がブーム下げ側に倒され
ると、パイロットポンプ１３から吐出される圧油はブー
ム用パイロット弁１５の第１のポートＰ１からブーム下
げパイロット管路１８を経てブーム用方向切換弁１４の
右側のパイロット室に供給され、ブーム用方向切換弁１
４は作動を開始する。そして、ブーム用方向切換弁１４
が中立位置から右側の位置に切り換えられると、油圧ポ
ンプ１２の圧油はブーム方向切換弁１４を経てブームシ
リンダ８のロッド側に供給され、ブームシリンダ８が伸
縮して第１ブーム３が下降する。
【００２１】一方、前記判断結果がＹＥＳのとき、すな
わち、バケット６の先端が干渉防止領域Ｚ１に侵入した
場合、比較演算部３８からの制御信号に基づいて、駆動
制御部３９は油圧駆動回路４０へ制御信号として電流値
が中間レベルの電流Ｉｃを出力し、ブーム用電磁比例減
圧弁４１はブーム上げパイロット管路１７の圧油を絞っ
てパイロット圧を減圧する。さらに、最小レベルの電流
Ｉｂにより、ブーム用電磁比例減圧弁４１はブーム上げ
パイロット管路１７の圧油を遮断してタンクに戻す。し
たがって、ブームシリンダ８の減速、停止動作が行われ
る。
わち、バケット６の先端が干渉防止領域Ｚ１に侵入した
場合、比較演算部３８からの制御信号に基づいて、駆動
制御部３９は油圧駆動回路４０へ制御信号として電流値
が中間レベルの電流Ｉｃを出力し、ブーム用電磁比例減
圧弁４１はブーム上げパイロット管路１７の圧油を絞っ
てパイロット圧を減圧する。さらに、最小レベルの電流
Ｉｂにより、ブーム用電磁比例減圧弁４１はブーム上げ
パイロット管路１７の圧油を遮断してタンクに戻す。し
たがって、ブームシリンダ８の減速、停止動作が行われ
る。
【００２２】さらに、前記ブーム用電磁比例減圧弁４１
などに何らかの不良があり、作業機７のバケット先端座
標が前記干渉防止領域Ｚ１を越えて干渉危険領域Ｚ２に
侵入したときに、前記演算装置２０からの制御信号に応
じてソレノイド４２が作動して、パイロットポンプ１３
の吐出側に設けられるリリーフ弁３１の設定圧力をタン
ク圧と同等な圧力まで漸次低減する。これによって、操
作レバー１６の操作にかかわらずブーム用方向切換弁１
４などが中立状態に戻されるため、ブームシリンダ８な
どの各アクチュエータが全て停止する。
などに何らかの不良があり、作業機７のバケット先端座
標が前記干渉防止領域Ｚ１を越えて干渉危険領域Ｚ２に
侵入したときに、前記演算装置２０からの制御信号に応
じてソレノイド４２が作動して、パイロットポンプ１３
の吐出側に設けられるリリーフ弁３１の設定圧力をタン
ク圧と同等な圧力まで漸次低減する。これによって、操
作レバー１６の操作にかかわらずブーム用方向切換弁１
４などが中立状態に戻されるため、ブームシリンダ８な
どの各アクチュエータが全て停止する。
【００２３】このように構成した実施例にあっては、パ
イロットポンプ１３の吐出側のリリーフ弁３１にソレノ
イド４２を設けたため、従来のように緊急停止用の電磁
比例減圧弁をパイロット圧供給管路１９に介設せずに済
み、したがって、比較的簡単な構成で、ブーム用電磁比
例減圧弁４１などが故障した場合に作業機７を緊急停止
させることができる。また、作業機７のバケット先端座
標が干渉危険領域Ｚ２に侵入したとき、ソレノイド４２
によりリリーフ弁３１の設定圧力を漸次低減するため、
このときの作業機７の停止動作を滑らかに行うことがで
きる。
イロットポンプ１３の吐出側のリリーフ弁３１にソレノ
イド４２を設けたため、従来のように緊急停止用の電磁
比例減圧弁をパイロット圧供給管路１９に介設せずに済
み、したがって、比較的簡単な構成で、ブーム用電磁比
例減圧弁４１などが故障した場合に作業機７を緊急停止
させることができる。また、作業機７のバケット先端座
標が干渉危険領域Ｚ２に侵入したとき、ソレノイド４２
によりリリーフ弁３１の設定圧力を漸次低減するため、
このときの作業機７の停止動作を滑らかに行うことがで
きる。
【００２４】なお、本実施例では、主としてブームシリ
ンダ８に関連する構造や動作を説明したが、同様にアー
ムシリンダ９、オフセットシリンダなどに関しても干渉
防止用の電磁比例減圧弁を用いることにより、バケット
６の先端が干渉防止領域Ｚ１に侵入した場合にアームシ
リンダ９、オフセットシリンダなどの各動作を制御する
こともできる。
ンダ８に関連する構造や動作を説明したが、同様にアー
ムシリンダ９、オフセットシリンダなどに関しても干渉
防止用の電磁比例減圧弁を用いることにより、バケット
６の先端が干渉防止領域Ｚ１に侵入した場合にアームシ
リンダ９、オフセットシリンダなどの各動作を制御する
こともできる。
【００２５】さらに、本実施例ではブームオフセット式
の油圧ショベルの場合について例示したが、通常の油圧
ショベルの場合も同様であり、この場合にはオフセット
角センサ３５ｃが不要である。
の油圧ショベルの場合について例示したが、通常の油圧
ショベルの場合も同様であり、この場合にはオフセット
角センサ３５ｃが不要である。
【００２６】図４は本発明の第２実施例に係る作業機の
干渉防止装置を備えた油圧ショベルの油圧回路図であ
り、図４において前述した図１〜図３，図５に対応する
部分には同一符号を付してある。
干渉防止装置を備えた油圧ショベルの油圧回路図であ
り、図４において前述した図１〜図３，図５に対応する
部分には同一符号を付してある。
【００２７】図４に示すように、本実施例に係る油圧シ
ョベルにおいては、パイロットポンプ１３の吐出側のリ
リーフ弁３１に、リリーフ弁３１の設定圧力を通常状態
と減圧状態とのいずれかに切換える電磁切換弁４３が設
けられており、その他の構成に関しては前記第１実施例
と同様である。前記リリーフ弁３１のばね３２側にはタ
ンク管路４４が接続され、このタンク管路４４に前記電
磁切換弁４３が介設されている。通常時には、図４に示
すように電磁切換弁４３が左側に付勢され、タンク管路
４４が遮断されるため、リリーフ弁３１の設定圧力がブ
ーム用方向切換弁１４のスプールを十分に駆動可能な程
度に設定されている。
ョベルにおいては、パイロットポンプ１３の吐出側のリ
リーフ弁３１に、リリーフ弁３１の設定圧力を通常状態
と減圧状態とのいずれかに切換える電磁切換弁４３が設
けられており、その他の構成に関しては前記第１実施例
と同様である。前記リリーフ弁３１のばね３２側にはタ
ンク管路４４が接続され、このタンク管路４４に前記電
磁切換弁４３が介設されている。通常時には、図４に示
すように電磁切換弁４３が左側に付勢され、タンク管路
４４が遮断されるため、リリーフ弁３１の設定圧力がブ
ーム用方向切換弁１４のスプールを十分に駆動可能な程
度に設定されている。
【００２８】この実施例でも、ブーム用電磁比例減圧弁
４１などに何らかの不良があり、作業機７のバケット先
端座標が前記干渉防止領域Ｚ１を越えて干渉危険領域Ｚ
２に侵入したときに、前記演算装置２０からの制御信号
に応じて前記電磁切換弁４３がタンク管路４４を開くこ
とにより、リリーフ弁３１の設定圧力がほぼタンク圧と
同等な圧力まで低減する。これによって、操作レバー１
６の操作にかかわらずブーム用方向切換弁１４などが中
立状態に戻されるため、ブームシリンダ８などの各アク
チュエータが全て停止する。
４１などに何らかの不良があり、作業機７のバケット先
端座標が前記干渉防止領域Ｚ１を越えて干渉危険領域Ｚ
２に侵入したときに、前記演算装置２０からの制御信号
に応じて前記電磁切換弁４３がタンク管路４４を開くこ
とにより、リリーフ弁３１の設定圧力がほぼタンク圧と
同等な圧力まで低減する。これによって、操作レバー１
６の操作にかかわらずブーム用方向切換弁１４などが中
立状態に戻されるため、ブームシリンダ８などの各アク
チュエータが全て停止する。
【００２９】このように構成した実施例にあっても、パ
イロットポンプ１３の吐出側のリリーフ弁３１に電磁切
換弁４３を設けたため、従来のように緊急停止用の電磁
比例減圧弁をパイロット圧供給管路１９に介設せずに済
み、したがって、比較的簡単な構成で、ブーム用電磁比
例減圧弁４１などが故障した場合に作業機７を緊急停止
させることができる。
イロットポンプ１３の吐出側のリリーフ弁３１に電磁切
換弁４３を設けたため、従来のように緊急停止用の電磁
比例減圧弁をパイロット圧供給管路１９に介設せずに済
み、したがって、比較的簡単な構成で、ブーム用電磁比
例減圧弁４１などが故障した場合に作業機７を緊急停止
させることができる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
パイロットポンプの吐出側のリリーフ弁に圧力変更手段
を設け、緊急停止用の電磁比例減圧弁をパイロット圧供
給管路に介設せずに済むため、簡単な構成で作業機と運
転室との干渉を確実に防止できる。したがって、安全性
が高く、しかも低コストな作業機の干渉防止装置を提供
できる。
パイロットポンプの吐出側のリリーフ弁に圧力変更手段
を設け、緊急停止用の電磁比例減圧弁をパイロット圧供
給管路に介設せずに済むため、簡単な構成で作業機と運
転室との干渉を確実に防止できる。したがって、安全性
が高く、しかも低コストな作業機の干渉防止装置を提供
できる。
【図１】本発明の第１実施例に係る作業機の干渉防止装
置を備えた油圧ショベルの油圧回路図である。
置を備えた油圧ショベルの油圧回路図である。
【図２】該干渉防止装置に設けられる演算装置のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】演算装置に記憶される干渉防止領域および干渉
危険領域を示す説明図である。
危険領域を示す説明図である。
【図４】本発明の第２実施例に係る作業機の干渉防止装
置を備えた油圧ショベルの要部油圧回路図である。
置を備えた油圧ショベルの要部油圧回路図である。
【図５】従来の作業機に備えられた干渉防止装置のブロ
ック図である。
ック図である。
【図６】干渉防止装置が適用された油圧ショベルの側面
図である。
図である。
【図７】該油圧ショベルの平面図である。
２ 旋回体 ２ａ 運転室 ３ 第１ブーム ４ 第２ブーム ５ アーム ６ バケット ７ 作業機 ８ ブームシリンダ ９ アームシリンダ １３ パイロットポンプ １６ 操作レバー １９ パイロット圧供給管路 ２０ 演算装置 ３１ リリーフ弁 ３２ ばね ３５ａ ブーム角センサ ３５ｂ アーム角センサ ３５ｃ オフセット角センサ ３６ 座標演算部 ３７ 領域記憶部 ３８ 比較演算部 ３９ 駆動制御部 ４０ 油圧駆動回路 ４１ ブーム用電磁比例減圧弁 ４２ ソレノイド ４３ 電磁切換弁 ４４ タンク管路 Ｚ１ 干渉防止領域 Ｚ２ 干渉危険領域
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 飯島 健 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 西田 利明 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 野口 章 大阪府門真市常称寺町16番55号 株式会社 東洋社内 (72)発明者 渡辺 光男 大阪府門真市常称寺町16番55号 株式会社 東洋社内
Claims (3)
- 【請求項１】 運転室の周囲に設定された干渉防止領域
を記憶し、前記運転室の側方に回動可能に設けられた作
業機が前記干渉防止領域に侵入したか否かを判断する演
算装置と、この演算装置からの制御信号に応じて、前記
作業機の操作レバーと連動するパイロット弁にパイロッ
トポンプから供給されるパイロット圧を減少させる電磁
比例減圧弁とを備え、前記作業機が前記干渉防止領域に
侵入したとき、前記電磁比例減圧弁の作動により前記作
業機の干渉方向への動作を制御するようにした作業機の
干渉防止装置において、 前記干渉防止領域の内側に干渉危険領域を設定すると共
に、前記パイロットポンプの吐出側のリリーフ弁に、前
記演算装置からの制御信号に応じて該リリーフ弁の設定
圧力を所定圧力より低減する圧力変更手段を設け、前記
作業機が前記干渉防止領域を越えて前記干渉危険領域に
侵入したとき、前記リリーフ弁の設定圧力を所定圧力よ
り低減することにより、前記作業機を駆動するアクチュ
エータへの作動油の流れを制御する方向切換弁を中立状
態に保つことを特徴とする作業機の干渉防止装置。 - 【請求項２】 前記圧力変更手段が、前記演算装置から
の制御信号に応じて前記リリーフ弁の設定圧力を漸次減
少させるソレノイドからなることを特徴とする請求項１
記載の作業機の干渉防止装置。 - 【請求項３】 前記圧力変更手段が、前記演算装置から
の制御信号に応じて前記リリーフ弁の設定圧力を通常状
態から減圧状態に切換える電磁切換弁からなることを特
徴とする請求項１記載の作業機の干渉防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22063295A JP3739441B2 (ja) | 1995-08-29 | 1995-08-29 | 作業機の干渉防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22063295A JP3739441B2 (ja) | 1995-08-29 | 1995-08-29 | 作業機の干渉防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0960050A true JPH0960050A (ja) | 1997-03-04 |
| JP3739441B2 JP3739441B2 (ja) | 2006-01-25 |
Family
ID=16754020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22063295A Expired - Fee Related JP3739441B2 (ja) | 1995-08-29 | 1995-08-29 | 作業機の干渉防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3739441B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102175667B1 (ko) * | 2019-05-08 | 2020-11-06 | 현대건설기계 주식회사 | 건설기계의 유압시스템 |
-
1995
- 1995-08-29 JP JP22063295A patent/JP3739441B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102175667B1 (ko) * | 2019-05-08 | 2020-11-06 | 현대건설기계 주식회사 | 건설기계의 유압시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3739441B2 (ja) | 2006-01-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6731373B2 (ja) | 建設機械 | |
| US6148548A (en) | Construction machine | |
| KR101741291B1 (ko) | 유압 작업기 | |
| EP0844338B1 (en) | Hydraulic motor control system | |
| JPH0719207A (ja) | 油圧機械の駆動制御装置 | |
| JP3124962B2 (ja) | 作業用機械の油圧制御回路 | |
| JPH03156037A (ja) | 作業機干渉回避装置 | |
| JP3461407B2 (ja) | 油圧ショベルの運転室干渉防止装置 | |
| JPH0885974A (ja) | 建設機械の操作システム | |
| JPH0960050A (ja) | 作業機の干渉防止装置 | |
| US11371212B2 (en) | Work machine | |
| JPH084046A (ja) | 作業機の干渉防止装置 | |
| JPH09324446A (ja) | 建設車両の油圧駆動装置 | |
| JP3469980B2 (ja) | ブームスイング式油圧ショベル | |
| JP3037677B1 (ja) | 作業用機械の油圧制御回路 | |
| JP3849974B2 (ja) | 建設機械における干渉防止制御装置 | |
| KR100448537B1 (ko) | 작업 기계의 록크 방법 및 그 록크 장치 | |
| JP2002317471A (ja) | 油圧ショベルの油圧制御回路 | |
| JP4220328B2 (ja) | 建設機械の運転室干渉防止装置 | |
| WO2021124767A1 (ja) | 建設機械の油圧回路 | |
| JPH02253002A (ja) | 作業機械の油圧回路 | |
| JP2004027835A (ja) | 作業機の干渉防止装置 | |
| JP2721404B2 (ja) | 油圧シヨベルの油圧回路 | |
| JP2793949B2 (ja) | 作業機の運転室干渉防止装置 | |
| JP2978739B2 (ja) | 建設機械のパイロット圧制御回路 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040128 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040511 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040527 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050315 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050516 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20051025 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20051102 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |