WO1999039155A1 - Robot servant a faire exploser des mines terrestres - Google Patents

Description

明 細 書

地雷処理口ボッ ト

技術分野

本発明は、 土中に埋設された地雷を無人で安全に処理する地雷処理ロボッ 卜に 関する。

背景技術

東西の冷戦の終結に伴い地域的な紛争が増加し、 その紛争後も紛争で使われた 対人地雷による人的被害が大きな S際問題になっているのは周知の通りである。 この問題を解決するために、 土中に埋設された対人地雷を国際的規模で処理する ことが行われているが、 従来の処理方法は能率や安全性、 柽済性の点から問題の 多いものであった。

代表的な方法は、 作業員が金属探知器等で地雷を捜し出して信管を抜き取るか その地雷を爆破するというものであるが、 作業効率が低い上に極めて危険である 。 安全な方法としては、 ワイヤが取り付けられたロケッ トを地雷源に向けて発射 し、 そのワイヤを地面に接触させて爆破処理するものが知られているが、 全ての 地雷を処理するには非常に多くのロケッ トを用いなければならず、 経済性が極め て悪いものであった。

このような状況に鑑みて、 本出願人は安全で効率が高く経済性も良好な無人自 走式の地雷処理ロボッ トを先に開発し、 既に特許権も取得した （特許第 2 5 1 6 5 3 4号） 。 この地雷処理ロボッ トは、 円筒形状をした両側一対の枠体を回転自 在に同軸連結して構成された外枠と、 外枠の内部に設けられ、 両側の枠体をリモ — トコン トロールにより独立に回転駆動して外枠を走行させる本休とを基本構成 要件とするー轴構造の自走ロボッ トである。 そして、 円筒形状の両側の枠体を安 全な場所から遠隔操作して独立に面転駆動するこ とにより、 このロボッ トは広い 接地面積を確保しつつ地雷源を縦摟無尽に自走し、 これにより地雷を効率よ く安 全確実に爆破処理することができる。

しかしながら、 この無人自走式の地雷処理ロボッ トにも問題がないわけではな く、 地雷源の地形に関連して以下のような問題がある。

多くの報道に見られるように、 地雷源は起伏のある荒れ地であることが多い。 本出願人が先に開発した地雷処理ロボッ トは、 いわゆる-一軸式であり、 二軸式の ような軸間が存在しないため、 起伏がある荒れ地でもその地面に沿って走行を行 うことができるが、 傾斜の急な上り坂では、 円筒形状をした両側の枠体が下方へ 転動しょう とするため、 外枠内で本体が空転し、 登坂できないおそれがある。 従 つて、 使用場所を制限される。

またー轴式といえども、 小さい起伏が多数存在する地雷源の場合は、 窪みの上 を外枠が通過し、 地雷を踏み残すおそれがあるため、 確実性に欠け、 この点にお いても使用場所を制限される。

本発明はかかる事情に鑑みて創案されたものであり、 地雷源の地形に関係なく 安全確実に地雷を爆破処理することができる地雷処理 ボッ トを提供することを 目的とする。

発明の開示

上記目的を達成するために、 本発明に係る第 1 の地雷処理ロボッ トは、 円筒形 状をした雨側一対の枠体を回転自在に同軸連結して構成された外枠と、 外枠の内 部に設けられ、 両側の枠体をリモ一 トコ ン トロールにより独立に回転駆動して外 枠を走行させる本体と、 本体の少なく とも一方の側面に外枠の側方に位置して取 り付けられ、 外枠の走行方向前後の少なく とも一方に延出して先端部が枠体の外 周面位置より外面側へ突出するガイ ドバーとを具備している。

また、 本発明に係る第 2の地雷処理ロボッ トは、 円筒形状をした両側一対の枠 体を面 1£自在に同铀連結して溝成された外枠と、 外枠の内^に設けられ、 雨側の 枠体をリモ一 トコ ン ト 口一ルにより独立に回転駆動して外枠を前進させる本休と 、 両側の枠体の各外周面から外面側へ放射状に延出し、 それぞれが可撓性材料か らなる複数の接触子とを具備している。

また、 本発明に係る第 3の地雷処理ロボッ トは、 円筒形状をした両側一対の枠 体を面転自在に同軸連結して構成された外枠と、 外枠の內部に設けられ、 両側の 枠体をリモー トコ ン ト ロールにより独立に面 云驱動して外枠を前進させる本体と 、 本体の少なく とも一方の側面に外枠の側方に位置して取り付けられ、 外枠の走 行方向前後の少なく とも一方に延出して先端郃が枠体の外周面位置より外面側へ 突出するガイ ドバーと、 両側の枠体の各外周面から外面側へ放射状に延出し、 そ れぞれが可撓性材料からなる複数の接触子とを具備している。

本発明に係る第 1の地雷処理ロボッ トでは、 本体の少なく とも一方の側面にガ ィ ドバーが取り付けられている。 各ガイ ドバ一は、 外枠の ίΜ方において走行方向 前後の少なく とも一方に延出して先端部が枠体の外周面位置より外面側へ突出し ている。 ガイ ドバーの延出方向を後方にして外枠が急な上り坂を登る場合、 本体 は外枠内で空転しょう とするが、 ガイ ドバーの先¾部が傾斜した地面に接触する ため、 この空転が阻止される。 しかも、 ガイ ドバーが支えとなって外枠の後退が 阻止されると共に、 ガイ ドバーを介して地面から受ける反力により枠体の接地力 が増大し、 登坂力が大き くなる。 従って、 起伏の急な荒れ地でも自在な走行が可 能になる。

また、 本 明に係る第 2の地雷処理ロボッ トでは、 枠体の外周面に可撓性材料 からなる接触子が放射状に取り付けられているため、 地雷処理ロボッ トの自走時 時には、 枠体の面転により、 複数の接触子が地面を叩きながら外枠が移動する。 このため、 外枠が窪みの上を通過するときも、 窪み内の地面に効果的な衝撃を与 えることができる。 従って、 小さい起伏が多数存在する地雷源の場合も地雷の踏 み残しが生じない。

また、 本発明に係る第 3の地雷処理ロボッ トでは、 本発明に係る第 1 の地雷処 理口ボッ 卜と本発明に係る第 2の地雷処理ロボッ トを合体させたものであるので 、 登坂力が多く、 踏み残しのおそれもない。

なお、 本発明に係る第 2の地雷処理ロボッ トの場合は、 枠体と地面の間に弾力 性のある接触子が介在し、 登坂力が低下する懸念があるが、 本発明に係る第 3の 地雷処理ロボッ トの場合は、 接触子による登坂力の低下をガイ ドバーにより効果 的に補うことができる。

ガイ ドバ一は、 外枠の走行安定性等の点から、 本体の両側面に取り付けるのが 良いが、 片側の枠体を面転させるような場合は、 本体の片面に取り付けられてい ても大きな問題を生じない。 ガイ ドバ一は又、 後退時にも機能させるために、 外 枠の走行方向前後に延出する構成が好ましい。 具体的には、 枠体の外径より县ぃ 棒体を、 その中央部が枠体のほぼ軸心部に位置するように取り付けるのが好まし い。 ガイ ドバーが低すぎると通常走行の障害となる懸念がある。 ガイ ドバー及び接触子:'よ、 本体及び枠体に対してそれぞれ着脱可能とするのが 好ましい。 そうすることにより、 これらの選択的な使用が可能となり、 現地の地 形に合わせたセ ティ ングが可能となる。

接触子の取り付けについては、 枠体の外周面周方向に隙間をあけて配置されそ れぞれが当該外周面に 合固定される複数のベース部材のそれぞれに、 複数の接 触子を部材县手方向に隙間をあけて植設する構造が着脱性等の点から好ましい。

図面の簡単な説明

第 1図は本発明の実施形態に係る地雷処理ロボッ 卜の一部破断斜視図、 第 2図 は外枠の横断平面図、 第 3図は本体の概略構成図で平面図、 第 4図はジョイ ン ト 部の斜視図、 第 5図は同地雷処理ロボッ トの側面図、 第 6図は同地雷処理ロボッ 卜の登坂状態を説明するための側面図、 第 7図は同地雷処理ロボ 卜の窪みを通 過するときの状態を説明するための正面図、 第 8図は接触子の他の取り付け構造 を説明するための側面図である。

発明を実施するための最良の形態

以下に本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 第 1図は本発明の実施形 態に係る地雷処理ロボッ トの一部破断斜視図、 第 2図は外枠の横断平面図、 第 3 図は本体の概 Θ各搆成図で平面図、 第 4図はジ ョ イ ン ト郃の斜視図、 第 5図は同地 雷処理口ボ ン 卜の側面図、 第 6図は同地雷処理ロボッ トの登坂状態を説明するた めの側面図、 第 7図は同地雷処理ロボッ 卜の窪みを通過するときの状態を説明す るための正面図である。

本発明の実施形態に係る地雷処理ロボッ トは、 本発明に係る第 1の地雷処理口 ボッ トと本発明に係る第 2の処理ロボッ トを合体させた、 本発明に係る第 3の地 雷処理ロボッ トの一例である。

本地雷処理ロボッ トは、 第 1図に示すように、 円筒形状の外枠 1 0 と、 外枠 1 0の内部に設けられて 該外枠 1 0を走行させる本体 2 0 と、 外枠 1 0の外周面 に放射状に取り付けられた複数の接触子 3 0 , 3 0 · · と、 本体 2 0の両側面に 取り付けられた両側一対のガイ ドバー 4 0 , 4 0 とを備えている。

外枠 1 0 は、 第 2図に示すように、 円筒形状をした両側一対の枠体 1 1 , 1 1 を、 互いに独立して両方向に回転することができるよう、 ジョ イ ントさ U 1 5によ り同軸連結した構造になつている。

枠体 1 1 , 1 1は例えば F R P等の樹脂からなり、 それぞれの外周面には軸方 向に延びる多数のリブ 1 2, 1 2 · · が周方向に等間隔で形成されている。 また 、 枠体 1 1 , 1 1の各内周面には、 周方向に連続する 3つのガイ ド溝 1 3, 1 3 , 1 4が軸方向に所定の隙間をあけて形成されている。 ジョイ ン ト¾ 1 5は、 第 4図に示すように、 両側に袖部を有するフラ ンジ状の本体 1 6と、 その両側の袖 部に外篏された両側のベアリ ング 1 7 , 1 7とを有しており、 ベアリ ング 1 7 , 1 7を枠体 1 1 , 1 1の各 S部內に內嵌させるこ とにより、 枠体 1 1 , 1 1は面 転自在に同軸連結されて 1つの外枠 1 0を.溝成する。

外枠 1 0の外面側に設けられた複数の接触子 3 0, 3 0 · · は、 外枠 1 1, 1 1の各外周面に、 軸方向及び周方向にそれぞれ等問隔で取り付けられている。 各 接触子 3 0は、 ここでは可撓性材料、 特に竹材、 バネ材等の復元力の強い材料か らなる複数本の細棒を束ねた所謂 「 (ささら） 」 の如き ¾材とされ、 各枠体 1 1の軸方向に延びるベース部材 3 1に所定数を一組として等間隔で植設されてい る。 そして、 複数のベース S15材 3 1 > 3 1 · ·が枠体 1 1, 1 1の所定数ごとの 隣接するリブ 1 2, 1 2間に篏合されボルト等を用いて固定されることにより、 各外枠 1 1の外周面には複数の接触子 30, 30 · · が軸方向及び周方向に所定 間隔で着脱可能に取り付けられることになる。

一方、 外枠 1 0の内面側に設けられた本体 2 0は、 第 3図及び第 5図に示すよ うに、 枠体 1 1 , 1 1内に跨がって配設されたケース 2 1、 及びケース 2 1の両 側部に組み込まれた両側一対の驱動部 2 2, 2 2等からなる。 各驱動部 2 2は、 ケース 2 1に内蔵されたモータ 2 3と、 モータ 2 3によって同期駆動される 4つ の駆動輪 2 4, 2 4 · · と、 ケース 2 1の天井面から上方へ突出して設けられた 1つの保持輪 2 5と、 モータ 2 3をリモー ト コ ン トロールするための受信器 2 6 と、 モータ 2 3を駆動するためのバッテリー 2 7とを有している。

4つの駆動輪 2 4, 2 4 · · はゴム付き車輪で、 ケース 2 1の底面 4位置から 下方に突出している。 左側の 2つの駆動輪 2 4, 2 4は、 枠体 1 1の内周面に設 けられた 3つのガイ ド溝 1 3, 1 3， 1 4のうちの左側のガイ ド溝 1 3に篏合し ている。 右側の 2つの驱動輪 2 4, 2 4は、 3つのガイ ド溝 1 3 , 1 3, 1 4の うちの右側のガイ ド溝 1 3に跃合している。 一方、 保持輪 2 5は驱動輪 2 4, 2 4 · · と同様のゴム付き車輪で、 中央のガイ ド溝 1 4に篏合することにより、 駆 動輪 2 4, 2 4 · · をガイ ド溝 1 3, 1 3の底面に押し付ける。

また、 4つの駆動輪 2 4, 2 4 · ♦ のうち前側の 2つの 動輪 2 4, 2 4は車 $42 4' により連結され、 後側の 2つの驱動輪 2 4, 2 4 も車軸 2 4 ' により連 結されている。 そして、 モータ 2 3の回転が減速機 2 8及びチ ーン 2 9を介し て前後の車铀2 4 ' , 2 4' に伝達されることにより、 4つの駆動輪 2 4, 2 4 は同方向に同期回転し、 枠体 1 1を面転させる。

本体 2 0の両側面に取り付けられた両側一対のガイ ドバ— 4 0, 4 0は、 いず れも外枠 1 0の側方に位置し、 且つ枠体 1 1 の中心軸に直角な水平棒である。 各 ガイ ドバー 4 0は、 捽体 1 1の外径より十分に大きい县さを有し、 中央部が枠体 1 1のほぼ軸心部に位置するように、 その中央部が本体 2 0のケース 2 1の側面 に支持部材 4 1を介して着脱可能にねじ止めされている。 これにより、 各ガイ ド バ— 4 0の両端部は、 枠体 1 1 の外面位置から外枠 2 0の進行方向前後に同じ县 さだけ突出することになる。

次に本発明の実施形態に係る地雷処理ロボッ トの使用方法について説明する。 まず、 本地雷処理ロボッ トを地雷源の手前の安全な場所に置き、 オペレータが その安全な場所からリモー トコ ン ト 口ールを行う ことにより、 地雷処理ロボッ ト を地雷源に進入させる。

ここで、 本体 2 0に設けられた両側の駆動部 2 2 , 2 2を同時に正方向に作動 させると、 外枠 1 0を構成する両側の枠体 1 1 , 1 1 は正方向に同期面転する。 従って、 当該地雷処理ロボッ ト （外枠 1 0 ) は前進する。 両側の駆動部 2 2, 2 2を同時に逆方向に作動させた場合は、 両側の枠体 1 1 , 1 1 は逆方向に同期面 転し、 当該地雷処理ロボッ ト （外枠 1 0 ) を後退させる。

一方の驱動部 2 2を正方向に作動させ、 他方の駆動部 2 2を停止した場合は、 当該地雷処理ロボッ ト （外枠 1 0) は停止側へ大回りする。 一方の駆動部 2 2を 正方向に作動させ、 他方の駆動部 2 2を逆方向に作動させた場合は、 当該地雷処 理口ボッ ト （外枠 1 0 ) は逆転側へ小回りする。

これらの動作の組み合わせにより、 当該地雷処理ロボッ トは地雷源を縦瀵無尽 に自走し、 地雷を踏んで爆破させる。

地雷源の地形が比較的水平で且つ比較的平坦な場合は、 両側のガイ ドバ— 4 0 , 4 0はほぼ水平となり、 両端部を地面から十分に淳かせた状態となる。 このた め、 ガイ ドバー 4 0 , 4 0が当該地雷処理ロボッ 卜の走行の隙害になることはな い。

当該地雷処理ロボッ 卜が急な上り坂を走行するときは、 第 6図に示すように、 本体 2 0は外枠 1 0內で空転しょう として後方に傾斜する。 このため、 ガイ ドバ - 4 0 , 4 0の後端部が傾斜した地面に接触する。 その 果、 本体 2 0の空転が 阻止される。 しかも、 当該地雷処理ロボッ ト （外枠 1 0 ) の上り坂での後退が阻 止されると共に、 ガイ ドバー 4 0 , 4 0を介して地面から受ける反力により、 枠 体 1 1 , 1 1の接地力が増大し、 登坂力が大きくなる。 従って、 起伏の急な荒れ 地でも一軸構造を生かした自在な走行が可能になる。

ガイ ドバー 4 0 , 4 0の县さは、 接地のために、 先端郃を枠体 1 1の外周面位 置より外面側に突出させる必要性から—、 枠体 1 1 , 1 1 の外径より大きいことが 必要であるが、 その接地性を高める点から枠体 1 1 , 1 1 の外径の 2倍以上が好 ましい。 しかし、 余りに县いと通常走行時にもガイ ドバー 4 0 , 4 0の先端が地 面に簡単に突つかかり、 その通常走行を阻害する危険があるので、 上限について は枠体 1 1 , 1 1 の外径の 5倍以下に制限するのが好ましい。

当該地雷処理ロボッ トが細かな起伏のある場所を走行するときは、 第 7図に示 すように、 窪みを外枠 1 0が跨ぐおそれがある。 しかし、 枠体 1 1 , 1 1の外周 面複数箇所に可撓性材料からなる複数の接触子 3 0 , 3 0 · · が放射状に取り付 けられ、 枠体 1 1 , 1 1 の面転に伴って接触子 3 0 , 3 0 · · が回転する。 この ため、 当該地雷処理ロボッ ト （外枠 1 0 ) は、 複数の接触子 3 0 , 3 0 · · によ り、 地面を叩きながら走行する。 その結果、 窪みの上を外枠 1 0が通過するとき も、 窪み内の地面に効果的な衝撃を与えることができる。 従って、 小さい起伏が 多数存在する地雷源の場合も地雷の踏み残しを生じない。

加えて、 地雷を爆破できる範 IIが広がり、 この点からも爆破に対する確実性が 向上する。 また、 当該地雷処理ロボッ トは基本的には爆破により破壌されて使用 不能となる所謂使い捨てタイプであるが、 通常の使用では、 外枠 1 0の走行に先 行して接触子 3 0 , 3 0 · · が地雷を爆破させるため、 爆破による破壊の危険性 が低下する。 このため、 場合によっては繰り返し使用が可能となり、 或いは僅か の補修で再使用が可能になる。 従って、 経済性も向上する。

接触子 3 0の县さは、 枠体 1 1の外径の 1ノ 1 0〜 1ノ 3倍が好ましい。 接触 子 3 0が短すぎる場合は確実な爆破が困難となり、 县すぎる場合は走行性が悪化 する。

接触子 3 0の取り付け位置は、 枠体 1 1 の周方向には数箇所〜 1 0箇所程度程 度であればよい。 枠体 1 1の軸方向には、 大きな隙間ができない程度であればよ く、 その軸方向に連続する接触子 3 0 も可能である。 枠体 1 1の軸方向に連続し ない接触子 3 0の場合、 隣接する接触子 3 0 , 3 0閟での踏み残しを面避するた めに、 本実施形態のように、 枠体 1 1の軸方向に広がったものが好ましい。 地雷源の地形によりガイ ドバ一 4 0 , 4 0や接触子 3 0 , 3 0 · · が特に必要 でない場合は、 その必要性に応じて一方又は両方を取り外せばよい。 換言すれば 、 地雷源の地形に応じてこれらを選択的に使用することができる。

なお、 当該地雷処理ロボッ トでは、 枠体 1 1 , 1 1 と地面の間に弾力性のある 接触子 3 0 , 3 0 · · が介在し、 登坂力が低下する懸念があるが、 前述したガイ ドバ一 3 0 , 3 0はこの低下を効果的に抑えことができる。

第 8図は接触子の他の取り付け構造を説明するための側面図である。

前述の実施形態では、 接触子 3 0 , 3 0 · ·が植設されたベ一ス部材 3 1を、 枠体 1 1の外周面に形成されたリブ 1 2 , 1 2間にボル ト等を用いて嵌合固定さ れているが、 第 8図 （a ) に示すように、 枠体 1 1 の外周面に形成された抜け止 め式の溝 1 8に、 同じく抜け止め形式のベース SI5材 3 1を横から差し込む溝造や 、 第 8図 （b ) に示すように、 枠体 1 1の外周面に形成された抜け止め式のリブ 1 9に、 同じく抜け止め形式のベース部材 3 1を撗から差し込む.溝造であっても よい。 いずれの構造も、 枠体 1 1が樹脂製で加工が容易なため、 実施が簡単であ る。 また、 前述した実施形態の.溝造も含め、 接触子 3 0 , 3 0 · · の着脱が簡単 なため、 現地でのセッティ ングゃ 修等にも簡単に対応できる。

接触子 3 0は、 前述の実施形態では、 復元力の強い材料からなる複数本の細棒 を束ねた所諝 「 （ささ ら） 」 の如き部 とされているが、 これに限るものでは なく、 復元力の強い帯体等でも良い。 その材質としては、 竹材のような低コス ト で現地調達が可能なものが好ま しい。

ガイ ドバー 4 0については、 接地面積を大き くするために、 先 ¾部を L字状に 折り曲げたような形状も効果的である。

以上に説明した通り、 本発明に係る第 1 の地雷処理ロボッ トは、 本体の側面に 取り付けられたガイ ドバーにより、 本体の空転を防ぎ、 登坂力を増大させるので 、 起伏の急な荒れ地でも自在な走行が可能である。 従って、 地雷源の地形に関係 なく安全確実に地雷を爆破処理することができる。

また、 本発明に係る第 2の地雷処理ロボッ トは、 枠体の外周面に放射状に取り 付けられた可撓性材料からなる複数の接触子を備えることにより、 窪み上を通過 するとき窪みに埋設された地雷を確実に爆破させるので、 地雷を踏み残すおそれ がない。 従って、 地雷源の地形に関係なく安全確実に地雷を爆破処理することが できる。 しかも、 地雷を爆破できる範 Eが広いので、 確実性に優れ、 且つ、 爆破 による被害が少なく、 経済性に優れる。

また、 本発明に係る第 3の地雷処理ロボッ トは、 本発明に係る第 1の地雷処理 ロボッ トと本発明に係る第 2の地雷処理口ボッ トを合体させたものであるので、 登坂力が多く、 踏み残しのおそれもない。 従って、 地雷源の地形に関係なく安全 確実に地雷を爆破処理することができる。 しかも、 走行性及び確実性に優れ、 経 済性にも優れる。

ガイ ドバ—や接触子を着脱可能とした場合は、 現地で地雷源の地形に合わせて これらを選択的に使用することができるという利点がある。

産業上の利用可能性

以上のように本発明に係る地雷処理ロボッ トは、 土中に埋設された地雷を無人 で処理するのに有用であり、 特に、 地雷源の地形に関係なく、 地雷を安全かつ確 実に爆破処理するのに適している。

Claims

請 求 の 範

1 . 円筒形状をした両側一対の枠体を回転自在に同軸連 uして構成された外枠 と、 外枠の内部に設けられ、 両側の枠体をリ モー トコ ン ト ロールにより独立に面 転駆動して外枠を走行させる本体と、 本体の少なく とも一方の側面に外枠の側方 に位置して取り付けられ、 外枠の走行方向前後の少なく とも一方に延出して先端 部が枠体の外周面位置より外面側へ突出するガイ ドバーとを具傭することを特徴 とする地雷処理ロボッ ト。

2 . 前記ガイ ドバ一は、 前記本体に対して着脱可能であることを特徴とする讃 求の範 S第 1項記載の地雷処理ロボッ ト。

3 . 円筒形状をした雨側一対の枠体を面転自在に同軸連紡して構成された外枠 と、 外枠の内部に設けられ、 両側の枠体をリモー トコ ン トロールにより独立に面 転駆動して外枠を前進させる本体と、 両側の枠体の各外周面から外面側へ放射状 に延出し、 それぞれが可撓性材料からなる複数の接触子とを具備することを特徴 とする地雷処理ロボツ ト。

4 . 前記接触子は、 前記枠体に対して着脱可能であることを特徴とする請求の 範囲第 3項記載の地雷処理ロボッ ト。

5 . 円筒形状をした両側一対の枠体を面転自在に同軸連結して構成された外枠 と、 外枠の内部に設けられ、 両側の枠体をリモー トコ ン ト ロールにより独立に面 転駆動して外枠を走行させる本体と、 本体の少なく とも一方の側面に外枠の側方 に位置して取り付けられ、 外枠の走行方向前後の少なく とも一方に延出して先端 部が枠体の外周面位置より外面側へ突出するガイ ドバ一と、 両側の枠体の各外周 面から外面側へ放射状に延出し、 それぞれが可撓性材料からなる複数の接触子と を具備することを特徴とする地雷処理ロボッ ト。

6 . 前記ガイ ドバ一は、 前記本体に対して着脱可能であることを特徴とする讃 求の範 S1第 5項記載の地雷処理ロボッ ト。

7 . 前記接触子は、 前記枠体に対して着脱可能であることを特徴とする請求の 範囲第 5項又は第 6項記載の地雷処理ロボッ ト。