CN1142346C - 作业用机械的液压控制回路 - Google Patents

Abstract

是在作业中作业部接近驾驶室的场合，可以一边避免作业部与驾驶室相干涉，一边继续进行作业者，因此，在斗杆用缩短侧液控油路上设置了能够在操作具未操作的状态下把液控压力油供给到电磁比例减压阀(34)的液控泵油路(P)，在作业部进入干涉防止区内时，可以一边通过自动地使斗杆外行从而回避干涉防止区，一边继续进行作业。

Description

作业用机械的液压控制回路

技术领域

本发明属于液压挖掘机等作业用机械的液压控制回路的技术领域。

背景技术

一般来说，在液压挖掘机等作业用机械中，虽然有安装了左右摆动的偏斜型作业部者，但是在这种机械中，存在着在使作业部移动时作业部与驾驶席部相接触(干涉)的危险，在这种机械中必须考虑避免作业部与驾驶席部的接触。

因此，在现有技术中有这样的控制回路，即设置检测作业部的姿势的姿势检测机构，和根据来自该姿势检测机构的检测信号进行作业部是否接近到驾驶席部的规定范围以内的判断的控制部，然后在判断成作业部接近到驾驶席部的规定范围内的场合，从控制部向作业部用液压执行器的液压回路输出控制指令，使作业部停止。

作为这种控制回路，虽然例如图9中所示的控制回路已经公知，但是此一控制回路这样来构成，即在用来进行向动臂用缸等液压执行器45的压力油供给控制的液控式方向控制阀46，与根据操作具47的操作而输出液控压力油的先导阀48A、48B之间，设置着根据来自控制部的指令而动作的电磁比例减压阀49A、49B。于是，在作业部从驾驶席部离开的场合，打开上述电磁比例减压阀49A、49B而允许向方向控制阀46的液控压力油的供给，另一方面，在作业部接近驾驶席部的场合，关闭电磁比例减压阀49A、49B而切断向方向控制阀46的液控压力油的供给，借此使作业部停止。

可是，前述现有技术的控制回路，如前所述，在作业部接近驾驶席部的场合，因为是关闭电磁比例减压阀而使作业部停止，故存在着作业部在作业的中途停止，作业效率降低这样的问题，本发明所要解决的问题就在于此。

发明的公开

本发明，是鉴于如上所述的情况，以解决这些问题为目的而创作的，是一种作业用机械的液压控制回路，该回路带有为了使作业部移动而动作的液压执行器、和用来对该液压执行器进行压力油供给控制的液控式方向控制阀，该作业用机械的液压控制回路中设置了根据来自控制部的指令来进行向前述方向控制阀的液控压力油的供给控制的控制阀，根据操作具的操作向前述控制阀输出液控压力油的先导阀，能从液控液压源不经由前述先导阀而把液控压力油供给到控制阀的液控泵油路，以及在操作具操作进行的状态下把从先导阀输出的液控压力油供给到控制阀、而在操作具操作未进行的状态下把来自液控泵油路的液控压力油供给到控制阀的换向阀，进而，在前述控制部中，设置了根据来自检测作业部的姿势的姿势检测机构的输入信号来判断作业部是否侵入了预先设定的干涉防止区的判断机构，以及在由该判断机构判断成作业部侵入了前述干涉防止区内时、对前述控制阀输出把作业部离开干涉防止区的方向的液控压力油供给到方向控制阀的控制指令的防止干涉控制机构；据此，能够一边回避向上述干涉防止区内的作业部的侵入，一边继续作业部的动作。

在此一控制回路中，作为使作业部移动的液压执行器，带有用来使上下和左右摆动自如的偏斜型动臂上下摆动的动臂上下用缸、用来使之左右摆动的动臂左右用缸、以及用来使前后摆动自如地支撑在动臂的前端部的斗杆前后摆动的斗杆用缸，而且在使斗杆离开干涉防止区的方向的液控压力油供给到该斗杆用缸的方向控制阀的油路上，设置前述控制阀、先导阀、液控泵油路和换向阀，进而，在把动臂或斗杆接近干涉防止区的方向的液控压力油供给到动臂上下用缸、动臂左右用缸、以及斗杆用缸的各方向控制阀的油路上，设置控制阀和先导阀。

此外，第2发明是一种作业用机械的液压控制回路，该回路带有用来使作业部动作的第1、第2液压执行器、分别用来对各该液压执行器进行压力油供给控制的第1、第2液控式方向控制阀，该作业用机械的液压控制回路的特征在于，设置了用来防止作业部侵入干涉防止区内的防止干涉控制机构，该干涉防止区是为了防止前述作业用机械主体与作业部的干涉而预先设定的，在该防止干涉控制机构中，带有用来至少在第2液压执行器正在动作的状态下判断成作业部达到前述干涉防止区时，一边通过使第1液压执行器沿着离开干涉防止区的方向动作来避免作业部对前述干涉防止区内的侵入，一边使第2液压执行器的动作继续进行的机构，其中，设置了切换成能把用来使该第2液压执行器动作的液控压力油，也供给到用来使第1液压执行器沿着离开干涉防止区的方向动作的液控油路的阀机构。

而且在此一控制回路中，可以弄成液压控制回路带有把作业部接近干涉防止区方向的液控压力油分别供给到第1、第2方向控制阀的第1、第2接近侧液控油路，把作业部离开干涉防止区方向的液控压力油分别供给到第1、第2方向控制阀的第1、第2离开侧液控油路，以及根据第1、第2操作具的操作把液控压力油分别输出到第1、第2接近侧、离开侧液控油路的第1、第2接近侧、离开侧先导阀，进而，至少在第1接近侧液控油路中，设置根据来自防止干涉控制机构的指令来开闭液控油路的控制阀。

进而在此一控制回路中，可以这样地构成，即在第2液压执行器为多个的场合，第2方向控制阀，第2接近侧、离开侧液控油路，第2接近侧、离开侧先导阀，与各液压执行器相对应地分别设置，同时从前述各第2接近侧先导阀输出的液控压力油，经由选择高压侧的液控压力油的梭阀汇合者，供给到前述阀机构。

此外，前述阀机构可以由换向阀和控制阀构成，该换向阀切换成在液控压力油从第1离开侧先导阀输出的状态下把该液控压力油供给到第1离开侧液控油路，在液控压力油未从第1离开侧先导阀输出的状态下，把从第2接近侧先导阀输出的液控压力油供给到第1离开侧液控油路，而该控制阀根据来自防止干涉控制机构的指令来开闭第1离开侧液控油路。

另外，阀机构可以由控制阀和梭阀构成，该控制阀根据来自防止干涉控制机构的指令，把来自第2接近侧先导阀的液控压力油输出，而该梭阀从该控制阀输出的液控压力油和从第1离开侧先导阀输出的液控压力油中选择高压侧压力油供给到第1离开侧液控油路。

在这些装置中，作业用机械可以是作为第2液压执行器带有用来使上下和左右摆动自如的偏斜型动臂上下摆动的动臂上下用缸，以及用来使之左右摆动的动臂左右用缸，此外作为第1液压执行器带有用来使前后摆动自如地支撑在动臂的前端部的斗杆前后摆动的斗杆用缸的液压挖掘机。

附图的简要说明

图1是液压挖掘机的侧视图，

图2是表示使前动臂左右摆动的状态的液压挖掘机的俯视图，

图3是第1实施例的液压执行器的液压控制回路图，

图4是表示防止干涉控制的控制步骤的方框图，

图5是表示防止干涉控制的控制指令的表图，

图6(A)(B)是分别表示斗杆的角度为仰角的场合、斗杆的角度为俯角的场合的图，

图7是第2实施例的液压执行器的液压控制回路图，

图8是第3实施例的液压执行器的液压控制回路图，

图9是表示现有技术例的液压执行器的液压控制回路图。

实施发明的最佳形态

首先，根据图1～图6来说明本发明的第1实施例。在图1和图2中，1是偏斜型液压挖掘机，虽然该液压挖掘机1由下部行走体2、上部回转体3、驾驶室4、作业部5等各部来构成，进而该作业部5，由基端部上下摆动自如地支撑在上部回转体3上的后动臂6、左右摆动自如地支撑在该后动臂6的前端部上的前动臂7、左右和前后摆动自如地支撑在该前动臂7前端部上的斗杆8、前后摆动自如地支撑在该斗杆8在前端部的铲斗9、以及用来使它们摆动的动臂用缸(相当于本发明的动臂上下用缸)10、偏斜用缸(相当于本发明的动臂左右用缸)11、斗杆用缸12、铲斗用缸13等来构成等基本的构成是按照现有技术，但是在本实施例中，驾驶室4设置在上部回转体3的左侧部。

进而前述后动臂6成为这样的构成，即靠动臂用缸10的缩短来下降，靠动臂用缸10的伸长来上升。此外前动臂7成为这样的构成，即靠偏斜用缸11的缩短来朝左方即接近驾驶室4的方向移动，并且靠偏斜用缸11的伸长来朝右方移动。另外斗杆8成为这样的构成，即靠斗杆用缸12的伸长来朝着机体后侧摆动(斗杆内行)，靠斗杆用缸12的缩短来朝着机体前侧摆动(斗杆外行)。

根据图3中所示的液压控制回路图来说明对前述各缸10～13的压力油供给控制，在图3中，14是主泵，15是液控泵，16是油箱，此外17～20是动臂用、偏斜用、斗杆用、铲斗用的各方向控制阀，这些各方向控制阀17～20由带有缩短侧液控口17a～20a和伸长侧液控口17b～20b的液控操作式三位换向阀来构成。

而且，前述各方向控制阀17～20成为这样的构成，即虽然在两液控口17a～20a、17b～20b均未供给液控压力油的状态下，处于中立位置，停止向对应的各缸10～13的压力油供给，但是通过液控压力油供给到缩短侧液控口17a～20a，切换到缩短侧位置X，把来自主泵14的压力油供给到缸10～13的缩短侧油腔，此外通过液控压力油供给到伸长侧液控口17b～20b，切换到伸长侧位置Y，把来自主泵14的压力油供给到缸10～13的伸长侧油腔。

此外，21～24是用来根据操作具(未画出)的操作把液控压力油供给到前述各方向控制阀17～20的液控口17a～20a、17b～20b的动臂用、偏斜用、斗杆用、铲斗用的先导阀，这些各先导阀21～24分别由缩短侧先导阀21A～24A和伸长侧先导阀21B～24B来构成。

而且这些先导阀21～24成为这样的构成，即虽然在对应的操作具为中立状态时(未操作时)，与液控泵15连接的泵口21a～24a关闭，而且与油箱16连接的油箱口21b～24b与输出口21c～24c连通，但是通过把操作具操作到缩短侧或伸长侧，所操作的该侧的先导阀21A～24A或21B～24B的输出口21c～24c与泵口21a～24a连通，借此与前述操作具的操作量相对应的压力的液控压力油从输出口21c～24c输出。

再者，在图3中，25、26、27分别是用来使上部回转体3回转的回转用马达、回转用方向控制阀、回转用先导阀。

进而，虽然在连接前述动臂用缩短侧先导阀21A与动臂用方向控制阀缩短侧液控口17a的动臂用缩短侧液控油路、连接动臂用伸长侧先导阀21B与动臂用方向控制阀伸长侧液控口17b的动臂用伸长侧液控油路、连接偏斜用缩短侧先导阀22A与偏斜用方向控制阀缩短侧液控口18a的偏斜用缩短侧液控油路、连接斗杆用伸长侧先导阀23B与斗杆用方向控制阀伸长侧液控口19b的斗杆用伸长侧液控油路等各液控油路中，分别设置着动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、偏斜用缩短侧、斗杆用伸长侧的各电磁比例减压阀28、29、30、31，但是因为这些电磁比例减压阀28、29、30、31是相同的，故以动臂用缩短侧的电磁比例减压阀28为例来说明，该电磁比例减压阀28带有第1～第3油口28a、28b、28c、以及螺线管28d，第1油口28a连接到油箱16，第2油口28b连接到动臂用缩短侧先导阀21A的输出口21c，第3油口28c连接到动臂用方向控制阀17的缩短侧液控口17a。

而且，此一电磁比例减压阀28这样来构成，即虽然在螺线管28d未励磁的状态下，打开连通第1油口28a与第3油口28c的阀内通路，并且关闭第2油口28b，把来自缩短侧液控口17a的油液向油箱16排出，但是通过根据来自下文述及的控制部32的动作指令给螺线管励磁，打开连通第2油口28b与第3油口28c的输出用阀内通路。而且虽然通过打开该输出用阀内通路，来自先导阀输出口21c的液控压力油输出到方向控制阀缩短侧液控口17a，但是该输出压力与从控制部32向螺线管28d的励磁电路输出的控制指令相对应地增减。

另一方面，在连接前述斗杆用缩短侧先导阀23A与斗杆用方向控制阀缩短侧液控口19a斗杆用缩短侧液控油路中，设置着换向阀33和斗杆用缩短侧的电磁比例减压阀34。

前述换向阀33，是二位五通换向阀，第1油口33a连接到油箱16，第2油口33b连接到斗杆用缩短侧先导阀23A的输出口23c，第3油口33c连接到液控泵油路P，第4油口33d连接到斗杆用缩短侧电磁比例减压阀34的第1油口34a，第5油口33e连接到斗杆用缩短侧电磁比例减压阀34的第2油口34b。这里，前述液控泵油路P，是从斗杆用先导阀23的上游侧到换向阀33的油路，来自液控泵15的压力油，借助于该液控泵油路P，不经由斗杆用先导阀23就供给到换向阀33。

进而，在前述换向阀33上设置着液控口33f，该液控口33f连接到连接斗杆用缩短侧先导阀输出口23c与换向阀第2油口33b的液控油路，随着液控压力油从斗杆用缩短侧先导阀23A输出，液控压力油也供给到液控口33f。

而且此一换向阀33，在液控压力油未供给到液控口33f的状态下，就可以靠弹簧33g的加载力，处于第1油口33a关闭，从第3油口33c至第5油口33e的阀内通路打开的第1位置X，把来自液控泵油路P的液控压力油供给到电磁比例减压阀第2油口34b，同时把来自电磁比例减压阀第1油口34a的油液经由先导阀23A向油箱16排出。

另一方面，在液控压力油供给到液控口33f的场合，就可以切换到第3油口33c关闭，从第2油口33b至第5油口33e的阀内通路打开，而且从第4油口33d至第1油口33a的阀内通路打开的第2位置Y，把来自先导阀输出口23c的液控压力油供给到电磁比例减压阀第2油口34b，同时把来自电磁比例减压阀第1油口34a的油液向油箱16排出。

此外，前述斗杆用缩短侧的电磁比例减压阀34，虽然是与前述的电磁比例减压阀28、29、30、31结构相同的，是输出压力根据来自控制部的控制指令而增减的，但是此一电磁比例减压阀的第1油口34a连接到前述换向阀33的第4油口33d，第2油口34b连接到换向阀第5油口33e，第3油口34c连接到斗杆用方向控制阀19的缩短侧液控口19a。

而且此一斗杆用缩短侧的电磁比例减压阀34这样来构成，即虽然在螺线管34d未励磁的状态下，打开连通第1油口34a与第3油口34c的阀内通路，并且关闭第2油口34b，使来自缩短侧液控口19a的油液流向油箱16，但是通过根据来自控制部32的动作指令给螺线管34d励磁，打开连通第2油口34b与第3油口34c的输出用阀内通路。而且通过打开该输出用阀内通路，经由前述第1位置X的换向阀33的来自液控泵油路P的液控压力油，或者经由第2位置Y的换向阀33的来自先导阀23A的液控压力油就可以输出到方向控制阀缩短侧液控口19a。

进而，35是锁定用电磁阀，此一电磁阀设置在前述先导阀21～24的泵口21a～24a和换向阀33的第3油口33c的一次侧(上游侧)。而且此一锁定用电磁阀35这样来构成，即根据操纵者对锁定用操作具(未画出)的操作，来切换把来自液控泵15的液控压力油输出到先导阀21～24和换向阀33的非锁定位置X，和不输出液控压力油的锁定位置Y。

另一方面，前述控制部32，虽然是用微型计算机等构成的，但是此一控制部中这样来构成，即来自检测后动臂6对上部回转体3的相对角度的动臂角度传感器36、检测前动臂7对后动臂6的相对角度的偏斜角度传感器37，检测斗杆8对前动臂7的相对角度的斗杆角度传感器38，检测是否从动臂用缩短侧先导阀21A输出了液控压力油的动臂用缩短侧压力传感器39A，同样分别检测是否从动臂用伸长侧、偏斜用缩短侧、斗杆用缩短侧、以及斗杆用伸长侧的各先导阀21B、22A、23A、23B输出了液控压力油的动臂用伸长侧、偏斜用缩短侧、斗杆用缩短侧、以及斗杆用伸长侧的各压力传感器39B、40A、41A、41B等的信号输入，根据这些输入信号，向前述动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、偏斜用缩短侧、斗杆用缩短侧、斗杆用伸长侧的各电磁比例减压阀28、29、30、34、31等输出控制指令。

再者，在连接偏斜用伸长侧先导阀22B与偏斜用方向控制阀伸长侧液控口18b的偏斜用伸长侧液控油路，连接铲斗用缩短侧先导阀24A与铲斗用方向控制阀缩短侧液控口20a的铲斗用缩短侧液控油路，以及连接铲斗用伸长侧先导阀24B与铲斗用方向控制阀伸长侧液控口20b的铲斗用伸长侧液控油路中，不设置按来自控制部32的指令而动作的电磁比例减压阀，从上述各先导阀22B、24A、24B输出的液控压力油根据操作具的操作，原封不动地供给到液控口18b、20a、20b。也就是成为这样的构成，即就右偏斜和铲斗9的动作来说，可以与下文述及的控制部32的防止干涉控制无关地，始终与操作具的操作相对应地进行。

下面，根据图4中所示的方框图，就前述控制部32中的防止干涉控制进行说明，首先控制部32，根据来自动臂角度传感器36、偏斜角度传感器37、斗杆角度传感器38的检测信号，由姿势运算器42来运算作业部5的姿势(位置)。另一方面，在控制部32的存储器32a中，储存着针对作业部5不得进一步接近驾驶室4设定的干涉防止区(例如与驾驶室4相距300mm以内的范围)H。然后，控制部32由比较运算器43对由前述姿势运算器42所运算的作业部5的姿势和储存在存储器32a中的干涉防止区H进行比较运算，把其运算结果输出到输出信号运算器44。

进而，在此一输出信号运算器44中，输入来自动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、偏斜用缩短侧、斗杆用缩短侧、以及斗杆用伸长侧的各压力传感器39A、39B、40A、41A、41B的信号。

然后，前述输出信号运算器44，根据来自比较运算器43和压力传感器39A、39B、40A、41A、41B的输入信号，向动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、偏斜用缩短侧、斗杆用缩短侧、斗杆用伸长侧的各电磁比例减压阀28、29、30、34、31的电磁铁励磁电路输出控制指令。

也就是说，此一输出信号运算器44，在由前述比较运算器43运算出作业部5离开干涉防止区H超过预先设定的规定范围的场合，向由前述压力传感器39A、39B、40A、41A、41B检测到液控压力油的输出的液控油路的电磁比例减压阀28、29、30、34、31，输出将要完全打开输出用阀内通路的电磁铁励磁指令。

借此，在根据操作具的操作，从动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、偏斜用缩短侧、斗杆用伸长侧的各先导阀21A、21B、22A、23B输出液控压力油的场合，该液控压力油经由完全打开的电磁比例减压阀28、29、30、31原封不动地供给到方向控制阀液控口17a、17b、18a、19b。

此外，在斗杆用缩短侧液控油路中设置了换向阀33，该换向阀33如前所述，在根据操作具的操作从斗杆用缩短侧先导阀23A输出液控压力油的状态下，切换到第2位置Y而把来自先导阀23A的液控压力油供给到电磁比例减压阀34，于是在根据操作具的操作从斗杆用缩短侧先导阀23A输出液控压力油的场合，该液控压力油，经由上述第2位置Y的换向阀33、完全打开的电磁比例减压阀34供给到方向控制阀液控口19a。

也就是说，在作业部5离开干涉防止区H超过规定间隔的场合，作业部5与操作具的操作相对应地动作。

与此相反，在由前述比较运算器43运算出作业部5对干涉防止区H接近到预先设定的规定范围以内的场合，输出信号运算器44，向由前述压力传感器39A、39B、40A、41A、41B检测到液控压力油的输出的液控油路的电磁比例减压阀28、29、30、34、31，输出将要打开输出用阀内通路的螺线管励磁指令。在此一场合，电磁比例减压阀28、29、30、34、31的输出用阀内通路的开度，被调节成作业部5越接近干涉防止区H则来自电磁比例减压阀28、29、30、34、31的输出压力越低。

借此，在根据操作具的操作，从动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、偏斜用缩短侧、斗杆用缩短侧、斗杆用伸长侧的各先导阀21A、21B、22A、23A、23B输出液控压力油的场合，该液控压力油在由电磁比例减压阀28、29、30、34、31减压的状态下供给到方向控制阀液控口17a、17b、18a、19a、19b。

也就是说，在作业部5接近到干涉防止区H的规定间隔以内的场合，动臂下降和上升、左偏斜、斗杆内行和斗杆外行等各动作，均在减速状态下进行。

另一方面，在由前述比较运算器43运算出作业部5达到干涉防止区H的外侧边界线的场合，输出信号运算器44根据图5中所示的控制指令表图向电磁比例减压阀28、29、30、31、34输出控制指令，在本实施例中，作为干涉防止区H设定了驾驶室的前·侧部(前部和右侧部)干涉防止区和驾驶室的顶棚部干涉防止区两个区，各区内进行分别的控制。

在前述图5中，示出操作具的操作状态和对作业部5的动作指令的关系，在此一关系中，动臂下降、动臂上升、斗杆外行、斗杆内行、左偏斜的操作状态，分别根据来自动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、斗杆用缩短侧、斗杆用伸长侧、偏斜用缩短侧的压力传感器39A、39B、41A、41B、40A的检测信号的输入来判断。

此外，针对动臂下降、动臂上升、斗杆外行、左偏斜的动作指令，分别向动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、斗杆用缩短侧、偏斜用缩短侧的电磁比例减压阀28、29、34、30，输出将要打开输出用阀内通路的螺线管励磁指令。进而，针对动臂下降停止、动臂上升停止、斗杆内行停止、斗杆外行停止、左偏斜停止的动作指令，分别向动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、斗杆用伸长侧、斗杆用缩短侧、偏斜用缩短侧的电磁比例减压阀28、29、31、34、30，输出将要关闭输出用阀内通路的螺线管非励磁指令。

这里，因为前述动臂下降、动臂上升、左偏斜的动作指令，是在动臂下降、动臂上升、左偏斜的操作分别进行的状态下输出的，故电磁比例减压阀28、29、30的输出用阀内通路一打开，从先导阀21A、21B、22A输出的液控压力油就供给到方向控制阀液控口17a、17b、18a。另一方面，因为斗杆外行的动作指令，是在未进行斗杆外行的操作的状态下输出的，故虽然没有来自先导阀23A的液控压力油的输出，但是在没有从该先导阀23A输出液控压力油的状态下，如前所述，因为设置在斗杆用缩短侧液控油路中的换向阀33处于第1位置X，来自液控泵油路P的液控压力油，经由上述第1位置X的换向阀33、电磁比例减压阀34供给到方向控制阀液控口19a。

然后首先根据图5，就在前·侧部干涉防止区中，作业部5达到干涉防止区H的外侧边界线时的控制进行说明，在动臂下降的操作单独进行的场合，输出动臂下降和斗杆外行的动作指令。借此，可以一边使斗杆8外行从而避免作业部5侵入干涉防止区H内，一边继续动臂下降的动作。在此一场合，作业部5大体上沿着干涉防止区H的外侧边界线下降。

在斗杆内行的操作单独进行的场合，输出斗杆内行停止的动作指令，此外，在左偏斜的操作单独进行的场合，输出左偏斜停止的动作指令。

在动臂下降和斗杆内行的操作复合进行的场合，输出动臂下降和斗杆外行的动作指令，此外，在动臂下降和左偏斜的操作复合进行的场合，输出动臂下降、斗杆外行和左偏斜的动作指令，此外，在斗杆内行和左偏斜的操作复合进行的场合，输出斗杆外行和左偏斜的动作指令，进而，在动臂下降、斗杆内行和左偏斜的操作复合进行的场合，输出动臂下降、斗杆外行和左偏斜的动作指令。借此，可以一边使斗杆8外行从而避免作业部5侵入干涉防止区H内，一边继续动臂下降、左偏斜的动作。在此一场合，作业部5大体上沿着干涉防止区H的外侧边界线移动。

在动臂上升的操作单独进行的场合，输出动臂上升和斗杆外行的动作指令。借此，可以一边使斗杆8外行从而避免作业部5侵入干涉防止区H内，一边继续动臂上升的动作。在此一场合，作业部5大体上沿着干涉防止区H的外侧边界线移动。

在动臂上升和斗杆内行的操作复合进行的场合，输出动臂上升和斗杆外行的动作指令，此外，在动臂上升和左偏斜的操作复合进行的场合，输出动臂上升、斗杆外行和左偏斜的动作指令，进而，在动臂上升、斗杆内行和左偏斜的操作复合进行的场合，输出动臂上升、斗杆外行和左偏斜的动作指令。借此，可以一边使斗杆8外行从而避免作业部5侵入干涉防止区H内，一边继续动臂上升、左偏斜的动作。在此一场合，作业部5大体上沿着干涉防止区H的外侧边界线移动。

此外，在此一前·侧部干涉防止区的控制中，在斗杆外行的操作单独或与前述各操作复合进行的场合(当然没有斗杆外行和斗杆内行的操作复合进行的情况)，单独或者与前述各动作指令一并输出斗杆外行的动作指令。

接下来，就在顶棚部干涉防止区中，作业部5达到干涉防止区H的外侧边界线时的控制进行说明，在动臂下降的操作单独进行的场合，输出动臂下降停止的动作指令，在斗杆内行的操作单独进行的场合，输出斗杆内行停止的动作指令，在斗杆外行的操作单独进行的场合，输出斗杆外行停止的动作指令。

再者，就在前述动臂下降的操作单独进行的场合的动作指令来说，像下面说明的在动臂下降和斗杆内行的操作复合进行的场合那样，可以设定成当斗杆8的角度为仰角时输出动臂下降和斗杆外行的动作指令。在这样做的场合，可以一边使斗杆8外行从而避免作业部5侵入干涉防止区H，一边继续动臂下降的动作。

在动臂下降和斗杆内行的操作复合进行的场合，根据斗杆8的姿势，输出动臂下降和斗杆外行的动作指令，或者动臂下降停止和斗杆内行停止的动作指令。也就是说，在如图6(A)中所示，相对于通过斗杆8摆动支点的竖直线L，斗杆8的角度为仰角的场合，输出动臂下降和斗杆外行的动作指令，借此，可以一边使斗杆8外行从而避免作业部5侵入干涉防止区H内，一边继续动臂下降的动作。在此一场合，作业部5大体上沿着干涉防止区H的外侧边界线移动。此外，在如图6(B)中所示，相对于通过斗杆8摆动支点的竖直线L，斗杆8的角度为俯角的场合，输出动臂下降停止和斗杆内行停止的动作指令。

在动臂下降和斗杆外行的操作复合进行的场合，输出动臂下降停止和斗杆外行停止的动作指令。

此外，在此一顶棚部干涉防止区的控制中，虽然在动臂上升的操作进行的场合，输出动臂上升的动作指令，此外在左偏斜的操作进行的场合，输出左偏斜的动作指令，但是在动臂上升、左偏斜的操作与前述各操作复合进行的场合(当然没有动臂上升的操作与动臂下降的操作同时进行的情况)，与前述各动作指令一并输出动臂上升、左偏斜的动作指令。

再者，无论在前述前·侧部干涉防止区还是顶棚部干涉防止区的控制中，因为右偏斜和铲斗9的动作，如前所述与防止干涉控制无关，所以进行与操作具的操作相对应的动作。

在如所述构成的控制回路中，作业部5如前所述，虽然在离开干涉防止区H超过规定间隔的状态下，与操作具的操作相对应地动作，但是在接近到干涉防止区H规定间隔以内的场合自动地减速，进而在达到干涉防止区H的场合，则根据操作具的操作状态或作业部5的姿势，自动地停止、或者一边斗杆8自动地外行，从而避免作业部5侵入干涉防止区H，一边继续动臂6的下降和上升、左偏斜的动作。

结果，例如在当进行动臂下降的操作时作业部5达到干涉防止区H的场合，就成为一边斗杆8自动地外行从而回避干涉防止区H，一边继续动臂6的下降动作，不像现有技术那样停止作业，作业效率提高。

而且此一控制回路，因为仅靠自动地使斗杆8外行就成为可以一边回避干涉防止区H一边继续进行作业的构成，所以只要在设置在作业部5上的液压执行器中斗杆用缸12的回路上，增设用来使缸自动地缩短的回路就可以了，可以谋求回路的简化，并有利于抑制成本的提高。

进而，在前述斗杆用缸12的回路中增设的用来使缸自动地缩短的回路，成为在斗杆用缩短侧液控油路上增设，在此一场合，因为成为这样的构成，即靠换向阀33来选择从先导阀23A输出的液控压力油，和来自液控泵油路P的液控压力油的某一方，把所选择的液控压力油供给到按来自控制部32的指令来动作的电磁比例减压阀34，所以与现有技术的用来自动地使缸停止的回路不同，没有必要增设昂贵的电磁比例减压阀，只要设置换向阀33和液控泵油路P就可以了，可以有利于进一步抑制成本的提高。

再者，对第1实施例而言，虽然换向阀33成为这样的构成，即通过液控压力油供给到液控口33f而从第1位置X切换到第位置Y，但是也可以把此一换向阀弄成根据来自控制部的电磁铁励磁指令从第1位置切换到第2位置的电磁阀，而且也可以构成在来自斗杆用缩短侧压力传感器的检测信号输入控制部的场合，从控制部输出螺线管励磁指令从而把换向阀切换到第2位置。

下面，在图7中示出第2实施例的液压控制回路图，在此一液压控制回路图中，由于与前述第1实施例同一引出标号者是相同的，所以省略其细节，就引出的标号不同者及其有关回路进行详细描述。再者，在第2实施例中，斗杆用缸相当于本发明的第1液压执行器，此外动臂用缸和偏斜用缸相当于本发明的第2液压执行器。

首先，是设置在斗杆用缩短侧液控油路上的换向阀33，此一第3油口33c连接到下文述及的回避用液控油路50。而且此一换向阀33，在液控压力油未供给到液控口33f的状态下，靠弹簧33g的加载力，处于第1油口33a关闭，从第3油口33c至第5油口33e的阀内通路打开，并且从第4油口33d至第2油口33b的阀内通路打开的第1位置X，就可以把来自回避用液控油路50的液控压力油供给到电磁比例减压阀第2油口34b，同时把来自电磁比例减压阀第1油口34a的油液经由先导阀23A向油箱16排出。再者，在液控压力油供给到液控口33f的场合，与第1实施例的场合同样，切换到第3油口33c关闭，从第2油口33b至第5油口33e的阀内通路打开，并且从第4油口33d至第1油口33a的阀内通路打开的第2位置Y，就可以把来自先导阀输出口23c的液控压力油供给到电磁比例减压阀第2油口34b，同时把来自电磁比例减压阀第1油口34a的油液向油箱16排出。

此外，设置在前述斗杆用缩短侧的电磁比例减压阀34，与第1实施例同样，其这样来构成，即虽然在螺线管34d未励磁的状态下，打开连通第1油口34a与第3油口34c的阀内通路，并且关闭第2油口34b，使来自缩短侧液控口19a的油液流向油箱16，但是通过根据来自控制部32的动作指令给螺线管34d励磁，打开连通第2油口34b与第3油口34c的输出用阀内通路，通过该输出用阀内通路的打开，经由前述第1位置X的换向阀33的来自回避用液控油路50的液控压力油，或者经由第2位置Y的换向阀33的来自先导阀23A的液控压力油，就输出到方向控制阀缩短侧液控口19a。

这里，前述回避用液控油路50这样来构成，即把从动臂用缩短侧、伸长侧的各先导阀21A、21B，以及偏斜用缩短侧先导阀22A输出的液控压力油，经由第1、第2梭阀51、52供给到前述换向阀33。

也就是说，从连接动臂用缩短侧先导阀21A与动臂用缩短侧电磁比例减压阀28的油路的中途分支形成动臂用缩短侧液控分支油路53，此外从连接动臂用伸长侧先导阀21B与动臂用伸长侧电磁比例减压阀29的油路中途分支形成动臂用伸长侧液控分支油路54，进而从连接偏斜用缩短侧先导阀22A与偏斜用缩短侧电磁比例减压阀30的油路中途分支形成偏斜用缩短侧液控分支油路55。

而且，前述动臂用缩短侧、伸长侧的各液控分支油路53、54，分别连接到第1梭阀51的入口侧第1、第2油口51a、51b，该第1梭阀51的出口侧油口51c，连接到第2梭阀52的入口侧第1油口52a。此外，偏斜用缩短侧液控分支油路55连接到第2梭阀52的入口侧第2油口52b，进而该第2梭阀52的出口侧油口52c，连接到前述回避用液控油路50。于是，在从动臂用缩短侧或伸长侧的先导阀21A和21B输出液控压力油的场合，液控压力油经由动臂用缩短侧或伸长侧的液控分支油路53或54、第1梭阀51、第2梭阀52，供给到回避用液控油路50，此外在从偏斜用缩短侧先导阀22A输出液控压力油的场合，液控压力油经由偏斜用缩短侧液控分支油路55、第2梭阀52供给到回避用液控油路50。再者，在从动臂用缩短侧或伸长侧的先导阀21A或21B，和偏斜用缩短侧先导阀22A两方输出液控压力油的场合，高压侧的液控压力油供给到回避用液控油路50。

进而，35是锁定用电磁阀，此一电磁阀设置在前述先导阀21～24、27的一次侧(上游侧)。而且此一锁定用电磁阀35这样来构成，即根据操纵者对锁定用操作具(未画出)的操作，来切换把来自液控泵15的液控压力油输出到先导阀21～24、27的非锁定位置X，和不输出液控压力油的锁定位置Y。

另一方面，与第1实施例同样设置的输出信号运算器44，根据来自比较运算器43和压力传感器39A、39B、40A、41A、41B的输入信号，向动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、偏斜用缩短侧、斗杆用缩短侧、斗杆用伸长侧的各电磁比例减压阀28、29、30、34、31的螺线管励磁电路输出控制指令。

也就是说，此一输出信号运算器44，在由前述比较运算器43运算出作业部5离开干涉防止区H超过预先设定的规定范围的场合，向由前述压力传感器39A、39B、40A、41A、41B检测到液控压力油的输出的液控油路的电磁比例减压阀28、29、30、34、31，输出将要完全打开输出用阀内通路的螺线管励磁指令。

借此，在根据操作具的操作，从动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、偏斜用缩短侧、斗杆用伸长侧的各先导阀21A、21B、22A、23B输出液控压力油的场合，该液控压力油经由完全打开的电磁比例减压阀28、29、30、31原封不动地供给到方向控制阀液控口17a、17b、18a、19b。

此外，在斗杆用缩短侧液控油路中设置了换向阀33，该换向阀33，如前所述，在根据操作具的操作从斗杆用缩短侧先导阀23A输出液控压力油的状态下，切换到第2位置Y而把来自先导阀23A的液控压力油供给到电磁比例减压阀34，于是在根据操作具的操作从斗杆用缩短侧先导阀23A输出液控压力油的场合，该液控压力油，经由上述第2位置Y的换向阀33、完全打开的电磁比例减压阀34供给到方向控制阀液控口19a。

也就是说，在作业部5离开干涉防止区H超过规定间隔的场合，作业部5与操作具的操作相对应地动作。

与此相反，在由前述比较运算器43运算出作业部5对干涉防止区H接近到规定范围以内的场合，输出信号运算器44，向由前述压力传感器39A、39B、40A、41A、41B检测到液控压力油的输出的液控油路的电磁比例减压阀28、29、30、34、31，输出将要在开度调节的状态下打开输出用阀内通路的螺线管励磁指令。在此一场合，电磁比例减压阀28、29、30、34、31的输出用阀内通路的开度，被调节成作业部5越接近干涉防止区H则来自电磁比例减压阀28、29、30、34、31的输出压力越低。

借此，在根据操作具的操作，从动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、偏斜用缩短侧、斗杆用缩短侧、斗杆用伸长侧的各先导阀21A、21B、22A、23A、23B输出液控压力油的场合，该液控压力油，在由电磁比例减压阀28、29、30、34、31减压的状态下供给到方向控制阀液控口17a、17b、18a、19a、19b。

也就是说，在作业部5接近到干涉防止区H的规定间隔以内的场合，动臂下降和上升、左偏斜、斗杆内行和斗杆外行等各动作，均在减速状态下进行。

另一方面，在由前述比较运算器43运算出作业部5达到干涉防止区H的外侧边界线的场合，输出信号运算器44根据图5中所示的控制指令表图向电磁比例减压阀28、29、30、31、34输出控制指令，在本实施例中，作为干涉防止区H设定了驾驶室的前·侧部(前部和右侧部)干涉防止区和驾驶室的顶棚部干涉防止区两个区，各区内进行分别的控制。

在前述图5中，示出操作具的操作状态和对作业部5的动作指令的关系，在此一关系中，动臂下降、动臂上升、斗杆外行、斗杆内行、左偏斜的操作状态，分别根据来自动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、斗杆用缩短侧、斗杆用伸长侧、偏斜用缩短侧的压力传感器39A、39B、41A、41B、40A的检测信号的输入来判断。

此外，针对动臂下降、动臂上升、斗杆外行、左偏斜的动作指令，分别向动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、斗杆用缩短侧、偏斜用缩短侧的电磁比例减压阀28、29、34、30，输出将要打开输出用阀内通路的螺线管励磁指令。进而，针对动臂下降停止、动臂上升停止、斗杆内行停止、斗杆外行停止、左偏斜停止的动作指令，分别向动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、斗杆用伸长侧、斗杆用缩短侧、偏斜用缩短侧的电磁比例减压阀28、29、31、34、30，输出将要关闭输出用阀内通路的螺线管非励磁指令。

这里，因为前述动臂下降、动臂上升、左偏斜的动作指令，是在动臂下降、动臂上升、左偏斜的操作分别进行的状态下输出的，故电磁比例减压阀28、29、30的输出用阀内通路一打开，从先导阀21A、21B、22A输出的液控压力油就供给到方向控制阀液控口17a、17b、18a。

此外，斗杆外行的动作指令，如下文述及的那样，不仅在斗杆外行的操作进行的场合，而且在未进行的场合也输出。而且，在斗杆外行的操作进行，也就是从斗杆用缩短侧先导阀23A输出液控压力油的场合，如前所述，换向阀33处于把来自该先导阀23A的液控压力油供给到电磁比例减压阀34的第2位置Y，该第2位置Y的换向阀33，经由电磁比例减压阀34的输出用阀内通路，把来自斗杆用缩短侧先导阀23A的液控压力油供给到斗杆用方向控制阀缩短侧液控口19a。

另一方面，在斗杆外行的操作未进行的状态下输出斗杆外行的动作指令的场合，如下文述及的那样，动臂下降、动臂上升、左偏斜的操作单独或复合进行，从动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、偏斜用缩短侧先导阀21A、21B、22A的某一个输出的液控压力油供给到回避用液控油路50。而且此时换向阀33，因为未从斗杆用缩短侧先导阀23A供给液控压力油，故处于把前述回避用液控油路50的压力油供给到电磁比例减压阀34的第1位置X，该第1位置X的换向阀33，经由电磁比例减压阀34的输出用阀内通路，把从动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、偏斜用缩短侧先导阀21A、21B、22A的某一个输出的液控压力油供给到斗杆用方向控制阀缩短侧液控口19a。

然后，首先根据图5，就在前·侧部干涉防止区中、作业部5达到干涉防止区H的外侧边界线时的控制进行说明，在动臂下降的操作单独进行的场合，输出动臂下降和斗杆外行的动作指令。借此，可以一边使斗杆8外行从而避免作业部5侵入干涉防止区H内，一边继续动臂下降的动作。在此一场合，作业部5大体上沿着干涉防止区H的外侧边界线下降。

在斗杆内行的操作单独进行的场合，输出斗杆内行停止的动作指令，此外，在左偏斜的操作单独进行的场合，输出左偏斜停止的动作指令。借此，作业部5自动地停止，避免侵入干涉防止区H内。

在动臂下降和斗杆内行的操作复合进行的场合，输出动臂下降和斗杆外行的动作指令，此外，在动臂下降和左偏斜的操作复合进行的场合，输出动臂下降、斗杆外行和左偏斜的动作指令，此外，在斗杆内行和左偏斜的操作复合进行的场合，输出斗杆外行和左偏斜的动作指令，进而，在动臂下降、斗杆内行和左偏斜的操作复合进行的场合，输出动臂下降、斗杆外行和左偏斜的动作指令。借此，可以一边使斗杆8外行从而避免作业部5侵入干涉防止区H内，一边继续动臂下降、左偏斜的动作。在此一场合，作业部5大体上沿着干涉防止区H的外侧边界线移动。

在动臂上升的操作单独进行的场合，输出动臂上升和斗杆外行的动作指令。借此，可以一边使斗杆8外行从而避免作业部5侵入干涉防止区H内，一边继续动臂上升的动作。在此一场合，作业部5大体上沿着干涉防止区H的外侧边界线移动。

在动臂上升和斗杆内行的操作复合进行的场合，输出动臂上升和斗杆外行的动作指令，此外，在动臂上升和左偏斜的操作复合进行的场合，输出动臂上升、斗杆外行和左偏斜的动作指令，进而，在动臂上升、斗杆内行和左偏斜的操作复合进行的场合，输出动臂上升、斗杆外行和左偏斜的动作指令。借此，可以一边使斗杆8外行从而避免作业部5侵入干涉防止区H内，一边继续动臂上升、左偏斜的动作。在此一场合，作业部5大体上沿着干涉防止区H的外侧边界线移动。

此外，在此一前·侧部干涉防止区的控制中，虽然图5中未示出，但是在斗杆外行的操作单独或与前述各操作复合进行的场合(当然没有斗杆外行和斗杆内行的操作复合进行的情况)，单独或者与前述各动作指令一并输出斗杆外行的动作指令。

接下来，就在顶棚部干涉防止区中、作业部5达到干涉防止区H的外侧边界线时的控制进行说明，在动臂下降的操作单独进行的场合，输出动臂下降停止的动作指令，在斗杆内行的操作单独进行的场合，输出斗杆内行停止的动作指令，在斗杆外行的操作单独进行的场合，输出斗杆外行停止的动作指令。借此，作业部5自动地停止，避免侵入干涉防止区H内。

再者，就在前述动臂下降的操作单独进行的场合的动作指令来说，像下面说明的在动臂下降和斗杆内行的操作复合进行的场合那样，可以设定成当斗杆8的角度为仰角时输出动臂下降和斗杆外行的动作指令。在这样做的场合，可以一边使斗杆8外行从而避免作业部5侵入干涉防止区H内，一边继续动臂下降的动作。

在动臂下降和斗杆内行的操作复合进行的场合，根据斗杆8的姿势，输出动臂下降和斗杆外行的动作指令，或者动臂下降停止和斗杆内行停止的动作指令。也就是说，在如图6(A)中所示，相对于通过斗杆8摆动支点的竖直线L，斗杆8的角度为仰角的场合，输出动臂下降和斗杆外行的动作指令，借此，可以一边使斗杆8外行从而避免作业部5侵入干涉防止区H内，一边继续动臂下降的动作。

在此一场合，作业部5大体上沿着干涉防止区H的外侧边界线移动。此外，在如图6(B)中所示，相对于通过斗杆8摆动支点的竖直线L，斗杆8的角度为俯角的场合，输出动臂下降停止和斗杆内行停止的动作指令。借此，作业部5自动地停止，避免侵入干涉防止区H内。

在动臂下降和斗杆外行的操作复合进行的场合，输出动臂下降停止和斗杆外行停止的动作指令。借此，作业部5自动地停止，避免侵入干涉防止区H内。

此外，在此一顶棚部干涉防止区的控制中，虽然图5中未示出，但是在动臂上升的操作进行的场合，输出动臂上升的动作指令，此外在左偏斜的操作进行的场合，输出左偏斜的动作指令，而在动臂上升、左偏斜的操作与前述各操作复合进行的场合(当然没有动臂上升的操作与动臂下降的操作同时进行的情况)，与前述各动作指令一并输出动臂上升、左偏斜的动作指令。

再者，无论在前述前·侧部干涉防止区还是顶棚部干涉防止区的控制中，因为右偏斜和铲斗的动作，如前所述与防止干涉控制无关，所以进行与操作具的操作相对应的动作。

在如所述构成的控制装置中，作业部5如前所述，虽然在离开干涉防止区H超过规定间隔的状态下，与操作具的操作相对应地动作，但是在接近到干涉防止区H规定间隔以内的场合自动地减速，进而在达到干涉防止区H的场合，则根据操作具的操作状态或作业部5的姿势，自动地停止，或者一边斗杆8自动地外行从而避免作业部5侵入干涉防止区H，一边继续动臂6的下降和上升、左偏斜这样的第2液压执行器的接近干涉防止区一侧的动作。

结果，例如在当进行动臂下降的操作时作业部5达到干涉防止区H的场合，就成为一边斗杆8自动地外行从而回避干涉防止区H，一边继续动臂6的下降动作，不像现有技术那样停止作业，作业效率提高。

而且，此一控制回路，因为仅靠自动地使斗杆8外行就成为可以一边回避干涉防止区H一边继续进行作业的构成，所以只要在设置在作业部5上的液压执行器中斗杆用缸12的回路上，增设用来使缸自动地缩短的回路就可以了，可以谋求回路的简化，并有利于抑制成本的提高。此外，因为自动地进行的只是斗杆8的外行，故干涉回避动作简化，操纵者也能很容易地掌握。

进而，因为打算自动地使前述斗杆8外行而供给到斗杆用方向控制阀缩短侧液控口19a的液控压力油，是随着动臂下降、动臂上升、左偏斜的操作从动臂用缩短侧、动臂用伸长侧、偏斜用缩短侧的各先导阀21A、21B、22A输出的液控压力油，所以存在着这样的优点，也就是即使万一发生由斗杆用缩短侧电磁比例减压阀34出故障等引起误动作而斗杆8随意外行这样的问题，只要停止在接近前述干涉防止区一侧的动臂下降、动臂上升、左偏斜的操作就可以使斗杆8的随意外行停止。

在此一控制回路中，虽然前述换向阀33成为这样的构成，即通过液控压力油供给到液控口33f而从第1位置X切换到第位置Y，但是也可以把此一换向阀弄成根据来自控制部的电磁铁励磁指令从第1位置切换到第2位置的电磁阀，而且也可以构成在来自斗杆用缩短侧压力传感器的检测信号输入控制部的场合，从控制部输出电磁铁励磁指令从而把换向阀切换到第2位置。

进而，在使得可以把回避用液控油路50的液控压力油供给到斗杆用方向控制阀缩短侧液控口19a方面，也可以像图8中所示的第3实施例那样构成。顺便说一下，因为与第1、第2实施例同一引出标号者是相同的，所以省略其细节。

而且，在此一控制回路中，在连接斗杆用缩短侧先导阀23A与斗杆用方向控制阀缩短侧液控口19a的斗杆用缩短侧油路中，不设置相当于前述第1实施例的换向阀的东西，而是设置根据来自控制部32的控制指令来动作的斗杆用缩短侧电磁比例减压阀56、和第3梭阀57。

上述第3梭阀57中，入口侧第1油口57a连接到前述斗杆用缩短侧电磁比例减压阀56的第3油口(输出用油口)56c，入口侧第2油口57b连接到下文述及的回避用电磁比例减压阀58的第3油口(输出用油口)58c，进而出口侧油口57c连接到斗杆用方向控制阀缩短侧液控口19a，于是成为这样的构成，即从入口侧第1、第2油口57a、57b输入的液控压力油中选择高压侧的压力油从出口侧油口57c输出。

此外，前述回避用电磁比例减压阀58是根据来自控制部32的控制指令来动作的，此一电磁比例减压阀的第1油口(输入用油口)58a连接到回避用液控油路50。

而且控制部32，在斗杆外行的操作进行的场合，向斗杆用缩短侧电磁比例减压阀56，输出将要完全打开连通第1油口(输入用油口)56a和第3油口56c的输出用阀内通路的控制指令，另一方面，向回避用电磁比例减压阀58，输出将要完全关闭连通第1油口58a与第3油口58c的输出用阀内通路的控制指令。借此，由第3梭阀57来选择来自斗杆用缩短侧电磁比例减压阀56的液控压力油，该液控压力油供给到斗杆用方向控制阀缩短侧液控口19a，于是，在斗杆外行的操作进行的场合，与该操作相对应地进行斗杆外行的动作。

另一方面，在斗杆外行的操作未进行的状态下，判断成作业部5达到干涉防止区H的外侧边界线的场合，控制部32向斗杆用缩短侧电磁比例减压阀56输出将要完全关闭输出用阀内通路的控制指令，另一方面向回避用电磁比例减压阀58输出将要打开输出用阀内通路的指令。借此，由第3梭阀57来选择来自回避用电磁比例减压阀58的液控压力油，该液控压力油供给到斗杆用方向控制阀缩短侧液控口19a。于是，在斗杆外行的操作未进行的状态下作业部5达到干涉防止区H的外侧边界线的场合，来自回避用液控油路50的液控压力油经由回避用电磁比例减压阀58供给到斗杆用方向控制阀缩短侧液控口19a，进行斗杆外行的自动动作。

工业实用性

于是，通过这样做，在作业中作业部侵入干涉防止区的场合，自动地供给作业部离开干涉防止区方向的液控压力油，可以一边回避干涉防止区一边继续进行作业。

此外，与现有技术的作业部停止的回路不同，仅靠在供给使斗杆离开干涉防止区方向的液控压力油的油路上，设置液控泵油路和换向阀，就可以一边回避干涉防止区一边继续进行作业，可以谋求回路的简化，可以有利于抑制成本的提高。

Claims (9)

1.一种作业用机械的液压控制回路，该回路带有为了使作业部移动而动作的液压执行器、和用来对该液压执行器进行压力油供给控制的液控式方向控制阀，该作业用机械的液压控制回路中设置

根据来自控制部的指令来进行向前述方向控制阀的液控压力油的供给控制的压力控制阀，

根据操作具的操作向前述控制阀输出液控压力油的先导阀，

能从液控液压源不经由前述先导阀而把液控压力油供给到控制阀的液控泵油路，以及

在操作具操作进行的状态下把从先导阀输出的液控压力油供给到控制阀、而在操作具操作未进行的状态下把来自液控泵油路的液控压力油供给到控制阀的换向阀，

进而，在前述控制部中，设置了根据来自检测作业部的姿势的姿势检测机构的输入信号来判断作业部是否侵入了预先设定的干涉防止区的判断机构，以及在由该判断机构判断成作业部侵入了前述干涉防止区内时、向前述控制阀输出将要把作业部离开干涉防止区的方向的液控压力油供给到方向控制阀的控制指令的防止干涉控制机构；

据此，能够一边回避向上述干涉防止区内的作业部的侵入，一边继续作业部的动作。

2.权利要求1中的作业用机械的液压控制回路，其中，作为使作业部移动的液压执行器，带有用来使上下和左右摆动自如的偏斜型动臂上下摆动的动臂上下用缸、用来使之左右摆动的动臂左右用缸、以及用来使前后摆动自如地支撑在动臂的前端部的斗杆前后摆动的斗杆用缸，而且在使斗杆离开干涉防止区的方向的液控压力油供给到该斗杆用缸的方向控制阀的油路上，设置前述控制阀、先导阀、液控泵油路和换向阀，进而，在把动臂或斗杆接近干涉防止区的方向的液控压力油供给到动臂上下用缸、动臂左右用缸、以及斗杆用缸的各方向控制阀的油路上，设置前述控制阀和先导阀。

3.一种作业用机械的液压控制回路，该回路带有用来使作业部动作的第1、第2液压执行器、分别用来对各该液压执行器进行压力油供给控制的第1、第2液控式方向控制阀，其中，

设置用来防止作业部侵入干涉防止区内的防止干涉控制机构，该干涉防止区是为了防止前述作业用机械主体与作业部的干涉而预先设定的，

在该防止干涉控制机构中，带有用来至少在第2液压执行器正在动作的状态下判断成作业部达到前述干涉防止区时，一边通过使第1液压执行器沿着离开干涉防止区的方向动作来避免作业部对前述干涉防止区内的侵入，一边使第2液压执行器的动作继续进行的机构，

其中，设置切换成能把用来使该第2液压执行器动作的液控压力油也供给到用来使第1液压执行器沿着离开干涉防止区的方向动作的液控油路的阀机构。

4.权利要求3中的作业用机械的液压控制回路，其中液压控制回路带有把作业部接近干涉防止区方向的液控压力油分别供给到第1、第2方向控制阀的第1、第2接近侧液控油路，把作业部离开干涉防止区方向的液控压力油分别供给到第1、第2方向控制阀的第1、第2离开侧液控油路，以及根据第1、第2操作具的操作把液控压力油分别输出到第1、第2接近侧、离开侧液控油路的第1、第2接近侧、离开侧先导阀，进而，至少在第1接近侧液控油路中，设置根据来自防止干涉控制机构的指令来开闭液控油路的控制阀。

5.权利要求4中的作业用机械的液压控制回路，其中是这样的构成，即在第2液压执行器为多个的场合，第2方向控制阀，第2接近侧、离开侧液控油路，第2接近侧、离开侧先导阀，与各液压执行器相对应地分别设置，同时从前述各第2接近侧先导阀输出的液控压力油，经由选择高压侧的液控压力油的梭阀汇合者，供给到前述阀机构。

6.权利要求4或5中的作业用机械的液压控制回路，其中，阀机构由换向阀和控制阀构成，该换向阀切换成在液控压力油从第1离开侧先导阀输出的状态下把该液控压力油供给到第1离开侧液控油路，在液控压力油未从第1离开侧先导阀输出的状态下，把从第2接近侧先导阀输出的液控压力油供给到第1离开侧液控油路，而该控制阀根据来自防止干涉控制机构的指令来开闭第1离开侧液控油路。

7.权利要求4或5中的作业用机械的液压控制回路，其中，阀机构由控制阀和梭阀构成，该控制阀根据来自防止干涉控制机构的指令，把来自第2接近侧先导阀的液控压力油输出，而该梭阀从该控制阀输出的液控压力油和从第1离开侧先导阀输出的液控压力油中选择高压侧压力油供给到第1离开侧液控油路。

8.权利要求3、4或5中的作业用机械的液压控制回路，其中，作业用机械是，作为第2液压执行器带有用来使上下和左右摆动自如的偏斜型动臂上下摆动的动臂上下用缸，以及用来使之左右摆动的动臂左右用缸，此外作为第1液压执行器带有用来使前后摆动自如地支撑在动臂的前端部的斗杆前后摆动的斗杆用缸的液压挖掘机。

9.权利要求6中的作业用机械的液压控制回路，其中，作业用机械是，作为第2液压执行器带有用来使上下和左右摆动自如的偏斜型动臂上下摆动的动臂上下用缸，以及用来使之左右摆动的动臂左右用缸，此外作为第1液压执行器带有用来使前后摆动自如地支撑在动臂的前端部的斗杆前后摆动的斗杆用缸的液压挖掘机。

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