WO1993012998A1 - Magasin de stockage automatise et nouveau type de chariot permettant la mise en place ou l'extraction des produits a l'interieur des zones de stockage - Google Patents

Magasin de stockage automatise et nouveau type de chariot permettant la mise en place ou l'extraction des produits a l'interieur des zones de stockage Download PDF

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WO1993012998A1
WO1993012998A1 PCT/FR1992/001226 FR9201226W WO9312998A1 WO 1993012998 A1 WO1993012998 A1 WO 1993012998A1 FR 9201226 W FR9201226 W FR 9201226W WO 9312998 A1 WO9312998 A1 WO 9312998A1
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along
axis
storage
store
carriages
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Inventor
Jean Gleyze
Frédéric Zoller
Original Assignee
Societe D'etude En Mecanisation Et Automatisation - Cimat
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles

Definitions

  • the present invention relates to an improvement made to automated installations which make it possible to ensure the storage and / or the provision of various products, installations which, in the following description, will be designated by the expression "storage store”. It also relates to a new type of trolley making it possible to ensure the movement of products inside such a storage store comprising a plurality of superimposed levels, trolley which possibly could also be used to ensure the movement of products on one level, floor for example.
  • - X longitudinal axis of the store, furniture or columns, aisles
  • - Y transverse axis perpendicular to the furniture (columns), and to the aisles;
  • Such automatic handling machines all have in common the fact that they run either directly on the ground, or on rails fixed to the ground. They may or may not change aisles. They all include a lifting system which makes it possible to bring the handling member of the pallet or the container opposite the cell concerned. Taking into account the fact that the height of the stores becomes more and more important, these machines become very high (height which can reach several tens of meters), with in particular an important incidence on their cost and on the need to have a pallet rack geometry on the one hand, on the other hand, more and more restrictive.
  • carts can only move on one level and they cannot work interchangeably on several different levels.
  • the new automated storage store according to the invention is in the form of an assembly comprising a plurality of superimposed levels, each level being subdivided into parallel corridors on either side of which are arranged rows of racks, cells, the dimensions of which depend on the products to be stored, the placement and removal of the products inside the storage areas being carried out by means of autonomous trolleys:
  • - Said carriages being brought to a predetermined level by means of at least one lifting assembly and each storage level comprising a set of rails forming networks oriented one along the longitudinal axis of the store inside each span and the other oriented along the transverse axis;
  • - autonomous carriages comprising two interchangeable chassis each equipped with sets of wheels which can be associated, one with the rails oriented along the X axis, the other with the rails oriented along the Y axis, characterized in that: - said networks oriented along the longitudinal axis X of the magazine and along the transverse axis Y, consist of:
  • the two elementary chassis are movable one relative to the other along the vertical axis:
  • chassis comprising driving and carrying wheels necessary for displacements along the axis X as well as lateral guide rollers along the two axes X and Y;
  • the second chassis known as the "interior chassis” supporting the driving and carrying wheels necessary for movement along the Y axis, as well as the bidirectional forks on which the product to be handled rests (for placing or extracting a storage box) .
  • the storage assembly according to the invention comprises guide rails along the X axis at each storage level
  • the guide rails making it possible to carry out the displacements along the Y axis can be arranged either at only one of the ends of the corridors, ie at both ends.
  • Each cart also includes means for ensuring these movements automatically, and more particularly a programmable controller or its computer equivalent capable of storing the information necessary to execute a sequence of operations.
  • an assembly allows the automaton of the trolley to be in communication with the computer making it possible to manage the movements.
  • This connection can also be permanent by radio; the latter solution however has the drawback of being less reliable.
  • the elevator (s) used to ensure the movement of the carriages along the vertical axis Z can be arranged either outside the corridors and facing the latter or, preferably, integrated inside the store itself.
  • FIGS. 1 and 2 are views respectively in elevation and from above of an automatic storage magazine produced in accordance with the invention
  • FIG. 3 is a schematic perspective view showing the general structure of an autonomous carriage which is also part of the invention and which can be used inside such an automatic storage store;
  • FIGS. 4, 5 and 6 are respectively detailed views, from the side in elevation, from above and at the end of such an autonomous carriage illustrated in FIG. 3.
  • Such a store is therefore in the form of an assembly of generally parallelepiped shape, the dimensions of which are determined as a function of the desired storage volume.
  • Such a store has a plurality of superimposed levels (la, lb, lc), each level being subdivided into parallel corridors (2a, 2b, 2 ⁇ .)
  • racks or cells designated by the unique reference (3), the dimensions of which depend on the products to be stored.
  • Such a structure is produced by assembling uprights, beams and crosspieces in a known manner.
  • the positioning and removal of the product inside the storage areas (3) is carried out by means of autonomous carriages, designated by the general reference (4), said carriages (4) being brought to a level predetermined by means of at least one lifting assembly (lift) (5).
  • each level (la, lb, lc.) Comprises a set of rails (6) oriented along the axis X of said store arranged at each level inside each corridors or aisles (2a, 2b, 2c.) and a set of rails also at each level (7) oriented along the transverse axis Y perpendicular to the aisles (2a, 2b, 2c).
  • the magazine according to the invention comprises two sets of rails (7) oriented along the Y axis, one at each end of the magazine.
  • two lifting systems (5) are also provided, integrated inside the same store, serving each end.
  • the autonomous carriages (4) used in such a store are designed to be moved indifferently on the sets of rails oriented along the X or Y axes.
  • said autonomous carriages (4) essentially comprise two interchangeable chassis (8) and (9), each equipped with sets of wheels allowing one of the chassis to be associated with the rails (6) oriented along the X axis, the other with the rails (7) oriented along the Y axis.
  • chassis (8) One of the chassis (8), called “external chassis”, supports the following members:
  • the internal chassis (9) supports the following members:
  • Such a storage assembly operates in the following manner.
  • the trolley is in an elevator, a pallet or a container is placed on the two-way forks; the outer frame (8) is in the low position and the assembly rests on the wheels (11) and (lli).
  • the elevator is positioned, its rails aligned and leveled with those of the fixed network of the level considered.
  • the order to carry out its mission is given to the cart. He leaves the elevator which becomes available to transfer another cart.
  • the carriage (4) which has just left the elevator (5) rolls on the fixed network until it crosses with the rails (7). It stops precisely on this crossing.
  • This internal chassis (9) descends, the wheels (12) and (12 ⁇ ) bear on the rails (7) and the external chassis rises.
  • the wheels (11) or (lli) leave the rails (6).
  • the carriage (4) starts along Y and moves to the crossroads corresponding to the aisle where it must deposit its pallet.
  • the forks deploy, the pallet is brought above its storage position.
  • the frames reverse their relative positions.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Input Circuits Of Receivers And Coupling Of Receivers And Audio Equipment (AREA)
  • Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)

Abstract

Magasin de stockage automatisé comprenant une pluralité de niveaux superposés (1a, 1b, 1c...), subdivisés en couloirs parallèles (2a, 2b, 2c...) de part et d'autre desquels sont disposées des rangées de casiers, alvéoles (3), formant des zones de stockage pour les produits qui sont manipulés par l'intermédiaire de chariots autonomes (4), amenés à un niveau prédéterminé par au moins un ensemble élévateur (5). Chaque niveau de rangement (1a, 1b, 1c...) comporte un ensemble de rails formant une pluralité de réseaux (6) orientés selon l'axe longitudinal X du magasin à l'intérieur de chaque travée (2a, 2b, 2c...) et un réseau (7) orienté selon l'axe transversl Y perpendiculairement au bout des travées. Les chariots autonomes (4) comportent des moyens (fourches bidirectionnelles) sur lesquels repose le produit à manipuler.

Description

MAGASIN DE STOCKAGE AUTOMATISE ET NOUVEAU TYPE DE CHARIOT PERMETTANT LA MISE EN PLACE OU L'EXTRACTTON DES PRODUITS A L'INTERIEUR DES ZONES DE STOCKAGE.
La présente invention concerne un perfectionnement apporté aux installations automatisées qui permettent d'assurer le stockage et/ou la mise à disposition de produits divers, installations qui, dans la suite de la description, seront désignées par l'expression "magasin de stockage". Elle a trait également à un nouveau type de chariot permettant d'assurer les déplacements des produits à l'intérieur d'un tel magasin de stockage comportant une pluralité de niveaux superposés, chariot qui éventuellement, pourrait également être utilisé pour assurer les déplacements de produits sur un seul niveau, sol par exemple.
Dans de nombreux secteurs industriels, se pose le problème d'avoir à stocker temporairement des produits, et ce aussi bien pour les besoins propres de l'entreprise en vue de son activité (matières premières, pièces détachées..), que les articles fabriqués par l'entreprise et que l'on doit stocker temporairement avant de les mettre à disposition de l'utilisateur ou acheteur.
De très nombreuses propositions ont été faites à ce jour pour réaliser des magasins de stockage automatiques permettant non seulement de limiter au minimum les interventions manuelles, mais également de stocker, dans un volume donné, le plus grand nombre de produits possible. A ce jour, la solution la plus répandue pour réaliser des magasins de stockage automatiques, consiste à réaliser des ensembles dans lesquels les zones de rangement se présentent sensiblement sous la forme de "colonnes" de grande hauteur, subdivisées dans le sens vertical en une pluralité de niveaux superposés constituant des rangées de casiers, alvéoles, dont les dimension sont fonction des produits à stocker, ces "colonnes" étant séparées entre elles par des allées le long desquelles se déplacent des ensembles désignés couramment par l'expression "transtockeur" ou "translateurs".
D'une manière générale, de tels magasins de stockage définissent donc trois axes selon lesquels sont déplacés les produits, à savoir :
- X : axe longitudinal du magasin, des meubles ou colonnes, des allées ; - Y : axe transversal perpendiculaire aux meubles (colonnes), et aux allées;
- Z : axe vertical.
A ce jour, comme dit précédemment, pour assurer la manutention des produits à l'intérieur de tels ensembles de stockage, les constructeurs de matériels proposent des machines automatiques ou pilotées du type
"transtockeur" ou "translateurs", qui permettent de prélever et de ranger des palettes ou des containers dans les alvéoles des colonnes qui constituent les faces latérales de chaque allée. De telles machines automatiques de manutention ont toutes en commun le fait qu'elles roulent soit directement au sol, soit sur des rails fixés au sol. Elles peuvent ou non changer d'allée. Elles comportent toutes un système élévateur qui permet d'amener l'organe de manutention de la palette ou du container en face de l'alvéole concernée. Compte tenu du fait que la hauteur des magasins devient de plus en plus importante, ces machines deviennent très hautes (hauteur pouvant atteindre plusieurs dizaines de mètres), avec notamment une incidence importante sur leur coût et sur la nécessité d'avoir une géométrie du palettier d'une part, du sol d'autre part, de plus en plus contraignante.
Pour assurer la manutention de produits au sol, il a été proposé de réaliser des chariots autonomes pouvant effectuer des changements de direction, ces chariots étant soit guidés par des rails ou auto-guidés et étant en général équipés d'une ou plusieurs roues orientables leur permettant d'effectuer des virage. Une telle conception de chariots entraîne donc la réalisation de circuits de déplacement qui, dans les zones de changements de direction, impliquent une surface importante, étant donné que le chariot se déplace selon une courbe ce qui, en conséquence, diminue, pour une surface donnée, la zone disponible au stockage proprement dit.
Par ailleurs, de tels chariots ne peuvent se déplacer que sur un seul niveau et ils ne peuvent pas travailler indifféremment à plusieurs niveaux différents.
Or on a trouvé, et c'est ce qui fait l'objet de la présente invention, une solution simple, économique, facile à mettre en oeuvre, qui permet de résoudre les inconvénients des solutions antérieures par le fait qu'elle autorise la réalisation d'ensembles de stockage n'occupant qu'un minimum de surface au sol, permettant ainsi de ne pas pénaliser le volume utile de l'ensemble du magasin. D'une manière générale, le nouveau magasin de stockage automatisé conforme à l'invention se présente sous la forme d'un ensemble comprenant une pluralité de niveaux superposés, chaque niveau étant subdivisé en couloirs parallèles de part et d'autre desquels sont disposées des rangées de casiers, alvéoles, dont les dimensions sont fonction des produits à stocker, la mise en place et le prélèvement des produits à l'intérieur des zones de stockage étant réalisée par l'intermédiaire de chariots autonomes :
- lesdits chariots étant amenés à un niveau prédéterminé par l'intermédiaire d'au moins un ensemble élévateur et chaque niveau de rangement comportant un ensemble de rails formant des réseaux orientés l'un selon l'axe longitudinal du magasin à l'intérieur de chaque travée et l'autre orienté selon l'axe transversal ; - les chariots autonomes comportant deux châssis permutables équipés chacun de jeux de roues pouvant être associés, l'un avec les rails orientés selon l'axe X, l'autre avec les rails orientés selon l'axe Y, caractérisé en ce que : - lesdits réseaux orientés selon l'axe longitudinal X du magasin et selon l'axe transversal Y, sont constitués :
. d'une pluralité de réseaux orientés selon l'axe longitudinal X du magasin à l'intérieur de chaque travée ; . d'un seul réseau orienté selon l'axe transversal Y perpendiculairement et en bout des travées ;
- les chariots autonomes comportant des moyens (fourches bidirectionnelles) sur lesquels repose le produit à manipuler pour assurer sa mise en place et son extraction d'une case de rangement. Avantageusement et en pratique, selon une forme préférentielle de réalisation conforme à l'invention, permettant éventuellement d'utiliser lesdits chariots pour assurer le transport de matières diverses sur un seul niveau, les deux châssis élémentaires sont mobiles l'un par rapport à l'autre selon l'axe vertical :
- l'un des châssis dit "châssis extérieur" comportant des roues motrices et porteuses nécessaires aux déplacements selon l'axe X ainsi que des galets de guidage latéral selon les deux axes X et Y ;
- le second châssis dit "châssis intérieur" supportant les roues motrices et porteuses nécessaires aux déplacements selon l'axe Y, ainsi que les fourches bidirectionnelles sur lesquelles repose le produit à manipuler (pour mise en place ou extraction d'une case de rangement).
Par ailleurs, si l'ensemble de stockage conforme à l'invention comporte des rails de guidage selon l'axe X à chaque niveau de rangement, les rails de guidage permettant d'effectuer les déplacements selon l'axe Y peuvent être disposés soit à une seule des extrémités des couloirs, soit aux deux extrémités.
Chaque chariot comporte par ailleurs des moyens permettant d'assurer ces déplacements de manière automatique, et plus particulièrement un automate programmable ou son équivalent informatique susceptible d'emmagasiner l'information nécessaire à exécuter une séquence d'opérations.
Dans le ou les ascenseurs permettant d'assurer les déplacements selon l'axe vertical Z, un ensemble permet à l'automate du chariot d'être en communication avec l'ordinateur permettant de gérer les mouvements. Cette mise en relation peut également être permanente par radio ; cette dernière solution présente cependant comme inconvénient d'être moins fiable. Le ou les ascenseurs(s) permettant d'assurer les déplacements des chariots selon l'axe vertical Z peuvent être disposés soit à l'extérieur des couloirs et en regard de ces dernières soit, de préférence, intégrés à l'intérieur même du magasin.
Grâce à un tel ensemble, il est donc possible de réaliser des magasins de stockage comportant un minimum de place perdue pour la circulation des marchandises.
L'invention et les avantages qu'elle apporte seront cependant mieux compris grâce à l'exemple de réalisation donné ci-après à titre indicatif mais non limitatif et qui est illustré par les schémas annexés dans lesquels :
- les figures 1 et 2 sont des vues respectivement en élévation et de dessus d'un magasin de stockage automatique réalisé conformément à l'invention ;
- la figure- 3 est une vue schématique, en perspective, montrant la structure générale d'un chariot autonome qui fait également partie de l'invention et qui est utilisable à l'intérieur d'un tel magasin de stockage automatique ; - les figures 4, 5 et 6 sont respectivement des vues de détail, de côté en élévation, de dessus et en bout d'un tel chariot autonome illustré à la figure 3.
Si l'on se reporte aux schémas annexés, la structure générale du magasin de stockage conforme à l'invention et qui ressort plus particulièrement des figures 1 et 2, est la suivante. Un tel magasin se présente donc sous la forme d'un ensemble de forme générale parallélépipédique, dont les dimensions sont déterminées en fonction du volume de stockage souhaité. Un tel magasin comporte une pluralité de niveaux superposés (la,lb,lc), chaque niveau étant subdivisé en couloirs parallèles (2a,2b,2α.) de part et d'autre desquels sont disposées des rangées de casiers ou alvéoles désignés par la référence unique (3), et dont les dimensions sont fonction des produits à stocker. Une telle structure est réalisée par assemblage de montants, poutrelles et traverses et ce de manière connue.
La mise en place et le prélèvement du produit à l'intérieur des zones de stockage (3), est réalisée par l'intermédiaire de chariots autonomes, désignés par la référence générale (4), lesdits chariots (4) étant amenés à un niveau prédéterminé par l'intermédiaire d'au moins un ensemble élévateur (ascenseur) (5).
Conformément à l'invention, un tel magasin se caractérise en ce que chaque niveau (la,lb,lc.) comporte un ensemble de rails (6) orientés selon l'axe X dudit magasin disposées à chaque niveau à l'intérieur de chacun des couloirs ou allées (2a,2b,2c.) et un ensemble de rails également à chaque niveau (7) orientés selon l'axe transversal Y perpendiculaire aux allées (2a,2b,2c). Dans la forme de réalisation illustrée aux figures 1 et 2, le magasin conforme à l'invention comporte deux ensembles de rails (7) orientés selon l'axe Y, un à chaque extrémité du magasin. Par ailleurs, deux systèmes élévateurs (5) sont également prévus, intégrés à l'intérieur même dudit magasin, desservant chaque extrémité. Selon une autre caractéristique essentielle d'un magasin conforme à l'invention, les chariots autonomes (4) utilisés dans un tel magasin sont conçus pour être déplacés indifféremment sur les jeux de rails orientés selon les axes X ou Y. Pour ce faire, dans le mode de réalisation qui fait également partie de l'invention et qui ressort des figures 3, 4, 5 et 6, lesdits chariots autonomes (4) comportent essentiellement deux châssis permutables (8) et (9), équipés chacun de jeux de roues permetttant d'associer l'un des châssis avec les rails (6) orientés selon l'axe X, l'autre avec les rails (7) orientés selon l'axe Y.
L'un des châssis (8), dit "châssis extérieur", supporte les organes suivants :
- les roues motrices (lli) et porteuses (11) nécessaires aux déplacements selon l'axe X ;
- les galets nécessaires au guidage latéral dans les deux axes : . (16) selon X
. (17) selon Y . (18) selon X et Y
- les vis à billes (13) qui assurent la liaison et le mouvement relatif des deux châssis ;
- le moteur (20) et la courroie de commande de ces vis ;
- le moteur (19) qui par la courroie (27) commande l'arbre (28), lequel par les courroies (29) et (30) commande les roues (lli) (motorisation selon X), puis par le couple conique (31) commande l'arbre (32) et les quatre courroies (26) ;
- le moteur (21) qui commande la translation des fourches bidirectionnelles (14) ;
- les supports des blocs de batteries (24χ) et (242)
- l'armoire électrique (25). Le châssis intérieur (9) supporte les organes suivants :
- les paliers des écrous à billes sur lesquels il est monté ;
- les roues motrices (12i ) et porteuses (12) nécessaires au déplacement selon Y ;
- les fourches bidirectionnelles (14) sur lesquelles repose la palette (22) et sa charge (23) ;
- issues du châssis (8), les courroies (26) qui commandent les roues motrices (12ι) (motorisation selon Y).
La géométrie du montage de ces courroies (26), dont la variation d'entraxe est négligeable au cours du déplacement relatif d'un châssis par rapport à l'autre permet, à partir d'une seule motorisation, de commander les deux axes de fonctionnement X et Y. La transmission restant toujours positive, cela permet également de n'utiliser qu'un seul codeur et qu'un seul programme pour le pilotage du positionnement selon ces axes.
Un tel ensemble de stockage fonctionne de la manière suivante.
Le chariot est dans un ascenseur, une palette ou un container est posé sur les fourches bidirectionnelles ; le châssis extérieur (8) est en position basse et l'ensemble repose sur les roues (11) et (lli ).
L'ascenseur se positionne, ses rails alignés et nivelés avec ceux du réseau fixe du niveau considéré. L'ordre d'effectuer sa mission est donnée au chariot. Il sort de l'ascenseur qui devient disponible pour aller transférer un autre chariot. Le chariot (4) qui vient de sortir de l'ascenseur (5) roule sur le réseau fixe jusqu'au croisement avec les rails (7). Il s'arrête avec précision sur ce croisement. Ce châssis intérieur (9) descend, les roues (12) et (12ι) prennent appui sur les rails (7) et le châssis extérieur monte. Les roues (11) ou (lli) quittent les rails (6). Le chariot (4) se met en route selon Y et se déplace jusqu'au carrefour correspondant à l'allée où il doit déposer sa palette.
Il s'arrête avec précision au centre de ce carrefour. Le châssis extérieur descend, le chariot retrouve sa position de fonctionnement selon Y.
Il pénètre dans l'allée et se positionne précisément devant l'alvéole où il doit déposer sa palette. Dans la position où il se trouve - cadre intérieur en position haute - les fourches et la palette passent au dessus du rail et de la lisse arrière de l'alvéole.
Les fourches se déploient, la palette est amenée au dessus de sa position de stockage.
Les cadres inversent leurs positions relatives.
Les roues du cadre intérieur ne trouvant pas d'appui, c'est la palette qui vient se poser sur le rail et la lisse arrière, puis, le mouvement continuant, les fourches se dégagent verticalement de la palette. Les fourches se rétractent en position centrale. Les cadres inversent leur position, le chariot peut répartir soit pour aller chercher une palette dans l'allée où il se trouve ou dans une autre au même niveau - les opérations seraient alors les mêmes que celles décrites mais dans l'ordre inverse - soit pour retourner dans un ascenseur. Un tel ensemble de stockage présente, par rapport aux solutions antérieures, les avantages suivants :
- le changement de direction à angle droit s'effectue dans l'espace minimum ; - la configuration décrite permet de n'avoir que deux motorisations pour quatre mouvements :
. déplacement selon X . déplacement selon Y
. élévation de la charge au dessus du plan de dépose dans les alvéoles de stockage
. commutation des jeux de roues.

Claims

REVENDICATIONS
1/ Magasin de stockage automatisé se présentant sous la forme d'un ensemble comprenant une pluralité de niveaux superposés (la,lb,lc..), chaque niveau étant subdivisé en couloirs parallèles (2a,2b,2c.) de part et d'autre desquels sont disposées des rangées de casiers, alvéoles (3), dont les dimensions sont fonction des produits à stocker, la mise en place et le prélèvement des produits à l'intérieur des zones de stockage (3) étant réalisée par l'intermédiaire de chariots autonomes (4), - lesdits chariots (4) étant amenés à un niveau prédéterminé par l'intermédiaire d'au moins un ensemble élévateur et chaque niveau de rangement (la,lb,lc.) comportant un ensemble de rails formant des réseaux orientés l'un selon l'axe longitudinal X du magasin à l'intérieur de chaque travée (2a,2b,2c.) et l'autre orienté selon l'axe transversal Y ;
- les chariots autonomes (4) comportant deux châssis permutables (8,9) équipés chacun de jeux de roues (11,12) pouvant être associés, l'un (11) avec les rails orientés selon l'axe X, l'autre (12) avec les rails orientés selon l'axe Y, caractérisé en ce que :
- lesdits réseaux orientés selon l'axe longitudinal X du magasin et selon l'axe transversal Y, sont constitués :
. d'une pluralité de réseaux (6) orientés selon l'axe longitudinal X du magasin à l'intérieur de chaque travée (2a,2b,2c.) ;
. d'un seul réseau (7) orienté selon l'axe transversal Y perpendiculairement et en bout des travées (2a,2b,2c.) ;
- les chariots autonomes (4) comportent des moyens (fourches bidirectiormelles) sur lesquels repose le produit à manipuler pour assurer sa mise en place et son extraction d'une case de rangement. 2/ Chariot autonome (4) permettant la mise en place et l'extraction de produits à l'intérieur de zones de stockage d'un magasin selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte deux châssis élémentaires (8,9), mobiles l'un par rapport à l'autre selon l'axe vertical :
- l'un des châssis (8) comportant des roues motrices (111) et porteuses
(11) permettant d'assurer des déplacements selon l'axe X du magasin ainsi que des galets de guidage latéral selon les deux axes X et Y ;
- le second châssis (9) supportant les roues motrices (12ι) et porteuses
(12) permettant d'assurer des déplacements selon l'axe Y, ainsi que les fourches bidirectionnelles sur lesquelles repose le produit à manipuler pour mise en place ou extraction d'une case de rangement.
PCT/FR1992/001226 1991-12-24 1992-12-22 Magasin de stockage automatise et nouveau type de chariot permettant la mise en place ou l'extraction des produits a l'interieur des zones de stockage WO1993012998A1 (fr)

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